BUAP

BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA

Licenciatura Ingeniería Mecatrónica

Análisis y Síntesis de
Mecanismos

Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

© 2013, BUAP Puebla, México, 2013

 ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE
MECANISMOS

Tema 1 - Estructura y
movilidad de
mecanismos.

Clase Práctica 1
 Definición de Mecanismo

Recordando…

“Un mecanismo se define como una

cadena cinemática donde se ha
fijado un elemento cinemático, el
cual se denomina bastidor”
 Conceptos básicos.

Recordando…

Pares cinemáticos:
Es la unión o vinculación entre dos
elementos cinemáticos que permite el
movimiento relativo entre estos.
 Clasificación según limitaciones al movimiento

Recordando…

Los pares cinemáticos clasificados

según su clase establecen una
dependencia con la cantidad de
ligaduras o limitaciones que imponen
al movimiento mutuo entre los
elementos cinemáticos.
 Conceptos básicos.

Cadena Cinemática:
Vinculación de los elementos por medio de
pares cinemáticos.

Clasificación de las cadenas cinemáticas:

Abiertas: Al menos uno de los elementos que la

integra forma parte de un solo par cinemático.
Cerradas: Los elementos que la integran forma
parte de al menos de dos pares cinemáticos.
 Grafos de cadenas cinemáticas.

Las grafos de las cadenas cinemáticas

pueden ser abiertos o cerrados.

A A
0 1 0 1
B D B
3 2 3 2
C C
Grafo abierto Grafo cerrado
(Con un ciclo)
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

Recordando…

Fórmula de Malishev para determinar los grados de

movilidad independientes en mecanismos con cadenas
cinemáticas abiertas.
5
W '  6  n    i  Pi   6n  5P5  4P4  3P3  2P2  P1
i 1

Donde:

W’- Cantidad de grados de movilidad de la cadena cinemática abierta.

6 -Cantidad de movimientos de un cuerpo libre en el espacio.
n -Cantidad de elementos móviles del mecanismo.
i - Cantidad de ligaduras que impone el par cinemático (clase del par).
Pi - Cantidad de pares cinemáticos de clase i.
 Movilidad de cadenas cinemáticas abiertas.

Recordando…

En los mecanismos con cadena cinemática

abierta, la fórmula de Malishev puede ser
aplicada directamente, cumpliéndose que:

Cantidad de Grados de Cantidad de Elementos

Movilidad Independientes = Motrices
del Mecanismo
 Ligaduras excesivas.

Recordando…

Las cadenas cerradas pueden existir

ligaduras excesivas y no se cumple
exactamente la fórmula de Malishev.

Se define una ligadura excesiva como aquella

cuya eliminación no altera los grados de
movilidad independientes del mecanismo.
 Cadenas cerradas y ligaduras excesivas.

Recordando…
Fórmula de Malishev para determinar los grados de
movilidad independientes en mecanismos con cadenas
cinemáticas cerrada.

W  6n  5P5  4P4  3P3  2P2  P1  q

Donde:

W = Cantidad de grados de movilidad de la cadena cinemática abierta.

6 = Cantidad de movimientos de un cuerpo libre en el espacio.
n = Cantidad de elementos móviles del mecanismo.
P5, P4, P3, P2, P1 = Cantidad de pares cinemáticos de clase V, IV, III,
II y I.
q = Cantidad de ligaduras excesivas.
 Grado de movilidad y ligaduras excesivas.

Recordando…
Metodología para análisis de estructura y movilidad
de un mecanismo con cadena cinemática cerrada.
1- Clasificar pares cinemáticos.

2- Obtener Grafo y romper todos sus ciclos.

(realizar el corte por el par cinemático de
menor clase y no vinculado al bastidor).
3- Analizar como cerrar nuevamente la cadena
tomado en consideración un movimiento en el
espacio por cada par cinemático. Para cadenas con
varios ciclos se analiza el cierre de cada ciclo por
separado.
Estructura y movilidad
de mecanismos

Algunos ejercicios.
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.

Prob. 1- Para el mecanismo manivela-biela-corredera

mostrado, determinar la cantidad de ligaduras
excesivas y grados de movilidad del mecanismo.
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.

Prob. 2- Para el mecanismo de colisa mostrado,

determinar la cantidad de ligaduras excesivas y
grados de movilidad del mecanismo.
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.

Prob. - Para el mecanismo de

leva con seguidor
reciprocante mostrado,
determinar la cantidad
de ligaduras excesivas y
grados de movilidad del
mecanismo
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.

Prob. – En el mecanismo que se muestra del

accionamiento de una puerta de ómnibus,
determinar la cantidad de ligaduras excesivas y
grados de movilidad del mecanismo
0
5
G
D A

F
1
4

3 E B

2
C