BUAP

BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA

Licenciatura Ingeniería Mecatrónica

Análisis y Síntesis de
Mecanismos

Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

© 2013, BUAP Puebla, México, 2013

Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene
Profesor Titular
Doctor en Ciencias Técnicas
Máster en Diseño Mecánico
Tecnólogo en Construcción de Maquinarias
Ingeniero Mecánico
Comentario inicial
No se viene a la vida
a
disfrutar de
productos
ajenos: se trae la
obligación de crear
productos propios.
José Martí
OC, 6:270.
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 4
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 5
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 6
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 7
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 8
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 9
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 10
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 11
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 12
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 13
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 14
Ingeniería Mecatrónica, BUAP 15
ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

Tema 1 - Estructura y
movilidad de
mecanismos.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

TEMA 1:

Aprenderemos como clasificar los

pares cinemáticos, establecer la ley de
formación de los mecanismos y evaluar
el grado de movilidad de los
mecanismos atendiendo a la libertad de
movimiento en el plano y en el espacio.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 1 - Estructura y movilidad

de mecanismos.

1.1- Introducción a la Teoría y Práctica

de los Mecanismos.
1.2 - Mecanismos y máquinas
1.3 - Clasificación de mecanismos
1.4 – Conceptos básicos.
 Objetivos.
1. Conocer el campo de estudio de la
Teoría de Mecanismos en la disciplina de
Mecánica Aplicada.
2. Diferenciar los conceptos de Máquina y
Mecanismo.
3. Clasificar los tipos de mecanismos.
4. Establecer conceptos básicos para el
estudio de los mecanismos.
 Estructura y movilidad
de mecanismos

1.1 – Introducción a la Teoría y

Práctica de los Mecanismos.
Campos de estudio de la Mecánica

MECÁNICA
GENERAL

MECÁNICA MECÁNICA
DE LOS DE LOS
SÓLIDOS FLUIDOS
(Gases y Líquidos)
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Mecánica del
Cuerpo Sólido

Mecánica del Mecánica del

Sólido Rígido Sólido Deformable

Estudia los esfuerzos

Estudia los cuerpos y deformaciones en
en movimiento y las los cuerpos debido a
cargas que lo causan las cargas que
sin considerar las soportan.
deformaciones
 Definición del sólido rígido
Un cuerpo sólido rígido es:
Un modelo idealizado de un objeto que
no se deforma, o cambia de forma, de
manera que la distancia entre las
partículas o puntos que los conforman
se mantiene constante.
La rueda
La vara de
dentada puede
pescar es un
ser considerada
cuerpo NO
un CUERPO
RÍGIDO.
RÍGIDO.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS
Mecánica del
Cuerpo Sólido

Mecánica del Mecánica del

Sólido Rígido Sólido Deformable

1. Estática 1. Mecánica de Materiales

2. Dinámica 2. Elasticidad
3. Mecanismos 3. Mecánica de la Fractura

• Síntesis y Análisis de Máquinas

• Dinámica de Vehículos
• …y otros cursos
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

La Teoría de los Mecanismos

se define como:
La ciencia que estudia
los métodos generales
de investigación de las
propiedades y el diseño
de los mecanismos.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Los problemas que estudia la Teoría de

Mecanismos se pueden dividir en dos grupos:
1) - Estructura y cinemática de mecanismos.
Estudia la clasificación, estructura y
movimiento de los elementos de los
mecanismos sin atender a las fuerzas que
lo producen.
2) – Dinámica de los mecanismos.
Estudia la determinación de las fuerzas en
los elementos durante el movimiento del
mecanismo, la eficiencia, regulación y
balanceo de los mecanismos.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS
Análisis estructural

Robot Fanuc Serie S-5100i

5
W  6n   iPi  6n  5P5  6  (6)  5  (6)  6 grados de libertad
'

i 1
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Análisis cinemático
Scx

Vcx

Acx
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Síntesis de engranaje

Tallado y generación
del perfil de los
flancos de los dientes
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Análisis cinético (fuerzas) Fuerzas en

engranajes
Rueda movida cónicos de
dientes rectos.

