Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.

Recordando…

Prob. - Para el mecanismo mostrado:

a) Clasificar los pares

cinemáticos según su
clase.
b) Construir el grafo del
mecanismo.
c) Determinar la cantidad
de ligaduras excesivas
y grados de movilidad
independientes del
mecanismo.
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.
Recordando…

a) Clasificar los pares cinemáticos según su clase.

A y D Pares cilíndricos
2 C
B
B y C Pares esféricos
3
n=3
1
P5 = 0 D
P4 = 2 A
P3 = 2
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.
Recordando…

b) Construir grafo del mecanismo.

2 C
Grafo B
A 3
0 1
D B 1
3 2 D
C A
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.
Recordando…

c) Determinar la cantidad de ligaduras excesivas.

A C
Grafo de 0 1 B 2
cadena abierta D 3
3 2
C 1
D
A
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.
Recordando…
c) Analizando cierre de la cadena.

X Y Z X Y z
f1 f6 f2 f4 f3 f5
q=0
 Movilidad de cadenas cinemáticas cerradas.
Recordando…

c) Grados de movilidad del mecanismo.

B 2 C
• 3 grados de
movilidad local 3
• 1 grado de movilidad
1
D
independiente A

W  6(3)  5(0)  4(2)  3(2)  0  4

 ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE
MECANISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos

de palancas.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

TEMA 2:

Aprenderemos a:
a) Clasificar los mecanismos planos de
palancas.
b) Evaluar la cinemática y cinética de
mecanismos planos en base a la ley
de formación del mecanismo y el
análisis vectorial.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

El estudios de los mecanismos planos

de palancas se dividen en dos partes:

1. Cinemática: Define las relaciones

entre desplazamiento, velocidad y
aceleración del mecanismo en
movimiento. No se ocupa de las
fuerzas y momentos.
2. Cinética: Define las relaciones entre
las fuerzas y momentos que actúan
sobre el mecanismo en movimiento.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos de

palancas.
2.1 - Definición de mecanismos planos de
palancas.
2.2 – Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas.
2.3 - Grupos de Elementos Primarios.
2.4 - Grupos estructurales (Assur).
2.5 - Clasificación y ley de formación de
mecanismos de palanca.
 Objetivos.
1. Diferencia entre grupos de elementos
primarios y grupos estructurales.
2. Clasificar los grupos estructurales.
3. Clasificar y establecer la ley de
formación de los mecanismos de
palancas.
Mecanismos planos de palancas.

2.1 - Definición de mecanismos

planos de palancas.
 Mecanismos de palancas
Los mecanismos de palancas (o barras) son aquellos
que solo contienen pares cinemáticos inferiores.
 Mecanismos de palancas
No son mecanismos de palancas aquellos que poseen
cadenas cinemáticas con al menos un par superior.
 Mecanismos de palancas
Por otro lado, las aplicaciones prácticas de los
mecanismos de palancas son numerosas y variadas, lo
cual ya de por sí basta para justificar su estudio.
Además cualquier par superior en mecanismos planos
puede ser sustituido por una cadena cinemática que
conste solo de pares inferiores de clase V.
 Mecanismos de palancas
También la mayoría de los mecanismos de palancas
tienen a sus elementos con movimientos en el plano o
en planos paralelos.
 Mecanismos de palancas

Estudiaremos mecanismos que solo contienen

pares cinemáticos inferiores y cuyos
elementos tienen movimientos en el plano o
en planos paralelos.
Estos mecanismos se reconocen como:
Mecanismos Planos de Palancas.
Mecanismos planos de palancas.

2.2 - Principio de formación de los

mecanismos planos de palancas
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
La cinemática de los mecanismos de palancas es
particularmente compleja y es necesario conocer la
ley de formación del mecanismos en varias etapas.

1) - Analizar la estructura y
movilidad del mecanismo

2) Definir los grupos primarios

y grupos de Assur
3) Clasificar el mecanismo y
establecer su ley de
formación.
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
Según Assur (1914-Ruso):
Cualquier mecanismo plano de palancas puede
formarse, agregando sucesivamente a los
elementos primarios vinculados al bastidor, y
cuya cantidad será igual al grado de movilidad
del mecanismo, una o más cadenas
cinemáticas con grado de movilidad cero.
 Principios de formación de los
mecanismos planos de palancas

Por lo tanto:
Todo mecanismo plano de palanca puede
dividirse en partes más simples (cadenas
cinemáticas con grado de movilidad cero
y llamadas grupos de Assur).
Cada una de estas partes consta de
cierto número de elementos unidos por
pares cinemáticos que originan la cadena
cinemática del mecanismo.
Mecanismos planos de palancas.

