BUAP

BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA

Licenciatura Ingeniería Mecatrónica

Análisis y Síntesis de
Mecanismos

Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

© 2013, BUAP Puebla, México, 2013

 Análisis y Síntesis de
Mecanismos

Tema 1 - Estructura y
movilidad de
mecanismos.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS
Recordando…
Problemas en Teoría de Mecanismos:
1) - Estructura y cinemática de mecanismos.
Estudia la clasificación, estructura y
movimiento de los elementos de los
mecanismos sin atender a las fuerzas que
lo producen.
2) – Dinámica de los mecanismos.
Estudia la determinación de las fuerzas en
los elementos durante el movimiento del
mecanismo, la eficiencia, regulación y
balanceo de los mecanismos.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS
Recordando…
La Teoría de los Mecanismos
se define como:
La ciencia que estudia
los métodos generales
de investigación de las
propiedades y el diseño
de los mecanismos.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS
Recordando…

¿Qué es un mecanismo?

“Un mecanismo se define como una

cadena cinemática donde se ha
fijado un elemento cinemático, el
cual se denomina bastidor”
 Clasificación de Mecanismos
Recordando…

1) Según componentes del mecanismo.

2) Según movimiento fundamental.
3) Según transformación del movimiento.
4) Según su cadena cinemática
5) Según sus pares cinemáticos (se
estudiará en esta conferencia).
 Clasificación de Mecanismos
Recordando…
Según movimiento fundamental:
1- Mecanismos de retención y/o sujeción
2- Mecanismos intermitentes
3- Mecanismos oscilantes
4- Mecanismos reciprocantes Trinquete

Biela- Yugo escocés

manivela

4 Barras Rueda de
Ginebra
 Clasificación de Mecanismos
Recordando…

Según transformación del movimiento:

1- Mecanismo con transformación del

carácter del movimiento (rotación-
traslación).
2- Mecanismos con movimiento de rotación.
 Recordando Conceptos Básicos.

1. Elemento de entrada del movimiento o motriz

2. Elemento de salida del movimiento o movido (en ocasiones
podemos hablar de un elemento intermedio, Ej; la biela)
3. Elemento cinemático (todas las piezas con igual
movimiento)
4. Pieza (no requiere proceso de ensamble)
5. Bastidor (no se mueve y es referencia para el movimiento
de los elementos cinemáticos).
6. Elemento Primario (se conoce la ley del mov.)
7. Par cinemático (vincula y permite mov. Entre elementos
cinemáticos)
8. Cadena cinemática (la unión de elementos cinemáticos con
pares cinemáticos).
 Conceptos básicos.
Recordando…

Clasificación de las cadenas cinemáticas:

Planas: Elementos se mueven en el mismo plano o

en planos paralelos.
Espaciales: Elementos se mueven en diferentes
planos o en planos perpendiculares.
Abiertas: Al menos uno de los elementos que la
integra forma parte de un solo par cinemático.
Cerradas: Los elementos que la integran forma
parte de al menos de dos pares cinemáticos.
 Actividad extraclase.

Realizar la observación de máquinas simples y destacar los

elementos cinemáticos y cadenas cinemáticas del mecanismo.
 Actividad extraclase.

PROB. 1 - Realizar un esquema cinemático aproximado de la

máquina, destacando los elementos cinemáticos y clasificando
la cadena cinemática del mecanismo.

Cadena Cinemática
Plana y Cerrada:
 Actividad extraclase.

PROB. 2 - Realizar un esquema cinemático aproximado de la

máquina, destacando los elementos cinemáticos y clasificando
la cadena cinemática del mecanismo.

Cadena Cinemática
Plana y Cerrada:
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 1 - Estructura y movilidad

de mecanismos.

1.5- Clasificación de pares cinemáticos.

1.6 – Grafos de cadenas cinemáticas.
1.7 – Movilidad de cadenas cinemáticas
abiertas.
 Objetivos.
1. Clasificar los pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento que imponen a
los elementos cinemáticos.
2. Hacer grafos de cadenas cinemáticas.
3. Determinar los grados de movilidad
independientes en mecanismos con
cadenas cinemáticas abiertas.
 Estructura y movilidad
de mecanismos

1.5 – Clasificación de pares

cinemáticos.
 Clasificación de Pares Cinemáticos.

