Conversion Electromecanica-Libro PDF

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
Dpto. de Conversión y Transporte de Energía

Sección de Máquinas Eléctricas y Controladores
Conversión de Energía Eléctrica
Máquinas Eléctricas Rotativas

Introducción a la Teoría General
Prof.: José Manuel Aller Castro

Valle de Sartenejas, Octubre 2004
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Indice
Indice........................................................................................................ iii
Prefacio.................................................................................................... ix
Capítulo 1
Conceptos Básicos ..............................................................................1
Capítulo 2
Principios Básicos de Conversión Electromecánica ............................9
2.1 El convertidor electromecánico elemental ....................................... 9

2.2 Curvas características del convertidor electromecánico
elemental....................................................................................... 14
2.3 Balance energético del convertidor electromecánico elemental .... 18
Capítulo 3
Teoría Básica de los Convertidores Electromecánicos de Energía .....21
3.1 Energía y coenergía en el campo magnético................................. 21

3.2 Balance energético ........................................................................ 32
3.3 Ecuaciones internas de la máquina eléctrica ................................. 38
3.4 Ecuaciones de potencia eléctrica y mecánica................................ 42
3.5 Generalización de las ecuaciones internas de la máquina ............ 44
Capítulo 4
Circuitos Acoplados Magnéticamente..................................................51
4.1 Definiciones básicas ...................................................................... 51

4.2 Ecuaciones de tensión................................................................... 54
4.3 Coeficientes de acoplamiento y dispersión .................................... 54
4.4 El transformador como circuito acoplado....................................... 56
Capítulo 5
Principios Básicos de las Máquinas Eléctricas Rotativas ....................65
5.1 Características comunes................................................................... 65

5.2 Representación de los campos mediante devanados ortogonales ... 68
5.3 Máquinas con múltiples pares de polos. ............................................ 70
- iii -
Capítulo 6
La Máquina Generalizada ................................................................... 73
6.1 Características comunes de las máquinas eléctricas..................... 73

6.2 La matriz de resistencias................................................................ 75
6.3 La matriz de inductancias............................................................... 75
6.4 Matriz de torque ............................................................................. 77
6.5 Cálculo del torque eléctrico ............................................................ 77
6.6 La máquina sincrónica ................................................................... 80
6.7 La máquina de inducción................................................................ 80
6.8 La Máquina de corriente continua .................................................. 81
6.9 Cálculo del torque a partir de las fuerzas magnetomotrices........... 82
6.10 El campo magnético rotatorio......................................................... 86
6.11 La máquina trifásica ....................................................................... 87
Capítulo 7
Transformación de Coordenadas........................................................ 91
7.1 Conceptos generales sobre transformación de coordenadas ........ 91

7.2 Estudio de la transformación .......................................................... 93
7.3 Matriz de resistencias en coordenadas abdq ................................. 95
7.4 Matriz de inductancias en coordenadas abdq ................................ 96
7.5 Matrices de generación en coordenadas abdq............................... 96
7.6 Ecuaciones generales de la máquina en coordenadas abdq ......... 97
Capítulo 8
Máquinas de Conmutador................................................................... 99
8.1 Introducción.................................................................................... 99
8.2 Ecuaciones de las máquinas de conmutador ............................... 109
8.3 Características de operación de las diferentes conexiones.......... 111
8.4 Control de velocidad..................................................................... 119
8.5 Valores nominales y bases del sistema adimensional de
unidades....................................................................................... 122
8.6 Reacción de armadura ................................................................. 123
8.7 Saturación de la máquina de corriente continua .......................... 125
8.8 La conmutación ............................................................................ 127
8.9 Pérdidas en las máquinas de corriente continua.......................... 132
8.10 Controladores electrónicos de velocidad...................................... 135
8.11 Máquinas especiales de corriente continua.................................. 141
- iv -
Capítulo 9
Principios Básicos de la Máquina de Inducción ...................................145
9.1 La máquina de inducción ............................................................. 145

9.2 Campo magnético rotatorio en máquinas con “m” fases.............. 146
9.3 Fuerza electromotriz inducida ...................................................... 150
9.4 Factor de paso de la bobina ........................................................ 152
9.5 Fuerza electromotriz en una bobina del estator ........................... 153
9.6 Fuerza electromotriz en el rotor ................................................... 154
9.7 El deslizamiento en la máquina de inducción .............................. 156
9.8 Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y
del rotor........................................................................................ 157
9.9 Impedancia del circuito rotórico ................................................... 158
9.10 Circuito equivalente de la máquina de inducción ......................... 161
9.11 Ecuaciones de la máquina de inducción ...................................... 164
9.12 Característica torque eléctrico - deslizamiento ............................ 167
9.13 Punto de operación de la máquina .............................................. 171
9.14 El punto de operación nominal..................................................... 174
9.15 Sistema en por unidad ................................................................. 176
9.16 Ensayos para la determinación de los parámetros del circuito
equivalente................................................................................... 179
9.17 Técnicas de estimación paramétrica aplicadas al circuito
equivalente................................................................................... 183
9.18 Diagramas fasoriales de la máquina de inducción....................... 190
9.19 Características normalizadas de la máquina. Factor Q
de calidad. ................................................................................... 194
Capítulo 10
El Diagrama de Círculo de la Máquina de Inducción ...........................199
10.1 Introducción ................................................................................. 199

10.2 Lugar geométrico de la corriente del rotor ................................... 199
10.3 Potencia aparente, activa y reactiva en el diagrama de círculo ... 202
10.4 Balance de potencias para un punto de operación
en el diagrama ............................................................................. 203
10.5 Recta del deslizamiento............................................................... 206
10.6 Torque máximo y potencia mecánica máxima ............................. 207
10.7 Lugar geométrico de la corriente del estator................................ 208
10.8 Construcción del diagrama de círculo.......................................... 211
10.9 Diagrama de círculo aproximado ................................................. 213
10.10 Modos de operación de la máquina en el diagrama de
círculo .......................................................................................... 215
-v-
Capítulo 11
Operación de las Máquinas de Inducción ........................................... 217
11.1 Introducción.................................................................................. 217

11.2 Arranque de motores de inducción............................................... 217
11.3 El rotor de jaula de ardilla............................................................. 220
11.4 Corriente de arranque .................................................................. 224
11.5 Régimen desequilibrado de las máquinas de inducción............... 228
11.6 Armónicas temporales en la máquina de inducción ..................... 240
11.7 Armónicas espaciales en la máquina de inducción ...................... 248
Capítulo 12
La Máquina de Inducción Bifásica....................................................... 253
12.1 Introducción.................................................................................. 253

12.2 Las componentes simétricas generalizadas................................. 254
12.3 Operación desequilibrada de la máquina bifásica
de inducción ................................................................................. 257
12.4 La máquina monofásica de inducción .......................................... 259
12.5 Arranque de motores monofásicos de inducción.......................... 263
Capítulo 13
Análisis Transitorio de la Máquina de Inducción ................................. 271
13.1 Introducción.................................................................................. 271

13.2 Modelo de la máquina de inducción en fasores espaciales.......... 273
13.3 Régimen permanente de la máquina de inducción
en fasores espaciales................................................................... 277
13.4 Transformación a variables de campo orientado.......................... 281
13.5 Control tensión-frecuencia de la máquina de inducción ............... 290
13.6 Controladores de torque y velocidad por campo orientado .......... 295
Capítulo 14
La Máquina Sincrónica en Régimen Permanente ............................... 301
14.1 Introducción.................................................................................. 301

14.2 Ecuaciones de la máquina sincrónica en coordenadas
primitivas ...................................................................................... 305
14.3 Transformación a coordenadas dq0............................................. 310
14.4 Régimen permanente de la máquina sincrónica .......................... 320
14.5 Diagrama fasorial de la máquina sincrónica................................. 322
14.6 Potencia y torque eléctrico de la máquina sincrónica................... 326
14.7 Convenciones de la máquina sincrónica ...................................... 331
14.8 Valores nominales de la máquina sincrónica ............................... 333
14.9 Lugares geométricos de la máquina sincrónica ........................... 337
14.10 Circuito equivalente de la máquina sincrónica.............................. 343
- vi -
14.11 Curvas en “V” de la máquina sincrónica ...................................... 345
14.12 Medición de las reactancias permanentes de la máquina sincrónica
.................................................................................................... 347
14.13 Análisis de la máquina sincrónica considerando
la saturación................................................................................ 350
14.14 La máquina sincrónica en el sistema eléctrico............................ 359
Capítulo 15
Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica ...................................363
15.1 Introducción ................................................................................. 363

15.2 Ecuaciones diferenciales de la máquina sincrónica..................... 364
15.3 Transitorios electromagnéticos de la máquina sincrónica............ 366
15.4 Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica............................. 371
15.5 Interpretación física de las inductancias transitorias.................... 375
15.6 Tensión de armadura en circuito abierto...................................... 376
15.7 Sistema adimensional de unidades en la máquina
sincrónica..................................................................................... 378
15.8 Análisis transitorio con resistencias ............................................. 383
15.9 Constantes de tiempo en circuitos acoplados
magnéticamente ......................................................................... 388
15.10 Análisis transitorio aproximado ................................................... 391
15.11 Pequeñas oscilaciones de la máquina sincrónica ....................... 394
15.12 Efecto del enrollado amortiguador durante el período

transitorio ..................................................................................... 399
15.13 Análisis subtransitorio aproximado............................................... 406
15.14 Determinación de las inductancias transitorias y
subtransitorias.............................................................................. 408
15.15 Régimen desequilibrado de la máquina sincrónica ...................... 411
15.16 Estabilidad de la máquina sincrónica ........................................... 413
15.17 Diagrama de bloques de la máquina sincrónica........................... 422
Bibliografía .............................................................................................. 425
Problemas del Capítulo 2 ....................................................................... 433

Problemas del Capítulo 10 ..................................................................... 467
- vii -
Problemas del Capítulo 11......................................................................473
- viii -
Prefacio
En los últimos veinte años, en el Departamento de Conversión y Transporte de

Energía de la Universidad Simón Bolívar se ha venido desarrollando un método
moderno y sistemático para la docencia de los cursos de Conversión de Energía
Eléctrica. Este método, fundamentado en las valiosas ideas aportadas originalmente
por el Profesor Gastón Pesse Vidal después de más de 40 años de fructífera labor
universitaria, amplía la visión de los ingenieros electricistas del próximo siglo,
facilitando la incorporación de los nuevos desarrollos en electrónica y en particular de
las nuevas técnicas para el control electrónico de potencia.
A diferencia de los métodos clásicos, el método que se desarrolla en este trabajo

permite el análisis de las diferentes máquinas eléctricas mediante una estructura
general, donde las diferencias se establecen tan solo a partir de las fuentes de
alimentación de los convertidores electromecánicos. Durante el curso se utiliza
ampliamente el álgebra matricial con la finalidad de simplificar las operaciones
matemáticas necesarias para el análisis permanente y transitorio de las máquinas
eléctricas, pero sin descuidar en ningún momento la visión física de los fenómenos
involucrados.
Los cursos de conversión de energía eléctrica tienen por objeto dotar al futuro
ingeniero electricista del basamento teórico conceptual mínimo, que le permita
comprender y analizar los diferentes principios, problemas y condiciones de operación
de las máquinas eléctricas convencionales, así como su interacción dentro del sistema
eléctrico de potencia. Estos cursos no están orientados hacia el diseño o construcción
de los convertidores electromagnéticos, aun cuando en algunos casos se desarrollan
ideas muy generales que podrían servir de pie a cursos posteriores que enfrenten estos
objetivos.
En la actualidad estamos formando al ingeniero electricista que desarrollará su

actividad en el siglo XXI. El perfil profesional de este ingeniero sufrirá probablemente
grandes cambios con referencia a las necesidades actuales. Cada día el desarrollo
tecnológico universal, e incluso el de las naciones con tecnologías más atrasadas,
- ix -
aumentará paulatinamente. Es necesario preparar a las nuevas generaciones para que
puedan afrontar estos retos. Por esta razón debemos incorporar nuevas herramientas y
conceptos que flexibilicen el conocimiento de las tecnologías en continua evolución.
Para cumplir con este cometido es indispensable romper con los antiguos esquemas
conceptuales que eran válidos cuando las máquinas eléctricas cumplian una función
mucho más restringida.
La investigación metódica y las continuas asesorías profesionales han permitido

el desarrollo de esta visión actualizada y moderna de las máquinas eléctricas, dentro de
los alcances y limitaciones impuestos por el nivel académico a quien van dirigidos estos
cursos. La necesidad permanente de actualizar conocimientos, y la definición constante
de nuevas metas y objetivos hacen indispensable la revisión periódica de este material.
Con este espíritu ha sido concebido.
Tengo la esperanza de que este trabajo simplifique un poco la difícil labor del
docente en esta área, y el aun más complejo proceso de aprendizaje a los estudiantes
de Ingeniería Eléctrica. El estudio de esta materia requiere una fuerte conceptualidad
física y matemática. Muchos de los fenómenos deben interpretarse espacial y
geométricamente. Estos aspectos complican la comprensión de muchos temas del
curso y por este motivo he intentado utilizar el mayor número posible de ilustraciones,
gráficos y diagramas durante su desarrollo.
Finalmente quiero agradecer y dedicar estos apuntes a los innumerables

colaboradores que he tenido durante todos estos años, y muy especialmente a las
generaciones de ingenieros electricistas que permanente, entusiasta y
desinteresadamente han participado en la revisión y discusión de los diferentes temas.
Prof. José Manuel Aller Castro
-x-
Universidad Simón Bolívar – Conversión de Energía Eléctrica - Prof. José Manuel Aller
Capítulo 1: Conceptos Básicos
La energía es uno de los conceptos más importantes en el estudio de las

máquinas eléctricas. La energía es la capacidad de realizar un trabajo. La energía se
presenta en la naturaleza en diferentes formas. El objetivo de las máquinas eléctricas
consiste en convertir la energía de una forma en otra. En los tres cursos de máquinas
eléctricas se estudiarán los principios básicos de la conversión de la energía eléctrica.
A continuación presenta un resumen de las densidades de energía que pueden

ser almacenadas en diversos procesos físicos:
1. Gravitación (100 m) ………………………………………… 0.0098 MJ/kg

2. Energía Cinética (5000 rpm) ……………………………… 0.053 MJ/kg
3. Campo Magnético (2 Wb/m2) ……………………………… 0.0016 MJ/litro
4. Campo Eléctrico (6.5 MV/m) ………………………… 0.006 MJ/litro
5. Batería de plomo ácido Pb®PbO2 ……………………… 0.16 MJ/kg
6. Calor de reacción del combustible fósil ………………… 44.0 MJ/kg
7. Calor de recombinación H + H ® H2……………………… 216.0 MJ/kg
8. Energía de Ionización ……………………………………… 990.0 MJ/kmol
9. Fisión U235…………………………………………………… 83000 MJ/kg
10. Fusión Deuterio+Tritio® He+17.6 MeV…………………… 340000 MJ/kg
Se puede observar que los sistemas eléctricos y magnéticos no son buenos

acumuladores de energía porque las máximas densidades de energía que se pueden
obtener con los materiales existentes en la actualidad, son relativamente pequeñas al
compararse con la energía por unidad de peso que puede ser almacenada en una
batería o en los combustibles fósiles. Por esta razón es necesario realizar la
conversión electromecánica de la energía para obtener energía eléctrica en grandes
cantidades. La conversión electromecánica de energía permite transmitir, consumir,
modificar o transformar la energía electromagnética de una forma en otra, pero no es
posible almacenarla en cantidades importantes.
El segundo concepto físico importante en los fenómenos de conversión de

energía es la fuerza. La fuerza en un sistema físico se manifiesta mediante la
presencia de interacciones entre la materia. Aún cuando parece que las fuerzas
pueden ser de muy diferentes formas y tipos, se conocen en la actualidad sólo cuatro
fuerzas:

-1-
1. Interacciones gravitacionales entre masas (gravitones)

2. Interacciones eléctricas entre las cargas (electrón-protón-fotón).
3. Interacciones nucleares débiles (bosones intermedios).
4. Interacciones nucleares fuertes (protón-neutrón-pión).
Si se asocia a las fuerzas nucleares fuertes de cohesión protón-protón por

intercambio de piones entre protones y neutrones el valor unitario, las interacciones
nucleares débiles de las partículas nucleares con rareza se encuentran en el orden de
10-14. Las fuerzas gravitacionales se encuentran, en la misma base de comparación,
en el orden de 10-37. Las fuerzas de atracción y repulsión de cargas eléctricas por
intercambio de fotones están en el rango de 10-2.
El tercer concepto básico es el de campo. La palabra campo posee la

interpretación geométrica de extensión, superficie o espacio. Sin embargo, en física el
concepto de campo consiste en la descripción del espacio donde se produce algún
tipo de fuerzas. El campo gravitatorio es la zona del espacio donde una masa ejerce
su influencia atrayendo a otras masas. El campo eléctrico se define exactamente
igual, pero considerando las interacciones entre las cargas eléctricas. El campo
magnético se define a través de las fuerzas entre dipolos magnéticos. La medición de
un campo se realiza colocando en un punto del espacio una partícula de prueba
(masa, carga o dipolo magnético) y se mide la fuerza ejercida sobre ella. El cociente
entre la fuerza en dicho punto y la magnitud de interés de la partícula es la intensidad
del campo en el punto. Por ejemplo, si en un punto en la superficie de la tierra se
mide la fuerza de atracción gravitatoria sobre la masa de prueba m, el dinamómetro
indicará F = m.g, donde g es la aceleración de gravedad en el punto donde se realiza
la medida, y su dirección apunta hacia el centro de la tierra. El campo gravitatorio es
el cociente entre la fuerza y la masa. En otras palabras la aceleración de gravedad en
cada punto determina el valor de la intensidad del campo gravitatorio. De igual forma,
el campo eléctrico es el cociente entre la fuerza eléctrica sobre una partícula cargada,
y el valor de la carga de esa partícula E = F/q.
Para el fenómeno eléctrico se plantea una ecuación de equilibrio de fuerzas en

función del campo eléctrico E y el campo magnético B de un sistema dado. Esta
ecuación de equilibrio se conoce como relación de Lorenz:
F=q(E +v x B) 1.1
donde:
-2-
F es el vector de la fuerza resultante sobre la partícula cargada.

q es la carga eléctrica de la partícula.
E es la intensidad de campo eléctrico.
v es la velocidad de la partícula.
B es la densidad de campo magnético.
- - - - - - - - - -
E
1
+ E2
q
+ + + + + + + + + +
Carga eléctrica en un campo eléctrico
Fig. -1-
En la ecuación 1.1 todas las cantidades vectoriales deben estar referidas a un

sistema de referencia único. Además, el campo eléctrico E y el campo magnético B
deben ser producidos externamente a la carga q. Para que ocurra una interacción
electromagnética sobre la carga q es necesaria la existencia de otras cargas. La
figura -1- ilustra esta idea. En el punto que ocupa la carga q, el campo eléctrico E1 se
debe a las otras cargas presentes en el sistema y no a si misma. En estas
condiciones existe una interacción eléctrica entre la carga puntual q y el campo
eléctrico E1 producido por las cargas distribuidas en las dos placas.
En un convertidor electromagnético de energía es necesario analizar el

mecanismo de creación de campo eléctrico E y magnético B. Para este fin se recurre
a las ecuaciones de Maxwell y a las condiciones de contorno impuestas por el equipo.
Para determinar la solución del campo electromagnético, se parte de las

siguientes premisas:
1. Las partículas eléctricas q se desplazan en campos eléctricos E y

magnéticos B.

-3-
2. Estos campos son producidos externamente a las cargas, por otras

partículas cargadas.
Con las premisas anteriores, las leyes de Maxwell expresadas en su forma

diferencial para un punto cualquiera del espacio son:
Ñ x E = - ¶B
¶t 1.2
Ñ x H = J + ¶D
¶t 1.3
Ñ× B=0 1.4
Ñ× D =r 1.5
y las relaciones constitutivas debidas al medio material:
B=mH 1.6
D =eE 1.7
J=sE 1.8
donde m, e y s pueden ser tensores que dependen del tipo de material y orientación,
pero que en los casos más simples son cantidades escalares.
Las ecuaciones 1.2 a 1.5 se pueden escribir en forma integral:
d
E.dl = - B.d s
l dt s
1.9
d
H .d l = J.d s + D.d s
l s dt s 1.10
B.d s = 0
s 1.11
D.d s = rvd v
s v 1.12
En general, cuando se analizan casos prácticos de los convertidores

electromecánicos de energía, la variación de la densidad del campo eléctrico D con

-4-
respecto al tiempo es despreciable comparada con la densidad de corriente J. Este

término representa las corrientes capacitivas debidas a las variaciones del campo
eléctrico y se conoce como corrientes de desplazamiento. Las corrientes de
desplazamiento son importantes cuando el campo eléctrico es muy intenso - alta
tensión - o cuando su variación es muy rápida - alta frecuencia -. Ninguna de estas
condiciones es frecuente en las máquinas eléctricas convencionales en condiciones
normales de operación.
Para resolver las ecuaciones de Maxwell en un problema concreto, se define en

primer lugar que las corrientes son las variables independientes. A partir de ellas se
calcula el campo magnético B con las ecuaciones 1.3 y 1.4, el campo eléctrico E de la
ecuación 1.2 y las fuerzas electromotrices por integración lineal del campo eléctrico
en la trayectoria de interés. Las condiciones de contorno del sistema físico relacionan
las fuerzas electromotrices con las corrientes que han sido previamente consideradas
como variables independientes. Este proceso de cálculo se utilizará en el próximo
capítulo para obtener el modelo de un sistema electromecánico simple, pero es
totalmente general. La ecuación 1.5 no se utiliza en este análisis ya que se supone
que en el medio no se encuentran disponibles cargas libres, es decir la densidad de
carga r es cero.
y
w
Sistema I Sistema II
B1 E
2
E
1
u
conductor
v
v conductor x
Efecto del cambio del sistema de referencia sobre el campo eléctrico

Fig. -2-
En la figura -2- se ilustran un par de conductores idénticos. El primero se

desplaza a una velocidad v diferente de cero, en la presencia de los campos E1 y B1.

-5-
El segundo conductor es idéntico al primero pero el observador se mueve a la misma

velocidad v y considera por esta razón que el conductor está en reposo. En esta
condición el observador detecta el campo E2.
Si se introduce una partícula en cada uno de los conductores anteriores cuya

carga es q1, en el primer sistema la fuerza sobre la partícula, de acuerdo con la
relación de Lorenz 1.1, es:
F =q (E +vxB )
1 1 1 1 1.13
Si la velocidad es constante, las fuerza F1 es nula y de la ecuación 1.13 se
deduce:
E =-vxB
1 1 1.14
En el sistema II, como la velocidad relativa es cero, el observador sólo puede

atribuir la fuerza actuante sobre la partícula q1 al campo eléctrico E2:
F
E = q2
2
1 1.15
Como los conductores son idénticos en los dos sistemas, a excepción de su

sistema de referencia, se puede establecer la transformación de Lorenz mediante las
expresiones 1.13 y 1.15, debido a que F1 = F2:
E =E +vxB
2 1 1 1.16
La ecuación 1.16 permite calcular el campo eléctrico equivalente de un sistema

de referencia solidario a los conductores del convertidor electromecánico de energía,
conociendo vectorialmente el campo eléctrico y el campo magnético, del sistema fijo y
externo al conductor.
En la figura -3- se ha esquematizado un segmento conductor al cual se le aplica

entre sus extremos el campo eléctrico E. El circuito se encuentra inmerso en un
campo magnético uniforme B. La densidad de corriente J que circula por el conductor
depende de la superposición de los campos eléctricos aplicados sobre él y de la
conductividad s del material, según la relación constitutiva 1.8, también conocida
como ley de Ohm:

-6-
J=sE =s(E +E )
aplicada inducida 1.17
B
E
aplicada J
Conductividad s
Conductor en movimiento en presencia de campos eléctricos y magnéticos

Fig. -3-
El campo eléctrico producido por el movimiento del conductor a la velocidad v

en un campo magnético B se calcula según la ecuación 1.14, y por lo tanto la
expresión 1.17 queda:
J=s(E -vxB)
aplicada 1.18
La expresión anterior determina la densidad de corriente J por el conductor.

Una vez conocida la densidad de corriente se puede evaluar el campo eléctrico o
magnético en cualquier punto del espacio utilizando las ecuaciones de Maxwell 1.2 a
1.5. Conocidos los campos se pueden evaluar las fuerzas sobre cualquier partícula
eléctrica cargada o sobre cualquier dipolo magnético. De esta forma queda resuelto el
problema de la conversión electromecánica de la energía.
En el siguiente capítulo se aplicarán estos principios para analizar el

comportamiento del convertidores electromágnético más simple, un conductor
rectilíneo que se desplaza perpendicularmente a un campo magnético uniforme. En el
capítulo 3 se desarrollan los métodos de balance energético que simplifican el análisis
de los convertidores electromagnéticos más complejos. El capítulo 4 analiza el
acoplamiento existente entre las bobinas de un circuito magnético. En el capítulo 5 se
discuten las características básicas de las máquinas eléctricas rotativas. El capítulo 6
formula matemáticamente las ecuaciones que rigen el comportamiento dinámico de

-7-
las máquinas eléctricas rotativas en coordenadas primitivas. En el capítulo 7 se

transforman las ecuaciones en coordenadas primitivas al sistemas de coordenadas
dq, obteniendo de esta forma las ecuaciones de la máquina eléctrica generalizada. El
capítulo 8 analiza en detalle la máquina de corriente continua utilizando las
ecuaciones de la máquina eléctrica generalizada y discute los principales detalles
constructivos de esta máquina. En el capítulo 9 se desarrolla el análisis de la máquina
de inducción mediante el circuito equivalente. El capítulo 10 analiza la máquina de
inducción desde el punto de vista del diagrama de círculo. En el capítulo 11 se
discuten los principales problemas operativos de la máquina de inducción. El capítulo
12 analiza el comportamiento de la máquina monofásica y bifásica de inducción. El
capítulo 13 se dedica al tratamiento de los transitorios electromecánicos de la
máquina de inducción incorporando la técnica de los fasores espaciales y de la
transformación a variables de campo orientado. En el capítulo 14 se desarrollan las
ecuaciones de la máquina sincrónica y se particularizan para el régimen permanente.
Finalmente en el capítulo 15 se desarrolla el análisis transitorio electromagnético y
electromecánico de la máquina sincrónica.

-8-
Capítulo 2: Principios Básicos de Conversión Electromecánica
2.1 El convertidor electromecánico elemental
En general las máquinas eléctricas tienen por finalidad transformar la energía

mecánica en energía eléctrica y viceversa. Cuando la conversión es de energía
mecánica en energía eléctrica se dice que la máquina está funcionando como
generador y en el caso contrario opera como motor. Tal vez la máquina eléctrica más
simple es la que se representa en la figura -4-.
Conductor
e
dl
x=0 E x=l
B v
Máquina eléctrica elemental

Fig. -4-
En la figura -4-, el conductor longitudinal se mueve en el interior de un campo

magnético B. Las variables de este sistema son:
E el campo eléctrico.
e la fuerza electromotriz.
B la densidad de flujo magnético.
v la velocidad del conductor lineal.
Los parámetros anteriores se relacionan a partir de la ecuación 1.16,

considerando que no existe campo eléctrico externo:
E= v x B 2.1
Si en la ecuación 2.1, se supone que el campo magnético B es uniforme en
todos los puntos del conductor y la velocidad v es constante, la fuerza electromotriz e
de todo el conductor es:
l
e=
ò0 E× dl
2.2

-9-
Si al conductor anterior se le conecta una resistencia entre sus extremos,

circularán cargas por el conductor y se producirá una corriente de valor:
e
i =
R 2.3
fe
Conductor
e
dl
x=0 E x=l
B f
m v
R i
i
Corriente circulando por un conductor

Fig. -5-
En el conductor de la figura -5- se produce una fuerza Fe, que se opone al

movimiento. Esta fuerza puede calcularse a partir de la relación de Lorenz 1.1,
expresada como función de la corriente i por el conductor:
Fe = l . i x B
2.4
La fuerza calculada en la expresión anterior muestra que el sistema se opone a
la extracción de energía. Para obtener energía, es necesario forzar el movimiento del
conductor. Si no actúa ninguna otra fuerza que mantenga el movimiento, y si la
velocidad es diferente de cero, el sistema tendrá un movimiento retardado de
aceleración negativa. El conductor convertirá la energía que estaba inicialmente
almacenada en su masa, en pérdidas en la resistencia R del circuito externo. En
estas condiciones, la velocidad decae exponencialmente a cero.
Para mantener una velocidad constante en el conductor de la figura -5-, es

necesario aplicar una fuerza externa al conductor que se oponga a Fe. Esta fuerza es
de origen mecánico y se denomina Fm. En la figura se observa el equilibrio de fuerzas
necesario para mantener constante la velocidad v del conductor.

- 10 -
El sistema mecánico entrega potencia al sistema eléctrico para mantener la

velocidad v, la potencia mecánica instantánea entregada por el sistema externo se
calcula mediante la relación siguiente:
Pm = F m . v
2.5
y la potencia eléctrica instantánea en el conductor es:
Pe = e . i
2.6
Si se realiza un balance de potencia, considerando que las cantidades
vectoriales son ortogonales entre si, se obtiene el siguiente resultado:
Pm = Fm . v = Fe . v = l . i . B . v = i . E . l =
= i . e = Pe
2.7
La ecuación 2.7 demuestra que la conversión de energía mecánica en energía
eléctrica ha sido completa, en el proceso no hay pérdidas debido a que la potencia
disipada en la resistencia del circuito es externa a la máquina.
fm
Conductor
e
dl
x=0 E x=l
B fe v
R i
i
- +
V
Conductor alimentado por una fuente de tensión V
Fig. -6-
Añadiendo una fuente de tensión al conductor anterior con el conductor

inicialmente en reposo, tal como se ilustra en la figura -6-, la fuente de tensión V hace
circular una corriente i por el circuito. Esta corriente produce, según la ecuación 2.4
una fuerza eléctrica Fe. Si no actúa ninguna otra fuerza sobre el conductor, este
comienza a moverse con aceleración.

- 11 -
Cuando el conductor se mueve en un campo magnético, se origina a su vez un

campo eléctrico E. Como se puede apreciar en la figura -6-, la fuente de tensión
produce una corriente que se opone al campo eléctrico E inducido por el movimiento.
La corriente se puede calcular como:
i = V - e
R 2.8
De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza electromotriz e inducida por
el movimiento del conductor, disminuye la corriente en el circuito. Al decrecer la
corriente, se reduce la fuerza eléctrica sobre el conductor. El proceso continúa hasta
que la fuerza eléctrica Fe se hace cero. En esta condición la tensión aplicada por la
batería V es igual a la fuerza electromotriz e, inducida por el movimiento del conductor
en el campo magnético y la corriente i se anula.
La velocidad del conductor en que la fuerza eléctrica es cero, debido al

equilibrio entre la tensión aplicada y la fuerza electromotriz inducida por el movimiento,
se define como velocidad sincrónica del conductor. En esta situación:
e = V = l . vs . B
2.9
donde vs es la velocidad sincrónica y se calcula de la expresión anterior como:
V
vs =
l .B 2.10
Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrónica (V = e ; i = 0), si se
aplica una fuerza resistente al conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza
electromotriz inducida e disminuye, aumenta la corriente en el conductor debido a que
la tensión V de la batería supera a la fuerza electromotriz e. La aceleración o retardo
del sistema se puede calcular aplicando convenientemente la segunda ley de Newton:
a =
dv
dt
=
1
M
åF =
Fe + Fm
M
2.11
donde:
SF es la sumatoria de fuerzas aplicadas.
Fe es la fuerza eléctrica sobre el conductor.
Fm es la fuerza mecánica resistente.
M es la masa del conductor.

- 12 -
Cuando la fuerza mecánica Fm equilibra a la fuerza eléctrica Fe, la aceleración

es cero y en ese instante se cumple que:
V - B.l .v 0
Fe = Fm = l . B . i = l . B .
2.12R
De la ecuación 2.12 se obtiene la velocidad de operación v0 en función de la
fuerza mecánica resistente:
F m.R
V -
l .B
v0 =
l .B 2.13
La velocidad v0 corresponde a la operación de la máquina cuando las fuerzas
eléctricas y mecánicas sobre el conductor están en equilibrio. Si en este momento se
elimina la fuerza resistente Fm, el conductor se acelera en la dirección de la fuerza
eléctrica Fe hasta alcanzar nuevamente la velocidad sincrónica.
La exposición anterior permite resumir en seis ecuaciones los principios que

rigen la conversión electromecánica de energía:
E= v x B 2.14
f = i x B 2.15
l
e=
ò0 E× dl = E× l = v× B× l
2.16
l
F=
ò0 f× dl = f× l = i× B× l
2.17
V - e
i =
R 2.18
dv Fa 1
= = Fe + Fm
dt M M
2.19
En el sistema de ecuaciones representado por las expresiones 2.14 a 2.19 se
destacan los siguientes puntos:
1.- La ecuación 2.16 calcula una variable eléctrica (e) en función de una
variable mecánica (v) y el campo (B).

- 13 -
2.- La ecuación 2.17 determina una variable mecánica (F) en función de una
variable eléctrica (i) y el campo (B).
3.- Las ecuaciones 2.16 y 2.17 dependen del conductor y del campo en el
cual está inmerso, por esta razón son las ecuaciones de la máquina
eléctrica.
4.- Las ecuaciones 2.18 y 2.19 representan las relaciones entre el conductor
-máquina eléctrica- y el resto del universo. Estas ecuaciones se
denominan ecuaciones de ligazón, ecuaciones de borde o ecuaciones
de frontera.
2.2 Curvas características del convertidor electromecánico elemental
Para representar la curva característica de la fuerza eléctrica sobre el conductor

en función de la velocidad, se puede utilizar la ecuación 2.12:
2
V-e V - v .B.l l .B.V l .B
F e = l . B . i = l .B. = l .B. = - v
R R R R
2.20
La ecuación 2.20 representa a la fuerza eléctrica Fe como una recta en función

de la velocidad v del conductor. Cuando el conductor se encuentra en reposo ( v=0 ),
la fuerza eléctrica es igual al término independiente en velocidad. Si la fuerza
eléctrica es cero, la velocidad corresponde a la velocidad sincrónica de la máquina. Si
se opone una fuerza constante de valor conocido, como se observa en la figura -7-, se
determina un punto de equilibrio v0 en la intersección de las características eléctrica y
mecánica. En este caso v0 corresponde a la velocidad en la cual la fuerza eléctrica Fe
equilibra a la fuerza mecánica Fm, y constituye un punto de equilibrio estable debido a
que cualquier perturbación en la velocidad mecánica del sistema tenderá a ser
restituida a las condiciones previas por las fuerzas actuantes sobre el conductor. Esta
intersección es un punto de operación de régimen permanente para la máquina.
En la figura -7- se han marcado dos zonas (1) y (2). En la zona (1), si la
máquina arranca en contra de una fuerza mecánica resistente constante, se acelera
hasta alcanzar el punto de operación permanente o punto de equilibrio v0 -intersección
de las características-. Esto ocurre debido a que esta zona de operación, la fuerza
eléctrica Fe, siempre es superior a la fuerza mecánica Fm.

- 14 -
F F
e m
l .B.V
R
Punto de
Fuerza operación
acelerante
F 1 F = cte.
m m
Fue rza
retardadora
v v
0 V
vs =
B.l
Curva Característica de la Máquina
Fig. -7-
Si el sistema se encuentra originalmente en vacío, es decir, operando a

velocidad sincrónica, sin carga mecánica y repentinamente se añade una fuerza
mecánica resistente, la fuerza eléctrica es inferior a la mecánica y ocurre un proceso
de retardo en la zona (2) de la figura -7-. La velocidad disminuye desde la sincrónica
hasta la velocidad de operación v0, en el punto de equilibrio.
La fuerza mecánica Fm, depende en general, para un accionamiento físico, de

la velocidad del conductor. En la figura -8- se muestra la curva característica de la
máquina eléctrica anterior, pero sometida a una fuerza mecánica dependiente de la
velocidad.
En este caso, al igual que en el anterior, v0 es un punto de equilibrio estable ya

que si se aumenta un diferencial la velocidad del conductor por encima de v0, se
origina una fuerza retardadora que hace regresar el conductor a la anterior condición
de operación. Por el contrario, si la velocidad del conductor disminuye en un
diferencial, se produce una fuerza acelerante que incrementa la velocidad del
conductor hasta alcanzar el punto de equilibrio en v0.

- 15 -
F
e
l .B.V
R
Punto de Fm
operación
v v
0 V
vs =
B.l
Fuerza mecánica variable con la velocidad
Fig. -8-
Al producirse un cambio en la tensión de la batería que alimenta al convertidor,

la velocidad sincrónica de la máquina también varía, debido a que esta velocidad se
determina cuando existe equilibrio entre la tensión de la batería y la fuerza
electromotriz inducida en el conductor. Es posible definir en la figura -9- una familia
de curvas de acuerdo a como se varíe la tensión de la fuente. Mediante la variación
de la tensión de la batería se puede controlar la velocidad de operación de la
máquina.
F
e
V Fm
v v v
0 s
Efecto de la variación de la tensión de alimentación al convertidor

Fig. -9-

- 16 -
También se puede controlar la máquina elemental variando la densidad de flujo

magnético B. La variación del campo produce un cambio en la pendiente de la curva
característica de la máquina, ya que como se observa en la ecuación 2.20, esta
variación altera la pendiente de la característica de forma cuadrática y el punto de
corte en el eje de la fuerza - v=0 -, de forma lineal. En la figura -10- se ilustra esta
situación y como es posible cambiar el punto de operación de la máquina mediante
variaciones del campo magnético B.
Fe
l .B2 .V
B2 > B 1
R
Fm
l .B1 .V
R
v v v v v
01 02 s2 s1
Efecto de la variación del campo B del convertidor

Fig. -10-
De los dos métodos analizados para controlar el punto de operación de la

máquina, la variación del campo magnético tiene un problema, debido a que si el
campo se reduce demasiado, la velocidad sincrónica aumenta considerablemente y se
puede producir un fenómeno denominado embalamiento. El embalamiento es una
aceleración súbita debida a la pérdida del campo en una máquina eléctrica sin carga.
Si la velocidad sube a niveles peligrosos, puede ocurrir deterioro de la máquina por
fallas eléctricas y mecánicas. En las máquinas eléctricas rotativas este problema es
muy grave como se observa del siguiente ejemplo:

- 17 -
Una máquina de 3600 rpm con un radio de 50 cm gira a una velocidad angular de:
n
w= x 2p = 377 [r ad / s]
f
La aceleración centrípeta que aparece sobre los conductores de la periferia del rotor de la
máquina se calculan como:
2 2
ac = w x r = 7 10 61 [m / s ]
Esta aceleración es aproximadamente 7252 veces superior a la de gravedad, por lo tanto

sobre cada gramo de material en la periferia aparece una fuerza de 7 kg tratando de mover
el material conductor de sus ranuras. Como la aceleración varía con el cuadrado de la
velocidad angular, si se duplica la velocidad angular, la aceleración aumenta cuatro veces.
2.3 Balance energético del convertidor electromecánico elemental
En el balance de potencias desarrollado en la ecuación 2.7 se llegó a la

conclusión de que todo el proceso es conservativo en base a que la potencia eléctrica
desarrollada por la máquina es igual a la potencia mecánica entregada por el sistema
externo.
Fe
Freno
3
Fm1
Fm3
1
Motor
v Fm2
v
s
Generador
2
Modos de operación del convertidor

Fig. -11-

- 18 -
En general, todas las máquinas eléctricas son reversibles y su funcionamiento

depende del sentido en que se transmite la potencia. Si la energía fluye del sistema
eléctrico al mecánico, la máquina funciona como motor. Si el flujo de energía es del
sistema mecánico al eléctrico, el convertidor es un generador. Cuando el sistema
eléctrico y mecánico inyectan energía a la máquina, y esta energía se consume
totalmente como pérdidas en el interior de la misma, se denomina freno a esta
condición. La máquina se puede alimentar indistintamente con energía eléctrica o con
energía mecánica. En las figura -11- se presenta un gráfico de la característica
fuerza-velocidad de la máquina analizada anteriormente, con los diferentes modos de
operación posibles para este convertidor. En la figura -12- se muestra un esquema
donde se realiza el balance energético de la máquina en las tres condiciones de
operación posibles, motor, generador y freno.
Pele Pmec Pele Pmec
G en e -
Motor Freno
rador
1 2 3
perdidas perdidas
Pmec Pele perdidas
Modos de operación del convertidor

Fig. -12-
En la zona -1-, la velocidad del conductor es menor que la velocidad sincrónica,

la fuerza electromotriz inducida es menor que la tensión aplicada externamente y la
corriente tiene signo contrario a la fuerza electromotriz. En estas condiciones el
conductor se desplaza en el mismo sentido de la fuerza eléctrica, es decir, esta fuerza
realiza trabajo positivo y por lo tanto se está transformando energía eléctrica en
mecánica. La máquina está actuando como un motor. En esta zona se satisfacen las
siguientes condiciones:

- 19 -
e>0
e<V
i >0
En la zona -2-, la velocidad del conductor es mayor que la velocidad sincrónica
y la fuerza electromotriz es mayor que la tensión aplicada, por esta razón la corriente y
la fuerza eléctrica invierten su sentido. Para encontrar un punto de equilibrio la fuerza
mecánica también debe invertir su sentido original. La fuerza mecánica ahora está
entregando energía y el sistema se comporta como un generador. Las condiciones
que imperan en esta zona de trabajo son:
e>0
e>V
i <0
En la zona -3-, tanto la velocidad, como la fuerza electromotriz son negativas.

La fuerza mecánica está aplicada en el mismo sentido de la velocidad -negativa en
esta condición-, por lo tanto el sistema mecánico entrega energía a la máquina.
Simultáneamente, la fuente de tensión entrega potencia eléctrica a la carga. En esta
condición toda la potencia entregada por el sistema mecánico y por el sistema
eléctrico se consume en la resistencia interna del conductor y se produce un gran
calentamiento de la máquina. Esta condición se conoce con el nombre de frenado
eléctrico y se caracteriza por las siguientes condiciones de operación:
e<0
e<V
i > 0.

- 20 -
Capítulo 3: Teoría Básica de los Convertidores Electromecánicos de Energía.
3.1 Energía y coenergía en el campo magnético
En este capítulo se analizan los balances de energía en los convertidores

electromecánicos de energía y se introduce la teoría básica del análisis de las
máquinas eléctricas. Un convertidor electromecánico de energía es una máquina
eléctrica. En general una máquina eléctrica posee varios ejes por los cuales fluye la
energía. Estos ejes pueden ser de dos tipos: eléctricos o mecánicos.
Esquemáticamente se representan como en la figura -13-.
i F1
1
M
v
1 A x
1
Ejes Q Ejes
i τ
Eléctricos 2 U 2 Mecánicos
I
v N
2 ω
A 2
Máquina eléctrica y algunos de sus posibles ejes

Fig. -13-
En los ejes eléctricos de la máquina, las interacciones se analizan conociendo

las corrientes y tensiones. En los ejes mecánicos las variables que determinan la
condición de operación de la máquina son las velocidades y fuerzas, si el movimiento
es lineal, o el torque y la velocidad angular, si el movimiento es rotativo.
La máquina eléctrica más simple es aquella que posee solamente un eje

eléctrico y un eje mecánico. El esquema básico de esta máquina se ilustra en la
figura -14-. En esta figura, ∆We es el incremento de energía eléctrica que entra en el
convertidor por el eje eléctrico, ∆Wm es el incremento de energía mecánica que sale
por el eje mecánico y ∆Wc es el incremento de energía que se almacena en los
campos eléctrico y magnético de la máquina.
Capítulo 3: Teoría Básica de los Convertidores Electromecánicos de Energía

- 21 -
i F1
1
v x
1 1
∆W c
∆W e ∆W m
Pe Pm
Máquina eléctrica con un eje eléctrico y un eje mecánico

Fig. -14-
En las máquinas eléctricas, no toda la energía introducida en los ejes eléctricos

se entrega en los ejes mecánicos o viceversa. Es necesario que parte de la energía
eléctrica se almacene en los campos electromagnéticos del convertidor. En un
balance de la energía en la máquina eléctrica es necesario tener en cuenta la parte de
la energía que fluye hacia y desde los campos eléctricos y magnéticos. En la figura -
14- esta energía se representa por ∆Wc.
En el siguiente ejemplo se compara la capacidad de acumular energía que

tienen los campos eléctrico y magnético respectivamente:
Como se estudia en Teoría Electromagnética, la energía acumulada en el campo eléctrico
viene dada por la expresión:
2
1 1 D 1 2
∆W c = D.E =
2 ε
= εE
el éct . 2 2
pero la resistencia dieléctrica del aire es aproximadamente 3x106 [V/m], y considerando que
la permitividad del aire es igual a la del vacío, es decir ε = 8.85 x 10-12 [F/m], la máxima
densidad de energía del campo eléctrico en el aire a presión atmosférica, sin que se
produzca arco disrruptivo es:
3
∆Wc = 39.82 [ J/ m ]
el éct .
La energía almacenada en el campo magnético es:
2
1 1 B
∆Wc = B.H =
µ
mag. 2 2
La permitividad del aire es 4πx10-7, y considerando una densidad de flujo de 1.0 [Wb/m2],
que es un valor frecuentemente encontrado en dispositivos de conversión, se obtiene una
energía de:

- 22 -
5 3
∆ W c = 3.98 x 10 [ J/ m ]
m
Como se puede observar, los dispositivos magnéticos que utilizan densidades de flujo B
conservadoras, pueden contener 104 veces la densidad de energía máxima disponible en el
campo eléctrico de una máquina electrostática. Por esta razón las máquinas que utilizan el
campo magnético en la conversión de la energía eléctrica son mucho más pequeñas que
una máquina equivalente que utilice campo eléctrico.
Del principio de conservación de la energía se determina:

∆W = ∆W + ∆W
e c m 3.1
La energía acumulada en el campo no puede ser medida, pero es posible
calcularla por la diferencia entre la energía eléctrica y la mecánica:
∆W = ∆W - ∆W
c e m 3.2
La energía eléctrica se determina a partir de la integral de la potencia eléctrica
en el tiempo. Esta energía puede ser calculada directamente en el eje eléctrico de la
máquina a partir de las medidas de tensión y corriente instantánea:
t t
∆ We =
∫0 Pe(τ) dτ = 0∫ v(τ)⋅ i(τ)⋅ dτ
3.3
Transformando las variables de la expresión anterior se puede reescribir esta
ecuación en una forma más conveniente. Considerando que el sistema es
conservativo, es decir, no existen pérdidas en elementos resistivos, la tensión v(t)
aplicada a la máquina y la fuerza electromotriz inducida son iguales, y por lo tanto:
λ
v (t ) = e(t ) = d
dt 3.4
En este caso, a partir de 3.3 y 3.4 se determina que:
t t λ(t)
∫
0
dt ∫
∆we = v(τ)⋅ i(τ)⋅ dτ = dλ ⋅ i(τ)⋅ dτ =
0
∫
λ(0)
i(λ,x)⋅ dλ
3.5
La ecuación 3.5 indica que para obtener la energía eléctrica que fluye por la
máquina es necesario conocer solamente la dependencia de la corriente con respecto
al flujo y a la posición x del convertidor.
Para determinar la variación de la energía mecánica es necesario conocer la

velocidad y la fuerza en función del tiempo:

- 23 -
t
.
∆Wm =
∫
0
F(τ)⋅ x⋅ dτ
3.6
Realizando cambio de variables sobre la ecuación 3.6, se obtiene:
t x (t)
∆Wm =
∫
0
dτ ∫
F(τ)⋅ dx ⋅ dτ = F(x,λ) dx
x (0) 3.7
Para analizar las relaciones anteriores se puede utilizar como ejemplo el
electroimán que se ilustra en la figura -15-. En esta figura se ha representado un
gráfico de la relación existente entre los enlaces de flujo λ y la corriente i, para dos
condiciones extremas de la posición relativa del yugo del electroimán. Para la misma
corriente i, al disminuir la distancia x, disminuye la reluctancia y se incrementan los
enlaces de flujo λ.
En el gráfico λ-i, la región sombreada representa la integral de la corriente i(λ)

con respecto a λ para una posición x fija. Como se ha determinado en la ecuación 3.5,
esta región representa la variación de la energía eléctrica en un circuito magnético que
se energiza manteniendo constante la posición del yugo (x).
En un sistema conservativo, la energía es una función de estado. Esto quiere

decir que en estos sistemas el incremento de energía acumulada no depende de la
trayectoria utilizada para alcanzar un determinado estado, sino del valor de las
variables en los estados iniciales y finales del proceso.
x
λ
i λ
1
1 x
1
Fe λ
1
x
2
v
1
x >x1
2
i
i1
Diagrama λ- i de un electroimán elemental

- 24 -
Fig. -15-
Para determinar la energía acumulada en el campo, es necesario calcular la
diferencia entre las energías eléctrica y mecánica del sistema después del proceso. Si
el sistema mecánico está detenido, no existe variación en la energía mecánica del
convertidor y por lo tanto toda la energía eléctrica que entra en la máquina se
convierte en energía acumulada en el campo, entonces:
λ (t)
∆We =
∫ i (λ,x) dλ = ∆Wc
λ (0)
si x = cte.
3.8
La ecuación 3.8 se puede integrar por partes y se obtiene:
i
∆Wc = i (λ,x)⋅ λ -
∫0 λ(i,x)⋅ di
3.9
En la ecuación 3.9, el término integral de define como coenergía en el campo y
se expresa como ∆W’c. En la figura -16- se observa que la coenergía es el área bajo
la característica λ - i.
λ
x
λ
1
En ergí a en Coenergí a en
el campo el camp o
Wc W 'c
i
1
Energía y coenergía en el campo

Fig. -16-
En la figura -16- se observa que un sistema electromecánico donde la posición x

es constante cumple la siguiente relación:
λ . i = ∆W + ∆W ´
c c 3.10
De las definiciones anteriores de energía y coenergía en el campo magnético se
destacan las siguientes observaciones:

- 25 -
1.- Para la energía, el enlace de flujo λ es la variable independiente, y la

corriente i es la variable dependiente.
2.- Para la coenergía, la corriente i es la variable independiente y el enlace de

flujo λ es la variable dependiente.
Si el sistema físico es lineal, es decir, si la relación entre los enlaces de flujo λ y

la corriente i del convertidor electromecánico es proporcional, la energía y la coenergía
son iguales, esto se puede observar en la figura -17-.
λ
λ=L .i
W , 1 λi 1 2
c
W =W = = L i
c c 2 2
,
W
c
i
Convertidor electromecánico lineal

Fig. -17-
En la figura -18-, se ilustra un electroimán cuyo yugo está conectado a un

sistema mecánico constituido por un resorte unido sólidamente en un extremo al
propio yugo y en el otro extremo a un sistema en reposo. Los valores de la posición
del yugo y de los enlaces al inicio del proceso, y en un instante de tiempo t son:
x(0 ) = x x( t ) = x
0 f
λ (0 ) = λ λ (t ) = λ
0 f 3.11
Para calcular el incremento de energía acumulada en el campo hasta el instante
de tiempo t es necesario considerar que en el proceso real varía la potencia eléctrica
y la potencia mecánica. Es posible realizar un experimento teórico para determinar la
energía acumulada en el campo. El experimento comprende dos fases:
1.- Desplazamiento de la pieza móvil desde x(0) a x(t) con el circuito eléctrico
desenergizado, es decir, con λ(0)=0. En estas condiciones la fuerza
eléctrica Fe es cero y no es necesario consumir energía mecánica para
desplazar el yugo a la posición final x(t).

- 26 -
2.- Se fija la posición final de la pieza móvil y se incrementan los enlaces de

flujo desde el valor λ 0 hasta λ f.
x
F
i λ
1 1
R
+ v e
1
k
Electroimán en un sistema mecánico

Fig. -18-
En las condiciones del experimento teórico anterior, para determinar la variación

de la energía en el campo de la máquina es suficiente evaluar la integral de la
corriente con respecto a los enlaces de flujo cuando la pieza móvil está en su posición
final xf. La trayectoria real depende de la máquina y de las condiciones de frontera o
ligazón, pero en cualquier caso es posible evaluar la energía almacenada en el campo.
En la figura -19- se presenta gráficamente el experimento teórico realizado para la
determinación de la energía en el campo. De esta forma, la evaluación se reduce a
determinar el área sombreada en la figura.
λ x
0
x
λ t
t
Trayectoria
función de t
λ i
0
Determinación de la energía en el campo

Fig -19-

- 27 -
Mediante el convertidor electromecánico ilustrado en la figura -18-, se puede

realizar un análisis más complejo de los procesos involucrados. Considerando que
inicialmente el yugo se encuentra fijo en la posición x, al cerrar el interruptor, la
corriente aumenta exponencialmente cuando el sistema tiene un comportamiento
lineal :
λ=L .i
3.12
La ecuación de la red eléctrica es:
λ
v = R. i + e = R . i + d
dt 3.13
Sustituyendo la expresión 3.12 en la ecuación 3.13 se obtiene la ecuación
diferencial que rige el comportamiento de la corriente eléctrica en el circuito:
v = R . i + L . di
dt 3.14
La solución en el tiempo de la ecuación diferencial 3.14 es una corriente
exponencial cuyo valor en régimen permanente es:
i = v
f R 3.15
El conocimiento de la trayectoria de la corriente en función del tiempo no es
necesaria por las consideraciones realizadas previamente relativas a las funciones de
estado.
Una vez que la corriente i aumenta hasta su valor final if, con la posición x1 fija,
se permite el movimiento de la pieza hasta una segunda posición x2. Después que
finalizan los procesos transitorios, el sistema alcanza el régimen permanente en la
segunda posición con una corriente i igual a la primera, debido a que en régimen
permanente no varían los enlaces de flujo. En la figura -20- se muestra la trayectoria
seguida por la corriente.
En al figura -20- se han marcado dos trayectorias tentativas de la corriente

cuando la pieza móvil pasa de la posición x1 a la x2. Para determinar la trayectoria
correcta - (A) ó (B) -, se debe recordar que:
i = v - e
R 3.16
El paso de x1 a x2 requiere del incremento de los enlaces de flujo y por lo tanto
la derivada de estos enlaces (e), es positiva durante el proceso transitorio, por esta

- 28 -
razón inicialmente la corriente i disminuye y la trayectoria se ajusta al caso (A).

Cuando la pieza alcanza la posición final, el enlace en régimen permanente no varía y
la corriente regresa a su valor inicial.
λ x
2
(A)
(B)
x
1
x > x2
1
i = v/ R
0
Trayectoria de la corriente en una energización con desplazamiento

Fig. -20-
El proceso seguido por el convertidor ilustrado en la figura -20- es el siguiente:
Originalmente el sistema está desenergizado, la pieza móvil se encuentra en la

posición inicial x1 y al cerrar el interruptor que alimenta el magneto, aumenta la
corriente hasta el valor if. En ese momento se permite la reducción de la posición del
yugo hasta x2 por efecto de la fuerza electromagnética y finalmente se abre el
interruptor del circuito eléctrico para desenergizar el sistema. El área sombreada en la
figura -20- representa la energía eléctrica que el convertidor cede al sistema mecánico.
Otra posibilidad es que el dispositivo móvil se encuentre inicialmente en la

posición x2, se energice el circuito, se desplace la pieza móvil hasta la posición x1 y
finalmente se desenergice el circuito. En este caso, la trayectoria se representa en la
figura -21-. Al desplazar la pieza móvil desde la posición inicial a la posición final, es
necesario reducir los enlaces de flujo y por esta razón se induce en el circuito eléctrico
una fuerza electromotriz negativa que aumenta transitoriamente la corriente, para
regresar nuevamente al valor primitivo if, cuando cesa la variación de los enlaces de
flujo.

- 29 -
λ A x
2
x
1
B
x > x2
1
i
i = v/ R
0
Movimiento de apertura del yugo
Fig. -21-
Ahora bien, si en la primera condición analizada, se desea desplazar el yugo

desde la posición x1 a x2, manteniendo constante la corriente, es necesario mover la
pieza muy lentamente, para que varíen los enlaces de flujo, pero su derivada sea
prácticamente cero. A medida que el dispositivo se cierra con mayor velocidad, las
trayectorias se muestran en la figura -22-.
La trayectoria D corresponde a un yugo que se cierra a velocidad infinita, es

decir la pieza pasa de la posición x1 a la x2 en un tiempo cero. En esta situación
límite, ni el flujo ni el tiempo han variado al pasar de la posición x1 a x2 y por lo tanto la
derivada del enlace de flujo con respecto al tiempo tiene un valor finito que permite
que la corriente en el circuito eléctrico varíe instantáneamente desde i0 a ix, como se
observa en la figura.

