MANUAL DE

PROGRAMACION
RJ3iC
 ÍNDICE

- ¿QUE ES UN ROBOT INDUSTRIAL? PAG. 1

- DESCRIPCIÓN DE LA INSTALACIÓN PAG. 11

- DESCRIPCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN PAG. 14

- NAVEGACIÓN DE LOS MENUS PAG. 21

- MOVIMIENTOS DEL ROBOT PAG. 30

- MOVIMIENTOS DE LOS EJES ESTERNOS PAG. 39

- CREACIÓN DE UN PROGRAMA PAG. 42

- GRABACIÓN DE LOS PUNTOS DE UN PROGRAMA PAG. 45

- PROGRAMACIÓN DE UNA TRAYECTORIA CON SOLDADURA PAG. 48

- MODIFICACIÓN DE UN PROGRAMA PAG. 51

- COPIA DE UN PROGRAMA PAG. 55

- EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA PAG. 56

- BORRADO DE UN PROGRAMA PAG. 57

- PROTECCIÓN DE UN PROGRAMA PAG. 58

- ENTRADAS Y SALIDAS PAG. 58

- INSTRUCCIONES PAG. 59

- WEAVE (BARRIDO) PAG. 60

- UTILIZACIÓN EN AUTOMATICO PAG. 63

- RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS PAG. 65

- UNIDADES DE ALMACENAMIENTO PAG. 72

- SUSTITUCIÓN DE LAS PILAS PAG. 75

- VOCABULARIO PAG. 77
 1. ¿QUÉ ES UN ROBOT INDUSTRIAL?

1.1. UNA EVOLUCIÓN IMPARABLE DE LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIA

La Robótica, como imitación mecánica del trabajo humano, es una tecnología que surgió como tal
aproximadamente hacia el año 1960 y siguiendo un proceso paralelo (aunque decalado) a la
introducción de los ordenadores en las actividades de la vida del hombre, es un elemento ya
imprescindible en la mayoría de las industrias.

De manera suscinta, algunos de los hitos más destacados en la historia de la robótica industrial
podrían ser los siguientes:

En 1960 se introdujo en la industria el primer robot “Unimate” que utilizaba principios de

control numérico y transmisiones hidráulicas para efectuar sus movimientos.

En 1971 se introdujo el “Stanford Arm” que constituye el primer robot de accionamiento

eléctrico.

En 1974, Kawasaki instala el primer robot de accionamiento completamente eléctrico para

soldadura al arco de chasis de motocicletas.

A finales de los 70, llegan los primeros robots industriales a Europa.

En 1980 nace el primer robot que captura objetos mediante el uso de la visión artificial.

Actualmente, de forma cada vez más acelerada, el robot está sustituyendo el trabajo humano en las
tareas de naturaleza manual, debido a la integración en los sistemas robotizados de las tecnologías
más actuales de informática, electrónica y comunicaciones.

Definición actual adaptada de un robot industrial, acordada en el European Standard EN775, 1992:

“Robot
Robot manipulador industrial:
industrial Maquina manipuladora con varios grados de libertad, controlada
automáticamente, reprogramable en posición, velocidad y aceleración, la cual puede ser ubicada en un
lugar fijo o móvil y destinada para uso de automatización industrial.”

1.2. EL MANIPULADOR INDUSTRIAL BÁSICO

Si nos planteamos la sustitución de un operario por una máquina para un trabajo manual, debemos
considerar que como mínimo ésta debe ser capaz de realizar los mismos movimientos que el operario
y si es posible, hacerlo más rápido, más preciso, más repetitivo, más fuerte y con menos tiempos de
paro, con lo cual, en lo primero que debemos pensar es en un mecanismo capaz de imitar los
movimientos humanos.

El mecanismo de 6 grados de libertad proporciona la posibilidad de desplazar y orientar un objeto en

el espacio, de la misma manera que lo haría un operario, pero con el número menor de articulaciones.

1
 Posibilidades de giro de un mecanismo de 6 grados de libertad.

Para conseguir el movimiento del mecanismo necesitamos motores de bajo mantenimiento, y de alta
robustez y fiabilidad, esto lo cumplen los motores trifásicos de corriente alterna, cuyo principio de
funcionamiento es el siguiente:

El efecto del imán permanente del rotor produce un campo magnético Br . Al aplicar un
sistema de voltajes trifásico a los bobinados del estator se producirá un flujo de corriente trifásica en
los mismos. La circulación de esta corriente provoca en los bobinados un campo magnético rotatorio
uniforme Bs,
Bs, cuya frecuencia será la misma que la de las tensiones trifásicas suministradas en el
estator. Por tanto, hay dos campos magnéticos en la máquina y el campo del rotor tenderá a alinearse
con el campo del estator, tal como dos barras imantadas tratarán de alinearse si se encuentra una
cerca de la otra. Puesto que el campo magnético del estator está girando, el campo magnético del
rotor (y el rotor mismo) constantemente tratarán de alcanzarlo.

2
 Detalle del interior de un motor FANUC de corriente alterna usado en robótica

El par y la velocidad angular obtenidos por este tipo de motor se hallan en un rango de 5 a 30 Nm para
velocidades de 0 a 4000 rpm, según se puede ver en la siguiente gráfica de características:

Caracteríastica par-velocidad para un motor madiano-grande tipo alfa 8 i - 4000 (Muñeca de R-2000)

Con lo cual, no podemos mover directamente una pieza de robot a la salida del eje del motor. El
movimento de una pieza de robot requeriría de un par del rango de 650 a 4000 Nm con velocidades
del orden de 0 a 35 rpm, todo ello justifica la necesidad de colocar un reductor a la salida del eje del
motor.

3
 Detalle del acople motor-reductor

Colocando este tipo de transmisión en cada eje (La potencia del motor y el tipo de reductor variarán
según el eje), conseguiremos un mecanismo capaz de ser guiado y controlado por un operario, pero
ahora nos surge la pregunta de si tenemos que conseguir que este manipulador realice movimientos
siguiendo líneas rectas o perfectamente circulares, ya sea para soldar o manipular, cómo lo podemos
conseguir?
La respuesta se halla en el uso de encoders en cada motor, que registren en todo momento la posición
del eje que se mueve, además de un controlador (parecido a un ordenador) que en todo momento
vigile la posición de los motores y calcule y dirija la siguiente posición a la que deben ir.

Detalle del acople del eje motor al encoder

4
Para la consecución del manipulador elemental, sólo nos resta considerar que en el momento en el que
lo desconectemos de la tensión eléctrica, los ejes no deben caer, con lo cual necesitamos que haya un
freno en cada motor que prevenga la caída del eje.