Pueden ser clasificados:

1) Según el tipo de contacto

2) Según el tipo de cerradura
3) Según las limitaciones al movimiento
 Clasificación según el Tipo de Contacto

Según el tipo de contacto:

a) Par cinemático inferior: El contacto

entre los elementos vinculados en el par
cinemático es mediante una Superficie.

b) Par cinemático superior: El contacto entre

los elementos vinculados en el par
cineático es mediante una Línea o Punto.
 Clasificación según el Tipo de Contacto

Pares inferiores

par cilíndrico par de rotación

Clasificación según el Tipo de Contacto

Par Superior

Contacto lineal en el engranaje entre dientes.

Clasificación según el Tipo de Contacto

Par Superior

Contacto puntual entre las bolas y los aros

del cojinete de rodadura.
 Clasificación según el Tipo de Cerradura

Según el tipo de cerradura:

a) Par cinemático con cierre geométrico:
El par cinemático se garantiza por la
geometría de los elementos que lo
forman.
b) Par cinemático con cierre por fuerza:
El par cinemático se garantiza por la
fuerza que ejerce otro elemento
sobre alguno de los elementos que lo
forman.
 Clasificación según el Tipo de Cerradura

Cerradura Geométrica Cerradura por fuerza

 Clasificación del par cinemático.

Unión universal como Par cinemático:

¿Cómo clasificarla?
Par cinemático inferior con cierre geométrico.
 Clasificación según limitaciones al movimiento

Los pares cinemáticos se pueden

clasificar según su clase.
La clase del par cinemático se
determina en dependencia de la
cantidad de ligaduras o limitaciones
que imponen al movimiento mutuo
entre los elementos cinemáticos (o
eslabones de la cadena cinemática).
 Tipos de movimiento

¿Movimientos en ¿Movimientos
el espacio? en el plano?

La clase del par cinemático corresponde con la

cantidad de movimientos que limita en el espacio.
 Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Clase del Par Cinemático = L

L=6-W
Donde:
L – Cantidad de ligaduras que impone el
par cinemático.
6 – Cantidad total de movimientos de un
cuerpo libre en el espacio
W – Cantidad de movimientos que permite
el par cinemático
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par superior

Par superior
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par superior

Par superior
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par inferior

Par inferior
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par inferior
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par inferior

Par inferior

Par inferior
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

¿Qué movimientos entre los elementos

permite una unión universal?

Introduce 4 Ligaduras 2 movimientos en el espacio

al movimiento, entonces
1 movimiento en el plano
es un Par de Clase IV
(6-2=4)
Estructura y movilidad
de mecanismos

1.6 – Grafos de cadenas

cinemáticas.
 Conceptos básicos.
Recordando….

Cadena Cinemática: Vinculación de elementos

cinemáticos por medio de pares cinemáticos.
Clasificación de las cadenas cinemáticas:
Planas: Elementos se mueven en el mismo plano o
en planos paralelos.
Espaciales: Elementos se mueven en diferentes
planos o en planos perpendiculares.
Abiertas: Al menos uno de los elementos que la
integra forma parte de un solo par cinemático.
Cerradas: Los elementos que la integran forma
parte de al menos de dos pares cinemáticos.
 Grafos de cadenas cinemáticas.

Las cadenas cinemáticas regularmente se

representan por medio de un Grafo.
El Grafo de una cadena cinemática es una
representación geométrica de ella, donde:

• La líneas (números) representan a los

elementos cinemáticos.
• Las uniones de las líneas (vértices
indicados con letras) representan a los
pares cinemáticos.
 Grafos de cadenas cinemáticas.
¿Cómo es el grafo de la cadena cinemática en el mecanismo?

1ro – Hacer representación esquemática de la cadena cinemática

B C
2
2
3
1 3 1

A D

0 0
 Grafos de cadenas cinemáticas.
¿Cómo es el grafo de la cadena cinemática en el mecanismo?
2do – Hacer grafo de la cadena cinemática

1 3

Representación esquemática
A B C de la cadena cinemática
0 1 2 3

D
 Grafos de cadenas cinemáticas.