- 30 -
λ x
2
A
B
λ D C x
1 1
x > x
1 2
D> C>B>A
i
i i = v/ R
x
0
Desplazamiento del yugo a diferentes velocidades

Fig. -22-
Si la pieza móvil sigue la segunda trayectoria, es decir, se mueve de la posición

x2 a x1 y todo esto a velocidad prácticamente cero, el recorrido se efectúa a corriente
constante. En la figura -23- se puede observar el proceso cuando el yugo se
desplaza a una velocidad teóricamente infinita.
λ x
2
D
x
1
x > x
1 2
i
i = v/ R
0
Apertura del yugo a velocidad cero e infinita
Fig. -23-
Si la velocidad de la pieza es teoricamente infinita, la corriente crece

considerablemente debido a que la fuerza electromotriz es negativa y se superpone a
la tensión aplicada por la fuente. Cuando la saturación del circuito magnético es muy

- 31 -
intensa, los picos de corriente que aparecen en la operación del electroimán pueden
ser de gran magnitud.
3.2 Balance energético
Mediante el diagrama de la figura -24- se puede realizar un balance energético

del proceso descrito en la sección anterior.
La operación del electroimán se divide en tres trayectorias:
1.- Trayecto O-A: Desde que se cierra el interruptor, energizando el circuito

eléctrico con el yugo en la posición x1.
2.- Trayecto A-B: Cuando se permite el movimiento mecánico de la pieza

hasta alcanzar la posición x2.
3.- Trayecto B-O: Representa la apertura del interruptor para desenergizar el

sistema.
λ x
2
C B
λ x > x
2 1 2
x
1
λ D
1
A
∆W >0
m
i
O
i = v/ R
0
Balance energético del electroimán
Fig. -24-
A partir de la ecuación 3.5 se puede calcular el incremento de energía eléctrica

por tramos de la siguiente forma:
λ
1
∆We
O-A ∫
= i (x ,λ) dλ = OAD
0
1
3.17

- 32 -
λ
2
∆We
A-B
=
∫λ i (x,λ) dλ = DABC
1 3.18
0
∆We
B-O
=
∫λ i (x2,λ) dλ = - BCO
2 3.19
La energía acumulada en el campo viene determinada por:
∆Wc = OAD
O- A 3.20
La ecuación 3.20 anterior determina la energía acumulada en el campo, debido
a que en este proceso la posición se mantiene constante y la variación de energía
mecánica ∆Wm es nula. Toda la energía eléctrica se almacena en el campo del
convertidor. De las otras trayectorias se deduce que:
∆W = W - W = OBC - OA D
c c c 3.21
∆W c = - B C O = ∆W
e B- O
B- O 3.22
El cálculo del incremento de energía mecánica, se obtiene de las diferencias
entre los incrementos de energía eléctrica y energía acumulada en el campo del
convertidor durante todo el trayecto:
∆W = ∆W - ∆W
m e c 3.23
donde:
∆W = ∆W + ∆W + ∆W = OA D + DA BC - BCO
e e O- A eA - B e B- O
3.24
∆W = ∆W + ∆W + ∆W = OA D + OBC - OA D - BCO
c c c c
O- A A-B B- O
3.25
De las ecuaciones 3.23, 3.24 y 3.25 se obtiene:
∆W = (OA D + DA BC - BCO) - (OA D + OBC - OA D - BCO) =
m
= DA BC + OA D - OBC = OA BO
3.26
La expresión anterior indica que el incremento en la energía mecánica en el
proceso es igual al área encerrada en la trayectoria OABO , que es precisamente la
región sombreada en el esquema de la figura -24-. En este caso, la energía mecánica
realiza un trabajo positivo por que la fuerza sobre el yugo y el desplazamiento tienen la
misma dirección.

- 33 -
Si inicialmente el convertidor tiene el yugo muy cerca del electroimán y se alejan

estas dos piezas, el trabajo mecánico realizado es negativo, ya que en este caso la
fuerza sobre la pieza móvil tiene dirección opuesta a su desplazamiento. En la figura -
25- se muestra esta condición. El área sombreada OABO corresponde al
incremento de la energía mecánica, y el sentido del recorrido, determina el signo del
trabajo realizado, negativo según las agujas del reloj y positivo en el sentido contrario.
λ x
2
B
λ C x > x
2 1 2
x
1
λ
1
D A
∆W <0
m
i
O
i = v/ R
0
Trabajo mecánico negativo
Fig. -25-
En la figura -26- se representa el proceso electromecánico descrito

anteriormente pero el movimiento de acercamiento del yugo se ha realizado a una
velocidad teórica infinita. En este caso los enlaces de flujo no pueden variar
instantaneamente y de acuerdo con la ecuación 3.5, el incremento de energía
eléctrica en este tramo es cero. Recordando la expresión 3.1, se determina para los
procesos electromagnéticos que mantienen constante el enlace de flujo:
∆W = - ∆W c si λ = ct e.
m 3.27
Por esta razón, si el dispositivo se desplaza manteniendo constante el enlace de
flujo, no se incrementa la energía eléctrica y toda la energía mecánica empleada en el
movimiento es suministrada por el campo de la máquina.

- 34 -
λ x
2
B
λ C x > x2
2 1
x
1
λ E
1
D A
∆W m
O
i x
i = v/ R
0
Cálculo de la energía mecánica en un desplazamiento rápido del yugo
Fig. -26-
Para calcular la fuerza Fe, se reducen los incrementos de energía mecánica y de

energía en el campo a valores diferenciales. Recordando que la energía acumulada
en el campo de la máquina depende de los enlaces de flujo y de la posición de la pieza
móvil:
Wc = Wc (x , λ)
3.28
El trabajo mecánico se define en su forma diferencial como:
d W m = Fe . d x
3.29
A partir de las ecuaciones 3.27 y 3.29 se obtiene:
d W m = Fe . d x = - d W c (x , λ ) si λ = ct e.
3.30
El diferencial total de la energía en el campo es:
∂W ∂W
d W ( x , λ) = c dx + c d
c ∂x ∂λ λ
3.31
Como el enlace se considera constante, el segundo término de la sumartoria de
la ecuación 3.31 es nulo y por lo tanto se deduce de 3.30 y de 3.31 que:
∂W (x , λ )
F . dx = - c dx si λ = ct e.
e ∂x
3.32
Por identificación de términos en la ecuación 3.32 se puede calcular la fuerza
sobre la pieza móvil en un proceso a enlace de flujo constante como:

- 35 -
∂W (x , λ )
F = - c si λ = ct e.
e ∂x
3.33
La ecuación anterior indica que para calcular la fuerza Fe sobre la pieza móvil,
es necesario conocer la variación de la energía del campo en función del
desplazamiento, cuando se mantiene constante el enlace de flujo λ. Si en el
convertidor, la energía acumulada en el campo no depende de la posición, la fuerza
eléctrica es cero.
Si el convertidor electromecánico analizado anteriormente, mantiene una

característica lineal entre el enlace de flujo y la corriente, la energía en el campo se
puede evaluar mediante la siguiente expresión:
2
W c = 1 λ . i = 1 L (x) . i = 1 λ
2
2 2 2 L (x) 3.34
En la ecuación anterior, L(x) representa la inductancia en función de la posición
de la pieza móvil. La inductancia de una bobina se determina a partir del número de
vueltas N y de la permeanza del circuito magnético P como:
2
L(x) = N . P (x) 3.35
Para el electroimán en análisis, la permeanza del circuito magnético es:
µ .A
P (x) = 0
2( x + d ) 3.36
donde:
µ0 es la permeabilidad del vacío 4π x 10-7
A es el área efectiva del magneto.
x es la separación del yugo.
d es la distancia entre el yugo y el circuito electroimán.
Sustituyendo la expresión 3.36 en 3.35 y este resultado en 3.34 se obtiene:

2 (x + d ) 2
W c (x) = 1 λ
2 µ A N2
0 3.37
y aplicando 3.33 a 3.37:
∂W (x , λ ) 2
F =- c = - λ
e ∂x µ A N2
0 3.38
El mismo electroimán, permite analizar lo que sucede si el movimiento se realiza
muy lentamente. Si el yugo se desplaza a una velocidad prácticamente cero, la

- 36 -
corriente se mantiene constante por que no se induce fuerza electromotriz debido a

que los enlaces de flujo cambian muy lentamente y su derivada con respecto al
tiempo es prácticamente nula. En la figura -27- se muestra la situación anterior. En
este caso, la energía mecánica se puede evaluar mediante las diferencias de la
coenergía en el campo entre la posición x1 y la posición x2. En la figura -27- se
observa que para la condición descrita:
,
∆W m = ∆W c si i = ct e.
3.39
La coenergía en el campo se calcula de la siguiente forma:
i (t)
,
Wc =
∫
i (0)
λ( x,i ) di
3.40
λ x
2
B
λ C x > x2
2 1
x
1
λ
1
D A
∆W m
F
i
O
i = v/ R
0
Cálculo de la energía con desplazamientos muy lentos del yugo
Fig. -27-
La coenergía en el campo depende de la posición de la pieza móvil y de la

corriente, por lo tanto:
, ,
, ∂W (x,i ) ∂W (x,i )
c c
d W m = Fe . d x = d W c = dx + di
∂x ∂x
3.41
Durante el proceso, la corriente i no varía durante el proceso, y por esta razón
se puede determinar a partir de 3.41 que:
,
∂W c (x,i )
Fe = si i = ct e.
∂x 3.42
- 37 -
La fuerza eléctrica originada en el convertidor electromagnético depende de la

variación de la energía en el campo en función del desplazamiento cuando el
movimiento se realiza manteniendo constantes los enlaces de flujo. Si el movimiento
se realiza manteniendo constante la corriente, la fuerza eléctrica depende de la
variación de la coenergía en función de la posición.
Para calcular o medir una fuerza se utiliza el método de los desplazamientos

virtuales. Este método consiste en evaluar las variaciones de la energía o coenergía
en el campo ante un desplazamiento diferencial. Cualquiera de los dos métodos
analizados anteriormente, permite calcular las fuerzas que aparecen sobre el sistema.
Sin embargo, dependiendo de la forma como se presenten los datos del convertidor es
más fácil para determinar la fuerza, utilizar los conceptos de energía o de coenergía.
En los sistemas lineales el cálculo puede ser realizado con igual facilidad por ambos
métodos. Cuando el sistema no es lineal, la facilidad o dificultad del cálculo de fuerzas
por uno u otro método depende de quienes sean las variables independientes y cuales
las dependientes. Si se conoce el enlace de flujo en función de las corrientes, el
cálculo por medio de la coenergía simplifica el problema. Si la corriente se expresa
como función de los enlaces, la energía es el mejor método para determinar la fuerza
que aparece en la máquina.
3.3 Ecuaciones internas de la máquina eléctrica
En la figura -28- se representa una máquina eléctrica constituida por un

electroimán alimentado por una bobina y una pieza móvil sobre la que actúan dos
fuerzas, la fuerza eléctrica Fe producida por la interacción electromagnética del
dispositivo y una fuerza externa Fm de naturaleza mecánica.
x
Fe
i Fm
v e
Electroimán sometido a fuerzas internas y externas

Fig. -28-

- 38 -
En general la fuerza eléctrica no tiene por que ser igual a la fuerza mecánica.
En el sistema mecánico ilustrado en la figura -29-, las tensiones de las cuerdas no
están necesariamente equilibradas.
F1
F2
M
m
Sistema mecánico elemental sin equilibrio de fuerzas

Fig. -29-
En el ejemplo de la figura -29-, la fuerza F1 es diferente a la fuerza F2, ya que:

F = ( m + M ). a
1 3.43
F = m .a
2 3.44
El razonamiento anterior es válido también para el electroimán de la figura -28-
. La fuerza mecánica en el extremo del yugo se determina mediante la segunda ley
de Newton:
.. .
Fm = - Fe + M . x + α . x
3.45
donde:
Fe es la fuerza eléctrica.
..
M.x es la fuerza producida por la aceleración de la pieza móvil.
.
α .x es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza.
α es el coeficiente de roce.
La ecuación 3.45 se puede escribir mediante la expresión 3.42 como:

∂W (x,i ) .. .
Fm = - c
+ M .x + α .x
∂x
3.46
La ecuación del equilibrio eléctrico en la máquina es:
d λ (x,i )
v = R.i +e = R.i +
dt 3.47
Si se conoce la relación entre los enlaces de flujo λ(x,i) ó la corriente i(λ,x), el
sistema queda completamente definido ya que se puede evaluar la energía o la
coenergía en el campo:

- 39 -
λ
Wc =
∫0 i (λ,x) dλ
3.48
i
,
Wc =
∫0 λ(x,i) di
3.49
La expresión 3.46 determina el comportamiento dinámica del sistema ilustrado
en la figura -28- si se conoce la fuerza mecánica Fm.
Si el sistema es lineal, la relación entre los enlaces de flujo y la corriente viene

expresada mediante la ecuación 3.12. En esa ecuación, la inductancia L depende de
la posición del yugo, es decir L = L(x). Por esta razón:
i = i ( λ ,x) = 1 . (i ,x) = G(x) . (i ,x)

λ λ
L (x) 3.50
donde:
G(x) es la inductancia inversa [Γ-1].
Mediante la ecuación 3.50, la dinámica del electroimán queda completamente

determinada. Como el sistema es lineal:
i i
,
∫0 λ(i,x) di = 0∫ L(x)⋅ i⋅ di = 2 L(x)⋅ i
1 2
Wc =
3.51
Sustituyendo la ecuación 3.51 en la ecuación 3.46 se obtiene:
,
∂W .. . .. .
+ M x + α x = - 1 d (L (x).i ) + M x + α x
c 2
Fm = -
∂x 2 dx 3.52
La ecuación 3.52, representa el equilibrio de fuerzas sobre la pieza móvil. La
ecuación que representa al circuito eléctrico del sistema es:
d d L (x) d x di
v =R.i + (L (x). i ) = R.i + . . i + L (x).
dt dx dt dt 3.53
Definiendo τ(x) como:
τ(x) = d L (x)
dx 3.54
la ecuación eléctrica de la máquina, a partir de 3.53 y 3.54, es:
. di
v = R.i + τ (x). x . i + L (x) .
dt 3.55
- 40 -
En la expresión anterior, el primer sumando representa la caída de tensión en la

resistencia de la bobina, el segundo representa la fuerza electromotriz inducida en la
bobina por el movimiento del yugo y el tercer sumando representa la fuerza
electromotriz inducida por variación de la corriente en la bobina. De forma compacta,
la ecuación 3.55 se puede escribir como:
v = R.i + e = R.i + eG + eT
3.56
donde:
e es la fuerza electromotriz total compuesta por eG y eT.
eG es el término que depende de la velocidad de la pieza móvil de la
máquina, denominado término de generación.
eT es el término que depende de la variación la corriente en la máquina,
denominado término de transformación.
Cuando la corriente es cero, puede existir fuerza electromotriz de

transformación, pero no de generación como se observa en la ecuación 3.55.
En conclusión, las ecuaciones internas de la máquina se pueden escribir, en

función de la coenergía:
1 τ 2 .. .
F =- (x) i + M .x + α .x
m 2 3.57
o, en función de la energía:
1 d Γ(x) 2 .. .
Fm = λ + M x + αx
2 dx 3.58
y la ecuación eléctrica:
. di
v = R.i + τ (x).x.i + L (x).
dt 3.59
Las variables que definen el estado del sistema en las ecuaciones 3.57,3.58 y
3.59 son la corriente i, la posición x y la velocidad dx/dt. Realizando el cambio de
variables dx/dt = u, las ecuaciones anteriores se pueden expresar de la siguiente
forma:
.
Fm = - 1 τ (x) i + M u + α u
2
2 3.60
.
v = R i + τ (x) i u + L (x) i 3.61
.
x = u 3.62

- 41 -
Representando el sistema de ecuaciones 3.60 a 3.62 en la forma canónica

x = A x + Bu , se obtiene:
.
i = - 1 [ R i + τ (x) i u ] + 1 v (t )
L (x) L (x)
. ⎡ 1 ⎤
u = 1 ⎢ τ (x) i 2 - α u ⎥ + 1 F (t )
M ⎣ 2 ⎦ M m
.
x = u 3.63
Para determinar la solución de este sistema de ecuaciones diferenciales no
lineales, es necesario conocer:
1.- Las condiciones iniciales de las variables de estado i(0), u(0) y x(0).
2.- Las condiciones de borde o ligazones externas. En el presente caso
definidas por las excitaciones en el tiempo de la fuerza mecánica Fm(t)
aplicada al yugo y la tensión v(t) aplicada a la bobina del electroimán.
3.4 Ecuaciones de potencia eléctrica y mecánica
La potencia utilizada por el convertidor electromecánico en el eje mecánico de la

máquina de la figura -28- se puede calcular a partir de la fuerza mecánica y de la
velocidad del yugo:
. 2 . .. . .2
Pm = Fm ⋅ x = - 1 τ (x) ⋅ i ⋅ x + M ⋅ x ⋅ x + α⋅ x
2 3.64
La potencia absorbida por el eje eléctrico es:
2 . di
Pe = v⋅ i = R⋅ i + τ (x)⋅ x⋅ i + L (x)⋅ ⋅i=
dt
2
= R⋅ i + e ⋅ i + e ⋅ i
G T 3.65
Para que la máquina anterior pueda trabajar en un régimen continuo, con
corriente y velocidad constante, despreciando las pérdidas de fricción - α=0 -, y las
pérdidas por efecto Joule en los conductores -R=0-, mediante las ecuaciones 3.64 y
3.65 se observa que:
Pm = 1 e ⋅ i
2 G 3.66
Pe = e ⋅ i
G 3.67
Las expresiones 3.64 y 3.65 indican, que en las condiciones anteriores, la
máquina absorbe permanentemente por el eje eléctrico el doble de la potencia
mecánica que está utilizando. La diferencia entre estas dos potencias sólo puede ser
- 42 -
almacenada en el campo. En la figura -30- se representa esta situación. De toda la

potencia que es inyectada en el eje eléctrico, el 50% se convierte en energía mecánica
y el otro 50% se almacena en el campo. Como la corriente es constante, el término de
transformación eT.i es cero y el campo no puede devolver al sistema la energía que le
ha sido entregada en el proceso de conversión.
P P
e m
1
e .i e .i
G 2 G
1
e .i
2 G
CAMPO
e i
T
Balance energético de una máquina eléctrica en régimen continuo

Fig. -30-
Si una máquina eléctrica se mantiene permanentemente operando en esta

situación, acumula indefinidamente energía en el campo. Esto lógicamente no es
factible para un sistema físico real. La solución del problema planteado consiste en
permitir la variación de la corriente. Con la variación de la corriente aparece el término
de transformación eT.i que compensa el término de generación 1/2 eG.i. De esta
forma el promedio de la energía que se acumula en el campo la operación en
régimen permanente es cero. Por esta razón no es posible construir un máquina que
funcione sólo con corriente continua. En todas las máquinas eléctricas es necesaria la
variación de las corrientes para permitir una operación en régimen permanente.
La argumentación anterior se puede cuestionar debido a que son muy

frecuentes en la industria las “Máquinas de corriente continua”. Sin embargo en este
caso el término “corriente continua” se aplica a la fuente utilizada para alimentar el
convertidor. Las máquinas de corriente continua requieren de un dispositivo inversor
electromecánico - las escobillas y el colector - que permite la variación de las
corrientes en los devanados de la máquina.
También parece contradecir esta argumentación los principios de

funcionamiento de las máquinas homopolares y los convertidores
magnetohidrodinámicos - ver figura -31- -. En ambos casos, estas máquinas

- 43 -
funcionan con corriente continua, pero la corriente no siempre circula por el mismo
material. Si un observador se mueve solidario con el medio conductor, el disco en el
caso homopolar, y el fluido en la máquina magnetohidrodinámica, puede medir la
variación de las corrientes al aproximarse y alejarse del punto de inyección. En otras
palabras, estas máquinas son equivalentes a las de corriente continua, pero si en
estas máquinas el proceso de variación de las corrientes se realiza de forma discreta
mediante el colector y las escobillas, en las homopolares y magnetohidrodinámicas el
proceso de variación de las corrientes se lleva a cabo de forma continua mediante un
proceso de acercamiento y alejamiento del punto de inyección de la corriente.
Disco co nductor B
ω
F
i i
i
i
B + V
i
F
L íquido cond uct or
MA QUINA HOMOP OL A R MAQUINA MAGNETOHIDRODIN AM IC A
Máquinas de corriente continua

Fig. -31-
Por lo tanto en ningún caso conocido, la experiencia contradice la necesidad

teórica de variación de la corriente para el funcionamiento en régimen permanente de
los convertidores electromecánicos de energía.
3.5 Generalización de las ecuaciones internas de la máquina
En una máquina con dos ejes eléctricos y un eje mecánico, como la ilustrada en
la figura -32-, se satisface la siguiente relación para la evaluación de la fuerza eléctrica
sobre la pieza móvil:
∂Wc (x, λ , λ )
1 2
Fe = -
∂x 3.66
Para demostrar la validez de la ecuación 3.68 se debe recordar que en un
sistema mecánico de este tipo, si se varía la posición x, el intercambio energético se
produce entre los ejes eléctricos y el eje mecánico. Si la posición permanece fija, el

- 44 -
intercambio energético se realiza entre los ejes eléctricos únicamente. La ecuación

3.68 mantiene la validez en el cálculo de la fuerza en un sistema con dos ejes
eléctricos ya que la ecuación 3.34 se demostró para el caso en que los enlaces de
flujo se mantienen constantes. Si el enlace de flujo es constante, las fuerzas
electromotrices son cero y no puede entrar energía desde ninguno de los ejes
eléctricos hacia el campo. Por esta razón se cumplen las mismas condiciones en la
expresión 3.66 que en la 3.34 . De todo esto se concluye que es completamente
general su aplicación.
x
R1 R
2
i1 i
2 v
v e e 2
1 1 2
Máquina con dos ejes eléctricos y un eje mecánico

Fig. -32-
Cualquiera que sea el número de ejes eléctricos o mecánicos de un convertidor

electromecánico, para calcular la fuerza eléctrica se puede utilizar una expresión
similar a la ecuación 3.66, siempre y cuando el movimiento se realice sólo en uno de
los ejes mecánicos y se mantengan constantes todos los enlaces de flujo en los ejes
eléctricos. La expresión generalizada para el cálculo de la fuerza eléctrica es:
∂Wc (x ,x ,…,xr,…,xm,λ ,λ ,…,λ m)
1 2 1 2
Fe =
r ∂ xr
3.69
La ecuación 3.69, determina la fuerza eléctrica que aparece sobre el eje
mecánico r. Para este fin, se calcula la derivada parcial de la energía en el campo con
respecto a la posición del eje r, manteniendo constantes las posiciones de los otros
ejes mecánicos y los enlaces de flujo de todos los ejes eléctricos.
En el sistema de la figura -32-, si la posición x se mantiene constante, la energía

acumulada en el campo es igual a la energía eléctrica:

- 45 -
dWc = dWe si x = cte

3.70
La energía eléctrica se puede calcular como:
dWc = dWe = i dλ + i dλ si x = cte

1 1 2 2 3.71
Si se conocen como varían las corrientes con los enlaces de flujo y con la posición, el
problema queda resuelto, es decir:
i =f (x,λ ,λ )
1 1 1 2
i =f (x,λ ,λ )
2 2 1 2 3.72
En los casos lineales se puede establecer:
λ =L i +L i
1 11 1 12 2
λ =L i +L i
2 21 1 22 2 3.73
Matricialmente la expresión 3.71 se puede escribir como:
[λ ] = [L ] [i ]
3.74
donde:
λ i1
λ = 1
; i =
λ i2
2
L 11 L 12
L =
L 21 L 22
Empleando álgebra matricial, se puede determinar la corriente [i] en función de

los enlaces [λ]:
-1
[i ] = [ L ] [ λ ] = [ G ] [ λ ]
3.75
La expresión 3.75 en forma explícita es:
i1 Γ 1 1( x ) Γ 1 2( x ) λ1
=
i2 Γ 2 1( x ) Γ 2 2( x ) λ2
3.76
Para calcular la energía en el campo, es necesario variar cada uno de los
parámetros en forma sucesiva, desde su valor inicial a su valor final, mientras las
demás variables se mantienen constantes. Para evaluar la energía acumulada en el
campo, cuando se utiliza el siguiente procedimiento: (0,0,0) hasta (x,λ1,λ2):

- 46 -
x,λ ,λ x,0,0 x,λ ,0 x,λ ,λ

1 2 1 1 2
∆Wc =
∫ ∫ x,0,0
∫ x,λ∫,0
dWc = dWc + dWc + dWc
0,0,0 0,0,0
13.77
La primera integral de la sumatoria de la ecuación 3.77 es cero, debido a que
los enlaces de flujo son cero mientras se mueve el yugo de la máquina. Como no
existe variación de los enlaces, no existen fuerzas electromotrices y por lo tanto no se
inyecta potencia eléctrica desde los ejes eléctricos hacia el campo. Al no existir
enlaces de flujo, para realizar el desplazamiento mecánico x, no es necesario
consumir ni suministrar energía. Para la evaluación de los dos términos restantes de
la ecuación 3.77, se sustituyen, las ecuaciones 3.71 y 3.76:
x,λ ,0
1
∆Wc =
∫ (Γ11λ1 + Γ12λ2)dλ1 + (Γ21λ1 + Γ22λ2)dλ2 +
x,0,0
x,λ ,λ
1 2
∫ (Γ λ + Γ λ )dλ + (Γ λ + Γ λ )dλ =
x,λ ,0
11 1 12 2 1 21 1 22 2 2
1
2 2
= 1 Γ λ +Γ λ λ + 1 Γ λ
2 11 1 21 1 2 2 22 2 3.78
En el cálculo de las integrales de la ecuación 3.78 se asume que Γ12 es igual a
Γ21, condición de simetría siempre válida para los sistemas físicos.
Generalizando el cálculo anterior mediante el algebra de matrices, se tiene:

t
d W c = d W e = [ i ] [d λ ] si x = ct e.
3.79
De la ecuación 3.76 y recordando la propiedad d sobre la traspuesta de un
producto de matrices:
t t t
[ i ] = [ λ ] [ Γ]
3.80
Se obtiene la energía acumulada en el campo como:
x ,λ1 ,λ2
∆W =
c ∫ [λ]t [Γ(x)] [d λ] = 1 [ ] t [ (x)] [ ]
2
λ Γ λ
0,0,0 3.81
Si se deriva la ecuación 3.81 con respecto a la posición x, se encuentra la

- 47 -
fuerza eléctrica Fe que actúa sobre la pieza móvil:

∂W c (x , [ λ ] ) t t
Fe = - = - 1 [ λ ] d ( [ Γ(x)] ) [ λ ] )
∂x 2 dx
3.82
Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la coenergía se puede deducir
que:
∆ W , = 1 [ i ] t [L (x)] t [ i ]
c
2 3.83
La fuerza eléctrica sobre la pieza se puede calcular como:
,
∂W (x , [ i ] ) t d t t t
1 1
F = c = [ i] ([L ( x )] ) [ i ] = [ i ] [ τ(x)] [ i ]
e ∂x 2 dx 2
3.84
Las ecuaciones 3.82 y 3.84 son válidas para un número cualquiera de ejes
eléctricos, pero para un eje mecánico solamente. La mayoría de las máquinas
eléctricas poseen un solo eje mecánico, pero si existen más, es necesario calcular las
derivadas parciales de la energía o de la coenergía, según sea el caso, con respecto a
cada una de las variables que definen la posición de cada eje mecánico - x1, x2, x3, . . .
, xn -.
Si el eje mecánico es rotativo o giratorio como se representa en la figura -33-, la

matriz de inductancia se define en función del ángulo θ y no se calculan fuerzas sino
torques eléctricos y mecánicos.
θ
i τ
v e
Electroimán con yugo rotativo

Fig. -33-

- 48 -
Las ecuaciones del convertidor en este caso son:

t
T e = 1 [ i ] [ τ( θ )] [ i ]
2 3.85
donde:
d
[ τ( θ )] = [L ( θ )]
dθ
Las ecuaciones de equilibrio eléctrico y mecánico de un convertidor

electromecánico lineal con múltiples ejes eléctricos y un eje mecánico son:
d d [L (x)] . d [ i]
[v ] = [R][ i] + [e] = [R][ i] + [ λ ] = [R][ i] + x [ i] + [L (x)] =
dt dx dt
. d
= [R] [ i] + [ τ(x)] x [ i] + [L (x)] [ i]
dt 3.86
1 t t .. .
F =- [ i] [ τ(x)] [ i] + M x + α x
m 2 3.87
En las ecuaciones 3.86 y 3.87 se observa que la información que determina la
dinámica y el comportamiento de la máquina eléctrica está contenida en la matriz
[L(x)]. A partir de esta matriz, se obtiene la matriz de torques [τ(x)], y con estas dos
matrices y los elementos de ligazón con los sistemas eléctricos y mecánicos externos,
se formulan las ecuaciones completas del convertidor.

- 49 -

- 50 -
Capítulo 4: Circuitos Acoplados Magnéticamente
4.1 Definiciones básicas
En este capítulo se estudia el comportamiento de los circuitos acoplados

magnéticamente, fijos en el espacio. El medio magnético se considera con
permeabilidad m, constante y homogénea. En todo el capítulo se asume linealidad
entre el flujo y las corrientes.
En primer lugar se considera el diagrama de la figura -34-, en la cual se han

representado n circuitos magnéticamente acoplados. En el circuito k se coloca una
fuente de tensión vk, que inyecta en esa bobina la corriente ik.
fl k
f
kk
i 1
k
v fm k
k
n j
Representación del flujo propio

Fig. -34-
Las líneas de la figura -34-, representan la distribución del flujo cuando se

excita la bobina k. El flujo total que enlaza la bobina k se representa por fkk, y se
puede descomponer en dos flujos:
1.- fmk que enlaza a las otras bobinas y,

2.- flk que enlaza solamente a la bobina k.
De esta forma, se establece:

- 51 -
f =f +f
kk lk mk 4.1
En la figura -35-, se representa el caso contrario, donde todas las bobinas
están excitadas, menos la bobina k.
f
kl
1
i1
k f
k2
f
MK
f
kj
2
i2
n j
f
kn
in ij
Representación de los flujos mutuos

Fig. -35-
El flujo mutuo que enlaza la bobina k, debido a la excitación de las otras

bobinas se denomina fMK y comprende n-1 componentes:
j=n
f
MK
= å fkj
j=1
j¹ k 4.2
En la ecuación 4.2, fkj representa el flujo mutuo producido por la bobina j que
enlaza a la bobina k. Por superposición, el flujo magnético total enlazado por la
bobina k es:
j =n
f =f
k kk
+f
MK
= f
lk
+f
mk
+f
MK
=f
lk
+f
mk
+ å fk j
j =1
j¹ k 4.3
Los enlaces de flujo correspondientes son:

- 52 -
j=n
l =N f =l
k k k lk
+l
mk
+ å lk j
j =1
4.4 j¹ k
Si los enlaces de flujo de la ecuación 4.4 se expresan en función de la
permeanza magnética y de las corrientes de excitación de las bobinas, se obtiene:
l 2
=N f =P N i
lk k lk lk k k 4.5
l 2
=N f =P N i
mk k mk mk k k 4.6
l =N f =P N N i
kj k kj kj k j j
4.7
Se pueden definir las siguientes inductancias:
N f
P N2 k lk
L = =
lk lk k ik
4.8
2
N f
L =P N = k mk
mk mk k ik
4.9
2
N f
L =( P +P ) N = k kk
k lk mk k ik
4.10
Donde Llk es la inductancia de dispersión, Lmk es la inductancia de
magnetización y Lk es la inductancia propia. Las inductancias mutuas se definen
como:
N f
k kj
M =P N N =
kj kj k j ij
4.11
N f
j jk
M =P N N =
jk jk j k ik
4.12
Como las permeanzas Pkj y Pjk son iguales, se demuestra que:
M = M
kj jk
4.13
Si se expresa la ecuación 4.4 en términos de las inductancias definidas en 4.8,
4.9, 4.10, 4.11 y 4.12 se obtiene para la bobina k:

- 53 -
j=n
l =L
k k
i
k
+ å Mkj ij
j =1
j¹ k
4.14
La ecuación 4.14 se puede escribir en forma matricial para todas las bobinas
del sistema:
l L 1 M 12 . . . M 1k . . . M 1n i1
1
l M 21 L2 . . . M 2k . . . M 2n i2
2
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
=
l M k1 M k2 ... L k . . . M kn ik
k
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
l M n1 M n2 . . . M nk . . . L n l
n n
4.15
La ecuación 4.15 en forma compacta se escribe así:
[l] = [L] [i] 4.16
4.2 Ecuaciones de tensión
La tensión instantánea aplicada en la bobina k del sistema acoplado

magnéticamente de las figuras -34- y -35- es:
v =i R +p l
k k k 4.17 k
En la ecuación 4.17 el operador p se refiere a la derivada con respecto al tiempo -d/dt-

. Para las n bobinas acopladas se cumple:
[v ] = [R ] [ i ] + [L ] p [ i] = ( [R ] + [L ]p ) [ i] 4.18
donde:
[R] es una matriz diagonal y,
[L] está definida por la ecuación 4.15
4.3 Coeficientes de acoplamiento y dispersión
Multiplicando las ecuaciones 4.11 y 4.12 término a término, se obtiene:

N N f f
2 k j jk kj
M =
jk i i
k j 4.19
- 54 -
De la ecuación 4.10 se puede deducir que:

Nk L N L
k j j
= ; =
ik f i f
kk j jj
4.20
Sustituyendo 4.20 en 4.19 se obtiene:
f f
2 jk kj
M =L L
jk k j f f
kk jj 4.21
El cociente de los flujos representa la fracción del flujo total propio de la bobina
k que enlaza a la bobina j, estos coeficientes son constantes y se definen como:
f f
jk kj
k = f ; k = f
k j
kk 4.22 jj
En 4.22, kk y kj se denominan factores de acoplamiento e indican la cantidad de
flujo existente entre las dos bobinas. A medida que decrece la separación entre las
bobinas, se incrementa el valor del coeficiente de acoplamiento. El valor máximo
teórico para un acoplamiento perfecto es la unidad.
Reemplazando las definiciones de 4.22 en la ecuación 4.21 se obtiene:

2 Þ
M =k k L L M = k k L L
jk j k j k 4.23 jk j k j k
En la ecuación 4.23 a la media geométrica de los factores de acoplamiento se le

denomina coeficiente de acoplamiento entre la bobina j y la bobina k, kjk y puede
variar entre los valores cero y uno. Otro coeficiente ampliamente utilizado es sjk o
coeficiente de dispersión y queda definido por:
s 2
=1 - k
jk jk 4.24
Como:
M =k L L
jk jk j k 4.25
Por lo tanto, sustituyendo 4.25 en la ecuación 4.24 se obtiene:
M2
jk
s = 1 -
jk L L
j k 4.26

- 55 -
4.4 El transformador como circuito acoplado
En la figura -36-, se presenta un transformador de dos devanados. Cada

bobina posee una inductancia propia de valor L1 y L2 respectivamente, una
inductancia mutua M y una resistencia propia en cada bobina, R1 y R2.
i1 R1 M R2 i2
v L L2 v
1 1 2
Transformador de dos devanados

Fig. -36-
Aplicando la ecuación 4.18, se obtiene:
v1 R1 0 i1 L1 M i1
= + p
v2 0 R2 i2 M L2 i2
4.27
despejando la derivada de las corrientes con respecto al tiempo, se transforma la
ecuación diferencial 4.27 a su forma canónica:
-1 -1
p [ i] = - [L ] [R] [ i] + [L ] [v ] 4.28
En forma explícita el sistema representado en la ecuación 4.28 es:
-1 -1
i1 L M R 0 i1 L M v1
p =- +
i2 M L 0 R i2 M L v2
4.29
Evaluando la matriz inversa de la ecuación 4.29, se obtiene:
LR MR L M
- -
i1 L -M
2 2 2
L -M
2 i1 2
L -M
2 2
L -M
2 v1
p =- +
i2 MR LR i2 M L v2
- -
2 2 2 2 2 2 2 2
L -M L -M L -M L -M
4.30
Los valores propios de la matriz característica del sistema de ecuaciones diferenciales
lineales de primer grado se pueden calcular a partir de:
d et { [A ] - l [I ] } = 0 4.31
Reemplazando la matriz característica de la ecuación 4.30 en 4.31:
- 56 -
LR MR
- - l
2 2 2 2
d et L - M L - M = 0
MR LR
- - l
2 2 2 2
L - M L - M
4.32
Calculando el determinante de la ecuación 4.32 se obtiene:
2
2LR R
g2 + g + = 0
2 2 2 2
L -M L -M 4.33
El polinomio de segundo grado en g 4.33, también denominado polinomio
característico, posee dos raíces que corresponden a los autovalores de la matriz
característica [A]:
R 1
g =- =-
1 L+M T
M 3.34
R 1
g = - = -
2 L-M T
F 3.35
donde:
TM es la constante de tiempo de magnetización [s].
TF es la constante de tiempo de fuga o dispersión [s].
Como L y M son valores positivos, g2 es mucho mayor que g1 si el coeficiente de

acoplamiento mutuo k12 es cercano a la unidad. De la ecuación 4.25 se obtiene, para
el transformador de la figura -36-:
M = k12 L 1 L 2 = k12 L .L = k12 L
4.36
A partir de 4.34, 4.35 y 4.36, se determinan TM y TF como:
T = L + M = (1 + k ) L
M R 12 R
4.37
T = L - M = (1 - k ) L
F R 12 R
4.38
Para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales 4.27, se determina la
solución homogénea a partir de los autovalores y autovectores de la matriz
característica, calculados mediante las expresiones 3.34 y 3.35. La solución completa
se obtiene superponiendo a la solución homogénea, la solución particular y

- 57 -
determinando los coeficientes constantes a partir de las condiciones iniciales del

problema. La solución homogénea del problema es:
g t g t
1 2
i ( t ) = Ae + De
1h
g t g t
1 2
i ( t ) = Ce + De
2h 4.39
Los coeficientes A, B, C y D no son arbitrarios, se determinan a partir de los
autovectores de la matriz característica. Para calcular los autovectores es necesario
resolver el sistema de ecuaciones:
ì ü
í[ A ] - g [ I ] ý éêë V ùúû = [ 0 ]
i i
î þ 4.40
Aplicando la ecuación 4.40 para el primer autovalor g1:
LR R MR
- + A 0
2 2 L +M 2 2
L -M L -M =
MR LR R C 0
- +
2 2 2 2 L +M
L -M L -M
4.41
El sistema 4.41 se puede reducir a:
MR 1 -1 A 0
- =
2 2 -1 1 C 0
L - M 4.42
Del sistema 4.42 se observa que A = C. Del autovalor g2 de la matriz
característica, se determina el segundo autovector:
MR 1 1 B 0
=
2 2 1 1 D 0
L - M 4.43
A partir de 4.43 se obtiene que B = - D. Sustituyendo los autovectores
correspondientes en la ecuación 4.39:
Rt Rt
- -
L +M L-M
i (t ) = A e + Be
1h
Rt Rt
- -
i 2h (t ) = A e L +M - Be L-M
4.44
Si el sistema no está alimentado por fuentes forzantes y se sustituye en 4.44 las
condiciones iniciales i1(0) = I e i2(0) = 0:

- 58 -
I = A +B
0 = A - B 4.45
La solución del sistema 4.45 es:
A =B= 1 I
2 4.46
Reemplazando el resultado 4.46 en la ecuación 4.44 se obtiene la siguiente
solución:
R R
- t - t
i (t ) = 1 I e L +M + 1 I e L-M
1h 2 2
R R
- t - t
i (t ) = 1 I e L +M - 1 I e L-M
2h 2 2 4.47
En la figura -37-, se observa el diagrama en el tiempo de las corrientes en el
primario y secundario del transformador.
Corrientes en el transformador
Fig. -37-
El circuito de la figura -38-, satisface la ecuación 4.27 para el transformador de

la figura -35-. Para obtener las ecuaciones homogéneas de este circuito equivalente
es necesario cotocircuitar los dos puertos del transformador.

- 59 -
i1 i2
R L-M L-M R
i 1+ i 2
v1 M v
2
Circuito equivalente del transformador de dos bobinas

Fig. -38-
En la figura -39- se presenta una interpretación en el circuito equivalente del

transformador, de la constante de tiempo de magnetización. Si se unen los puntos “a”
y “b” de la figura, entre estos puntos y tierra, la constante de tiempo del circuito es:
1 L +M L +2 M
T = 2 F
= F = L +M
M 1 R R R
2 4.48
R a b R
L F =L-M L F =L-M
Constante de tiempo de magnetización

Fig. -39-
En la figura -40- se presenta el circuito equivalente para la constante de tiempo

de fuga. En este caso se desprecia la inductancia mutua M del circuito equivalente:
L
F L - M
T = =
F R R 4.49
L F =L-M L F =L-M R
R
Constante de tiempo de fuga

Fig. -40-

- 60 -
Una forma más directa para calcular la respuesta transitoria y permanente de

sistemas acoplados magnéticamente consiste en aplicar la Transformada de Laplace.
Si al sistema 4.27, se le aplica esta transformación, se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones algebraicas:
V 1(s) R1 0 I 1(s) L1 M I 1(s)

= + s
V 2(s) 0 R2 I 2(s) M L2 I 2(s)
4.50
Agrupando el vector de corrientes y sustituyendo los valores del transformador de la
figura -35-:
V 1(s) R + sL sM I 1(s)
=
V 2(s) sM R + sL I 2(s)
4.51
A partir de la ecuación 4.51, se puede determinar la transferencia transitoria de
tensiones en el secundario de un transformador. Si el transformador se encuentra en
vacío, la corriente del circuito secundario i2 es cero y por tanto, I2(s) es cero también.
En estas condiciones:
V (s) = ( R + sL ) I (s)
1 1 4.52
V (s) = s M I (s)
2 1 4.53
Dividiendo la ecuación 4.53 por la ecuación 4.52 se obtiene la función de
transferencia operacional entre las tensiones secundaria y primaria del transformador:
V 2 (s)
= sM
V (s) R + sL
1 4.54
Si se aplica un escalón de tensión en la bobina primaria, la tensión secundaria se
calcula a partir de la ecuación 4. 54 como:
V (s) = M V
2 R + sL 4.55
Antitransformando la ecuación 4.55:
R R
- t - t
v (t ) = M V e L = k V e L
2 L 12
4.56
La ecuación 4.56 se ha determinado, haciendo uso de la definición del
coeficiente de acoplamiento mutuo de la ecuación 4.19. En la figura -41- se
representa la respuesta al impulso del transformador de dos devanados con el
secundario en vacío.

- 61 -
k V v (t)
1
12
V
v (t)
2
0
t
Respuesta en el tiempo del transformador al escalón de tensión
Fig. -41-
Si se aplica al transformador una tensión sinusoidal en el primario en lugar de

un escalón, para el tiempo mayor o igual que cero, se tiene:
v ( t ) = V sen w t
1
p ar a t > 0
V ( s) = wV
1
s2 + w 2
4.57
Sustituyendo la ecuación 4.57 en 4.54 se obtiene:
w
V (s) = M V s
2 L s2 + w 2 4.58
Reagrupando la ecuación 4.58 en fracciones parciales y antitransformando:
é R ù
M wV êRe
- t
+ w sen w t + cos w t ú
v (t ) = L R
2
R
2 ëL L û
L ( w2 + )
2
L 4.59
La ecuación 4.59 representa una respuesta sinusoidal en régimen permanente
superpuesta a un decaimiento exponencial, similar al obtenido en la ecuación 4.56,
cuando se aplica un escalón de tensión al primario del transformador.
Las máquinas eléctricas están constituidas en general por varios circuitos

acoplados magnéticamente. Su comportamiento puede ser estudiado mediante las
técnicas de autovectores y autovalores o a través de la Transformada de Laplace
cuando el convertidor es lineal, o se linealiza su comportamiento en torno a un punto
- 62 -
de operación. Si la máquina no es lineal y es necesario evaluar su comportamiento a

grandes perturbaciones, las ecuaciones diferenciales deben ser integradas por
métodos numéricos tales como los algoritmos de Simpson, Euler, Euler Modificado,
Regla Trapezoidal, Runge Kutta de varios órdenes o mediante métodos de predicción
y corrección de error como el de Adams o el de Adams-Merson.

- 63 -

- 64 -
Capítulo 5: Principios Básicos de las Máquinas Eléctricas Rotativas.
5.1 Características comunes.
Las máquinas eléctricas rotativas convencionales, presentan generalmente las

siguientes características:
1.- Poseen un eje mecánico a través del cual se realiza el intercambio de

energía.
2.- Tienen una pieza estática o inmóvil denominada estator.
3.- Disponen de una pieza móvil denominada rotor en el caso particular de
las máquinas cilíndricas.
4.- Generalmente son cilíndricas.
5.- El flujo en el entrehierro de la máquina es periódico.
Al estudiar el conductor en presencia de un campo magnético, resulta

conveniente para obtener la mayor fuerza eléctrica posible, que el conductor, su
velocidad de desplazamiento y el campo magnético se encuentren perpendiculares
entre sí. Además, de esta forma la fuerza electromotriz e aparece disponible en el
sentido del conductor como se puede observar en la figura -42-.
conducto r
e
90°
v
90°
90°
Conductor en condiciones óptimas de operación

Fig. -42-
La mayor parte de las máquinas eléctricas convencionales son cilíndricas, por

que en esta geometría se obtiene una disposición de todos los conductores en la
cual, la velocidad, el campo magnético y los conductores son perpendiculares entre sí.
En la figura -43- se muestra un diagrama de este tipo de configuración.
Capítulo 5: Principios Básicos de las Máquinas Eléctricas Rotativas

- 65 -
E ntr eh ie rro
v
v
Eje
B B
Ro tor
v
v
Estator
Configuración cilíndrica de los conductores en una máquina

Fig. -43-
En la superficie de revolución o manto del cilindro, se encuentran los

conductores dispuestos en forma axial y simétrica. La simetría evita vibraciones en la
máquina, pero además es necesario que la corriente se distribuya uniformemente por
todos los conductores.
En una máquina cilíndrica, se garantiza la periodicidad del flujo por que la

divergencia de la densidad de campo magnético es nula - Ñ. B = 0 -. En otras
palabras, todo el flujo que penetra la superficie cilíndrica sale de ella como se ilustra
en la figura -44-.
Ù
fE = f S n ds
l
fE fS
da
r
Ñ .B = 0
Flujo entrando y saliendo de un cilindro.

Fig. -44-

- 66 -
Ahora bien:
2p
f =
ò0 df
5.1
donde:
df = B × ds 5.2
De la figura -44- se puede deducir que:
Ù
ds = r . l . n . dq 5.3
y sustituyendo 5.3 en 5.2:
Ù
df = B . n . r . l . dq 5.4
Como todo el flujo que penetra en el cilindro es igual al que sale de él:
2p 2p
ò0 d f = 0 Þ
ò0 B. ds = 0
5.5
A partir de la ecuación 5.5 se determina que el diferencial de flujo en un período
de revolución del cilindro es cero. Por lo tanto, la distribución del campo magnético B
en función del ángulo, es periódica y existe alternancia en el signo del campo. Por otra
parte se determina a partir de la expresión 5.5, que para anular la integral en un
período completo, las áreas positiva y negativa de la función densidad del campo
magnético B en función del ángulo tienen que ser iguales, tal como se observa en la
figura -45-.
B(q)
AREA(+) + AREA(-) = 0
AREA
(+) 2p
0 p q
AREA
(-)
Distribución de la densidad de campo B en un cilindro

Fig. -45-
Como la distribución de la densidad de campo B, en función del ángulo es

periódica, se puede descomponer en series de Fourier espaciales. En la figura -46-

- 67 -
se ha representado la primera armónica o componente fundamental del campo,

suponiendo que éste presenta simetría impar. Para calcular el valor de la densidad de
campo correspondiente a la primera armónica en el punto 2 de la figura -46-, se tiene:
B =B . cos d
1 en (2) 1max 5.6
donde B1max es la amplitud de B1. En la figura -47-, se ha representado la distribución
del campo alrededor del cilindro.
B(q)
(2 )
B
1max 2p
p
0 q
d
B1
B
Primera armónica de la densidad de campo B
Fig. -46-
5.2 Representación de los campos mediante devanados ortogonales
Cualquier distribución sinusoidal en el espacio de la densidad de campo, puede

ser obtenida a partir de la suma vectorial de dos componentes ortogonales tales como
Ba y Bb de la figura -47-. Dado que B1 es sinusoidal, la distribución de los campos Ba
y Bb también deben ser sinusoidales. En las máquinas eléctricas convencionales se
distribuyen los conductores en la periferia de la máquina para que al inyectar las
corrientes ia e ib que se muestran en la figura -48-, la configuración espacial del flujo
en la periferia del cilindro resulte aproximadamente sinusoidal. En la figura -48- se
han representado dos bobinas colineales con los ejes a y b respectivamente. Cuando
por cualquiera de las bobinas circula corriente, se produce un campo en toda la
periferia de la máquina, cuya amplitud se encuentra orientada según su respectivo eje.

- 68 -
B
1max
Ba
b
Rot or B
b
Distribución espacial del campo en el cilindro.

Fig. -47-
a
B1max
ia Ba
b
Bb
ib
Representación de campos sinusoidales por bobinas concentradas

Fig. -48-
En general Ba, es un vector que representa la magnitud y dirección de la

primera armónica del campo en el cilindro según el eje a. Bb, es el vector que
representa la amplitud y dirección de la primera armónica del campo según el eje b.
Por lo tanto:

- 69 -
B = Ba + B
1max b 5.7
Tanto Ba como Bb tienen un solo grado de libertad, es decir, solamente puede
variar su magnitud o signo, pero no en dirección. Las dos componentes poseen el
mismo período espacial y se encuentran en cuadratura, según la posición relativa de
los devanados. Para obtener cualquier valor de Ba o Bb, es suficiente con ajustar las
corrientes ia e ib. Estas consideraciones son válidas tanto para el rotor como para el
estator de las máquinas eléctricas rotativas.
5.3 Máquinas con múltiples pares de polos.
Cuando se analiza la distribución del flujo en la máquina, se observa que en

una zona de los 2p radianes, el campo es positivo - el flujo sale de la superficie - y en
el resto del cilindro, es negativo - el flujo penetra en la superficie del cilindro -. La
zona del cilindro en el cual hay salida del flujo se define como polo norte y la región
por la cual penetra el flujo a la superficie se define como polo sur. En la figura -49- se
ilustra el polo norte y sur de un cilindro elemental excitado por dos conductores.
NORT E
2p q
p
SUR
N
q
Polo norte y sur de un cilindro

Fig. -49-
Las máquinas eléctricas pueden ser diseñadas de tal manera que en el

desarrollo de 2p radianes existan varios polos norte y varios polos sur. En la figura -
50- se muestra un ejemplo de un cilindro en el cual existen dos polos norte y dos
polos sur alternados entre si. Esta situación corresponde a una máquina con dos
pares de polos, pero se puede repetir con cualquier cantidad de pares de polos.

- 70 -
Como en las máquinas eléctricas cada par de polos se repite exactamente igual, es
suficiente analizar el primer par de polos y extender los resultados obtenidos a la
totalidad de la máquina.
B
N S
N N 2p S N
p
S S q S
N
q S N
Cilindro con dos pares de polos

Fig. -50-
En una máquina con múltiples pares de polos se definen ángulos eléctricos y

mecánicos. Los ángulos mecánicos o ángulos físicos son los que se han utilizado en
todo el análisis y son ángulos reales. Para definir los ángulos eléctricos se acota un
paso polar de la máquina, es decir la zona comprendida por un par de polos y se
define este ángulo mecánico como 2p radianes eléctricos. En la figura -51-, se ilustra
este concepto con una máquina de tres pares de polos. Entre 0 y 2p/3 radianes
mecánicos se definen 2p radianes eléctricos.
q q
me c elec
S
N
N N
S S
S
N
Definición de ángulos eléctricos y mecánicos

Fig. -51-

- 71 -
Si se define como p el número de pares de polos de la máquina, entonces:

q =p.q
eléctrico mecánico 5.8
Mediante la ecuación 5.8 se puede estudiar la configuración y operación de una
parte de la máquina, recordando que en el resto se repite el proceso tantas veces
como número de pares de polos p tenga el convertidor. Para calcular el torque, es
necesario recordar que cada uno de los elementos de repetición produce un torque,
idéntico, por lo tanto, el torque en el eje mecánico de la máquina real se calcula como:
T =p.T
total e 5.9
El rotor y el estator de una máquina deben tener siempre el mismo número de
pares de polos, porque en caso contrario no es posible producir torque, neto. En la
figura -52- se muestra un ejemplo de esta situación. En la máquina (a) los polos norte
y sur tratan de alinearse, para reducir al mínimo posible la longitud de los enlaces de
flujo y, por lo tanto, la energía almacenada en el campo. En la máquina (b) se
producen torques iguales y opuestos, y por esta razón el torque total sobre el eje es
nulo.
N N
(a ) (b)
T ¹0 T= 0
S S N
p =1 p =2
N N S
p =1 p=1
S S
Máquina con iguales y diferentes pares de polos en el rotor y en el estator
Fig. -52-
En los análisis de los capítulos posteriores, se considera siempre un par de

polos extendido a 2p radianes eléctricos. No se utiliza un índice específico para
diferenciar los ángulos eléctricos de los ángulos mecánicos. En los casos en que es
necesario, se indica en las expresiones el número de pares de polos p de la máquina
en estudio.

- 72 -
Capítulo 6: La Máquina Generalizada
6.1 Características comunes de las máquinas eléctricas
Las máquinas eléctricas rotativas poseen características comunes entre si, y en

general se asemejan al modelo representado en la figura -53-. En algunas ocasiones
el elemento interior de la máquina es fijo y el exterior móvil, incluso pueden ser
móviles los dos elementos, pero lo más característico de las máquinas eléctricas
rotativas es la existencia de dos superficies cilíndricas con movimiento relativo entre
una y otra.
Carcasa D eva na do
E stato r
Ro da mie n to
E je
En treh ie rro De van a do

Roto r
Nucl eo Roto r Nu cle o Estator
Partes de una máquina eléctrica rotativa

Fig. -53-
En el capítulo anterior se analizó la descomposición del flujo en dos

componentes ortogonales a y b. Para representar el flujo producido en el rotor se
inyectan corrientes en las bobinas ar y br ,fijas en el rotor. El flujo del estator se
obtiene inyectando corrientes en las bobinas ae y be fijas en el estator. Estos
debanados no tienen necesariamente existencia física, pero pueden reproducir los
campos en el interior de la máquina. La posición relativa entre el rotor y el estator
queda determinada mediante el ángulo q, medido entre los ejes magnéticos ae y ar
respectivamente.
La máquina eléctrica generalizada posee cuatro ejes eléctricos ae, ar, be y br,
por los cuales se inyectan las corrientes y un eje mecánico o eje de giro. El flujo en el
entrehierro de la máquina cambia su distribución cuando varían las corrientes iar, ibr,
iae e ibe. En la figura -54- se representa una máquina generalizada en forma
esquemática.
- 73 -
a
e
q
a
r
ia e
ia r
b
e
. q Te i be
q i r
b
b
r
Máquina Generalizada
Fig. -54-
Definiendo a Tm como el torque o par mecánico en el eje de la máquina, las

ecuaciones de la máquina en forma matricial compacta; tal como se desarrolló en el
capítulo 3, son:
.
[ v ] = [ R ] [ i ] + q [ t (q) ] [ i ] + [ L (q) ] d [ i ]
dt
t
Tm = - 1 [ i ] [ t (q) ] [ i ] + J q.. + r q.
2 6.1
En el sistema de ecuaciones 6.1, r es el coeficiente de fricción y J es la inercia
del eje de rotación. Las variables de estado de este sistema de ecuaciones
diferenciales son las corrientes [i], el ángulo q y la velocidad angular dq/dt,
denominada también wm.
Para poder plantear el sistema 6.1, es necesario determinar las matrices de

resistencias [R], inductancias en función del ángulo [L(q)], así como la derivada con
respecto al ángulo q de la matriz de inductancias [t(q)].

