Efecto REBOTE de Interruptores y Pulsadores PDF

Taller de Firmware
Técnicas de Manejo de E/S
Facultad de Ingeniería
Instituto de Computación
Introducción (1/1)
• Los distintos tipo de dispositivos de hardware

con los que se debe interactuar tienen
particularidades que debemos contemplar.
• También los recursos de interfaz muchas
veces son escasos por lo que hay que
aprovecharlos al máximo y reutilizarlos de ser
posible.
• Todo esto lleva al desarrollo de técnicas de
manejo de dispositivos que deberán estar
implementadas adecuadamente en el
software.
Contenido
• Efecto Rebote
• Optimización de Entradas
• Optimización de Salidas
• Modulación por Ancho de Pulso

Efecto Rebote
• Aspectos Mecánicos
• Efecto Rebote
• Ataque por hardware
• Ataque por software
Aspectos Mecánicos (1/3)
• Las llaves y botones (incluyendo las “teclas”)

son, normalmente, dispositivos mecánicos
que cierran un circuito poniendo en contacto
dos láminas metálicas.
• En el caso de las teclas actualmente se
utilizan también otros tipos de métodos (ej: el
capacitivo) que no presentan el fenómeno
estudiado.
Tomado del Catálogo de Cherry Corporation

Tomado del Catálogo de Cherry Corporation

Efecto Rebote (1/3)
• Las láminas metálicas utilizadas en la

construcción de las llaves/botones poseen,
inherentemente, elasticidad.
• Por ello al intentar ponerlas en contacto se
genera un choque que produce un movimiento
en sentido contrario que aleja las láminas.
• Este proceso se repite hasta disipar la energía
cinética adquirida por la lámina móvil.
Efecto Rebote (2/3)
• Este fenómeno es conocido como efecto

rebote.
• El efecto se manifiesta en el hecho que el cierre
(apertura) del circuito no es instantáneo.
• Durante un cierto tiempo la llave (ó el botón)
oscila entre cerrado y abierto.
• El fenómeno se puede dar tanto al cerrar el
circuito como al abrirlo.
Efecto Rebote (3/3)
ON
OFF
t
Ataque por Hardware (1/4)
• La forma mas sencilla de minimizar el problema

por hardware es mediante el uso de un circuito
RC.
Tomado de www.embedded.com
• El circuito RC si bien no evita el rebote, logra

que no haya una oscilación entre cerrado y
abierto.
• Esto se logra porque el condensador debe
perder (ó ganar) su carga (a través de la
resistencia) lo que demora un cierto tiempo.
• Esto “suaviza” la evolución en el tiempo del nivel
de la entrada de la compuerta y permite que su
salida no siga los vaivenes de la apertura y
cierre de la llave.
• Los valores de R1, R2 y C se eligen de forma

que la constante de tiempo del circuito de carga
((R1+R2) * C) y descarga (R2 * C) sean
similares al tiempo de establecimiento del
contacto (el que demora la lámina móvil en
detenerse).
0
ON
Vin
OFF
t
Ataque por Software (1/5)
• Una de las formas de resolver el problema por

software es con una técnica de “cambio de
estado demorado”.
• Esta técnica consiste en cambiar el estado de
la entrada conectada a la llave un cierto tiempo
después que se haya detectado el primer
cambio e ignorando todo cambio intermedio
que haya.
• Ese tiempo debe ser superior al de
establecimiento de la llave.
• Ejemplo de código de implementación:
if (in(LLAVE) != valor_llave) {
delay(T_ESTABLECIMIENTO);
valor_llave = !valor_llave;
}
• Otra forma de resolver el tema es por la técnica

de “cambio de estado confirmado”.
• Consiste en cambiar de estado solamente
luego que un cierto número de muestras
periódicas y consecutivas de la entrada
coincidan en un nuevo valor.
• El número de muestras se debe elegir en
función de la frecuencia de muestreo y del
tiempo de establecimiento de la llave.
• Ejemplo de código de implementación (polling):

if (in(LLAVE) != valor_llave){
cont = 0;
while ((in(LLAVE) != valor_llave) && (cont <
MAX_CONT_REBOTE)) {
delay(T_MUESTRA);
cont++;
}
if (cont >= MAX_CONT_REBOTE)
}
• Ejemplo de código de implementación