¿Cómo es el grafo de la cadena

cinemática en el mecanismo?
Grafo
A
0 1
D B
3 2
C
 Grafos de cadenas cinemáticas.
¿Cómo es el grafo de la cadena cinemática en el mecanismo?
1ro – Hacer representación esquemática de la cadena cinemática

Manipulador industrial de
coordenadas rectangulares
 Grafos de cadenas cinemáticas.
¿Cómo es el grafo de la cadena cinemática en el mecanismo?
2do – Hacer grafo de la cadena cinemática
Grafo
A
0 1
B
3 2
C
 Grafos de cadenas cinemáticas.

Las grafos de las cadenas cinemáticas

pueden ser abiertos o cerrados.

A A
0 1 0 1
B D B
3 2 3 2
C C
Grafo abierto Grafo cerrado
(Con un ciclo)
 Grafos de cadenas cinemáticas.

Se entiende por ciclo o contorno a un

grafo cerrado, y una cadena cinemática
puede tener más de un ciclo o contorno.
El número de ciclos o contornos de una
cadena cinemática se determinan como:

k=p-n
Donde:
k- Número de ciclos o contornos
p- Número de pares cinemáticos
n- Número de elementos móviles del
mecanismo
 Grafos de cadenas cinemáticas.
p- Número de pares cinemáticos
n- Número de elementos móviles del mecanismo
2
A
k- Número de ciclos o contornos

1 3 p=4 0 1
n=3 D B
k=4-3=1 3 2
C

A
p=3 0 1
n=3 B
k=3-3=0 3 2
C
Estructura y movilidad
de mecanismos

1.6 – Movilidad de
cadenas cinemáticas
abiertas.
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

En el análisis de mecanismos importante

determinar la grado de movilidad de la
cadena cinemática de un mecanismo, que
es lo mismo que conocer la cantidad de
elementos motrices (o con ley de
movimiento conocida) para que todos los
elementos del mecanismos funcionen (o
pueda ser conocido el movimiento de todos).
En el caso de mecanismos con cadenas
cinemáticas abiertas puede ser aplicada
la fórmula de Malishev.
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

Fórmula de Malishev para determinar los grados de

movilidad independientes en mecanismos con cadenas
cinemáticas abiertas.
5
W '  6  n    i  Pi   6n  5P5  4P4  3P3  2P2  P1
i 1

Donde:

W’- Cantidad de grados de movilidad de la cadena cinemática abierta.

6 -Cantidad de movimientos de un cuerpo libre en el espacio.
n -Cantidad de elementos móviles del mecanismo.
i - Cantidad de ligaduras que impone el par cinemático (clase del par).
Pi - Cantidad de pares cinemáticos de clase i.
Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

En los mecanismos con cadena cinemática

abierta, la fórmula de Malishev puede ser
aplicada directamente, cumpliéndose que:

Cantidad de Grados de Cantidad de Elementos

Movilidad Independientes = Motrices
del Mecanismo
Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

Los grados de movilidad de un mecanismo con

cadena cinemática abierta se determina siguiendo
los siguiente pasos.

1 - Hacer el esquema cinemático

2 - Clasificar los pares cinemáticos
3 - Construir el Grafo de la cadena y verificar
que la cadena cinemática es abierta.
4 - Determinar los grados de movilidad
independientes del mecanismo con fórmula
de Malishev.
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

Generalmente los mecanismos con cadena

cinemática abierta corresponden a robots
y manipuladores.

Veamos un ejemplo
de análisis.

Manipulador industrial de
coordenadas rectangulares
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

1ro – Hacer representación esquemática de la cadena cinemática

Manipulador industrial de
coordenadas rectangulares
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

2do – Clasificar los pares cinemáticos

A, B y C son:
•Pares cinemáticos
inferiores (contacto de
superficie)
•Pares cinemáticos con
cierre geométrico.
•Pares cinemáticos de
traslación (prismático),
•Pares cinemáticos de
clase V.
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.
3ro – Hacer grafo de la cadena cinemática
Grafo
A
0 1
B
3 2
C

Se comprueba que la cadena cinemática es abierta

y se aplica la fórmula de Malishev
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

4to- Aplicar fórmula de Malishev para determinar

los grados de movilidad independientes en el
mecanismo con cadena cinemáticas abierta.
5
W '  6  n    i  Pi   6n  5P5  4P4  3P3  2P2  P1
i 1

Cantidad de elementos móviles del

mecanismo n = 3.

