Mecanismos de palancas

Recordando…

Estudiaremos mecanismos que solo contienen

pares cinemáticos inferiores y cuyos
elementos tienen movimientos en el plano o
en planos paralelos.
Estos mecanismos se reconocen como:
Mecanismos Planos de Palancas.
 Grados de movilidad en el plano.
Recordando…
Los Grados de Movilidad de una cadena
cinemática (y también de un mecanismo) en
el plano se calculan con empleo de la
fórmula de Chebishev

W  3  n  2  P5  P4
Donde:
n - Número de elementos móviles
P5 - Cantidad de pares cinemáticos de 5ta clase
P4 - Cantidad de pares cinemáticos de 4ta clase
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
Recordando…

1) - Analizar la estructura y
movilidad del mecanismo

2) Definir los grupos primarios

y grupos de Assur

3) Clasificar el mecanismo y
establecer su ley de
formación.
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
Recordando… Assur demostró la posibilidad
de dividir los mecanismos en
partes más simples o grupos de
elementos, elaborando un
método para establecer la Ley
de Formación de los
Mecanismos Planos de Palancas,
creándose de esta forma un
método para el Análisis
Cinemático de los Mecanismos
Leonid Assur
(Rusia, 1878-1920) Planos de Palancas.
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
Recordando…
De esta manera, todo mecanismo plano de
palancas puede formarse, a partir de:

a) Elementos primarios (en cantidad igual

a W) vinculados al bastidor y..
b) Cadenas cinemáticas con grado de
movilidad cero (Grupos de Assur).
 Grupos de elementos primarios
Recordando…

Posible elemento primario en un mecanismo

con grado de movilidad W = 1

0- Bastidor
1- Elemento Primario

Representación: I (0,1)
 Grupos de elementos primarios
Recordando…

Posible elemento primario en un mecanismo

con grado de movilidad W = 1

0- Bastidor
1- Elemento Primario

Representación: I (0,1)
 Grupos de Assur
Recordando…
Los Grupos de Assur se definen como cadenas
cinemáticas con grado de movilidad igual a cero.
También se conocen como Grupos Estructurales
(según Escuela Alemana).
Las soluciones de los Grupos de Assur más simples
son de 2 elementos y 3 pares cinemáticos de clase V
 Grupos de Assur

Con los anteriores Grupos de Assur se obtiene mas

del 90 % de los mecanismos existentes en la práctica.

Existen otros grupos de Assur, también simples, pero

menos usados. Estos son:
B
C
C 1
1 2
2
2 A
1 C

B
B
A
A
RPP PRP
PPP
 Grupos de Assur
Recordando…
La Clase del Grupo de Assur es igual a la mayor
cantidad de pares cinemáticos ubicados en un
contorno cerrado del mecanismo, excepto en los
Grupos Simples de Assur sin contornos cerrados
que se clasifican de Clase II.

Ejemplo:

IIII2 (1,2,3,4)
 Grupos de Assur
En general, la Clase del Grupo de Assur es igual a
la mayor cantidad de pares cinemáticos ubicados
en un contorno cerrado del mecanismo.

Ejemplos

III3 (1,2,3,4)
Clasificación y formación de mecanismos

Una vez entendido el concepto de que un

mecanismo se forma a partir de un grupo de
elementos primarios a los que se le añaden grupos
de Assur, se establece el concepto de Clase del
mecanismo.
La Clase del Mecanismo es igual a la mayor
clase del Grupo de Assur contenido en el mismo.
Entonces para la clasificación de los mecanismos
planos de palancas es necesaria su descomposición
en un Grupo de Elementos Primarios y en uno o
varios Grupos de Assur.
Clasificación y formación de mecanismos

Recordando…

La Clase del Mecanismo es igual a la del

Grupo de Assur de mayor clase contenido
en el mismo.
Clasificación y formación de mecanismos
¿Cómo clasificar este mecanismos de 6 barras?