- 74 -
6.2 La matriz de resistencias
La matriz de resistencias de la máquina eléctrica generalizada es diagonal, por

que todas las resistencias son propias de cada bobina:
a b a b
e e r r
é ù
a Rae
e 0 0 0
ê ú
b R
e 0 be 0 0
[R]=
ë û
a 0 0 Rar 0
r
b R
0 0 0 br
r 6.2
6.3 La matriz de inductancias
Si la máquina posee un rotor cilíndrico y homogéneo, al girar no se modifica la

permeanza del camino magnético, por esta razón la inductancia propia del estator no
depende de la posición del rotor. La inductancia propia del estator es constante e
independiente del ángulo q. Esta inductancia se puede calcular como:
2
L = N P 6.3
Si el estator es cilíndrico, la inductancia propia del rotor es constante por el
mismo razonamiento anterior. Si todos los devanados del estator poseen el mismo
número de vueltas y lo mismo ocurre con las bobinas del rotor, los términos de la
diagonal de la matriz de inductancia son:
ae be ar br
é ù
ee X X X
L
ê ú
X ee X X
L
[L ]=
rr
ë û
X X L X
X X X rr
L 6.4

- 75 -
Las inductancias mutuas entre los devanados a y b del estator son cero por
que estas bobinas son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede
enlazar a la otra. La misma situación sucede con los devanados del rotor:
a b a b
e e r r
é ù
ee 0 X X
L
ê ú
0 ee X X
L
[L ]=
X X rr 0
ë û
L
X X 0 rr
L
6.5
La inductancia mutua entre la bobina a del estator y a del rotor es máxima
cuando ambos devanados se encuentran alineados, es decir con q=0°. Para
representar este valor de la inductancia mutua se debe utilizar un término en cos q.
Una situación semejante se presenta entre el eje b del estator y el eje b del
rotor. La inductancia mutua entre las bobinas a del rotor y b del estator es máxima
cuando q=90°; esto se representa mediante un término en sen q. La inductancia
mutua entre el devanado b del rotor y a del estator es máxima cuando q=-90°; por
esta razón esta inductancia se puede representar mediante un término -sen q.
De esta forma y recordando que la matriz de inductancias es simétrica, se

obtiene:
a b a b
e e r r
é ù
a L
ee 0 L
er
cosq -L
er
sen q
e
b ee er er
ê ú
0 L L sen q L cosq
e
[L ( q ) ] =
a er er rr
L cosq L sen q L 0
ë û
r
b er er 0 rr
r -L sen q L cosq L
6.6

- 76 -
6.4 Matriz de torque
La matriz de torque [t(q)] se calcula derivando con respecto al ángulo q la

matriz de inductancias de la máquina:
[t(q) ] = d [L(q) ]
dq 6.7
De esta forma se obtiene:
ae be ar br
é ù
ae 0 0 er er
-L senq -L cosq
er er
ê ú
be 0 0 L cosq -L senq
[t(q)] =
er er 0 0
ar -L senq L cosq
br ë er
-L cosq
er
-L senq 0 0 û 6.8
6.5 Cálculo del torque eléctrico
A partir de las matrices 6.6 y 6.8 se puede calcular el torque eléctrico de la

máquina:
t
é ùé ùé ù
i er er i
ae 0 0 -L s -L c ae
ê úê úê ú
i 0 0 er er i
be L c -L s be
T =1
e 2
ë ûë ûë û
i er
-L s L c
er 0 0 i
ar ar
i er er 0 0 i
br -L c -L s br
6.9
Efectuando los productos matriciales en la ecuación 6.9 se obtiene:
- 77 -
T e = L er { sen q ( - i ae i ar - i i ) + cosq ( - i i +i i )}
be br ae br be ar
6.10
Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los términos del torque
eléctrico en la ecuación 6.10 se anulan y no se produce torque. Si se inyectan
corrientes constantes en todas las bobinas del rotor y del estator el torque eléctrico
que se obtiene es de la forma:
er
Te = L ( A× senq + B× cosq )
6.11
En la ecuación 6.11 se observa que para cada valor de la posición del rotor q
existe un torque eléctrico, pero el promedio de ese torque en un giro completo de la
máquina es cero. Esta es una razón que refuerza el concepto de la imposibilidad de
que una máquina eléctrica pueda funcionar en régimen permanente con corriente
continua en todos sus devanados.
Para calcular el torque eléctrico promedio de la máquina bifásica en un período:

T
Te =
1
T
ò L er {sen q(- i aei ar - i b ei b r) +cosq (- i aei b r+ ib ei ar )} d q
0 6.12
El ángulo q se puede expresar como:
q = wm t + q
0 6.13
Sustituyendo la expresión 6.14 en 6.13 se obtiene:
er T
Te = L
T
ò{ sen ( wm t + q0) (- i a ei a r - i b ei b r) +
0
cos( wm t + q ) (- i a e i + i i a r ) } d wm t
0 br be
6.14
Si se expresan las corrientes en forma de cosenos:
i = 2I cos( w t + q )
ae ae ae ae
i
be
= 2 I be cos( wbet + q be )
i = 2I cos( w t + q )
ar ar ar ar
i
br
= 2 I br cos( wbr t + q br )
6.15
Recordando que:

- 78 -
T
1
T ò0 sen q× cos q dq = 0
6.16
Los únicos términos que pueden producir torque promedio diferente de cero
son los productos de cosenos, por lo tanto:
T
Te = 1
T
ò cos ( wm t + q0) (- i aei b r+ ibei ar ) d q
0 6.17
Si se expresan las corrientes mediante series de Fourier en cosenos:
¥
ie = å Ike cos(kwet - ge )
k=1 6.18
¥
ir = å Ijr cos(jw rt - gr)
j=1 6.19
Los términos del torque son de la forma:
¥ ¥
cos(wmt + q )
0 å Ike cos(kwe t - ge) å Ijr cos(jwrt - gr)
k=1 j=1 6.20
Recordando la propiedad trigonométrica:
cos a× cos b× cos g º 1 [ cos(a +b-g) + cos(b+g -a ) + cos(g+a -b) + cos(a +b+g) ]
4 6.21
Se puede aplicar esta propiedad al término genérico de torque eléctrico 6.20.
El término genérico queda entonces así:
cos ( wmt + q _+ kwe t _+ jwrt _+ ge _+ gr )
0 6.22
Para que un término igual al 6.23 tenga un promedio diferente de cero en un período,
es necesario que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la función
coseno. En otras palabras:
wmt _+ kwe t _+ jwrt = 0
6.23
La ecuación 6.23 es fundamental en el análisis de las máquinas eléctricas
rotativas y se conoce como condición de torque promedio. En la ecuación 6.23, wm
es la velocidad mecánica del sistema, we representa la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en las bobinas del estator y wr es la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en el rotor.

- 79 -
6.6 La máquina sincrónica
A las máquinas sincrónicas se les inyecta corriente continua en las bobinas

rotóricas, por esta razón:
wr = 0
6.24
Aplicando la condición de torque promedio 6.23 con la restricción 6.24 para las
máquinas sincrónicas, se obtiene:
wm _+ kwe = 0
6.25
La ecuación 6.25 justifica el nombre de estas máquinas, ya que las máquinas
sincrónicas sólo pueden producir torque promedio diferente de cero cuando la
velocidad mecánica coincide con la velocidad angular de las corrientes inyectadas en
el estator. En otras palabras la máquina debe girar en sincronismo con las corrientes
estatóricas.
Las máquinas de corriente continua son un caso particular de máquina

sincrónica, donde la igualdad de frecuencias entre las corrientes -rotóricas en este
caso- y la velocidad mecánica se obtiene mediante un inversor mecánico constituido
por un colector y un juego de carbones que conmuta las corrientes en las bobinas del
rotor con una frecuencia igual a la velocidad mecánica de giro.
6.7 La máquina de inducción
En la máquina de inducción se permite un grado de libertad adicional. En esta

máquina se puede obtener torque promedio diferente de cero en un amplio rango de
velocidades mecánicas. Las corrientes que circulan por el rotor se ajustan -por el
fenómeno de inducción electromagnética- y cumplen la condición 6.23. En la máquina
de inducción se fija la frecuencia de las corrientes en el estator we, se produce un
campo electromagnético en el entrehierro de la máquina que gira mecánicamente con
la frecuencia angular de estas corrientes. Como el rotor gira a la velocidad mecánica
wm , los conductores del rotor cortan el campo magnético producido en el estator con
una velocidad que es la diferencia entre we y wm. La diferencia porcentual entre estas
dos velocidades se conoce como deslizamiento de la máquina:
we - wm
s= w ´ 100
e 6.26
La velocidad angular we se conoce como velocidad sincrónica de la máquina de
inducción.

- 80 -
6.8 La Máquina de Corriente Continua
En la figura -55- se muestra una máquina de corriente continua simplificada.

Esta máquina posee un devanado estatórico por el cual se inyecta corriente continua y
una armadura en el rotor alimentada mediante una fuente de corriente continua y un
colector que permite la inversión de las corrientes en la armadura. Para calcular el
torque eléctrico que produce esta máquina se utiliza la expresión del torque deducida
en el capitulo 3 para los sistemas lineales:
t
Te = 1 [ i ] [ t (q ) ] [ i ]
2 6.27
Sustituyendo los términos en la ecuación 6.27 se obtiene:
é 0 - M sen q
ù éieù
T =
e
1
2
[ie i ]
r ê úê ú
ë- M sen q 0 û ëir û
6.28
En la expresión anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor.
Realizando las operaciones matriciales en la ecuación 6.28:
T e = - M i e i r se n q
6.29
Armadu ra i
a Campo r
r I
w r
a q
e
q
0 p
2p
I w
1 Conmutado r
V i =I -I
2 2 r r
Máquina elemental de corriente continua

Fig. -55-
El colector o conmutador mecánico de la máquina de corriente continua permite

alternar la polaridad de la tensión de alimentación de la bobina del rotor Vr al mismo
tiempo que gira el rotor. En la figura -55- se observa también la corriente que circula
por la armadura de la máquina.

- 81 -
El torque promedio en el eje de la máquina se calcula como:
ì p 2p ü
2p ò ò
T 1
e = í - M Ie Ir sen q d q + M I I sen q d q ý
e r
î0 p þ 6.30
Resolviendo las integrales de la ecuación 6.31 se obtiene:
Te = - 2M I I = k I I
p e r e r 6.32
La expresión anterior determina el torque eléctrico promedio en la máquina de
corriente continua. El coeficiente k depende de la construcción física de los
devanados del rotor y del estator.
6.9 Cálculo del Torque a Partir de las Fuerzas Magnetomotrices
En la figura -56- se representa el diagrama de una máquina eléctrica cilíndrica

con un estator (e) y un rotor (r). En el estator y rotor, se producen las fuerzas
magnetomotrices Fe y Fr respectivamente, cuya amplitud y dirección se representa
vectorialmente en la figura. Estas fuerzas magnetomotrices se encuentran separadas
en un ángulo q, una de la otra. La suma de las fuerzas magnetomotriz del rotor y del
estator produce la fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro de la máquina Ft.
Para calcular el torque eléctrico de una máquina en función de las fuerzas
electromotrices, se determina la coenergía en el campo y luego se deriva con respecto
a la posición angular q:
,
¶W c ( F , q )
Te =
¶q 6.32
F
r
Rotor F
t
F
e
Est at or
Torque eléctrico a partir de las fuerzas magnetomotrices

Fig. -56-

- 82 -
De la figura -56- se deduce:
F 2 = F 2r + F 2e + 2 F r F e cos q
t 6.33
Si la permeabilidad del material magnético es muy grande, es decir m tiende a
infinito, toda la energía está concentrada en el entrehierro y la coenergía se puede
calcular de la siguiente forma:
,
W = W = v ol u m en x wc
c c 6.34
En la ecuación 6.34, <wc> representa la energía promedio en el campo por
unidad de volumen. De esta forma:
, 1 H .B
W c = 2p r d l
2 6.35
donde:
r es el radio medio del entrehierro [m]
d es el espesor del entrehierro [m]
l es la longitud activa de la máquina [m]
Como la densidad de campo magnético B en el entrehierro es igual a moH:
,
W c = 2p r d l 1 m H2
2 o 6.36
La primera armónica de la intensidad de campo magnético H es sinusoidal y su
valor promedio es:
2p
ò ( Hmax .sen q)
1 2
d q = 1 Hm ax
2 2
H =
2p 2
0 6.37
Sustituyendo 6.37 en 6.36:
2
, Hmax
Wc = p r d l m
0 2 6.38
En la ecuación 6.38, es necesario expresar la amplitud de la intensidad de
campo magnético de primera armónica en función de las fuerzas magnetomotrices.
En la figura -57-, se representa una máquina con un devanado en el estator. Como la
permeabilidad del hierro es infinita toda la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el
flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de Ampere a esta máquina, se tiene:
F = N . I = H . d l = H ai r e.d l ai r e + H h i er r o.d l h i er r o
6.39
El segundo término integral es cero ya que:

- 83 -
B
H =m m =0
hierro 0 hierro 6.40
Sustituyendo 6.40 en 6.41:
F =N.I = H. dl = H ai r e.d l ai r e
6.41
En la figura -57- también se representa la distribución de la intensidad del

campo magnético en función de la posición q de la trayectoria de Ampère. De esta
forma se obtiene a partir de la ecuación 6.41:
F =N.I = H. dl = H ai r e.d l ai r e = H ai r e . 2 d
6.42
NI H
m ax
p 2p a
a
- H
m ax
NI Entre hie rro
Fuerzas magnetomotrices e intensidades de campo magnético

Fig. -57-
Despejando de la ecuación 6.42 la intensidad de campo magnético en función

de la fuerza electromotriz:
H= F
2d 6.43
Sustituyendo la ecuación 6.43 en la ecuación 6.38 se obtiene:
, p r l m0
Wc = F 2
8d 6.44
Reemplazando la ecuación 6.34 en la ecuación 6.45:

- 84 -
, prlm
0
Wc = ( F 2r + F 2e + 2 F r F e cosq )
8d 6.45
Para calcular el torque eléctrico se utiliza la ecuación 6.32:
,
¶Wc (F , q ) prlm prlm
0 0
Te = = ( -2 F r F e senq ) = - F r F e senq
¶q 8d 4d 6.46
Mediante la ecuación 6.46 se puede calcular el torque eléctrico en función de
las fuerzas magnetomotrices de la máquina. La fuerza magnetomotriz depende de las
corrientes y del número de vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de
la máquina, las corrientes y el número de conductores de cada bobina, es posible
utilizar la ecuación 6.46 para determinar el torque.
Si la distribución de las corrientes en la máquina no es puntual, se puede

utilizar la misma técnica para calcular la intensidad de campo magnético H pero se
tiene en cuenta que:
H .d l = J . ds
6.47
En la figura -58- se muestran dos distribuciones diferentes de los conductores
en la superficie de una máquina así como su respectiva distribución de intensidades
de campo magnético H. Cuando el entrehierro es constante la densidad de campo
magnético B posee la misma distribución que H.
H
Diferentes distribuciones de conductores y campos en las máquinas

Fig. -58-

- 85 -
6.10 El campo magnético rotatorio
Cuando se analizaron las bases de la máquina eléctrica generalizada, se

utilizaron dos grados de libertad para la representación del campo magnético, uno
dado por la bobina a y el otro por la bobina b. Mediante este esquema se puede
determinar el campo en cualquier punto del plano.
En la figura -59- se muestran dos corrientes ia e ib que pueden ser inyectadas

en las bobinas a y b de la máquina.
i(t)
ia ib
I
t
p p 3p
2w w 4w
-I
Corrientes inyectadas en la máquina generalizada

Fig. -59-
En el instante inicial -t=0- la corriente ia vale cero e ib es -I, por lo tanto el

campo resultante apunta en la dirección negativa del eje b. Cuando el tiempo se
incrementa y llega al instante p/2w , la corriente ib se anula, mientras que la corriente
ia es +I, el campo en estas condiciones apunta en la dirección positiva del eje a. En el
instante p/w el flujo se orientará según la dirección positiva del eje b, ya que la
corriente ib tiene como valor +I y la corriente ia es cero. Para el instante de tiempo
2p/w, la corriente ia es cero, la corriente ib vale -I y el vector del campo apunta
nuevamente en la dirección negativa del eje b, repitiéndose de esta forma las
condiciones iniciales. En la figura -60- se representa la situación anterior.
El análisis anterior señala las corrientes que varían en el tiempo, producen un

campo magnético que gira en el espacio. Aun cuando los campos de cada eje tienen
igual amplitud, el desfasaje en el tiempo y en el espacio origina un campo magnético
rotatorio. La frecuencia de giro del campo magnético en el espacio es igual a la
frecuencia de variación de las corrientes en el tiempo.

- 86 -
Si la bobina a no es idéntica a la bobina b, o las corrientes inyectadas a la

máquina en cada eje difieren en amplitud, el campo no es circular sino elíptico. Los
campos elípticos también son considerados campos magnéticos rotatorios o rotantes.
Las máquinas trifásicas también funcionan mediante el principio del campo magnético
rotatorio.
a
ia
q ,t p
t=
2w
p
NI t=w
t=0 -NI
b
NI
-NI
ib
3
t= 4 p
Campo magnético rotatorio
Fig. -60-
6.11 La máquina trifásica
La máquina trifásica dispone de tres devanados repartidos simétricamente en la

periferia del cilindro. En la figura -61- se representa la configuración esquemática de
este tipo de máquinas así como las tres corrientes que se han inyectado en las
bobinas a, b y c. En la figura se representan las corrientes a, b y c, y las fuerzas
magnetomotrices que estas corrientes producen en el tiempo inicial (t=0) como
fasores. En el instante inicial las corrientes que circulan por las tres bobinas son:
i a = I m ax
i =- 1 I
b 2 m ax
i c = - 1 I m ax
2 6.48
Para demostrar que el campo magnético originado por las corrientes de la
figura -61-es rotatorio, se expresan estas corriente como:

- 87 -
i a(t ) = I cos ( wt - a)
2p
i (t ) = I cos ( wt - a - )
b 3
4p
i c (t ) = I cos ( wt - a - )
3 6.49
a i(t)
i
a
i i i
a b c
t
120° 120°
i
c
120°
b
c
i
b
Corrientes y fuerzas magnetomotrices de la máquina trifásica
Fig. -61-
Si q es la dirección de un punto cualquiera en el entrehierro medido a partir del

eje magnético de la bobina a, se obtiene:
F (q ,t ) = N i a cosq + N i cos(q + 4 p ) + N i c cos(q + 2 p )

b 3 3 6.50
Sustituyendo las expresiones 6.49 en la ecuación 6.50 se obtiene:
F ( q ,t ) = N I { cos( w t- a ) cosq + cos( w t- a - 2 p ) cos( q + 4 p ) +

3 3
+ cos( w t- a - 4 p ) cos( q + 2 p )}
3 3 6.51
Aplicando las propiedades trigonométricas para el producto de cosenos se
obtiene:
F ( q ,t ) = N I { cos( w t - a + q ) + cos( w t - a - q ) +
2
p
+ cos( w t - a + q + 2 ) + cos( w t - a - q ) +
3
p
+ cos( w t - a + q - 2 ) + cos( w t - a - q ) }
3 6.52

- 88 -
En la ecuación anterior los términos primero, tercero y quinto de la sumatoria

de cosenos suman cero, por que el desfase entre ellos es de 120°. Con esta
consideración, se obtiene:
F (q ,t ) = 3 N I cos( w t - a - q )
2 6.53
Esta expresión permite determinar la fuerza magnetomotriz en el espacio y en
el tiempo. Si se fija la posición, es decir, el ángulo q es constante, la ecuación 6.53
determina que en esa posición la fuerza magnetomotriz varía sinusoidalmente en el
tiempo. Si se congela el tiempo en un instante determinado, la expresión 6.53
determina una distribución sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el espacio. La
ecuación 6.53 demuestra que en una máquina eléctrica trifásica, alimentada por tres
corrientes balanceadas y desfasadas 120° en el tiempo produce un campo magnético
rotatorio similar al producido por dos devanados ortogonales a los cuales se les
inyecten corrientes sisusoidales desfasadas 90°.

- 89 -

- 90 -
Capítulo 7: Transformación de Coordenadas
7.1 Conceptos generales sobre transformación de coordenadas
El sistema de ecuaciones diferenciales 6.1, que modela el comportamiento de la

máquina eléctrica, analizado en el capítulo anterior no es lineal. La dependencia en
θ de este modelo dificulta notablemente la solución de cualquier problema. La
transformación de las ecuaciones diferenciales a nuevos sistemas de coordenadas
simplifica en muchos casos este modelo.
Un nuevo sistema de coordenadas se puede definir mediante una matriz de

transformación aplicada a las variables en coordenadas primitivas α y β. Las
tensiones y corrientes en el nuevo sistema transformado es:
⎡v e r ⎤
⎢ ⎥
⎣ αβ ,αβ ⎦ =
⎡
⎢
⎣
Awxyz⎤⎥ v wxyz
⎦ [ ]
7.1
⎡i e r ⎤
⎢ ⎥=
⎣ αβ ,αβ ⎦
⎡
⎢
⎣
A wxy z⎤⎥ i wxy z
⎦ [ ]
7.2
donde: [Awxyz] es la matriz de transformación

iαβ,αβ son las corrientes en coordenadas primitivas
iwxyz son las corrientes en las nuevas coordenadas
La potencia en coordenadas primitivas se puede calcular por:

* t
⎡ i r ⎤⎥
e ⎡ v e r ⎤
⎢ ⎢
p = ⎣ α β ,α β ⎦ . ⎣ α β , α β ⎥⎦
7.3
En la expresión anterior el asterisco (*) indica que el vector de corrientes se
debe conjugar en caso de ser complejo y el super índice “t” representa una
trasposición del vector de corrientes para que el producto matricial con el vector de
tensiones sea conformable. Sustituyendo en la ecuación 7.3 las definiciones 7.1 y 7.2,
se obtiene:
*t *t
⎡ ⎤
p = ⎢⎣ i w x y z ⎥⎦
⎡
⎢
⎣
A w x y z ⎤⎥
⎦
7.4
⎡
⎢
⎣
Aw x y ⎤
z ⎥⎦ [ vw x y z ]
Para que la transformación utilizada sea invariante en potencia es necesario
que:
*t
⎡
⎢ A w x y z ⎤⎥ ⎡
⎢ A w x y z ⎤⎥ = [ I ]
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
7.5

- 91 -
En la ecuación 7.5, [ I ] es la matriz identidad. De esta expresión se obtiene:
⎡ ⎤
*t ⎡ ⎤
-1
⎢ A wx y z ⎥ = A wx y z
⎢ ⎥
⎣ ⎦ 7.6 ⎣ ⎦
Una matriz que satisface la condición 7.6 se denomina hermitiana o hermítica.

La ecuación 7.6 indica que si en una matriz de transformación de coordenadas, su
conjugada traspuesta es idéntica a su inversa, la transformación es conservativa en
potencia. En otras palabras, una transformación hermitiana permite calcular las
potencias en las varibles transformadas sin necesidad de regresar a las coordenadas
primitivas.
Las ecuaciones de los ejes eléctricos de la máquina se pueden escribir como:
⎡v
⎛ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ . ⎡ ⎤⎞
⎢ e r ⎤⎥ = ⎜ ⎢ Rαβ e,αβ r ⎥ + ⎢ L αβ e,αβ r ⎥ p + θ ⎢⎣ ταβ e,αβ r ⎥⎦⎟ ⎡⎢ i e r ⎤⎥
⎣ αβ ,αβ ⎦ ⎝ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠ ⎣ αβ ,αβ ⎦ 7.7
Transformando las coordenadas en la ecuación 7.7 se obtiene:
⎛ . ⎞
[ ]
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎡
⎢ A w xy z⎤⎥ vw xy z = ⎜ ⎢⎣ Rαβe,αβr ⎥⎦ + ⎢⎣ L αβe ,αβr⎥⎦ p + θ ⎡⎢⎣ ταβe ,αβr⎤⎥⎦⎟ ⎡⎢ A w xy z⎤⎥ ⎡⎢ i w xy z⎤⎥
⎣ ⎦ ⎝ ⎠⎣ ⎦⎣ ⎦
7.8
Despejando de 7.8 el vector de tensiones, se obtiene:
-1 ⎡ -1 ⎡
[ ] ={ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎤
v wxyz ⎢ A wxyz ⎥ ⎢R
αβαβ
⎥ ⎢A ⎥ + A wxyz
⎢ ⎥ ⎢L
αβαβ
⎥ ⎢A ⎥ p +
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ wxyz ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ wxyz ⎦
-1 ⎡ ⎤ . - 1⎡ τ
⎡ ⎤ d ⎡⎢ A ⎤ ⎡ ⎤ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢L
+ A wxyz
⎢
⎣
⎥
⎦ ⎣ αβαβ
⎥
⎦
dt ⎣
wxyz ⎥
⎦ + θ ⎢⎣ A wxyz ⎥
⎦
⎢ αβαβ⎥ ⎢ A wxyz
⎣ ⎦ ⎣
⎥
⎦ } ⎢
⎣
iwxyz ⎥
⎦
7.9
La ecuación 7.9 se puede escribir utilizando las siguientes definiciones:
-1 ⎡ ⎤
⎡ ⎤ ⎡
⎢
⎣
A wxyz ⎥
⎦
⎢ R e r⎥
⎣ αβ αβ ⎦
⎢
⎣
A wxyz ⎤⎥⎦ = ⎡⎢⎣ R wxyz ⎤⎥⎦
7.10
-1 ⎡ ⎤
⎡
⎢
⎣
A wxy z ⎤⎥⎦ ⎢L e r⎥
⎣ αβ αβ ⎦
⎡
⎢
⎣
A wxyz ⎤⎥⎦ = ⎡⎢⎣ L wxyz ⎤
⎥
⎦
7.11
-1 ⎡ ⎤
⎡
⎢ A wxyz ⎤
⎥ ⎢ τ e r⎥ ⎡
⎢ A wxyz ⎤
⎥ = ⎡⎢⎣ τwxyz ⎤
⎥
⎣ ⎦ ⎣ αβ αβ ⎦ ⎣ ⎦ ⎦
7.12
Como la matriz de transformación puede depender en general de la posición
angular θ, se obtiene:
d ⎡⎢ A ⎤ d ⎡⎢ A ⎤ dθ
wxyz ⎥⎦ = wxyz ⎥⎦ .
dt ⎣
dθ ⎣
dt
7.13
y definiendo:

- 92 -
-1
Hwx yz = A wx yz L e r
d A
αβ αβ dθ wx yz
7.14
Se puede escribir la ecuación 7.9 como:
⎛ . ⎡ ⎞
[ ]
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
v wxy z = ⎜ ⎢⎣ Rwxyz ⎥⎦ + ⎢⎣ L wxyz ⎥⎦ p + θ ⎢⎣ Hwxy z + τwxy z ⎥⎦ ⎟ ⎡⎢ iwxy z ⎤⎥
⎤
⎝ ⎠ ⎣7.15 ⎦
En la ecuación 7.15, el segundo término de la sumatoria, corresponde a las

fuerzas electromotrices de transformación y el término tercero a las fuerzas
electromotrices de generación. Este último término se descompone en dos partes, por
un lado la matriz de torque [τ] y por otro la matriz [H] que reproduce los términos de
generación originados por el movimiento relativo de los ejes transformados con
respecto a los ejes reales. La matriz [H] determina los términos no-holonómicos
debidos a la transformación de coordenadas.
La ecuación dinámica de la máquina se expresa como:

t .. .
1 ⎡i ⎤* ⎡ τ ⎤ ⎡ ⎤
Tm = - ⎢ αβαβ⎥ ⎢
⎣
αβαβ⎥⎦ ⎢ i αβαβ⎥ +Jθ+ρ θ
2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
7.16
Transformando la ecuación 7.16 a las nuevas coordenadas:
t t .. .
⎤* ⎡ ⎤* ⎡ ταβαβ⎤⎥ ⎡⎢ A
T m = - 1 ⎢⎣ iwxy z ⎥⎦ ⎢⎣ A wxy z ⎥⎦
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢
⎣ ⎦ ⎣ wxy z ⎥⎦ ⎢⎣ i wxy z ⎥⎦ + J θ + ρ θ
2 7.17
y sustituyendo la ecuación 7.12 en 7.17:
t .. .
T m = - 1 ⎢⎣ iwxy z ⎥⎦ [τwxy z ] ⎢⎣ iwxy z ⎥⎦ + J θ + ρ θ
⎡ ⎤* ⎡ ⎤
2 7.18
Las ecuaciones 7.15 y 7.18 representan a la máquina eléctrica en un nuevo
sistema de coordenadas. Mediante una selección apropiada de la matriz de
transformación [A], es posible simplificar el problema de encontrar solución al sistema
de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la máquina.
7.2 Estudio de la transformación
Una transformación muy útil en el análisis de las máquinas eléctricas rotativas

consiste en proyectar las coordenadas del rotor en ejes colineales con los ejes del
estator. Estos nuevos ejes se denominan directo dr y cuadratura qr, esta
transformación permite anular el movimiento de la máquina y las inductancias entre el
estator y el rotor son constantes en el sistema transformado. En la figura -62- se ha
representado un diagrama con la transformación propuesta.

- 93 -
e
α
θ e
α
r
r α
d r
β
e θ
qr
θ β
e
β
r
β
r
Transformación de coordenadas de αβ a dq
Fig. -62-
En esta transformación, las tensiones y corrientes correspondientes a las

coordenadas primitivas del rotor son referidas a nuevas tensiones y corrientes
inyectadas en bobinas fijas en el espacio. Los ejes del estator permanecen
inalterados en las nuevas coordenadas. La matriz de transformación de coordenadas
se puede particionar de la siguiente forma:
e r
e ⎡[A e] ⎤
[0 ]
[A ] = ⎢ ⎥
r ⎣ [0 ] [A r ]⎦
7.19
Las coordenadas del estator no cambian en la transformación, por esta razón la
submatriz [Ae] debe ser unitaria:
αe βe
αe
⎡1 0⎤
A [ ]
e =
⎢ ⎥
βe ⎣0 1⎦
7.20
Para determinar [Ar] se debe recordar que:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ i r⎥
⎣ αβ ⎦ = [A ]
r ⎢i r⎥
⎣ dq ⎦
7.21

- 94 -
La matriz [Ar] corresponde a la proyección de los ejes αr y βr sobre los ejes dr y

qr solidarios con el estator. Esta transformación es una rotación inversa que cancela
la rotación de la máquina. De la figura -62- se deduce que la transformación de
coordenadas es:
r
d qr
αr ⎡ cos θ sen θ ⎤
[A ] =
r
⎢ ⎥
⎣- sen θ cos θ ⎦
r
β
7.22
La matriz obtenida en la ecuación 7.22 es hermitiana, su traspuesta conjugada
es igual a su inversa:
-1
cos θ sen θ θ - sen θ
-1⎡ ⎤ ⎡ cos ⎤ *t
[A ] = ⎢ θ
r
⎥=
1
⎢ ⎥ = [A ]
r
⎣- sen cos ⎦
θ cos2θ + sen 2θ ⎣sen θ co s ⎦
θ
7.23
Definida la transformación de coordenadas, es posible determinar las matrices
transformadas [R], [L], [τ], [H] y [τ + H].
7.3 Matriz de resistencias en coordenadas αβdq
La matriz de resistencia [R] en las nuevas coordenadas es:
⎡R ⎤ ⎤ t
⎢ αβdq ⎥ = ⎡⎢ A αβdq ⎥ . ⎡⎢ Rαβαβ⎤⎥ . ⎡⎢ A αβdq ⎤⎥ =
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ [ I] [ 0]⎤ ⎡Re[ I] [ 0] ⎤ ⎡[ I] ⎤
[ 0]
=⎢ ⎥.⎢ ⎥.⎢ ⎥
⎣[ 0] [A r ] ⎦ ⎣ [ 0]
t
R [ I]⎦ ⎣[ 0]
r
[A ]⎦
r
7.24
Efectuando el triple producto matricial de la ecuación 7.24 se obtiene:
⎡R [I ] [0 ] ⎤
e
=⎢ ⎥
⎡R ⎤
⎢ ⎥
⎣ αβdq ⎦
⎣ [0 ] R [I ]⎦
r
7.25
Como se observa en la ecuación 7.25, la transformación aplicada no modifica la
matriz original de resistencias. Esto es de esperar, debido a que las resistencias no
dependen de la posición del rotor y no existe acoplamiento resistivo entre las bobinas
y por lo tanto son indiferentes a la rotación de la máquina.

- 95 -
7.4 Matriz de inductancias en coordenadas αβdq
Si se aplica la transformación a la matriz de inductancia [L] se obtiene:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
t ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢L ⎥ = ⎢⎣ A αβdq ⎥⎦ ⎢L ⎥ ⎢A ⎥ =
⎣ αβdq ⎦ ⎣ αβαβ⎦ ⎣ αβdq ⎦
⎡ [I] [0] ⎤⎡ Le [I]

⎡ co sθ
L e r⎢
-senθ ⎤
⎥ ⎤ ⎡ [I] [0] ⎤
⎥⎢ ⎥ ⎢ [0]
⎣ se nθ cosθ ⎦
= ⎢ [Ar]⎥⎦
=
[A ] ⎦ ⎣ L ⎦⎣
t
⎣ [0] r ⎡ cosθ senθ ⎤
⎢ ⎥
e r⎣ -se nθ cosθ ⎦
L r[I]
⎡ ⎤
Le 0 Ler 0
⎡ Le[I] L er[I]⎤
⎢ ⎥
0 Le 0 Le r
=⎢ ⎥=
⎣ Ler[I] L r[I] ⎦
⎣ ⎦
Ler 0 Lr 0
0 L er 0 Lr
7.26
En la ecuación 7.26 se observa que la matriz de inductancias transformadas es
independiente de la posición angular del rotor. Esto es debido, como se explicó
anteriormente, a la rotación en sentido inverso de la transformación.
7.5 Matrices de generación en coordenadas αβdq
Aplicando el mismo procedimiento a la matriz [τ], se obtiene:
⎡ 0 0 0 -Ler
⎤
⎢ ⎥
t 0 0 Ler 0
⎡
⎢ τ ⎤
= ⎢⎣ Aαβdq⎥⎦ ⎢⎣ ταβα β⎥⎦ ⎢⎣ Aαβdq⎥⎦ =
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎣ α βdq⎥⎦
⎣ ⎦
0 Ler 0 0
-Ler 0 0 0
7.27
Igual que con la matriz [L], existe independencia del ángulo θ. La matriz [H] se
puede calcular como:
⎡ 0 0 0 Ler
⎤
⎢ 0 0 -Ler
⎥
t 0
⎡H ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ d ⎡⎢ A ⎤
⎢ ⎥
⎣ α βdq⎦ = ⎢⎣ Aα βdq⎥⎦ ⎢⎣ Lαβdq⎥⎦ ⎣ αβdq⎥⎦ =
dθ
⎣ ⎦
0 0 0 Lr
0 0 -Lr 0 7.28

- 96 -
La matriz de términos de generación [G] se define de la siguiente forma:
⎡ 00 0 0 0
⎤
=⎢ 0 L⎥
0 0 0
= τ
⎡G ⎤ ⎡ ⎤ ⎡H ⎤
⎢ ⎥ ⎢
α βd q ⎥⎦ + ⎢ ⎥
⎣ α βd q ⎦ ⎣ ⎣ α βd q ⎦ Ler
⎣-L ⎦
0 r
er 0 -Lr 0
7.29
7.6 Ecuaciones generales de la máquina en coordenadas αβdq
Las ecuaciones de tensión para la máquina en coordenadas transformadas son:
⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
e
veα Re+Le p Ler p iα
0 0
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
e
ve 0 Re+Le p 0 Ler p i
β β
= . .
⎣ ⎦⎣
θ Le r θ Lr
⎦⎣ ⎦
vr Le r p Rr+Lr p i
r
d d
. .
vrq -θ Ler Ler p -θ Lr Rr+Lr p r
iq
7.30
La ecuación 7.30 representa a la máquina eléctrica en coordenadas αβdq. La
construcción de una máquina como esta es posible físicamente, mediante la
incorporación de un par de conmutadores como los que se ilustran en la figura -63-. El
colector permite que las inductancias propias y mutuas vistas desde el estator sean
independientes de la posición del rotor. Las escobillas o carbones que recolectan la
corriente, neutralizan el efecto del giro, de forma análoga a lo que realiza la
transformación [A].
Los términos de la ecuación 7.30 se pueden identificar fácilmente en el modelo

de la figura -63-. Es necesario destacar que los signos negativos, tienen su origen en
el sentido de giro de la máquina, las convenciones de polaridad y la posición relativa
de los ejes α, β, d y q. Para completar las ecuaciones que definen el comportamiento
de la máquina eléctrica en las coordenadas αβdq, es necesario calcular el torque
eléctrico:

- 97 -
⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
e e
iα iα
0 0 0 -Ler
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
e e
i 0 0 Ler 0 i
β β e r e r
Te = 1 = Ler (i i - iα iq)
⎣ ⎦⎣ ⎦⎣
β d
⎦
2 r 0 Ler 0 0 r
i i
d d
r -Ler 0 0 0 r
iq iq 7.31
α
e
e
iα
r
id v eα
.
ω=θ
d
vr q
d β
e
ve
β
e
i
β
v qr r
iq
Modelo físico de la Máquina Generalizada
Fig. -63-
El torque mecánico es:
L er [ ie i r - i e r + .. + ρ .
T = i ] Jθ θ
m β d α q 7.32
La condición necesaria para la existencia de torque requiere que, al menos
existan dos corrientes, una en el estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se
encuentren en ejes en ortogonales.

- 98 -
Capítulo 8: Máquinas de Conmutador
8.1 Introducción
En el capítulo precedente se analizó la transformación de coordenadas

a, b, a, b a coordenadas a,b,d,q. En las máquinas con conmutador mecánico, la
transformación se realiza físicamente, el colector convierte los ejes a y b del rotor en
ejes d y q. La máquina de corriente continua es un caso particular de las máquinas
que utilizan conmutador. Las máquinas de conmutador son ampliamente utilizadas
para el control de torque y velocidad en los procesos industriales. Una máquina de
conmutador está constituida básicamente por un estator, un rotor y un colector
acoplado sólidamente al rotor. El colector permite conectar galvánicamente los
conductores del circuito rotórico o armadura a la fuente de tensión continua, mediante
un juego de carbones o escobillas solidarios con el estator de la máquina. En la figura
-64- se presenta el diagrama esquemático de la máquina de corriente continua.
ia
ic Rotor ic
N S
f f
i
carbón a
de lg a
f f
e je
colector
f delga f
ia
Est ator Estator
ic i ic
a
Máquina elemental de colector

Fig. -64-
El principio de operación de las máquinas de corriente continua se fundamenta

en la inyección de corriente continua tanto en el circuito rotórico como estatórico.
Estas corrientes producen las fuerzas magnetomotrices F r en el rotor y Fe en el
estator que intentan alinearse. Cuando se alcanza el alineamiento, cesa el torque
eléctrico. Si en ese preciso instante, se invierte el sentido de la corriente inyectada en
el circuito rotórico, la fuerza magnetomotriz del rotor cambia de sentido y aparece un

- 99 -
nuevo intento de alineamiento. En la figura -65- se representa esta situación.

N N N F
r
t=0
t
t
F
r
F F F F
S e S e r S e
Alineamiento de fuerzas electromotrices en la máquina

Fig. -65-
Analizando los diagramas de la figura -65- se pueden indicar las observaciones

siguientes:
1.- Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo, producen torque

positivo en el sentido horario.
2.- Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza
magnetomotriz en el plano positivo, para que el torque siempre resulte
positivo.
Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del rotor se utiliza el

conmutador. En la figura -66- se observa que la corriente tiene como período de
repetición, una revolución del rotor de la máquina de corriente continua. Al girar el
rotor, la escobilla 1, se conecta con la delga 4 y la escobilla 2 se conecta con la delga
3. El procedimiento anterior permite la inversión del sentido de circulación de la
corriente por el rotor mediante el dispositivo mecánico descrito. La corriente interna
en el circuito rotórico es alterna. La corriente inyectada por la fuente es continua. En la
práctica, es necesario un conmutador por cada bobina del rotor, pero por simplicidad
en el análisis se a supuesto que la máquina posee una sola bobina.

- 100 -
ic ic
N (1 )
S i
(3 )
w
e je q
T/ 2 T
(4 )
(2 )
ic i ic
Conmutador y forma de la corriente del rotor en un período de revolución

Fig. -66-
Con la distribución de corrientes de armadura que se representa en la figura -

67-, la fuerza magnetomotriz producida en el rotor se encuentra en el semiplano
positivo y se produce un torque positivo que intenta alinear esta fuerza magnetomotriz
con la fuerza magnetomotriz producida por el enrollado de campo de la máquina. En
esta situación, los conductores contribuyen al torque en la dirección positiva del
movimiento, debido a que los conductores ubicados a la derecha de la figura producen
fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la izquierda producen fuerzas
tangenciales hacia arriba.
F
r
N S
Te F
e
Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir torque positivo
Fig. -67-

- 101 -
En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la figura -68-, existe

equilibrio de fuerzas sobre el mismo brazo y el torque resultante es nulo. Este análisis
elemental explica la conveniencia de utilizar la distribución de las corrientes de
armadura presentada en la figura -67- con la finalidad de obtener torques eléctricos
significativos en la máquina de corriente continua.
N F F S
B B
Alineamiento de las corrientes de armadura que no produce torque efectivo en el eje

Fig. -68-
En las máquinas de conmutador, el plano que contiene el eje mecánico y corta

diametralmente al rotor se denomina línea neutra de la máquina. La línea neutra
divide los puntos del rotor en los que entra el flujo de aquellos en los cuales el flujo
sale.
0 I
F F
B B
N S
0 p 2p
I
p F = i x B
Abatimiento lineal de una máquina rotativa de corriente continua

Fig. -69-

- 102 -
Para lograr la inversión en el sentido de la corriente, es necesario un dispositivo

conmutador por cada bobina. Esta solución es muy primitiva, el problema puede ser
resuelto mediante una distribución conveniente de los conductores que permita
obtener el resultados deseado. En la figura -69- se representa un abatimiento lineal
de la superficie del estator y de los conductores del rotor. Es conveniente realizar una
conexión de los conductores del rotor, de tal forma que sea necesario tan solo un par
de escobillas y no uno por cada espira. Esta situación se puede obtener conectando
las bobinas en serie. La otra condición que se debe cumplir es que al cambiar de
posición la espira, en ella debe cambiar el sentido de la corriente, pero no en las otras
espiras. En la figura -70- se muestra una forma posible de realizar las conexiones de
los conductores del circuito de armadura.
N S
i i
-
2 +
1
Conexión de los conductores del rotor

Fig. -70-
Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de la figura -70- se

encuentran en una situación diferente al resto de los conductores del circuito rotórico
porque son los extremos de la bobina, para resolver este inconveniente se conecta un
segundo devanado similar al anterior, en las mismas ranuras del rotor, y conectados
en paralelo.
En la figura -71- se observa el abatimiento lineal de estas dos bobinas. Con

esta distribución de los conductores del devanado de armadura, es suficiente inyectar
corriente entre dos delgas separadas 180° eléctricos para que la corriente circule en

- 103 -
una dirección en una mitad de la periferia del rotor y en sentido contrario en la otra.
Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie del rotor puede ser
aprovechada para la producción de torque. Si las escobillas se colocan alineadas
convenientemente, se obtendrá siempre corriente en un sentido en el polo norte de la
máquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la línea
neutra, se invierte el sentido de su corriente, y por esta razón el torque producido
sobre él mantiene la misma dirección.
N S N
1 2 2
De lgas
Escobillas fijas
- 180° +
Armadura de la máquina
Fig. -71-
En la práctica se utilizan dos esquemas básicos para bobinar el circuito de

armadura de las máquinas de corriente continua, el devanado imbricado y el
devanado ondulado. En la figura -72- se muestran dos ejemplos de estos bobinados.
En el enrollado imbricado, la bobina se devanana, regresando por ranuras adyacentes
o muy cercanas los retornos. En el devanado ondulado el conductor de retorno de
bobina adelanta poco más o menos un paso polar.

- 104 -
Imbricado Ondulado
Bobinados de armadura imbricados y ondulados
Fig.-72-
En la figura -73- se representa la armadura de la máquina de corriente continua

mediante capas de corriente. La capa de corriente puede girar mediante la rotación
de las escobillas que alimentan a las bobinas. La frontera producida por la inversión
de las corrientes en la armadura que contiene a las escobillas de la máquina se
conoce como separatriz de la armadura.
Sep aratriz
Capa de corrien te
en tra ndo
De lgas
i +
Colector -
Esco billas
Capa de corriente
saliendo
Separatriz de la armadura
Fig. -73-
En la figura -74- se representa un abatimiento lineal de la máquina, los

conductores se mueven hacia la izquierda y el campo magnético originado por el
estator de la máquina está fijo. La fuerza electromotriz inducida en los conductores
es:
E=v x B 8.1
En esta ecuación, E es la intensidad del campo eléctrico sobre cada conductor,
v es la velocidad tangencial de los conductores y B es la densidad de campo
- 105 -
magnético producida por el devanado estatórico. Como todos los conductores se

mueven con la misma velocidad tangencial, la fuerza electromotriz en cada espira es
proporcional al campo. Entre las dos escobillas aparece una fuerza electromotriz que
es igual a la suma de las fuerzas electromotrices de todas las espiras que se
encuentran conectadas en serie entre las dos escobillas. En la figura -74- se observa
que cada espira contribuye con:
v = e + e = 2e 8.2
Linea Neutra
N S B B
E e e
E E E
v v
2e
w = q = v/ R
Campo eléctrico en la superficie de los conductores
Fig. -74-
Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices, manteniendo la dirección

de la velocidad, es necesario invertir el campo. Por esta razón la fuerza electromotriz
en las bobinas cambia de sentido cuando estas cruzan la línea neutra. En la figura -
75- se representa esquemáticamente esta situación.
Linea Neutra
E1
w E
Norte Sur 2
Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas

Fig. -75-

- 106 -
En la figura -75- se definen como:

E1 a la fuerza electromotriz resultante en el polo norte, y a
E2 a la fuerza electromotriz resultante en el polo sur.
La densidad de campo en el polo norte es prácticmante igual a la del polo sur,

por esta razón, las fuerzas electromotrices del rotor E1 y E2 son iguales en magnitud
pero contrarias en sentido. Cuando las fuerzas electromotrices E1 y E2 son diferentes,
se produce una corriente circulatoria en la armadura que puede ocasionar un
calentamiento excesivo de la máquina.
Si las escobillas se alinean exactamente con la línea neutra, la fuerza

electromotriz inducida sobre las bobinas del rotor es máxima. Cuando la línea neutra
y la separatriz no están alineadas, ocurre una situación semejante a la que se muestra
en la figura -76-.
Lí nea neut ra
F Se paratriz
1
N S
F
4 (1)
(4)
(2)
(3) F
2
F
3
Línea neutra y separatriz desalineadas
Fig. -76-
En este caso, la máquina se encuentra girando a la velocidad angular w. El

torque producido en el sentido del movimiento se denomina torque motriz. Si el
torque tiene sentido contrario a la referencia de posición o velocidad, se denomina
torque generatriz. En las regiones (2) y (4) de la figura, la máquina de corriente
continua posee torque motriz y por lo tanto estas regiones de la máquina trabajan
como motor intentanto accionar la carga mecánica en el sentido horario. En las
regiones (1) y (3) la fuerza es contraria al sentido del movimiento, por lo tanto en estas

- 107 -
zonas la máquina actúa como un generador. Las regiones (2) y (4) son más extensas
que las zonas marcadas con (1) y (3), el torque promedio es en el sentido del
movimiento y el comportamiento neto de la máquina es como motor. Del análisis
anterior se explica que cuando la separatriz y la línea neutra no coinciden, el torque
resultante se reduce.
Durante la operación de la máquina, las escobillas permanecen fijas en la

separatriz, y es conveniente que esta línea coincida con la línea neutra. Con esta
disposición, las corrientes que circulan por los conductores del rotor que se
encuentran a un lado de la línea neutra possen todos la misma dirección e intensidad.
En la figura -77- se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor
producen una densidad de campo magnético Br, fijo en el espacio y cuya amplitud se
encuentra en cuadratura con el campo magnético producido por el devanado del
estator.
B
r
N S
Flujo magnético producido por las corrientes de la armadura

Fig. -77-
Esta situación se asemeja a la transformación de los ejes a y b del rotor, en

ejes d y q. El efecto físico del conmutador consiste en referir las corrientes del rotor a
ejes ficticios que rotan en sentido contrario, con la misma velocidad del rotor. Los ejes
transformados parecen estar detenidos vistos desde el estator de la máquina.
Fundamentándose en estas ideas, la máquina de conmutador pueden ser analizada
mediante una transformación a coordenadas abdq. El conmutador de estas máquinas
es un inversor mecánico de la corriente que circula por los conductores del rotor,
sincronizado con el eje de la máquina. Las conmutaciones suceden con una
frecuencia igual a la de rotación - si la máquina posee un solo par de polos -.

- 108 -
Si el rotor de la máquina está construido con una sola espira, la fuerza

magnetomotriz resultante es perpendicular al plano de la espira. Para un conjunto de
conductores como los ilustrados en la figura -78- la fuerza magnetomotriz se
encuentra en la dirección de la separatriz de la máquina.
Para que el torque eléctrico sea máximo, la fuerza magnetomotriz del rotor
debe ser perpendicular a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razón, las
escobillas se colocan colineales con la línea neutra para permitir que la fuerza
magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza magnetomotriz del
estator - ecuación 6.47 -.
F
T
2 1'
F F2
1
1 2'
F =F +F
T 1 2
Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor
Fig. -78-
8.2 Ecuaciones de las máquinas de conmutador
En el capítulo 7 se dedujeron las ecuaciones diferenciales que permiten

analizar el comportamiento dinámico de las máquinas con conmutador. Estas
ecuaciones son:
év ù é 0 ùé ù
va Re + L e p 0 Ler p 0 ia
i
úê ú
Re + Le p Ler p
êv ú= ê L p
b 0 b
. .
q Le r Rr+ Lr p q Lr i
ëv û ë - L
d
q
er
.
q er Le r p
.
- q Lr Rr+ Lr p ûë û
iq
d
.. .
Tm = - Ler ( i i - iq ia ) + J q + r q
d b 8.3

- 109 -
Las diferentes conexiones de las máquinas de corriente continua

convencionales se pueden analizar considerando la existencia de una bobina en el
estator orientada en la dirección del eje b, y una bobina en el rotor orientada en la
dirección del eje directo, accesible mediante un par de escobillas tal como se ilustra
en la figura -79-.
i a ,d
d
v b
d
i
b
v
w T b
m ,
Representación básica de la máquina convencional de corriente continua
Fig. -79-
Con el modelo planteado para la máquina de corriente continua, denominando

G - coeficiente de generación - a la inductancia mutua entre el rotor y el estator, se
obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
é vbù é Re+ Le p 0 ù é i bù
ê ú =ê . úê ú
ë vd û ë q G Rr+ L r pû ë i û
d
.. .
Tm = - G i i + J q + r q
d b 8.4
Las máquinas de corriente continua se clasifican normalmente según la
conexión del enrollado de excitación o campo. El devanado de excitación es el
produce un campo magnético más o menos uniforme en el cual gira el rotor.
Generalmente el devanado de excitación de las máquinas de conmutador se
encuentra ubicado en el estator. Si la corriente de excitación se obtiene a partir de la
fuente de tensión que alimenta la armadura, la máquina se encuentra en conexión
paralelo o derivación. Si el campo y la armadura se conectan mediantes dos fuentes
diferentes, la máquina se encuentra en conexión independiente. Cuando la corriente
de la armadura circula por el devanado de campo, la conexión se denomina serie. Si
la máquina tiene dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la
armadura y otra en paralelo, la conexión se conoce como compuesta. En la figura -
80- se muestra un diagrama con todas estas conexiones.
- 110 -
i i
1 1
v v i a
1 1
i
2 v i
INDEPENDIENTE 2 DERIVACION c
i i i
1 1 c paralelo
v i a
1 v
1
i c serie
SERIE COMPUESTA
Conexiones de la máquina de conmutador

Fig. -80-
8.3 Características de operación de las diferentes conexiones
Si a la armadura de la máquina se le aplica tensión constante de valor Va, y al

devanado de campo una tensión constante de magnitud Vc, en régimen permanente
las corrientes Ia e Ic también son constantes y en el sistema de ecuaciones 8.4
desaparecen los términos de transformación:
Vc = Re Ic
8.5
Va = wm G Ic + Rr Ia
8.6
T m = - G Ia Ic + r w m
8.7
Despejando de la ecuación 8.5 la corriente Ic, de la ecuación 8.6 la corriente Ia,
y reemplazándolas en la expresión 8.7, se obtiene la ecuación de equilibrio mecánico
de la máquina de corriente continua en función de las fuentes forzantes:

- 111 -
é V - êé wm G Vc úù ù V
Tm = - G ê a ë Re û ú c +rw
m
ë Rr û Re 8.8
En la figura -81- se representa en un gráfico el torque eléctrico de la máquina
en función de la velocidad.
Te
Va Vc
G r e
R R
(FRENO) r=0
(MOTOR)
w
m
e
w = R Va (GENERADOR)
s
G Vc
Torque eléctrico .vs. velocidad con excitación independiente
Fig. -81-
En el gráfico de la figura -81-, la velocidad ws se define como la velocidad del

rotor en que la tensión aplicada es igual a la fuerza electromotriz inducida en la
armadura de la máquina y se denomina velocidad de sincronismo o velocidad
sincrónica. La característica del torque eléctrico de la máquina de corriente continua
en función de la velocidad angular mecánica es igual a la característica de la fuerza
eléctrica en función de la velocidad tangencial sobre un conductor elemental que se
desplaza en la presencia de un campo magnético uniforme - capítulo 2 -. Esta
semejanza en las características no es coincidencial, los conductores de la armadura
se encuentran en una disposición geométrica similar a la del conductor solitario.
La curva de torque eléctrico-velocidad puede variar con la tensión aplicada a la

armadura o a la excitación. Al variar la tensión de armadura se obtiene una familia de
características paralelas. Si se varía la tensión del campo, cambia la pendiente de la
característica como se puede observar en los gráficos de la figura -82-.
- 112 -
T T
e e
V
a
V
c
w w
m m
w w
s s
Variación de la tensión Variación de la tensión
de armadura de campo
Efecto de la variación de las fuentes
Fig. -82-
Si se conecta la máquina con el campo en derivación, el sistema de ecuaciones

8.4 representa el comportamiento de la máquina y la única diferencia es que la tensión
de armadura y la tensión del campo son iguales:
2 é G wm ù
Tm = - G V êë 1 - R úû + r wm
Rr Re e 8.9
T
e
2
GV
r e
R R
(FRENO)
(MOTOR)
e
R
G
w
m
w
s (GENERADOR)
Torque eléctrico .vs. velocidad de la máquina derivación
Fig. -83-

- 113 -
En la figura -83- se ha representado el torque eléctrico de la máquina de

corriente continua con conexión derivación del circuito de campo. La ecuación de
tensión para la armadura de la máquina es:
Va = Rr Ia + wmG Ic
8.10
En la ecuación 8.10, el término wmGIc es la fuerza electromotriz de generación
producida por el campo. En la figura -84- se representa el modelo circuital equivalente
de la máquina de corriente continua en derivación.
i
c
ia r
R
V Re
E = Gw Ic E
G G
R ext
i
c
Modelo circuital de la máquina de corriente continua derivación
Fig. -84-
Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensión aplicada, la

máquina entrega potencia a la fuente y el torque eléctrico es negativo. En estas
condiciones es necesario torque mecánico de accionamiento.
La velocidad sincrónica depende del coeficiente de generación G y de la

resistencia del campo. Esta velocidad corresponde a la condición de vacío - sin carga
mecánica ni de pérdidas - de la máquina. Para controlar la velocidad de vacío se
pueden intercalar resistencias en el campo.
Para que la máquina pueda generar es necesario que la fuerza electromotriz

sea mayor que la tensión aplicada. El generador en vacío debe satisfacer la siguiente
ecuación:
V = Re ic + L e pic = G wm ic
8.11
La ecuación anterior representa los circuitos de campo y armadura.
Despejando de esta última expresión la derivada de la corriente en el campo pic se
tiene:

- 114 -
é Re G wm ù
p ic = êë - L + L úi
e û
c
e 8.12
La solución de esta ecuación diferencial es una exponencial creciente, siempre
y cuando se cumpla que:
- Re + G w m
> 0 Þ G w m > Re
Le
8.13
Si no se cumple la condición 8.13, la corriente del campo y la fuerza
electromotriz de generación tienden a disminuir. Para que el proceso de
autoexcitación pueda llevarse a cabo, es necesario que exista un pequeño flujo
remanente. Si la corriente de campo ic en la ecuación 8.12 crece, tiende al infinito a
menos que el circuito de campo se sature. En este último caso se obtiene un punto
de equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el generador
derivación defina un punto estable de operación. En la figura -85- se representa esta
situación.
V
Gw Re
V
G punto estable
dic
Le
dt G w > Re
Re i c ia = 0
i
c
Punto estable de operación del generador derivación autoexcitado
Fig. -85-
Si disminuye la velocidad de accionamiento del generador derivación, aparece

un punto crítico donde ya no es posible generar debido a que el factor G.w es menor
que la resistencia Re y el sistema se desestabiliza. Cuando el generador entrega
potencia eléctrica, se cumple:
V = Rr ia + G wm ic = Rr ia + G wm V
Re
8.14
Despejando la tensión de alimentación V en la expresión anterior:

- 115 -
Rr ia
V= = - Rcarga ia
G wm
1-
Re
8.15
La única solución estable de la ecuación 8.15 es que la corriente ia sea nula.
Considerando que existe un pequeño flujo de remanencia en el material
ferromagnético, producida por la corriente equivalente ir:
V = Rr ia + G wm ic + G wm ir
8.16
Como:
ic = V
Re
8.17
Despejando de 8.16 y 8.17 la tensión V, e igualándola a la caída en la
resistencia de carga se obtiene:
Rr Re G wm Re
V=- ia - i = - Rcarga ia
G wm - Re G wm - Re r
8.18
En la figura -86- se han representado los dos miembros de la ecuación 8.18. En
esta condición existe un punto de operación estable, con corriente de armadura
diferente de cero.
En la actualidad, los controladores electrónicos de potencia a base de tiristores

y transistores han reemplazado completamente al generador de corriente continua.
Esto es debido a causa de las mejores prestaciones, menores pesos y costos de
estos equipos. Las máquinas de corriente continua se utilizan como generadores
durante el frenado regenerativo de los sistemas de tracción eléctrica, con la finalidad
de recuperar parte de la energía cinética acumulada en las masas en movimiento.
Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente, sobre todo en el

control de velocidad o para la tracción de vehículos eléctricos y trenes laminadores.
Las características de torque-velocidad de estas máquinas permiten su utilización en
un gran número de aplicaciones. Antiguamente se utilizaban resistencias para limitar
la corriente en la armadura durante el proceso de arranque. Las máquinas se diseñan
para permitir entre 1,5 y 2 veces la corriente nominal por la armadura durante el
arranque. En la actualidad el arranque y accionamiento de los motores de corriente
continua se realiza mediante fuentes de corriente continua regulables en tensión, con
lo cual las pérdidas en los reóstatos se eliminan. Esto es de gran importancia en
sistemas con paradas y arranques frecuentes como en el caso de un sistema urbano
de transporte público.
- 116 -
V
ic
i
a
Ecuación de
w
V la carga
R
V E Rr
punto de
R R i
c ar g a operación c ar g a r
Ecuación de -I - ia
a
la máquina
Punto de operación del generador autoexcitado con remanencia
Fig. -86-
La conexión serie del devanado de campo es una de las más utilizadas en los
sistemas de tracción eléctrica. En este caso, la tensión aplicada se reparte entre la
armadura y el campo, y la corriente de armadura también circula por el campo. En la
figura -87- se muestra el esquema de esta conexión.
i
w
v
c
i =i =i
a c
v
a
v v =v +v
a c
Conexión serie de la máquina de corriente continua

Fig. -87-
Las ecuaciones dinámicas de la conexión serie son:

v = va+ vc = (Rr+Re ) i + (Lr+Le ) pi + G wm i = R i + L pi + Gwmi
T T 8.19
2 .
Tm = - G i + J wm + r wm
8.20
En régimen permanente se tiene:
v = R I + G wm I = ( R + G wm) I
T T 8.21
2
Te = G I
8.22

- 117 -
Sustituyendo la corriente I de la ecuación 8.21, en la expresión 8.22 se obtiene:

2
Gv
Te =
2
(R + G wm)
T 8.23
En la figura -88- se representa la característica de torque eléctrico para una
máquina de corriente continua con excitación serie.
2
GV
2
R
T
V
I =
R
T
w
m
R
- T
G
Característica torque-velocidad de una máquina de conmutador serie
Fig. -88-
La característica torque-velocidad tiene la forma de una hipérbola cuadrática

como se deduce de la ecuación 8.23. Esta característica permite variar ampliamente
el torque resistente manteniendo la potencia mecánica prácticamente constante. El
motor serie se utiliza muy frecuentemente en tracción eléctrica porque permite
elevados torques de arranque. Al igual que en el motor derivación es necesario limitar
la corriente de arranque.
La máquina de conmutador con excitación compuesta posee características

combinadas de las máquinas derivación y serie. La característica de estas máquinas
se parecen más a uno u otro tipo, dependiendo del grado de intensidad que
proporcione el campo serie y el campo derivación.

