ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos

de palancas.

2.6 – Análisis de posiciones.

 Análisis de posición
Recordando
Para realizar el análisis cinemático de un
mecanismo fue estudiado un procedimiento
basado en el cálculo vectorial para establecer las
posiciones y trayectorias recorridas por los pares
cinemáticos y puntos destacables, de manera que
posteriormente pueda ser realizado el estudio de
velocidades y aceleraciones de los pares
cinemáticos y puntos destacables en el
mecanismo.
 Análisis de posición
Recordando
Datos de partida:
lab 1 ,l AB ,lBC
lbc
1 : Corresponde con
la coordenada  l AB  cos 1 
generalizadora 2  cos 1

del movimiento  l BC 
del mecanismo.

lac  l AB  sen1  lBC  sen2

Siguiendo la ley de formación del

mecanismo fue establecido el xB  l AB  cos 1
algoritmo de cálculo de las yB  l AB  sen1
coordenadas de los pares
cinemáticos B y C. xC  l AC
 Análisis de posición
Recordando Datos de partida:
lab
lbc
lcd
lad
1 : Corresponde con la coordenada
generalizadora del movimiento
del mecanismo.

Siguiendo la ley de formación del mecanismo fue

establecido el algoritmo de cálculo de los ángulos
2 y 3 bases para establecer las posiciones del
par cinemático interior C.
 Análisis de posición
Recordando 1 ,lAB ,lBC ,lCD ,l AD

l l AD l AB 2  lBC 2  lCD 2  l AD 2
k1  AD k2  k3 
l AB lCD 2  l AB  lCD

l AB lCD 2  l AD 2  l AB 2  lBC 2
k4  k5 
lBC 2  l AB  lCD

A  cos 1  k1  k2 cos 1  k3 D  cos 1  k1  k4 cos 1  k5

B  2sen1  2k1 E  2sen1  2k1
C  k1  ( k2  1 )cos 1  k3 F  k1  ( k4  1 )cos 1  k5

   E  E 2  4  D  F 
1  B  B2  4  A  C 2  2  tan 
1

3  2  tan    2 D 
 2A   
 
 Análisis de posición
Recordando
Fueron mostrado 2 algoritmos para el cálculo de la posición
del par cinemático interior en grupos de Assur de clase II

Grupo de Assur RPR Grupo de Assur RRR

 Análisis de posición
Recordando
Algoritmo para el cálculo de la posición del par cinemático
interior en los grupos de Assur RPR y RRR de clase II
1

p  xC  x A a p
l AC
Para grupo Assur RRR
xA , y A ,xC , yC ,l AB ,lBC q  yC  y A
b q
l AC
l AC  p2  q2
Para grupo Assur RPR xB  x A  axB  byB.
xA , y A ,xC , yC ,l AC ,lBC 2 2 2
 l AC  l AB  l BC
xB 
l AB  l AC 2  lBC 2 2l AC yB  y A  bxB  ayB

y B  2
l AB   
 2
.xB
 Análisis de posición
Recordando

Algoritmo para el cálculo de la posición del par cinemático

interior en grupos de Assur de clase II

Grupo de Assur RRP

 Análisis de posición
Recordando
Algoritmo para el cálculo de la posición del par cinemático
interior en grupos de Assur RRP de clase II