Grupo de Assur

Elemento primario
 Grupos de Assur
La Clase del Grupo de Assur es igual a la mayor
cantidad de pares cinemáticos ubicados en un
contorno cerrado del mecanismo, excepto en los
Grupos Simples de Assur sin contornos cerrados
que se clasifican de Clase II.

¿Cómo clasifica
y representa?

IV2 (2,3,4,5)
Comprobando que es un grupo de Assur:

W  3  n  2  P5  P4
W  3( 4 )  2 ( 6 )  0
Clasificación y formación de mecanismos
Con la definición del anterior grupo de Assur, este mecanismo
clasifica como un mecanismo de Clase IV.

Grupo de Assur

Elemento primario

I  0,1  IV2  2,3, 4,5

 Grupos de Assur
Pero el anterior grupo de Assur se puede
descomponer en otros dos grupos de Assur
de 2da clase:

¿Cómo clasifican
y representan?

II2 (3,4)
II2 (2,5)
Clasificación y formación de mecanismos
Ahora clasifica como un mecanismo Clase II

Grupos de Assur

Elemento primario

I  0,1  II 2 ( 2,5 )  II 2  3, 4 
 Pasos a seguir para clasificar mecanismos
planos de palancas según Assur.
1. Determinar la cantidad de grados de movilidad del
mecanismo en el plano.
2. Elegir los elementos primarios vinculados al bastidor,
tantos como grados de movilidad tenga el mecanismo.
3. Extraer sucesivamente Grupos de Assur iniciando por
el elemento geométricamente más alejado del grupo de
elementos primarios, hasta que solo queden W
elementos primarios, verificando en cada extracción
que no cambie el W del mecanismo restante.
4. Primero se intenta extraer grupos de Assur de II
clase, de no ser posible entonces de III clase, sino de
IV clase y así sucesivamente.
5. Clasificar y establecer ley de formación del mecanismo
Clasificación y formación de mecanismos
El conocimiento de la clase del mecanismo es
determinante al emprender el análisis cinemático,
pues los mecanismos de Clase II se pueden analizar
por los métodos conocidos de la Mecánica Teórica
(Dinámica), sin embargo los de clase mayor necesitan
complementarse con otros métodos, generalmente
numéricos.
La inmensa mayoría de los mecanismos que existen en
la práctica clasifican Clase II, pero eso no quiere
decir que sistemas muy usados no puedan ser de
clase mayor en determinados casos.
Se observa que la clase del mecanismo depende en
cierto grado de la selección del elemento primario.
 ANÁLISIS Y SIMULACIÓN DE
MECANISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos

de palancas.

Clase Práctica # 3: Solucionar problemas

orientados a la clasificación
y establecimiento de la ley
de formación de mecanismos
de palancas.
Clasificación y formación de mecanismos
Prob. 1 - El esquema muestra el mecanismo de accionamiento de
la cuchara (elemento 4) de una máquina escavadora.
a) Descomponer el mecanismos en grupos de Assur.
b) Clasificar el mecanismo.
c) Establecer la ley de formación del mecanismo.
Clasificación y formación de mecanismos
Prob. 2 - En el esquema del mecanismo mostrado:
a) Descomponer el mecanismos en grupos de Assur.
b) Clasificar el mecanismo.
c) Establecer la ley de formación del mecanismo.
Clasificación y formación de mecanismos
Prob. 3- El esquema muestra el mecanismo del sistema de que
brinda movimiento al portacuchilla de una limadora.

a) Descomponer el
mecanismos en grupos
de Assur.

b) Clasificar el
mecanismo.

c) Establecer la ley de
formación del
mecanismo.
Clasificación y formación de mecanismos
Prob. 4 - En el esquema del mecanismo mostrado:

a) Descomponer el
mecanismos en
grupos de Assur.
b) Clasificar el
mecanismo.
c) Establecer la ley
de formación del
mecanismo.
Clasificación y formación de mecanismos
Prob. 5 - En el esquema del mecanismo mostrado:
a) Descomponer el mecanismos en grupos de Assur.
b) Clasificar el mecanismo.
c) Establecer la ley de formación del mecanismo.