- 118 -
8.4 Control de velocidad
Después de analizar el comportamiento en régimen permanente de las

máquinas de corriente continua es posible estudiar el comportamiento transitorio
mediante su función de transferencia. La máquina de corriente continua satisface el
sistema de ecuaciones diferenciales 8.4 en régimen transitorio. De la ecuación de
tensión para el eje b, se puede obtener la función de transferencia operacional de la
corriente ib:
1 v
v R b
b b
i = =
b L 1+ t p
b b
R (1+ p)
b R
b 8.24
La ecuación del eje d en 8.4 permite obtener la corriente id:
1
(v - G w i )
v -Gwi R d b
d b d
i = =
d L 1+ t p
d d
R (1+ p)
d R
d 8.25
A partir de la ecuación diferencial correspondiente al eje mecánico se obtiene:
1 (G i i + T (w ))
Te + Tm(wm) r b d m m
wm = =
r+Jp 1+ tM p
8.26
w v
v i m d i
b 1 1 b + 1 1 d
R 1 +t p p G - R 1 +t p
b b d d
i
Lb d Te w
t = 1 1 m
b R p G + r 1 +t p
b + M
i
L b Tm
t = d
d R
d
t J
= r T m ( wm )
M
Diagrama de bloques de la máquina de corriente continua

Fig. -89-

- 119 -
En la figura -89- se han representado las funciones de transferencia 8.24, 8.25

y 8.26 en diagrama de bloques, con sus respectivas realimentaciones e
interconexiones. Este diagrama de bloques contiene multiplicadores, debido a las no
linealidades del modelo. Por esta razón no es posible reducir este diagrama a una
función de transferencia. Asumiendo que la tensión vb es constante, la corriente ib se
estabiliza en un valor continuo después de varias constantes de tiempo. En estas
condiciones se puede representar el modelo dinámico de la máquina de corriente
continua mediante un solo bloque. Con la corriente ib constante, se puede definir
como constante k al producto de esta corriente por el coeficiente de generación G de
la máquina. En la figura -90- se observa el diagrama de bloques de la máquina de
corriente continua excitada con una corriente constante en el campo.
K
K = G ib = ct e.
Ed
v i Te
d d
- 1 1 1 1
+ K +
R 1 tp
+ + r 1 +t p w
d d M
m
Tm
Diagrama de bloques de la máquina con corriente de campo constante
Fig. -90-
Este último diagrama de bloques se puede reducir a una función de

transferencia cuando el torque mecánico es nulo o constante. Un torque mecánico
constante no altera la respuesta transitoria del sistema sino los valores en régimen
permanente. Definiendo la función de transferencia T’(p) como el producto de las
funciones de transferencia de la figura -90-:
K 1 1
T'(p) =
R r 1+ t p 1+ t p
d d 8.27 M
La función de transferencia entre la velocidad mecánica de la máquina y la

tensión aplicada en el circuito de armadura es:
w m(p) T'(p) K
= =
v (p) 1+ K T'(p) 2
d R r (1+ t p) (1+ t p) + K
d d
8.28 M
Transformando al dominio de Laplace la función de transferencia 8.28 se

obtiene:

- 120 -
Wm(s) K
=
V (s) 2 2
d R r t t s + R r (t + t ) s + (R r + K )
d d M d d M
8.29 d
Como todos los términos del denominador de la función de transferencia 8.29

son positivos, los polos del polinomio tienen parte real negativa. Por esta razón, la
respuesta del sistema siempre es estable. Para reducir los tiempos de respuesta se
puede ajustar el valor de la constante K, variando la corriente de campo ib. La
constante de tiempo de la armadura de la máquina td es generalmente, mucho menor
que la constante de tiempo del sistema mecánico tM, y puede ser despreciada en la
ecuación 8.29:
Wm(s) K
=
V (s) 2
d R rt s+R r+K
d M d 8.30
El polo de la función de transferencia 8.30 es:
2
R r+K
s=- d
R r tM
d 8.31
Al aumentar el valor de la constante K - que es igual a incrementar la corriente
de campo ib -, el valor del polo se hace más negativo y la respuesta de la máquina es
más rápida. En una máquina de corriente continua al aumentar la corriente de campo
se incrementa considerablemente la velocidad de respuesta.
Otra aproximación habitual cuando se analiza la dinámica de la máquina de

corriente continua, consiste en despreciar la fricción. En estas condiciones el
coeficiente de fricción r es cero. En la figura -91- se ilustra el diagrama de bloques
correspondiente al sistema sin pérdidas mecánicas.
K
K = G i = ct e.
Ed b
v i Te
d 1 d
- 1
+ R K +
d + Jp w
m
Tm
Máquina de corriente continua con fricción nula
Fig. -91-

- 121 -
Repitiendo el análisis realizado anteriormente se obtiene la función de

transferencia:
Wm(s) K
=
V (s) 2
d
R J( K +s)
d R J
d 8.32
Cuando se desprecia la fricción es evidente que para mover el polo del sistema
a la izquierda es necesario incrementar el valor de la constante K y por lo tanto la
corriente de campo. Mientras más corriente de campo circula por la máquina, los
procesos dinámicos o respuestas transitorias son más rápidos.
La variable de control en este sistema es la tensión de armadura vd, debido a

que la constante de tiempo de este circuito es mucho menor que la constante de
tiempo mecánica, fuertemente dependiente de la inercia. Para que la respuesta de
una máquina sea rápida es necesario que la inercia sea pequeña. Las máquinas de
corriente continua son muy rápidas y se utilizan ampliamente para el control de torque
- velocidad en los procesos industriales y en los sistemas de tracción eléctrica.
8.5 Valores nominales y bases
En las máquinas eléctricas es frecuente emplear como potencia base, la

potencia de salida o potencia útil en el proceso de conversión. Para un motor de
corriente continua la potencia de salida se encuentra disponible en el eje mecánico.
En los generadores de corriente continua la potencia de salida está disponible en los
bornes de la armadura. En los datos de placa de una máquina se especifican las
tensiones, corrientes y potencias nominales. El rendimiento de la máquina en el punto
nominal se puede calcular a partir de estos valores:
Pn = In . V n . h n
eje mot or
8.33
Pn = In . Vn = Pn .h
ele eje n
generador 8.34
La impedancia base de la máquina de corriente continua es:
V Vn
Z = B=
B I In
B 8.35
Las máquinas de corriente continua comerciales tienen una resistencia de
armadura que se encuentra entre el 2 y el 4% de la impedancia base. Las pérdidas

- 122 -
óhmicas en los circuitos de campo son aproximadamente del 2% de la potencia base.

Las máquinas con excitación en derivación consumen alrededor de un 3% de la
corriente nominal en la bobina de campo. Las constantes de tiempo del circuito de
armadura de una máquina comercial se encuentra entre los 0,005 s y los 0,2 s. Las
constantes de tiempo de un campo derivación están comprendidas entre 0,25 s y 5 s.
8.6 Reacción de armadura
Hasta el momento se ha supuesto que no existe interacción entre los campos

producidos por los devanados de campo y las corrientes que circulan por la armadura.
El flujo que produce el campo está orientado según el eje b de la máquina y el flujo
que se produce en la armadura está orientado según el eje d. El campo total en el
entrehierro de la máquina se intensifica en un extremo del polo y se debilita en el otro.
En la figura -92- se observa un diagrama de esta situación. En las zonas polares
donde se refuerza el flujo, el material magnético se satura, incrementándose la caída
del potencial magnético en el entrehierro produciendo un devilitamiento del campo
resultante en la máquina. Por otra parte, el eje neutro de la máquina se desplaza un
cierto ángulo de la vertical, y si este desplazamiento no es compensado con un
desplazamiento semejante de la separatriz de la máquina, parte de la armadura
actuará como un motor y otra parte como generador - ver figura 76 -. El rendimiento y
las características nominales de la máquina se reducen notablemente en estas
condiciones.
F +F b
Satu raci ón d
Fd
N S
I +
F
b
I
-
S atu raci ón
Reacción de armadura en las máquinas de corriente continua
Fig. -92-

- 123 -
La reacción de armadura también ocasiona la aparición de tensiones más

elevadas entre las delgas por que el campo en el entrehierro no se encuentra
uniformemente repartido. Como en las cabezas del polo se encuentran densidades
de campo mucho mayores, los conductores que atraviesan esa zona generan fuerzas
electromotrices de mayor intensidad, por consecuencia se incrementan los arcos
eléctricos durante las conmutaciones del colector. Estos arcos incrementan las
pérdidas de la máquina y deterioran prematuramente esta pieza.
Para reducir el efecto negativo ocasionado por la reacción de armadura se

puede colocar en el eje a del estator un devanado adicional de compensación. Por
este devanado se hace circular la corriente de armadura. Es muy importante que la
polaridad de este devanado produzca una fuerza magnetomotriz igual pero de sentido
contrario al de la armadura para neutralizar su efecto. En la figura -93- se muestra la
disposición física de la nueva bobina estatórica de compensación y su modelación
como máquina generalizada.
a,d
de va n a d o
co m p en s a d or
a,d
i va
N S d
v b, q
Fa v d
Fc b i
d i
vb b
Devanado de compensación de la reacción de armadura

Fig. -93-
Para analizar la máquina de corriente continua, incluyendo el devanado

compensador de la reacción de armadura, se tiene:

- 124 -
ia
é ù é ù éi ù
va Rc +Lc p 0 L p
cd
ê vbú = ê 0 R +L p
b b 0 úê ú b
ëvd û ë L p .
qG R +L p û ë d û
i
cd d d
8.36
El sistema de ecuaciones diferenciales 8.36 se encuentra sujeto, de acuerdo
con la figura -93-, a las siguientes condiciones de contorno:
ia = - i
d
v = - va + v
d 8.37
Aplicando las condiciones de contorno anteriores al sistema de ecuaciones
diferenciales 8.36, se obtiene:
.
é v ù é (Rc+Rd )+(L c+Ld -2Lcd ) p q G ù é idù
êv ú = ê úê ú
ë bû ë 0 R +L p û ë i û
b b b
8.38
Si el número de vueltas de la bobina compensadora se iguala al número de
vueltas de la armadura:
L c+ L - 2L @ 0
d cd 8.39
De esta forma además de compensar la reacción de armadura de la máquina
se puede mejorar la respuesta dinámica del sistema.
8.7 Saturación de la máquina de corriente continua
En el análisis desarrollado para la máquina de corriente continua se ha

supuesto que el material tiene un comportamiento lineal, exento de saturación. En
otras palabras, se supone que las inductancias, resistencias y coeficientes de
generación son constantes en el dominio de las variables de interés. En las máquinas
reales, esta hipótesis no puede ser mantenida y es necesario estudiar el efecto de la
saturación.
Cuando se aumenta la corriente de campo en una máquina de corriente

continua, inmediatamente se incrementa el flujo en el entrehierro, pero esta variación
no es lineal. Esto se debe a que cuanto mayor es la intensidad de campo magnético,
y más alineados se encuentran los dominios magnéticos en el hierro, es necesaria
mucha más energía para lograr otra pequeña alineación que incremente el campo
total.
- 125 -
La principal consecuencia que tiene la saturación en la máquina de corriente

continua es que la fuerza electromotriz de armadura ed, no depende linealmente de la
corriente de campo ib. La solución de este problema se puede obtener linealizando la
característica de vacío de la máquina de corriente continua, tal como se observa en la
figura -94-.
e e =Gw i
d d 1 m b
e =e +G w i
e d do 2 m b
do
w = ct e.
m
i
i b
bo
Linealización por tramos de la curva de magnetización
Fig. -94-
La característica de magnetización se linealiza mediante asíntotas o rectas

tangentes a esta curva. Cuando se aproxima la característica mediante dos rectas, se
obtiene:
ì G1wm ib ; si i < i
b bo
e =í
d
î edo+ G2wm ib ; si ib ³ ibo
8.40
En la ecuación 8.40, G1 es el coeficiente de generación no saturado, G2 es el

coeficiente de generación saturado, y edo representa la fuerza electromotriz de
remanencia que existiría en la armadura de la máquina si al reducir a cero la corriente
de campo, la máquina continuase saturada.
Es suficiente conocer la característica de fuerza electromotriz inducida contra la

corriente de excitación a una sola velocidad, por que a cualquier otra velocidad existe
una relación siempre lineal entre la velocidad mecánica y la fuerza electromotriz
inducida en los conductores de la armadura.

- 126 -
8.8 La conmutación
Al analizar la acción del conmutador se determinó que la corriente que circula

por los conductores de la armadura invierte su sentido de circulación justo al pasar
frente a los carbones. Antes del proceso de conmutación se presenta la situación que
se muestra en la figura -95-.
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5 Delgas
Escobilla
I
Corrientes en la armadura antes de una conmutación
Fig. -95-
En la figura -95- se observa que en la bobina que converge a la delga (1), la

corriente se dirige hacia esa delga, mientras que en la (2), la corriente se aleja de la
delga ya que está conectada a una escobilla o carbón en el cual se ha inyectado la
corriente I.
I/2
I/2 I/2
I/2
1 2 3 4 5
Escobilla
I I Delgas
(antes) (despues)
Carbón conectado a la siguiente delga del colector
Fig. -96-
Las escobillas en la realidad se encuentran generalmente fijas con respecto al

estator o campo de la máquina, pero para explicar el proceso se puede suponer que
el carbón se mueve a una velocidad v y que la armadura se encuentra fija. En la
figura -96- se muestra la situación que se obtiene cuando la escobilla toca a la

- 127 -
siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la posición (2) a la (3) en la
figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se alteran, sólo
en la espira gruesa ocurre inversión de la corriente antes y después del paso del la
escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura
ocurre todo el proceso de conmutación.
El problema de la conmutación consiste en que previamente, la corriente en la

espira tenía una magnitud de + I/2 y al finalizar el proceso la corriente es - I/2. En la
figura -97- se muestra un gráfico de la corriente en la espira en función del tiempo.
I
c
I/2 Dt
c
i=0 con f.e.m

I/4 I/4
I/4 I/4 t
I/2 I/2
di
sin f.e.m ®- ¥
dt
-I/2
I
Conmutación de la corriente en una espira de la armadura
Fig. -97-
El proceso de cambio de la corriente desde su valor +I/2 a -I/2 depende de la

fuerza electromotriz inducida durante la conmutación. Este proceso se lleva a cabo
durante el tiempo de conmutación Dtc. El tiempo de conmutación Dtc se calcula a
partir de la velocidad de la máquina n, medida en revoluciones por minuto y del
número de delgas ND del colector:
60
D tc =
n× N
D 8.43
Al invertir la corriente en la espira desde +I/2 a -I/2 durante el tiempo Dtc, se
origina una fuerza electromotriz e en la espira, que intenta oponerse al cambio de la
corriente. La fuerza electromotriz en la espira se calcula como:
Le . I . N . n
e = Le d i @ Le DI = D
dt Dt c 60 8.44
En el momento de la conmutación, la espira se encuentra muy cercana a la

- 128 -
línea neutra, la inductancia propia de la espira Le es:

2 2 m . Ae
L e = Ne . P e = Ne o
2d 8.45
En la ecuación 8.45
Pe es la permeanza de la espira
Ne es el número de vueltas de la espira
Ae es el área de la espira y
d es el entrehierro.
Ejemplo 3:
Si se conocen los siguientes datos para la espira de una armadura:
Ne = 25 vueltas Ie = 5 A
Ae = 10-2 m2 d = 3x10-3 m
Entonces:
-7 -2
2 4 p x 10 x 10
L e = ( 25) x = 1.3 m H
-3
2 x 3 x 10
Si la máquina posee 80 delgas y gira a 1800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas es:
-3
1.3 x 10 x 10 x 80 x 1800
e = = 31.4 V
60
Si no aparece la fuerza electromotriz descrita en la ecuación 8.44, el reparto de

corrientes entre las dos delgas que están siendo tocadas por el carbón depende de la
resistencia de contacto. La resistencia de contacto depende del maquinado de los
materiales y de la presión que se ejerce en el contacto. La corriente que circula por
cada delga es inversamente proporcional a la resistencia de contacto y por lo tanto
directamente proporcional al área de contacto entre el carbón y la delga. Por esta
razón, a medida que la escobilla se desplaza sobre la delga, la resistencia de contacto
varía aproximadamente de forma lineal y si no existe fuerza electromotriz en la bobina,
la conmutación se produce de forma ideal como se observa en la figura 97. Durante
el proceso de conmutación, la fuerza electromotriz intenta mantener circulando la
corriente de la espira en la misma dirección, esto trae como consecuecia que el
proceso de conmutación real es más lento y la parte de la escobilla que va entrando
en la nueva delga tiene una corriente menor a la que le corresponde a su área de
contacto.
La punta de la escobilla que está abandonando la delga, tiene una densidad de

corriente muy elevada, que ocasiona pérdidas Joule significativas y altas temperaturas
que pueden deteriorar las delgas y las escobillas. Cuando la escobilla toca sólo la
- 129 -
nueva delga, la fuerza electromotriz inducida en la bobina anterior intenta mantener

circulando la corriente y por esta razón se produce el arco eléctrico. En la figura 98 se
muestra un diagrama de esta situación.
delgas
arco
v
Producción del arco eléctrico al conmutar una delga por la siguiente

Fig. -98-
En el momento del último contacto entre el carbón y la delga vieja el di/dt

aumenta considerablemente incrementando sustancialmente la fuerza electromotriz
de conmutación, produciendo el cebado del arco eléctrico. Como la temperatura de
estabilización de la escobilla es elevada, se facilita la ionización del aire y la
producción del arco eléctrico. La energía en forma de calor en el arco es capaz de
fundir metales. Esta fusión no ocurre en la operación normal debido a que el colector
está rotando y el arco sobre cada delga dura tan solo fracciones de milisegundo. Si
se incrementa la corriente de conmutación, el área de ionización puede ser tan
extensa que se originen arcos entre delga y delga. Si el fenómeno se propaga a gran
parte de las delgas se origina el fenómeno conocido como arco de fuego y todo el
colector queda en cortocircuito.
Para contrarrestar el fenómeno de la conmutación con arco, durante el proceso

de diseño se intenta incrementar en lo posible el número de delgas para que varias
delgas puedan ser contactadas por una escobilla simultáneamente, amortiguando un
poco el fenómeno.
La solución definitiva al problema de la conmutación consiste en equilibrar la

fuerza electromotriz que intenta mantener circulando la corriente en la espira, con una
fuerza electromotriz generada localmente sobre la espira en proceso de conmutación.

- 130 -
La espira en conmutación se encuentra en una zona cercana a la línea neutra, el flujo

que la atraviesa en ese momento es máximo y su derivada es prácticamente nula. En
estas condiciones no es posible equilibrar la fuerza electromotriz de conmutación.
Si se colocan polos auxiliares para producir un campo magnético sólo sobre

los conductores que están conmutando la corriente, se puede generar una fuerza
electromotriz contraria a la de conmutación y neutralizar la formación del arco
eléctrico. Como la fuerza electromotriz de conmutación depende de la corriente de
armadura y de la velocidad, como se observa en la ecuación 8.44, y la fuerza
electromotriz inducida en los conductores que están conmutando debida a los polos
auxiliares dependen de la velocidad tangencial de los conductores y del campo
magnético auxiliar, es necesario para que las dos fuerzas electromotrices actuantes
se neutralicen, que la corriente de armadura excite los campos auxiliares de la
máquina.
De esta forma es posible diseñar la máquina para que en cualquier condición

de carga la conmutación se realice de forma ideal. En la figura 99 se muestra un
diagrama de la situación física de los polos auxiliares y el modelo en coordenadas
abdq de la máquina.
N
a,d
N S
ia v
N a
w
v vd b,q
S
i
b
vb
Máquina con polos auxiliares de conmutación y su representación

Fig. -99-
Si se compara el modelo en coordenadas abdq de la figura 99 con el modelo

- 131 -
de la figura 93 para la compensación de la reacción de armadura, se observa que el

análisis es idéntico. La única diferencia consiste en que el término (Lc+Ld-2Lad) no
puede ser despreciado ya que los polos auxiliares de conmutación producen sólo un
campo local y no pueden por tanto compensar el flujo total de la armadura como es el
objeto de las bobinas de compensación de reacción de armadura.
8.9 Pérdidas en las máquinas de corriente continua
El rendimiento de una máquina eléctrica se define como:

P P - P P P
sa l ida e n tr a da p é r di da s sa lida p é r dida s
h= = = =1 -
P P P +P P
e n tr a da e n t r a da s a l i da p é r di da s e n t r a da
8.46
En la ecuación 8.46 se observa que determinando las pérdidas en una máquina se
puede obtener su rendimiento. Las pérdidas de una máquina de corriente continua se
pueden dividir en:
1. Pérdidas debidas al flujo principal

a. Pérdidas en el hierro del rotor
b. Pérdidas en la cara del polo
c. Pérdidas en el cobre del polo
2. Pérdidas en carga
a. Pérdidas por efecto Joule
b. Pérdidas por efecto pelicular
3. Pérdidas por rozamiento y resistencia del aire
a. Pérdidas por fricción en los rodamientos
b. Pérdidas por fricción en las escobillas
c. Pérdidas por ventilación
Las pérdidas ocasionadas por flujo principal dependen de la intensidad del

campo magnético de la máquina. En primer lugar existen pérdidas en el hierro del
rotor ya que gira con respecto al campo magnético producido por la bobina b. El
material magnético se magnetiza y desmagnetiza durante cada vuelta del rotor. En
estas condiciones se producen pérdidas de histéresis que dependen del número de
revoluciones por minuto y del volumen de hierro involucrado. El hierro del rotor se
encuentra laminado para reducir las corrientes de Foucault pero aun así se producen
pérdidas que dependen de la densidad de campo, del número de ciclos magnéticos

- 132 -
por segundo, del espesor de las chapas del rotor, de la calidad del hierro utilizado y de
su volumen. Para evaluar las pérdidas del histéresis algunos autores proponen la
ecuación:
2
P =a f B+b f B
h ie r r o 8.47
En la ecuación 8.47 a y b son constantes, f es la frecuencia en [Hz] y B es la densidad
de campo en [Wb/m2]. En la mayoría de los casos prácticos, el primer término de la
ecuación 8.47 es despreciable y se puede utilizar la expresión:
2
P @ b f B
h ie r r o 8.48
Las pérdidas de Foucault se determinan mediante la ecuación:
2 2
P =cf B
Fou c a u l t 8.49
Para evaluar las pérdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 8.48 y 8.49
se obtiene:
2 2 2
P =P +P = b f B +c f B
T h isté r e sis Fou c a u l t
h i er r o 8.50
En la práctica la magnitud de la densidad de campo magnético B es difícil de medir,

pero la fuerza electromotriz que se induce en el rotor en la condición de vacío es
proporcional al campo y la ecuación 8.50 se puede escribir como:
2
Vo 2
P =P +P =k + k Vo
T h isté r e sis Fou c a u l t 1 f 2
h i er r o 8.51
Las ranuras del rotor producen variación de la reluctancia y por lo tanto variación del
flujo. Esta ondulación induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo
con una frecuencia de valor:
f =Q n
d 60 8.52
En la ecuación 8.52, Q es el número de ranuras del polo y n es la velocidad de la

máquina en revoluciones por minuto. Para producir el flujo principal es necesario
hacer circular corriente por una bobina física con resistencia y por esta razón se
producen pérdidas Joule en el cobre de la bobina de campo. Estas pérdidas se
calculan como:
2
P =R .I
c ob r e b b
e x c i t a c i ón 8.53

- 133 -
Cuando la máquina se encuentra en carga absorbe o entrega corriente de la

fuente. Las corrientes que circulan por las resistencias de las bobinas de la armadura,
por los polos auxiliares, los devanados de compensación y por los devanados de
excitación serie, producen pérdidas por efecto Joule. Todas estas resistencias se
pueden agrupar en la resistencia de armadura Ra , y sus pérdidas se evalúan así:
2
P = Ra I
c ob r e d
ar mad u r a 8.52
Como la resistencia de las escobillas depende de la corriente, se asume que cada
escobilla ocasiona un voltio de caída de tensión y de esta forma las pérdidas
producidas por la corriente de armadura se pueden calcular como:
2
P c = Ra I + 2 D V .I
d e sc ob ill a d 8.53
Como la corriente que circula por la armadura es alterna de frecuencia:
p. n p. n
f r ot or = =
2 .6 0 120 8.54
donde p es el número de pares de polos de la máquina, se producen en el rotor las
pérdidas por efecto pelicular. Estas pérdidas debidas al incremento de la
resistencia de los conductores en presencia de campos magnéticos variables en el
tiempo se amortigua considerablemente si en lugar de construir la armadura con un
conductor en una ranura profunda se utiliza un haz de pequeños conductores aislados
entre sí. En todo caso para evaluar estas pérdidas es necesario determinar la
resistencia de la armadura a cada velocidad de operación.
Las pérdidas mecánicas de la máquina son ocasionadas por fricción o por

consumo de los rodetes utilizados para la refrigeración de la máquina. La fricción se
localiza principalmente en los rodamientos y en el contacto entre las escobillas y el
colector. Para determinar las pérdidas debidas a los rodamientos se puede utilizar la
ecuación:
P =a F v
r oda m i e n t os r od. D r od 8.55
En la ecuación 8.55 arod es el coeficiente de roce, F es la fuerza actuante sobre el
rodamiento, D es el diámetro al centro de las bolas y vrod es la velocidad tangencial
del muñón. Para las escobillas, las pérdidas de fricción se determinan como:
P = a e s c f e Se v c
e s c ob i l l a s 8.56
En la ecuación 8.56, aesc es el coeficiente de roce contra el colector, fe es la fuerza de
presión sobre la escobilla, Se es el área de la superficie de contacto entre la escobilla
y el colector y vc es la velocidad tangencial del colector. Finalmente las pérdidas de

- 134 -
ventilación se pueden evaluar mediante la expresión:

2
P = kv . Q . v
v e n t i l a c i ón 8.54
En la ecuación 8.54, Q es el caudal, v es la velocidad en la periferia del ventilador y kv
es una constante que depende del tipo de rodete utilizado y de sus características
constructivas. Como el caudal es proporcional a la velocidad de la bomba, las
pérdidas de ventilación dependen del cubo de la velocidad.
8.10 Controladores electrónicos de velocidad
El control de velocidad en las máquinas de corriente continua se realiza

mediante la variación de la tensión de armadura. Esto permite lograr una gran
velocidad de respuesta en el proceso transitorio. Antes de la aparición de los
controladores electrónicos de potencia, la velocidad de las máquinas de corriente
continua se controlaba intercalando resistencia en el circuito de armadura. Este
mecanismo de control producía pérdidas considerables de energía durante el proceso
de regulación. Con la aparición de la electrónica de potencia es posible obtener
fuentes de tensión controlable de alto rendimiento.
iT
i
i o
o
v
r o
s v
t o V
T, w
iD
T, w
v v
r s t o
V
o
t
t co T t
v i0
o V iT
o iD iT
t t
a
t co T
puente rectificador troceador
Convertidores de potencia con salida en corriente continua
Fig. -100-

- 135 -
Las fuentes normalmente disponibles son trifásicas de tensión alterna en los sistemas
industriales, o continuas en los sistemas de tracción eléctrica tales como ferrocarriles,
metros, trambias y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores
controlados para obtener corriente continua con tensión variable y las fuentes de
corriente continua utilizan troceadores de tensión o “choppers”, que no son otra cosa
que transformadores de corriente continua a corriente continua. En la figura 100 se
muestra un diagrama básico de estos convertidores.
Con un puente rectificador semejante al de la figura 100 se pueden obtener

tensiones positivas y negativas retardando el ángulo de disparo a de los tiristores. En
este tipo de puentes no es posible invertir el sentido de la corriente. Para obtener
inversión en el sentido de las corrientes es necesario utilizar un puente rectificador
semejante al que se ha representado en la figura 101.
L
i
o
r
s v
t o
T, w
Puente rectificador en los cuatro cuadrantes

Fig. -101-
Aun cuando los puentes rectificadores son fuentes de tensión continua variable,
resulta sencillo convertirlos en fuentes de corriente mediante un lazo de
realimentación. En la figura 102 se ha representado un puente rectificador controlado
realimentado en corriente.
r i
o
s carga
t V T, w
i
o
e i
Control de - deseada
Disparo a
PID +
Puente rectificador controlado realimentado en corriente

Fig. -102-
- 136 -
El compensador proporcional-integral-derivativo (PID) que se muestra en la

figura 102, integra el error que existe entre la corriente que circula por la carga y la
consigna de corriente deseada. A medida que el error crece, la red de compensación
incrementa su tensión de salida y se ajusta el ángulo de disparo a del puente
rectificador. Cuando el error existente entre la corriente real y la consigna es
prácticamente cero, el ángulo de disparo a se mantiene constante. Mediante este
mecanismo, la fuente de tensión continua variable se transforma en una fuente de
corriente continua controlada mediante el valor de consigna.
Los sistemas de transporte metropolitanos, interurbanos y los ferrocarriles

utilizan fuentes de tensión continua para evitar las caídas de tensión en las
reactancias de los alimentadores. Por esta razón es necesario un transformador de
corriente continua a corriente continua variable. Este dispositivo se denomina
troceador de voltaje o chopper. Un chopper posee la estructura básica que se
muestra en el diagrama de la figura 103.
Cuando el tiristor Th de la figura 103 entra en conducción, la tensión sobre la

carga es igual a la tensión de la fuente:
vo = V
8.55
Si el tiristor Th conduce, circula corriente por el motor. Si el tiristor deja de conducir, la
corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la
inductancia de alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
inductancia
Th La
de alisamiento
+
v i
I o o
V
D I max
V v I I max
o E T, w
I min
diodo de min
campo <v >
descarga o
serie
libre
t
- t co T
Diagrama básico de un troceador de voltaje
Fig. -103-
En ese momento entra a conducir el diodo de descarga libre D, ya que es el único

camino que tiene la corriente para continuar circulando. Las ecuaciones que rigen el
comportamiento del circuito son:

- 137 -
vo = L di + R i + E
T dt T 8.56
Cuando el tiristor conduce se obtiene a partir de las ecuaciones 8.55 y 8.56:

V = L d i + R i + E = L d i + (R + Gwm ) i
T dt T T dt T 8.57
La solución de la ecuación diferencial 8.57 es:
t t
- t - t
i(t ) = V (1 - e c
) +I e c
R + Gwm m in
T 8.58
donde Imin es el valor de la corriente en el motor en el momento que comienza la
conducción del tiristor Th y:
L
T
tc =
R + Gwm
T 8.59
En la figura 103 también se muestra el estado cuasiestacionario descrito en la
ecuación 8.58. Por integración se puede calcular la tensión promedio en la carga
<vo>:
T tc T
t
<v o > = 1
T ò vo dt = 1
T ò V dt + ò
tc
0 dt = c V
T
0 0
8.60
introduciendo la ecuación 8.56 en la ecuación 8.60:
T T
<v o > = 1 ò vo dt = 1 ò0 LT d t d t + (RT+ Gw) i d t =
di
T T
0
i ( T) T
= 1
T ò L di + 1
T T ò0 (RT+ Gw) i d t = (RT+ Gw) < i >
i ( 0) 8.61
En la ecuación 8.61 la integración en el diferencial de corriente di, es cero ya que en el
régimen cuasiestacionario la corriente en i(0) es igual a la corriente en i(T). De la
ecuación 8.60 y 8.61 se determina que:
tc
V
<i >= T = V d
R + Gw R + Gw
T T 8.62
En la ecuación 8.62 d es la razón de conducción que se calcula como el tiempo
durante el cual el tiristor Th conduce, dividido entre el período total del chopper.

- 138 -
En la máquina de tracción existe una exigencia de torque mecánico sobre el

eje, esto determina la corriente necesaria y como la tensión de la fuente y la velocidad
de la máquina también están determinados, se obtiene el ángulo d de conducción para
la condición de tracción especificada.
Un troceador de tensión permite también la posibilidad de frenado regenerativo,

es decir, convertir la energía cinética almacenada en la masa del vagón, en energía
eléctrica para devolverla a la red. Para obtener esta posibilidad es suficiente con
invertir la conexión de armadura de la máquina. Para realizar el cambio, se invierte la
fuerza electromotriz E de la máquina. En la figura 104 se muestra un diagrama del
circuito utilizado para el frenado regenerativo de los motores.
DF
I I
Th La
+
I I I
I
D I
v
V o E T, w
I I I
- I
A
Circuito troceador para frenado regenerativo
Fig. -104-
En el circuito de la figura 104, cuando el tiristor conduce, se produce un cortocircuito

de la fuerza electromotriz sobre la inductancia de alisamiento La. Durante este tiempo
la corriente aumenta de acuerdo con la ecuación:
E = La d i
dt 8.63
La inductancia de alisamiento acumula energía en el campo magnético durante el
tiempo en el cual el tiristor mantiene la conducción. Cuando el tiristor interrumpe la
circulación de la corriente, la inductancia de alisamiento fuerza a que la corriente de la
armadura se mantenga circulando y el único camino posible es a través del diodo de
frenado DF hacia la fuente. En esta condición la red recibe energía y la corriente
tiende a decrecer. Durante el proceso, la corriente de armadura y la corriente de
campo no se han alterado, solamente se ha invertido el sentido de la fuerza
electromotriz y por lo tanto el torque sobre el eje de la máquina es ahora de frenado
- 139 -
con lo cual se reduce la velocidad y el vehículo se detiene. Si se desea reiniciar la

tracción, es suficiente con conectar el interruptor A de la figura 104.
Si en lugar de una fuente de tensión se conecta una resistencia, la energía

cinética almacenada en la inercia del sistema, se entrega como pérdidas en esta
resistencia y el proceso se denomina frenado reostático. El frenado reostático se
utiliza frecuentemente en los sistemas de tracción eléctrica ya que muchas fuentes de
corriente continua no son reversibles, no pueden absorber potencia. Cuando un
sistema no es capaz de absorber la potencia del frenado se dice que la red eléctrica
no es receptiva. Aun cuando un sistema no sea receptivo, como en la red existen
cargas frenando y acelerando simultáneamente, siempre existe una cierta receptividad
que puede ser aprovechada.
Mediante el troceador de tensión es posible acelerar o frenar una máquina,

pero cuando el dispositivo se satura porque alcanza el ángulo máximo de conducción,
es posible continuar ajustando las características de tracción de una máquina de
corriente continua con excitación serie mediante el debilitamiento de la corriente de
campo. Esto se consigue conectando resistencias en paralelo con el campo serie. Al
disminuir la corriente de campo, aumenta la corriente de armadura y se puede ajustar
el torque ya que la corriente de armadura se incrementa en una proporción mayor que
la disminución de la corriente del campo, debido a que la resistencia del circuito de
armadura es pequeña. En la figura 105 se muestra la curva característica torque-
velocidad de un motor serie con el campo debilitado.
T
T max límite por corriente máxima
campo debilitado
control por campo
límite por velocidad máxima w

Característica torque-velocidad motor serie campo debilitado
Fig. -105-

- 140 -
8.11 Máquinas especiales de corriente continua
La posibilidad de colocar dos juegos de escobillas en una máquina de corriente

continua, una en el eje d y otra en el eje q permite el estudio y fabricación de algunas
máquinas especiales. Estas máquinas se pueden utilizar como transductores o
servomecanismo en los procesos de control. También se pueden contruir fuentes de
corriente o amplificadores de gran ganancia. El estudio de estos convertidores se
puede realizar mediante la transformación a coordenadas abdq. La familia de
máquinas con doble juego de escobillas se denominan las metadinas o metadinamos.
El prefijo griego meta- indica algo que va más allá y por lo tanto las metadinas o
metadinamos son algo más que dinamos o generadores convencionales de corriente
continua. De la familia de las metadinas se estudiaran en esta sección dos
representantes a manera de ejemplo, el primero será la metadina transformador que
permite convertir una tensión constante en una corriente constante y el segundo
ejemplo será la amplidina o amplificador rotativo, muy utilizada hasta hace unos años
como excitatriz de las máquinas sincrónicas, debido a su elevada ganancia y gran
velocidad de respuesta. La metadina transformador es un máquina de campo
cruzado (d,q) que no posee devanados en el estator. En la figura 106 se muestra un
diagrama de la máquina en consideración.
d id
v
d
q
iq
vq
Metadina Transformador
Fig. -106-

- 141 -
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de esta metadina son:
é dù é d d ù éid ù
v R +L p qG
dq
ê ú=ê . ú ê ú
ë v q û ë - q Gdq Rq + L q p
û ëiq û
Te = ( G - G ) i iq = 0
dq dq d 8.64
Como la máquina es totalmente simétrica en el eje d y en el eje q y se asume un

acoplamiento perfecto, es decir, se desprecia el flujo de dispersión:
R = Rq = R
d
L = Lq = G = L
d dq 8.65
En régimen permanente y de acuerdo con las ecuaciones 8.64 y 8.65 se obtiene:
éV d ù é R .
q Lù éI d ù
ê ú=ê . úê ú
ëV q û ë- q L R û Iq
ë û
8.66
Si se alimenta el eje d con una fuente de tensión V y se coloca una carga resistiva en
el eje q se obtienen las siguientes ligazones:
V =V
d
V q = - Rc a r g a I q
8.67
Sustituyendo las condiciones 8.67 en el sistema de ecuaciones 8.66 se obtiene
después de algunas manipulaciones algebraicas:
.
éV ù é R qL ù éI d ù
ê ú=ê . úê ú
ë 0 û ë- qL R+Rc a r g a
û ëI q û
8.68
Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequeña, se puede despreciar las
caídas resistivas en estos devanados:
.
V @ q L Iq
8.69

- 142 -
De la ecuación 8.69 se puede despejar la corriente Iq:

I q @ .V
qL 8.70
La ecuación 8.70 indica que si se desprecian las caídas en las resistencias de los
devanados de armadura, la metadina transformador convierte la tensión V aplicada en
el eje d en una corriente constante en el eje q. La corriente del eje cuadratura
depende sólo de la velocidad de la máquina.
La amplidina posee un devanado de compensación de la reacción de armadura

que se diseña para reducir el valor de las inductancias propias y mutuas. De esta
forma se incrementa la velocidad de respuesta en los procesos transitorios. La
ganancia de corriente de armadura a tensión de campo también es muy grande en las
amplidinas. La configuración típica de una amplidina se ilustra en la figura 107. Las
ecuaciones de tensión para una amplidina son:
éùé ùé ù
R +L p L p 0 L p i
v b b bc qb
b
b
vc L p Rc +L c p 0 Lq c p ic
êúê úê ú
bc
=
. . .
v qG qG R +L p qG i
d
ëûë ûë û
bd cd d d dq d
vq .
L p Lq c p - qG Rq +L q p iq
qb dq
8.71
d
id q
v
d
v =0 q, b
d
vq
vc
i
b
v
iq b
v
Circuito de una amplidina
Fig. -107-

- 143 -
Para la amplidina que se está analizando se cumple:

v = 0 ; v = v q - v c ; ic = - iq = i
d 8.72
Sustituyendo las condiciones 8.72 en el sistema de ecuaciones 8.71 se obtiene:
R +L p
é ù éi ù
(L - L )p
b b bc bq
v
é bù b
ê ú=
ëv û
ê( L .2
G
dq
.G
bd .2
G
dq
(G
dq
-G
dc
úêë i úû
ë û
- L ) p +q Rc +Rq +( L c +L q - 2 L c q ) p +q
bq bc R +L p R +L p
d d d d
8.73
La amplidina se diseña de tal forma que:
L - L
bc bq
@0 ; L c + L q - 2 L c q @ 0 ; Gd q - Gd c @ 0
8.74
Con las condiciones 8.74 el sistema 8.73 queda:
é ù é ù éi ù
R +L p 0
b b
v
b b
ê ú=ê .2
G G ú êë i úû
ëv û d q bd
ë û
q R +R
c q
R +L p
d d 8.75
En régimen permanente el operador p tiende a cero y se obtiene:
G G
. 2 d q bd
V =q i + (Rc + Rq ) i
R b
d 8.76
V
b
i =
b R
b 8.77
De las ecuaciones 8.76 y 8.77 se puede observar que a velocidades altas la
ganancia V/Vb aumenta considerablemente. Es importante destacar que la velocidad
de respuesta a una perturbación es muy alta ya que las únicas inductancias
involucradas son las de campo y la de armadura del eje d, ya que las otras
inductancias han sido eliminadas mediante el diseño apropiado de la bobina de
compensación de la reacción de armadura. Por estas razones la amplidina se utilizó
frecuentemente como excitatriz de las máquinas sincrónicas, pero en la actualidad ha
perdido vigencia debido a las excitatrices estáticas basadas en puentes rectificadores
controlados.

- 144 -
Capítulo 9: Principios Básicos de la Máquina de Inducción
9.1 La máquina de inducción
En el capítulo 7 se analizaron las ecuaciones en coordenadas generalizadas de

las máquinas eléctricas rotativas convencionales, una de las máquinas analizadas fue
la máquina de inducción. En una máquina de inducción convencional toda la energía
eléctrica fluye hacia o desde el estator. Los flujos producidos por las corrientes del
estator generan un campo magnético rotatorio que corta a los conductores del rotor, y
de esta forma se obtiene sobre ellos fuerza electromotriz inducida que es utilizada
para forzar corrientes en los ejes d y q del rotor. Al interactuar el campo magnético
rotatorio del estator con el campo magnético rotatorio originado por las corrientes que
circulan en el rotor se produce el torque eléctrico. El fenómeno descrito, similar a la
operación de un transformador, ha permitido la construcción de una máquina de gran
difusión industrial debido a que por su sencillez, esta máquina resulta económica y
robusta.
ia a,d
va
id q b,q
Rotor
iq
ib
Estator
vb
Modelo en coordenadas abdq de la máquina de inducción

Fig. - 95 -
La máquina de inducción se excita con corriente alterna en el estator, de esta

forma se produce el campo magnético rotatorio. Este campo posee una amplitud
constante en el tiempo, pero varía en el espacio. La velocidad de giro del campo
magnético rotatorio está definida por la frecuencia de las corrientes inyectadas en el
estator de la máquina.

- 145 -
Para que una máquina de inducción produzca torque eléctrico medio diferente
de cero, tal y como se ha discutido en el capítulo 6, es necesario que se cumpla la
siguiente condición:
wm = wr ± we
9.1
Si la máquina no cumple con la condición impuesta en la ecuación 9.1, el torque
medio en un giro completo del rotor será cero y no podrá, por lo tanto, transformar
energía en régimen permanente.
La máquina de inducción se utiliza como generador sólo en contadas

ocasiones, porque la operación en este régimen no es eficiente en comparación con
otras alternativas. Sin embargo, la máquina de inducción puede regresar energía a la
red durante cortos períodos de tiempo en algunos accionamientos convencionales.
En particular puede generar cuando se utilizan en sistemas de tracción tales como
ascensores u otras cargas similares, con la finalidad de producir un frenado
regenerativo. En el pasado era frecuente utilizar esta máquina como convertidor de
frecuencia, para lo cual es necesario tener acceso a los devanados del rotor mediante
anillos deslizantes. La máquina de inducción se utiliza ampliamente como motor en la
industria. Se la consigue en un rango muy amplio de frecuencias que van desde
fracciones de kW, hasta las decenas de MW. En potencias mayores a los 10 ó 20
MW es difícil encontrar este tipo de máquina debido a que su principio de operación
requiere un nivel importante de pérdidas en el circuito rotórico, factor que incide
negativamente en el rendimiento de la máquina.
9.2 Campo magnético rotatorio en máquinas con “m” fases
Debido a que el sistema eléctrico industrial utiliza fuentes trifásicas de energía,

la máquina de inducción se construye normalmente con tres devanados. Estos
enrollados se distribuyen en el interior de la máquina desfasados espacialmente 120°.
Además las bobinas se distribuyen por las ranuras del material ferromagnético para
que la distribución de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro resulte
aproximadamente sinusoidal.
En cada una de las tres bobinas desfasadas espacialmente, se inyectan

corrientes alternas sinusoidales desfasadas en el tiempo 120° unas de otras. Cada
bobina produce un campo magnético estático en el espacio. La amplitud de este
campo se encuentra en la dirección del eje magnético de la bobina y varía
sinusoidalmente en el tiempo. La combinación de los campos pulsantes producidos
- 146 -
por las tres corrientes desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas
desfasadas espacialmente, se traduce en un campo magnético distribuido
sinusoidalmente en el espacio, que rota a la velocidad de variación de las corrientes
en el tiempo.
Fa
ia Norte
Campo
Magnético
Fr
q
ib
Fc
Fb
Sur
ic
Distribución sinusoidal del campo magnético rotatorio
Fig. - 96 -
La fuerza magnetomotriz de cada fase es proporcional al número de vueltas de

la bobina y a la corriente que circula por ella. Cada eje produce de esta forma un
campo fijo en el espacio, pero cuya amplitud varía en el tiempo. La distribución
espacial de estos tres campos Fa, Fb y Fc es sinusoidal. Las magnitudes de estas
fuerzas magnetomotrices también varían sinusoidalmente en el tiempo, con un
desfasaje de 120°, debido a la variación temporal de las corrientes. La fuerza
magnetomotriz en un punto a del entrehierro, en un instante dado, producida por la
corriente ia que circula por la fase “a” de la máquina es:
Fa(a,t) = k . Na. ia(t). cos a
d 9.2
En esta ecuación, kd es un coeficiente adimensional denominado constante de
distribución del devanado. este coeficiente se relaciona con que la distribución real de
la fuerza magnetomotriz no es completamente sinusoidal y kd es la proporción de
fuerza magnetomotriz de primera armónica - fundamental - con respecto a la fuerza
magnetomotriz máxima Na.iamax. Donde Na es el número de vueltas de la bobina “a” y
a es el ángulo medido en el sentido de las agujas del reloj, entre el eje magnético de
la fase “a” y un punto cualquiera en el entrehierro de la máquina.

- 147 -
Considerando que el ángulo b define el desfasaje de la corriente inyectada en la

bobina “a” de la máquina, esta corriente viene dada por la expresión genérica:
ia(t) = 2 Ia cos(wt-b)
9.3
Sustituyendo la ecuación 9.3 en la 9.2, y realizando la misma operación en las
otras bobinas de la máquina, se puede calcular la fuerza magnetomotriz de cada una
de las tres fases:
Fa (a, t) = k Na 2 Ia cos (wt-b) cos (a)
d 9.4
Fb (a , t) = k Nb 2 Ib cos (wt-b- 2p ) cos (a - 2 p )

d 3 3 9.5
Fc (a , t) = k Nc 2 Ic cos (wt-b- 4 p ) cos (a - 4 p )

d 3 3 9.6
Superponiendo las ecuaciones 9.4, 9.5 y 9.6 se calcula la fuerza magnetomotriz
resultante F R :
c
F (a , t) = Fa(a , t) + F (a , t) + Fc(a , t) =
R b å F i(a, t)
i=a 6.7
Considerando que las tres corrientes inyectadas a la máquina son iguales en
valor efectivo I, y que los tres devanados poseen el mismo número de vueltas N, se
puede escribir la ecuación 6.7, en función de las fuerzas electromotrices de las tres
fases, así:
F (a, t) = 2 I N k
R d
[ cos(wt-b) cos(a)+
2p 2p
cos(wt-b - ) cos(a - )+
3 3
4p 4p
cos(wt-b - ) cos(a - ) ]
3 3 9.8
Para simplificar la expresión anterior se puede utilizar la identidad
trigonométrica:
cos A . cos B º 1 [ cos (A+B) + cos (A-B) ]
2 9.9
Utilizando esta última identidad en la ecuación 9.8 se obtiene, después de
simplificar la suma de los tres cosenos desfasados 120° entre ellos:
3 2
F (a, t) = k . N. I cos(wt - b - a)
R 2 d
9.10

- 148 -
Si en lugar de tres bobinas se dispone de un sistema con m fases, desfasadas

espacialmente unas de otras 2p/m radianes, al excitar este sistema con m corrientes
sinusoidales desfasadas temporalmente el mismo ángulo de 2p/m radianes, se
obtiene la fuerza magnetomotriz siguiente:
m
F (a, t) = k N 2 I cos (wt - b - a)
T 2 d 9.11
La ecuación 9.11 carece de sentido si m=1 ó si m=2, debido a que en estos
casos particulares, la fuerza electromotriz está orientada en una sola dirección y no se
puede formar por esta razón el campo magnético rotatorio. El campo que se origina
en esta condición es pulsante. Cuando m=4, la fase “a” y “c” se encuentran
enfrentadas, de igual forma que las fases “b” y “d”, además las corrientes están
desfasadas 90° en esta condición y por lo tanto las fases “a” y “c” producen flujos
iguales y en la misma dirección. Lo mismo ocurre entre las otras dos fases. De esta
forma se observa que el sistema tetrafásico degenera en un caso especial en el cual
existen dos bobinas a 90° en el espacio, que se alimentan mediante corrientes
desfasadas 90° en el tiempo. En muchas ocasiones al sistema tetrafásico, donde se
excitan sólo dos bobinas (fases “a” y “b”) se le conoce como sistema bifásico.
ia ia
m=4
m =2
ib
id = - i b
ib = - i a ic = - ia
Comparación entre máquinas bifásicas y tetrafásicas

Fig. -97 -
Para el resto de los casos, es decir para los valores de m mayores que dos; la
ecuación 9.11 se cumple con toda rigurosidad.

- 149 -
Cuando se fija el tiempo en la expresión 9.11, por ejemplo t = t1, se obtiene una
variación sinusoidal del campo en el espacio. Es decir, al variar el ángulo a los
valores de la fuerza magnetomotriz dependen sinusoidalmente de la posición:
m
F (a,t ) = k N 2 I cos (wt - b - a)
T 1 2 d 1
9.12
La amplitud de la fuerza magnetomotriz está ubicada en la posición angular
donde se anula el argumento de la función coseno:
a = b - wt
1 9.13
Si por el contrario, transcurre el tiempo, y se observa lo que ocurre en un
determinado punto del entrehierro, por ejemplo en el punto a = a1, la fuerza
magnetomotriz en este punto varía sinusoidalmente en el tiempo con la velocidad
angular w:
m
F (a , t ) = k N 2 I cos (wt - b - a )
T 1 2 d 1
9.14
9.3 Fuerza electromotriz inducida
Aplicando la ley circuital de Ampère a la máquina, se obtiene:

FR (a , t)
ò H(a ,t ). dl = FR (a ,t ) Þ H(a , t) =
2g
9.15
En esta expresión, H(a, t) es la intensidad del campo magnético en el

entrehierro, y g es el espesor del entrehierro de la máquina. Conocida la intensidad
del campo magnético H(a, t) de 9.15, se calcula la densidad de campo B(a, t)
mediante la siguiente relación constitutiva:
B(a , t) = mo . H (a , t)
9.16
La fuerza electromotriz inducida sobre los conductores de una máquina con
simetría cilíndrica es:
e = ( v x B ).l 9.17
donde:
e es la fuerza electromotriz inducida sobre un conductor.
v es la velocidad tangencial con la cual el campo magnético cota al
conductor.
l es la longitud del conductor.
Como la máquina es cilíndrica, el campo y la velocidad tangencial son

perpendiculares entre si, por esta razón la expresión 9.17 queda:

- 150 -
e = v.B.l 9.18
La velocidad angular del campo, también llamada velocidad de fase es igual a
la frecuencia angular de las corrientes como se mencionó anteriormente. La velocidad
de fase se determina observando la velocidad que es necesario imprimir a un
observador en el entrehierro, de tal forma que el mismo no detecte cambios en la
magnitud del campo. Para esto es suficiente con hacer constante el argumento en la
expresión 9.11:
wt - b - a = constante 9.19
Derivando esta expresión con respecto al tiempo, y recordando que el ángulo b
tiene un valor fijo, se obtiene:
w - da = 0 Þ da = w
dt dt 9.20
F (a , t )
R 1
da
= w
dt
t=t
1
0 a
da
= w
dt
Distribución espacial de la fuerza magnetomotriz en el instante t =t1

Fig. -98-
La expresión 9.20 demuestra que la velocidad de fase de la onda de fuerza

magnetomotriz es igual a la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en las
bobinas de la máquina. La velocidad tangencial con la cual son cortados los
conductores viene dada por la siguiente relación:
v =w.r
T 9.21
Sustituyendo en la ecuación 9.18 las ecuaciones 9.14, 9.15 y 9.21, se obtiene:
mo m
e(a, t) = w. r. l . . k . N. . 2 I. cos(wt - b - a)
2g d 2 9.22
Esta expresión permite determinar la fuerza electromotriz que se produce en el
interior de la máquina en la dirección de los conductores.