(interrupción):
void interrupt timer() {
if ((in(LLAVE) != valor_llave)&& (cont != 0)) {
cont++;
if (cont >= MAX_CONT_REBOTE) {
cont = 0;
}
} else {
if (in(LLAVE) != valor_llave)
cont = 1;
else
cont = 0;
}
Resumen (1/1)
• El efecto rebote aparece en toda llave o

botón (switch) implementado por medios
mecánicos.
• Puede ser resuelto por hardware (típicamente
mediante un circuito RC).
• Puede ser resuelto por software
– por “cambio demorado”
– por “cambio confirmado”
Optimización de Entradas
• Escasez de Puertos de E/S
• Codificación de Entradas
• Multiplexado en el tiempo
• Organización Matricial
• Precauciones a considerar
Escasez de Puertos de E/S (1/2)
• Los puertos de E/S son, normalmente, un

recurso escaso en los microcontroladores.
• Es poco común encontrar microcontroladores
que tengan más de algunas decenas de
puertos.
– 8, 16, 32 son números habituales
• Son además compartidos entre entrada y
salida.
– muchos microntroladores permiten elegir la
función de cada puerto por programación.
• El problema es cuando tengo más señales

lógicas de entrada a considerar que los
puertos disponibles.
• Por ejemplo consideremos el caso de un
teclado.
– Aún si el teclado es solamente numérico se
necesitarían 10 entradas (una para cada tecla
asociada a un dígito) y un par más para “aceptar”
y “borrar”, por ejemplo.
– Un teclado de PC tiene más de 100 teclas.
Codificación de Entradas (1/5)
• Una forma directa de resolver el problema

sería la codificación de las entradas.
• De esta forma si tenemos N señales de
entrada precisaríamos:
puertos = log2 (N+1)
nota 1: α = parte entera superior de α

nota 2: el 1 es para reservar un código (ej: el 0) para
cuando no hay señal activa
Microcontrolador
D7
D6
Codificador
PE2 c D5
PE1 b D4 Señales
a D3
PE0
D2
D1
• El problema fundamental de esta técnica es

que solamente puede identificar una señal de
entrada por vez.
• Si más de una señal de entrada se activa al
mismo tiempo la codificación que aparecerá
en los puertos de entrada dependerá de
cómo se realice el codificador, pero
probablemente sea errónea.
• El siguiente es un circuito codificador sencillo,

pero que falla si hay dos señales activas a la
vez:
• Este circuito codificador es más elaborado y

resuelve el problema de la simultáneidad
asignando jerarquía.
Multiplexado en el Tiempo (1/3)
• Una forma habitual de resolver el problema

de la escasez de puertos es reutilizando las
mismas entradas para distintas señales en
momentos de tiempo distinto.
• Esto se logra multiplexando las señales en
el tiempo.
• De esta forma un puerto de entrada estará
asociado a una señal diferente en cada
instante.
• El ahorro se comprueba de la siguiente forma:

– Supongamos que tengo 8 señales.
– Si no las multiplexara precisaría 8 puertos (de
entrada) para manejarlas.
– Pero si las multiplexo me alcanza con 4 puertos
• 3 de salida para seleccionar la señal a presentar
• 1 de entrada para recibir el valor
– Otra forma sería:
• 2 de salida para seleccionar una pareja de
señales
• 2 de entrada para recibir los valores
PS2 c
Microcontrolador
D7
PS1 b D6
Multiplexor
PS0 a D5
D4 Señales
D3
D2
D1
PE0 S D0
• En general para N señales se necesitan:
puertos = log2 N + 1
Organización Matricial (1/3)
• Para el caso particular de los teclados se

suelen emplear estrategias intermedias, en
función de la cantidad de puertos disponibles.
• El objetivo es simplificar el circuito externo,
evitando el uso de mutiplexores y/o
codificadores.
• Se utiliza el arreglo matricial de las teclas.
puertos = m + n, con m.n ≥ N

• Veamos el ejemplo del teclado numérico:

– 10 teclas de dígitos
– 1 tecla de “Aceptar” y 1 tecla de “Borrar”
• Son 12 teclas en total.