Esquema del despiece un freno de motor para robótica

5
1.3. ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT
Elementos principales

- Computadora (Control del robot)

- Manipulador (del actuador de trabajo)
- Herramienta
- Consola (Manejo y programación del robot)
- Periféricos (Monitorización y trabajo)

Esquema general de las partes de las que está constituído un robot industrial

Detalle de la conexión del armario a la unidad mecánica

6
1.4. REQUERIMIENTOS MÍNIMOS A CUMPLIR POR UN ROBOT INDUSTRIAL

Repetibilidad: Cumplimiento repetitivo de la precisión y prestaciones del robot sin desviarse de la

imprecisión máxima aceptable

Fiabilidad: Tiempo medio entre averías y paros imputables al funcionamiento del robot, lo
suficientemente amplio como para justificar la rentabilidad del mismo.

Diseño modular:
modular Debe procurarse la mayor facilidad y menor tiempo invertido en trabajos de
mantenimiento, reparación y ampliación de las instalaciones (Módulos de “quita y pon”)

Tolerancia mecánica:

Deformación estática de la estructura (Depende de la posición)

Deformación dinámica de la estructura (Depende de aceleraciones, carga y posiciones de
trabajo)

Juegos y fricciones en ejes y engranajes dentro de tolerancia

Posibles deformaciones por temperatura dentro de tolerancia

Memoria suficiente para almacenar los datos y programas relativos a la operación de planta y prever
posibles ampliaciones

Operativa ergonómica: El manejo de los equipos debe ser lo más cómodo e intuitivo posible para
facilitar el trabajo de operarios y programadores

Dispositivos de seguridad: Debe preverse que en caso de entrada en la zona de trabajo del robot, este
se detenga y la posibilidad de parar o abortar las tareas de planta en el momento que se desee. A
continuación se expone el esquema elemental de un paro de emergencia:

Interfaces: Debe preverse la posibilidad de conectar el robot a diferentes tipos de equipos que
complementan el trabajo de planta del robot. Debe preverse que el robot controle o pueda ser
controlado por equipos externos.

7
Esquema general de una línea en la que trabaja un robot industrial

Sistema de auto-
auto-diagnóstico: Debe tener implementado un sistema de diagnóstico que suministre
información fiable sobre las anomalías que se puedan producir durante el funcionamiento del robot.

- Analogías respecto al trabajo humano

H- Cuerpo, brazos y piernas H- Mano

R- Mecanismo articulado R- Muñeca-herramienta

H- Ojo H- Sensación táctil

R- Cámara R- Sensores de fuerza, par y colisión

H- Conexiones nerviosas H- Músculos

R- Conexiones eléctricas y por fibra óptica R- Actuadotes hidráulicos, eléctricos y neumáticos

H- Nutrición H- Cerebro
R- Alimentación eléctrica R- Ordenador (CPU)

1.5. PRESTACIONES
PRESTACIONES

Con todo lo expuesto anteriormente y con lo que respecta a los robots industriales FANUC, se
consigue una herramienta capaz de las siguientes prestaciones, comparativamente con un operario:

Más rápido , consigue hasta 2m/s en movto, lineal (en algunos modelos de robot hasta 4 m/s),
alrededor de 3 m/s en articulado,

8
Más Preciso
Preciso, desvío de la linealidad de la trayectoria inferior a 80 micras, a velocidad constante sin
alteraciones

Más Repetitivo,
Repetitivo desvio de la repetibilidad inferior a 80 micras.

Más Fuerte
Fuerte,, rango de manipulación de cargas de hasta 700 kg.

Trabajando sin descanso durante una vida útil entorno a los 6 años trabajando a 3 turnos, 24h/día.
9
1.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT

10
DESCRIPCION

DE LA

INSTALACION

11
 DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)

Pulsadores Reset de fallo

configurables

Selección modo Pausa Inicio de ciclo ON : Puesta en servicio

AUTO / T1 / T2 OFF :Fuera de servicio

Paro de
Emergencia

En modo
Remoto
Selección modo
remoto (robot esclavo)
o local (robot maestro)
Batería litio CPU
agotada

Fallo robot

Puerto serie RS232C

Puerto PCMCIA
Puerto Ethernet opción

Controlador
Controlador R-
R-J3 Armario tipo i

Testigo de
alimentación
en Robot

Controldor R-J3iC

12
 4

- PUESTA en MARCHA 1

• Conectar el Compresor y cargar hasta al menos 6 bares de

Presión.
• Conectar el Armario. Conectar el interruptor de corte
general (1) y pulsar la botonera de puesta en marcha (2).
• Conectar el panel del operador (3). 2
• Validar el pupitre o botonera. Mantener pulsado el pulsador
de seguridad (hombre muerto) y poner en posición “ON”
el interruptor 4.

-DESCRIPCIÓN DE LA BOTONERA
EXTERIOR. 2
• Cuando trabajamos en modo automático el control del 4
3
ROBOT se realiza con la botonera exterior.

PARO DE EMERGENCIA

PULSADOR REARME DE INDICADOR DE ERROR

CÉLULAS

SEÑALIZACIÓN DE
ROBOT EN CICLO
PULSADOR INICIO
DE CICLO

13
DESCRIPCIÓN DE LA CONSOLA DE
PROGRAMACIÓN (TEACH PENDANT)

Teclado para Consola Monocromo

14
Consola “I-
“I-pendant” para el controlador R-
R-J3iC
J3iC.
15
BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I-
I-PENDANT

16
 Presentación en pantalla monocromo

Programa en Nº de línea Modo de Estado de Coord. Línea

ejecución actual ejecución ejecución para actual
movto. y nº Velocidad
manual total de para
líneas movto.
manual

Nº de
línea

Menú de
funciones

Presentación en pantalla monocromo

17
18
19
Detalle de la conexión de la consola al armario del robot:

20
 NAVEGACIÓN POR LOS MENÚS

Control
.1.ntrol de despliegue de pantallas:

Pulsando SHIFT + DISPLAY: ! Nos aparece el menú:

Si seleccionamos una de las opciones de la 1 a la 4, podemos visualizar:

21
Ventana de estado:

Seleccionando de la 1 a la 3, tenemos:

Tecla FCTN:

Al pulsar la tecla FCTN, nos aparece el siguiente menú:

22
Menú para R-J3iC:

Menú para R-J3iB:

Menú Función

ABORT (ALL) ABORT para abortar el programa actual en edición.

Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD activa o desactiva las teclas de marcha de programa del TP.

CHANGE GROUP Cambia el grupo para la habilitar movimiento. Sólo visualizado cuando se establecen múltiples grupos.

TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP bascula el movimiento entre los ejes del robot y los ejes externos.

TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG en movimiento lineal la muñeca no sigue una trayectoria recta.
Salta la instrucción de espera que se está ejecutando. Cuando se libera el estado de espera, la ejecución del
RELEASE WAIT
programa para temporalmente la instrucción de espera en la línea.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS bascula el menú entre un menú de pantalla normal y un menú rápido.

SAVE SAVE guarda datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria.

PRINT SCREEN PRINT SCREEN imprime los datos visualizados en la pantalla actual.(en ASCII).

PRINT PRINT imprime de manera exacta los datos en la pantalla actual.(en Binario).

UNSIM ALL I/O Anula el estado de simulación de todas las I/O que lo estuviesen

CYCLE POWER Reinicia el controlador con un arranque en frío

ENABLE HMI MENUS Habilita/Deshabilita los menús HMI

REFRESH PANE Refresca la página de la ventana activa.

Tecla MENU:
Si pulsamos la tecla MENU, nos aparece:

23
24
 MANEJO Y EDICIÓN DE MENÚS

La consola i-Pendant permite personalizar los menús que han de salir y crear cortocircuitos rápidos
para desplazarnos rápidamente a las pantallas que nos interesan o añadir nuestros favoritos.
Si deseamos cortocircuitos a ventanas dobles o triples,… en otras palabras, “vistas” deberemos pensar
en añadirlas al menú USER Views; si lo que deseamos son cortocircuitos a elementos específicos de
cualquier menú, deberemos añadirlos en el menú MENU Favorites.

Si pulsamos SHIFT + DISP ! 6 USER VIEWS:

Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla que estábamos consultando se nos posiciona
a continuación de los elementos previos de este menú:

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Si pulsamos 7 Menu Favorites en lugar de 8 User Views, después de pulsar SHIFT + DISP:

Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla de menú que estábamos consultando se nos
posiciona a continuación de los elementos previos de este menú:

En el caso de que deseemos borrar cualquiera de las asignaciones a estos menús, deberemos pulsar
MENU ! 6 SETUP ! i Pendant Setup:
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Nos aparece la pantalla donde podemos hacer ajustes de los elementos de menús anteriormente
citados. Con el cursor nos podemos desplazar hasta Menu Favorites Setup y pulsar ENTER:

Nos aparecerá la pantalla en donde veremos los elementos de menú que hemos asignado previamente:

27
Si colocamos el cursor en el elemento y pulsamos F4 CLEAR, vemos que queda borrado el elemento:

La consola permite una conexión rápida a menús consultados recientemente, al pulsar 8 Menu History
después de SHIFT + DISP, vemos un listado en ventana de los menús consultados recientemente por
orden cronológico.

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29
 MOVIMIENTO DEL ROBOT
TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO

Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte

posterior del TP.

Girar el interruptor ON/OFF del TP a la posición de ON.

NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin
soltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESET del TP.

30
 SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

Visualización de comandos en consola monocromo

Visualización de comandos en consola color i-Pendant

JOINT:
JOINT Articulación, selección de movimiento manual eje a eje.
XYZ:
XYZ Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL:
TOOL Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.

JOINT → JGFRM → TOOL → USER → JOINT

31
 SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD:
VELOCIDAD:

MOVIMIENTO CONTÍNUO
VALORES DE VFINE FINE
1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20, ......, 85,
VELOCIAD (pulsos incrementales) (pulsos incrementales)
95, 100

Aproximadamente Aproximadamente
JOINT % velocidad
0,0001 grados 0,001 grados

Aproximadamente Aproximadamente
CARTESIANO % velocidad
0,02 mm 0,23 mm

Modificando la Variable $SHFTOV_ENB,

$SHFTOV_ENB hacemos que se modifiquen los valores de velocidad que
aparecen en la consola:

$SHFTOV_E
$SHFTOV_ENB=0
OV_ENB=0 → VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%
$SHFTOV_ENB=1 → VFINE, FINE, 5, 50, 100%

EJECUCIÓN DEL TIPO DE MOVIMIENTO:

MOVIMIENTO:

Para mover, pulsar el interruptor de hombre muerto, pulsar RESET hasta ver que desaparece el fallo,
después presionar y pulsar la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al sentido en la
cual se desea mover el robot. Para detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT.

32
 SELECCIÓN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

JOINT

En el sistema de coordenadas específicas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma individual, en
dirección positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultáneamente.
El movimiento en JOINT se mide en “grados º”.
Cada eje posee una marca física de 0º (una fija y otra móvil).
La posición de 0º para cada eje se define como “posición de masterizado o de marcas”.
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.

CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas

(Coordenadas Absolutas fijas)

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional, estático,

universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no físico, sobre cada unidad mecánica. Es
un sistema definido por el propio software. Es origen para todo movimiento cartesiano. Viene definido
de fábrica. Es fijo e inamovible.
Al mover el robot, éste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de
coordenadas World (propio del robot).
El robot moverá todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.

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 Masterizado en: Se genera WORLD con origen en: Posición actual en dibujo:
J1 = 0 deg X = 0 mm X = 1200 mm J1 = 0 deg
J2 = 0 deg Y = 0 mm Y = 0 mm J2 = 0 deg
J3 = 0 deg Z = 0 mm Z = 800 mm J3 = 0 deg
J4 = 0 deg W = 0 deg (giro sobre eje X) W = -180 deg J4 = 0 deg
J5 = 0 deg P = 0 deg (giro sobre eje Y) P = 0 deg J5 = -90 deg
J6 = 0 deg R = 0 deg (giro sobre eje Z) R = 0 deg J6 = 0 deg

CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas

(Coordenadas relativas móviles)

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definido
por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de seleccionarse - UFRAME_NUM = 1 (1- (1-9) o a través d
dee SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].
Es muy útil cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la célula y se monta nuevamente
en casa del cliente.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es otro que WORLD.
Si aún siendo seleccionado alguno de los 9, éste no es configurado también coincidirá con WORLD.

34
 CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas
(Coordenadas relativas fijas)

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido
por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un área de
trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se
revelan en ningún tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posición más conveniente para definir el
sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que más adelante nos será de gran utilidad a la hora de
mover el robot. Se disponen de 7 sistemas de coordenadas JGFRM programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de seleccionarse - JOGFRAME_NUM
JOGFRAME_NUM = 1 (1-(1-7) o a través de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del JOGFRM 0 que no es otro que
WORLD. Si aún siendo seleccionado alguno de los 7, éste no es configurado también coincidirá con
JOGFRM.

CARTESIANAS: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es definible

por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil.
Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables.

Para poder trabajar con ellos:

Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1- (1-9) o a través de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada
Entrada directa, método 3 puntos, 6 puntos o a través de PR[ ].

