ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos

de palancas.
2.10– Clasificación de fuerzas en
mecanismos.
2.11- Método de masa, aceleración y
fuerza (2da Ley de Newton).
2.12– Principio de D´Alembert
2.13- Método de análisis cinetostático
(fuerzas y momentos) en
mecanismos de clase II.
 Objetivos.
1- Retomar el principio de D´Alembert en
análisis de cuerpos rígidos en movimiento
acelerado.
2- Clasificar las fuerzas que actúan en los
mecanismos de palancas.
3- Conocer la forma de aplicación del
método cinetostático en mecanismos de
palancas de clase II para calcular
fuerzas y momentos en sus pares y
elementos cinemáticos.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

La síntesis y análisis cinemático de la configuración

geométrica de un mecanismo de palancas hacen
posible el análisis cinético de un mecanismo.

Con el análisis cinético se determinan los valores de

fuerzas y momentos de torsión requeridos para
controlar el mecanismo en las condiciones de
aceleración y velocidad correspondientes con el
movimiento previsto y capaz de vencer las
resistencia al movimiento para generar la fuerza
tecnológica del mecanismo.
 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECÁNISMOS

Mecanismo de
colisa asociado
con el movimiento
reciprocante y
horizontal de la
cuchilla de corte.

El mecanismo
debe ser capaz
de trasmitir un
movimiento con
una fuerza
determinada en
la cuchilla de
Máquina cepilladora o recortadora corte.
 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECÁNISMOS

El objetivo inmediato del análisis cinético en los

mecanismos de palancas es el cálculo de las
fuerzas de reacción en los pares cinemáticos y las
fuerzas o momentos motrices requerido por los
elementos de los grupos primarios de los
mecanismos de palancas.

El conocimiento de las reacciones y las cargas

exteriores permite posteriormente realizar el
cálculo de la resistencia del mecanismo.
 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECÁNISMOS
Mecanismo de pistón, biela y
manivela asociado con la
conversión del movimiento
reciprocante en rotación y con
transformación de la fuerza de
empuje de los gases en un
momento torsor en el cigüeñal.

El mecanismo debe ser capaz de

trasmitir el movimiento entre
sus elementos con garantía de
capacidad de trabajo ante las
fuerzas actuantes, por lo que
las fuerzas generadas deben de
ser conocidas para realizar los
Motor de combustión interna
cálculos de resistencia
necesarios.
 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECÁNISMOS

El cálculo de las fuerzas en mecanismos es un

problema dinámico en el que inicialmente se conoce:
1. Las dimensiones fundamentales de todos los
elementos del mecanismo.
2. Las masas y momentos de inercia de masa de
los elementos.
3. La ley de movimiento del elemento motriz.
4. La posición y movimiento de los pares
cinemáticos, elementos y puntos destacados en
un ciclo de movimiento del mecanismo.
5. Las fuerzas exteriores que se aplican en el
mecanismo.
ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos

de palancas.

2.10- Clasificación de fuerzas

en mecanismos
 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECÁNISMOS
Las fuerzas en los mecanismos son varias y pueden
ser divididas en los grupos siguientes:
a) Fuerzas motrices o momentos motrices. Estas fuerzas se
aplican a los elementos motrices con el objeto de vencer
todas las resistencias en los mecanismos durante el
movimiento. Ejemplo: La presión de los gases sobre el
pistón del MCI, o el momento de rotación de un motor
eléctrico.

b) Fuerzas de resistencias
tecnológicas. Son aquellas para
cuyo vencimiento ha sido construido
el mecanismo. Ejemplo: El peso de
la carga levantado por la grúa, o la
resistencia al corte del metal.
 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECÁNISMOS
c) Fuerzas de fricción. Son aquellas que se generan por el
movimiento con fricción en el contacto relativo entre
los elementos y producen gastos improductivos de la
energía de las fuerzas motrices. Ejemplo: Las fuerzas
de fricción en los pares cinemáticos.
d) Fuerzas peso de los elementos. Sus acciones pueden
ser útiles o perjudiciales y dependen de la dirección del
movimiento, de la ubicación del centro de gravedad y la
masa de los elementos.

Pg  m  g

Fuerzas pesos ayudan al movimiento. Fuerzas pesos se oponen al movimiento.

 ANÁLISIS DE FUERZAS EN MECÁNISMOS

d) Fuerzas de inercia y momentos de inercia de

masas. Estas fuerzas surgen en los elementos del
mecanismo cuando se mueven con velocidad variable.
Las cargas inerciales pueden ser útiles y
perjudiciales al movimiento del mecanismo, en
dependencia de los desplazamiento y localización de
los elementos en el mecanismo.
Pi  m aCG M i   ICG  
e) Fuerzas de reacción. Son fuerzas internas que se
producen como resultado de la interacción de los
elementos que conforman el mecanismo durante el
movimiento y bajo las cargas externas.
 FUERZAS EN
MECÁNISMO

Mecanismo manivela,
biela, pistón en un
compresor.