- 151 -
9.4 Factor de paso de la bobina
En una máquina, la situación ideal para obtener la máxima fuerza electromotriz

en las bobinas, consiste en colocar los conductores de retorno a 180° eléctricos de los
conductores entrantes. Sin embargo, en las máquinas convencionales es habitual
reducir el contenido armónico de la fuerza magnetomotriz controlando el ángulo de
paso de la bobina. Este fenómeno se analizará detalladamente en capítulos
posteriores, pero su efecto sobre la generación de la fuerza electromotriz inducida se
tiene en cuenta para el desarrollo del modelo de la máquina de inducción en este
capítulo.
ret orno de
bobina bobina
X
b ob in a
ab atim ie nto
li ne al
1 80 ° e
e1 18 0°e e2
180°-g
reto rn o d e
b ob in a
g
a cor tami en to ret orno de bobina
d e p aso c on pas o ac ortado
e = e 1 - e2
Acortamiento de paso en las bobinas de la máquina
Fig. - 99 -
Para calcular la fuerza electromotriz total en una bobina con paso acortado en
un ángulo g, se utiliza la expresión 9.22. La amplitud de esta función es constante
para una máquina dada, excitada con una corriente cuyo valor efectivo y frecuencia
son fijas. Si se define, tal como se muestra en la figura - 99 -, e1 como la fuerza
electromotriz inducida en los conductores de entrada de la bobina y e2 en los retornos,
la fuerza electromotriz total sobre la bobina es:
e(a , t) = e (a , t) - e (a + p - g, t) =
1 1 1 2 1
m m 2I
= wrl o k N
2g d 2
[cos(wt-b-a 1) - cos(wt-b-a 1-p-g) ] =
m m 2 I cos (wt-b-a + g ) cos g
= 2wrl o k
2g d 2 1 2 2 9.23

- 152 -
La expresión anterior se puede representar graficamente haciendo uso de la

composición fasorial de las fuerzas electromotrices inducidas sobre los conductores
de la máquina, figura -100-.
E1 - E2 g
2
E1
-E 2
E2
Diagrama fasorial de las fuerzas electromotrices en la máquina

Fig. -100 -
En el desarrollo anterior se deduce que el factor de paso es el coeficiente que

reduce la fuerza electromotriz, debido a que los devanados no se encuentran
diametralmente opuestos. El factor de paso se define matemáticamente como:
g
k p = co s
2 9.24
La fuerza electromotriz para una bobina con paso acortado es:
m g
e (a, t) = 2 w r l o N 2 I m k kp cos(wt - b - a + )
2g 2 d 2 9.25
9.5 Fuerza electromotriz en una bobina del estator
En la expresión anterior, 2.r.l es el área de proyección de la máquina, y el valor

del flujo máximo que atraviesa esta área será:
mo k N 2 I
fmax = A . Bmax = 2 r l d m
2g 2 9.26
- 153 -
El valor de la fuerza electromotriz en una espira del estator se puede escribir a

partir de las ecuaciones 9.25 y 9.26 de la siguiente forma:
g
e (a , t) = w kp fmax cos (wt - b - a + )
2 9.27
La expresión anterior permite determinar la fuerza electromotriz inducida sobre
una espira por una fuerza magnetomotriz desarrollada a partir de una bobina con N
vueltas, factor de distribución kd y factor de paso kp. Para obtener la fuerza
electromotriz total que aparece sobre todas las N vueltas distribuidas y acortadas en la
periferia de la máquina, es necesario multiplicar la ecuación 9.27 por el número de
vueltas equivalente de la bobina completa. Este número de vueltas equivalente tiene
que tener en cuenta el acortamiento de paso y el factor de distribución. Por esta razón
la fuerza electromotriz inducida sobre toda la bobina es:
m 2 g
e (a , t) = 2 w r l o m 2 I (N k kp ) cos (wt - b - a + )
2g 2 d 2 3.28
El valor efectivo de la fuerza electromotriz en una bobina del estator, debido al
campo magnético rotatorio producido por todas las bobinas del estator es:
m 2
Ee = m w r l go I (Ne k kpe )
2 de 3.29
El subíndice “e” de la expresión anterior se refiere a cualquiera de las m
bobinas en estator de la máquina.
9.6 Fuerza electromotriz en el rotor
Como el rotor de la máquina puede girar con respecto al estator, el campo

magnético rotatorio que este produce en el estator corta a las bobinas o conductores
del rotor con una velocidad diferente a como lo hace con las propias bobinas del
estator. El campo magnético rotatorio gira espacialmente a una velocidad angular
igual a la velocidad angular temporal de las corrientes inyectadas en el estator de la
máquina. Esta velocidad es independiente de la velocidad mecánica del rotor. Entre
el campo magnético producido en el estator y en el rotor de la máquina se establece
una velocidad relativa, esta velocidad se denomina velocidad angular de deslizamiento
y se puede definir manteniendo el sentido horario en la definición de los ángulos y de
las velocidades, como:
w = w e - wr
d 9.30

- 154 -
En régimen permanente, es decir cuando el eje de la máquina gira a una

velocidad constante, la posición del rotor medida a partir de un sistema fijo en el
estator se puede expresar por:
a e = a r + wr t + de
9.31
donde:
ae es la posición en el rotor medida en el sistema de referencia del
estator.
ar es la posición en el rotor medida en el sistema de referencia del
rotor.
wr es la velocidad mecánica del rotor.
de es el ángulo entre el rotor y el estator en el instante inicial (t = 0 ).
La fuerza electromotriz inducida sobre una espira del rotor localizada en la

posición ar del sistema fijo en el rotor es:
me mo
e r (a r , t ) = rlw N e k kpe 2 I cos (w t - b - a r - d e )
2 d g de d 9.32
Eje magnético
de la fase a
del estator
B
ae
Estator
ve = we.r
g
vr = wr.r
Rotor
wrt+de
ar
Eje magnético
de la fase a
del ro tor
Sistemas de referencia del estator y del rotor
Fig. -101-
Si la bobina del rotor tiene Nr vueltas, factor de distribución kdr y factor de paso
kpr, el valor efectivo de la fuerza electromotriz en esa bobina es:
me mo
Er = w r l g Ne k kpe Nr k kpr I
2 d de dr 9.33

- 155 -
Dividiendo las ecuaciones 9.29 y 9.33 se obtiene la relación de transformación

entre las fuerzas electromotrices del estator y el rotor, debidas al campo magnético
rotatorio producido por las corrientes que circulan en el estator:
Ee we N e k k N*e *
de pe 1 1 Ne
= = w =
Er w Nr k kpr N*r s N*
d dr d r
we
9.34
En esta relación de transformación, s es la velocidad de deslizamiento en por
unidad de la velocidad del campo magnético rotatorio (“slip” en inglés), N*e es el
número de vueltas equivalentes del estator y N*r es el número de vueltas equivalentes
de las bobinas del rotor. Es importante destacar que esta relación es independiente
del número de fases de la máquina. Incluso no es necesario que el número de fases
de estator me, debe ser igual al número de fases del rotor mr. El número de pares de
polos en ambos sistemas si debe coincidir para permitir la existencia de torque medio
diferente de cero, tal y como se analizó en el capítulo 5.
9.7 El deslizamiento en la máquina de inducción
El deslizamiento de una máquina de inducción, se define como la velocidad

relativa entre el campo magnético producido por las corrientes inyectadas en el estator
y la velocidad mecánica del rotor, en por unidad de la velocidad del campo:
w w -w w
s = wd = ew r = 1 - w r
e e e 9.35
Si la máquina se encuentra detenida, la velocidad del eje mecánico es cero
(wr=0), y de 9.35 se obtiene que el deslizamiento en esta condición es uno (s=1).
Cuando el rotor de la máquina gira a la velocidad del campo, el deslizamiento es cero
(s=0). En general a la velocidad del campo se le denomina velocidad sincrónica de la
máquina, y el deslizamiento mide cuan cerca se encuentra la máquina de esta
velocidad. Si el rotor de la máquina gira a una velocidad mayor que la sincrónica, el
deslizamiento se hace negativo. Cuando se conocen todos los parámetros del modelo
de una máquina de inducción y la fuente de alimentación, el deslizamiento determina
el punto de operación. Por esta razón se utiliza esta variable para definir el estado de
la máquina.
La ecuación 9.34 indica que la fuerza electromotriz que se origina en el rotor de

una máquina de inducción depende de la fuerza electromotriz del estator, de la
relación de transformación entre los devanados del rotor y del estator, y del

- 156 -
deslizamiento. Si el rotor de la máquina está detenido, esta expresión es similar a lo

que sucede en un transformador con un primario de N*e vueltas y un secundario con
N*r . Como el rotor puede girar a cualquier velocidad, el campo magnético rotatorio
producido por el estator induce fuerza electromotriz en el rotor proporcional a la
diferencia entre la velocidad de este campo y la velocidad mecánica del propio rotor.
Por este motivo la fuerza electromotriz del rotor producida por el campo magnético
rotatorio depende directamente del deslizamiento.
9.8 Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor
La aparición de fuerza electromotriz inducida en el rotor de la máquina de

inducción, es capaz de hacer circular corriente por sus bobinas, siempre y cuando
estos devanados estén, en cortocircuito o con una carga conectada entre sus
terminales. Debido a que las fuerzas electromotrices se encuentran desfasadas en el
tiempo producen corrientes que también están desfasadas en el tiempo, y que al
circular por devanados desfasados en el espacio, producen un nuevo campo
magnético rotatorio en el rotor. Este campo gira con respecto al rotor con la velocidad
angular de deslizamiento wd. Como el rotor gira a la velocidad mecánica wr, con
respecto a un sistema de referencia fijo en el estator, el campo producido por las
bobinas del rotor gira a la velocidad sincrónica para un observador en el entrehierro.
La iteracción entre los dos campos, actuando como imanes giratorios sincronizados,
es la encargada de producir el torque eléctrico de la máquina de inducción. Si estos
dos campo rotantes no girasen a la misma velocidad, el torque medio sería cero al
concluir una revolución completa de un campo sobre el otro.
Si el entrehierro de la máquina de inducción es lo suficientemente pequeño

como para considerar que la fuerza magnetomotriz necesaria para magnetizar el
sistema es despreciable, se cumple en forma aproximada que:
F = Fe + Fr @ 0
M 9.36
Tanto la fuerza magnetomotriz del estator, como la del rotor giran a la misma
velocidad en el entrehierro y poseen una distribución espacial sinusoidal, por este
motivo es posible representarlas fasorialmente. Partiendo de la expresión aproximada
9.36, se establece:
me mr
F = Ne k kpe I e + Nr k kpr I r @ 0
M 2 de 2 dr 9.37

- 157 -
donde las corrientes Ie e Ir son corriente fasoriales que mantienen el ángulo de fase
necesario entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor respectivamente.
De la expresión 9.37 se determina la relación de transformación entre los

módulos de las corrientes del estator y rotor de la máquina:
Nr k k
mr
dr pr N*r mr
Ie = - Ir = - I
Ne k kpe me N * me r
de e 9.38
Según la expresión 9.38, la corriente en el estator de la máquina equilibra
aproximadamente la fuerza magnetomotriz producida por las corrientes del rotor. Es
interesante destacar que esta relación es independiente del deslizamiento, debido a
que en el entrehierro los dos campos giran a la misma velocidad sea cual sea la
velocidad del rotor. También es necesario indicar que la relación de transformación
para las corrientes depende del número de fases del rotor y del estator. En cambio, la
relación entre las fuerzas electromotrices del estator y rotor depende del deslizamiento
y es independiente de la relación entre el número de fases en ambos sistemas.
9.9 Impedancia del circuito rotórico
En la sección 9.7 se desarrolló la relación 9.34, para la transformación de las

fuerzas electromotrices del estator y el rotor de la máquina de inducción. En la
sección 9.8 se obtuvo la transformación de las corrientes estatóricas y rotóricas a
partir de un balance de fuerzas magnetomotrices. Con estas dos transformaciones se
puede determinar la relación de transformación entre impedancias en el rotor y en el
estator. Una impedancia en el rotor reflejada hacia el estator se puede evaluar
mediante la relación de transformación siguiente:
* N* 2
1 Ne E ( e)
Ee s N* r N*r me Er 1 N*e 2 me
r
s × mr × Ir = s ( N* ) mr Zr
'
Zr = = = -
Ie N*r mr r
- m Ir
N * e
e 9.39
El signo menos de la expresión 9.39 desaparece dentro de la impedancia Zr,
debido a que las dos corrientes, la del estator y la del rotor entran hacia las bobinas y
por esta razón si se conecta en el rotor una impedancia, la corriente del rotor tiene una
referencia contraria a la definición de una impedancia.

- 158 -
Ie Ir
N*e N* r
Ee Z'r Er Er
Zr = -
s Ir
Estator me mr Rotor
Esquema del reflejo de la impedancia del rotor hacia el estator

Fig. -102 -
Los conductores del rotor ofrecen una resistencia eléctrica a la circulación de la

corriente. Además, cuando la corriente circula por estos conductores, se establecen
enlaces de flujo que magnetizan la máquina acoplando el rotor con el estator, y una
fracción de estos enlaces recorre un camino de fuga o dispersión. Las corrientes del
rotor varían con la velocidad angular de deslizamiento wd, y por esta razón la
reactancia de fuga del rotor es proporcional a esta frecuencia.
Estator
Lm
Ie
Entrehierro
Ir
Lr
Rotor
Inductancias de magnetización y de dispersión del rotor

Fig. -103 -
La reactancia y resistencia del circuito del rotor de la máquina de inducción

pueden ser modelados de la siguiente forma:
Zr = Rr + j w Lr = Rr + j s we Lr
d 9.40
La reactancia de dispersión y la resistencia de los conductores limitan la
circulación de corriente, por esta razón en el modelo de impedancia de la ecuación
9.40 se considera que estos dos parámetros deben estar conectados en serie.

- 159 -
Si se refiere la impedancia definida en 9.40 del rotor al estator mediante la

relación de transformación de impedancias 9.39 se obtiene el siguiente resultado:
* R'r R'r
1 Ne 2 me
Z'r = ( ) [ Rr + j s we Lr ] = + j we Lr =
' + j X'r
s N* mr s s
r 9.41
donde:
N*e 2 me
R'r = ( ) × Rr
N*r mr
9.42
N*e 2 me
'
Lr = ( ) × × Lr
N*r mr
9.43
La expresión 9.41 indica que desde el punto de vista del estator, la reactancia
inductiva del rotor es constante, pero la resistencia del circuito varía con el
deslizamiento de la máquina. Cuando el rotor de la máquina de inducción gira a la
velocidad sincrónica, el deslizamiento es cero y la impedancia del rotor referida al
estator tiende al infinito. Por una impedancia infinita no pueden circular corrientes si
las fuentes son finitas, en estas condiciones el rotor se comporta como un circuito
abierto. Este fenómeno tiene una explicación física muy simple, si el rotor de la
máquina gira mecánicamente a la misma velocidad del campo magnético rotatorio, no
se producen cortes de los conductores por el flujo, no se inducen fuerzas
electromotrices en las bobinas del rotor y por tanto no circulan corrientes por estos
devanados. Todo esto es, desde el punto de vista circuital, similar a una topología de
circuito abierto.
Por otra parte, si la máquina está detenida, el deslizamiento es unitario y el

rotor se refleja en el estator con una resistencia de las bobinas y una reactancia de
dispersión, semejante al reflejo que produce un transformador ordinario en la
condición de cortocircuito. En este caso la explicación física es tan simple como
antes, debido a que si el rotor de la máquina está detenido, la máquina se comporta
exactamente igual a un transformador, el primario es el estator y el secundario es el
rotor. Entre estos dos sistemas no hay movimiento relativo y como las bobinas del
rotor están generalmente en cortocircuito, el comportamiento de la máquina de
inducción en este caso no difiere de un transformador cortocircuitado en el secundario.

- 160 -
9.10 Circuito equivalente de la máquina de inducción
Generalmente las bobinas o conductores del rotor de una máquina de inducción

se encuentran en cortocircuito. En muchas ocasiones no se tienen acceso al circuito
rotórico y resulta conveniente reflejar la impedancia del rotor hacia el estator de la
máquina. En el estator existen me fases, pero como la máquina trabaja en un sistema
equilibrado de corrientes y tensiones, es suficiente representar lo que sucede en una
fase de estator de la máquina. El rotor posee en el caso más general, un número
diferente de fases que el estator. Sin embargo al reflejar la impedancia del rotor en el
lado del estator, el circuito equivalente de la máquina queda definido según el número
de fases del estator.
Ie Rr wd Lr
N*e N *r
Ee Z 'r Ir Vr = 0
Er
s
E sta tor me mr Rotor
Representación esquemática de una fase de la máquina

Fig. - 104 -
La máquina de inducción, según se analizó en las secciones anteriores, se

comporta como un transformador que posee una relación de transformación diferente
para las fuerzas electromotrices y para las corrientes. En la relación de
transformación para las fuerzas electromotrices entra en juego el concepto de
deslizamiento, y en la relación de transformación para las corrientes se debe
considerar el número de fases del estator y rotor de la máquina.
El modelo circuital considerado en la figura -104-, y desarrollado hasta el

momento, no considera la necesidad de magnetizar la máquina. Sin embargo en la
situación real la presencia de un entrehierro de algunos milímetros de espesor,
requiere un fuerte consumo de corriente de excitación para que el flujo pueda
atravesarlo. Esta corriente puede ser representada colocando una inductancia de
magnetización en paralelo con el circuito del estator, tal como se modela en el circuito
equivalente de los transformadores convencionales. Esta inductancia de
magnetización se añade en el circuito del estator debido a que es normalmente en
este eje eléctrico por donde se alimenta la máquina de inducción.

- 161 -
Al igual que en el circuito del rotor, las bobinas del estator tienen resistencia y
reactancia de dispersión. Por este motivo, en el circuito equivalente que modela la
máquina de inducción, se incluye una resistencia y una reactancia en serie, por donde
circula la corriente inyectada en las bobinas del estator. Las corrientes del estator
varían en el tiempo con la velocidad sincrónica y por lo tanto la reactancia de fuga
depende directamente de la inductancia de dispersión de las bobinas estatóricas y de
la velocidad sincrónica.
Re we Le I* e Rr wd Lr
Ie Im Ir
Ve Vr = 0
Ee Er
w eL m
s
E stator me mr Roto r
N*e N*r
Modelo menos idealizado de la máquina de inducción

Fig. -105-
Al conectar la reactancia de magnetización, la corriente del estator se divide en

dos partes, una alimenta al transformador ideal y se denomina en la figura -105- como
I*e , y por la rama de magnetización circula la corriente Im. La corriente I*e satisface las
hipótesis impuestas inicialmente para una máquina sin magnetización. La corriente de
magnetización es considerablemente grande cuando se la compara con la de un
transformador de igual potencia, debido a que en la máquina el entrehierro representa
un obstáculo importante al paso del flujo.
Re we Le we L 'r
Ie Im I*e
Ve R' r
weL m Ee I'r
s
Circuito equivalente de la máquina referido al estator

Fig. -106-
El circuito equivalente de la máquina se obtiene refiriendo el circuito del lado

rotórico al lado del estator de la máquina. En este circuito equivalente es habitual

- 162 -
colocar una resistencia en paralelo con la reactancia de magnetización con la finalidad

de representar las pérdidas en el hierro de la máquina. Estas pérdidas son debidas al
flujo principal de la máquina y este flujo produce la fuerza electromotriz del estator.
La resistencia total del rotor referida al estator, depende inversamente del

deslizamiento. Cuando es necesario hacer un balance de pérdidas en la máquina
resulta conveniente separar esta resistencia en dos partes: una representa las
pérdidas en los conductores del rotor, y la diferencia representa la potencia que sale o
entra del eje mecánico de la máquina. La separación de la resistencia total del rotor
referida al estator en estas dos componentes es:
R 'r é ù
= R '+ ê 1 - s ú R'
s r ë s û r
9.44
Re we L e we L'r R'r
Im
Ie I*e
Ve Ee I'r R'r éê 1 - s ùú
ë s û
Rm w eL m
Ca rg a
Circuito equivalente completo de la máquina de inducción

Fig. - 107 -
Desde el punto de vista eléctrico, el comportamiento de la máquina depende del

deslizamiento, de la tensión aplicada en el estator y de los parámetros del circuito
equivalente. Una vez que se conocen los parámetros del modelo, el deslizamiento del
rotor y la fuente de alimentación, se pueden determinar las corrientes que circulan por
la máquina. El análisis circuital de la máquina de inducción es semejante al de un
transformador con una carga resistiva variable. Esta carga depende exclusivamente
del deslizamiento del rotor.
A pesar de las similitudes entre el modelo de un transformador y el modelo

circuital de la máquina de inducción, existen algunas diferencias importantes que es
necesario destacar:
a.- La reluctancia del circuito magnético de la máquina de inducción es mucho más

grande que la reluctancia de magnetización de un transformador. Esto se debe
principalmente a la presencia de entrehierro en la máquina. La corriente de
- 163 -
excitación de una máquina es considerablemente mayor que la de un

transformador de igual potencia. Esta corriente puede alcanzar entre un 30% y
un 50% de la corriente nominal de la máquina, contrastando con el 0.5% a 1.0%
en un transformador convencional.
b.- Al ser tan grande la reluctancia de magnetización, se incrementa

considerablemente los enlaces de dispersión. Por esta razón las reactancias de
dispersión de la máquina son mayores que las reactancias de un transformador
de similar potencia. Cada una de las reactancias de dispersión de la máquina
pueden superar el 10%, en comparación con un transformador donde se
encuentran entre el 1% y el 6% aproximadamente.
9.11 Ecuaciones de la máquina de inducción
Del modelo circuital de la máquina de inducción mostrado en la figura -107-, se

pueden extraer varias relaciones de gran utilidad para determinar el comportamiento
de la máquina en diferentes condiciones de operación. Algunas de estas relaciones
son:
a.- Potencia de pérdidas en el rotor:
Todas las pérdidas eléctricas del rotor se encuentran principalmente en las

resistencias de las bobinas del rotor. Como la máquina posee me fases en el estator,
estas pérdidas se pueden calcular mediante la siguiente ecuación:
2
Ppr = me (I*e ) . R'r
9.45
b.- Potencia de pérdidas en el estator:
Los conductores del estator poseen resistencia, y por esta razón en estos
devanados se producen pérdidas. También en el hierro de la máquina se producen
pérdidas por histéresis del material magnético y por inducción de corrientes parásitas.
Todas estas pérdidas se pueden calcular mediante la siguiente relación:
2
2 Ee
Ppe = P +P = me ( Ie Re + )
pRe pFe Rm
9.46
La fuerza electromotriz Ee se puede calcular a partir de la corriente del estator,
mediante la siguiente ecuación fasorial:
E e = V e - (Re + j Xe ). Ie
9.47
- 164 -
c.- Potencia mecánica en el eje del rotor:
De la potencia que entra a la máquina por los ejes eléctricos del estator, una
parte se consume en los devanados de estator y otra porción en las pérdidas del
hierro. El resto de la potencia de entrada atraviesa el entrehierro de la máquina y llega
al circuito del rotor. En este circuito se pierde otra porción en las resistencias de los
conductores. Finalmente la diferencia entre la potencia que entró por el estator y
todas las pérdidas, se encuentra disponible en el eje del rotor como potencia
mecánica. Este razonamiento permite calcular la potencia en el eje mediante la
siguiente relación:
'
2 Rr 2
P =P *
- P = me ( Ie ) [ - R'r ] = me ( I*e ) R'r [ 1 - s ]
eje rotor pr s s 9.48
La ecuación 9.48 demuestra que la potencia mecánica disponible en el eje es
igual a la potencia que se consume en la resistencia de carga representada en la
figura -107 -. La potencia mecánica útil puede ser menor a la calculada por la
expresión anterior debido a que existen pérdidas de tipo mecánico tales como la
fricción y la refrigeración de la máquina mediante ventiladores acoplados al eje
mecánico, que reducen la potencia disponible en el eje.
d.- Torque eléctrico:
El torque eléctrico de la máquina se puede calcular a partir del cociente entre la

potencia mecánica disponible en el eje, y la velocidad mecánica del rotor. De esta
forma se obtiene el siguiente resultado:
P m me (1-s) Protor
eje 2 2
Te = w = we ( I*e ) R'r ( 1-s
s ) = (I* ) R'
r s
= w
r r we (1-s) e e
9.49
La ecuación anterior permite calcular el torque eléctrico por dos vías diferentes:
mediante la potencia mecánica disponible en el eje y la velocidad mecánica del rotor,
o con la potencia eléctrica que atraviesa el entrehierro y la velocidad sincrónica. El
torque eléctrico se produce en la interacción entre las fuerzas magnetomotrices del
estator y rotor tal como se ha estudiado en el capítulo 5. Estas fuerzas
magnetomotrices giran a la velocidad sincrónica y por esta razón el torque eléctrico se
puede calcular a partir de la potencia transferida al rotor y la velocidad del campo
magnético rotatorio, como se demuestra en la ecuación 9.46.

- 165 -
Re we L e we L'r R'r
Im
Ie I*e
Ve Ee R'r éêë 1 - s ùúû
Rm weL m s
Carga
Pe P Peje
Te = w r Te =
Pr Peje wr
e
Cálculo del torque eléctrico mediante el circuito equivalente de la máquina

Fig. - 108 –
e.- Cálculo de la corriente del rotor referida al estator:
Para calcular la potencia en el eje y el torque eléctrico, es necesario evaluar la

corriente del rotor referida al estator, I*e. Un método simple para determinar esta
corriente consiste en realizar un equivalente de Thèvenin visto desde el rotor hacia la
fuente del estator.
Ze
Re we Le we L' r R'r
Im
I*e
Ie ù
Ve R'r éêë 1 - s úû
Rm w eL m s
Carga
Zm Thèvenin
Equivalente de Thèvenin para la determinación de I*e

Fig. -109 -
La tensión de Thèvenin en el circuito de la figura -109 - se determina mediante

un divisor de tensión entre la impedancia serie del estator Ze, y la impedancia de
magnetización Zm :
Zm
V = V
Th Zm + Ze e
9.50
La impedancia de Thèvenin del circuito es el resultado del paralelo entre Ze y
Zm, en serie con la reactancia de dispersión del rotor:

- 166 -
Ze × Zm
Z = + j X'r = R +jX
Th Ze + Zm Th Th
9.51
RTh XTh R'r
I* e
é ù
VTh R'r ê 1 - s ú
ë s û
Carga
Equivalente de Thèvenin del circuito

Fig. -110 -
La corriente I*e se obtiene a partir del circuito mostrado en la figura -110-:

V
Th
I *e =
R'
Z + sr
Th 9.52
En las ecuaciones 9.48 y 9.49 se requiere el módulo de la corriente I*e:
V
Th
I*e =
2 R' 2
X + ( R + sr )
Th Th 9.53
Sustituyendo la expresión 9.53 en las ecuaciones 9.48 y 9.49, se determina la
potencia en el eje y el torque eléctrico en función de los parámetros de la máquina, la
tensión de Thèvenin y el deslizamiento del rotor:
2
V
P = me R'r ( 1-s
s ) 2
Th
eje R'r 2
X +(R + s )
Th Th 9.54
2
m R' V
Te = w e × sr × Th
e 2 R' 2
X + ( R + sr )
Th Th 9.55
9.12 Característica torque eléctrico - deslizamiento
La ecuación 9.55 determina el torque eléctrico de la máquina de inducción. Si

la tensión de alimentación Ve tiene una amplitud constante, la tensión de Thèvenin
también tendrá su magnitud constante, debido a que las impedancias del estator y de
- 167 -
magnetización son independientes del deslizamiento del rotor. Si se excluye el

deslizamiento, todos los términos de la ecuación 9.55 son constantes para una
máquina dada, mientras que la frecuencia de la red sea constante.
Para comprender el comportamiento funcional de esta característica, resulta

conveniente realizar aproximaciones asintóticas de la ecuación 9.55 con respecto a
valores extremos del deslizamiento. Cuando el deslizamiento es cero, la velocidad
angular del eje rotor es igual a la velocidad del campo magnético rotatorio, en esta
condición el flujo no corta los conductores del rotor, no se produce fuerza electromotriz
en estas bobinas, no circula corriente, y por esta razón no se produce torque eléctrico
medio.
Para deslizamientos muy pequeños, pero diferentes de cero, el término R’r / s

es mucho mayor que la resistencia y que la reactancia de Thèvenin. En estas
condiciones es posible despreciar en el denominador de la expresión 9.55, la
resistencia y la reactancia de Thèvenin:
2
me × V
Th
Te @ × s ; si, s®0
we × R'r
9.56
En el intervalo de deslizamientos, para los cuales es válida la expresión 9.56, el
comportamiento de la característica torque-deslizamiento es lineal. En la práctica, la
ecuación 9.56 es de gran utilidad debido a que en los puntos de operación normales o
de régimen permanente, los deslizamientos de la máquina son en general lo
suficientemente pequeños como para satisfacer la aproximación anterior con mucha
precisión.
Cuando los deslizamientos son grandes, el término R’r / s es despreciable y la

característica torque-deslizamiento se aproxima a:
2 2
me R'r V me VTh R'r
Th
Te @ w × × = w × × ; si s ® ± ¥
e s 2 2 e 2 s
X +R Z
Th Th Th 9.57
La ecuación anterior indica una variación hiperbólica del torque eléctrico a
medida que el deslizamiento aumenta. En valores negativos del deslizamiento, la
aproximación anterior es igualmente válida, sin embargo en este caso el torque
eléctrico es negativo.

- 168 -
Te
Ta s Tmax T a 1/ s
Te(s)
wr
2we we 0
-1.5 -1 -0.5 0 sTmax 0.5 1 1.5 s
T a 1/ s Tas
Característica Torque eléctrico-deslizamiento de una máquina de inducción

Fig. - 111 -
En el gráfico de la figura -111- se ha destacado un punto importante de la

característica torque eléctrico-deslizamiento, este punto corresponde al torque máximo
de la máquina. El torque eléctrico es máximo cuando la potencia que atraviesa el
entrehierro es máxima, esto se debe a que la velocidad sincrónica depende de la
frecuencia de las corrientes inyectadas en el estator, y por lo tanto es constante. Para
calcular la potencia máxima que puede atravesar el entrehierro se aplica el principio
de máxima transferencia de potencia al equivalente de Thèvenin de la figura - 110 -.
La máxima transferencia de potencia ocurre cuando la impedancia de la carga se
iguala a la impedancia del equivalente de Thèvenin. En este circuito la carga es
puramente resistiva, mientras que la impedancia de Thèvenin es fuertemente
inductiva, en este caso para transferir la máxima potencia es necesario que los
módulos de las impedancias se igualen:
R'r 2 2
s = X +R
Th Th
Tmax
9.58
Despreciando en la ecuación anterior la resistencia de Thèvenin, que en
general es muy pequeña en comparación con la reactancia, y reemplazando esta
expresión en la ecuación 9.55 se puede calcular el torque eléctrico máximo que
produce la máquina de inducción:

- 169 -
2
me V
Th
Tmax @ ×
2we X
Th 9.59
El deslizamiento que produce el torque máximo se calcula de la expresión 9.58:
R'r
s =
Tmax 2 2
X +R
Th Th 9.60
Al examinar la ecuación 9.55 se observa que la característica torque-
deslizamiento no es completamente simétrica con respecto al origen. El denominador
de esta ecuación no es indiferente al signo del deslizamiento. Si la resistencia de
Thèvenin es nula o despreciable, la característica es simétrica.
El deslizamiento es la variable que define el punto de operación de la máquina

de inducción. Conocido este dato se puede determinar las corrientes, el torque
eléctrico, las potencias de entrada o salida, las pérdidas, el factor de potencia y el
rendimiento de la máquina.
En las máquinas con rotor devanado es posible incluir resistencia en serie con
el circuito del rotor. Esta posibilidad se puede utilizar para reducir las corrientes
durante el arranque o para incrementar sustancialmente la magnitud del torque
eléctrico durante este proceso. Incluso es posible añadir suficiente resistencia como
para permitir que la máquina arranque con el torque máximo:
R'r + R' 2 2
adicional
S = = 1 Þ R' = X +R - R'r
Tmax 2 2 adicional Th Th
X +R
Th Th 9.61
La magnitud del torque máximo no es afectada por la variación de la resistencia
del rotor, pero la característica torque-deslizamiento se modifica considerablemente
como se observa en la figura -112 -.

- 170 -
Te
R'r R'r + R'
Tmax ad.
s
-1 -0.5 0 sT 0.5 1
max
Efecto de la variación de la resistencia del rotor en la característica Te.vs.s

Fig. -112 -
9.13 Punto de operación de la máquina
La característica torque eléctrico-deslizamiento analizada en la sección anterior,

indica el valor del torque eléctrico para cualquier deslizamiento. Para definir el
deslizamiento de operación de la máquina es necesario conocer la característica de la
carga mecánica. El punto de operación del sistema formado por la máquina eléctrica
y la carga mecánica está definido por la intersección de las dos características.
La característica torque mecánico-velocidad de una bomba depende

cuadráticamente con la velocidad. Esta característica se puede representar en
función del deslizamiento de la máquina de inducción de la siguiente forma:
2
Tm = k w2r + k wr + k = k (1-s) w2e + k (1-s) we + k
1 2 3 1 2 3 9.62
El punto de operación de la máquina se obtiene en el deslizamiento que iguala

el torque eléctrico con el torque mecánico:
Tm(sop ) = Te (sop )
9.63

- 171 -
Te
Te
Te = Tm
Tm
sop
s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Punto de operación de la máquina eléctrica con carga mecánica en el eje
Fig. -113-
Según la ecuación 9.55, el torque eléctrico de la máquina de inducción depende

del cuadrado de la tensión de Thèvenin. Este hecho puede utilizarse para controlar el
punto de operación de la máquina variando la tensión de alimentación.
Ve
T e1
1
0.9Ve
2 T e2
3 0.8Ve
T e3
Tm
s1 s2 s3
s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Ajuste del punto de operación por variación de la tensión de alimentación
Fig. - 114-

- 172 -
En la figura -114- se observa que la reducción de la tensión de alimentación

afecta fuertemente el torque eléctrico de la máquina en todo el rango de
deslizamientos. Si la tensión se reduce durante el proceso de arranque de la
máquina, el torque eléctrico puede no ser suficiente para acelerar la máquina hasta el
punto final de operación. Para que la máquina pueda acelerar, el torque eléctrico
debe ser mayor que el torque de la carga. Si esta diferencia es muy pequeña, la
máquina demora mucho tiempo para alcanzar el punto de operación permanente:
dwr
Te - Tm = T =J
acel. dt 9.64
La ecuación 9.64 determina el proceso dinámico de arranque de la máquina de
inducción. En la medida que el torque eléctrico supera al torque mecánico, se
incrementa la velocidad del rotor. Cuando estos torques se igualan en el punto de
operación, la aceleración se anula y la máquina eléctrica acciona a la carga a esa
velocidad. Si varía la carga o la tensión de la red, la máquina se acelera o frena hasta
alcanzar el nuevo equilibrio. Algunos puntos de intersección de las características de
torque eléctrico y mecánico no son estables. Si al aumentar la carga mecánica
disminuye el torque eléctrico, o al disminuir la carga mecánica, aumenta el torque
producido por la máquina, el punto de operación es inestable y a la menor
perturbación, la máquina se detendrá o buscará un punto de operación estable.
T
Máquina arranca
y opera
Máquina opera,
pero no arranca
Punto de operación
Tm inestable
Puntos de
operación
estable
Máquina ni opera,
ni arranca
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 s

Puntos de operación estables e inestables de la característica torque-deslizamiento
Fig. -115-

- 173 -
9.14 El punto de operación nominal
La corriente nominal de una máquina está determinada por la clase de

aislamiento de sus bobinas, las pérdidas generadas por esta corriente, y el sistema de
refrigeración encargado de disipar al medio ambiente estas pérdidas. Los materiales
aislantes que recubren los conductores de las bobinas se degradan más rápidamente
en relación directa con la temperatura, a este fenómeno se lo conoce como
envejecimiento. El calor generado por pérdidas resistivas en los conductores crece
con el cuadrado de la corriente que circula por las bobinas. La temperatura en el
interior de la máquina, y más concretamente en el aislamiento de las bobinas, está
determinado por la capacidad de la máquina para transmitir el calor al medio
ambiente. Esta capacidad se conoce como impedancia térmica y depende de la
geometría de la máquina, de los materiales y del sistema de enfriamiento.
La corriente nominal por lo tanto, es aquella corriente que al circular por las
bobinas, produce pérdidas que incrementan la temperatura interior de la máquina
hasta el valor máximo. Con el valor máximo de la temperatura interior, el
envejecimiento del material del aislamiento es tan lento que permite alcanzar a la
máquina su período de vida útil (20 a 40 años), sin que se produzcan fallas en el
mismo.
Mediante la ecuación 9.52 se puede determinar la corriente en el estator de la

máquina en función del deslizamiento. Este cálculo se realiza de la siguiente forma:
R'r
E e = I*e ( + j X'r )
s 9.65
R'r
Ee I *e ( + j X'r )
Im = = s
Zm Zm
9.66
R'r R'r
( Z m+ + j X'r ) (Z m+ + j X'r )
s s
I e = I m + I *e = V = Ve
R'r Th R'r
Zm ( Z + ) (Z m+ Z e )(Z + )
Th s Th s 9.67

- 174 -
I
Ie(S=1)
Ie
I* e
Ien
s
-1.5 -1 -0.5 -sn 0 sn 0.5 1 1.5
Corriente del estator y del rotor referida al estator en función del deslizamiento
Fig. -116-
La corriente nominal define el deslizamiento nominal de la máquina como se

muestra en la figura -116-. Al quedar definido el deslizamiento nominal, también se
define el torque eléctrico nominal de la máquina y la potencia nominal en el eje. Una
vez que es conocida la temperatura máxima de operación, el sistema de enfriamiento
determina la corriente nominal, y esta a su vez el valor del deslizamiento que produce
esa corriente a una tensión determinada. Definido el deslizamiento nominal, también
quedan definidos el torque eléctrico nominal y la potencia nominal en el eje.
La tensión nominal de la máquina tiene relación con las pérdidas en el hierro y

con la magnitud de la corriente de magnetización. Cuando se aplica la tensión
nominal a las bobinas del estator, el flujo producido en el entrehierro no debe exceder
los valores máximos de la densidad de campo magnético Bmax que tolera el material
sin incrementar drásticamente las pérdidas en el hierro. Si la densidad de campo
magnético supera este valor, las pérdidas en el hierro crecen rápidamente, aumenta la
corriente de magnetización debido a la saturación del material y se incrementa la
temperatura interior de la máquina por encima del valor máximo de diseño.
Los valores nominales de la máquina no implican en forma alguna que la

máquina debe funcionar siempre en esta condición. Estos valores son simplemente
una referencia que indica un punto de operación en el cual la máquina puede
mantenerse en régimen permanente durante todo el período de vida útil para el que

- 175 -
fue diseñada. Exceder estos valores, incrementa las pérdidas y la temperatura interior
de la máquina, pero si la temperatura previa es inferior a la temperatura máxima de
diseño, la inercia térmica de los materiales retarda el incremento de temperatura.
Durante este tiempo es posible operar la máquina por encima de sus puntos
nominales sin reducir su vida útil. Incluso es posible tolerar un pequeño incremento de
la temperatura sobre la temperatura máxima sin reducir significativamente la vida útil
de la máquina.
En el arranque, las corrientes pueden alcanzar de tres a seis veces el valor

nominal, y esto produce un incremento de las pérdidas con el cuadrado de este valor.
Las pérdidas pueden crecer de nueve a treinta y seis veces su valor en el punto
nominal. Si esta situación se mantiene indefinidamente, la temperatura se
incrementará muy rápidamente y se envejecerá el aislamiento. El tiempo de arranque
depende de la inercia conectada al eje de la máquina, y de la diferencia entre el torque
eléctrico y el torque mecánico de la carga. Cuando el arranque es lento, o se realiza
múltiples veces, la temperatura máxima se puede exceder. Si esto ocurre
frecuentemente, indica que la especificación nominal de la máquina está por debajo
de los requerimientos de la carga. En estas condiciones es posible que durante los
períodos de operación en régimen permanente, la máquina opere por debajo de su
especificación nominal, y sin embargo la temperatura interior exceda la máxima
permitida. Por esta razón es muy importante el ciclo de carga, aceleración y frenado a
que está sometida una máquina, en su especificación definitiva.
9.15 Sistema en por unidad
Resulta conveniente utilizar el sistema de valores en por unidad en la

representación de la máquina de inducción. Al representar las magnitudes,
parámetros y ecuaciones en un sistema adimensional de unidades, se simplifican y
visualizan mucho mejor los cálculos y condiciones de operación de la máquina.
Además, en por unidad los parámetros del circuito equivalente varían levemente con el
nivel de potencia y tamaño de la máquina, diferenciándose una de otra principalmente
por sus características constructivas. Resulta ventajoso indicar cuantas veces es
mayor la corriente de arranque con respecto a la corriente nominal, que utilizar
directamente la información en unidades físicas.
Para definir las bases del sistema en por unidad de un sistema eléctrico es
necesario especificar la potencia base y la tensión base. En los transformadores, es

- 176 -
necesario definir una tensión base en un lado del transformador, y utilizar la relación
del número de vueltas del equipo para definir la base de tensión del otro lado. Los
transformadores, las líneas de transmisión y las grandes máquinas poseen
rendimientos muy altos. Estos elementos del sistema no tienen diferencias
importantes entre las potencias de entrada y salida. Las máquinas de inducción
utilizadas industrialmente, tienen un rendimiento sustancialmente menor y por tanto
existe una diferencia considerable entre la potencia de entrada y salida. Por esta
razón es necesario definir cual de las posibles potencias que se pueden escoger
resulta más conveniente. Esto por supuesto depende de la aplicación y del enfoque
preferido por el analista. En general, entre las infinitas posibilidades existentes son
tres las potencias base más utilizadas:
a.- La potencia aparente nominal del estator.(SB = Sn)

b.- La potencia activa nominal del estator.(SB = Pne)
c.- La potencia mecánica nominal en el eje mecánico de la máquina.(SB = Pneje)
La tensión base presenta menos problemas en su especificación y es utilizada

habitualmente como base la tensión nominal línea a línea, especificada en la placa de
la máquina. (VB = Vn). Las demás bases deben calcularse partiendo de estas dos
definiciones SB y VB. A continuación se analiza cada uno de estos sistemas:
a.- SB = Sn y VB = Vn
En este caso la corriente base debe calcularse a partir de la definición de

potencia aparente en un sistema trifásico balanceado:
S
B
S = 3 V × I Þ I =
B B B B 3 V
9.68
B
La impedancia base del sistema se calcula monofásicamente debido a que el
circuito equivalente representa una fase de la máquina, de esta forma a partir de la
tensión base y la corriente base, se obtiene:
V V
B B 2
V
3 3 B
Z = = =
B I S S
B B B
3V
B 9.69
Según este sistema en por unidad, la tensión, corriente del estator y potencia
aparente serán 1.0 en p.u. cuando la máquina esté operando en el punto nominal. La

- 177 -
potencia activa en el estator tendrá el mismo valor del factor de potencia nominal. La
potencia en el eje tendrá como valor el producto del factor de potencia nominal por el
rendimiento del punto nominal de operación. Cuando se desea controlar que la
corriente del estator no exceda el valor nominal, este sistema es conveniente.
b.- SB = Pen y VB = Vn
En este caso las expresiones 9.68 y 9.69 determinan la base de las corrientes e
impedancias del sistema. Cuando la máquina se encuentra en su punto de operación
nominal, la tensión y la potencia activa del estator son 1.0 en por unidad
respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en por unidad valen
el inverso del factor de potencia nominal. La potencia mecánica en el eje, en por
unidad es igual, en este sistema, al rendimiento del punto nominal. Como la potencia
activa nominal en el estator no es una limitación operativa de la máquina, este sistema
no tiene mucha utilidad práctica.
c.- SB = Pneje y VB = Vn
Igual que en los dos sistemas en por unidad anteriores, las expresiones 9.68 y
9.69, determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la
máquina se encuentra operando en su punto de operación nominal, la tensión y
potencia en el eje del rotor son 1.0 en por unidad. La potencia aparente y la corriente
del estator en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor
de potencia nominal por el rendimiento en el punto nominal. Este sistema tiene
utilidad cuando se desea analizar la potencia de accionamiento de la carga mecánica.
Los sistemas electromecánicos necesitan además del cálculo de potencias,

tensiones, corrientes e impedancias, el cálculo de torques y velocidades. Como el
torque y la velocidad están relacionados por la potencia, es necesario definir una base
adicional. En general se escoge la velocidad angular sincrónica del campo magnético
rotatorio como base y de esta forma queda determinado el torque base:
S S S
P = T × w Þ T = w B = wB = B
B
B e 2p fe
9.70
Si la máquina posee más de un par de polos, el torque base se calcula como el
torque definido en la ecuación 9.70, dividido por el número de pares de polos. Si la
potencia base es la potencia del eje mecánico, el torque para la condición de
operación nominal es 1.0. Cuando se define como base la potencia aparente de
- 178 -
entrada, el torque es igual al producto del rendimiento nominal por el factor de

potencia nominal. Si la base de potencia es la potencia activa nominal del estator, en
el punto de operación nominal el torque es igual al rendimiento de la máquina en ese
punto.
9.16 Ensayos para la determinación de los parámetros del circuito equivalente
El circuito equivalente de la máquina de inducción está definido por seis

parámetros o elementos circuitales, tres resistencias que modelan las pérdidas y tres
reactancias que representan los flujos de dispersión y magnetización de la máquina.
El circuito equivalente de la máquina de inducción es igual al de un transformador
trifásico y por lo tanto la metodología utilizada en la determinación de los parámetros
de este circuito puede ser utilizada en este caso, con algunas variaciones. Las
variaciones se deben fundamentalmente a la presencia del entrehierro. En los
transformadores, la corriente de magnetización es muy pequeña en comparación con
la corriente nominal, por esta razón se puede despreciar esta rama cuando se desea
identificar las reactancias de dispersión. En la máquina de inducción esta
aproximación es más difícil de sostener. Además, en un transformador generalmente
se dispone de acceso a sus circuitos primario y secundario. En la mayoría de las
máquinas de inducción este acceso no es posible, debido a que el rotor está en
cortocircuito.
Para identificar los parámetros de un transformador, se realizan los ensayos de

vacío y cortocircuito. El primero con la finalidad de obtener la reactancia y resistencia
de magnetización y el segundo para determinar las reactancias de dispersión y
resistencias de los conductores. La separación de la resistencia del primario y
secundario se puede realizar midiendo la caída de tensión al inyectar corriente
continua por una de sus bobinas. La separación entre las reactancias de dispersión
se obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersión total, la
reluctancia del camino magnético en cada bobina. Esto conduce a que en por unidad,
las dos reactancias de dispersión del modelo T del transformador son
aproximadamente iguales y en valores físicos difieren en la relación de vueltas al
cuadrado. En la máquina de inducción no sucede lo mismo porque las ranuras y los
caminos magnéticos de las bobinas del estator y rotor pueden ser diferentes.
En la máquina de inducción también se pueden realizar estos ensayos, a

continuación se describen los más importantes:
- 179 -
a.- Ensayo de vacío:
En esta prueba se hace girar la máquina a velocidad sincrónica, preferiblemente

por un accionamiento externo. De esta forma el deslizamiento es cero y por el circuito
del rotor no circulan corrientes. La máquina se alimenta a frecuencia y tensión
nominal en el estator y se miden con la mayor precisión posible las corrientes por las
fases, tensiones de línea y potencia activa de entrada. Como el circuito es
fuertemente inductivo es conveniente durante el ensayo utilizar vatímetros especiales
para medir bajos factores de potencia. Estos instrumentos son vatímetros normales
que permiten una deflexión de la aguja unas cinco veces mayor que la de un vatímetro
convencional para la misma potencia.
+ Ia
+
R + W1 - IR x y z
RPM
-
U
VUV
V M.I.
S IS M.C.C
3f
Va
VVW W
Ic
-
T + W2 - IT
+
-
Montaje experimental para el ensayo de vacío
Fig. -117-
La tensión en la rama de magnetización es aproximadamente igual a la tensión

de alimentación, debido a que las corrientes de magnetización, aun cuando son entre
una tercera parte y la mitad de la corriente nominal, no producen una caída
significativa en la rama serie del modelo. Con esta simplificación, la resistencia y
reactancia de magnetización se obtienen mediante los siguientes cálculos:
S o = 3 Vo Io
9.71
Po = P + P
1 2 9.72
2 2
Qo = S o - Po
9.73

- 180 -
2
Vo
Rm @
Po
9.74
2
Vo
Xm @
Qo
9.75
Los órdenes de magnitud habituales son los siguientes:
Io @ 0.2 ~ 0.3 p.u.
Zm @ 2.0 ~ 3.0 p.u.
Xm @ 2.0 ~ 3.0 p.u.
Rm @ 50 ~ 100 p.u.
b.- Prueba de rotor bloqueado o ensayo de cortocircuito:
Para realizar este ensayo es necesario bloquear el rotor de la máquina de

inducción. Cuando el rotor está detenido, el deslizamiento es uno. El circuito
equivalente en estas condiciones es semejante al de un transformador en
cortocircuito. En la identificación de parámetros del transformador se puede
despreciar la rama de magnetización, porque la corriente de cortocircuito es mucho
mayor que la corriente de magnetización. La tensión de la rama de magnetización se
deprime prácticamente a la mitad de la tensión de vacío y esto reduce aún más la
corriente que circula por ella. En el transformador, la influencia de la rama de
magnetización durante el ensayo es prácticamente despreciable.
En la máquina de inducción la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar

entre tres y seis veces la corriente nominal. La corriente de vacío está comprendida
entre la tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Durante la prueba de rotor
bloqueado la tensión de la rama de magnetización se deprime más o menos a la
mitad, y por esta razón la corriente de la máquina durante este ensayo puede alcanzar
a ser entre seis y dieciocho veces mayor que la corriente de magnetización. Desde un
punto de vista práctico es posible despreciar esta rama en la estimación de los
parámetros, sin embargo la aproximación no es tan precisa como cuando se aplica en
el ensayo de cortocircuito de un transformador.

- 181 -
El esquema de medida es similar al ilustrado en la figura -117-, pero en lugar de

hacer girar la máquina de inducción a velocidad sincrónica, es necesario bloquear
mecánicamente el rotor. Como el circuito equivalente en este ensayo también es muy
inductivo, deben utilizarse vatímetros de bajo factor de potencia para mejorar la
precisión de la medida. En la práctica este ensayo no se realiza a valores nominales
de tensión, para evitar un calentamiento excesivo debido al incremento de las
pérdidas con el cuadrado de la corriente y a la falta de ventilación por estar detenido el
rotor. Por otra parte, es necesario utilizar una tensión suficientemente grande como
para que el circuito magnético esté operando en la zona lineal.
Aun cuando el ensayo a rotor bloqueado se realice con cierta rapidez, la

resistencia de las bobinas cambia apreciablemente con la temperatura y es necesario
corregir las medidas. Para este fin se miden las resistencias del estator cuando la
máquina está a temperatura ambiente, antes de comenzar el ensayo. Esta medida se
realiza inyectando corriente continua en la bobina y midiendo la caída de tensión. La
corriente inyectada debe ser menor a un décimo de la corriente nominal para que el
calentamiento sea despreciable. Posteriormente se efectúa el ensayo a rotor
bloqueado e inmediatamente después de terminar estas medidas, se realiza una
nueva medida de las resistencias del estator, por el mismo método descrito. Las dos
medidas de resistencia y el conocimiento del material utilizado en el bobinado de la
máquina permiten deducir la temperatura alcanzada por la máquina durante el ensayo.
Si la máquina está bobinada con cobre recocido en frío, la ecuación que determina la
variación de la resistencia en función de las temperaturas es la siguiente:
R 234.5 + T (°C)
T
2 2
=
R 234.5 + T (°C)
T 1
1 9.77
Para determinar los parámetros de la rama serie del circuito equivalente de la
máquina de las medidas de potencia, tensión y corriente se utiliza el siguiente
procedimiento:
S cc = 3 Icc× Vcc
9.77
2 2
Qcc = S cc - Pcc
9.78
Pcc
R @ Re + R'r =
T 2
3 Icc
9.79

- 182 -
Qcc
X @ Xe + X'r =
T 2
3 Icc
9.80
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la
temperatura nominal de operación. Como además se conoce la resistencia del estator
por una medida directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por
diferencia:
R'r = R - Re
T 9.81
Con las medidas realizadas, no es posible realizar una separación de las
reactancias de fuga del estator y rotor, la práctica más habitual consiste en dividirlas
por igual en las dos ramas. Sin embargo es necesario recordar que los caminos de
fuga del estator y del rotor son diferentes. Estos caminos dependen principalmente de
la forma de la ranura, y esta forma puede diferir mucho.
Los órdenes de magnitud habituales en este ensayo son los siguientes:
Icc @ 3.0 ~ 6.0 p.u.
Re @ 0.01~ 0.02 p.u.
R'r @ 0.02~ 0.06 p.u.
Xe @ 0.10 ~ 0.20 p.u.
X'r @ 0.10 ~ 0.20 p.u.
9.17 Técnicas de estimación paramétrica aplicadas al circuito equivalente
En la sección anterior se ha presentado una técnica simplificada para

determinar los parámetros del circuito equivalente de la máquina de inducción. Esta
técnica se ha adaptado de la estimación de parámetros en transformadores. En los
dos ensayos descritos, se realiza la medida de la impedancia equivalente de la
máquina en dos condiciones de operación diferentes, deslizamiento cero y uno.
Además se realiza una medida directa de la resistencia del estator. Conocida la
resistencia del estator, sólo resta por determinar cinco parámetros. Cada uno de los
ensayos permite establecer dos ecuaciones, una para la parte real y otra para la parte
imaginaria de la impedancia de entrada. En total se dispone de cuatro ecuaciones y
cinco parámetros por determinar.

- 183 -
El problema matemático está indeterminado. La solución obtenida con tan

escasa información, además de utilizar simplificaciones más o menos razonables,
debe considerar una separación artificial de las reactancias de dispersión. Este
problema se resuelve realizando ensayos adicionales a diferentes deslizamientos. Si
se realizan varios ensayos, se obtiene un sistema con un mayor número de
ecuaciones (dos por cada ensayo). Como los parámetros que se están determinando
son siempre cinco, se tienen más ecuaciones que incógnitas. El sistema de
ecuaciones obtenido está sobre determinado. Las medidas realizadas en los ensayos
incluyen errores de apreciación del observador y precisión en los instrumentos.
Además, los parámetros de la máquina varían en la práctica dependiendo de variables
tales como el grado de saturación, la temperatura y el efecto pelicular entre otras. En
esta situación resulta de gran utilidad la técnica de estimación paramétrica por el
método de los mínimos cuadrados.
Del circuito equivalente de la máquina de inducción se puede determinar la

impedancia de entrada en función de los parámetros de la máquina, la frecuencia de
alimentación y el deslizamiento del rotor. Esta función de impedancia del estator tiene
la siguiente forma:
Z r× Z m
Z (Re , Le , Rm, L m, R'r, L'r, s, we ) = Z e +
ent. Zr + Zm
9.82
donde:
Z e = Re + j we L e
9.83
R'
Z r = sr + j we L 'r
9.84
j we Lm Rm
Zm =
Rm + j we Lm
9.85
Utilizando el modelo de impedancia de entrada de la máquina, efectuando n
ensayos con una precisión determinada, y variando la velocidad del rotor o la
frecuencia de alimentación, el problema que se debe resolver es:
Minimizar Y:
T*
n é Z m(si, wi) - Z c(si, wi) ù é Z m(si, wi) - Z c(si, wi) ù
Y= å ê
ë s Z m(s , w )
i i i
ú× ê
û ë s Z m(s , w )
i i i
ú
û
i=1 9.86
donde:

- 184 -
Zm(si) es la i-ésima impedancia medida en los ensayos.

Zc(si) es la i-ésima impedancia calculada mediante el modelo.
si es deslizamiento de la i-ésima medida.
wi es la frecuencia de la i-ésima medida.
si es el factor de ponderación debido a la precisión de la medida i.
i es el número correspondiente a cada una de las medidas realizadas
y,
n es el número total de medidas.
La ecuación 9.86 se puede escribir matricialmente como:

T
Y = f . f* 9.87
donde:
T
f = [ f (x , s , w ) f (x , s , w ) ¼ fn (x, s , w ) ]
1 i ei 2 i ei i ei 9.88
y
Z m(s , w ) - Z c(x, s , w )
i ei i ei
f (x, s , w ) = f (Re , Xe , Rm, Xm, R'r, X'r, s , w ) =
i i ei i i ei Z m(s , w )× s
9.89 i ei i
Considerando que la ecuación 9.89 no es lineal en el caso general, las

derivadas primeras de la función de costos Y con respecto a cada una de las variables
de estado [x] del modelo se calculan de la siguiente forma:
é ¶Y ùú T
ê
ë ¶x û = g(x) = 2 A(x) f(x)
9.90
donde la matriz A(x) definida en la ecuación 9.90 es la matriz Jacobiana del vector de
errores ponderados f(x). La matriz Jacobiana es de dimensión nxm, donde n es el
número de medidas y m el número total de variables de estado o parámetros del
modelo.
El incremento de los parámetros que minimiza la función de costos 9.87,

utilizando el método de Gauss-Newton es de esta forma:
-1
é ù
k T k k T
ê
Dx = - A(x ) . A(x )
ë
ú
û
A(x ) f(xk )
9.91
y el vector de variables de estado o parámetros del modelo en la iteración k+1 se
calcula como:
x k+ 1 = xk + D x
9.92

- 185 -
Si en la iteración k, el módulo del vector Dx es menor que un cierto error e

especificado, el problema converge al mínimo local más cercano de la función de
costos Y. Este método presenta ciertos problemas de convergencia, en particular
cuando el peso de las segundas derivadas en la matriz Hessiana es importante. Para
garantizar la convergencia del método es recomendable modificar la ecuación 9.92 de
la siguiente forma:
k+1 k
x = x + a . Dx 9.93
Sustituyendo la ecuación 9.93 en el vector de errores ponderados f(xk+1) se

puede obtener mediante la ecuación 9.90 una función de costos para la iteración k+1
en función de las variables de estado obtenidas en la iteración k, y el parámetro
unidimensional a:
k+1 k k T k
Y(x ) = Y(x +a.Dx) = f(x +a.Dx) . f(x +a.Dx) = Y(a)
9.94
Para obtener el nuevo vector de corrección a.Dx, es necesario determinar el valor del
parámetro a que minimiza la función de costos.
Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la función
de costos en la iteración k+1 se prosigue el cálculo determinando una nueva dirección
mediante la ecuación 9.94 y un nuevo proceso de búsqueda del mínimo. Cuando el
módulo del vector de dirección es inferior a la precisión requerida en los cálculos,
termina el proceso de minimización con la mejor estimación de los parámetros del
modelo.
Uno de los inconvenientes que presenta el método de Gauss-Newton

modificado es la necesidad de encontrar un valor inicial para las variables de estado.
La función de costos Y, puede tener múltiples mínimos locales. La mejor solución
para el modelo es aquella que produce el menor de los mínimos locales. Los valores
de arranque pueden ser generados mediante una estimación inicial de tipo
determinístico que puede ser realizada mediante los métodos tradicionales
simplificados analizados en las dos secciones anteriores. De todas formas, el método
de Gauss-Newton requiere de un valor inicial cercano a la solución para garantizar la
convergencia a la solución óptima.