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta
(Tool = EE = End Efector = Elemento Terminal = Herramienta = Pinza, garra, antorcha....).
El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:
El punto más conveniente de la Herramienta.
Antorcha - en la punta. Por ejemplo, cuando escribimos con un lápiz es más fácil cogerlo y
moverlo para escribir cerca de la punta que no desde la parte alta del lápiz.
Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
Pinza múltiple - múltiples TCP = múltiples TOOL.
35
En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en dirección x, y, z y gira sobre
x(w), y(p), z(r) en sistema TOOL de la herramienta seleccionado.

POSICIÓN DEL ROBOT EN EL ESPACIO

Para visualizar la “posición actual” del robot en cualquier momento, pulsar: MENUS, 0-
0-NEXT, 4-
4-
POSITION.
POSITION La visualización de la posición es independiente del modo de movimiento seleccionado
manual activo. Un robot puede servir como un “metro”.

F2-
F2-JOINT:
JOINT en grados, de la marca móvil de cada eje respecto a la marca estática de cada eje.

POSITION JOINT 10 %
Joint Tool: 1

J1: 21.505 J2: -48.755 J3: -12.381

J4: 9.322 J5: 20.388 J6: -74.872

[ TYPE ] JNT USER WORLD

36
F3-
F3-USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas de usuario
USER allá donde haya sido creado (de los 9 que hay el que esté activo en ese momento). X, Y, Z en mm.
w, p, r en grados. Coordenadas relativas.

POSITION JOINT 10 %
User Frame: 1 Tool: 1

Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 734.030 y: 1356.688 z: 751.781
w: 179.995 p: .001 r: -7.426

[ TYPE ] JNT USER WORLD

F4-
F4-WORLD : Coordenadas del TCP respecto el origen del sistema de coordenadas cartesianas WORLD
intuitivo sobre la unidad mecánica.
X, Y, Z en mm. w, p, r en grados. Coordenadas absolutas.
Si USER (1-9) = WORLD F3 y F4 tendrán las mismas coordenadas

POSITION JOINT 10 %
World Tool: 1

Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 261.174 y: 1093.375 z: -111.219
w: -180.000 p: 0.000 r: -136.220

[ TYPE ] JNT USER WORLD

Práctica: Mover el robot y comprobar que los datos de las pantallas van cambiando.
Con J5 a –90º mover el robot en WORLD = USER 0 y encontrar Y=0 mm y Z=0 mm X=0 mm.
Comprobar las distancias con ayuda de un metro.

- Una posición puede venir expresada de dos maneras:

En JOINT:
JOINT Valores angulares de cada eje (en grados).

En CARTESIANAS:
CARTESIANAS Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un sistema de referencia.

• UT es el número de TCP activo utilizado en ese punto.

• UF es el número de USER FRAME = UFRAME = Marco de usuario activo utilizado en ese punto.

• X, Y y Z son las coordenadas en mm. del TCP respecto al UF activo en ese momento.

• W, P y R son las coordenadas en grados de orientación de giro TCP respecto a los ejes X, Y, Z
del sistema de Usuario activo utilizado en ese momento.

• CONF es la configuración de posición del robot, por ejemplo FLUT 0,0,0:

donde F L U T representa la posición angular del robot; con:

37
 F: FLIP Muñeca « girada »(posicionada hacia arriba)
N: NOFLIP Muñeca « no girada »(posicionada hacia abajo)
Brazo posicionado a la izquierda
L: LEFT
Brazo posicionado a la derecha
R: RIGHT
(sólo para el modelo SCARA)
U: UP Brazo hacia delante posicionado hacia arriba
D: DOWN Brazo hacia delante posicionado hacia atrás
T: FRONT Brazo posicionado hacia delante
B: BACK Brazo posicionado hacia atrás

donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 et J6:

-1 :-539° → -180° 0 :-179° → 179° 1 :180° → 539°

Posición del eje J5 Posición del eje J3 Posición del eje J1

38
Movimientos de los ejes externos.

A parte de los 6 ejes del robot la instalacion puede estar provista de mas ejes que se
pueden controlar de la siguiente forma.
Para instalaciones provistas de un transfer o un transfer con una columna que dispone
de eje z :
- Pulsar la tecla Fctn
- Elegir la opcion 4 TOGGLE SUB GROUP en la parte superior nos
indicara G1S
- Con la tecla [SHIFT] y [J1+] o [J1-] desplazaremos el transfer
- Si la instalacion tiene una columna pulsando [SHIFT] y [J2+] o [J2-] se
podra desplazar en sentido vertical

Para volver a mover los ejes del robot

- Pulsar La tecla [Fctn]
- Elegir la opcion 4 TOGGLE SUB GROUP en la parte superior derecha
nos indicara G1

39
Para instalaciones provistas de posicionadores cuando se quieran girar uno de ellos
tendremos que elegir el numero de grupo en el que este configurado.

- Pulsar la tecla [Fctn]

- Elegir la opcion 3 CHANGE GROUP En la parte superior nos aparecera G2
- Si la instalacion esta provista de mas grupos repitiendo los dos pasos
anteriores cambiaremos a Grupo 3
- Repitiendo los anteriores pasos volveremos al Grupo 1 siendo un proceso
repetitivo ( Cambiamos de G1 a G2 a G3 a G1 a G2 a G3 a G1…)

40
Otra forma de poder mover los ejes externos es:
- Pulsar la tecla [SHIFT] + la tecla [COORD]
- Aparecera una pantalla en la parte superior derecha, situando el cursor en la
linea GROUP elegir el numero del grupo que queremos mover (1,2,3)
- Situando el cursor en la linea ROBOT/EXT moviendo el cursor derecha o
izquierda elegiremos mover el robot o el transfer

41
CREACIÓN DE UN PROGRAMA

PULSAR “SELECT”
PULSAR F2 “CRÉATE” ,SI NO APARECE PULSAR “NEXT” Y LUEGO “CRÉATE”.

METER EL NOMBRE DEL PROGRAMA, HAY CUATRO POSIBILIDADES:

A) 1 WORDS: SELECCIONAR UNA ABREVIATURA Y PULSAR “ENTER”

“PROG” “REF” “MAIN” “TEST” “RSR”

F1 F2 F3 F4 F5

B) 2 UPPER CASE: TECLEAR UN NOMBRE EN MAYUSCULAS .

C) 3 LOWER CASE: TECLEAR UN NOMBRE EN MINUSCULAS .

∗ EL SOFTWARE DEL ROBOT NO RECONOCE COMO NOMBRE DE

PROGRAMA SOLO NUMEROS: NO: 7531 SI: P7531

F1 F2 F3 F4 F5

Words PROG REF MAIN TEST RSR

Upper Case ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.

Lower Case abcdef ghijkl mnopqr stuvwx yz_@*.