Para grupo Assur RRP a  cos 12

h,xA , y A ,l AB ,lBC
b  sen 12

xB   xB  b  h   a  xB  b  yB

12  sen  
 h  lBC  
 l AB  yB   yB  a  h   b  xB  a  yB

xB´´  l AB cos 12 xC  xB  b  lBC

yB´´  lBC yC  yB  a  lBC
 Análisis de posición
Recordando
Aplicando el algoritmo para un grupo de Assur RRP fue
resuelto el problema de establecer la posición en coordenadas
cartesianas de un mecanismo biela-manivela-buje deslizante.
Datos de partida:
1 : Corresponde con la coordenada generalizadora del movimiento
del mecanismo.
lOA=1,2m
( xA , y A )  1.2 cos 1 ,1.2sen1 
lAB=1,2m
( xB , yB )  1.2  1.2 cos 1 ,0 
 Análisis de posición
Recordando
Con asistencia del programa WinMEC fue resuelto el problema
de conocer las posiciones en coordenadas cartesianas de un
mecanismo de 4 barras.
Datos de partida:
1 : Corresponde con la
coordenada generalizadora
del movimiento del
mecanismo.
lO2-A= 200mm
lA-B= 860mm
L04-B= 700mm
lO2-O4= 930mm
ANÁLISIS Y SINTESIS DE MECÁNISMOS

Tema 2 – Mecanismos planos

de palancas.

2.8 – Análisis de velocidades.

 Objetivo.

Repasar el cálculo de velocidades en

cuerpos rígidos en base al cálculo
vectorial para partículas (puntos) y
elementos con movimientos en el plano,
de manera que pueda ser empleado en
el análisis cinemático de mecanismos
planos de palancas de Clase II.
 Análisis de velocidad

Movimiento del cuerpo rígido

…..Cuando un cuerpo rígido se
encuentra en movimiento, los puntos
(partículas) que lo constituyen
pueden describir trayectorias
diferentes y, al mismo tiempo,
pueden tener velocidades y
aceleraciones también diferentes.
Veamos un ejemplo:
 Análisis de velocidad

Esquema de un mecanismo biela-manivela-pistón:

El mecanismo muestra 3 elementos en

movimiento. ¿Cómo se mueven en el
plano las partículas de estos elementos?
 Análisis de velocidad
Visualizando en
movimiento el mecanismo
en un MCI de 4 tiempos
¿Cómo se mueven en el plano
las partículas de estos
elementos?
Todas las partículas en el pistón:
TRASLACIÓN RECTILINEA
B) Todas las partículas en la manivela:
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN PUNTO
 Análisis de velocidad
Visualizando en
movimiento el mecanismo
en un MCI de 4 tiempos

y…. ¿Cómo se mueve

la biela?
La unión con el pistón en traslación y
la unión con la manivela en rotación.
 Análisis de velocidad

¡ La biela tiene
un movimiento
plano general !
 Análisis de velocidad

De manera que para la posición mostrada la

biela tiene puntos con velocidades lineales
instantáneas VA y VB diferentes y además una
rotación con velocidad angular instantánea .
 Análisis de velocidad

En el plano, los elementos de un

mecanismo de palanca pueden tener:

•Rectilínea
a) Traslación
•Curvilínea
1) Movimientos
simples.
b) Rotación
alrededor de un eje
2) Movimiento
compuesto.
 Análisis de velocidad

El movimiento compuesto de los

elementos de un mecanismo en el
plano puede ser analizado como la
suma de un movimiento de
traslación y otro movimiento de
rotación.
Traslación
+ Rotación
Movimiento Plano
 Análisis de velocidad

Movimiento = Movimiento + Movimiento

Plano General Traslación Rotación
 Análisis de velocidad
Dirección (paralela al eje de rotación)
y el sentido positivo de los vectores
de velocidad angular  y aceleración
angular  . (Regla de Mano Derecha)
 Velocidades en el movimiento
compuesto del cuerpo rígido
Velocidad de
referencia Punto de
referencia

Velocidad Centro de
a calcular coordenadas

vB  vA  vB/ A
vB  vA    rB/ A
 Uniones deslizantes entre elementos

vC  vB  vC/ B vC2  vB  vC2 / B

vC  vD  vC/ D vC3  vD  vC3 / D

vC2  vC3  vC2 / C3

 Mecanismo de colisa.