Cantidad de pares cinemáticos

según la clase:
P5 = 3
P4 = P3 = P2 = P1 = 0
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

4to- Aplicar fórmula de Malishev para determinar

los grados de movilidad independientes en el
mecanismo con cadena cinemáticas abierta.

W'  6   3  5  (3)  4  (0)  3  (0)  2  (0)  (0)  3

El mecanismo analizado tiene 3 Grados
de Movilidad Independientes, esto
quiere decir que necesita de 3
elementos motrices para que todos los
elementos del mecanismo se muevan
con ley conocida y controladamente.
Cantidad de Grados de Movilidad
= Cantidad de Elementos Motrices
Independientes del Mecanismo
Tema 1 - Estructura y movilidad de
mecanismos.

Resumen
 Clasificación de Pares Cinemáticos.

Los pares cinemáticos pueden ser

clasificados:
1) Según el tipo de contacto
2) Según el tipo de cerradura
3) Según las limitaciones al
movimiento
 Clasificación según limitaciones al movimiento

Los pares cinemáticos se pueden

clasificar en clases según….

…..la cantidad de ligaduras o

limitaciones que imponen al
movimiento mutuo entre los
elementos cinemáticos.
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par inferior

Par inferior
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par inferior
Clasificación de pares cinemáticos según
limitaciones al movimiento

Par inferior

Par inferior

Par inferior
 Grafos de cadenas cinemáticas.

Las cadenas cinemáticas regularmente se

representan por medio de un Grafo.
El Grafo de una cadena cinemática es una
representación geométrica de ella, donde:

• La líneas (números) representan a los

elementos cinemáticos.
• Las uniones de las líneas (vértices
indicados con letras) representan a los
pares cinemáticos.
 Grafos de cadenas cinemáticas.

Las grafos de las cadenas cinemáticas

pueden ser abiertos o cerrados.

A A
0 1 0 1
B D B
3 2 3 2
C C
Grafo abierto Grafo cerrado
(Con un ciclo)
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

Fórmula de Malishev para determinar los grados de

movilidad independientes en mecanismos con cadenas
cinemáticas abiertas.
5
W '  6  n    i  Pi   6n  5P5  4P4  3P3  2P2  P1
i 1

Donde:

W’- Cantidad de grados de movilidad de la cadena cinemática abierta.

6 -Cantidad de movimientos de un cuerpo libre en el espacio.
n -Cantidad de elementos móviles del mecanismo.
i - Cantidad de ligaduras que impone el par cinemático (clase del par).
Pi - Cantidad de pares cinemáticos de clase i.
Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

En los mecanismos con cadena cinemática

abierta, la fórmula de Malishev puede ser
aplicada directamente, cumpliéndose que:

Cantidad de Grados de Cantidad de Elementos

Movilidad Independientes = Motrices
del Mecanismo
Tema 1 - Estructura y movilidad de
mecanismos.

Actividad extraclase
 Actividad extraclase.
Prob.1 - Determinar la cantidad de elementos
motrices (motores) que requiere el robot Fanuc cuya
representación cinemática se muestra.

Respuesta:
6 motores
 Actividad extraclase.
Prob. 2 – Hacer el grafo de la cadena cinemática y
determinar el grado de movilidad del mecanismo
mostrado.

Respuesta:
5 grados de
movilidad
 Actividad extraclase.
Prob. 3 – Hacer el grafo de la cadena cinemática y
aplicar la formula de Malishev. Analizar si los
reultados son lógicos.
 Próxima clase:

Tema 1 - Estructura y movilidad de

mecanismos.

Movilidad de cadenas cinemáticas

cerradas.
Ligaduras excesivas.
Grados de movilidad.
Metodología para análisis de
estructura y movilidad.