Options OVRWRT INSERT CLEAR

42
 EJEMPLO:
ESCRIBIR FANUC: PULSAR 6 VECES F1 [F ]
PULSAR 1 VECES F1 [FA ]
PULSAR 2 VECES F3 [FAN ]
PULSAR 3 VECES F4 [FANU ]
PULSAR 3 VECES F1 [FANUC ]

PULSAR ENTER PARA VALIDAR

PULSAR F2 “DETAIL”

DECLARACION DE
SITUAR EL CURSOR EN LA LINEA 3,
GRUPOS DE EJES
PULSAR “ENTER” TECLEAR
VUESTRO COMENTARIO, EL CUAL
SERA INSERTADO PROTECCION DEL PROGRAMA
AUTOMATICAMENTE EN EL MENU CONTRA ESCRITURA.
SELECT PARA ACTIVARLA PASAR DE
OFF A ON

DESCRIPCION DEL GROUP MASK: 1 . 1 , 1 , * . *

PRIMER SEGUNDO TERCER

GRUPO GRUPO GRUPO

43
 REGLA RESPETAR:

ANTES DE COMENZAR A PROGRAMAR, ES NECESARIO DECLARAR EL O LOS GRUPOS

DE EJES CON LOS QUE EL ROBOT DEBERA TRABAJAR.

1. SI EL ROBOT TRABAJA SOLO SIN UTILIZAR LOS GRUPOS 2 Y 3 (TRABAJO SOBRE

MESAS FIJAS), LA CONFIGURACION SERA GRUOP MASK : 1 ,* ,* ,* ,*

2. SI EL ROBOT TRABAJA CON EL GRUPO 2 ( MESAS 1), LA CONFIGURACION SERA

GRUOP MASK : 1 ,1 ,* ,* ,*

3. SI EL ROBOT TRABAJA CON EL GRUPO 3 ( MESAS 2), LA CONFIGURACION SERA

GRUOP MASK : 1 ,* ,1 ,* ,*

4. SI EL ROBOT TRABAJA CON LOS GRUPOS 2 Y 3, LA CONFIGURACION SERA

GRUOP MASK : 1 ,1 ,1 ,* ,*

5. SI EL PROGRAMA SOLO COMPORTA INSTRUCCIONES, LA CONFIGURACION

SERA GRUOP MASK : * ,* ,* ,* ,*

6. PARA LOS PROGRAMAS DE REPRISE MANUAL LA CONFIGURACION SERA

GRUOP MASK : * ,1 ,* ,* ,* PARA REPRISE MANUAL SOBRE EL GRUPO 2.

7. SI EL REPRISE MANUAL ES SOBRE EL GRUPO 3 LA CONFIGURACION SERA

GRUOP MASK : * ,* , 1 ,* ,*

ATENCION:

UNA VEZ QUE EMPEZEMOS A PROGRAMAR, ESTA CONFIGURACION NO SE PODRA

CAMBIAR.
SI POR CUALQUIER MOTIVO ESTA CONFIGURACION NO FUERA CORRECTA EL
PROGRAMA CREADO SÉ PERDERIA Y HABRIA QUE VOLVER A REHACER TODO EL
PROGRAMA.

44
GRABACIÓN DE LOS PUNTOS DE UN PROGRAMA

DESPLAZAR EL ROBOT HASTA EL PUNTO A MEMORIZAR

PULSAR F1 “POINT”

ELEGIR EL TIPO DE PUNTO A GRABAR:

1. J P[ ] 100% FINE----------------------- PUNTO ANGULAR CON PARADA.

2. J P[ ] 100% CNT 100-------------------PUNTO ANGULAR SIN PARADA.
3. L P[ ] 12 mm /sg FINE---------------- PUNTO LINEAL CON PARADA.
4. C P[ ] 12 mm /sg FINE---------------- PUNTO CIRCULAR CON PARADA.

45
AIR LIQUIDE
TM

46
MEJORAS REALIZADAS EN ELSOFTWARE DEL CONTROLADOR R-J3IC PARA EL
CONTROL DE TRAYECTORIA

47
PROGRAMACIÓN DE UNA TRAJECTORIA CON SOLDADURA

INICIO DE LA SOLDADURA: -------------------------------<ARC START> F2

PUNTO INTERMEDIO DE LA SOLDADURA: ------------<WELD PT> F3
FINAL DE LA SOLDADURA: --------------------------------<ARC END> F4

Ejemplos

1 4

2 SOLDADURA 3

J P [1 ] 100% CNT 100

J P [2 ] 40% FINE
ARCSTRT [1]
L P [3 ] 12 MM/SG FINE
ARCEND [1]
J P [4 ] 100% CNT 100

1 3 5

2 SOLDADURA 4

1. J P [1 ] 100% CNT 100

2. J P [2 ] 40% FINE
ARCSTRT [1]
3. L P [3 ] 12 MM/SG cnt100
4. L P [4 ] 12 MM/SG FINE
ARCEND [1]
5. J P [5 ] 100% CNT 100
END

48
PROGRAMACIÓN DE UNA TRAYECTORIA CIRCULAR CON
SOLDADURA

EJEMPLO 1: SEMICIRCULO CON SOLDADURA

<ARC END > TIPO CIRCULAR

<ARC STRT> < SHIFT> + F3 (“TOUCHUP”)

A C

FORMA DE PROGRAMACIÓN:

1 : J P […] 100% FINE

2 : J P […] 100% CNT 100
3 : J P [ A ] 40% FINE
ARCSTRT [ 1 ]
4: C P[B]
C P [ C ] 8 mm /sg FINE
ARCEND [1 ]
5 : J P […] 100% CNT 100
6 : END

NOTA: EL PUNTO N º [A] PUEDE SER LINEAL O ANGULAR.

49
EJEMPLO 2: CIRCULO CON SOLDADURA

<WELDPT>
<CIR>

<ARCSTRT> < SHIFT> + F3 (“TOUCHUP”)

A C
E

< SHIFT> + F3 (“TOUCHUP”) D

<ARC END>
<CIR>

FORMA DE PROGRAMACIÓN:

1 : J P […] 100% FINE

2 : J P […] 100% CNT 100
3 : J P [ A ] 40% FINE
ARCSTRT [ 1 ]
4: C P[B]
C P [ C ] 8 mm /sg CNT 100
5: C P[D]
C P [ E ] 8 mm /sg FINE
ARCEND [1 ]
6 : J P […] 100% CNT 100
7 : J P […] 100% FINE
8 : END

NOTA: EL PUNTO Nº [A] PUEDE SER LINEAL O ANGULAR.