B y C → puntos en bastidor con VB = VC = 0,

A → punto (pasador) en barra AC,
AI → punto ¨sombra¨ en barra AB, coincide en
el plano con posición de punto A, y está en
el elemento que aporta la arrastre.
¿Como se mueve el punto A con
relación a una referencia en Al?
Relaciones entre las velocidades
Referencia móvil (punto sombra
en el elemento con arrastre)

v A  v AI  v A / AI

vA = vC  vA/C

v A  v C   AC  r A / C
Relaciones entre las velocidades
Referencia móvil (punto sombra
en el elemento con arrastre)

v A  v AI  v A / AI

v AI  v B  v AI
B

v AI  v B   BAI  r AI
B
Velocidad angular de
arrastre del punto sombra
 Relaciones entre las velocidades
y Referencia móvil
(punto sombra)

v A  v AI  v A / AI
x

v A / AI  V x
A / AI
V y
A / AI
 Relaciones entre las velocidades
Referencia móvil
(punto sombra)

v A  v AI  v A / AI

v AI  v B  v AI vA = vC  vA/C
B

v A  v C   AC  r A / C
v AI  v B   AB  r AI
B
Velocidad angular
de arrastre del
punto sombra
v A / AI  V x
A / AI
V y
A / AI
Procedimiento de cálculo de velocidades
en mecanismos de Clase II
1. Hacer un esquema simplificado del mecanismo,
estableciendo su ley de formación del mecanismo.
2. Iniciar el planteamiento de las ecuaciones básicas
en base a la ley de formación del mecanismo,
estableciendo las coordenadas fijas en el par
cinemático del bastidor (V = 0) con vinculo al
elemento primario.
3. Identificar el sentido de las magnitudes V y , y
en caso de ser desconocido puede ser supuesto.
4. Aplicar las ecuaciones básicas vB  vA  vB/ A en
forma vectorial, teniendo cuidado en establecer
las direcciones de los radios vectores (según i y j).
 Cálculo de Velocidades
Procedimiento
5. Evaluar el producto vectorial según corresponda y
teniendo cuidado con orientar correctamente las
direcciones.
v   k  rBA j    rBA  i
Ej: B
vB   k  (rBAx i  rBAy j)    rBAx  j    rBAy  i

6. Igualar las respectivas componentes en i y j para

obtener dos ecuaciones escalares que permita
determinar las magnitudes y sentidos.
7. Soluciones con respuestas negativas para una
magnitud desconocida indican que el vector tiene
un sentido opuesto al aceptado como positivo.
 Resumen de operaciones con vectores
Las operaciones con vectores en componentes
rectangulares son particularmente efectivas
en el estudio de la cinemática de las partículas
y cuerpos. i j  k
y
j k  i Antihorario
En orden
j ki  j alfabético

j  i  k

k
x ik  j
i Horario
z
k  j  i
 Resumen de operaciones con vectores

Ejemplos:
y
5k 10j 
5k  2k  5i 
j (-) 10j
(1)  50i  50i 5k 10j
x
k i
z
50i
Ejemplo 1 – Determinar
I( 0,1 )  II 2 ( 2,3 )
2 y 3
vB  vA  1  r B/ A
vC  vB   2  r C/ B
vC  vD   3  r C/ D

Igualando las dos

ecuaciones vectoriales
para VB se determinan las
velocidades angulares.
 Ejemplo 2 – Determinar la magnitud de BA

En la posición mostrada, la manivela 1 (elemento

motriz) tiene una longitud lAB = 0,1m y está girado
con velocidad angular 1 = 50 rad/s, la biela BC de
lBC = 0,2m está en posición horizontal y se conoce
la velocidad VC. Determine la velocidad angular de
la biela (2).
 
vC  2,5i  2,5j m / s
 Autoestudio.
Para el mecanismo y en la posición
mostrada, se conoce:
1 = 50 rad/s
lAB = 0,1m
lBC = 0,2m (en posición horizontal)
lCD = 0,15m

Determine las velocidades

angulares 2, 3 y vc.