- 186 -
Lectura de:
- Nº de medidas 'n'
- deslizamiento si
- frecuencia w ei
- impedancia Zmi
k= 0
Cálculo de los valores

iniciales del vector x k
Evaluación de A k=k+1
no
k T
g (x ) = 2 A f k>k
max
T si
H (x k) @ 2 A A
-1
Dxk = - H g x
k+1 k k
= x + a Dx
si
no ¿Otra si no Obtención de a que

Fin Solución? ¿| Dx | < e? min. Y (x + a Dx)
búsqueda lineal
Diagrama de flujo del método de minimización de Gauss-Newton

Fig. -118-
Si se desea asegurar la convergencia del método, es conveniente limitar la

corrección máxima a Dxk para que ninguno de los parámetros de la máquina definidos
en el vector xk pueda aumentar o disminuir en más de un cincuenta por ciento. Esto
puede reducir la velocidad del algoritmo, pero asegura que los parámetros han de ser
siempre positivos y evita divergencias debido a la no linealidad del modelo.
El método de Gauss-Newton es muy eficiente para la determinación de los

parámetros cuando la función de costos se define por mínimos cuadrados. Otros
métodos de optimización no lineal también pueden obtener soluciones con más o
menos dificultad. Como ejemplo se presenta a continuación el listado de un algoritmo
realizado en el entorno de programación MATLAB 3.5. Este programa permite realizar
una manipulación matricial y vectorial muy simple con números complejos. Además

- 187 -
incluye una amplia librería matemática que facilita la solución rápida de complejos
problemas prácticos. En este ejemplo se realiza la estimación de los parámetros del
modelo de una máquina de inducción, que son previamente conocidos. Con estos
parámetros se evalúan las impedancias de entrada de la máquina para las
condiciones de la prueba de vacío, carga y rotor bloqueado. Por el método
convencional y aproximado se realiza una estimación inicial de los parámetros. Se
utiliza un programa de la librería del entorno denominado ‘fmins’ que utiliza la
modificación al método Simplex de Nelder-Meade.
%************************************************************
% Estimación de los parámetros de una máquina de inducción
% mediante la técnica de los mínimos cuadrados.
%************************************************************
% programa parámetros.
% Para este ejemplo se utilizó el circuito equivalente para

% determinar la impedancia de entrada para tres deslizamientos
% diferentes: vacío (s=0), carga (s=0.03) y rotor bloqueado (s=1)
% Los parámetros del circuito equivalente de esta máquina son:
% Re = .02 p.u. Xe = .10 p.u.

% Rm = 50. p.u. Xm = 3.0 p.u.
% Xr = .15 p.u. Rr = .03 p.u.
% Los ensayos realizados dieron los siguientes resultados:
% Zmedida(s=0) = .199350+j3.0892 p.u.

% Zmedida(s=0.03) = .833740+j.49141 p.u.
% Zmedida(s=1) = .047603+j.24296 p.u.
% Re = .02 p.u. (Medida directa)
% Utilizando el método aproximado se consiguen los siguientes
% valores de arranque.
% Xeo = .12 p.u. Rmo = 48.0 p.u.

% Xmo = 3.3 p.u. Xro =.12 p.u.
% Rro = .0276 p.u.
% Estos valores se cargan en el vector de arranque x0:
x0 = [.12 48. 3.3 .0276 .12];
% Finalmente se llama a la rutina ’fmins’ que calcula los valores

% de los parámetros x que minimizan la función de costo.
% El error relativo especificado para la convergencia es 0.001
x = fmins('costo', x0, 0.001);
% En el vector x se han cargado los parámetros óptimos de la

% estimación. La solución es:
Refin = 0.02
Xefin = x(1)
Rmfin = x(2)
Xmfin = x(3)
Rrfin = x(4)
Xrfin = x(5)
% Fin del cálculo paramétrico.
%************************************************************

- 188 -
function Fi = costo(x)
%************************************************************
% Evaluación de la función de costos por mínimos cuadrados.

% Fi = Sumatoria(errores relativos)^2
% Deslizamientos correspondientes a los ensayos de vacío,

% carga y rotor bloqueado.
s = [1e-10 .03 1.];
Re = 0.02; % Medición directa de la resistencia estator

Xe = x(1); % Reactancia de dispersión del estator
Rm = x(2); % Resistencia de magnetización
Xm = x(3); % Reactancia de magnetización
Rr = x(4); % Resistencia del rotor referida al estator
Xr = x(5); % Reactancia dispersión rotor referida al estator
% Vector fila de las impedancias de entrada medidas en los

% ensayos.
Zmedida = [1.9935e-01-3.0892e+00*i
8.3374e-01-4.9141e-01*i
4.7603e-02-2.4296e-01*i]';
% Evaluación de las impedancias calculadas mediante la estimación

% de los parámetros del modelo.
Ze = Re+j*Xe; % Impedancia estator

Zm = (Rm*j*Xm)/(Rm+j*Xm); % Impedancia magnetización
Zth = Ze*Zm/(Ze+Zm)+j*Xr; % Impedancia de Thevenin
Ve = 1.00; % Tensión del estator
Vth = Zm*Ve/(Zm+Ze); % Tensión de Thevenin
Ir = Vth./(Zth+Rr./s); % Corriente del rotor referida
Ee = Ir.*(Rr./s+j*Xr); % Tensión rama magnetizante
Im = Ee./Zm; % Corriente de magnetización
Ie = Im+Ir; % Corriente del estator
Zcalculada=Ve./Ie; % Impedancia de entrada calculada
% Cálculo del error relativo entre las medidas y el modelo
error = (Zmedida-Zcalculada)./Zmedida;
% Cálculo de la función de costo por mínimos cuadrados
Fi = error*error';
% Fin de la función 'costo'
%************************************************************
% Resultados obtenidos al ejecutar el programa ...
%************************************************************
»parámetros
Refin = 0.0200
Xefin = 0.0999
Rmfin = 50.0014
Xmfin = 3.0000
Rrfin = 0.0300
Xrfin = 0.1501
»

- 189 -
En la siguiente tabla se presenta una comparación entre los resultados de los

dos métodos:
Parámetro Método Estimación Exacto
Aproximado MATLAB
Re 0.0200 0.0200 0.0200
Xe 0.1200 0.0999 0.1000
Rm 48.000 50.0014 50.000
Xm 3.3000 3.0000 3.0000
R’r 0.0276 0.0300 0.0300
X’r 0.1200 0.1501 0.1500
9.18 Diagramas fasoriales de la máquina de inducción
En la figura -119- se representa el circuito equivalente de la máquina de

inducción, indicando las corrientes y las tensiones en cada uno de sus elementos.
VRe VXe VX'r VR'r
Re Xe X'r R'r
Im
Ie I*e
Imr Imx ù
Ve Ee Vc R'r éêë 1 - s úû
Rm Xm s
Carga
Circuito equivalente de la máquina identificando las tensiones en cada elemento

Fig. -119-
La carga en el circuito equivalente de la máquina de inducción es puramente

resistiva. Por esta razón la tensión sobre la carga Vc, se encuentra en fase con la
corriente del rotor referida al estator I*e. La carga de la máquina en condiciones
normales de operación es cercana a 1.0 en p.u, alrededor del punto nominal.
Dependiendo del valor del deslizamiento, la máquina puede operar en tres
condiciones básicas: como motor, como generador y en la condición de freno.
La operación como motor requiere que el deslizamiento cumpla con las

siguientes condiciones:
1.- El deslizamiento debe ser positivo para que el torque eléctrico sea de
accionamiento, [s ≥ 0].

- 190 -
2.- La resistencia de carga tiene que ser positiva para que la máquina
entregue potencia en el eje mecánico, [(1-s)/s ≥ 0].
Estas dos condiciones definen un intervalo del deslizamiento en el cual la

máquina de inducción opera como motor, accionando la carga mecánica:
0 ≤ s ≤ 1 (Motor) 9.95
En la figura -120- se representa el diagrama fasorial de una máquina de

inducción en la condición motor, cerca del punto nominal de operación.
VX e
Ve
VRe
Ee
VX ¢r
je
I mr *
Ie VC 0 £ s £1
(Motor )
VR ¢r
Ie
Im
I mx
Diagrama fasorial de la máquina de inducción en la condición motor

Fig. -120-
Con el rotor en reposo, durante el proceso de arranque (s=1), la reactancia de

fuga del rotor X’r es varias veces mayor que la resistencia del rotor R’r; el circuito es en
este caso fuertemente inductivo. En la figura -121- se representa el diagrama fasorial
de la máquina de inducción en esta condición (s=1).

- 191 -
La operación como generador requiere que la máquina entregue potencia por el

estator. La energía entra por el eje mecánico, atraviesa el entrehierro y llega al
estator. En el circuito equivalente este fenómeno se modela cuando la resistencia de
carga es negativa. Una resistencia negativa en lugar de consumir potencia, la genera.
La potencia generada por esta resistencia proviene del accionamiento mecánico
externo. Cuando el deslizamiento del rotor es negativo (s < 0) la resistencia que
modela la carga es negativa también. Un deslizamiento negativo implica que la
velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrónica, en estas condiciones el
campo magnético rotatorio que se produce en el rotor adelanta al campo magnético
rotatorio del estator, el torque eléctrico se invierte de sentido y la potencia fluye desde
el rotor hacia el estator. En la figura -122- se puede apreciar el diagrama fasorial de
una máquina de inducción en la condición de generación (s < 0). El ángulo entre la
tensión y la corriente del estator es mayor de 90°.
Ve
VXe
I mr
Ee VRe
Im VX ¢r
I mx VR ¢r
je s =1
arranque
VC
I*e
Ie
Diagrama fasorial de la máquina con el rotor en reposo (s=1)

Fig. -121-

- 192 -
VR ¢r
I* e VC
I mx I mr
Ie
Ee VX ¢r
Im
Ve
s<0 VRe
je
generador VXe
Diagrama fasorial de la máquina de inducción en la condición generador

Fig. -122-
Si la máquina gira en sentido contrario al del campo magnético rotatorio, el

deslizamiento es mayor que uno (s > 1). Para esta condición la resistencia de carga
es negativa. Por otra parte, la suma de la resistencia de carga con la resistencia del
rotor es positiva. En estas condiciones la máquina consume potencia tanto de la
fuente como del eje mecánico. Toda esta potencia se disipa como pérdidas en las
resistencias pasivas del circuito equivalente. En esta condición la máquina opera
como freno (s > 1). En este caso la máquina utiliza potencia eléctrica de la fuente
para openerse al sentido del movimiento. Estos puntos de operación pueden utilizarse
para frenar un motor, consumiendo para este fin la energía cinética acumulada en la
carga mecánica. Durante el funcionamiento como freno la máquina disipa
internamente mucha energía y esto ocasiona un calentamiento importante, por esta
razón este tipo de operación tan solo debe utilizarse durante cortos períodos de
tiempo. En la figura -123- está representado el diagrama fasorial de la máquina de
inducción en la condición de freno.
Ie Im I mx
I* e VR ¢r
VX ¢r E VC
je
e I mr
VRe
VXe s >1
Ve
freno
Diagrama fasorial de la máquina de inducción en la condición de freno

Fig. -123-

- 193 -
Para que la máquina de inducción opere en la condición de freno, es necesario

que se invierta el sentido de giro del campo magnético rotatorio con respecto a la
velocidad del rotor. Esto se puede lograr invirtiendo la conexión de dos fases del
estator, el sentido de giro del campo se invierte y la máquina entra en la condición de
freno. El torque eléctrico que produce la máquina tiene sentido contrario al
movimiento del rotor, y la carga mecánica disminuye su velocidad. Cuando el rotor se
detiene, se desconecta la máquina de la red y culmina el proceso de frenado.
En la figura -124- se presenta un diagrama Torque eléctrico-deslizamiento. En

este diagrama se han representado las diferentes condiciones de operación discutidas
anteriormente.
Te
Te
wr
MOTOR
Pe > 0 FRENO
wr wr > 0 we 0 Pe < 0
2we
-1 0 Te 1 Te s
GENERADOR
Pe < 0
wr wr
wr > 0 wr < 0
Modos de operación de la máquina de inducción

Fig. -124-
9.19 Características normalizadas de la máquina. Factor Q de calidad.
El gráfico torque eléctrico-deslizamiento de la máquina de inducción es una

función que puede ser normalizada con respecto al torque eléctrico máximo y a su
deslizamiento correspondiente. La característica de torque eléctrico - deslizamiento
normalizada tiene gran utilidad cuando es necesario determinar las características de
una máquina a la cual no se le conocen sus parámetros. Este conocimiento resulta
conveniente durante el proceso de diseño o especificación de un accionamiento. La
expresión 9.55 determina el torque eléctrico en función del deslizamiento, y el torque
máximo se calcula a partir de la ecuación 9.58 como:

- 194 -
2
m V
Tmax = w e Th
e 2 2
2[R + R +X ]
Th Th Th
9.96
Dividiendo la característica del torque eléctrico-deslizamiento 9.55 por la
expresión anterior se obtiene el resultado siguiente:
2 2
Te 2[R + R +X ] R'r
Th Th Th
= ×
Tmax 2 R'r 2 s
X + (R + )
Th Th s 9.97
Definiendo el factor de calidad Q de la máquina de inducción como el cociente
entre la impedancia y la resistencia de Thèvenin:
X
Th
Q=
R
Th 9.98
e introduciendo la definición 9.98 y la expresión 9.58 en la ecuación del torque
normalizado 9.97 se obtiene el siguiente resultado:
Te 2
1+ 1+ Q
=
Tmax s
1 s Tmax 2
1+ [ + ] 1+ Q
2 sT s
max 9.99
La expresión anterior determina el torque eléctrico de una máquina de inducción
conociendo solamente el torque eléctrico máximo, el deslizamiento correspondiente al
torque eléctrico máximo, el factor de calidad de las bobinas y el deslizamiento de
interés. El factor de calidad de las bobinas es un valor característico de la máquina y
no varía en un rango demasiado amplio. En la práctica el rango del factor de calidad
Q está comprendido entre 3.0 y 10 aproximadamente. El deslizamiento
correspondiente al torque eléctrico máximo tiene incidencia directa sobre el
rendimiento del punto nominal, cuanto menor es este deslizamiento; mayor es el
rendimiento. Sin embargo, una máquina con deslizamiento de torque máximo muy
pequeño produce un torque de arranque reducido. El torque máximo, puede corregir
esta situación.
En algunas ocasiones la expresión 9.99 se simplifica considerando que el factor

de calidad Q de la máquina tiende a infinito. Esto es una buena aproximación en
máquinas muy grandes, donde la resistencia de Thèvenin es muy pequeña

- 195 -
comparada con la reactancia de dispersión, que no se varía practicamente en por

unidad, con el tamaño o potencia de la máquina. La expresión que se obtiene en esta
condición es:
Te 2
= ; cuando Q ® ¥
Tmax s
s Tmax
+
s s
Tmax
9.100
Una expresión semejante a la 9.99 se obtiene para la corriente del rotor referida
al estator cuando se normaliza por el valor de esta corriente y del deslizamiento
correspondiente al torque máximo:
1.0
Q =0
0.9
Q =1
0.8
Q =2
0.7
Q =5
0.6
Te
0.5
Tmax
0.4
0.3
0.2
Q®
0.1 s
0.1 1 10 s
Tmax
Gráfico del torque eléctrico normalizado
Fig. -125-
I*e 1+ 1+ Q
2
= 2 s s
I* Tmax Tmax 2 2
Tmax
s + [ 1+ ( s ) ] 1+ Q
9.101
Cuando el factor de calidad Q tiende a infinito, la expresión 9.101 tiende a:
I*e 2
= ; cuando Q ® ¥
I* s
Tmax Tmax 2
1+( )
s 9.102
En la figura -126- se han representado las dos últimas expresiones.

- 196 -
2
Q =0
1.8
Q =1
1.6
Q =2
1.4
1.2
I*e
1
I*e Q =5
Tmax
0.8
Q®
0.6
0.4
0.2
s
0 s
0.1 1 10 Tmax
Corriente del rotor normalizada
Fig. -126-

- 197 -

- 198 -
Capítulo 10: El Diagrama de Círculo de la Máquina de Inducción
10.1 Introducción
En el capítulo 9 se desarrolló un modelo circuital de la máquina de inducción. El

circuito equivalente de la máquina, de igual forma que el modelo del transformador es
una herramienta cómoda y eficiente para la evaluación del comportamiento de estos
equipos. Estos modelos en el pasado tenían un inconveniente debido a la necesidad
de utilizar frecuentes operaciones con fasores o números complejos. Los lugares
geométricos permiten reducir el número de engorrosas operaciones con esta
aritmética y visualizar en un sólo gráfico gran cantidad de información sobre el
comportamiento de la máquina de inducción. Con las calculadoras y computadores
modernos, se han eliminado completamente estas dificultades y podría parecer
innecesario el uso del diagrama de círculo, sin embargo la posibilidad de visualizar en
el mismo diagrama las corrientes, deslizamientos, torques y potencias le brinda a esta
herramienta un enorme poder para el aprendizaje de las relaciones causa-efecto en
esta máquina.
En la actualidad no se pretende analizar cuantitativamente la máquina de

inducción mediante la construcción geométrica de sus diagramas de círculo, pero sí
poder interpretar cualitativamente las principales características de la máquina, y como
estas son afectadas por variaciones en los parámetros o en la fuente de alimentación.
En este capítulo se explican métodos para la construcción del diagrama de círculo a
partir de los parámetros del circuito equivalente o de ensayos directos sobre la
máquina. También se incluye el procedimiento para obtener el circuito equivalente a
partir del diagrama de círculo de la máquina de inducción.
10.2 Lugar geométrico de la corriente del rotor
El diagrama de círculo de la máquina de inducción es el lugar geométrico del

fasor corriente del estator, utilizando como parámetro el deslizamiento. En estricta
teoría, el lugar geométrico de las corrientes del estator no es exactamente un círculo,
aun cuando la diferencia con esta figura es muy reducida en la práctica. El lugar
geométrico de la corriente del rotor referida al estator si representa matemáticamente
un círculo cuando se representa en el plano este fasor para todos los posibles
deslizamientos de la máquina de inducción.

- 199 -
De la figura -110- del capítulo 9, se obtuvo en la ecuación 9.52 la expresión del

fasor corriente del rotor referida al estator. Esta ecuación se puede expresar de la
siguiente forma:
V
Th
V
Th
∠0° V
Th
∠ 0° V
Th
[ ]
⋅ sen ϕ*e (s) ∠ - ϕ*e (s)
I*e = = = =
R'r R'r | Z(s) | ∠ ϕ*e(s) X
Th
Z + R + +jX
Th s Th s Th 10.1
La expresión 10.1 se expresa en coordenadas cartesianas de la siguiente
forma:
V
Th
I*e = Ier + j I = [ sen (ϕ*e ) cos (ϕ*e ) - j sen2 (ϕ*e ) ]
ei X
Th 10.2
Multiplicando la corriente I*e por su conjugada se obtiene:
2
2 V
⎪ ⎪ 2 2
⎪
⎪ I *e ⎪⎪ = Ier + I = Th
sen2 [ϕ*e (s)]
ei 2
X
Th 10.3
Ademas, de la parte imaginaria de la expresión 10.2 se deduce que:
V I ⋅ X
Th
I =- sen2 [ϕ*e (s)] ⇒ sen2 [ϕ*e (s)] = - ei Th
ei X V
Th 10.4 Th
Sustituyendo este resultado en la ecuación 10.3 y completando los cuadrados

correspondientes, se obtiene:
2 2
2 2
V 2 2
V V V
Ier + I = - Th I ⇒ Ier + I + Th I + Th
= Th
⇒
ei X ei ei X ei 2 2
Th Th 4X 4X
Th Th
2
V 2 V 2
Th Th
⇒ Ier + [I + ] = [ ]
ei 2X 2X
Th
10.5 Th
La expresión 10.5 es la ecuación de un círculo centrado en el punto (0,-
VTh/2XTh) y cuyo radio vale VTh/2XTh.
En el origen de coordenadas de la figura -127-, el deslizamiento de la máquina

de inducción corresponde a la condición de vacío (s=0). Para este deslizamiento el
modelo de carga resistiva que representa la potencia transferida al eje, tiende a infinito
y la corriente que circula por el rotor es cero.

- 200 -
jIei
VTh
o (Eje Real)
- Ier Ier
(Eje Imaginario)
ϕ*e(s)
Iei
I *e
V
Th
-j
2X
Th
V
Th
2X
Th Ier S
)
* e(s
V ϕ
- j Th
XTh
2
V 2 V 2
Th Th
Ier + [I + ] =[ ]
- jIei ei 2X 2X
Th Th
Lugar geométrico de la corriente del rotor referida al estator

Fig. -127-
El punto diametralmente opuesto al de vacío corresponde a la máxima corriente
del rotor referida al estator. La máxima corriente se obtiene cuando la máquina opera
en un deslizamiento para el cual la parte resistiva de la impedancia se anula. En esta
condición la impedancia es igual a la reactancia de Thèvenin:
R'r R'r
Z (s )=R + s +jX =jX ⇒ s =-
I*emax Th
I*emax
Th Th I*emax R
10.6 Th
En el deslizamiento correspondiente al rotor bloqueado (s=1), la reactancia de

Thèvenin es bastante más grande que la suma de la resistencia de Thèvenin y la
resistencia de la carga. En este deslizamiento, la corriente del rotor referida al estator
es, en magnitud muy parecida a la corriente máxima y su ángulo también es cercana,
pero inferior a 90°.
Para los deslizamientos positivos, el fasor corriente en la figura -127- debe estar
en el cuarto cuadrante del diagrama. En este cuadrante las potencias activas y
reactivas consumidas por la máquina son positivas. En el tercer cuadrante, la potencia

- 201 -
reactiva es negativa, pero la potencia activa es positiva en este caso. Todos los
puntos de operación del lugar geométrico de la corriente del rotor consumen potencia
reactiva inductiva. Esto se explica por la necesidad de alimentar desde el estator las
fuerzas magnetomotrices de la máquina.
10.3 Potencia aparente, activa y reactiva en el diagrama de círculo
Para determinar la potencia activa o reactiva en el diagrama de círculo es

necesario trazar un segmento paralelo al eje real o imaginario respectivamente. Estos
segmentos nacen en el corte con los ejes coordenados ortogonales y finalizan en el
punto de operación deseado. Estos segmentos son proporcionales a cada una de las
potencias activa o reactiva, y la constante de proporcionalidad que permite el cálculo
cuantitativo es el valor de la tensión de Thèvenin. La potencia aparente, por otra parte,
es proporcional al módulo de la corriente del rotor referido al estator.
VTh
I *e ⎪⎪ α S
⎪ ⎪
⎪
⎪
R
Eje Real
I*e
ϕ* B
e s=1
⎪ ⎪
I *e ⎪⎪ α S I*e ⎪⎪ cos ϕ* α P
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
R e R
R'r
s =-
A I*emax R
Th
s=0
sen ϕ*e α Q
⎪ ⎪
⎪ I*e ⎪ C -j
⎪ ⎪
R
V
Th
X
Th
Segmentos representativos de la potencia activa, reactiva y aparente

Fig. -128-

- 202 -
De acuerdo con los puntos A, B y C definidos en la figura -128- las potencias

aparente, activa y reactiva, para un punto cualquiera del círculo se calculan de la
siguiente forma:
⎪
* ⎪
S = 3 V ⋅ ⎪⎪ I e ⎪⎪ = 3 V . AB α AB
R Th Th 10.7
⎪ ⎪
P = 3V ⎪
⎪ I*e ⎪⎪ cos ϕ* = 3 V . BC α BC
R Th e Th 10.8
⎪ ⎪
Q = 3V ⎪
⎪ I *e ⎪⎪ sen ϕ* = 3 V . AC α AC
R Th e Th 10.9
Las expresiones 10.7, 10.8 y 10.9 permiten calcular la potencia activa, reactiva
o aparente de cualquier punto de operación de la máquina de inducción, midiendo la
longitud del segmento correspondiente AB , BC ó AC.
10.4 Balance de potencias para un punto de operación en el diagrama
El segmento BC de la figura -128- es proporcional a la potencia que entra a la

máquina para el deslizamiento de rotor bloqueado (s=1). En esta condición de
operación, toda la potencia que atraviesa el entrehierro se disipa en la resistencia del
rotor y en la resistencia de Thèvenin. En cualquier otro punto de operación, el
segmento BC es proporcional a la suma de las potencias disipadas en la resistencia
de Thèvenin, en la resistencia del rotor y en la resistencia equivalente de la carga. De
este análisis se pueden obtener las siguientes expresiones:
2
P = me ⋅ [ I*e ] ⋅ R'r
R'r
10.10
P = m ⋅ [ I * ]2 ⋅ R
Th ' e e Th 10.11
2
P = me⋅ [ I*e ] ⋅ R'r 1-s
eje s 10.12
De las expresiones 10.10, 10.11 y 10.12 se pueden deducir las siguientes
relaciones:
P '
Rr R'r
=
P R
Th Th 10.13
P R'r
eje 1-s
= s
P R
Th Th 10.14

- 203 -
P
eje
= 1-s
s
P
R'r
10.15
Las expresiones anteriores indican que las potencias se encuentran
relacionadas entre sí en la misma proporción que las resistencias donde se disipan.
Estas pérdidas pueden ser representadas en el diagrama de círculo. Para este fin es
necesario determinar el punto correspondiente al deslizamiento infinito (s=±∞). En
este punto todas la potencia se disipa en la resistencia de Thèvenin. Con el rotor
bloqueado (s=1) la potencia se reparte entre la resistencia del rotor y la resistencia de
Thèvenin en la proporción de estas resistencias, según se demuestra en la ecuación
10.13.
VT h sx
A
Eje de la pot encia
m ecánic a
E
s=1
ϕ* (s ) Peje(sx )
e x
PR'r(s=1)
Eje del t orque
H
F
ϕ* (s=1)
B s=±∞
e PR'r(sx) PT h(s=±∞)
C
PTh(s=1)
PTh(sx)
O D G I J -j
Balance de Potencias en el diagrama de círculo
Fig. -131-
De la semejanza de los triángulos ∆OBD y ∆OEG en la figura -131- se

establecen las siguientes proporciones:
BD = OD = OA ⋅ sen ϕ*e (sx)

EG OG OE ⋅ sen ϕ*e (s=1)
10.16
OA = OJ ⋅ sen ϕ*e (sx)

10.17
OE = OJ ⋅ sen ϕ*e (s=1)

10.18
Sustituyendo las relaciones 10.17 y 10.18 en la proporción 10.16,
reemplazando cada segmento que representa una corriente en el diagrama por su
correspondiente valor, y multiplicando el numerador y el denominador por la
- 204 -
resistencia de Thèvenin más la resistencia del rotor referida al estator, se obtiene el

siguiente resultado:
2 2 P (s )
⎡ OA ⎤ [ I * (s ) ]2 [ I*e (sx) ] ⋅ [ R + R'r ] Th+R'r x
BD = ⎢ ⎥ = e x
= Th
=
EG ⎣ OE ⎦ 2 2 P (s=1)
*
[ Ie (s=1) ] [ Ie (s=1) ] ⋅ [ R + R'r ]
* Th+R'r
Th 10.19
Mediante la expresión anterior se demuestra que la proporción entre los
segmentos BD y EG del diagrama de círculo es igual a la relación entre las potencias
de pérdidas en los conductores de la máquina en las dos condiciones de operación
indicadas. En la condición de rotor bloqueado, toda la potencia se consume en
pérdidas en la resistencia de Thèvenin y en la resistencia del rotor. En cualquier otro
deslizamiento, el segmento BD es proporcional a estas mismas pérdidas. De igual
forma se demuestra que el segmento CD es proporcional a las pérdidas en la
resistencia de Thèvenin.
Como resumen se indica la proporcionalidad de los diferentes segmentos del

diagrama de círculo para un deslizamiento determinado:
AD es proporcional a la potencia de entrada al circuito equivalente.
CD es proporcional a las pérdidas en la resistencia de Thèvenin.
BD es proporcional a las pérdidas en la resistencia del rotor.
BD es proporcional a las pérdidas totales del circuito equivalente.
AB es proporcional a la potencia en el eje de la máquina.
AC es proporcional a la potencia que atraviesa el entrehierro y por lo
tanto al torque eléctrico producido por la máquina.
La recta que pasa por el origen de coordenadas y por el punto (s=1) se

denomina eje de la potencia mecánica, debido a que cualquier segmento paralelo al
eje real, con un extremo en un punto de operación localizado sobre el círculo y su otro
extremo sobre este eje, es proporcional a la potencia en el eje de la máquina. De igual
forma, la recta que pasa por el origen de coordenadas y por el punto correspondiente a
deslizamiento (s=±∞) se denomina eje del torque eléctrico.

- 205 -
10.5 Recta del deslizamiento
Para determinar el deslizamiento de un punto del diagrama de círculo es posible

utilizar diferentes metodologías. La forma más simple puede ser despejar el
deslizamiento de la expresión 10.15:
P ' (sx)
Rr BC
sx = = = BC
P (sx) + P ' (sx) AB + BC AC
eje Rr
10.20
Este método tiene dos inconvenientes principales. El primero de ellos consiste
en la dificultad práctica para medir deslizamientos cercanos a cero, en este caso el
segmento BC es muy pequeño, y la precisión de la medida es reducida. En segundo
lugar el procedimiento no es muy gráfico debido a que es necesario realizar
operaciones aritméticas para cada punto de operación, reduciendo las ventajas del
diagrama de círculo. Por estos dos motivos se han desarrollado varios sistemas para
la calibración de los deslizamientos de la máquina en el diagrama de círculo, tal vez
uno de los más utilizados es el que se describe a continuación y se lo denomina en la
literatura la recta del deslizamiento.
El método de la recta de deslizamiento se fundamenta en trazar en el diagrama

de círculo, una recta paralela al eje del torque eléctrico o eje del deslizamiento infinito
(s=±∞). Esta recta se traza a una distancia arbitraria de este eje, pero con la condición
de que el eje de la potencia mecánica (s=1) la corte en un punto dentro del área de
trabajo. Esta construcción se muestra en la figura -130-. En esta figura, la proporción
entre el segmento AB y AJ determina el deslizamiento del punto de operación
considerado. Si al segmento AJ se le asigna un valor unitario, automáticamente el
segmento AB indica el valor del deslizamiento. Para demostrar esta aseveración se
utiliza la semejanza existente entre los triángulos ∆OCE y ∆OAB de la figura -130-.
Como se observa en la figura, los triángulos ∆OCE y ∆OAB son semejantes, y por este
motivo:
CE = OA
EO AB 10.21
Los triángulos ∆ODE y ∆OAJ también son semejantes, y se puede establecer la
siguiente proporción:
DE = OA
EO JA 10.22

- 206 -
VTh sx
C J
Recta del deslizamiento
s=1
s=1
B G
A s =0
H
D s=±∞
E
O F I -j

Fig. -130-
Dividiendo la relación de segmentos 10.22 por la 10.21 se obtiene lo siguiente:

P '
DE = AB = Rr
= sx
CE AJ P +P '
eje Rr
10.23
La recta del deslizamiento se normaliza con respecto al segmento AJ y
posteriormente se calibra este segmento. Si se desea conocer el deslizamiento de un
punto cualquiera del diagrama, es suficiente con trazar una recta que una el origen de
coordenadas con el punto de interés sobre el círculo. La intersección de esta recta
auxiliar sobre la recta del deslizamiento, previamente calibrada, indica directamente el
valor del deslizamiento del punto de operación.
10.6 Torque máximo y potencia mecánica máxima
Los torques y potencias mecánicas, se obtienen a partir del diagrama, trazando

rectas paralelas al eje real que comienzan en el punto de operación y culminan en los
ejes del torque eléctrico (s=±∞) o de la potencia mecánica respectivamente. Para
determinar el punto del diagrama de círculo donde se obtiene el torque o la potencia
mecánica máxima, es necesario encontrar las rectas tangentes al círculo y paralelas a
los ejes de torque y potencia.

- 207 -
sTma x
VTh sPma x
s=1
sPmax sT max s=1

A αTmax
α Peje
s=o max
s=±∞
s=o -j
Puntos de potencia mecánica máxima y torque eléctrico máximo
Fig. -131-
10.7 Lugar geométrico de la corriente del estator
El diagrama de círculo analizado en las secciones anteriores representa tan solo

el lugar geométrico de las corrientes del rotor referidas al estator. Se ha visto tanto en
el circuito equivalente, como en el diagrama de círculo, que esta corriente suministra
una gran cantidad de información sobre la operación de la máquina. Por otra parte, la
máquina se alimenta por el estator, y esta corriente es la que el usuario puede medir.
Para obtener el lugar geométrico de la corriente del estator es necesario sumar
fasorialmente a la corriente del rotor referida al estator, la corriente de magnetización.
Este lugar geométrico no es en estricta teoría un círculo, debido a que la corriente de
magnetización también depende del deslizamiento. Sin embargo, la corriente de
magnetización es prácticamente constante para un rango muy amplio del
deslizamiento. De esta forma se puede utilizar para la contrución del diagrama de
círculo completo un circuito equivalente en el cual la corriente del rotor se modela
mediante el equivalente de Thèvenin que se ha venido utilizando, pero que en paralelo
con la tensión de Thèvenin se añade la rama de magnetización. En la figura -132- se
muestra este circuito y el diagrma de círculo que se obtiene cuando se suman la
corriente de magnetización y la corriente del rotor.

- 208 -
Ie RTh XTh R' r
Im
Im r Imx I* e R' r ⎡⎢ 1 - s ⎤⎥
VTh ⎣ s ⎦
Rm Xm Carga
VT h sx
C J
s=1
s=1
H
A s=0 B Peje
I* e
D s=± ∞
Ie I
PR'r
E
Imr Im F PTh
s= 0
G PRm J -j
Imx V
Th
X
Th
Diagrama de círculo de la corriente del estator y el circuito equivalente simplificado
Fig. -132-
En la figura -132- el segmento FG representa las pérdidas en el hierro de la

máquina. Es necesario recordar que los equivalentes de Thèvenin no son
conservativos en potencia porque la potencia no es una característica lineal del
circuito. Por esta razón la resistencia de Thèvenin no incluye la información sobre las
pérdidas en el hierro. El circuito de la figura -132- tiene un comportamiento respecto a
las potencias muy parecido al modelo clásico.

- 209 -
VTh
Ve
Circuito
I Equivalente
e Completo
Circuito
Equivalente
Thèvenin
R e = 0.01 pu R' r = 0.03 pu Eje -j

Xe = 0.10 pu X' r = 0.10 pu
Rm = 50.0 pu
Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
Comparación entre el circuito Thèvenin y el modelo circuital completo

Fig. -133-
En la figura -133- se presenta una comparación entre los lugares geométricos

de la corriente del estator utilizando el circuito de Thèvenin y el modelo clásico de la
máquina de inducción. Es necesario recordar que en el modelo clásico la corriente del
estator no es un círculo exacto, pero se aproxima muy estrechamente para casi todos
los deslizamientos. Estos dos diagramas se obtuvieron mediante un algoritmo en el
entorno de programación MATLAB 3.5. En la figura se observa que para
deslizamientos cercanos al punto nominal, la correspondencia entre los dos circuitos
es prácticamente perfecta. Sin embargo, cuando los delizamientos son grandes los
errores se acrecientan. Esto se debe a que a grandes valores del deslizamiento, la
corriente es varias veces su valor nominal y produce caídas importantes en las
reactancias de dispersión. Por esta razón, la tensión en la rama magnetizante es
menor y la corriente de magnetización también es más pequeña. El circuito
equivalente reducido por Thèvenin considera que la tensión de Thèvenin alimenta a la
rama de magnetización para todos los deslizamientos, y por esta razón este modelo

- 210 -
determina corrientes ligeramente mayores que el circuito clásico. La diferencia entre

los dos diagramas no excede en la práctica la mitad de la corriente de vacío de la
máquina, debido a que la reactancias de dispersión del estator y rotor son
aproximadamente iguales. Con estas corrientes circulando por las bobinas del estator
y rotor de la máquina, la tensión en la rama de magnetización se deprime
aproximadamente a la mitad, y la corriente de magnetización por esta razón se reduce
en la misma proporción.
10.8 Construcción del diagrama de círculo
La construcción del diagrama de círculo completo de la máquina de inducción

se puede realizar a partir del conocimiento de los parámetros del circuito equivalente, o
mediante ensayos sobre la máquina en diferentes condiciones de operación.
Geométrica y analíticamente, un círculo está definido por la posición de su

centro y la longitud de su radio. También se puede trazar un círculo a partir de tres
puntos localizados sobre el círculo, en este caso es suficiente con trazar las bisectrices
entre dos cualquiera de estos puntos, y la intersección de estas bisectrices es el centro
del círculo. El radio se obtiene midiendo la distancia desde el centro del círculo a uno
cualquiera de los tres puntos iniciales. Otra posibilidad para trazar un círculo, consiste
en conocer dos puntos del cículo y una recta que pase através de un diámetro del
círculo.
Para trazar el diagrama de círculo de la máquina de inducción a partir del

circuito equivalente, se puede utilizar el procedimiento que se describe a continuación:
1.- Se traza un círculo de diámetro VTh/XTh. Se escoge una escala de

corriente que permita que el círculo pueda ser dibujado en el papel.
2.- Se calcula el factor de potencia de la corriente del rotor referida al estator

para la condición de rotor bloqueado cos ϕ*e(s=1). Se traza con este
ángulo el eje de la potencia mecánica. Es conveniente medir este ángulo
mediante relaciones triangulares y no con transportadores que producen
grandes errores de medida.
3.- Dividiendo el segmento comprendido entre el punto del diagrama s=1,

paralelo al eje real y que finaliza en el eje imaginario, en la proporción
existente entre la resistencia de Thèvenin RTh y la resistencia del rotor

- 211 -
referida al estator R’r, se traza el eje del torque eléctrico uniendo este
punto con el origen de coordenadas.
4.- Se traza la recta del deslizamiento paralela al eje del torque eléctrico, de
tal forma que intersecte al eje de la potencia mecánica dentro de la hoja
de papel. Posteriormente se calibra esta recta dividiendola en tantas
partes iguales como sea necesario.
5.- Se suma al diagrama anterior el fasor de la corriente de magnetización

Im, consiguiendo de esta forma el lugar geométrico de las corrientes del
estator.
6.- Una vez realizados todos los pasos anteriores, se pueden calcular el
torque eléctrico, la potencia de entrada, el rendimiento y la corriente para
cada uno de los posibles puntos de operación de la máquina. La escala
de potencia se obtiene multiplicando la escala de corriente por 3 VTh.
La escala de torque se determina dividiendo la escala de potencia, entre
la velocidad sincrónica de la máquina.
El otro método para trazar el diagrama de círculo, consiste en representar en el

papel de dibujo tres puntos conocidos del diagrama. Estos tres puntos pueden ser
cualquiera de los infinitos puntos posibles. Es muy frecuente disponer del punto
correspondiente a la condición vacío (s=0), el punto de operación nominal (s=sn) y el
punto de arranque o de rotor bloqueado (s=1). Los puntos anteriores pueden ser
determinados mediante ensayos similares a los descritos en la sección 9.17 del
capítulo 9.
En la práctica, si uno de los puntos corresponde a la condición de operación en

vacío, con sólo otro punto se puede trazar el círculo. Esto se debe al hecho de que el
diámetro del círculo correspondiente al deslizamiento de la condición de vacío es
paralelo al eje imaginario. Como se conoce este punto, con otro punto cualquiera se
puede determinar el centro del círculo. En la figura -134- se presenta una construcción
geométrica con estas características.

- 212 -
sx
Eje Re al
V
Th
2X
Th
Ie bisectriz
diámetro
s=o C
Im
-j
Construcción del diagrama de círculo a partir del punto de vacío y un punto cualquiera
Fig. -134-
10.9 Diagrama de círculo aproximado
Cuando se traspasa la rama de magnetización delante de la resistencia y

reactancia de dispersión del estator se obtiene un circuito equivalente aproximado,
semejante al circuito de Thèvenin. Este circuito se puede determinar de una forma
más simple y los resultados obtenidos con él no difieren significativamente del modelo
clásico de la máquina.
Ie Re Xe X' r R'r
Im
I*e ⎡ ⎤
Ve Imr Imx R'r ⎢⎣ 1 - s ⎥⎦
s
Rm Xm Carga
Circuito equivalente aproximado de la máquina de inducción

Fig. -135-
Existen varias hipótesis que alejan los diversos modelos de la máquina de

inducción de la realidad. Algunos de estos factores son: la variación de los parámetros
con la frecuencia, la distorsión del campo por las ranuras, el contenido armónico

- 213 -
espacial del campo en el entrehierro, la saturación del circuito magnético y las

asimetrías de la máquina o de la fuente, entre otras. Todos estos factores evitan que
los modelos coincidan con la realidad. Esto por si solo justifica realizar ciertas
aproximaciones en la medida que éstas permitan simplificar el problema.
El circuito aproximado, simplifica el cálculo de la tensión e impedancia de

Thèvenin. En su lugar se utiliza directamente la tensión de alimentación, y la
resistencia y reactancia de dispersión de la máquina. En la figura -135- se ha
representado el circuito equivalente aproximado de la máquina, y en la figura -136- se
presenta una comparación de los resultados obtenidos para una máquina típica con
los tres modelos.
VTh
Ve
Circuito
Equivalente
Aproximado
Circuito
I Equivalente
e Completo
Circuito
Equivalente
Thèvenin
R e = 0.01 pu R' r = 0.03 pu Eje -j

Xe = 0.10 pu X' r = 0.10 pu
Rm = 50.0 pu
Xm = 3.0 pu
1.0 p.u.
Comparación entre los tres modelos circuitales de la máquina de inducción

Fig. -138-

- 214 -
10.10 Modos de operación de la máquina en el diagrama de círculo
En el capítulo 9, sección 9.20 se analizaron los tres modos de operación de la

máquina de inducción: Motor, generador y freno. El diagrama de círculo contiene toda
la información referente a estos tres modos de operación, pero como durante el
desarrollo se hace especial énfasis en los puntos de operación como motor, es
necesaria una discusión sobre el método de análisis para las condiciones de
generador y freno.
La idea fundamental que permite utilizar la información del diagrama de círculo

en todo el rango de deslizamiento, consiste en que además de medir la longitud de los
segmentos, se debe interpretar su signo. Si un segmento representa potencia
eléctrica de entrada y está por debajo del eje imaginario, esta potencia es negativa y la
máquina entrega potencia eléctrica a la red. Si al determinar un deslizamiento su recta
calibrada correspondiente, el punto aparece a la izquierda del origen, es una indicación
de que la máquina opera con deslizamiento negativo.
Recta del deslizamiento s> 0

VTh s
Fre.
>1
s =1
P <0
s <0 s =0 s =1 eje
Gen.
s< 0 s >1 FRENO
Eje de potencia Fre.
mecánica Te> 0
s =±∞
s =0 P R'r Eje del torque

R'r
s =-
R eléctrico
P P Th
Fe Fe
-j
Te< 0 Pe< 0
s <0
Gen. Generador
Operación como generador y freno en el diagrama de círculo

Fig. -137-

- 215 -

- 216 -
Capítulo 11: Operación de las Máquinas de Inducción
11.1 Introducción
La máquina de inducción es, sin lugar a dudas, la máquina más utilizada en los
accionamientos industriales. Esta máquina fue inventada por Tesla a finales del siglo
pasado, y demostró las ventajas de los sistemas de corriente alterna con respecto a
los sistemas de corriente continua. Desde ese momento y hasta el presente, la
sencillez, robustez y reducido costo han hecho insustituible el uso masivo de esta
máquina en la industria.
En el capítulo 9 se desarrolló el circuito equivalente de la máquina de inducción

y las ecuaciones que rigen su comportamiento. En el capítulo 10 se analizó el
diagrama de círculo de esta máquina, para alcanzar una comprensión gráfica de su
comportamiento. En este capítulo se estudia la operación de la máquina de inducción
en diversos regímenes de operación, tanto equilibrados como desequilibrados. Se
discuten las modificaciones más usuales de esta máquina para mejorar sus
características de operación. También se evalúa el impacto de las armónicas
espaciales en el campo y el efecto resultante cuando se alimenta la máquina de
inducción con fuentes de tensión o corriente armónica. Existe actualmente un
especial interés en la regulación de velocidad mediante el control electrónico. En este
capítulo se presenta una descripción elemental de los principales convertidores
electrónicos de potencia utilizados para este fin.
11.2 Arranque de motores de inducción
Cuando se utiliza una máquina de inducción para arrancar y accionar una carga
mecánica a una velocidad determinada, es posible que sucedan tres situaciones
diferentes:
1.- El torque eléctrico de arranque que suministra la máquina puede ser

inferior al torque mecánico que requiere la carga en reposo para
comenzar a moverse. En esta situación la máquina no puede acelerar, el
rotor está detenido o bloqueado. La corriente es varias veces la corriente
nominal y si no se pone remedio a esta situación, la máquina corre un
serio riesgo de dañarse por calentamiento excesivo.
2.- El torque eléctrico es exactamente igual al torque de la carga. Esta

situación tiene los mismos problemas que el primer caso. Si los torques
- 217 -
eléctrico y mecánico están equilibrados, no es posible acelerar la

máquina.
3.- El torque eléctrico de arranque es mayor que el torque mecánico de la

carga. En estas condiciones, existe un torque acelerante que permite
incrementar la velocidad del rotor, hasta un punto de la característica
torque eléctrico - deslizamiento donde se equilibran los torques de la
máquina y de la carga. Si la velocidad alcanzada en este punto es
cercana a la velocidad sincrónica, la corriente disminuye a un nivel que
permite la operación en régimen permanente. Cuando la máquina opera
en este punto, un pequeño incremento de la carga mecánica, reduce la
velocidad e incrementa el torque eléctrico de accionamiento,
obteniéndose un nuevo punto de operación.
R'r = 0.03 p.u. R'r = 0.06 p.u.
T e1 Te2 puede
arrancar
Tm
Carga mecánica
no puede
arrancar
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 s
Condiciones de arranque para dos máquinas de inducción con diferente resistencia en el rotor
Fig. -138-
En la figura -138- se observa que una máquina de inducción produce más

torque eléctrico de arranque en la medida que la resistencia del rotor aumenta. Una
máquina con alta resistencia en el rotor tiene deslizamientos de operación más
grandes. Las pérdidas en el rotor se incrementan durante la operación en régimen

- 218 -
permanente cuando se utilizan resistencias grandes en estas bobinas, y esto

repercute desfavorablemente en el rendimiento de la máquina.
Es deseable que una máquina eléctrica produzca un torque de arranque

elevado y un rendimiento cercano a la unidad. Estas dos características de la
máquina se contraponen con respecto a la variación de la resistencia del rotor. Por
esta razón en algunas máquinas de inducción se añade en el eje del rotor anillos
deslizantes, cada uno de ellos se conecta a un extremo de las fases del rotor. Estos
anillos, permiten conectar elementos en el exterior de la máquina con las bobinas del
rotor, mediantes contactos deslizantes - carbones o escobillas -. Al disponer de
acceso al circuito del rotor, es posible incluir resistencia adicional con la finalidad de
incrementar el torque eléctrico de la máquina durante el arranque. Cuando la máquina
está operando en régimen permanente es posible eliminar o cortocircuitar la
resistencia adicional para mejorar el rendimiento.
R
Rotor bobinado R
Escobillas
Eje
Eje
Anillos
deslizantes
Rotor devanado con anillos deslizantes y escobillas

Fig. -139-
El rotor bobinado con acceso mediante anillos rozantes, es capaz de regular el

torque de arranque, disminuir las corrientes durante el proceso de aceleración y
aumentar el rendimiento en el punto de operación, eliminando la resistencia externa.
Sin embargo, esta solución encarece la máquina, incrementa las pérdidas mecánicas
por fricción con las escobillas.

- 219 -
11.3 El rotor de jaula de ardilla
El aplicación industrial de máquinas de inducción con rotor devanado no es muy

frecuente, debido a que existe una solución mucho más económica. El campo
producido por las bobinas del estator produce fuerza electromotriz sobre cualquier
conductor localizado en el rotor. En lugar de construir un bobinado similar al del
estator, se pueden colocar barras conductoras en la periferia del rotor. Sobre estas
barras, paralelas al eje de la máquina, se inducen fuerzas electromotrices por el
campo magnético rotatorio producido en el estator. Si estas barras están
cortocircuitados en sus extremos mediante dos anillos conductores, circula corriente
por las barras y se genera un campo magnético rotatorio en el rotor. La interacción
entre los dos campos magnéticos rotatorios produce el torque eléctrico.
Rotor de jaula de ardilla
Anillo
conductor
Eje Eje
Anillo
Barras conductor
Rotor de jaula de ardilla
Fig. -140-
El rotor de jaula de ardilla es muy simple desde el punto de vista constructivo,

además es capaz de soportar esfuerzos eléctricos y mecánicos mucho mayores que el
rotor devanado. En este rotor no es posible incluir resistencia adicional en serie con
los conductores. Sin embargo, durante la construcción del rotor se puede variar el
valor de la resistencia controlando el espesor de los anillos que cortocircuitan las
barras.
El rotor de jaula de ardilla se puede diseñar utilizando barras profundas o doble

jaula, una externa muy resistiva y otra profunda con menor resistencia. Estas
modificaciones permiten utilizar el efecto pelicular para producir una variación de la
- 220 -
resistencia equivalente del rotor durante el arranque. Con el rotor en reposo, el

deslizamiento es grande y la frecuencia de las corrientes que circulan por el rotor es
proporcional al deslizamiento. Si las barras son profundas o el rotor es de doble jaula,
la corriente de alta frecuencia fluye por la periferia de la barra o por la jaula más
externa y resistiva, incrementando sustancialmente la resistencia equivalente del rotor
en esta condición. Cuando la máquina está operando cerca del punto nominal, los
deslizamientos son cercanos a cero y la frecuencia de las corrientes que circulan por
el rotor también es reducida. En este caso las corrientes se distribuyen
uniformemente por la barra profunda o por las dos barras, consecuentemente la
resistencia equivalente disminuye. De esta forma es posible construir máquinas
económicas y robustas, de alta eficiencia y torques de arranque importantes. Estas
razones justifican por si solas, la difusión industrial alcanzada por este tipo de
accionamiento.
BARRAS ALTA BAJA
PROFUNDAS RESISTENCIA RESISTENCIA
Eje Eje
NUCLEO
JAULA DE BARRA
PROFUNDA DOBLE JAULA
Cortes transversales de rotores de jaula de ardilla

Fig. -141-
La máquina de inducción de doble jaula se puede modelar mediante un circuito

equivalente que considere los enlaces de flujo mútuos entre el estator y las barras del
rotor, así como los enlaces de dispersión de cada una de las jaulas. Cada uno de
estos enlaces se representan en el circuito equivalente por una reactancia. Las
resistencias de cada una de las jaulas se modela independientemente. En la figura -
142- se muestra el circuito equivalente y los flujos en las barras.

- 221 -
Re Xe X12 X2
a
Im I1 I2
Ie
R R
1 2
Ve Ee E2
Rm Xm s s
Em
fe
ESTATOR
fm ENTREHIERRO
ROTOR
Jaula 1 f12
f2
Jaula 2
Circuito equivalente de la máquina de inducción con rotor de doble jaula

Fig. -142-
En los motores de doble jaula, el torque eléctrico se calcula superponiendo los

torques producido por cada una de las jaulas:
m R R
2 2
Te = w e [ I s1 + I s2 ]
e 1 2
11.1

- 222 -
Te
1.8
T R1+TR 2
1.6
1.4
TR2
1.2
0.8 R1>R2
TR1
0.6
0.4
R e = 0.01 p.u. R 1 = 0.25 p.u. X12 = 0.10 p.u. Rm = 50.0 p.u.
0.2
Xe = 0.10 p.u. R 2 = 0.05 p.u. X2 = 0.05 p.u. Xm = 3.0 p.u.
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 s
Característica de torque eléctrico-deslizamiento para un rotor de doble jaula

Fig. -143-
X12 X2 X3 Estator
a
I1 I2 I3
R R R
1 2 3 …
s E1 s E2 s
Rotor
b
Circuito equivalente para un rotor de jaula de ardilla con barras profundas
Fig. -144-
En los rotores de jaula de ardilla con barras profundas el fenómeno es similar.

Durante el arranque, el efecto pelicular reparte las corrientes no uniformemente en el
interior de las barras del rotor. Las corrientes circulan principalmente por la periferia
de la barra con la finalidad de reducir la trayectoria de los enlaces de flujo -condición

- 223 -
de menor energía-. Cuando la máquina alcanza el punto de operación permanente, el

deslizamiento es muy pequeño, y las corrientes se distribuyen uniformemente en las
barras, con lo cual disminuye su resistencia. El modelo del rotor de doble jaula puede
ser empleado en el análisis de este tipo de máquinas con suficiente precisión. El
modelo de la máquina de inducción con rotor de barra profunda se puede mejorar
sustancialmente, incluyendo varias ramas adicionales en el circuito rotórico tal como
se muestra en la figura -144-.
La identificación de los parámetros de las máquinas de inducción con rotor de

doble jaula o rotor de barras profundas es semejante al método utilizado para la
determinación de parámetros en la máquina de inducción convencional. Existen
mayores complicaciones debido al mayor número de ramas y elementos que es
necesario identificar. Los ensayos sobre la máquina se realizan con los lineamientos
discutidos en la sección 9.18. Los parámetros del rotor se pueden identificar
realizando ensayos de cortocircuito a diferentes frecuencias. Los ensayos de
operación en carga también resultan convenientes para la estimación de los
parámetros. El algoritmo propuesto en la sección 9.19, es capaz de realizar la
estimación paramétrica de estas dos modificaciones de la máquina de inducción.
11.4 Corriente de arranque
Un problema importante en la operación de la máquina de inducción es la

elevada corriente que esta absorbe durante el proceso de arranque. La corriente de
arranque de una máquina de inducción se encuentra entre tres y seis veces la
corriente nominal de la máquina, y en algunas ocasiones aún más. La caída de
tensión en los conductores de alimentación y en el sistema puede sobrepasar el
máximo permitido. La tensión de alimentación de la máquina no debe estar nunca por
debajo del 5% de su valor nominal, hay que recordar que el torque eléctrico se reduce
con el cuadrado de la tensión de alimentación, y la máquina puede ser incapaz de
acelerar la carga mecánica.
Existen cargas mecánicas que a baja velocidad no ofrecen resistencia

importante y su torque mecánico se incrementa paulatinamente con la velocidad. En
este caso es posible utilizar sistemas de arranque de la máquina de inducción a
tensión reducida que contribuyen a disminuir la magnitud de la corriente en la máquina
durante el proceso de aceleración. Un arranque a tensión reducida, incrementa el
tiempo de aceleración de la máquina y su carga mecánica, pero las corrientes
disminuyen en la misma proporción que la tensión aplicada.

- 224 -
Algunas máquinas de inducción que se utilizan en sistemas relativamente

débiles, como puede ser el caso de los ascensores y elevadores residenciales, se
diseñan con reactancias de dispersión muy grandes, para reducir la corriente durante
el proceso de arranque a dos o tres veces la corriente nominal, disminuyendo de esta
forma el impacto de los frecuentes arranques en el perfil de tensión de la red eléctrica.
Para reducir la corriente durante el proceso de aceleración de la carga

mecánica se han utilizado varios sistemas. Estos arrancadores difieren unos de otros
en el método de reducción de tensión. Algunos utilizan el cambio de conexiones de
las bobinas de la máquina, otros utilizan transformadores o autotransformadores y los
más modernos se diseñan mediante convertidores electrónicos de potencia. Los
arrancadores son costosos para ser aplicados a máquinas pequeñas, y el impacto de
la corriente de arranque en estas máquinas no es importante ni para la máquina, ni
para la red. Es necesario recordar que una máquina pequeña tiene una relación
superficie-volumen muy grande y esto le permite disipar bien sus pérdidas. A
continuación se detallan algunos ejemplos de los arrancadores más utilizados en la
industria:
a.- El arrancador delta-estrella:
El método más simple para reducir la tensión de una máquina consiste en

conectarla inicialmente en estrella y cuando el deslizamiento es pequeño se cambia la
conexión del motor a delta. La tensión final sobre cada bobina de la máquina debe ser
su propia tensión nominal. Este método de arranque reduce la tensión en 3 veces la
tensión nominal de la máquina y la corriente se reduce en esta misma proporción. Los
torques eléctricos se reducen a un tercio del torque a tensión nominal. Este
procedimiento es uno de los más económicos, pero es necesario disponer de un
sistema adecuado de tensiones que permita la conexión delta de la máquina durante
el régimen permanente. El cambio de conexión se realiza cuando la máquina alcanza
el deslizamiento de operación en la conexión estrella. La orden de cambio puede ser
dada por un temporizador si se conoce la inercia de la carga o el tiempo de
aceleración a tensión reducida. Si el cambio de conexión se realiza antes de que las
corrientes disminuyan, el arrancador pierde efectividad. El tiempo total de arranque
con este dispositivo es aproximadamente tres veces mayor que el arranque en directo
de la máquina, esto es importante al momento de especificar las protecciones del
motor.