• Se precisarían:
– 12 entradas (método directo)
– 4 (codificado)
– 5 (multiplexado en el tiempo estándar)
• En el caso de la organización matricial vamos a

requerir 7 puertos en el ejemplo.
PS3
1 2 3
Microcontrolador
PS2
4 5 6
PS1
7 8 9
PS0
B 0 A
PE2
PE1
PE0
Precauciones a Considerar (1/1)
• En el caso de utilizar codificación hay que

recordar que no se pueden detectar distintas
señales en forma simultánea, por lo que está
reservado a unos pocos casos particulares.
• En el caso de multiplexado en el tiempo, el
problema de simultaneidad no se da, pero la
frecuencia de muestreo debe ser
significativamente superior a la frecuencia
más alta de las señales de entrada.
Resumen (1/1)
• Los puertos de un microcontrolador son un

recurso escaso a cuidar.
• Para optimizar su uso se puede recurrir a
técnicas de codificación, multiplexado en el
tiempo ú organización matricial de las entradas.
• Cada técnica tiene sus limitaciones y
condiciones de aplicabilidad.
Optimización de Salidas
• Escasez de Puertos de E/S
• Codificación de Codificación
• Multiplexado en el tiempo
– Latch Externo
– Ciclo de Trabajo
• Organización Matricial
• Precauciones a considerar
• Al igual que en el caso de las entradas el

problema de contar con un número limitado
de puertos también se da con las salidas.
• El tipo de soluciones pasa más o menos por
los mismos lugares ya vistos, con algunas
particularidades por tratarse, en este caso, de
salidas.
Codificación de Salidas (1/3)
• Al igual que en las entradas es posible la

codificación de las salidas.
• De esta forma si tenemos N señales de
salida precisaríamos:
puertos = log2 (N+1)
nota 1: α = parte entera superior de α

nota 2: el 1 es para reservar un código (ej: el 0) para
cuando no hay ninguna salida activa
Microcontrolador
D7
Decodificador
D6
PS2 c D5
PS1 b D4 Señales
a D3
PS0
D2
D1
• El problema fundamental de esta técnica es

que solamente puede identificar una señal de
salida por vez.
• Si bien en este caso no hay problema de
error de codificación, la restricción de no
simultaneidad es mucho más restrictiva: sólo
puede haber una salida activa en cada
instante del tiempo.
• En el caso de las salidas también es factible

el multiplexado en el tiempo.
• En este caso en cada instante un puerto de
salida tendrá el valor de una determinada
señal de salida.
• El principal problema aquí es cuando las
señales de salida deben ser persistentes en
el tiempo, o sea deben tener un nivel
constante.
PS2 c
Microcontrolador
D7
Demultiplexor
PS1 b D6
PS0 a D5
D4 Señales
D3
D2
G D1
PS3
• Por esto es que normalmente la técnica de

multiplexado se acompaña de mecanismos
complementarios que viabilicen su uso:
- Latch Externo
- Ciclo de Trabajo
Multiplexado en el Tiempo
Latch Externo (1/2)
• En este caso se procede a colocar Flip-Flops

externos al microcontrolador para guardar los
estados de las señales de salida.
• Se puede usar el reloj del sistema para
sinronizar o se puede generar un flanco de reloj
mediante un puerto de salida del
microcontrolador
Latch Externo (2/2)
D Q
D7 CE
Decodificador
D6 Señales
Microcontrolador
PS2 c D5
PS1 b D4
PS0 a D3 D Q
D2
D1
D0 CE
PS3
CLK
Ciclo de Trabajo (1/7)
• Otra forma muy habitual de multiplexar salidas

en el tiempo es utilizar algunas características
físicas de los fenómenos que se quieren
manipular con las señales de salida.
• Típicamente:
– constantes de tiempo térmicas en fenómenos de
transferencia de energía.
– persistencia de las retinas de los seres humanos.
• Las mencionadas características están

vinculadas al denominado “ciclo de trabajo”.
• Este parámetro caracteriza una onda cuadrada
(o mejor dicho rectangular) y establece la
relación entre la duración del estado “alto”
respecto a la del ciclo completo en un período.
• Una onda cuadrada “perfecta” tiene un ciclo de
trabajo del 50%.
• El multiplexado en el tiempo con ciclo de