Cálculo a la
distancia cónica
d1   m   me  z1
media: R
 Re 

Ft2 = Ft1 = 2· Mt1 / d1

Fr2 = Fa1 = Ft1· tan · sen 1
Fa2 = Fr1 = Ft1· tan · cos 1
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Este es un curso de nivel intermedio (básico

específico), en donde el alumno apoyado en
sus conocimientos previos (cálculo, física,
estática y dinámica), analiza y diseña
mecanismos bases con aplicación en máquinas.
Requiere conocimientos previos de:
• Diagramas de cuerpo libre,
• Interpretación de esquemas y gráficos,
• Análisis vectorial,
• Cinemática y cinética del cuerpo rígido.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Este curso es muy útil y provechoso

para introducir a los estudiantes,
asociados con la ingeniería mecánica, en
los procesos de diseño, debido a que el
análisis de los mecanismos es un proceso
intuitivo y organizado que motiva a la
creatividad de los estudiantes quienes
deben de visualizar en el plano, con un
pensamiento abstracto, mecanismos en
movimiento en 2D y 3D.
Estructura y movilidad
de mecanismos

1.2 - Mecanismos y máquinas

 Estructura y Movilidad
Análisis Estructural
permite

1. Clasificar los pares cinemáticos.

2. Determinar la cantidad de ciclos.
3. Clasificar el mecanismo.

Análisis de Movilidad
Permite definir

1. Cantidad de grados de libertad.

2. Cantidad de grados de movilidad.
3. Cantidad de ligaduras excesivas.
4. Grados de movilidad local
 Máquinas y Mecanismos

Máquina (concepto en Mecánica):

Es un equipo creado, mediante un
ensamble de partes, que transmiten y
transforman fuerzas, movimiento y
energía, con el objetivo de simplificar
el trabajo físico del hombre y
aumentar su productividad.
Se pueden clasificar dos
grandes grupos de máquinas:
Nota: No es una única clasificación.
 Máquinas y Mecanismos

Máquinas motrices: Transforman

energía de
diversos tipos en
energía mecánica.

Máquinas movidas: Transforman la

energía mecánica
en un trabajo útil.
 Máquinas y Mecanismos

Ejemplos de máquinas motrices:

1) Motor eléctrico (Energía eléctrica en mecánica)

2) Motor de combustión interna (Energía

química-térmica en mecánica)

3) Turbina de gas (Energía térmica en mecánica)

4) Motor hidráulico (Energía hidráulica en mecánica)

 Máquinas y Mecanismos

Ejemplos de máquinas movidas:

1) Torno (Máquina herramienta)

2) Automóvil (Máquina de transporte)

3) Grúa (Máquina de elevación de carga)

4) Cortadora de caña (Máquina agrícola)

5) Robot ensamblador (Máquina tecnológica)

Sistemas fundamentales en las
máquinas.

ACCIONAMIENTO = MOTOR +
TRANSMISIÓN
 Ejemplo de una máquina industrial
ACCIONAMIENTO

Motor eléctrico Elevador de cangilones

(Máquina motor) (Máquina movida)

Reductor de la Reductor de la
primera etapa, con segunda etapa,
árboles con árboles
ortogonales, en paralelos, en
posición vertical y posición
montaje frontal horizontal y
montaje inferior
en la base-piso

Fig. Moto-reductor Flender-Himmel y reductor de velocidad

Flender tipo tandem accionando un elevador de cangilones).
Transmisión en
aerogeneradores…

ACCIONAMIENTO Generador
(Máquina movida)

Rueda de Aspas Fig. Multiplicador de un aerogenerador de

(Máquina motor)
1.5 MW (Dinamarca).
 Máquinas y Mecanismos
En los anteriores ejemplos de máquinas están
presentes los mecanismos.

Mecanismo (concepto en Mecánica) :

Conjunto de elementos mecánicos
interrelacionados y en movimiento
destinados a producir transformación
de velocidad y fuerza, y a veces con
transformación del carácter y la ley de
movimiento, donde existe un elemento
inmóvil denominado bastidor.
 Mecanismo de Biela-Manivela

1- Bastidor
2- Manivela
3- Biela
4- Pistón
 Máquinas y Mecanismos

Máquinas: Transforman los diferentes

tipos de energía en energía
mecánica útil.