- 225 -
Torque y corriente durante el arranque estrella-delta

Fig. -145-
R
S
T
Y: C1 & C 2
FUSIBLES
D: C1 & C 3
C1 C3 C2
TERMICO
W z
M
V 3~ y
U x
Conexión de los contactores de un arrancador estrella-delta
Fig. -146-

- 226 -
En la figura -145- se presenta un gráfico del torque y la corriente en la máquina

durante el proceso de arranque estrella delta. Se puede observar que la corriente
máxima no excede de 3.0 en p.u., mientras que en un arranque directo, esta corriente
podía ser hasta de 5.0 en p.u.. En la figura -146- se muestra el diagrama típico de un
arrancador industrial estrella-delta. Se utilizan tres contactores y un temporizador que
los activa. Además deben incluirse protecciones térmicas para desconectar la
máquina en caso de sobrecarga.
b.- El arrancador por autotransformador:
El arrancador delta estrella es muy económico, pero permite una sola

posibilidad en la reducción de la tensión. Utilizando transformadores o
autotransformadores, es posible utilizar una reducción arbitraria de la tensión.
También es posible arrancar la máquina en varios pasos utilizando diferentes
derivaciones del transformador. Este esquema de arranque es más costoso.
c.- Arranque por conexión de bobinas serie-paralelo:
En algunas máquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos
partes, con la intención de utilizar diferentes tensiones de alimentación, por ejemplo
208 V ó 416 V. Si las bobinas de cada fase se conectan en serie, la máquina se
puede conectar a un sistema de 416 V. Si por el contrario las dos bobinas de cada
fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentación debe ser de 208 V. Existen
esquemas similares al de la figura -146- para arrancar el motor de inducción en un
sistema de 208 V con las bobinas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas
en paralelo para alcanzar el punto de operación de régimen permanente. Este
esquema tiene un comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la
salvedad de que las corrientes se reducen a la mitad y el torque eléctrico a la cuarta
parte durante la aceleración.
d.- Arrancadores suaves:
Mediante convertidores electrónicos de potencia, se puede realizar un arranque

suave de la máquina, incrementando la tensión en forma continua a medida que la
carga mecánica acelera. Este tipo de arrancador puede limitar la corriente de
arranque y reducir considerablemente los esfuerzos mecánicos ocasionados por los
arranques bruscos. Los principales problemas de estos arrancadores son: el costo y
la inyección de corrientes armónicas a la red. En la figura -147- se detalla un
diagrama de un arrancador suave a tiristores.

- 227 -
1 a
(Retardo de fase)
R
U
4
Tiristores
3
M
S 3~
V
6
5
T
W
2
Arrancador suave por retardo de fase mediante tiristores
Fig. -149-
11.5 Régimen desequilibrado de las máquinas de inducción
Si una máquina de inducción se encuentra girando en régimen permanente a la

velocidad wr, en la misma dirección del campo magnético rotatorio, y en ese preciso
instante se invierte la conexión de dos fases del estator, el campo rotante invierte el
sentido de rotación y el deslizamiento de la máquina cambia bruscamente. La
velocidad de la máquina durante este proceso practicamente instantáneo no varía
apreciablemente debido a la inercia del sistema electromecánico. Posteriormente el
rotor de la máquina se frena, hasta detenerse y se acelera nuevamente en la dirección
del nuevo campo rotante, hasta alcanzar una nueva condición de equilibrio.
El deslizamiento de la máquina en el instante previo a la inversión de las fases

es:
we - wr wr
s = we = 1 - we
1
11.2
Cuando se invierte el sentido de rotación del campo magnético rotatorio, pero
aún no ha variado la velocidad, el deslizamiento es:
- we - wr wr
s = - we = 1 + we
2
11.3
Sumando las relaciones 11.2 y 11.3 se establece el siguiente resultado:

- 228 -
s +s =2
1 2 11.4
El circuito equivalente de la máquina no cambia al inviertir el campo magnético
rotatorio, lo único que varía es el deslizamiento de la máquina en ese instante. La
expresión 11.4 determina el deslizamiento después de la inversión de las fases, a
partir del deslizamiento previo:
s =2-s
2 1 11.5
3
T
Te1
2
Carga mecánica 1
S1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
S2
Torque acelerante
-1
Carga mecánica
-2
Te2
-3
Torque eléctrico antes y después de la inversión de fases

Fig. -148-
El torque acelerante se calcula, según se observa en la figura -148-, por la

diferencia entre el torque eléctrico y el torque mecánico. El torque eléctrico en la nueva
condición invierte su sentido por el intercambio de las fases, el torque neto acelerante
es negativo y la máquina se frena perdiendo velocidad:
dwr
Ta = Te - Tm = J <0
dt 11.6
El proceso descrito anteriormente se puede representar mediante el circuito
equivalente que se muestra en la figura -149-. Este circuito equivalente es idéntico al
circuito equivalente analizado en el capítulo 9, excepto por el deslizamiento.

- 229 -
Re Xe X'r R'r
Im
Ie I*e
Ve Ee
Imr Imx
Vc R'r [ s-1 ]
Rm Xm 2-s
Carga
Circuito equivalente cuando el campo gira en secuencia negativa

Fig. -151-
Si las tensiones de alimentación de una máquina de inducción no son

balanceadas, las corrientes que fluyen por las bobinas tampoco lo serán. Cuando el
sistema de corrientes que circulan por las bobinas no son equilibradas, el campo
magnético en el interior de la máquina no es rotativo. Si se mantienen las condiciones
de linealidad en el modelo de la máquina, es posible sustituir el sistema de tensiones
trifásicas desequilibradas por tres sistemas equilibrados de secuencia positiva,
negativa y cero, haciendo uso de la transformación de componentes simétricas. Cada
uno de estas componentes se analiza independientemente y posteriormente se
superponen las tres componentes para determinar la solución final.
Para descomponer un sistema trifásico en componentes simétricas se utiliza la

siguiente transformación conservativa en potencia:
é ù
Vo é 1
j 2p
1 1
j 4p
ùé Va
ù é1 1 1
ù é Va
ù
ê V +ú = 1
ê 1
e 3
e 3
úê V ú=
b
1
ê1 a a ú êV ú
2
b
ë V- û ë ûë Vcû ë1 a û ëV û
3 3
j 4p 2
j p a2
1 3 3 c
e e
11.7
La transformación inversa de componentes simétricas a magnitudes de fase es:
é ù
Va é1 1
4
j p
1
2
j p
ù éV ù o é1 1 1 ù é V où
ê V bú = 1
ê 1
e
3
e
3
ú êV ú =
+
1 ê1 a
2
a ú êV ú
+
ëVcû 3
ë1 2
j p
4
j p û ëV û -
3 ë1 a a 2û ë
V- û
3 3
e e
11.8
El modelo de secuencia positiva de la máquina de inducción es el circuito
equivalente que se desarrolló en el capítulo 9. El circuito equivalente de secuencia
negativa difiere del modelo de secuencia positiva tan solo en el deslizamiento.
Cuando una máquina de inducción es alimentada mediante un sistema trifásico
- 230 -
equilibrado de secuencia negativa, el campo magnético rotatorio gira en contra de las

agujas del reloj, la velocidad del campo estas condiciones es -we.
Si se alimenta la máquina de inducción con un sistema homopolar, o de

secuencia cero, los flujos producidos por tres corrientes iguales se neutralizan dentro
de la máquina, debido a que las bobinas tienen sus ejes magnéticos desfasados 120°
unas de otras. El campo en el entrehierro es nulo y por esta razón la máquina no está
magnetizada. El único flujo que producen las corrientes de secuencia cero es el de
dispersión de las bobinas. El modelo de secuencia cero también debe incluir la
resistencia del circuito estatórico.
Re Xe X'r R'r
Im+
I+ I *+
1- s
V+ E+ Vc R'r [ s + ]
Sec + Rm +
Xm
Carga
Re Xe X'r R'r
Im-
I- I *-
1- s
V- E- Vc R'r [ s - ]
Sec - Rm Xm -
Carga
Re Xe
Io
- we - wr we + wr
Vo Eo = 0 s- = - we = we = 2 - s+
Sec 0
Modelos de secuencia positiva, negativa y cero de la máquina de inducción

Fig. -150-
Conocidas las tensiones de secuencia positiva, negativa y cero que se han

aplicado a la máquina, se calcula el torque eléctrico de secuencia positiva y de
secuencia negativa. La secuencia cero no contribuye al torque eléctrico, debido a que
no produce campo magnético en el entrehierro. La superposición de los torques de
secuencia positiva y negativa, que están en oposición, determina el torque resultante

- 231 -
en el eje de la máquina. El torque eléctrico disminuye cuando existen desequilibrios

en la fuente de alimentación. La red de secuencia cero no produce torque, pero
incrementa las corrientes, las pérdidas y el calentamiento, reduciendo el rendimiento
de la máquina. Por esta razón es poco frecuente conectar el neutro de la máquina de
inducción a la red.
A continuación se analizan mediante las componentes simétricas varios

desequilibrios frecuentes a que puede estar sometida la máquina de inducción. Para
resolver estos desequilibrios es necesario definir las condiciones de contorno del
problema en el dominio de las fases, y transformar estas condiciones al dominio de la
secuencia. Las condiciones de contorno transformadas y los modelos de secuencia
de la máquina de inducción, permiten establecer el sistema de ecuaciones del cual se
obtienen las tres tensiones de secuencia sobre la máquina. Con esta información se
puede calcular el torque de secuencia positiva y el de secuencia negativa. Todo esto
para una determinada velocidad o deslizamiento de la máquina. En algunos casos
simples, el sistema de ecuaciones se puede representar mediante un circuito eléctrico,
facilitando de esta forma la solución del problema. Los desequilibrios más frecuentes
en una máquina de inducción son:
a.- Apertura del fusible de una fase, sin conexión del neutro:
En la figura -151- se ha representado una máquina de inducción que se

encontraba operando en un punto estable, y repentinamente se abre el fusible de la
fase “a”, quedando conectadas las otras dos fases a la red. Esta máquina tiene una
conexión sin neutro corrido.
Las tres condiciones de contorno de la máquina de inducción en las

condiciones descritas en la figura -151- son:
ia = 0
11.9
i + ic = 0
b
11.10
V - Vc = VÐ-120° - VÐ-240° = 3 VÐ-90° = -j 3 V

b 11.11

- 232 -
ia =0
ib + ic= 0
Va X
Conjunto de corte
ib
Vb M. I.
3 ~ Va = VÐ0°
V = VÐ-120°
ic b
Vc Vc = VÐ-240°
Apertura del fusible de la fase “a” de una máquina de inducción sin conexión de neutro
Fig. -151-
Utilizando la expresión 11.7 para convertir las condiciones de contorno sobre

las corrientes de fase a condiciones de secuencia, se obtiene:
é Io ù é1 1 1ùé 0 ù é 0 ù
ê I+ ú = 1 ê1 a2ú ê b ú = 1 ê a -a 2 ú
a I
I
ëI û 3 ë
a û ë -Ibû
3 ë 2 û b
- 1 a2 a -a
11.12
La expresión 11.12 indica que la suma de las componentes simétricas de
corriente para la secuencia positiva y negativa es cero. Además la componente de
secuencia cero también es nula debido a que la máquina no tiene el neutro conectado:
Io = 0
11.13
I+ + I- = 0 11.14
De la transformación 11.8 y la condición de contorno 11.11 se establece el
1 2 2
V -Vc = [(Vo +a V++aV-) - (Vo +aV++a V-)] = -j (V+- V-) = -j 3 V
b 3 11.15
La ecuación anterior determina una relación definida entre las tensiones de

secuencia positiva y negativa en la máquina:
V + - V- = 3 V 11.16
Además deben incluirse las tres condiciones sobre las impedancias de
secuencia de la máquina:
Vo = Zo (s) . Io
11.17

- 233 -
V+ = Z+(s) . I+ 11.18
V- = Z-(s) . I- 11.19
Sustituyendo las expresiones 11.14, 11.18, 11.19 en 11.16 se obtiene el
3 V = Z+(s) I+- Z-(s) I- = [ Z+(s) + Z-(s) ] I+ 11.20
En la figura -152- se representa el circuito equivalente en el dominio de la
secuencia, identificado con el resultado obtenido en la expresión 11.20.
Re Xe X'r R'r
Im+
I+ I *+
1- s
V+ E+ Vc R'r [ s + ]
Sec + Rm +
3V Xm
Carga
Re Xe X' r R'r
Im-
I- I *-
1- s
V- E- Vc R'r [ s - ]
Sec - Rm Xm -
Carga
Circuito equivalente de la apertura del fusible de la fase “a” de una máquina de inducción sin neutro corrido
Fig. -152-
Cuando la máquina se encuentra operando a una velocidad wr diferente de

cero, los deslizamientos de secuencia positiva s+ y de secuencia negativa s-, son
diferentes y por lo tanto las impedancias de secuencia también. Como la corriente de
secuencia positiva circula por las dos impedancias, las tensiones de secuencia sobre
cada impedancia son distintas y se produce una diferencia entre el torque de
secuencia positiva y el torque de secuencia negativa. La máquina podrá seguir
operando si la carga no es demasiado grande. Si la máquina se encontraba detenida
previamente (wr =0), no se produce torque eléctrico neto debido a que los
deslizamientos de secuencia positiva y negativa valen uno en esta condición de
velocidad, cada una de las secuencias ofrece la misma impedancia a la fuente, y por
tal motivo los torques de secuencia también son iguales. En la figura -153- se
presenta la característica torque-deslizamiento para una máquina de inducción con la

- 234 -
fase “a” abierta, se puede observar que no existe torque de arranque y que el torque
máximo es mucho menor que en la operación balanceada.
1.5 T
Te = T + + T-
1
Te T+
0.5
Tm s
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.5
Tm
T- Te
-1
-1.5
Característica Torque-deslizamiento con el fusible de la fase “a” abierto y sin conexión del neutro a la red
Fig. -153-
Como la matriz de componentes simétricas utilizada en este análisis es

hermitiana, la transformación es conservativa en potencia y no es necesario regresar
nuevamente al dominio de las fases para el cálculo de potencias o torques. Si es
necesario, determinar las corrientes en las fases, hay que recurrir a la transformación
inversa de componentes simétricas definida en la relación 11.8.
b.- Apertura del fusible de la fase “a” con el neutro conectado
En la figura -154- se presenta el diagrama de una máquina de inducción

conectada con neutro corrido, con apertura del fusible de la fase “a”. En este caso, la
corriente por la fase “a” es cero, pero la suma de las corrientes de las fases sanas no.
Las tres condiciones de contorno en el dominio de fase son:

ia = 0
11.21
V = V Ð-120°
b 11.22
V = V Ð-240°
c 11.23
- 235 -
ia =0
i + i c+ i n = 0
b
Va
X
Conjunto de corte
ib
Vb
M. I.
Va = VÐ0°
3 ~
V = VÐ-120°
ic b
Vc Vc = VÐ-240°
in
n
Apertura del fusible de la fase “a”, con el neutro corrido
Fig. -154-
Sustituyendo las condiciones de contorno 11.22 y 11.23 en la transformación

11.7 se obtiene el siguiente resultado:
V
é où é1 1 1
ùé a ù V
é ù é
Va+ a2V+ aV
ù Va+ aV+ a2V
êV+ú = 1
ê1 a a ú êa2 ú =
2
V ê 3
ú
1 V + a V+ a V = 1
a ê V + 2V
3
ú a
ë V- û ë1 a ûëa û
ëV + a V+a V û ëV + aV+ a Vû 11.24
3 3 3
a2 V 4 2
2
a
a
En la expresión anterior se observa que las tensiones de secuencia negativa y
cero son iguales, además la diferencia entre la tensión de secuencia positiva y
cualquiera de las otras dos tensiones de secuencia, es independiente de Va:
V - = Vo
11.25
V+ - V- = V+ - Vo = 3 V
11.26
De la transformación 11.8 permite encontrar la relación entre las corrientes de
secuencia, a partir de la condición de contorno 11.21:
1
ia = ( i o + i ++ i - ) = 0 Þ i o + i ++ i - = 0
3 11.27
A las expresiones 11.25, 11.26 y 11.27 es necesario añadir las relaciones entre
las tensiones de secuencia y las corrientes de secuencia:
Vo = Zo (s) . Io
11.28
V+ = Z+(s) . I+ 11.29
- 236 -
V- = Z-(s) . I- 11.30
Con las expresiones 11.25 a 11.30 se plantea el siguiente sistema de
ecuaciones:
é
Z+(s) - Z-(s) 0 I+
é 3 Vù ùé ù
ê 0 Z-(s) Zo (s)ú ê I- ú = ê 0 ú
ë 1 1 1 û o
ëI û ë 0
û
11.31
El sistema de ecuaciones 11.31, puede ser resuelto para las tres corrientes, y
una vez conocidas estas variables, se determinan de las expresiones 11.28 y 11.29
las tensiones de secuencia positiva y negativa, con las cuales se pueden evaluar los
torques y potencias para esta condición de operación. Las dos primeras ecuaciones
del sistema 11.31, son ecuaciones de mallas y la tercera es una ecuación de nodos.
Con estas ecuaciones se puede construir un circuito equivalente tal como se muestra
el la figura -155-.
I+
Z+(s) V+
+
I+
Io 3V
I-
V- Z-(s) Zo(s) Vo
Circuito equivalente de la máquina de inducción con neutro conectado y fase “a” abierta
Fig. -155-
En este caso a diferencia del anterior, la máquina sí produce torque de

arranque. Las tensiones de secuencia positiva y negativa son diferentes, debido a que
la impedancia de secuencia cero queda conectado en paralelo con la impedancia de
secuencia negativa. Recordando que la impedancia de secuencia cero tiene un valor
muy reducido, debido a que está formada por la resistencia de la bobina estatórica y
su reactancia de dispersión. De esta forma se obtiene que el torque de secuencia
positiva es siempre mayor que el de secuencia negativa. En la figura -156- se
presenta el gráfico de la característica torque-deslizamiento de una máquina de

- 237 -
inducción en estas condiciones de operación. Se ha indicado en la misma figura la

característica para la operación equilibrada.
T
2.5
Torque eléctrico
con la fase "a"
2
Torque eléctrico
sin la fase "a"
1.5
1
Tm T+
0.5
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

T- s
-0.5
Característica torque-deslizamiento con apertura de la fase “a”, con neutro conectado

Fig. -156-
c.- Pérdida de los fusibles de las fases “b” y “c”, con neutro conectado:
En la figura -157- se ha representado la condición de operación de un máquina

de inducción con neutro corrido, en la cual se abren repentinamente las fases “b” y “c”.
ia
ia+ in = 0
Va
Conjunto de corte
ib = 0
M. I.
Vb X 3 ~ Va = VÐ0°
ic = 0 V = VÐ-120°
b
Vc
X Vc = VÐ-240°
in
n
Apertura de las fases “b” y “c”, con neutro conectado
Fig. -159-
Las condiciones de contorno en el dominio de las fases para este caso son:

- 238 -
Va = V Ð0° = V
11.32
i =0
b 11.33
i =0
c 11.34
De la transformación 11.8 y de la condición de contorno 11.32 se obtiene:
1
Va = ( Vo + V++ V- ) = V Þ Vo + V++ V- = 3 V
3 11.35
Mediante la transformación 11.7, y las condiciones 11.33 y 11.34 se obtiene:
éIoù é1 1 1
ù éiaù é 1ù
êI+ú = ê1 a ú ê0 ú =
1 1
a 2
ê 1ú ia
ë I- û 3
ë1 2 aû 0
ë û 3
ë 1û
a 11.36
La expresión 11.36 indica que las tres corrientes de secuencia son iguales. Las
relaciones entre las tensiones de secuencia, y las corrientes de secuencia están
determinadas por las impedancias de secuencia:
Vo = Zo (s) . Io
11.37
V+ = Z+(s) . I+ 11.38
V- = Z-(s) . I- 11.39
Mediante la ecuación 11.35, el sistema 11.36 y las tres relaciones 11.37 a 11.39
se establece el siguiente resultado para este problema:
é Z++Z-+Zo 0 0 ù I+ é ù
é 3 Vù
ê 1 -1 0 ú I- = ê 0 ú
ê ú
ë 1 û
0 -1 Io
ë 0 û
ë û
11.40
El sistema de ecuaciones 11.40, puede ser representado por un circuito
equivalente donde las tres impedancias de secuencia se encuentran en serie,
alimentadas por una fuente de tensión de valor 3 V . En este sistema la primera
ecuación representa la malla y las otras dos los nodos del circuito. En la figura -158-
se ha representado el circuito equivalente para esta condición de operación. Es
interesante destacar que es muy parecido al circuito de la figura -152-, haciendo la
salvedad de que en este caso queda en serie con el circuito la impedancia de
secuencia cero. La conexión de la impedancia de secuencia cero en serie con el
circuito equivalente, reduce un poco las corrientes y tensiones sobre las redes de
secuencia. Esto limita aun más el torque de cada secuencia, pero la solución se

- 239 -
asemeja mucho a la presentada en el gráfico de la figura -153-, correspondiente a la

pérdida del fusible de la fase “a” de la máquina sin neutro conectado a la red. En
estas condiciones, tampoco existe torque eléctrico de arranque.
Re Xe X'r R'r
Im+
I+ I *+
1- s+
V+ E+ Vc R'r [ ]
Sec + s+
Rm Xm
Re Xe X' r R'r
Im-
I- I *-
1- s-
3V V- R'r [ ]
Sec - E- Vc s-
Rm Xm
Re Xe
Io
Vo Eo = 0
Sec 0
Circuito equivalente de la operación con las fases “b” y “c” abiertas y con neutro conectado
Fig. -158-
11.6 Armónicas temporales en la máquina de inducción
Durante todo el análisis de la máquina de inducción se ha considerado que las

fuentes que alimentan la máquina de inducción pueden o no ser balanceadas, pero
contienen una sola frecuencia, que se denomina componente fundamental. En los
procesos industriales modernos, se utilizan frecuentemente convertidores electrónicos
de potencia para la regulación y el control. Estos equipos introducen un fuerte
contenido armónico en las fuentes de alimentación de las máquinas. En esta sección
se analiza la respuesta de la máquina a sistemas armónicos temporales en su
excitación.
La simetría de las ondas de excitación limitan en general, el rango de las
armónicas a los múltiplos impares de la componente de frecuencia industrial, o

- 240 -
componente fundamental. Las armónicas temporales más frecuentes en los sistemas

eléctricos de potencia son las siguientes:
Armónica Fundamenta 3a. 5a. 7a. 9a. 11a. 13a.

l
Frecuencia we 3we 5we 7we 9we 11we 13we
A continuación se desarrolla el modelo de la máquina de inducción para cada

una de las armónicas más frecuentes. Si existe linealidad, es posible utilizar el
principio de superposición para determinar la respuesta completa de la máquina:
a.- Sistema de terceras armónicas 3we:
En la figura -159- se presenta un sistema trifásico de tensiones, de primera y

tercera armónica. Si el sistema de primera armónica o fundamental es balanceado,
las terceras armónicas se encuentran en fase.
va
1a.
3 a.
vb
1 a.
3 a.
vc 1a.
3a.
Sistema de terceras armónicas temporales en un sistema trifásico equilibrado

Fig. -159-

- 241 -
Las terceras armónicas de un sistema trifásico se encuentran en fase. Un

sistema de tres tensiones en fase se comporta exactamente igual que un sistema de
secuencia cero. Al estar en fase las tensiones, los flujos por las tres bobinas son
iguales y se anulan en el entrehierro de la máquina. El circuito de secuencia cero de
la máquina de inducción modela adecuadamente este tipo de excitación, si se tiene en
cuenta que las reactancias se incrementan en un factor de tres. La resistencia del
modelo no se altera, siempre y cuando sea posible despreciar el efecto pelicular en los
conductores.
Re 3Xe
I 3a.
V3a. E3a = 0
Modelo de la máquina de inducción trifásica para un sistema de terceras armónicas

Fig. -160-
b.- Sistema de quintas armónicas:
Un sistema de tensiones trifásicas de quinta armónica tiene la siguiente

estructura:
Va (we t ) = 2 V sen 5(we t ) = 2 V sen (5we t )

5 5
5 11.41
V (we t ) = 2 V sen 5(we t - 2 p ) = 2 V sen (5 we t - 4p )

b 5 3 5 3
5 11.42
V (we t ) = 2 V sen 5(we t - 4 p ) = 2 V sen (5 we t - 2p )

c 5 3 5 3
5 11.43
Estas tensiones corresponden a un sistema de secuencia negativa. Un sistema

trifásico de quintas armónicas se comporta como un sistema de secuencia negativa.
Cuando se alimentan las bobinas de una máquina trifásica con este sistema de
tensiones, se produce un campo magnético rotatorio de secuencia negativa. El
modelo de la máquina en este caso es el circuito equivalente de la máquina en
secuencia negativa, amplificando las reactancias por cinco y calculando el
deslizamiento correspondiente a la quinta armónica mediante la siguiente relación:

- 242 -
- 5we - wr 5we + wr wr 6-s

1a.
s = = = 1+ =
5a. - 5we 5 we 5 we 5
11.44
El torque eléctrico producido por las quintas armónicas tiene la misma dirección
que el campo magnético rotatorio producido por estas componentes, es contrario a las
agujas del reloj. En la figura -161- se presenta el circuito equivalente de una máquina
de inducción alimentada por un sistema trifásico balanceado de tensiones de quinta
armónica. Las resistencias del estator y rotor se pueden mantener constantes,
mientras que el efecto pelicular no sea importante. La resistencia de magnetización
para estas frecuencias se puede corregir para considerar el incremento de pérdidas en
el hierro por incremento de la frecuencia de excitación.
Re 5Xe 5X'r R'r
I m5a.
I 5a. I* 5a.
1-s5a
V5a. R'r [ ]
E5a. s5a
Rm 5Xm
Circuito equivalente de la máquina de inducción excitada por quinta armónica

Fig. -161-
c.- Sistema de séptimas armónicas:
El sistema de tensiones trifásicas de séptimas armónica tiene la siguiente

estructura:
Va (we t ) = 2 V sen 7(we t ) = 2 V sen (7 we t )
7 7 7
11.45
2p 2p
V (we t ) = 2 V sen 7(we t - ) = 2 V sen (7we t - )
b
7
7 3 7 3
11.46
4p 4p
V (we t ) = 2 V sen 7(we t - ) = 2 V sen (7we t - )
c
7
7 3 7 3
11.47
Estas tensiones corresponden a un sistema de secuencia positiva. Un sistema
trifásico de séptimas armónicas se comporta como un sistema de secuencia positiva.
Cuando se alimentan las bobinas de una máquina trifásica con este sistema de
tensiones, se produce un campo magnético rotatorio de secuencia positiva. El modelo
de la máquina en este caso es el circuito equivalente en secuencia positiva,
amplificando siete veces las reactancias y calculando el deslizamiento correspondiente
a la séptima armónica mediante la siguiente relación:
- 243 -
7we - wr 6+ s
1a.
s = =
7a. 7we 7
11.48
El torque eléctrico producido por las séptimas armónicas tiene la misma
dirección que el campo magnético rotatorio producido por estas componentes, gira en
el mismo sentido de las agujas del reloj. En la figura -162- se presenta el circuito
equivalente de una máquina de inducción alimentada por un sistema trifásico
balanceado de tensiones de séptima armónica. Las resistencias del estator y rotor se
pueden mantener constantes, mientras que el efecto pelicular no sea importante. La
resistencia de magnetización para estas frecuencias se puede corregir para considerar
el incremento de pérdidas en el hierro por incremento de la frecuencia de excitación.
Re 7Xe 7X'r R'r
I m7a.
I 7a. I* 7a.
1-s7a
V7a. R'r [ ]
E7a. s7a
Rm 7Xm
Circuito equivalente de la máquina de inducción excitada por séptima armónica

Fig. -162-
d.- Sistema armónico de orden “h”
Conocidos los modelos de primera, tercera, quinta y séptima armónica, es

posible identificar la generalización del modelo para cualquier armónica impar de
orden “h”. El circuito equivalente que modela el comportamiento de una máquina de
inducción trifásica, excitada mediante una fuente armónica de orden “h” se ha
representado en la figura -163-. Como en los casos anteriores, las reactancias crecen
proporcionalmente al orden de la armónica, las resistencias son constantes mientras
que pueda ser despreciado el efecto pelicular y el incremento de pérdidas en el hierro.
Es importante destacar que aun cuando las pérdidas en el hierro crecen con la
frecuencia, la densidad de flujo decrece según la ley de Faraday, atenuando este
incremento.

- 244 -
Re hXe hX'r R'r
I mh
Ih I* h
1- sh
Vh R'r [ ]
Eh sh
Rm hXm
Circuito equivalente para la armónica de orden “h” de secuencia positiva o negativa

Fig. -163-
Para calcular el deslizamiento correspondiente a la armónica “h” sh, es

necesario determinar si una armónica es de secuencia positiva, negativa o cero.
Todas las armónicas múltiplos de tres en un sistema trifásico son de secuencia cero, y
como no producen campo magnético rotatorio, no contribuyen a la producción de
torque eléctrico. El resto de las armónicas impares producen torques eléctricos
positivos o negativos según sea la secuencia del sistema armónico que genera el
campo magnético rotatorio.
Para que una armónica de orden “h” en un sistema trifásico sea de secuencia
positiva, se debe cumplir la siguiente relación:
2p h = 2p + 2p k Þ h = (2n-1) = 1+3k Þ n = 1+ 3k
3 3 2 11.49
Como “h” debe ser un número impar, “n” debe pertenecer a los número
naturales, esto implica que “k” debe ser múltiplo de dos:
k = 2m ; " m Î N Þ n = 1+3m Þ h = 6m+1 ; " m Î N. 11.50
Para que una armónica de orden “h” en un sistema trifásico sea de secuencia
negativa, se debe cumplir la relación siguiente:
2p h = 4p + 2pk Þ h = (2n-1) = 2+3k Þ n = 3 (k+1)

3 3 2 11.51
Como “h” debe ser un número impar, “n” debe pertenecer a los número
naturales, y esto implica que “k+1” debe ser múltiplo de dos:
k+1 = 2m ; " m Î N Þ n = 3m Þ h = 6m - 1 ; " m Î N, m ¹ 0
11.52
En resumen:
• Armónicas de secuencia positiva: h = 6m + 1, m = 0, 1, 2, …

• Armónicas de secuencia negativa: h = 6m - 1, m = 1, 2, 3, …

- 245 -
El deslizamiento de una armónica de secuencia positiva se calcula de la

siguiente forma:
h w - wr h+we - (1- s ) we h+-1+ s
s = + e = 1a.
= 1a.
h+ h +w e h +we h+
11.53
y el deslizamiento para una armónica de secuencia negativa según la expresión:
- h - we - wr h - we + wr h- + 1 - s
1a.
s = = =
h- - h- we h- we h-
11.54
Como aplicación del desarrollo anterior, se puede evaluar la característica
torque eléctrico-deslizamiento de una máquina de inducción alimentada mediante una
fuente trifásica balanceada de tensión periódica, no sinusoidal. Un de los casos más
frecuentes que aparecen en la práctica se muestra en la figura -164-, y corresponde a
la salida de un inversor trifásico sin modulación de pulso.
Va Vb Vc Va Vb Vc
1
0.5
0 p 2p 3p
wet
-0.5
-1
Tensiones de alimentación aplicadas a una máquina de inducción

Fig. -164-
Si se calcula la distribución armónica de la fuente, mediante la descomposición

en series de Fourier, o con al algoritmo rápido de la transformada de Fourier - FFT -,
se obtiene el espectro representado en la figura -165-. Mediante el espectro armónico
se determinan las contribuciones al torque eléctrico de las principales armónicas,
utilizando los circuitos equivalentes del orden armónico considerado. Como en este
ejemplo, las componentes armónicas son reducidas con respecto a la componente
fundamental, el torque eléctrico total es prácticamente igual al torque eléctrico
producido por la primera armónica de la fuente. En la figura -166- se han
representado las contribuciones al torque eléctrico de las principales armónicas (5a.,
7a., 11a. y 13a.), con respecto al deslizamiento. El torque eléctrico total se ha escalado
por 100 para poder observar mejor las componentes armónicas. Es necesario

- 246 -
destacar, que la reducción de los torques armónicos en la máquina se debe a dos

factores fundamentalmente: la reducción de la tensión armónica que afecta
cuadráticamente al torque y el orden armónico que incrementa linealmente las
reactancias, y reduce aún más el torque eléctrico para esa armónica de tensión. De
este hecho, se deduce que la máquina de inducción se comporta como un filtro
pasabajo, atenuando los torques eléctricos producidos por excitaciones de alta
frecuencia. Un comportamiento similar, pero no tan acentuado, ocurre con las
corrientes.
1
0.8
0.9537
0.6
0.4
1a. 0.1914 0.1343 0.0865 0.0705 0.0550 0.0465

0.2
11a. 13a. 17a. 19 a.
5a. 7a.
0
Espectro armónico de la fuente de tensión (Módulo de la tensión)
Fig. -165-
Torques eléctricos T tot

0.02 armónicos 100
T 5a.
0.01
T 7a.
T13a. T11a.
0
-0.01
T tot = T 1a+T5a+T7a+T 11a+T13a
-0.02
-15 -10 -5 0 5 10 15
deslizamiento
Distribución armónica del torque eléctrico total
Fig. -166-

- 247 -
11.7 Armónicas espaciales en la máquina de inducción
Los conductores en el interior de la máquina se encuentran repartidos dentro de

las ranuras. La distribución de los conductores se realiza para producir fuerzas
magnetomotrices sinusoidales en el espacio. Como las ranuras se reparten
uniformemente en la periferia, junto con la componente fundamental de la fuerza
magnetomotriz, aparecen otras componentes. Los modelos de la máquina
desarrollados hasta el momento, consideran que la distribución del campo es
sinusoidal en el espacio. En esta sección se analizan las causas y consecuencias de
la presencia de armónicas espaciales en el interior de la máquina.
El caso más simple de distribución de los conductores en una máquina se

presenta en la figura -167-. Se muestra un estator con dos ranuras, por una entran los
conductores de la bobina y por la otra ranura salen los retornos. La fuerza
magnetomotriz originada por esta máquina, se calcula mediante la ley circuital de
Ampère y se expresa de la siguiente forma:
N i, si 0 £ q < p
F (q ) =
- N i, si p £ q < p
11.55
X Ni
F ( q)
Ni
p 2p
-Ni
- Ni
Distribución de la fuerza magnetomotriz en una máquina con dos ranuras

Fig. -167-

- 248 -
La fuerza magnetomotriz 11.55 se puede expresar en series de Fourier

mediante la siguiente relación:
¥
sen [(2k-1)q ]
F (q ) = 4
p N i × å 2k-1
k =1 11.56
Suponiendo que a la bobina de esta máquina se le inyecta corriente sinusoidal
a una sola frecuencia:
¥
sen [(2k-1)q]
4 2
F (q, t ) = p N I sen (we t ) × å 2k-1
k=1 11.57
La expresión 11.57 determina la fuerza magnetomotriz en el espacio y en el
tiempo, producida por una bobina concentrada. Si la máquina posee “m” fases,
espaciadas unas de otras un ángulo de 2p/m, y se inyecta a cada fase una corriente
sinusoidal de igual magnitud y frecuencia, pero desfasada temporalmente el mismo
ángulo espacial de la bobina, la fuerza magnetomotriz para la bobina genérica “q” es:
¥ sen [(2k-1)(q - 2p q )]
4 2 2p
F q (q, t ) = p N I sen (we t - m q )× å 2k-1
m
k=1 11.58
Incluyendo el término sinusoidal temporal de la expresión anterior en la
sumatoria y descomponiendo el producto de los senos en suma de cosenos, se
obtiene el siguiente resultado:
¥ cos (w t - q (2k-1) - 4p (1-k) q) - cos (w t +q (2k-1) - 4p k q )
2 2
F q (q , t ) = p N I× å e m
2k-1
e m
k=1
11.59
La expresión anterior indica que la fuerza magnetomotriz que produce cada
bobina se descompone en infinitos campos magnéticos rotatorios de secuencia
positiva y de secuencia negativa. La velocidad de fase de cada uno de estos campos
es un subarmónico de la frecuencia de las corrientes inyectadas en las bobinas.
La fuerza magnetomotriz resultante en el entrehierro se obtiene al sumar las

contribuciones de las “m” fases:
m-1 m-1 ¥
F (q, t ) =
T å
q=o
F q (q, t ) = 2 p 2 N I å
q=o
å 1 [ cos(w t - q(2k-1) - 4p q (1-k) ) +
2k-1 e m
k=1
- cos(we t + q(2k-1) - 4p
m qk)]
11.60
Si 2(1-k)/m es un número entero, la superposición de las “m” fuerzas
magnetomotrices de secuencia positiva se encuentran en fase para cada una de las

- 249 -
armónicas espaciales. Por otra parte si 2k/m es un número entero, entonces las
fuerzas magnetomotrices de secuencia negativa son las que están en fase para cada
uno de los órdenes armónicos. Cuando no se cumplen estas condiciones, se
superponen “m” cosenos por cada armónica igualmente desfasados unos de otro y la
sumatoria de estos términos es cero. Por esta razón se obtienen los siguientes
resultados para la fuerza magnetomotriz armónica total de las “m” bobinas:
cos (we t - (2k-1)q )
F (q , t ) = 2 p 2 m N I ; si 2 1-k
m ÎZ
T
2k-1
2k-1
11.61
cos (we t + (2k-1)q ) k ÎZ
F (q , t ) = - 2 p 2 m N I ; si 2 m
T
2k-1
2k-1
11.62
1-k k
F (q , t ) = 0 ; si 2 m Ï Z y 2 m Ï Z
T
2k-1 11.63
La fuerza magnetomotriz armónica 11.61 produce un campo magnético
rotatorio de secuencia positiva cuya velocidad de fase es:
dq = we
dt 2k-1 11.64
La fuerza magnetomotriz armónica 11.62 produce un campo magnético
rotatorio de secuencia negativa y su velocidad de fase es:
dq = - we
dt 2k-1 11.65
Las armónicas espaciales generan campos magnéticos rotatorios que giran a
velocidades que son submúltiplos de la velocidad sincrónica. Las armónicas
espaciales se comportan en el interior de la máquina, como si esta tuviera el número
de pares de polos correspondiente al orden de la armónica. La amplitud de cada
armónica depende de la distribución de las bobinas en las ranuras de la máquina. En
una máquina cuyas bobinas se encuentran concentradas en un par de ranuras, la
amplitud de la fuerza magnetomotriz disminuye directamente con el orden de la
armónica, el torque eléctrico se calcula a partir del producto de las fuerzas
magnetomotrices y por esta razón disminuye con el cuadrado del orden de la armónica
espacial correspondiente.
En las máquinas reales, las bobinas de cada fase se distribuyen en varias

ranuras y el contenido armónico espacial se puede reducir aun más. Además es
posible eliminar algunas armónicas mediante el acortamiento de paso. En el capítulo
- 250 -
9 se dedeterminó que el factor de paso en una bobina con acortamiento de paso

g para la primera armónica espacial es:
g
kp = cos
2 11.66
La armónica espacial (2k-1) se repite (2k-1) veces en el interior de la máquina.
A cada período espacial de repetición del campo armónico le corresponde un ángulo
mecánico igual a 2p/(2k-1). Desde el punto de vista de las armónicas espaciales, el
acortamiento de paso es un ángulo (2k-1) veces mayor, por esta razón:
(2k-1) g
kp = cos
2k-1 2 11.67
Para eliminar la fuerza magnetomotrices correspondiente a una armónica
determinada, se puede utilizar la relación 11.67. Si se quiere eliminar la armónica (2k-
1), se tiene:
(2k-1) g
kp = cos = 0 Þ 2k-1 g = p Þ g = p
2k-1 2 2 2 2k-1 11.68
T 1a. T Tot.
T7a. T5a.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

deslizamiento
Efecto de las componentes armónicas espaciales en el torque eléctrico

Fig. -168-
En la figura -168- se muestra la característica torque eléctrico-deslizamiento de
una máquina de inducción trifásica, con las bobinas de cada fase concentradas en un
par de ranuras. También se han representado en el mismo gráfico las contribuciones

- 251 -
de la quinta y séptima armónica espacial al torque eléctrico. En las máquinas reales,

estos efectos se ven reducidos considerablemente por la distribución de los
conductores en la periferia de la máquina.

- 252 -
Capítulo 12: La Máquina de Inducción Bifásica
12.1 Introducción
En el sector industrial, comercial y residencial se utiliza una gran variedad de

máquinas de inducción monofásicas. Estas máquinas se encuentran en el rango de
potencia comprendido entre fracciones de kW y 2 kW aproximadamente. Accionan
electrodomésticos, bombas, ventiladores, extractores, compresores, cadenas de
montaje, transporte de materias primas, etc. Aun cuando se les denomina máquinas
monofásicas, este nombre se refiere a la fuente de alimentación, porque en su
estructura interna deben poseer al menos dos fases para que sea posible producir
torque eléctrico a cualquier deslizamiento.
Una máquina monofásica, produce un campo magnético pulsante cuando se

excita su devanado con corriente alterna. En la máquina bifásica, las fases se
encuentran a 180° y el campo magnético que producen las corrientes -bifásicas-
inyectadas en estas dos bobinas, también son pulsantes. El caso trifásico ha sido
analizado con gran detalle en los capítulos precedentes.
La máquina tetrafásica es muy peculiar e interesante, posee cuatro fases

separadas espacialmente unas de otras 90°. Las corrientes balanceadas, inyectadas
en una máquina tetrafásica, también están desfasadas en 90° en el tiempo. Estos
dos hechos implican que las bobinas “a” y “c” producen flujos iguales, y con las
bobinas “b” y “d” sucede exactamente lo mismo. En definitiva existen dos grados de
libertad, se genera campo en la dirección de las bobinas “a” y “c”, o en la dirección de
las bobinas “b” y “d”. La máquina bifásica convencional, es una máquina tetrafásica
con las fases “c” y “d” abiertas o en serie con las bobinas “a” y “b” respectivamente.
La máquina bifásica desarrollada a partir de una máquina tetrafásica, funciona

en régimen equilibrado, exactamente igual que una máquina trifásica convencional.
En la práctica es necesario operar estas máquinas con una red monofásica. Esto
produce desequilibrios en la máquina que deben ser analizados mediante las
transformaciones de componentes simétricas. En este capítulo se particularizará la
teoría de las componentes simétricas para el análisis de la máquina de inducción
bifásica, equilibrada y desequilibrada.

- 253 -
12.2 Las componentes simétricas generalizadas
Un sistema lineal puede ser analizado mediante la formulación de un sistema

de ecuaciones lineales. Estos sistemas, expresados matricialmente, indican las
interrelaciones existentes entre las diferentes variables. Se dice en este caso que el
sistema de ecuaciones está acoplado. En los sistemas lineales algebraicos es
relativamente sencillo invertir la matriz de acoplamientos, para calcular las variables de
interés. En los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, esta técnica es más
compleja. La técnica de los autovalores y autovectores, desacoplan un sistemas lineal
de “n” ecuaciones, en “n” sistemas independientes.
En la historia de la electricidad, uno de los primeros problemas en ser resuelto

mediante la técnica de los autovalores y los autovectores fue el de los acoplamientos
en una línea de transmisión. En las condiciones más idealizadas, la matriz de
inductancia de la línea de transmisión trifásica es:
éL M Mù
L = êM L Mú
ëM M Lû 12.1
Los autovalores de la matriz L se calculan de la siguiente forma:
é L-l M M ù 3 2 3
det ( L - l I ) = det ê M L-l M ú = (L-l) - 3M (L-l) + 2M = 0
ëM M L-lû
12.2
obteniendose el siguiente resultado:
l o = L+2 M ; l =L-M ; l = L-M
1 2 12.3
Los autovectores se determinan a partir de los autovalores:
ék 1
-(k +k ) -(k +k )
2 3 4 5 ù
[L -l I ]V =0 Þ V = [V o V V ] = êk
2 1
k
2
k
4 ú
i i 1
ëk 1
k
3
k
5
û
12.4
La matriz V determinada en la expresión anterior se conoce como
transformación de Karrenbauer y permite diagonalizar sistemas de ecuaciones cuya
matriz de acoplamiento tenga la estructura de la matriz L de la ecuación 12.1. La

- 254 -
diagonalización se realiza premultiplicando la matriz L por la inversa de V y

postmultiplicando por V:
-1
éL+2M 0 0 ù
V LV = ê 0 L-M 0 ú
ë 0 0 L-Mû
12.5
La matriz de autovectores, diagonaliza el sistema original, y los términos de la
diagonal corresponden a los autovalores. La técnica se puede aplicar a sistemas
lineales de cualquier dimensión.
Un caso de gran interés práctico es la diagonalización de la matriz cíclica:
éa b cù
C = êc a bú
ëb c aû
12.6
Los autovalores de esta matriz son:
2p 4p 4p 2p
j j j j
3 3 3 3
lo = a+b+c ; l = a+ b e +ce ; l =a+be +ce
1 2 12.7
La matriz de autovectores asociada con la matriz cíclica es la transformación de
componentes simétricas:
é11 1
j 2p
1
j 4p
ù é1 1 ù
1
j 2p
V=
1
ê e 3
e 3
ú= 1
ê1
ë1
a a ú
2 ; a=e 3
aû
ë1 û
3 3
j 4p j 2p a2
3 3
e e
12.8
Las transformación de componentes simétricas tetrafásicas, corresponde a la
matriz de autovalores de la matriz cíclica tetrafásica:
a b c d
éd a b c
ù
C =ê
4 c d a bú
ëb c d aû 12.9
Los autovalores de la matriz cíclica tetrafásica C4 son:

- 255 -
lo = a + b + c + d
p 3p
j j
2 jp 2
l =a+be +ce +de = a-c+j(b-d)
1
jp j 2p j 3p
l =a+be +ce +de = a-b+c-d
2
3p 9p
j j
2 j 3p 2
l =a+be +ce +de = a-c+j(d-b)
3 12.10
La matriz de autovectores correspondiente es:
é ù
1 1 1 1
jp j 2p j 3p
1 1 1 1 1
e 2 2 2
é1 ù
ê ú
e e
j -1 -j
V=
1
4
1 j 2p
2
j 4p
2
j 6p
2 =
1
ê
4 1 -1 1 -1ú
ë1 jû
ë û
e e e
-j -1
1 j 3p j 6p j 9p
e 2 e 2 e 2 12.11
La primera y tercera fila de la matriz de autovalores 12.11 determinan las dos
posibles componentes de secuencia cero de un sistema tetrafásico. La segunda fila
define la componente de secuencia positiva. La última fila de la expresión 12.11
determina la componente de secuencia negativa en el sistema tetrafásico. Esta
información se deduce aplicando la transformación 12.11 a un vector de entrada de la
secuencia adecuada. Por ejemplo si se desea demostrar que la segunda fila genera
la secuencia positiva, se aplica la transformación 12.11 al vector [1 -j -1 j]:
xo
é ù é
x
1
1
1
j
1
-1
1
-j ù é -j ù é 1 ù
1 0
ê ú ê -1ú ê -1ú = ê 0 ú
1
1
x = 1 -1 1
4
ë û ë j û ë j û ë0 û
2
x 1 -j -1
3
12.12
Las máquinas bifásicas de inducción disponen solamente de dos bobinas, la “a”
y la “b”, separadas espacialmente 90°. Además, las excitaciones de secuencia cero
no contribuyen al torque eléctrico, ya que no producen campos magnéticos rotatorios
en el interior de la máquina. Por estas dos razones, el análisis de la máquina de
inducción bifásica en régimen desequilibrado se realiza mediante una transformación
más simple, formada por las filas dos y cuatro -secuencia positiva y secuencia

- 256 -
negativa- de la transformación 12.11, y las columnas uno y dos - correspondientes a

las bobinas “a” y “b” de la máquina-. El factor de escala se determina apropiadamente
para que las matrices de transformación sean hermitianas:
é x+ù é1 j ù é xa ù é xaù é 1 1 ù é x+ù
ê ú= 1 ê ú êx ú ; êx ú = 1 ê ú êë úû
ëx û
- 2 ë 1 -j û ë bû ë bû 2 ë -j j û x-
12.13
Las expresiones anteriores se conocen como la transformación directa e
inversa de componentes simétricas bifásicas. En la figura -169- se presentan dos
grupos de fasores, el de la izquierda gira en secuencia positiva y el de la derecha en
secuencia negativa:
xb
we
Sec +
xa
xa
Sec -
we
xb
Fasores de secuencia positiva y negativa en un sistema bifásico equilibrado

Fig. -169-
12.3 Operación desequilibrada de la máquina bifásica de inducción
Si a las bobinas de la máquina bifásica de inducción se aplican tensiones

bifásicas desequilibradas, la expresión 12.13 descompone en secuencia positiva y
negativa las tensiones de fase. Como la máquina bifásica equilibrada no se diferencia
en su comportamiento de la máquina de inducción trifásica equilibrada. Las redes de
secuencia de la máquina bifásica son iguales a las redes de secuencia positiva y
negativa de la máquina trifásica.
En la figura -170- se presenta una aplicación de la máquina bifásica de

inducción para el control de velocidad. Mediante un transformador con relación

- 257 -
variable, se puede ajustar la tensión de alimentación en una de las fases de la

máquina. Este control permite ajustar el torque y la velocidad del motor.
ia
Va = VÐ0°
V = kV Ð -90°
b
ib
VÐ-90°
Control de torque eléctrico mediante una máquina de inducción bifásica
Fig. -170-
Las tensiones de secuencia en la máquina de la figura -170- son:
é V+ ù é 1 j ù é VÐ0° ù é 1+ kù
ê ú= 1 ê úê ú= 1 ê úV
ë V- û 2 ë 1 -j û ë kVÐ-90°û
2 ë 1 - kû
12.14
Variando la relación de transformación “k” se controla el torque eléctrico de la
máquina. Cuando k es uno, el sistema está alimentado sólo por secuencia positiva. A
medida que k disminuye, aumenta el torque de secuencia negativa reduciendo el
torque efectivo. Si k invierte su polaridad, la máquina girará en sentido contrario.
Los deslizamientos de secuencia positiva y negativa se calculan como en la

máquina trifásica. El torque se evalúa superponiendo las contribuciones de secuencia
positiva y negativa, calculadas mediante los circuitos equivalentes de la secuencia
correspondiente.

- 258 -
12.4 La máquina monofásica de inducción
En el capítulo 11 se analizó el comportamiento de una máquina de inducción

trifásica con las fases “b” y “c” desconectadas. Esta máquina no produce torque de
arranque, pero es capaz de mantener torque eléctrico en puntos de operación cuyos
deslizamientos estén próximos a cero. Este hecho es utilizado para operar las
máquinas de inducción alimentadas mediante redes monofásicas. El arranque de
estos motores implica consideraciones adicionales que se discute en la sección
siguiente.
ia
Fa
N ia
Va N
q
p 2p
q
wr
- N ia
Fuerza magnetomotriz en una máquina de inducción monofásica

Fig. -171-
En la figura -171- se presenta el esquema de una máquina monofásica de

inducción y la distribución de la fuerza magnetomotriz producida por una corriente
sinusoidal que circulan por su bobina. La forma de la fuerza magnetomotriz se
mantiene constante, pero la magnitud varía en el tiempo, proporcional a a corriente
inyectada instantáneamente. La fuerza magnetomotriz producida por esta máquina es
pulsante, se mantiene la forma en el espacio, pero varía su amplitud en el tiempo. Un
campo pulsante se pueden descomponer en dos campos rotantes con velocidades de
fase contrarias:
Fa (q, t ) = N ia(we t ) cos q = N 2 I cos (we t ) cos q =
N 2I
= [ cos (we t - q) + cos (we t + q) ]
2 12.15

- 259 -
En la figura -172- se muestra como la composición de dos fuerzas

magnetomotrices rotatorias, de sentidos de giro contrarios e iguales en amplitud,
producen una fuerza magnetomotriz pulsante.
Fa (t1 ) t1
Fa ( t1 ) = F+ (t1 ) + F- ( t1 )
F- (t1 ) F+ (t1 )
w et1 w et1
F+ (t 2 )
F- (t 2 )
Fa (t 2 ) = F+ (t 2 ) + F- (t 2 )
Fa (t 2 )
t2
Descomposición de la fuerza magnetomotriz pulsante en dos rotantes

Fig. -172-
La descomposición de la fuerza magnetomotriz pulsante en dos fuerzas

magnetomotrices rotantes iguales y contrapuestas en su sentido de giro, permite
obtener un circuito equivalente para la máquina de inducción monofásica. Cada una
de las fuerzas magnetomotrices rotantes tiene la mitad de amplitud de la fuerza
magnetomotriz pulsante. Las fuerzas electromotrices generadas por cada una de las
fuerzas magnetomotrices rotantes, es la mitad de la fuerza electromotriz total en la
bobina de la máquina. Durante el arranque (s=1), no existe torque eléctrico en la
máquina debido a que el torque de secuencia positiva es igual al de secuencia
negativa. Las dos redes de secuencia en esta condición son iguales, y debe circular la
misma corriente por cada una de ellas. Las redes de secuencia deben estar
conectadas en serie, para garantizar la igualdad de corriente y la superposición de las
fuerzas electromotrices. Los parámetros de cada red de secuencia deben ser la mitad
de los parámetros de la bobina, para producir la mitad de la fuerza electromotriz de la

- 260 -
máquina en cada secuencia, cuando el rotor está detenido. En la figura -173- se

presenta el circuito equivalente propuesto para la máquina monofásica de inducción.
X'r R'r
Ra Xa 2 2s
Ia I+
Rm Xm
E+
2 2
Va Ea
X'r R'r
2 2(2-s)
Rm Xm
E-
2 2 I-
Circuito equivalente de la máquina monofásica de inducción

Fig. -173-
Las componentes simétricas bifásicas permiten determinar el circuito

equivalente de la máquina de inducción monofásica. Conectando una fuente
monofásica a la fase “a” de una máquina bifásica, se obtienen las siguientes
condiciones de contorno:
Va = VÐ0° = V
12.16
i = 0
b 12.17
Transformando estas condiciones de contorno mediante la transformación de
componentes simétricas bifásicas se obtienen las siguientes relaciones:
V+ + V- = Z+I+ + Z- I- = 2 V
12.18
I+ = I-
12.19
De las expresiones anteriores y mediante la transformación inversa de
componentes simétricas se obtiene:
i Z + Z-
2 V = (Z++ Z-) I+= (Z++ Z-) a Þ V = + ia
2 2 12.20

- 261 -
La expresión anterior coincide con el circuito equivalente presentado en la figura

-173-. De esta forma, el razonamiento intuitivo utilizado para obtener este circuito a
partir de la descomposición de la fuerza magnetomotriz pulsante en fuerzas
magnetomotrices rotantes queda demostrado.
Eje magnético
de la bobina
Fuerza magnetomotriz
Elíptica
Fa
Fuerza magnetomotriz
secuencia positiva
F+
F-
we we
Fuerza
magnetomotriz
secuencia negativa
Campo magnético elíptico de la máquina monofásica

Fig. -174-
Si el rotor no está detenido, las impedancias de secuencia positiva y negativa

son diferentes. Aparece una diferencia en las tensiones de secuencia y en los
campos magnéticos rotatorios de secuencia positiva y negativa. La superposición de
dos campos magnéticos rotatorios contrarotativos produce un campo pulsante. Si
estos campos rotantes difieren en amplitud se obtiene un campo magnético elíptico.
En el eje magnético de la bobina, el campo elíptico obtiene una amplitud máxima y a
90° se obtiene la amplitud mínima. En la figura -174- se ilustra la formación de un
campo magnético elíptico.
Cuando el rotor de la máquina está detenido, las dos fuerzas magnetomotrices

son iguales, y los torques se neutralizan. Si existe una velocidad en cualquiera de los

- 262 -
dos sentidos, el campo pulsante induce fuerza electromotriz en el rotor, esta fuerza
electromotriz fuerza la circulación de corriente por este circuito creando un campo
magnético que refuerza una de las componentes y debilita a la otra.
Como la máquina de inducción monofásica no puede arrancar por si sola, es

necesario utilizar bobinas auxiliares para producir torque eléctrico durante el proceso
de aceleración de la máquina y su carga.
T
T+
Te
0 1 1.2 1.4 1.6 1.8

s
0.2 0.4 0.6 0.8 2
T-
Característica Torque-deslizamiento de la máquina monofásica de inducción

Fig. -175-
12.5 Arranque de motores monofásicos de inducción
En la sección anterior se discutió la imposibilidad de conseguir torque de

arranque en una máquina de inducción monofásica. Mientras que el rotor de la
máquina monofásica está detenido, el campo en el entrehierro es pulsante y no puede
producir torque de arranque. Es necesario un campo rotante, circular ó elíptico para el
arranque autónomo de la máquina. Durante la aceleración de la carga mecánica se
añade a la máquina de inducción monofásica un bobina auxiliar en cuadratura con la
bobina principal. En estas condiciones el funcionamiento corresponde al de una
máquina bifásica desequilibrada.
Aun cuando la máquina monofásica posee un devanado auxiliar en cuadratura

con el devanado principal, no se puede hablar de una máquina bifásica. La bobina
- 263 -
auxiliar trabaja sólo durante el proceso de arranque y se diseña con una sección
mucho menor que la del devanado principal. Una vez que la máquina alcanza una
velocidad comprendida entre un 70 y un 80% de la velocidad sincrónica, un interruptor
centrífugo desconecta la bobina auxiliar con la finalidad de aumentar el rendimiento de
la máquina en el punto de operación.
Ip
Fp
Zp
V Vp Np
Zaux
Naux
Faux
V aux Iaux
Zarranque
Máquina monofásica de inducción con circuito auxiliar de arranque

Fig. -176-
Las diferencias físicas entre la bobina auxiliar de arranque y el devanado

principal de la máquina, permiten obtener mediante una fuente de tensión monofásica,
corrientes diferentes y desfasadas en las dos bobinas. Al estar desfasadas estas
corrientes, se produce un campo elíptico y aparece torque eléctrico. El desfasaje
entre las corrientes se puede incrementar utilizando resistencias, inductancias o
condensadores en serie con la bobina auxiliar. Lo más frecuente es conectar
condensadores en serie con la bobina auxiliar para producir el máximo desfasaje
posible entre las dos corrientes, incrementando notablemente el torque de arranque
en estas condiciones. En la figura -176- se presenta un diagrama de esta solución.
Las máquinas monofásicas comerciales, requieren condensadores muy

grandes durante el arranque ( 50 ~ 200 µF). Estos condensadores se diseñan
especialmente para que sean económicos, a espesas de producir pérdidas
considerables cuando están en operación. Para incrementar el rendimiento de la
máquina, se desconecta el condensador de arranque y el devanado auxiliar
posteriormente a la aceleración de la carga. Al desconectar el condensador y la
bobina auxiliar mediante el interruptor centrífugo, la máquina continúa su operación
como motor monofásico.
- 264 -
El análisis de la máquina de inducción monofásica con devanado auxiliar y

condensador de arranque se realiza mediante la transformación de componentes
simétricas bifásicas, pero es necesario realizar algunas consideraciones previas. Las
componentes simétricas diagonalizan sistemas fuertemente acoplados, cíclicos o
simétricos. Esto implica que la red debe ser simétrica, para que los modos de
secuencia resulten desacoplados. La máquina de inducción monofásica con
devanado auxiliar de arranque no es una máquina simétrica, sus bobinas se diseñan
con diferentes número de vueltas. Las resistencias de las bobinas también pueden
ser diferentes en ambas bobinas. Para que el método de las componentes simétricas
desacople las redes de secuencia es necesario equilibrar la máquina. Para este fin se
supone que la máquina está constituida por dos bobinas iguales separadas
espacialmente 90°, y que la diferencia en el número de vueltas de la bobina auxiliar se
obtiene mediante un transformador externo de relación Naux a Np. Las diferencias en
resistencias o en impedancias conectadas en serie con el devanado auxiliar se
corrigen con la conexión externa de una impedancia Zx que realiza el balance.
La máquina se transforma a una máquina bifásica balanceada, sus bobinas

tienen el número de vueltas Np del enrollado principal, y todos los desequilibrios se
transfieren a conexiones externas. El nuevo problema puede se resuelve mediante la
descomposición en componentes simétricas bifásicas. En la figura -177- se presenta
el esquema del circuito propuesto, con la máquina equilibrada y las conexiones
externas necesarias para reproducir la situación original de la máquina bifásica
desequilibrada.
Para mantener la fuerza magnetomotriz de la bobina auxiliar en la máquina

bifásica equilibrada se debe cumplir la siguiente relación:
I' N
F aux = Naux . Iaux = Np . I'aux Þ aux = aux = 1
Iaux Np a
12.21

- 265 -
MAQUINA BIFASICA
Ip Fp EQUILIBRADA
V Vp Np
Np Faux
Iaux
1: a
Np
V V'aux I 'aux
a=
aV Naux
Naux Np
Zx
Modelo equilibrado de la máquina monofásica con devanado auxiliar de arranque

Fig. -177-
La impedancia de entrada hacia el devanado auxiliar, vista desde la red, tiene

que mantenerse constante antes y después de equilibrar la máquina, por esta razón:
Zx + Zp
Zarranque + Zaux = Þ Zx = a2 ( Zarranque + Zaux ) - Zp
2
a 12.22
El circuito equivalente de la máquina monofásica con condensador de arranque
se puede obtener ahora utilizando las componentes simétricas bifásicas. Las
tensiones de secuencia son:
é V+ ù 1 é 1 j ù é Vp ù 1 é1 j ù é V ù
ê ú= ê úê ú= ê úê ú
ë V- û 2 ë 1 -jû ë Vauxû 2 ë 1 -jû ë aV - Zx I'auxû
12.23
Las corrientes de fase se expresan en función de las corrientes de secuencia,
mediante la transformación inversa:
é Ip ù 1 é 1 1 ù é I+ù é I+ + I- ù
ê ú= ê úê ú= 1 ê ú
ë I'auxû 2 ë -j j û ë I- û 2 ë j ( I- - I+) û
12.24
Sustituyendo el valor de I’aux obtenido en la expresión anterior, en el sistema de
ecuaciones 12.23 se obtiene el siguiente resultado:

- 266 -
é (1+j a)V -
Z
(I - I ) ù
x
+ -
éV ù 1
+
ê ú=
ëV û
ê 2
ú éZ I ù
= ê
ë
ú
û
+ +
ë (1- j a)V - 2 (I + I ) û
- 2 Z x Z I - -
- +
12.25
Agrupando términos en la expresión 12.25 se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones:
é (1+2j a) Vù é (Z + Z2 ) x
Z
- x ù é I+ ù
ê (1 -j a) ú = ê Z
+ 2
Zx ú ë I- û
ê ú
ë 2 Vû ë - 2 x
(Z- +
2 û
)
12.26
El sistema de ecuaciones de la expresión anterior, representa el circuito
equivalente de la figura -178-. Z+ y Z- son las impedancias de secuencia positiva y
negativa de la máquina de inducción bifásica equilibrada. Mediante el circuito
equivalente de la máquina de inducción monofásica durante el arranque, o con el
sistema de ecuaciones 12.26, se pueden calcular las corrientes de secuencia y las
tensiones de secuencia. Como las fuentes de tensión aplicadas en las dos mallas del
circuito equivalente son diferentes, las corrientes de secuencia también lo son, aun
cuando el rotor esté detenido y las impedancias de secuencia sean iguales. Esto
explica la aparición de torque de arranque en la máquina monofásica de inducción con
devanado auxiliar.
La impedancia Zx es responsable de la diferencia existente entre las corrientes

de secuencia positiva y negativa. Por esta razón el ajuste de esta impedancia permite
variar el torque eléctrico de arranque. Esta impedancia, incluye la impedancia
adicional para incrementar el desfasaje entre las corrientes de secuencia y un término
que equilibra la máquina original, para que las redes de secuencia se desacoplen.
Al conectar un condensador para incrementar el torque de arranque, la corriente

en la bobina auxiliar adelanta a la corriente de la bobina principal. En un sistema
bifásico de corrientes con adelanto de la fase auxiliar con respecto a la principal, el
campo magnético de secuencia negativa es mayor que el de secuencia positiva y la
máquina gira en el sentido contrario al de las agujas del reloj. Para invertir el sentido
de giro, es suficiente con invertir la polaridad una de las dos bobinas.