trabajo compensado, busca generar el mismo
valor medio de la señal en el ciclo completo.
• Si estoy multiplexando N señales, entonces el
valor de salida deberá ser N veces más grande
durante el “time-slot” que le corresponda a la i-
ésima señal, para compensar su falta en el
resto del ciclo.
• Como muchos fenómenos físicos responden al

valor medio (o a la integral en el tiempo) de la
señal, entonces no ven afectado su efecto por
el uso del multiplexado.
• Ejemplo:
– supongamos que tengo que entregar 50 Joules a
una resistencia para calentar un horno de precisión,
usando una fuente de 5 Volts.
– La forma directa es entregarle 10 A en forma

constante en el tiempo.
• P = V.I = 5 V . 10 A = 50 Watts
• E = ∫ P dt = 50 Joules (en cada segundo)
– Si multiplexo en el tiempo la señal de “activación”
del horno con otras 4, entonces ahora la función
potencia tiene un valor P durante 200 ms y 0
durante 800 ms.
– Para que la integral siga valiendo lo mismo,
entonces debe ser P = 250 W, lo que significa un
valor 5 veces mas alto de corriente, I = 50 A.
• Esto es efectivamente equivalente y funciona,

porque lo que importa es la integral en el
tiempo y no el valor instantáneo de la señal de
salida.
• Y esto es así en los fenómenos físicos que
impliquen capacidad de acumulación por parte
de los elementos intervinientes.
• En el caso de lámparas y/o LEDs el fenómeno

que se utiliza es similar, basado en la
cracterística de persistencia del ojo humano.
• El ojo humano no es capaz de seguir el
parpadeo de una fuente de luz que destelle a
más de 20 y tantas veces por segundo.
• Esta característica es la que permite, entre
otras cosas, la técnica del cine.
• En algunos casos se utiliza la organización

matricial de las salidas, típicamente junto a la
técnica de multiplexado en el tiempo.
• Un ejemplo clásico es el de los displays de 7
segmentos, que se manejan con 7 salidas para
los segmentos y M salidas de activación, una
por cada display.
– usa el hecho que los display son un conjunto de
LEDs con cátodo común.
• En el caso de la organización matricial vamos a

requerir 10 puertos en el ejemplo.
PS6
PS5
Microcontrolador
PS4
PS3
PS2
PS1
PS0
PS9
PS8
PS7
• Un ejemplo más “radical” de organización

matricial y multiplexado en el tiempo es el que
utilizan los letreros en base a LEDs (usados en
aplicaciones de anuncios, por ej. en algunas
líneas de transporte colectivo).
• En este caso se codifican las columnas de LED
(se activa una por vez).
– Al igual que en el caso anterior no se muestran las
resistencias limitadoras de corriente
PS7
PS6
PS5
PS4
Microcontrolador
PS3
PS2
PS1
PS0
PS15
PS14 Decodificador
PS13
PS12
PS11
PS10
PS9
PS8
• En el caso de utilizar manejo del ciclo de

trabajo se deben cuidar los valores máximos
de corriente que acepten los dispositivos
involucrados.
• Si bien en materia de disipación de calor no
hay cambio, el valor de pico de corriente es
mucho más alto, lo que puede no ser
soportado por los dispositivos.
• En el caso particular de LEDs ó lámparas

también hay que cuidar que la frecuencia de
muestreo sea superior a 25 Hz, de forma de
utilizar la persistencia del ojo.
• En términos generales la frecuencia de
muestreo debe ser coherente con las
constantes de tiempo de los sistemas
involucrados.
Resumen (1/1)
• Lo mismo que se ha analizado para los puertos

que actúan vale para los de salida.
• Las técnicas para su optimización son similares,
aunque su aplicación es más restrictiva.
• El muestreo con compensación del ciclo de
trabajo es una técnica muy utilizada que se
basa en la existencia de “inercia” en la
naturaleza, incluyendo el ojo humano.
Modulación Ancho de Pulso
• Introducción a PWM
• Implementación Hardware
• Implementación Software
• Aplicaciones PWM
– transmisión de información
– control de potencia
Introducción a PWM (1/5)
• La Modulación por Ancho de Pulso (PWM =

Pulse Width Modulation) es una técnica de
modulación que utiliza la modificación del
ciclo de trabajo de una onda rectangular.
• Esa alteración del ciclo de trabajo resulta en
la modificación del valor medio de la onda, en
forma proporcional a ese cambio.
0
0 αT T t
• El valor medio de la señal es:

