Principaux rappels

Principes de rotation du moteur brushless

Plusieurs bobines électriques sont disposées uniformément à l’intérieur du stator (partie statique du moteur). Les
trois phases du moteur sont composées d’un même nombre de bobines connectées entre elles. L’alimentation
d’une phase induit un champ magnétique radial dans le stator.

Les bobines sont réparties de façon à ce que lorsque les trois phases sont alimentées successivement, le champ
magnétique opère une rotation complète. Il entraîne le rotor (partie mobile du moteur) qui est constitué
d’aimants permanents.

La vitesse de rotation du moteur va dépendre de la fréquence de la tension qui alimente chaque phase.

falim ~ Nmoteur

Le couple maximal que le moteur peut maintenir dépend de l’intensité du champ magnétique. Ce dernier dépend
du courant qui circule dans les bobines des phases.

Iphase ~ Cmoteur

Aux fréquences concernées (<1 kHz), une bobine se comporte comme une inductance. Le courant est en retard
par rapport à la tension et diminue en fonction de la fréquence (cf : figure 1).

tension

courant

t t

Figure 1 lorsque la fréquence de la tension aux bornes de la phase du moteur augmente le courant qui circule
dans les bobines diminue
 Le courant est proportionnel au couple et la fréquence de la tension à la vitesse de rotation du moteur. Le couple
du moteur diminue donc avec la vitesse du moteur (cf : figure 2).

Cmoteur

Nmoteur

Figure 2 le couple du moteur diminue lorsque la vitesse du moteur augmente

Principes de variation de vitesse

Pour permettre une rotation fluide et homogène du moteur, la tension d’alimentation des phases doit être
idéalement sinusoïdale. L’avancement de la technologie actuelle ne permet pas d’obtenir une alimentation de
puissance suffisante qui fournit une tension sinusoïdale à fréquence variable.

L’idée est d’utiliser un signal carré à fréquence variable.

Le principe est de découper à l’aide de commutateurs électroniques (MOS) une tension continue. Un pont de six
commutateurs est utilisé pour créer ce signal carré sur les trois phases. Les trois commutateurs du haut du pont
(MOS haut) et les trois commutateurs (MOS bas) apposent respectivement le plus et le moins de l’alimentation
sur chaque borne de chaque phase (cf : figure 3).

Tension entre phases

= Vplus ou –Vmoins
selon commutation MOS

Vplus

moteur

masse

Figure 3 les commutateurs apposent successivement la tension +Vplus et –Vplus aux bornes du moteur
 Le séquencement des commutations (la loi de commande) génère trois signaux carrés déphasés de 120°. La
fréquence est la même pour les trois phases. Elle dépend du temps pendant lequel les commutateurs sont
commandés.

Il existe deux principales lois de commande. La loi de commande 180° o ù le créneau de tension dure 180° soit la
moitié d’une période (cf : figure 4a). La loi de commande 120° où le créneau de tension dure 120° (cf : figure
4b). Pendant 60° la phase n’est pas alimentée ce qui conduit à un courant moins élevé. Il faut noter que le
courant produit par un tel signal est bien sûr loin d’une sinusoïde.

t t

180° 120°

360° 360°

(a) (b)

Figure 4 la loi de commande 180° (a) et la loi de commande 120° (b). Le courant n’est pas sinusoïdal. Il est
plus élevé pour la commande 180°.

Principes du PWM (Power Module)

Afin de contrôler encore mieux l’intensité du courant dans les phases, l’idée est de hacher à l’intérieur d’une
période la tension. Le créneau est découpé en créneaux de plus petites largeurs. Pour avoir un faible courant les
périodes non alimentées sont plus longues. Le courant est le plus élevé lorsque le créneau n’est pas découpé
(figure 5).

t t

Figure 5 la loi de commande PWM permet de diminuer le courant dans les bobines et donc d’ajuster le couple au
besoin de la charge

Le découpage est effectué par une loi de commande qui est appelée PWM (pulse width modulation). La fréquence
de découpage est constante. La variation du courant est proportionnelle au rapport cyclique (rapport entre la
période du créneau et la période de découpage). Lorsque que le créneau n’est pas découpé on parle de 100%
PWM.

La loi de commande PWM dépend du couple que l’on veut appliquer au moteur.