Momento motriz: Mm
Fuerza de resistencia tecnológica: Q
Momentos y fuerza de fricción: MFA, MFB, MFC, F
Fuerzas peso: G1, G2, G3
Fuerzas de inercia: Pi1, Pi2, Pi3
Momentos de inercia: Mi2 (considerando 2  0)
Fuerzas de reacción: RA, RB, RC, RN
ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

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2.11– Método de masa,

aceleración y fuerza
(2da Ley de Newton).
 Recordando el Método de
Fuerza, Masa y Aceleración
Durante el estudio de la cinética de la partícula
fue introducido el concepto básico de la 2da Ley
de Newton, la cual establece que:
……¨Cuando en una partícula actúa una fuerza
desbalanceada (no equilibrada por otra), la partícula
se acelerará en la dirección de la fuerza con una
magnitud proporcional a la fuerza aplicada¨.
El anterior concepto se formula
matemáticamente como:
Siendo:
F = Fuerza (N)
a = Aceleración (m/s2)
m = Masa de la partícula (kg)
 Recordando el Método de
Fuerza, Masa y Aceleración

En la anterior formula, la masa ¨m¨ es un escalar

constante y mide cuantitativamente la resistencia de
la partícula a cualquier cambio de su velocidad, es
decir la inercia (como propiedad de los cuerpos a
mantenerse en reposo o con velocidad constante).
La unidad de la masa ¨m¨ se establece como unidad
de fuerza/aceleración, así en el SI se obtiene:
En el Sistema Inglés:
 Recordando el Método de
Fuerza, Masa y Aceleración

La masa de los cuerpos ¨m¨ puede ser determinada,

en función del peso de los cuerpos y teniendo en
cuenta la existencia de la atracción gravitacional,
mediante la relación:

Siendo:
G = Peso del cuerpo (N).
 Recordando el Método de
Fuerza, Masa y Aceleración

Elemento en traslación
En este caso el elemento puede moverse en la
dirección de una recta o una curva, luego no poseerá
aceleración angular , por consiguiente todas sus
fuerzas efectivas (vectores de fuerzas inerciales),
se reducen al vector

Siendo:
Fi = Fuerza de inercia del elemento (N)
aG = Aceleración del centro de masa del elemento (m/s2)
m = Masa del elemento (kg)
 Recordando el Método de
Fuerza, Masa y Aceleración

Elemento con rotación

Cuando el elemento tiene un movimiento de
rotación la acción de las fuerzas inerciales
asociada con la resistencia a la variación de la
velocidad angular se reducen a un momento
igual a IG..

Siendo:
Mi = Momento inercial del elemento (Nm)
 = Aceleración angular del elemento (rad/s2)
IG = Momento de inercia de masas del elemento (kg.m2)
Recordando el Método de
Fuerza, Masa y Aceleración
El Momento de Inercia brinda una
medida de la resistencia de un cuerpo
a la variación de la rotación.
I =  r2 dm
Siendo:
r : distancia desde eje de rotación hasta
un elemento de masa dm del cuerpo.
El valor de I es diferente para cada eje con respecto
al cual se calcula. En el movimiento plano, por lo
general el eje seleccionado pasa por el centro de
masas G del cuerpo y siempre es perpendicular al
plano del movimiento, y se denota como IG.
Momento de inercia de masas.

1
I X   m  R2
2
IY  I Z   m   3  R 2  l 2 
1
12

Cilindro circular
 Momento de inercia de masas.

Para cilindros con dimensión de radio despreciable en relación

a dimensión de largo (barras), puede asumirse R = 0, entonces:

y z
x
Barra
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de palancas.

2.12- Principio de D´Alembert

Recordando el Método de
Fuerza, Masa y Aceleración

Principio de D’Alembert
o de
Equilibrio dinámico 
Este principio permite una forma
alternativa de plantear el mismo
problema: Ubicando las cargas
inerciales y las cargas externas
en un mismo diagrama de cuerpo
libre y analizándolo en base a un
EQUILIBRIO DINÁMICO.
ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos

de palancas.

2.13- Método de análisis cinetostático

(fuerzas y momentos) en
mecanismos de clase II
 Procedimiento para el análisis de fuerzas en
mecanismos según método cinetostático

1) El orden para la determinación de las fuerzas

que actúan en un mecanismo es el inverso de la
ley de formación. Es decir, en el análisis
cinemático se sigue la ley de formación, en
cambio, en el análisis cinetostático se organiza
el cálculo en sentido contrario a la ley de
formación.