Mecanismos: Transforman el
movimiento, con la
particularidad que uno de
los elementos está inmóvil.
 Estructura y movilidad
de mecanismos

1.3 - Clasificación
de mecanismos
 Clasificación de Mecanismos

No hay una clasificación única de mecanismos.

Sin embargo algunas categorías que la mayoría
de los autores consideran son las siguientes:

1) Según componentes del mecanismo.

2) Según movimiento fundamental.
3) Según transformación del movimiento.
4) Según sus pares cinemáticos.
5) Según su cadena cinemática
 Clasificación de Mecanismos

Según los componentes fundamentales

del mecanismo:
1. Mecanismos de palancas.
2. Mecanismos de ruedas dentadas.
3. Mecanismos de levas.
4. Mecanismos con correas y cadenas.
5. Mecanismos con elementos roscados.
6. Mecanismos con elementos hidráulicos o
neumáticos.
 Clasificación de Mecanismos

Mecanismos de Palancas:
Estos mecanismos se
distinguen por estar
formados por elementos
en forma de palancas.
 Clasificación de Mecanismos

Mecanismos de ruedas
dentadas:
Se componen de dos o más
elementos con protuberancias
en su superficie en forma de
dientes (ruedas dentadas).
La función principal de estos
mecanismos es transmitir y/o
transformar el movimiento
giratorio con una velocidad
determinada.
 Clasificación de Mecanismos

Mecanismos de Levas:
Poseen un elemento con una forma particular,
denominado leva, la característica de estos
mecanismos es que el movimiento del seguidor
está determinado por el perfil de la leva.
 Clasificación de Mecanismos

Mecanismos de Correas y Cadenas:

Poseen un elemento flexible (cadena, correa o
cable) para trasmitir el movimiento.
 Clasificación de Mecanismos

Mecanismos con Elementos Roscados:

Se distinguen por transformar el movimiento
de rotación en movimiento de traslación,
existiendo al menos una unión roscada.
 Clasificación de Mecanismos

Mecanismos con
Elementos Hidráulicos o
Neumáticos:
Entre los elementos
mecánicos existen fluidos
como líquidos o gases
(generalmente cilíndricos
hidráulicos o neumáticos),
encargados de transmitir
el movimiento entre uno y
otro elemento.
 Clasificación de Mecanismos

Según el movimiento fundamental del

mecanismo:
1- Mecanismos de retención y/o sujeción
2- Mecanismos intermitentes
3- Mecanismos oscilantes
4- Mecanismos reciprocantes Trinquete

Biela- Yugo escocés

manivela

4 Barras Rueda de
Ginebra
 Clasificación de Mecanismos

Según transformación del movimiento:

1- Mecanismo con transformación del

carácter del movimiento (rotación-
traslación).
2- Mecanismos con movimiento de rotación.
 Clasificación de Mecanismos

Mecanismos con
transformación
del carácter del
movimiento
(rotación y
Mecanismo traslación).
Biela-
Manivela.

Mecanismo
Mecanismo
Piñón- Leva-Seguidor.
Cremallera
Clasificación de Mecanismos
Engranajes en un
Reductor de
Velocidad.
Mecanismo con
movimiento de
rotación.
(transforma
velocidades y
cargas).
Estructura y movilidad
de mecanismos

1.4 – Conceptos básicos.

 Conceptos básicos.

Deben ser definidos los siguientes conceptos:

1. Elemento de entrada del movimiento o motriz

2. Elemento de salida del movimiento o movido
3. Elemento cinemático
4. Pieza
5. Bastidor
6. Elemento Primario
7. Par cinemático
8. Cadena cinemática
 Conceptos básicos.

1- Elemento de entrada del movimiento o

motriz:
Es el elemento que recibe la acción de la
fuerza motriz. Es el elemento por donde
inicia el movimiento en el mecanismo.

Elemento Motriz Mecanismo

Manivela Bomba
Pistón MCI
Manivela Compresor
 Conceptos básicos.

2 - Elemento de salida del movimiento o

movido:
Es el elemento que ejecuta el movimiento
que se desea obtener y para lo cual fue
concebido el mecanismo.

Elemento Movido Mecanismo

Pistón Bomba
Manivela MCI
Pistón Compresor
 Conceptos básicos.