T
s= ∫ s(t )dt
1
T
0
dada la forma de la onda:
1
s = αTV  = αV
T
• Es decir el valor medio de la señal es

proporcional a la relación on-off de su ciclo
de trabajo (el “ancho” del pulso).
• Esta propiedad me permite, entre otras
cosas, codificar información en ese ancho.
• Existen tres tipos de PWM:

– Centrada: el pulso está centrado en la ventana de
tiempo correspondiente a un ciclo de la onda.
– Flanco Inicial: el pulso comienza junto con la
ventana de tiempo correspondiente al ciclo.
– Flanco Final: el pulso termina junto con la ventana
de tiempo correspondiente al ciclo.
Implementación Hardware (1/2)
• Es muy común que los microcontroladores

dispongan de circuitos “timer” programables.
• Estos timers muchas veces permiten ser
configurados como generadores de PWM.
• Para ello se le configuran los parámetros:
– período
– relación on/off
Implementación Hardware (2/2)
• Una forma de utilizarlos es programandolos

para que generen una interrupción cada vez
que lleguen al período.
• En la rutina de atención se procede a
escribirles un nuevo valor de relación on/off,
generando así la variación en el ancho del
pulso que se desee.
Implementación Software (1/3)
• Cuando no se dispone de un timer con PWM

se puede recurrir a técnicas de software, ya
sea “puras” o con el soporte de un “timer”
común (sin PWM).
• Sin “timer”
aux = in(SALIDA);
out(SALIDA, aux | 1);
ancho = (valor / VALOR_MAX) * T;
delay (ancho);
out(SALIDA, aux & 0xFE);
delay (T - ancho);
• Con “timer” en Programa Principal

tics++;
}
tics_ancho = (valor / VALOR_MAX) * (T / Ptimer);

aux = in(SALIDA);
tics = 0;
while (tics < tics_ancho);
while (tics < (T / Ptimer);
• Con “timer” en Rutina Interrupción

if (tics == 0) {
aux = in(SALIDA);
}
tics++;
if (tics == (valor / VALOR_MAX) * (T / Ptimer)){
aux = in(SALIDA);
}
if (tics > (T / Ptimer))
tics = 0;
}
Aplicaciones PWM (1/1)
• La técnica de modulación por ancho de pulso se

aplica en diversas áreas.
• Si bien por ser una técnica de modulación se la
puede utilizar para transmitir información, sus
aplicaciones más habituales están en el campo
de la electrónica de control, aplicada
típicamente a motores y otro tipo de dispositivos
que puedan ser controlados variando el valor
medio de una magnitud (ej: la corriente o la
diferencia de potencial).
Aplicaciones PWM
Transmisión de Información (1/3)
• Esta aplicación es la “directa” asociada al

concepto de modulación.
• La forma de onda transporta en sí misma
información codificada en el ancho del pulso.
• La forma de codificarla es la vista para generar
el pulso del ancho requerido (en función del
“valor” a codificar).
Aplicaciones PWM
• La decodificación requiere determinar el

comienzo del pulso y calcular el ancho relativo
del pulso respecto al período de la onda
rectangular original.
• Una forma sencilla de hacerlo es alimentar la
señal a decodificar a un puerto de entrada que,
además, genere una interrupción por flanco
ascendente.
Aplicaciones PWM
void interrupt senial() {

tics = 0;
termino_pulso = FALSE;
}
if (((in(ENTRADA) & 1) == 0) && (!termino_pulso)) {
valor = VALOR_MAX * (tics / (T / Ptimer));
termino_pulso = TRUE;
}
}
Aplicaciones PWM
Control de Potencia (1/5)
• En este caso se utiliza la proporcionalidad del

valor medio de la señal al ancho del pulso, para
controlar la potencia que se le aplica a un
dispositivo.
• La forma mas sencilla de pensar esto es
suponer que con la señal atacamos una “llave
electrónica” (ej. un transistor) para permitir el
pasaje de corriente solo durante el pulso.
Aplicaciones PWM
• Esto generará que la reacción del dispositivo