2.3 - Grupos de Elementos Primarios.

 Grupos de elementos primarios
Los Grupos de Elementos Primarios también se
conocen como Mecanismos de 1ra clase.
El Grupo de Elementos Primarios es la cadena
cinemática más simple con un grado de movilidad (W)
igual al grado de movilidad independiente del
mecanismo.

Este grupo tiene un elemento inmóvil denominado

Bastidor y uno o varios elementos móviles
(Elementos Primarios) en una cantidad igual a los
grados de movilidad del mecanismo.

Los elementos primarios están vinculados al Bastidor

con un par cinemático.
 Grupos de elementos primarios
Posible elemento primario en un mecanismo
con grado de movilidad W = 1

0- Bastidor
1- Elemento Primario

Representación: I (0,1)
 Grupos de elementos primarios
Posible elemento primario en un mecanismo
con grado de movilidad W = 1

0- Bastidor
1- Elemento Primario

Representación: I (0,1)
 Grupos de elementos primarios
Posible grupos de elementos primarios en
un mecanismo con grado de movilidad W = 2

0 - Bastidor
1, 2 - Elementos
Primarios

Representación: I (0,1) I (0,2)

 Grupos de elementos primarios
Como se aprecia, los mecanismos con un
grado de movilidad independiente (W = 1)
en el plano solo requieren de un elemento
primario ligado al bastidor mediante un par
cinemático, y los mecanismos con W = 2
requeriran dos (2) elementos primarios.

La cantidad de Al grado de movilidad

elementos primarios = independiente del
en un mecanismo mecanismo.
Mecanismos planos de palancas.

2.4 - Grupos estructurales (Assur).

 Grupos de Assur
Los Grupos de Assur son cadenas cinemáticas
con grado de movilidad igual a cero, se
conocen también como Grupos Estructurales.
Para comprobar si una cadena cinemática es
un Grupo de Assur, se debe unir la cadena
al bastidor por los pares cinemáticos libres,
y debe obtenerse una armadura inmóvil en
el plano (grado de movilidad W = 0).
 Grupos de Assur
Los Grados de Movilidad de una cadena
cinemática (y también de un mecanismo) en
el plano se calculan con empleo de la
fórmula de Chebishev

W  3  n  2  P5  P4
Donde:
n - Número de elementos móviles
P5 - Cantidad de pares cinemáticos de 5ta clase
P4 - Cantidad de pares cinemáticos de 4ta clase
 Grupos de Assur
En el análisis y por definición de los mecanismos
planos de palancas, los pares cinemáticos permiten
solo rotación o traslación de los elementos que
vinculan en el plano, por lo que se puede considerar
que el mecanismo puede estar compuesto solo por
pares de 5ta clase (rotatorio y prismático), que son
los que permiten dichos movimientos en el plano.
Si existiera algún par de menor clase (permite
mayor movilidad en el espacio) su efecto queda
reducido a un par de 5ta clase para movimiento en el
plano.
 Grupos de Assur
¿Cómo razonar este concepto?

Solo pares cinemáticos

Pares de rotación de 5ta clase y de 5ta clase
pares cilíndricos de 4ta clase
 Grupos de Assur
Conociendo que los Grupos de Assur para mecanismos
de palancas tienen solo pares de clase V y grado de
movilidad W = 0, tenemos:
W  3  n  2  P5  P4 3
P5  n
0  3  n  2  P5  0 2
Las soluciones de los Grupos de Assur más simples son
de n=2 (2 elementos) y P5=3 (3 pares cinemáticos de
clase V)
 Grupos de Assur
Estos grupos clasifican como Grupos de Assur de Clase
II, ya que los elementos y pares cinemáticos que
constituyen esta cadena no forman ningún contorno
cerrado y comporten dos pares cinemáticos por cada
elemento.

Su representación será: II2 (1,2)

El subíndice indica el número de pares libres del Grupo de
Assur. Los pares exteriores libres A y B se consideran
parte del Grupo de Assur y no de aquellos elementos con
los cuales el Grupo de Assur se vincula.
 Grupos de Assur
En general, la Clase del Grupo de Assur es igual a
la mayor cantidad de pares cinemáticos ubicados
en un contorno cerrado del mecanismo.

¿Cómo clasifican
y representan?

III3 (1,2,3,4)
 Grupos de Assur
La Clase del Grupo de Assur es igual a la mayor
cantidad de pares cinemáticos ubicados en un
contorno cerrado del mecanismo.

¿Cómo clasifica
y representa?

IIII2 (1,2,3,4)
Mecanismos planos de palancas.

