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Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico Superior de Champotón

Carrera: Ingeniería Electromecánica

Profesora: Ing. Luis Alberto García Alejo

Asignatura: Controles Eléctricos

Tarea: Investigación Unidad 4

Alumnos (as):

Matrícula Nombre (s)


161080074 Garcia Soriano David

Champotón, Campeche a 20 de octubre de 2019.


INTRODUCCION

La definición de la acción derivativa del controlador Proporcional, integral,


derivativo consiste en brindar al controlador una característica de anticipación
del comportamiento futuro que va a tener la señal de error que recibe el propio
PID. Esta predicción es hecha simplemente calculando la derivada del error en
el instante de tiempo actual, que en otras palabras calcula la tangente a ese
punto y traza una proyección hacia el futuro del posible comportamiento que
tendrá el error.
4.1.4 Acción derivativa
La definición de la acción derivativa del controlador Proporcional, integral,
derivativo consiste en brindar al controlador una característica de anticipación
del comportamiento futuro que va a tener la señal de error que recibe el propio
PID. Esta predicción es hecha simplemente calculando la derivada del error en
el instante de tiempo actual, que en otras palabras calcula la tangente a ese
punto y traza una proyección hacia el futuro del posible comportamiento que
tendrá el error. Esto es mejor ilustrado en la siguiente gráfica:

Básicamente lo que se hace con la acción derivativa es aproximar la curva del


error por una recta, para anticipar lo que va a suceder en el futuro y para esto
podemos usar una aproximación por series de Taylor. Miremos el siguiente
gráfico y supongamos que nos queremos anticipar un tiempo   en el futuro.

El error en series de taylor viene representado por:

Si hacemos una aproximación de primer orden, entonces voy a truncar solo


en la primera derivada. Con esto si se conoce el error y la derivada del error,

voy a poder calcular cual es el punto en el futuro   de la curva anterior.


Vemos que con esto se pude aproximar
bastante al valor futuro del error del proceso.

El control derivativo, no es muy usado a nivel industrial porque es bastante


difícil de sintonizar, y esta solo se usa es cuando nos queremos anticipar a
algún efecto que pueda tener el sistema en el futuro.

Notemos que si el tiempo derivativo es muy grande, quiere decir que me quiero
anticipar mucho en el futuro al comportamiento del error y esto puede generar
una predicción bastante errónea. Una acción derivativa pequeña, permite
anticiparse poco tiempo en el futuro teniendo una mayor precisión. Y una
acción derivativa demasiado pequeña, no tendrá un efecto significativo en el
sistema.

Con esto entonces llegamos a la ecuación del control PID

Entonces la acción derivativa al momento de estar persiguiendo un Setpoint va


a conseguir intuir cuando la señal de proceso está muy cerca al setpoint y de
esa forma va a disminuir la acción de control para evitar tener un sobre impulso
en el sistema. Entonces vemos que la acción de control derivativo de un control
PID mejora el transitorio cuando es bien ajustada.
La ecuación de transferencia para el control de acción derivativo es el
siguiente:
CONCLUSION

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto


del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e
integral).

El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna,


o "Set Point".

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo


proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se


suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de
control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a
un cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente.
R2 e
( C 1 SR1+ 1 )= 0
R1 ei

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