sea proporcional a la energía que está
recibiendo y por tanto adapte su
comportamiento a la misma.
• Ejemplos:
– un calentador generará más ó menos calor
– un LED brillará más ó menos
– un motor girará más ó menos rápido (aplica a
determinados tipos de motores)
Aplicaciones PWM
• Para que esto sea efectivamente así se debe

cumplir que la frecuencia de trabajo del PWM
sea convenientemente alta.
• La mayoría de los sistemas físicos se comportan
como un “pasabajos”, reaccionando al valor
medio de la señal y no siguiendo los cambios
instantáneos que se produzcan.
• La frecuencia de trabajo debe ser superior a la
“frecuencia de corte” equivalente.
Aplicaciones PWM
• En aplicaciones de precisión se debe tener

presente que las curvas de comportamiento de
los dispositivos muchas veces no son lineales.
• Ejemplo:
– la iluminación de un LED no es siempre proporcional
a la corriente que lo circula, ya que su curva de
respuesta no es una recta perfecta.
• Por esto si se requiere precisión se deben
implementar factores de corrección.
Aplicaciones PWM
• Los factores de corrección muchas veces

son formulas en función del ancho relativo
del pulso (α), del estilo:
f = cos(α . π/4)
• Estas funciones se implementan como
tablas estáticas numéricas para no
despediciar preciosos recursos de CPU
haciendo el cálculo cada vez.
Resumen (1/1)
• La Modulación por Ancho de Pulso (PWM) es

una técnica muy utilizada a nivel de
microcontroladores.
• Permite tanto transmitir información (en
formato “digital”) como realizar el control de la
potencia aplicada a dispositivos que acepten
“filtrar” los cambios rápidos y reaccionen sólo
siguiendo los valores medio (de potencia,
corriente, voltaje, etc).
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• Los distintos tipo de dispositivos de hardware

• Modulación por Ancho de Pulso

• Las llaves y botones (incluyendo las “teclas”)

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• Las láminas metálicas utilizadas en la

• Este fenómeno es conocido como efecto

• La forma mas sencilla de minimizar el problema

• El circuito RC si bien no evita el rebote, logra

• Los valores de R1, R2 y C se eligen de forma

• Una de las formas de resolver el problema por

• Ejemplo de código de implementación:

• Otra forma de resolver el tema es por la técnica

• Ejemplo de código de implementación (polling):

• Ejemplo de código de implementación

• El efecto rebote aparece en toda llave o

• Los puertos de E/S son, normalmente, un

• El problema es cuando tengo más señales

• Una forma directa de resolver el problema

nota 1: α = parte entera superior de α

• El problema fundamental de esta técnica es

• El siguiente es un circuito codificador sencillo,

• Este circuito codificador es más elaborado y

• Una forma habitual de resolver el problema

• El ahorro se comprueba de la siguiente forma:

• En general para N señales se necesitan:

• Para el caso particular de los teclados se

puertos = m + n, con m.n ≥ N

• Veamos el ejemplo del teclado numérico:

• Son 12 teclas en total.

• En el caso de la organización matricial vamos a

• En el caso de utilizar codificación hay que

• Los puertos de un microcontrolador son un

• Al igual que en el caso de las entradas el

• Al igual que en las entradas es posible la

nota 1: α = parte entera superior de α

• El problema fundamental de esta técnica es

• En el caso de las salidas también es factible

• Por esto es que normalmente la técnica de

• En este caso se procede a colocar Flip-Flops

• Otra forma muy habitual de multiplexar salidas

• Las mencionadas características están

• El multiplexado en el tiempo con ciclo de

• Como muchos fenómenos físicos responden al

– La forma directa es entregarle 10 A en forma

• Esto es efectivamente equivalente y funciona,

• En el caso de lámparas y/o LEDs el fenómeno

• En algunos casos se utiliza la organización

• En el caso de la organización matricial vamos a

• Un ejemplo más “radical” de organización

• En el caso de utilizar manejo del ciclo de

• En el caso particular de LEDs ó lámparas

• Lo mismo que se ha analizado para los puertos

• La Modulación por Ancho de Pulso (PWM =

• El valor medio de la señal es:

• Es decir el valor medio de la señal es

• Existen tres tipos de PWM:

• Es muy común que los microcontroladores

• Una forma de utilizarlos es programandolos

• Cuando no se dispone de un timer con PWM

• Con “timer” en Programa Principal