2.5 - Clasificación y ley de formación

de mecanismos de palanca.
Clasificación y formación de mecanismos

La Clase del Mecanismo es igual a la del

Grupo de Assur de mayor clase contenido
en el mismo.
Mientras mayor sea la Clase del Grupo de
Assur contenido en el mecanismo tanto
más complejo es el análisis del mismo.
Clasificación y formación de mecanismos
Pasos a seguir para la clasificación de los
mecanismos planos de palancas según Assur.

1. Elegir los elementos primarios vinculados al bastidor,

tantos como grados de movilidad tenga el mecanismo.

Este mecanismo tiene W = 1, entonces tiene un elemento primario que puede ser
el elemento 1 o el elemento 3. En este ejemplo será seleccionado el elemento 1
Clasificación y formación de mecanismos
2. Extraer sucesivamente Grupos de Assur hasta que
solo queden W elementos primarios vinculados al
bastidor, verificando en cada extracción que no
cambie el grado de movilidad del mecanismo restante
respecto al grado de movilidad del mecanismo inicial.
Clasificación y formación de mecanismos
3. Comprobar si la cadena cinemática separada es un
Grupo de Assur uniéndola al bastidor por sus pares
exteriores libres y verificando que tiene grado de
movilidad igual a cero ( W = 0 ).

Grupo de Assur de II clase.

Clasificación y formación de mecanismos
4. Establecer el orden o ley de formación del mecanismo

I 0,1  II 2 2,3

El subíndice indica el número de pares libres de cada

Grupo de Assur, la saeta representa el enlace de uno de
los pares libres con otro elemento móvil del mecanismo,
los pares libres no señalados con flechas se vinculan al
bastidor.
Resumen
 Mecanismos de palancas

Estudiaremos mecanismos que solo contienen

pares cinemáticos inferiores y cuyos
elementos tienen movimientos en el plano o
en planos paralelos.
Estos mecanismos se reconocen como:
Mecanismos Planos de Palancas.
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas

1) - Analizar la estructura y
movilidad del mecanismo

2) Definir los grupos primarios

y grupos de Assur

3) Clasificar el mecanismo y
establecer su ley de
formación.
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
Según Assur (1914-Ruso):
Todo mecanismo plano de palancas puede
formarse, a partir de elementos primarios
(en cantidad igual a W) vinculados al bastidor
cadenas cinemáticas con grado de movilidad
cero (Grupos de Assur).
 Grupos de elementos primarios
Posible elemento primario en un mecanismo
con grado de movilidad W = 1

0- Bastidor
1- Elemento Primario

Representación: I (0,1)
 Grupos de elementos primarios
Posible elemento primario en un mecanismo
con grado de movilidad W = 1

0- Bastidor
1- Elemento Primario

Representación: I (0,1)
 Grupos de Assur
Los Grupos de Assur son cadenas cinemáticas
con grado de movilidad igual a cero, se
conocen también como Grupos Estructurales.

Las soluciones de los Grupos de Assur más simples

son de 2 elementos y 3 pares cinemáticos de clase V
 Grupos de Assur
Los Grados de Movilidad de una cadena
cinemática (y también de un mecanismo) en
el plano se calculan con empleo de la
fórmula de Chebishev

W  3  n  2  P5  P4
Donde:
n - Número de elementos móviles
P5 - Cantidad de pares cinemáticos de 5ta clase
P4 - Cantidad de pares cinemáticos de 4ta clase
 Grupos de Assur
La Clase del Grupo de Assur es igual a la mayor
cantidad de pares cinemáticos ubicados en un
contorno cerrado del mecanismo, excepto en los
Grupos de Assur simples (de Clase II).

¿Cómo clasifica
y representa?

IIII2 (1,2,3,4)
Clasificación y formación de mecanismos

La Clase del Mecanismo es igual a la del

Grupo de Assur de mayor clase contenido
en el mismo.
Clasificación y formación de mecanismos
Pasos a seguir para la clasificación de los
mecanismos planos de palancas según Assur.
1. Elegir los elementos primarios vinculados al bastidor,
tantos como grados de movilidad tenga el mecanismo.
2. Extraer sucesivamente Grupos de Assur hasta que
solo queden W elementos primarios vinculados al
bastidor, verificando en cada extracción que no
cambie el grado de movilidad del mecanismo restante
respecto al grado de movilidad del mecanismo inicial.
3. Comprobar si la cadena cinemática separada es un
Grupo de Assur uniéndola al bastidor por sus pares
exteriores libres y verificando que tiene grado de
movilidad igual a cero ( W = 0 ).
4. Establecer el orden o ley de formación del mecanismo
Ejercicios de
autoestudio
Actividad extraclase.

Separar en grupos de
Assur y elementos
primarios, clasificar el
mecanismo y establecer
su ley de formación