50
 MODIFICACIÓN DE UN PROGRAMA

- MODIFICACION DE UN PUNTO

LLEVAR EL CURSOR HASTA EL PUNTO A MODIFICAR

DESPLAZAR MANUALMENTE EL ROBOT HASTA EL NUEVO PUNTO
PULSAR “SHIFT” + F5 (“TOUCHUP”)

- ANADIR UN PUNTO

LA INSERCION SE REALIZA EN LA LINEA ANTERIOR EN LA QUE SE SITUA EL CURSOR

PULSAR F5 (“EDCMD”), SI NO APARECE PULSAR “NEXT”

PULSAR LA OPCIÓN Nº 1 (“INSERT”)

PULSAR “ENTER”
NOS PREGUNTARA EL NUMERO DE LINEAS A INSERTAR ?
INTRODUCIR EL NUMERO Y PULSAR “ENTER”

TM

51
 - BORRAR UN PUNTO

LLEVAR EL CURSOR HASTA LA LINEA A BORRAR

PULSAR F5 (“EDCMD”), SI NO APARECE PULSAR “NEXT”
PULSAR LA OPCIÓN Nº 2 (“DELETE”)

CON EL CURSOR SEÑALAR LAS LINEAS A BORRAR

PULSAR F4 (“YES”)

- MODIFICAR EL CNT O LA VELOCIDAD DE TODO EL PROGRAMA

PULSAR F5 (“EDCMD”), SI NO APARECE PULSAR “NEXT”

PULSAR LA OPCIÓN Nº 5 (“REPLACE”)
PULSAR LA OPCIÓN Nº 2 (“MOTION MODIF”)
PULSAR LA OPCIÓN Nº 2 (“TERM”)---------- PARA MODIFICAR EL CNT
Nº 1 (“SPEED”)----------PARA MODIFICAR LA VELOCIDAD
ELEGIR UNA OPCIÓN (“UNSPECIFIED” “JOINT” “LINEAL” “CIRCULAR” )
PULSAR LA OPCIÓN Nº 2 (“TERM” “VALUE SPEED” )
NOS APARECERAN CUATRO OPCIONES: “ALL” “NEXT” “YES” “ EXIT”
ELEGIR LA OPCIÓN “ALL”

52
53
54
 - COPIA DE UN PROGRAMA

SELECCIONAR EL PROGRAMA A COPIAR:

PULSAR “SELECT”

MOVER EL CURSOR HASTA EL PROGRAMA A COPIAR

PULSAR “COPY” SI NO APARECE PULSAR “NEXT”

EN PANTALLA APARECERA:

COPY FROM: PROG XXXX (NOMBRE DEL PROGRAMA ORIGINAL)

TO: …..…… (NOMBRE DEL PROGRAMA DUPLICADO)

DONDE ESTAN LOS PUNTOS SUSPENSIVOS ESCRIBIR EL NOMBRE DEL PROGRAMA

DUPLICADO (TIENE QUE SER DIFERENTE DEL ORIGINAL).

EJEMPLO:

COPY FROM: PROG800

TO: PROG800A ( PROG800B , PROG800C, ETC.)

UNA VEZ ESCRITO EL NOMBRE PULSAR “ENTER”

EN LA PANTALLA NOS PREGUNTARA: YES (F4) NO (F5)

PULSAR “YES”

LA PANTALLA VOLVERA AL MENU DE SELECCIÓN

55
EJECUCION DE UN PROGRAMA

SELECCIONAR EL PROGRAMA:

ƒ PULSAR “SELECT”
ƒ MOVER EL CURSOR HASTA EL PROGRAMA A EJECUTAR
ƒ PULSAR ENTER

MANTENER PULSADA LA TECLA DE “HOMBRE MUERTO” Y PONER EL PUPITRE

(“TEACH PENDANT” ) EN “ON”.

- PARA EJECUTARLO PASO A PASO:

PULSAR “STEP”
PULSAR “SHIFT” + <FWD> (AVANCE)
<BWD> (RETROCESO)

- PARA EJECUTARLO EN MODO CONTINUO

PULSAR “SHIFT” + <FWD> (AVANCE)

<BWD> (RETROCESO)

56
BORRAR UN PROGRAMA

SELECCIONAR EL PROGRAMA A BORRAR

PULSAR F3 (“DELETE”)
PULSAR F4 (“YES”)

57
 PROTECCION DE UN PROGRAMA

SELECCIONAR EL PROGRAMA
PULSAR F2 (“DETAIL”) SI NO APARECE PULSAR “NEXT”
DESPLAZAR EL CURSOR HASTA LA OPCIÓN “WRITE PROTECT”
PULSAR F4 (“ON”)
PULSAR F1 (“END”)
NOTA: PARA DESPROTEGER EL PROGRAMA PULSAR LA OPCIÓN “OFF”

I/O ENTRADAS Ó SALIDAS

PULSAR LA TELA MENU, 5 I/O, F1 TYPE, 2 DIGITAL

EJEMPLO DE ENTRADA:

DI [1]: FINAL DE CARRERA (MESA IZDA.)

DI [2]: FINAL DE CARRERA (MESA DCHA.)

58
 SALIDAS:

EJEMPLO DE SALIDA:

DO [1]: ROTACIÓN DE LA MESA A IZQUIERDAS.

DO [2]: ROTACIÓN DE LA MESA A DERECHAS.

NOTA: PARA ACTIVAR UNA SALIDA PULSAR F4 ON Y PARA DESACTIVAR UNA SALIDA
PULSAR F5 OFF. PARA CAMBIAR DE SALIDAS A ENTRADAS PULSAR F3 IN/OUT

INSTRUCCIONES
IF / SELECT

EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN CONDICIONAL:

IF DI [ 1 ] = ON , CALL PROG 10 ( SÍ LA ENTRADA N º 1 ESTA ACTIVA

LLAMAMOS AL PROG10).

WAIT

EJEMPLO DE TEMPORIZADORES:

WAIT 1.5 sg

WAIT DI [ 1 ] = OFF (ESPERA A QUE LA ENTRADA Nº1 ESTE

DESACTIVADA).

SIRVE PARA INTRODUCIR UNA PAUSA DE TIEMPO, Ó PARA ESPERAR A QUE SE

ACTIVE UNA SEÑAL EXTERNA.

JMP / LBL

JMP: INSTRUCCIÓN PARA REALIZAR UN SALTO A UNA ETIQUETA (LBL).

LBL: INSTRUCCIÓN PARA IDENTIFICAR UN COMIENZO DE BLOQUE.

59
CALL

INSTRUCCIÓN PARA LLAMAR A UN PROGRAMA DENTRO DE OTRO PROGRAMA

CALL PROG 800

WEAVE (BARRIDO)

LA FUNCION ES HACER UN MOVIMIENTO DE OSCILACION EN UN RECORRIDO

LINEAL O CIRCULAR PARA REALIZAR UN PEINADO EN UN CORDON DE
SOLDADURA.