2) Se determinan las masas de todos los elementos

y los momentos de inercia centroidales de masa
de cada elemento que rota.
 Procedimiento para el análisis de fuerzas en
mecanismos según método cinetostático
3) Se parte de la base de que se hizo el análisis
cinemático, por lo tanto se conocen:
• Vectores de posición de pares y puntos
significativos y posiciones angulares de
elementos
• Aceleraciones lineales y angulares de pares
cinemático, puntos y elementos,
4) Ubicar en los elementos las fuerzas externas que
actúan en el mecanismo (peso, fuerzas
tecnológicas, fuerzas y momentos inerciales, etc).
5) Generalmente se desprecia la fricción, a no ser
que sea de interés para un mecanismo dado.
 Procedimiento para el análisis de fuerzas en
mecanismos según método cinetostático

6) Se considera que al incluir las cargas inerciales

los grupos de Assur, y los elementos estás en
equilibrio estático (Principio de D´Alembert). De
esta forma pueden ser aplicadas las ecuaciones
de la estática considerado un equilibrio dinámico.

Análisis un mecanismo básico de 4

barras, según procedimiento anterior:
Ubicación de fuerzas y momentos
en grupo de Assur RRR. Las fuerzas de inercia Fj se
 colocan en los centros de masa
B F de cada elemento. Se obtienen
y  3 j3
como:
M j2  
M j3 C 
Fji  mi  asi
  n
2 F j 2 RCt RC Los momentos de fuerza de
t inercia Mj se obtienen como:
A
n RA  
RA M ji   I si   i
x
Ambos son contrarios a los sentidos de las aceleraciones. Son valores
conocidos, pues se hizo el cálculo de aceleraciones.

Las reacciones R son desconocidas. Son fuerzas que actúan en los

pares cinemáticos. Para su obtención se dividen en dos componentes
de dirección conocida: una normal al elemento Rn y otra tangencial Rt
Solución del análisis de fuerzas
en grupo de Assur RRR.

Sumatoria de momentos en cada

elemento respecto al par interior B.

 M  lAB  R k  rbs 2  Fj 2  M j 2  0
B2
t
A


 M  lBC  R k  rbs 3  Fj 3  M j 3  0
B3
t
C

Cada una de estas ecuaciones se reduce a una ecuación escalar

con una incógnita. Resolviendo por separado cada una de ellas
se obtienen los módulos de las componentes tangenciales.

Para obtener los vectores se resuelve el producto escalar de

los módulos de las componentes tangenciales por el vector
unitario que define la dirección y sentido de estas reacciones
que se obtiene de la determinación de posiciones.
Solución del análisis de fuerzas
en grupo de Assur RRR.

Para la determinación de las

componentes normales de las
reacciones en las pares exteriores
se plantea una ecuación vectorial de
sumatoria de todas las fuerzas que
actúan en el grupo de Assur, que
refleja el equilibrio de fuerzas
considerado como sistema:

 F en grupo  R  R  R  R  Fj 2  Fj 3  0
n
A
t
A
n
C
t
C

Esta ecuación vectorial se desdobla en dos ecuaciones

escalares que dan los módulos de ambas reacciones. Los
vectores de las reacciones normales se obtienen al resolver el
producto escalar de dicho modulo por el vector unitario en la
dirección y sentido de estas fuerzas.
Solución del análisis de fuerzas
en grupo de Assur RRR.

Ahora pueden calcularse los vectores de

las reacciones en los pares cinemáticos
exteriores.
 n t  n t
R A  R A  RA RC  RC  RC

Después de esto se determina la reacción en el par cinematico

interior RB del grupo de Assur, planteando el equilibrio de
fuerzas para uno cualquiera de los elementos del grupo.

 Fen elemento 2  RA  Fj 2  RB  0

Esta ecuación vectorial da directamente el

vector reacción RB en el par cinemático B
Solución del análisis de fuerzas en grupo
primario con elemento de rotación
Terminado el análisis de todos los grupos de Assur en la ley de
formación del mecanismo, es analizado el grupo de elementos
primarios. En el caso de elementos primarios de rotación:

RA
 La reacción RAes contraria a la que actúa en
F j1 ese par cinemático con el primer grupo de
 Assur que se vincula el Elemento Primario. Es
01 M j1 por lo tanto la acción de todo el resto del
mecanismo sobre el Elemento Primario.