3 - Elementos Cinemáticos:
Son los elementos sólidos que forman parte
de un Mecanismo y pueden estar
constituidos por una o varias piezas unidas
rígidamente entre sí.
 Conceptos básicos.

4 - Piezas:
Elementos en cuya obtención no
intervienen operaciones de montaje.
 Conceptos básicos.

5 - Bastidor:
Es el elemento inmóvil del Mecanismo y que
le sirve de sostén al mismo.
Cilindros y
bloque que
soporta
cigüeñal.
 Conceptos básicos.

6 – Elemento primario:
Elemento cuya ley de movimiento se
considera conocida y a partir de la cual se
analiza el movimiento absoluto y relativo de
los restantes elementos del Mecanismo,
debe de estar vinculado al bastidor
mediante un par cinemático fijándosele una
coordenada generalizada angular o lineal en
dependencia del movimiento que realice.
 Conceptos básicos.

6 – Elemento primario:

Elemento primario: Vástago

 Conceptos básicos.

6 – Elemento primario:

Elemento
primario:
Palanca OA
 Conceptos básicos.

7 – Pares cinemáticos:
Es la unión o vinculación entre dos
elementos cinemáticos que permite el
movimiento relativo entre estos.

¿Qué movimientos entre

elementos cinemáticos
permite una unión universal?
 Conceptos básicos.

Unión universal como Par cinemático:

2 movimientos en el espacio,….¿Y
en el plano? movimiento en el plano
….1 movimiento en el plano
 Conceptos básicos.

Rodamiento rígido de bolas como Par

cinemático entre el bastidor y la sección de
soporte de un eje:

¿Qué movimientos entre

elementos cinemáticos
permite este rodamiento?

Una rotación en el
plano que contiene
al rodamiento.
 Conceptos básicos.

Rodamiento rígido de bolas como Par

cinemático entre el bastidor y la sección de
soporte de un eje:

¿Qué movimientos entre

elementos cinemáticos
permite este rodamiento?

Dos rotación en planos

perpendiculares
 Conceptos básicos.

8 – Cadena Cinemática:
Vinculación de los elementos por medio de
pares cinemáticos.
Clasificación de las cadenas cinemáticas:
Planas: Elementos se mueven en el mismo plano o
en planos paralelos.
Espaciales: Elementos se mueven en diferentes
planos o en planos perpendiculares.
Abiertas: Al menos uno de los elementos que la
integra forma parte de un solo par cinemático.
Cerradas: Los elementos que la integran forma
parte de al menos de dos pares cinemáticos.
 Conceptos básicos.
¿Cómo clasifica la cadena cinemática del mecanismo?

El elemento 6
solo comparte un
par cinemático

Cadena Cinemática Espacial y Abierta.

 Conceptos básicos.

¿Cómo clasifica la cadena

cinemática de este mecanismo?

Cadena Cinemática Plana y Cerrada:

 Conceptos básicos.

Cadena cinemática cerrada Cadena cinemática abierta

Con estos nuevos conceptos, podemos ahora
redefinir:
¿Qué es un mecanismo?

“Un mecanismo se define como una

cadena cinemática donde se ha
fijado un elemento cinemático, el
cual se denomina bastidor”
 Resumen de Conceptos Básicos.
1. Elemento de entrada del movimiento o motriz
2. Elemento de salida del movimiento o movido (en ocasiones
podemos hablar de un elemento intermedio, Ej; la biela)
3. Elemento cinemático (todas las piezas con igual
movimiento)
4. Pieza (no requiere proceso de ensamble)
5. Bastidor (no se mueve y es referencia para el movimiento
de los elementos cinemáticos).
6. Elemento Primario (se conoce la ley del mov.)
7. Par cinemático (vincula y permite mov. Entre elementos
cinemáticos)
8. Cadena cinemática (la unión de elementos cinemáticos con
pares cinemáticos).
 Actividad extraclase.

Realizar la observación y el esquema cinemático de máquinas

simples, destacando los elementos cinemáticos y cadenas
cinemáticas del mecanismo.
 Próxima clase:

1. Clasificación de pares cinemáticos.

2. Grafos de cadenas cinemáticas.
3. Grado de movilidad de cadenas
cinemáticas abiertas.