PROGRAMACIÓN:

INSERTAR UNA LINEA DONDE TIENE QUE EMPEZAR EL BARRIDO.

(DESPUES DE UN “ARCSTART”)

PULSAR (“INST”) SI NO APARECE PULSAR “NEXT”

WEAVE ----------------BARRIDO

WEAVE SINE --------FIGURA DE BARRIDO

[ENTER]

N º SHEDULE ---------N º DE PARAMETRO

[ENTER]

60
 PARA DETENER EL BARRIDO

INSERTAR UNA LINEA DONDE TIENE QUE PARAR EL BARRIDO.

(DESPUES DEL “ARC END”)

PULSAR (“INST”) SI NO APARECE PULSAR “NEXT”

WEAVE ----------------BARRIDO

WEAVE END----------FIN DEL BARRIDO

[ENTER]

61
 PARA REGULAR LA FRECUENCIA Y LA AMPLITUD

PULSAR LA TECLA <DATA>

PULSAR F1 (“TYPE”)

WEAVE SHEDULE

CON LAS FLECHAS APUNTAR EL PARAMETRO ELEGIDO ANTERIORMENTE

PARA CAMBIAR LA FRECUENCIA O LA AMPLITUD DESPLAZARSE CON LAS FLECHAS

E INTRODUCIR EL NUEVO VALOR, DESPUÉS PULSAR ENTER

62
UTILIZACION EN AUTOMATICO

EN AUTOMATICO EL ROBOT FUNCIONA A PARTIR DE DOS PUPITRES EXTERNOS,

DESDE LOS CUALES ELEGIMOS EN QUE MESA DESEAMOS QUE TRABAJE EL ROBOT.

LAS CONDICIONES PARA QUE FUNCIONE EL ROBOT EN AUTOMATICO SON LAS

SIGUIENTES:

- PULSAR LA TECLA “SELECT”

- CON EL CURSOR ELEGIR EL PROGRAMA ZONA1 Y PULSAR “ENTER”

- SITUAR EL CURSOR SOBRE LA INSTRUCCIÓN

CALL XXXX Y PULSAR F4 (“CHOICE”), ELEGIR ÉL PROGRAMA A

REALIZAR EN LA ZONA1.

- PULSAR “ENTER”

63
“PARA LA ZONA 2 REALIZAREMOS LAS MISMAS OPERACIONES:”

- PULSAR LA TECLA “ SELECT”

- CON EL CURSOR ELEGIR EL PROGRAMA ZONA2 Y PULSAR “ENTER”
- SITUAR EL CURSOR SOBRE LA INSTRUCCIÓN
CALL XXXX Y PULSAR F4 (“CHOICE”), ELEGIR EL PROGRAMA A
REALIZAR EN LA ZONA2
- PULSAR “ENTER”

UNA VEZ SELECCIONADOS LOS PROGRAMAS SEGUIREMOS LOS

SIGUIENTES PASOS:

- SELLECCIONAR LA VELOCIDAD A 100%

- SELECCIONAR EN LA CONSOLA DE PROGRAMACION LA
ACTIVACIÓN DE SOLDADURA PARA LO CUAL PULSAREMOS LAS
TECLAS SHIFT Y WELD ENABL
- APAGAR LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN
- COLOCAR LA LLAVE EN MODO AUTO
- REARMAR LAS CELULAS
- CERRAR LA PUERTA
- RESETEAR LOS FALLOS
- INICIO DE CICLO

64
SOLUCION DE PROBLEMAS EN MODO AUTOMATICO

DESPUES DE UN PARO DE EMERGENCIA O UN CORTE DE LAS CELULAS

FOTOELECTRICAS O UNA APERTURA DE LA PUERTA.

1º)- REARMAR LAS CELULAS

2º)- PULSAR “PUESTA EN MARCHA” (ARMARIO AUXILIAR Ó PUPITRE)

3º)- PULSAR “ FAULT RESET” (ARMARIO ROBOT)

4º)- PULSAR “CYCLE START”

EN EL CASO DE UN FALLO DE SOLDADURA EL ROBOT INDICA:

“ARC REQUEST FAILLED”

1º)- ELIMINAR EL PROBLEMA (HILO PEGADO A LA TOBERA, FALTA DE HILO,)

2º)- PULSAR “FAULT RESET”

3º)- PULSAR “CYCLE START”

65
66
67
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70
 ELIMINACION DEL DOBLE PARO DE EMERGENCIA

ES POSIBLE QUE UN ERROR FURTIVO HAGA SALTAR UNA ALARMA.

EL CONTROLADOR RJ3 FUNCIONA CON DOBLE PARO DE URGENCIA (UN CANAL 0V

Y OTRO CANAL 24 V); SI UNO DE LOS DOS CANALES SE CORTA ANTES QUE EL
OTRO PUEDEN APARECER ESTOS MENSAJES:

SOLUCION PARA QUITAR ESTAS ALARMAS:

- PULSAR LA TECLA "MENU"

- PULSAR "4" OPCIÓN ALARM
- PULSAR "F4" RES 1CH
- NOS PREGUNTA RESET SINGLE CHANNEL FAUL?
- PULSAR "F4" YES
- PULSAR LA TECLA "RESET", EL FALLO DESAPARECERA.
- PULSANDO LA TECLA "EDIT" VOLVERA AL PROGRAMA EDITADO.

71
UTILIZACIÓN DE LAS UNIDADES DE ALMACENAMIENTO

SELECCIÓN DE LA UNIDAD DE ALMACENAMIENTO

PROCEDER DE LA FORMA SIGUIENTE:

1º MENU Æ FILE

2º Æ F5 : [UTIL] 3º ÆSET DEVICE

ELEGIR LA UNIDAD DE ALMACENAMIENTO :

USB DISK Æ USB

MEMORY CARD Æ TARJETA PCMCIA

72
PARA SALVAGUARDAR UN PROGRAMA DEL ROBOT Æ M.C O USB

EN EL TEACH PENDANT
PULSAR “SELECT”
ELEGIR EL PROGRAMA A GUARDAR
PULSAR F4 “SAVE” SI NO APARECE PULASR “NEXT”
CUANDO SE TERMINE DE GUARDAR EL PROGRAMA EL TEACH PENDANT VOLVERA
A LA PANTALLA DE SELECCION.

PARA CARGAR UN PROGRAMA DEL M.C O USB Æ ROBOT

EN EL TEACH PENDANT
PULSAR “SELECT”
PULSAR F3 “LOAD” SI NO APARECE PULASR “NEXT”
ESCRIBIR EL NOMBRE DEL PROGRAMA A CARGAR Y PULSAR ENTER.
CUANDO SE TERMINE DE CARGAR EL PROGRAMA EL TEACH PENDANT VOLVERA
A LA PANTALLA DE SELECCION.

