Mecanismos de palancas

Recordando…

Estamos estudiando Mecanismos Planos de

Palancas, definidos como aquellos que solo
contienen pares cinemáticos inferiores y
cuyos elementos tienen movimientos en el
plano o en planos paralelos.
 Grados de movilidad en el plano.
Recordando…
Los Grados de Movilidad de una cadena
cinemática (y también de un mecanismo) en
el plano se calculan con empleo de la
fórmula de Chebishev

W  3  n  2  P5  P4
Donde:
n - Número de elementos móviles
P5 - Cantidad de pares cinemáticos de 5ta clase
P4 - Cantidad de pares cinemáticos de 4ta clase
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
Recordando…

1) - Analizar la estructura y
movilidad del mecanismo

2) Definir los grupos primarios

y grupos de Assur

3) Clasificar el mecanismo y
establecer su ley de
formación.
 Principio de formación de los
mecanismos planos de palancas
Recordando…
De esta manera, todo mecanismo plano de
palancas puede formarse, a partir de:
a) Elementos primarios (en cantidad igual
a W) vinculados al bastidor y..
b) Cadenas cinemáticas con grado de
movilidad cero (Grupos de Assur).
En el curso trabajaremos con Grupos de
Assur de Clase II, por lo que trabajaremos
con Mecanismos de Clase II.
 Grupos de Assur
Recordando…
Las soluciones de los Grupos de Assur más simples
son de 2 elementos y 3 pares cinemáticos de clase V
 Grupos de Assur
Recordando…
En la anterior clase práctica, fueron resueltos casos
de clasificación de mecanismos y definición de la
ley de formación del mecanismo.
I  0,5  II 2  3, 4   II 2  2,1

I  0,1  II 2  2,3  II 2  4,5

 II 2  2,1
I  0 ,3 
 II 2  4,5

a) Según el elemento primario corresponde una ley

de formación del mecanismo.
 Grupos de Assur
Recordando…
Otro caso de clasificación de mecanismos y
definición de la ley de formación del mecanismo.

I  0,3  II 2  4,5  II 2 1, 2  Mecanismo

de Clase II

I  0,5  II 2  3, 4   II 2 1, 2  Mecanismo

de Clase II

Mecanismo
I  0,1  III3  2,3, 4,5 de Clase III

b) Según el elemento primario puede corresponder

una clasificación diferente del mecanismo.
 Grupos de Assur
Recordando…

c) La cantidad de elementos motrices en el Grupo

Primario depende del Grado de Movilidad
Independiente del Mecanismo.
 ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos de

palancas.

2.6 – Análisis de posición.

 Objetivo.

Determinación de las posiciones de los

puntos notables de los mecanismos
planos de palanca.
 Análisis de posición
Para realizar el análisis cinemático de un
mecanismo se debe estudiar las trayectorias
recorridas por los diversos puntos de sus pares
cinemáticos para, posteriormente realizar el
estudio de velocidades y aceleraciones en las
trayectorias.

Vamos a ocuparenos del análisis del movimiento

teniendo sólo en cuenta el cálculo de posiciones
de los pares cinemáticos y el de trayectorias de
algunos puntos notables del mecanismo.
 Análisis de posición
Antes de realizar el análisis de posición,
se debe conocer:
1. Dimensiones básicas de los elementos
que componen el mecanismo.
2. Tipos de pares cinemáticos.
3. Grado de movilidad del mecanismo.
4. Elementos componentes del grupo
primario correspondiente con el grado
de movilidad del mecanismo.
5. Ley de formación del mecanismo.
 Análisis de posición
Empleando el método de análisis vectorial:

a) Se plantean las ecuaciones vectoriales que definen

las posiciones respecto al origen de un sistema de
coordenadas ubicado en el bastidor del mecanismo.

b) Partiendo del elemento primario y recorriendo la ley

de formación del mecanismo a través de los pares
cinemáticos se establecen los vectores de posición.

c) Los ángulos se miden siempre en sentido antihorario,

a partir de una referencia horizontal y tomando como
origen el punto de referencia de una posición conocida.
 Análisis de posición
Ejemplo 1.
Datos de partida:
lab
lbc
1 : Corresponde con la
coordenada
generalizadora del
movimiento del
mecanismo.
 Análisis de posición
Ejemplo 2.
Datos de partida:
lab
lbc
lcd
lad
1 : Corresponde con la
coordenada
generalizadora del
movimiento del
mecanismo.
Ejercicios de
autoestudio
 Análisis de posición
Elaborar un programa para Datos de partida:
el cálculo de las posiciones
de los pares cinemáticos lab
de un mecanismo de 4
barras. lbc
lcd
lad
1 : Corresponde con la
coordenada
generalizadora del
movimiento del
mecanismo.