Si el Elemento Primario se mueve a  = cte., entonces Fj

está a lo largo del elemento (debido a la aceleración
normal) y Mj es nulo.
Solución del análisis de fuerzas en grupo
primario con elemento de rotación

RA Para hallar RA se hace sumatoria

  de fuerzas para el grupo.
F j1 M eq
  Fen elemento1  RO1  Fj1  RA  0
O1 M j1
De aquí se obtienen las componentes de RO1.

RO1
Pero el Elemento Primario esta recibiendo la carga que hace
todo el mecanismo a través de RA, para que esté en equilibrio
se introduce el Momento Equilibrante Meq. Su valor se
obtiene haciendo M en O1.

 M O1  rO1B  RA  rO1S1  Fj1  M j1  M eq  0

Posibles solución del valor del Momento Equilibrante en el
elemento primario de rotación

El momento equilibrante está en el sentido de la

velocidad angular del EP: Representa el momento
motriz que se debe aplicar para mantener el
mecanismo en equilibrio.
Esto es típico de los mecanismos de maquinas que
hacen algún trabajo útil.
El momento equilibrante está en sentido contrario a
la velocidad angular del EP: Representa el momento
resistivo (útil) que se debe aplicar para mantener el
mecanismo en equilibrio.
Sería el caso de los motores y sistemas motrices en
general.
 Ejemplo 1 – Cálculo de fuerzas en mecanismo de clase II

En la posición mostrada, determine las fuerzas en los pares

cinemáticos y el momento equilibrante en la manivela. Se conoce
que la manivela (1) rota con velocidad constante en sentido
antihorario. Además:
lAB = 0,1m
 
aS1  10.82i  6.25 j m / s 2

lBC = 0,2m (en posición horizontal) aS 2   22.49i  0.48 j  m / s 2

lCD = 0,15m
lDE = 0,15m  
aS 3  23.32i  11.54 j m / s 2
2 = 1201 rad/s
3 = 1643 rad/s
F = 100 N
Peso específico de
las palancas=  = 2 Kg/m
Algunas particularidades del cálculo de fuerzas
en los mecanismos de palancas de clase II.

Si las masas y momentos de inercia son pequeños y

al combinarlos con las aceleraciones dan cargas
inerciales pequeñas, se pueden despreciar.
Normalmente eso sucede para una gran cantidad de
mecanismos de palancas.
En esa situación muchas componentes tangenciales
de reacción se anulan. Esto quiere decir que las
cargas se trasmiten a lo largo de los elementos.
El cálculo vectorial de los momentos es el producto
del BRAZO x FUERZA. Ejemplo:

 M O1  rO1B  RA  rO1S1  Fj1  M j1  M eq  0

Algunas particularidades del cálculo de fuerzas
en los mecanismos de palancas de clase II.

Se debe tener cuidado al pasar el resultado de las

fuerzas de reacción de un grupo de Assur al que le
sigue.
Las reacciones obtenidas en los pares exteriores
se aplican al grupo siguiente, pero siguiendo la ley
de acción y reacción hay que cambiarles el signo al
pasarlas.
El signo se le cambia al vector reacción, no se
deben pasar las componentes de un grupo al otro.
Algunas particularidades del cálculo de fuerzas
en los mecanismos de palancas de clase II.

Para las máquinas movidas: Siempre se necesita

el valor de la fuerza externa a vencer.
Puede ser el peso de una carga, la resistencia al
movimiento, etc.
Esta fuerza o momento actúa en algún elemento
del mecanismo, normalmente en el último grupo
de Assur de la Ley de formación.
En este caso, la fuerza o momento equilibrante
será en el sentido de la velocidad y debe ser
capaz de vencer las resistencias al movimiento y
la carga de resistencia útil.
Algunas particularidades del cálculo de fuerzas
en los mecanismos de palancas de clase II.

Para las máquinas motrices: Se necesita el valor

de la fuerza o momento motriz.
En este caso se obtendrá un momento o fuerza
equilibrante en el sentido contrario a la
velocidad, que estará asociado con la potencia
necesaria a vencer.
 Ángulos de Transmisión y de Presión

Ángulo de Transmisión.
Es el ángulo formado entre el elemento de salida del
movimiento y su colindante. Da una medida de la
calidad de transmisión de fuerza y velocidad en la
junta o unión de dos elementos. Mientras mayor sea el
ángulo de transmisión es más se aprovecha la
componente asociada con la transmisión de la carga
entre las palancas.

Máxima
  900 transmisión de
fuerza.

Ninguna
transmisión de
  0o fuerza.
Ángulos de Transmisión y de Presión

Ángulo de Presión.
Es el ángulo complemento del ángulo de
transmisión. Brinda una medida de la ineficacia de
la transmisión de fuerza entre las palancas.