73
VISUALIZAR LOS PROGRAMAS GRABADOS EN LA M.C O USB

EN EL TEACH PENDANT
PULSAR “MENU”
PULSAR “FILE”
PULSAR F2 [DIR]
SITUAR EL CURSOR SOBRE LA OPCION * . * (CONJUNTO DE PROGRAMAS)
PULSAR “ENTER”

SELECCIONAR CON EL CURSOR EL PROGRAMA A GRABAR

PULSAR F3 LOAD
EL PROGRAMA SE GRABARA EN EL ROBOT

74
 SUSTITUCION DE LAS PILAS DE LOS EJES ROBOT.
LAS PILAS DEL ROBOT, SON 4, SIRVEN PARA MANTENER LA CALIBRACIÓN DE LOS
6 EJES DEL ROBOT EN EL ESPACIO.
LAS PILAS ESTÁN EN TRABAJO CUANDO EL ARMARIO RJ2, RJ3 ESTÁN APAGADOS.
LAS PILAS SON DEL TIPO 1,5 V LR 20 TAMAÑO D COMERCIAL.

Las pilas se deben cambiar cada 6 meses. Imperativamente con el robot en

tension.

SI USTED TIENE UN ERROR SRVO 065 EN EL TEACH PENDANT, ESTO SIGNIFICA

QUE LAS PILAS DEL ROBOT ESTÁN GASTADAS . CAMBIAR LAS PILAS , CON EL
ARMARIO EN TENSIÓN.

PROCEDIMIENTO PARA CAMBIAR LAS PILAS

DEJAR EL ROBOT BAJO TENSION

PULSAR PARADA DE EMERGENCIA
QUITAR LA TAPA NEGRA QUE SE ENCUENTRA EN LA PARTE POSTERIOR DEL ROBOT
CAMBIAR PILAS RESPETANDO LA POLARIDAD, VER PEGATINA EN EL INTERIOR
COLOCAR LA TAPA NEGRA
QUITAR LA PARADA DE EMERGENCIA, REARMAR EL ARMARIO ELECTRICO
RESETEAR LOS ERRORES

75
 VOCABULARIO

ALL: TODO

AMP: AMPLITUD DEL CORDON DE SOLDADURA

ARCEND: FIN DE SOLDADURA

ARCSTART: COMIENZO DE SOLDADURA

ATTR: ATRIBUCIONES

BARRIDO: MENU DE BARRIDOS

BUSY: BLOQUE

CLEAR: LIMPIA O BORRAR LOS DATOS

CNT: REDONDEO PERMITE AL ROBOT

REALIZAR UNA TRAYECTORIA MENOS
AJUSTADA

COMMENT: COMENTARIOS

COORD: ABREVIACION DE COORDENADAS

COPY SOURCE: COPIADO DEL PROGRAMA "XX"

COPY: COPIAR

CREATE: CREAR

DATA: ACCESO A DATOS PREFIJADOS

DEADMAN: HOMBRE MUERTO

77
DELETE: BORRAR

DETAIL: DETALLES

ECDM: RECOGE LAS INSTRUCCIONES

INSERTAR Y BORRAR.

EDIT: FUNCION QUE PERMITE

VISUALIZAR EL CONTENIDO DE UN
PROGRAMA

END: FIN

ENTER: TECLA PARA VALIDAR O

ACEPTAR UNA FUNCION

E-STOP: PARO DE EMERGENCIA

PANEL OPERATOR: ARMARIO DEL ROBOT

EXTERNAL EMERGENCY: ARMARIO AUXILIAR

TEACH PENDANT E-STOP: EMERGENCIA DEL PUPITRE

EXT: EJES EXTERNOS

EXTERNAL: PUPITRE EXTERNO

FAULT: DEFECTO O ERROR

FIND: BUSCAR

FINE: FINO OBLIGA AL ROBOT A PASAR

POR ESE PUNTO

FREQ: FRECUENCIA N° DE VECES POR

SEGUNDO

HOLD: PAUSA

78
HAND BROKEN : COLISION TORCHA

INSERT : INSERTAR LINEAS EN BLANCO

INST: ABREVIACION DE LA PALABRA

INSTRUCCION

JOINT: MANUAL (EJE POR EJE)

LAST MODIFICE: ULTIMA MODIFICACION

LIMPIAR: ACTIVACION DEL SOPLIDO DE

AIRE

LOAD: CARGAR

LOWER CASE: MINUSCULAS

MONITOR: MONITORIZA LOS DATOS

NEXT: SIGUIENTE PANTALLA

NO: NO

OFF: DESCONECTAR O DESACTIVAR

ALGO

ON: ACTIVAR O CONECTAR ALGO

OPERATOR PANEL: PANEL DE CONTROL

POINT: MENU DE LOS DIFERENTES TIPOS

DE PUNTOS

POSITION REG: REGISTRO DE POSICION

PREV: VUELVE UNA PANTALLA HACIA A ATRAS

PRINT: IMPRIMIR ALGUN DATO

79
PROTECTION: PROTEGIDO CONTRA MODIFICACIONES

RECORD: GRABAR

REGISTERS: REGISTROS O DATOS

MEMORIZADOS

RENUMBER: RENOMBRAR

REPLACE REEMPLAZAR

ROBOT: EJES DEL ROBOT

RUNNING: EN FUNCIONAMIENTO

SAVE: SALVAGUARDAR PROGRAMAS

O DATOS

SELECT: ACCESO A LA PANTALLA

PRINCIPAL DE SELECCION

SPEED: VELOCIDAD

STEP: PASO A PASO

TEACH PENDANT: PUPITRE DE APRENDIZAJE

TOUCHUP: GRABAR ENCIMA DE UN PUNTO YA

EXISTENTE

TP PROGRAMES: PROGRAMAS CLIENTE

TYPE: TIPO

UPPER CASE: MAYUSCULAS

WEAVE END: FIN DE BARRIDO

80
WEAVE SCHEDULE : PROGRAMA DE BARRIDO

WEAVE SINE: BARRIDO EN ZIG-ZAG

WEAVE: BARRIDO

WELD ENABLE: SOLDADURA ACTIVADA

WELD SCHEDULE PROGRAMA DE SOLDADURA

WELD-PT: PUNTO INTERMEDIO DE

SOLDADURA

WORD: PALABRA

WRITE PROTECT: PROTECCION CONTRA SOBRE-

ESCRITURA

XYZ: SISTEMA CARTESIANO

YES: SI

81