- 267 -
I+
1+ j a
V V+ Z+(s)
2 Zx
2 I+ - I-
Zx = a2 ( Zarranque + Zaux) - Zp
1- j a
V Z-(s)
2 V-
I-
Circuito equivalente de la máquina monofásica de inducción con devanado auxiliar

Fig. -178-
En la figura -179- se muestran las características torque eléctrico-deslizamiento

de una máquina monofásica de inducción con el devanado auxiliar conectado y
desconectado. En serie con el devanado auxiliar se ha conectado un condensador
que permite incrementar el torque de arranque de la máquina. Cuando la máquina
alcanza un 70% de la velocidad de sincronismo, se desconecta el devanado auxiliar y
continúa la operación como motor monofásico. Algunas máquinas se diseñan para
mantener un condensador más pequeño y con menos pérdidas pero que se mantiene
conectado indefinidamente.
La máquina de inducción monofásica con devanado auxiliar es capaz de

producir torques de arranque mayores que el torque nominal. Esta importante ventaja
es muy útil en diversas aplicaciones con aquellas cargas mecánicas que en reposo
requieren torque de accionamiento muy grande. Los compresores son un ejemplo de
este tipo de carga, por esta razón es frecuente el uso de motores monofásicos con
devanados auxiliares en los equipos de refrigeración comercial y residencial. Otro
ejemplo de aplicación es en grúas o pequeños elevadores. Si la potencia requerida por
la carga mecánica supera los 2 kW, el accionamiento monofásico no es conveniente
por razones de eficiencia y es conveniente utilizar máquinas.

- 268 -
4
Te
3
2 Torque monofásico
T + (con auxiliar)
1
0
Torque con devanado
auxiliar conectado
-1
-2 desconexión
bobina
Torque de auxiliar
-3
arranque
T - (con auxiliar)
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
deslizamiento
Comparación de los torques eléctricos con el devanado auxiliar conectado y desconectado

Fig. –181-

- 269 -

- 270 -
Capítulo 13: Análisis Transitorio de la Máquina de Inducción
13.1 Introducción
En los capítulos anteriores se han discutido diversos aspectos de la máquina de

inducción. La sencillez constructiva, bajo mantenimiento, larga vida útil, versatilidad y
bajo costo, han colocado a esta máquina como pilar del desarrollo industrial moderno.
Sin embargo, la regulación de torque y velocidad con estas máquinas no fue frecuente
hasta la década de los ochenta, con la evolución de los controladores electrónicos de
potencia.
El primer método desarrollado para regular la velocidad de la máquina de

inducción fue la inclusión de resistencia adicional en el circuito rotórico. El problema
con este procedimiento consiste en el excesivo consumo de energía en pérdidas.
Posteriormente se utilizó el mismo principio, pero en lugar de quemar la energía en
una resistencia externa, se rectificaba la tensión del rotor y con esta potencia se
accionaba a una máquina de corriente continua, que a su vez motorizaba a un
generador sincrónico y devolvía el exceso de potencia a la red. Este método,
conocido como cascada de Kramer, requería de un gran número de máquinas para
controlar la velocidad de la máquina de inducción, además los rendimientos de toda la
cascada no son muy altos.
La regulación de la tensión en el estator permite ajustar la velocidad en un

rango limitado, debido a que el torque eléctrico depende del cuadrado de la tensión de
alimentación. Las máquinas con alta resistencia en el circuito rotórico amplían el
rango posible de control de velocidad con este método.
En algunos procesos, donde se necesitan dos o tres velocidades, es posible

mediante un cambio en las conexiones de las bobinas, alterar el número de pares de
polos de la máquina variando de esta forma la velocidad sincrónica mecánica. Este
método se utiliza en la actualidad en los elevadores o ascensores residenciales y en
muchas otras aplicaciones.
Un sistema de gran difusión industrial es el controlador tensión-frecuencia

constante. En este controlador se alimenta la máquina de inducción con una fuente
de alimentación con tensión y frecuencia variable para ajustar la velocidad sincrónica.
La tensión de alimentación se mantiene proporcional a la frecuencia para que la

- 271 -
máquina opere siempre con la misma densidad de flujo en el entrehierro. Este método
de control de velocidad requiere fuentes que ajusten la amplitud y la frecuencia de la
fuente. En un principio esto se realizaba mediante un sistema Ward-Leonhard - Motor
de corriente continua controlando la velocidad de un generador sincrónico -. Hoy por
hoy los inversores modernos logran este objetivo más eficientemente y con menor
costo.
Durante muchos años el control tensión-frecuencia constante reguló la

velocidad de los motores de inducción. Sin embargo, el desarrollo sostenido de los
controladores electrónicos de potencia no ha sido capaz de sustituir completamente a
la máquina de corriente continua por la de inducción. Una de las principales razones
para este hecho es que la máquina de corriente continua posee tiempos de respuesta
menores y características de operación, difíciles de obtener con otras máquinas. Los
investigadores centraron su atención en este problema, se plantearon nuevos
esquemas de control, fundamentados en el análisis dinámico de la máquina de
inducción. Se desarrollaron modelos de la máquina de inducción mediante las técnica
de los fasores espaciales y la teoría del campo orientado. Con estas nuevas
herramientas se intentó reproducir los controles de la máquina de continua, pero
aparecieron limitaciones que aun hoy día no han podido ser superadas
completamente. Sin embargo, ya se dispone a nivel comercial de controladores de
máquinas de inducción que utilizan ampliamente los fasores espaciales y la teoría del
campo orientado.
En este capítulo se desarrolla en primer lugar, el modelo de la máquina de

inducción en fasores espaciales. Mediante el modelo en fasores espaciales se
obtiene el circuito equivalente clásico de la máquina de inducción en régimen
permanente. Posteriormente se introducen las transformaciones a campo orientado y
se obtienen las ecuaciones transitorias de la máquina de inducción en este sistema de
coordenadas. La sencillez de las ecuaciones permite realizar un gran número de
controladores de torque y velocidad, algunos de lellos se discuten en este capítulo.
Finalmente se analizan los problemas que todavía subsisten hoy día en el control de
velocidad de la máquina de inducción, así como las tendencias actuales y futuras.

- 272 -
13.2 Modelo de la máquina de inducción en fasores espaciales
Para la modelación transitoria de la máquina de inducción en fasores

espaciales se supone que los devanados son trifásicos en el estator y en el rotor, y
que cada una de las bobinas produce una distribución sinusoidal de la fuerza
magnetomotriz en el entrehierro. También se considera que el estator y el rotor de la
máquina son cilíndricos, y que el efecto de las ranuras es despreciable. En la figura -
180- se presenta un esquema de la máquina, y de los sistemas de referencia
estatóricos y rotóricos.
ae
i ae ar
q
vae
iar
icr vcr
cr var vbe
vce
ice i be
vbr
i br
ce be
br
Máquina de inducción trifásica, y sus ejes del estator y rotor

Fig. -180-
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de la máquina de inducción en el

sistema de coordenadas indicado en la figura -180- son:
.
v = R i + d l = R i + L di + q
dt dt
ti 13.1
Te =
1
2
i
t
t i
13.2
..
Te - Tm = J . q
13.3
donde:

- 273 -
v
é v é
ê ae
v
be
vc ù
ú
t
ù
v=ê ú =ê ú
é ù e
ë eû
ëv û
ëv û
r t
é
ê ar
v vc ùú
ë br rû
13.4
éi ù
éi é
êa
i
be
ic ù
ú
t
ù
i =ê ú = ê ú
ë e eû
e
ëi û t
ëi
r é
êa
ë r
i
br
ic ùú
rû û 13.5
él ù
él é
ê a l
be
lc ù
ú
t
ù
l=ê ú = ê ú
e ë e eû
ël û t
r
ël é
ê a
ë r
l
br
lc ùú
rû û 13.6
é Lee Lerù
L= ê ú
ë Lre Lrr û
13.7
é 1 -1 -1
2 2 ù
Lee = Le ê -1
2
1 -1
2 ú
ë -1 -1 1
2 2
û 13.8
é ù
1 1
1 - -
2 2
Lrr = Lr ê -1
2
1 -1
2 ú
ë -1 -1
2 2
1 û 13.9
é ù
2 4
cos q cos (q+ p ) cos (q+ p )
3 3
t
Ler = Lre = Ler ê cos (q + 4p )
3
cos q cos (q+ 2p )
3 ú
ë cos (q + 2p ) cos (q+ 4p )
3 3
cos q û 13.10

- 274 -
é0 terù é 0 d
L
dq er
ù
t= ê ú= ê ú
ë tre 0 û
ë ddq Lter 0 û
13.11
Los fasores espaciales son una transformación matemática que permite
representar un sistema de tensiones, corrientes o flujos polifásicos mediante un fasor
en el espacio, cuya posición y magnitud dependen del tiempo. Existen infinitas
transformaciones que permiten realizar este cometido. En el sistema trifásico se utiliza
frecuentemente la siguiente transformación:
é xa( t )
ù éxa( t ) ù
ú ê x ( t )ú = [1 a2 ] ê xb( t )ú
é 2
j p
4p ù
x = ê1 3
j a
e 3û b
ë e
ëxc( t )û ëxc( t ) û
13.12
En la figura -181- se muestra una representación gráfica con la interpretación
geométrica de la transformación a fasores espaciales.
1.xa( t )
2
1 . xa( t ) + a . xc ( t )
2
1 xa+ a x + a xc
b
a 2 xc ( t )
a2 a
a = 1 Ð 120° a . xb( t )
Representación gráfica de un fasor espacial

Fig. -181-
Para transformar las ecuaciones 13.1 a 13.11, que representan la máquina de

inducción en el dominio de las variables primitivas, al dominio de los fasores
espaciales, es necesario definir los siguientes fasores espaciales:

- 275 -
v e º [ va + a v + a 2 vc ]
e be e
13.13
v r º [ va + a v + a 2 vc ]
r br r
13.14
i e º [ ia + a i + a 2 ic ]
e be e
13.15
i r º [ ia + a i + a 2 ic ]
r br r
13.16
le º [ la + a l + a 2 lc ]
e be e
13.17
l r º [ l a + a l + a 2 lc ]
r br r
13.18
Con las definiciones anteriores se puede transformar la ecuación 13.1 al
dominio de los fasores espaciales:
é veù é ReI 0 ù é le ù
[1 a a ]ê
2 ú = [ 1 a a2 ] ê ú+ [ 1 a a2 ] d ê ú Þ
ë vr û ë 0 RrI û dt ë l û
r
é ve ù é Re i eù é le ù
ê ú = ê ú+ d ê ú
ë vr û ë Rr i r û dt ë lr û
13.19
Expresando los fasores espaciales de los enlaces de flujo en función de los
fasores espaciales de las corrientes, se obtiene el siguiente resultado:
é le ù él ù éL L erù é i e ù é Le Ler e ù é i eù
jq
ê ú= 2 ê eú
[1 a a ] 2 ê ee
= [1 a a ] úê ú= ê 3 úê ú
ë lr û ë lr û ë L re L rr û ë i r û 2 ë L e- j q Lr ûë ir û
er
13.20
Sustituyendo la expresión 13.20 en el sistema de ecuaciones 13.19:
é veù é Rei eù 3 é ù é i eù é 0 ù é i eù
Le jq jq
Le r e Le r e
ê ú=ê ú+ ê ú ê ú+ j q ê
d 3 .
úê ú
ë r û ë Rri r û 2 ë L
v e
-jq Lr û dt ë i r û 2 ë - Le r e- j q 0 ûë ir û
er
13.21
Para expresar el torque eléctrico en el sistema de coordenadas de los fasores
espaciales se procede de la siguiente forma:
- 276 -
é i eù é 0 terù é i eù
t
Te = 1 ê úê t ú ê ú = 1 i te ter i r + 1 i tr tert i e = i et ter i r =

2 ë ir û ë t 0 û ë ir û 2 2
er
é é 1 a a2
ù ù
*
= Im ê L e ie ê a a ú i ú = L Im [(i . e )*. i ] =
-jq t 2 -jq
er
1 r er e r
ë ëa a2 1û û
i *e i r e
jq
- i e i *r e
-jq é 0 je
jq
L erù é i e ù
i rúû ê úê ú
ù*
= 1 × êë i e
é
= L er
2j 2 ë - j e- j q Ler 0 û ë ir û
13.22
El torque eléctrico de la máquina de inducción expresado mediante los fasores
espaciales es:
9 -jq 9 jq
Te = Ler Im [ ( i e e )*× i r ] = L er Im [ ( i e × ( i r × e )* ]
4 4 13.23
13.3 Régimen permanente de la máquina de inducción en fasores espaciales
La máquina de inducción en régimen permanente se alimenta en el estator con

un sistema trifásico de tensiones de secuencia positiva, y las bobinas del rotor se
cortocircuitan:
2 Ve j (w t+a) - j (w et+a)
va ( t ) = 2 Ve cos (we t + a) = (e e +e )
e 2
2p 2p
2 Ve j (w et + a - ) - j (w et +a - )
2 p 3 3
v ( t ) = 2 Ve cos (we t + a - )= (e +e )
be 3 2
2 Ve j (w et + a - 4 p ) - j (w et +a - 4 p )
4p 3 3
v ( t ) = 2 Ve cos (we t + a - )= (e +e )
ce 3 2
va ( t ) = v ( t ) = vc ( t ) = 0
r br r 13.24
Mediante la definición 13.13 y las condiciones de contorno 13.24 se obtiene el


- 277 -
ve = 2 × 2 × [ e j (w et+a ) + e - j (w et+a)+
3 2 2p
j (w et+a) - j (w et+a- )
+e +e 3 +
4p
j (w et+a) - j (w et+a- ) j (w et+a ) j w et
+e +e 3 ] = 2 Ve e = 2 Ve e
13.25
vr = 0
13.26
Las corrientes del estator y rotor son balanceadas durante la operación en
régimen permanente:
2 Ie j (w t+b ) - j (w et+b )
i a ( t ) = 2 Ie cos (we t + b ) = (e e +e )
e 2
2p 2p
2 Ie j (w et + b - ) - j (w et +b - )
i ( t ) = 2 I e cos (we t + b - 2p )= (e 3
+e 3
)
be 3 2
2 I j (w et + b - 4 p ) - j (w et +b - 4 p )
i ( t ) = 2 I e cos (we t + b - 4p ) = e
(e 3
+e 3
)
ce 3 2
13.27
2 Ir j (w t+g ) - j (w r t+g )
i a ( t ) = 2 Ir cos (wr t + g ) = (e r +e )
r 2
2p 2p
2 Ir j (w r t + g - ) - j (w r t +g - )
i ( t ) = 2 I r cos (wr t + g - 2p )= (e 3
+e 3
)
br 3 2
2 Ir j (w r t + g - 4 p ) - j (w r t +g - 4 p )
4p 3 3
i ( t ) = 2 I r cos (wr t + g - )= (e +e )
cr 3 2
13.28
Las corrientes del estator y rotor expresadas mediante los fasores espaciales
son:
j (w t+b) jw t
i e = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ie e e = 2 Ie e e
3 e be e 13.29
j (w t+g ) jw t
i r = 2 (ia + a i + a 2 ic ) = 2 Ir e r = 2 Ir e r
3 r br r 13.30
La frecuencia de las corrientes del rotor wr , es la diferencia entre la velocidad
del campo magnético rotatorio del estator we , y la velocidad de giro del rotor wm. En
otras palabras:

- 278 -
.
wr = we - wm ; wm = q = q
d
dt 13.31
El fasor espacial de la corriente del rotor se refiere al sistema de coordenadas
del estator multiplicándolo por el término ejq, y el fasor espacial de la corriente del
estator se puede referir al sistema de coordenadas espaciales del rotor multiplicándolo
por el término e- jq:
jq j w rt jq j (w e- w m+ w m)t j w et
ir × e = 2 Ir e × e = 2 Ir e = 2 Ir e
13.32
-jq j w et -jq j (w e- w m)t j wrt
ie × e = 2 Ie e × e = 2 Ie e = 2 Ie e
13.33
Sustituyendo las expresiones 13.25, 13.26, 13.29, 13.30, 13.32 y 13.33 en el

sistema de ecuaciones 13.21, se obtiene el siguiente resultado:
j w et j w et 3 2 jw et 3 2 jw et
2 Ve e = 2 Re Ie e + Le Ie × jwe e + L er Ir × jwe e Þ
2 2
Ve = Re Ie + j we L'e Ie + j we L 'er Ir
13.34
j w rt jw t jw t
0 = 2 Rr Ir e + 3 2 Lr Ir × jwr e r + 3 2 Ler Ie × jwr e r Þ
2 2
0 = Rr Ir + j wr L'r Ir + j wr L 'er Ie
13.35
Recordando en este punto la definición del deslizamiento:
w w -w
s º w r = ew m
e e 13.36
La ecuación 13.34, junto con la 13.35, dividida por la definición del
deslizamiento, permite expresar las ecuaciones de la máquina de inducción, en
régimen permanente, y en el dominio de los fasores espaciales mediante el siguiente
sistema de ecuaciones:
é Veù éRe+ j we L'e j we L'er ù éIeù

ê ú= ê Rr úê ú
ë0û ë j we L'er ' û ë Ir û
s + j we Lr
13.37
En la figura -182- se muestra el circuito equivalente correspondiente al sistema
de ecuaciones anterior. Este circuito coincide con el modelo de la máquina de
inducción analizado en el capítulo 9, salvo por las pérdidas en el circuito magnético.

- 279 -
Rr
Re jwe (L'e - L'er) jwe (L'r - L 'er) s
Ie Ir
Vr = 0
Ve Ie + Ir jweL'
er
Circuito equivalente de la máquina de inducción en régimen permanente obtenido a partir de la

transformación a fasores espaciales
Fig. -184-
El torque eléctrico en régimen permanente se calcula sustituyendo en la

expresión 13.23 los fasores espaciales obtenidos en 13.29 y 13.30:
jq * j(w et+b) - j(w et+g )
Te = Ler Im [ i e × ( i r× e ) ] = Ler Im [ 2 Ie e 2 Ir e ]=
j(b - g )
= 2 L er Ie Ir Im [ e ] = 3 L 'er Ie Ir sen (b - g)
13.38
De la segunda ecuación del sistema 13.37 se obtiene:
Rr
R s + j we L'r
j we L'er Ie + ( sr + j we L'r ) Ir = 0 Þ Ie = j Ir
we L'er
13.39
Operando con el resultado anterior se deducen las siguientes expresiones:
R 2 2
( sr ) + (we L'r )
Ie = Ir
we L 'er
13.40
Rr
s
sen (b - g) =
R 2 2
( sr ) + (we L'r )
13.41
Sustituyendo las ecuaciones 13.40 y 13.41 en la expresión 13.38, se obtiene el
torque eléctrico de la máquina de inducción en función de la corriente y la resistencia
del rotor:

- 280 -
3 2 Rr
Te = w × Ir ×
e s
13.42
Esta última expresión se dedujo en el capítulo 9 - ecuación 9.49 -, mediante el
análisis del circuito equivalente, e indica que toda la potencia que traspasa el campo
magnético rotatorio del estator al rotor produce el torque eléctrico. Hay que recordar
que el circuito de la figura -182- no está referido a un número de vueltas determinado.
Convirtiendo el circuito al sistema de cálculos en por unidad, queda todo
automáticamente referido al mismo número de vueltas. Sin embargo, los resultados
obtenidos demuestran que esto no es necesario.
13.4 Transformación a variables de campo orientado
Los fasores espaciales simplifican notablemente las ecuaciones dinámicas de la

máquina de inducción. En variables primitivas la máquina se representa mediante tres
ecuaciones para el circuito del estator, tres para el rotor y la ecuación mecánica del
movimiento. Las seis ecuaciones circuitales de las bobinas se reducen a dos
ecuaciones en variable compleja, una para el estator y otra para el rotor. La ecuación
dinámica lógicamente se mantiene, pero expresada en función de las nuevas variables
eléctricas. Además de la reducción en el número de ecuaciones, las nuevas
expresiones son más simples porque la dependencia de estas ecuaciones con el
ángulo q del rotor es menor. Sin embargo, cada una de las relaciones circuitales se
descompone en dos ecuaciones reales, y cada uno de los fasores espaciales se
define también por dos variables - módulo y ángulo, ó parte real y parte imaginaria -.
Por esta razón, aun cuando existe una simplificación importante en el nuevo sistema
de coordenadas, parte de esta simplificación es aparente.
Un nivel de simplificación y desacoplamiento mayor se obtiene en el análisis de

la máquina de inducción, proyectando los diversos fasores espaciales con respecto a
una referencia determinada. Estas proyecciones implican una transformación
semejante a la rotación de las variables primitivas a ejes dq analizada en el capítulo 7.
La única diferencia es que en la transformación dq se define el ángulo de giro q de la
transformación solidario a un eje mecánico de la máquina en el estator o en el rotor.
En la máquina de inducción el eje de referencia es un fasor espacial previamente
definido.
De los infinitos fasores espaciales que pueden ser referencia para la nueva
transformación de coordenadas, tres son los más frecuentemente utilizados: El fasor

- 281 -
espacial de la corriente del estator, el fasor espacial de la corriente del rotor y el fasor
espacial de la corriente de magnetización. La selección de cualquiera de estos
patrones depende del análisis o la aplicación que se está realizando: El fasor espacial
de la corriente del estator puede ser medido directamente, el fasor espacial de la
corriente de magnetización está asociado directamente con el flujo resultante en el
entrehierro y con la producción del torque eléctrico, el fasor espacial de la corriente
del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de la máquina y la transferencia de
potencia al eje mecánico. En este curso introductorio sólo se desarrollarán las
ecuaciones de la máquina de inducción referidas al fasor espacial de la corriente de
magnetización. Esta transformación es tal vez la más conocida de todas y fue la
primera en ser desarrollada.
Para interpretar algunos resultados físicamente es conveniente indicar que aun

cuando los fasores espaciales de las corrientes en la máquina son una representación
en variable compleja de tres magnitudes trifásicas, es posible asociar esta
representación con fuerzas magnetomotrices y campos magnéticos distribuidos
sinusoidalmente. Si se multiplica el fasor espacial de la corriente del estator por el
número de vueltas de las bobinas del estator, el nuevo fasor espacial representa la
fuerza magnetomotriz producida por las respectivas corrientes. De igual forma se
pueden asociar o interpretar otros fasores espaciales con variables físicas de la
máquina.
El campo magnético resultante en el entrehierro de la máquina resulta de la

superposición de las fuerzas magnetomotrices del estator y rotor. Para superponer
estas fuerzas magnetomotrices es necesario recordar que la posición del rotor es una
variable - q -, y que las bobinas del rotor y del estator poseen diferentes números de
vueltas. En este sentido se define el fasor espacial de la corriente de magnetización
mediante la siguiente expresión:
L' jq j d( t )
i m = i e + r i r e = im( t ) e
L'er
13.43
El término L’r/L’er refiere al sistema de referencia del estator todo el campo
magnético producido por las corrientes del rotor que atraviesa el entrehierro de la
máquina. La multiplicación por el término ejq refiere la posición mecánica del rotor al
sistema de referencia del estator.

- 282 -
En la figura -183- se presenta un diagrama de los fasores espaciales

correspondientes a las corrientes de la máquina. El fasor espacial de la corriente del
estator también se ha representado mediante dos componentes ortogonales, una
paralela al fasor espacial de la corriente de magnetización y la otra en cuadratura,
denominadas ide e iqe respectivamente. De acuerdo con la figura se tiene:
-jd jb -jd j (b- d) je
ie e = ie e e = ie e = ie e = ie cos e + j ie sen e = i + j iq
d e
13.44 e
Despejando el término dependiente del fasor espacial de la corriente del rotor

de la ecuación 13.43, reemplazándolo en la expresión del torque eléctrico 13.23, y
haciendo uso de la definición de iqe en 13.44, se obtiene el siguiente resultado:
jq * L
Te = L er Im [ i e . ( i r . e ) ] = L er Im [ i e . ( er (i m - i e ) )* ] =
Lr
2 2
L er Ler jb -jd 2
= Im [ i e . i *m - i e . i *e ] = Im [ ie e . im e - ie ] =
Lr Lr
2 2 2
L'er L'er L'er
= im ie sen (b - d) = im ie sen e = im iq
L'r L'r L'r e
13.45
La expresión 13.45 determina el torque eléctrico de la máquina de inducción

con una constante que depende de los parámetros del modelo, por el producto de dos
variables escalares im e iqe. Estas dos variables son proporcionales a la magnitud de
dos flujos ortogonales en el entrehierro. La magnitud del fasor espacial de la corriente
de magnetización im, es proporcional a la fuerza magnetomotriz y al flujo de
magnetización de la máquina. La magnitud de la componente cuadratura del fasor
espacial de la corriente del estator iqe, es proporcional a la componente de la fuerza
magnetomotriz del estator de la máquina, que es perpendicular al flujo de
magnetización. En otras palabras, las nuevas variables definen el torque eléctrico
instantáneo de la máquina de inducción tal como en una máquina de corriente
continua queda determinado mediante el producto de la corriente de campo y
armadura. Esta formulación resulta ventajosa para controlar el torque eléctrico
producido por la máquina. En la máquina de corriente continua se magnetiza
inyectando corriente en la bobina de campo y se obtiene el torque controlando la
corriente de la armadura que produce flujo en cuadratura con el flujo de
magnetización. En la máquina de inducción se puede utilizar esta misma técnica
controlando las variables correspondientes.

- 283 -
Eje del estator
ae
. .
g +q
d
Lr
i im d
L 'er r b
g q Eje
.
d di recto
e=b-d
ar
iq
e
Ro to r .
id ie
e
we= b
Est at or
Eje del rotor

Eje cu adratura
q .
wr = q
Fasores espaciales de las corrientes de la máquina de inducción

Fig. -183-
A diferencia de la máquina de corriente continua, en la máquina de inducción no

existen bobinas ortogonales por donde se pueda inyectar las corrientes im e iqe. Las
fuentes de tensión o corriente aplicadas a las bobinas del estator deben producir las
magnitudes adecuadas de las variables transformadas para producir un torque
eléctrico determinado. Además, en este caso las nuevas variables no están
desacopladas y esto dificulta aun más el problema.
El acoplamiento entre las variables im e iqe, y su relación con las corrientes

inyectadas en el estator se puede determinar introduciendo en la segunda ecuación
del sistema 13.21, la definición del fasor espacial de la corriente de magnetización
definido en la expresión 13.43, considerando que las bobinas del rotor se encuentran
en cortocircuito:
di -jq
v r = 0 = Rr i r + L 'r r + L 'er d (i e e ) =
dt dt
L' -jq -jq -jq
= Rr er e (i m - i e ) + L'er d [ e (i m - i e ) ] + L'er d ( e i e ) =
L'r dt dt

- 284 -
R -jq - j q di m . -jq Rr
= L'er r e i m + L'er e - j q L'er e i m - L'er e- j q i = 0 + j 0 Þ
L 'r dt L 'r e
L'r di m . L
+ (1 - j q r ) i m = i e
Rr dt Rr
13.46
La ecuación anterior está referida al sistema de referencia del estator, si se
multiplican ambos miembros de esta expresión por el término e-jd, la ecuación 13.45
queda referida al sistema de coordenadas solidario con el fasor espacial de la
corriente de magnetización:
-jd d jd . -jd jd jb -jd
Tr e (im e ) + (1-j q Tr ) e ime = ie e e Þ
dt
dim . . jb -jd je
Tr + j d Tr im + (1-j q Tr ) im = ie e e = ie e = i + j iq
dt 13.47 de e
En la expresión anterior Tr es la constante de tiempo del circuito del rotor y se

define como el cociente entre la inductancia transformada L’r y la resistencia del rotor
Rr. Descomponiendo la ecuación anterior en parte real y parte imaginaria, se obtienen
las siguientes expresiones escalares:
dim
Tr + im = i
dt de
13.48
d
Tr im (d - q ) = i q
dt e 13.49
La ecuación diferencial de primer orden 13.48 determina la corriente de
magnetización a partir de la componente directa del fasor espacial de la corriente del
estator referido al sistema de referencia del fasor espacial de la corriente de
magnetización. La ecuación diferencial 13.49 determina la velocidad relativa existente
entre el fasor espacial de la corriente de magnetización y el sistema de referencia del
rotor como función de la magnitud del fasor espacial de la corriente de magnetización
y de la componente cuadratura con respecto a este mismo fasor del fasor espacial de
la corriente del estator. Esta velocidad es la velocidad de deslizamiento y en régimen
permanente es una constante. La variación con respecto al tiempo del ángulo d,
define la velocidad del campo magnético en el entrehierro wm. La derivada temporal
del ángulo q, representa la velocidad mecánica del rotor wr.
El valor de las corrientes transformadas ide e iqe, se obtienen aplicando primero

la transformación a fasores espaciales de las corrientes inyectadas en el estator iae, ibe

- 285 -
e ice, recordando que la suma de estas corrientes es cero. Finalmente se refiere este
resultado al eje de referencia del fasor espacial de la corriente de magnetización
multiplicando la rotación e- jd. De esta forma se obtienen los siguientes resultados:
2p 4p
j j
jb
i e = [ ia + i e 3
+ ic e 3
] = 3 ia + j 3 (i - ic ) = ie e = ia + j i
e be e 2 e 2 be e e be
13.50
-j d j (b-d)
ie e = ie e = i + j iq
de e
= [ 3 ia cosd + 3 (i - ic ) send] + j [- 3 ia + 3 (i - ic ) cosd]

2 e 2 be e 2 e 2 be e 13.51
Matricialmente las expresiones anteriores se pueden escribir de la siguiente
forma:
é eù é
ia 3
0 0 ù é i
ù é 3 0 ù éi
ae
ae ù
êi ú = ê
2
úêi ú= ê 2 ú ê i
be ú
ë be û ë 0 - 3û
2 ëi û ë 2 3 û
3
2
3 ë be
û
ce
13.51
é ideù é cosd i
sendù é a eù é cosd
é
se ndù 2
3
0 ù é iae ù
úê ú ê ib ú
ê i ú = êë -send cosd û ê i ú ë -send
ú =ê
ë q eû ë be û ë2
co sd û 3
3 û ë eû
13.52
La transformación 13.53 depende del ángulo d. Este ángulo define la posición
del fasor espacial de la corriente de magnetización con respecto al sistema de
referencia del estator. La ecuación diferencial 13.49 determina la variación con
respecto al tiempo del ángulo d en función de la magnitud de la corriente de
magnetización, la velocidad del rotor y la corriente cuadratura del estator iqe. Para
determinar las componentes directa y cuadratura del fasor espacial de la corriente del
estator es necesario calcular previamente la posición instantánea del fasor espacial de
la corriente de magnetización. Mediante sensores en el entrehierro de la máquina de
inducción, capaces de medir la posición instantánea de la amplitud del campo
magnético, es posible controlar el torque eléctrico y la velocidad como en una máquina
de corriente continua. En la práctica estos sensores de campo no son prácticos por
diferentes razones entre las que destacan las dificultades para modificar máquinas
convencionales y el costo involucrado en los sensores y su adaptación a la máquina.
Por esta razón se han desarrollado técnicas que permiten estimar la posición

- 286 -
instantánea de la amplitud del campo magnético en el entrehierro, integrando

numéricamente en tiempo real las ecuaciones diferenciales que definen el
comportamiento eléctrico y mecánico de la máquina de inducción.
La primera ecuación del sistema 13.21 determina el fasor espacial de la tensión

del estator en función de los fasores espaciales de las corrientes del estator y del
rotor. Reemplazando el fasor espacial de la corriente del rotor por la definición 13.43
del fasor espacial de la corriente de magnetización, y refiriendo la expresión resultante
al sistema de referencia asociado con este fasor, se obtiene:
2
di e
d jq L 'er d di e
v e = Re i e + L 'e + L 'er (e i r ) = Re i e + L'e + (i - i ) =
dt dt dt L ' dt m e r
2 2
L 'er di e L 'er d i m
= Re i e + (L 'e - ) +
L 'r dt L 'r dt
13.54
2 2
-jd j (b-d) L 'er die . j (b-d) L 'er dim .
ve e = Re ie e + (L 'e - )[ + j b ie ] e + [ + j d i m ] = v + j vq
L 'r dt L' dt de e
r
13.55
Descomponiendo la expresión anterior en parte real y parte imaginaria, se
obtiene:
2 di 2 2
L 'er de L'er . L 'er dim
v = Re i + (L 'e - ) - (L'e - ) d iq +
de de L 'r dt L'r e L 'r dt
13.56
2 2 2
L 'er diq e L'er . L 'er .
vq = Re iq + (L 'e - ) + (L'e - )di + d im
e e L 'r dt L'r de L 'r
13.57
Las tensiones vde y vqe en el sistema de referencia solidario con el fasor
espacial de la corriente de magnetización se determinan a partir de las tensiones
aplicadas a cada una de las fases de la máquina igual que para las corrientes
mediante la expresión 13.53, y se obtiene:
3
évdeù é cos d sen dù éva eù é cos d sen dù é 2 0 ù évae ù
êv ú = êë - sen d cos d úû êv ú = êë - sen d cos d úû ê 3 3 ú êv ú
ë q eû ë be û ë2 û ë b eû
13.58
Si la máquina se excita en el estator con una fuente de tensión, es necesario
determinar las corrientes por integración de las ecuaciones diferenciales 13.48, 13.49,

- 287 -
13.56 y 13.57, para los ejes eléctricos, y la ecuación diferencial dinámica 13.3 del eje
mecánico. Se utiliza como expresión para el cálculo del torque eléctrico la relación
13.45. Las condiciones forzantes impuestas por las tensiones que la fuente aplica a
las bobinas de estator se determinan a partir de la transformación 13.58. Las
variables de estado son, la corriente de magnetización im, las dos componentes de la
corriente del estator ide e iqe, la posición del fasor espacial de la corriente de
magnetización d y la velocidad del rotor wr. Las variables de control son las tensiones
directa vde y cuadratura vqe del estator, referidas al fasor espacial de la corriente de
magnetización, y el torque mecánico en el eje de la máquina Tm, función conocida de
la velocidad del eje del rotor wr. Escrito en su forma canónica, el sistema de
ecuaciones diferenciales que modela el comportamiento dinámico de la máquina de
inducción es:
2 2 2 2 2
di iq
de L'er -1 L 'er e
L'er L'er -1
'
= - (Le - ) (Re +Rr ) i + wr i q + +Rr '
i + (Le - ) v
dt L'r 2 de e Tr i m 2 m L'r de
'
Lr '
Lr
13.59
i i 2 2 2 2 2
diq de qeL'er -1 L'er L'er -1 L 'er L'er -1
e
= - wr i - - (L'e - ) (Re +Rr ) iq - (L'e - ) wr im+ (L'e - ) vq
dt de T i
r m L'r 2 e L'r L 'r L'r e
Lr'
13.60
i - im
dim d
e
=
dt Tr
13.61
i
dd = w + q e
dt r T i
r m 13.62
2
dwr '
1 3 Ler
= [ i i - Tmec(wr) ]
dt J 2 L' m q e
r 13.63
Si las variables de control son las corrientes del estator, el sistema anterior se
simplifica notablemente y las ecuaciones 13.61, 13.62 y 13.63 representan la
dinámica de la máquina de inducción. Esta simplificación es muy conveniente cuando
se diseñan sistemas de control de velocidad y torque en tiempo real.
Durante cada paso en la integración numérica de las ecuaciones 13.59 a 13.63

es necesario calcular los valores instantáneos de vde y vqe, si se controla con fuentes
de tensión las bobinas del estator, o ide e iqe si se controla la corriente de estos

- 288 -
devanados. Las transformaciones de coordenadas 13.53 y 13.58 permiten realizar

este cálculo en cada paso de integración.
En la figura -184- se presenta el gráfico del arranque de una máquina de

inducción convencional en vacío, a la cual se le ha aplicado un sistema trifásico
equilibrado de tensiones en el estator, con la frecuencia angular constante. En este
análisis se ha utilizado el sistema de ecuaciones formado por las expresiones 13.59 a
13.63, la transformaciones 13.53 y 13.58, y las condiciones iniciales correspondientes
a una máquina detenida y desenergizada. Se ha supuesto un valor positivo muy
pequeño para la corriente de magnetización im, para permitir la integración numérica
en el primer instante de tiempo. En el gráfico se compara el torque eléctrico y la
velocidad angular del rotor, utilizando las ecuaciones de campo orientado y el circuito
equivalente de la máquina de inducción.
1.2
Velocidad angular según
ecuaciones de reg. perm. we
1
0.8 Velocidad angular según

ecuaciones transitorias
w r/w b
0.6
Torque eléctrico según

0.4
ecuaciones transitorias
Te /Tb
0.2
Torque eléctrico según

-0.2 ecuaciones de régimen
permanente
-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
Comparación entre el modelo transitorio y permanente de la máquina de inducción

Fig. -184-
El torque eléctrico calculado a partir de la integración de las ecuaciones

diferenciales que modelan el comportamiento de la máquina en campo orientado,
presenta fuertes oscilaciones durante el arranque, debido a que la fuente debe
incrementar el flujo en el entrehierro para producir torque eléctrico. Estas oscilaciones
son semejantes al fenómeno de energización de un transformador. La velocidad
también es afectada por las fuertes perturbaciones del torque eléctrico, pero en menor

- 289 -
medida debido al retardo que introduce la inercia. Los resultados del análisis
transitorio se encuentran retrasados con respecto a la respuesta dinámica del circuito
equivalente, debido a que el modelo clásico considera que el flujo está presente todo
el tiempo en el entrehierro. Los sistemas de control de la máquina de inducción por
campo orientado intentan generar el flujo de magnetización lo más rápidamente
posible, para que el torque eléctrico sea grande y permita incrementar la velocidad de
respuesta del sistema.
13.5 Control tensión-frecuencia de la máquina de inducción
El primer controlador de velocidad de las máquinas de inducción y tal vez uno

de los más utilizados en la práctica, consiste en regular la frecuencia de la fuente de
alimentación. Variando la frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del
estator, cambia la velocidad de sincronismo de la máquina. La variación de la
frecuencia afecta proporcionalmente las reactancias de magnetización y dispersión en
el circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen aproximadamente
constantes, considerando que el efecto pelicular no es muy pronunciado. Para que la
densidad de flujo magnético se mantenga prácticamente constante, y dentro de los
límites de diseño de la máquina, es conveniente variar la amplitud de la tensión de
alimentación en la misma proporción que se varía la frecuencia. De esta forma, la
magnitud del torque eléctrico es similar a la que se obtiene a frecuencia nominal, pero
la velocidad es variable.
En la figura -185- se presentan las características torque eléctrico velocidad

para una máquina de inducción alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes,
manteniendo constante la relación entre la amplitud de la tensión de alimentación y la
frecuencia. Incrementando paulatinamente la frecuencia es posible acelerar una
carga mecánica pasando por los puntos 1, 2, 3, hasta alcanzar el punto 4. Si la
variación de la frecuencia es lenta en comparación con la inercia del conjunto
máquina-carga mecánica, la corriente se reduce con respecto a un arranque directo.
También es posible mantener cualquier punto de operación intermedio, aumentando o
reduciendo la velocidad. Operando a baja frecuencia, se incrementa el torque de
arranque, pero el torque máximo de la máquina es prácticamente constante, siempre y
cuando las reactancias sean mucho mayores que las resistencias del modelo.

- 290 -
Te 2 Te 3 Te4
Te 1
2
Tm
1 4
3 we
2 we w = 1.0
To rque
1 b
0 = 0.75
we we w
b
wb = 0.25 w = 0.50
b
-1
Ve
we = cte
-2
-3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
wr
w
b
Control tensión-frecuencia constante en la máquina de inducción

Fig. -185-
Este controlador de velocidad requiere una fuente de tensión trifásica regulable

en magnitud y frecuencia. En el pasado esta fuente se podía obtener mediante una
máquina sincrónica regulada en velocidad y en su campo. Esta solución trasladaba al
eje mecánico de la máquina sincrónica todo el problema de regulación. Mediante
interruptores electrónicos de alta velocidad es posible construir fuentes de tensión
alterna regulada en frecuencia y en magnitud. Esta alternativa desarrollada durante la
década de los 30 con las válvulas de vapor de mercurio, evolucionó en la década de
los 80 con la aparición de los tiristores y transistores de gran potencia. Los inversores
de tensión convierten fuentes de tensión o corriente continua en fuentes de tensión o
corriente alterna.
En la figura -186- se muestra el mecanismo de inversión en el caso más simple,

un inversor monofásico. Alternadamente se conectan los interruptores 1,2 y 3,4. Esto
conecta la mitad del tiempo la carga entre positivo y negativo, el resto del tiempo
ocurre lo contrario. El resultado final es una fuente de tensión alterna no sinusoidal,
cuya frecuencia depende de la velocidad de operación de los interruptores. La
amplitud de esta fuente es constante. Si la fuente de tensión continua es regulable, se
puede obtener una fuente cuya relación tensión frecuencia sea constante. Mediante
- 291 -
el inversor también es posible regular la amplitud de la tensión de salida, si durante

algunos instantes del período de conexión de un grupo de interruptores (1,2 ó 3,4), se
desconectan por un breve período de tiempo, o incluso se conectan los interruptores
contrarios en ese período. Esta técnica de control se denomina modulación del ancho
del pulso, y existe una gran variedad de métodos que se utilizan en la práctica con
esta finalidad.
V ab
+Vcc Modulación
1,2 del pulso
1,2 1,2
1 3
Vab
d
+ a b T/2 T
V cc
carga t
4 2
3,4 3,4
3,4 -V cc
Inversor monofásico y modulación del ancho del pulso

Fig. -186-
La máquina de inducción convencional requiere una alimentación polifásica

balanceada para su operación. Esta fuente se obtiene mediante un puente inversor
polifásico. Un puente inversor de este tipo posee una rama con dos interruptores por
cada fase. En un inversor es necesario conectar un diodo de descarga libre en
paralelo con los semiconductores para permitir, después de la desconexión de los
interruptores estáticos, la circulación de la corriente inductiva de la carga. En un
inversor trifásico son necesarios seis interruptores estáticos, en tres ramas. Cada uno
de estos interruptores debe estar conectado durante la mitad del período total. Los
interruptores de la misma rama son complementarios, si uno está encendido, el otro
debe estar apagado para evitar un corto circuito en la fuente. Las órdenes de
encendido o apagado de los seis elementos se encuentran desfasados en p/3. En la
figura -187- se representa el esquema de un puente inversor trifásico, la carga y la
forma de onda de las tensiones aplicadas sobre ella. Los interruptores se han
numerado en el orden correlativo en que deben ser encendidos para producir un
sistema trifásico balanceado de tensiones no sinusoidales de secuencia positiva. La
amplitud de la tensión es constante, pero su frecuencia depende del período de
conexión de los interruptores.

- 292 -
Carga
1 3 5 a
+ b
V n
c
4 6 2
Vab
+V
5,6,1 6,1,2 1,2,3 2,3,4 3,4,5 4,5,6 t

T/6 T/3 T/2 T
-V
Vbc +V
-V
Vca +V
-V
Puente inversor trifásico y formas de onda de la tensión a la salida
Fig. -187-
Descomponiendo las formas de onda de la figura -187- en series de Fourier, se
puede analizar el comportamiento de la máquina de inducción sometida a este tipo de
excitación. Si la fuente primitiva es de corriente alterna, la tensión de entrada al
inversor puede ser variada mediante un puente rectificador controlado. La fuente de
corriente continua obtenida mediante bancos de baterías o por rectificación no
controlada de sistemas de tensión alterna, se pueden regular mediante troceadores de

- 293 -
tensión o “choppers”. La rapidez alcanzada hoy por hoy por los elementos
semiconductores de interrupción permiten, controlar el ancho del pulso de la onda e
incluso su contenido armónico. En la figura -190- se muestra el diagrama de un
controlador de velocidad para un motor de inducción que utiliza el método tensión-
frecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la posición del eje
mecánico y lo compara con una referencia determinada por el usuario o por la
aplicación. El error obtenido de la comparación entre las medidas y las referencias es
utilizado por el controlador para definir las señales de encendido y apagado de las
componentes semiconductoras tanto del rectificador o chopper, como del propio
inversor. Además este controlador debe introducir un retardo en el proceso para evitar
que las corrientes en la máquina sean demasiado grandes. El rectificador o el
chopper, varían la amplitud de la tensión de la fuente de energía y después de ser
filtrada, esta tensión alimenta al inversor trifásico. El inversor aplica una tensión
alterna no sinusoidal a la máquina con una frecuencia y una tensión determinada por
el controlador. El controlador puede ser analógico o digital, y en la actualidad se
utilizan con frecuencia microprocesadores para realizar las funciones de este
subsistema, lo cual le confiere una gran versatilidad.
FUENTE DE ENERGIA
FILTRO MAQUINA DE
INDUCCION
wr ref. CONTROLADOR RECTIFICADOR
+ error INVERSOR
O
Ve TRIFASICO wr
we = cte
-
CHOPPER
wr
TACOMETRO
wr med.
Variador de velocidad por control tensión-frecuencia constante

Fig. -188-
En la figura -189- se presentan los gráficos del torque eléctrico y de la velocidad

de una máquina de inducción que es acelerada mediante un controlador tensión-
frecuencia constante. La máquina se encuentra en vacío, y la referencia de velocidad
es una rampa que se satura en la velocidad sincrónica nominal de la máquina.

- 294 -
wr
0.8
Te Ve
0.6
w r ref. we = cte
0.4
0.2
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo (s)
Análisis por campo orientado de un controlador tensión-frecuencia constante

Fig. -189-
13.6 Controladores de torque y velocidad por campo orientado
En la figura -190- se presenta el diagrama de bloques que corresponde al

modelo de la máquina de inducción en variables de campo orientado y la
transformación desde las coordenadas primitivas a estas nuevas coordenadas. En
este modelo, el torque eléctrico depende del producto de la corriente de
magnetización y de la corriente cuadratura del estator. Los sistemas de control por
campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos
variables.
Tal como sucede en las máquinas de corriente continua, el campo tiene una
constante de tiempo relativamente lenta y es conveniente para incrementar la
velocidad de respuesta del sistema, mantener la corriente de magnetización en el
máximo valor posible. De esta forma el torque se controla mediante la corriente
cuadratura. La corriente de magnetización se controla mediante el ajuste de la
corriente directa. En régimen permanente estas dos corrientes tienen el mismo valor,
hecho que se deduce inmediatamente de la ecuación diferencial 13.61.
El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en

determinar el valor de las corrientes o tensiones de alimentación en variables
primitivas, que producen los valores deseados de las variables de campo orientado.
La transformación directa e inversa entre variables primitivas y variables de campo

- 295 -
orientado dependen de la posición instantánea del fasor espacial de la corriente de

magnetización. Esto presenta un problema importante al diseñar este tipo de
controladores, debido a que no resulta simple medir o estimar este ángulo. La
medición requiere incluir sensores especiales en la máquina, estimar esta posición
requiere la integración en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales que la
modelan. La primera solución es costosa y difícil de implementar en la práctica. la
segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo
y de la variabilidad de los parámetros durante la operación.
d
cos d
d
d
sen d
i be i be 2 Te wr
+ + iqe
2 3 x x
'
3 Ler 1
2 L' + Jp
+ - im r -
x
1 Tm
x
Tr
+ wr
+ 1 d
x ¸
1
i ae ia e + i de Tr p + 1 im iq + p
Tr im
Transformación Transformación
Ecuaciones de campo orientado
abc - ab ab - dq
Modelo de la máquina de inducción en variables de campo orientado

Fig. -190-
En la figura -191- se muestra el controlador de velocidad de un motor de

inducción en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado
en corriente. El inversor inyecta las corrientes en el estator de la máquina según la
referencia calculada previamente por el controlador. De la medición directa de las
corrientes por las bobinas y de la velocidad del rotor se estiman los valores de las
variables transformadas mediante un modelo semejante al ilustrado en la figura -190-.
Estos valores permiten calcular el torque eléctrico y la corriente de magnetización.
Las estimaciones pueden compararse con los valores de torque y velocidad deseados
y producir un error que se utiliza para incrementar o disminuir las referencias de la
corriente directa y cuadratura. Las referencias de corrientes, obtenidas a partir de las
diferencias entre torques y velocidades, deseados y estimados, se transforman al
sistema de coordenadas a y b, para lo cual es necesario utilizar la estimación de la
posición del fasor espacial de la corriente de magnetización. Las corrientes de
- 296 -
referencia en coordenadas a y b se transforman nuevamente a variables primitivas a,

b y c. Las corrientes de referencia se aplican como entrada al inversor controlado en
corriente. El inversor sigue muy de cerca a las referencias de corriente en
coordenadas primitivas e inyecta a las bobinas de la máquina estas corrientes.
La referencia de la corriente de campo es conveniente mantenerla en el mayor

valor posible para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la
máquina excede la velocidad sincrónica, es recomendable debilitar el campo para no
exceder el límite de la potencia nominal.
Te wr
im Estimador
de ib
cos d variables
wr sen d Fig. -190- ia

wref -
+
Te ref.
Te wr
- iq ref. ia ref ia ref
k k
2 4
k + k +
1 p + 3 p ia Tacó-
Transformación Transformación metro
controlador controlador Inversor
a coordenadas a coordenadas
de de ib ref
torque a-b a-b -c con
velocid ad
control Motor
en ib
im
jd corriente
- k id ref. e ib ref 2/3 ic ref
6
k +
im ref. + 5 p ic
controlador
de
flujo
Controlador de velocidad en coordenadas de campo orientado

Fig. -191-
El inversor controlado por corriente es un convertidor electrónico que mide las

corrientes por cada fase del puente y las compara con las referencias. Cuando la
diferencia entre el valor medido de la corriente en una fase y su referencia exceden un
cierto valor de histéresis, se conecta uno de los interruptores de la rama del puente
que corrije el error. Si la corriente es menor que la referencia se conecta la fase
correspondiente, a la barra positiva del puente mediante el interruptor estático. Si la
corriente es mayor que la referencia se conecta la fase a la barra negativa. Para las
diferencias comprendidas dentro del rango de la histéresis no se alteran las
condiciones previas de conectividad de los interruptores. En este control del inversor

- 297 -
es necesaria un cierto retardo en la variación de las corrientes para evitar que la

frecuencia de operación de los interruptores estáticos sea muy elevada. El retardo
depende de la relación entre las inductancias y resistencias de la máquina. Aumentar
la histéresis del control, disminuye la frecuencia de interrupción, pero reduce la
precisión en el seguimiento de la referencia.
El controlador de velocidad de la figura -191- también puede ser realizado

mediante puentes controlados por tensión, pero en este caso es necesario añadir al
modelo de estimación de variables, la ecuación de tensión del estator y calcular las
referencias de tensión que producen las condiciones de torque y velocidad deseadas.
El principal problema del estimador de variables internas de la máquina es la

variabilidad de los parámetros con la temperatura, la frecuencia y la saturación. En
particular el modelo del estimador ilustrado en la figura -190- es muy sensible al valor
de la constante de tiempo del rotor Tr, debido a que influye directamente en la
magnitud y dirección instantánea de la corriente de magnetización. Los errores en la
estimación del verdadero ángulo d producen errores en la transformación de
coordenadas primitivas a coordenadas de campo orientado, y esta transformación es
la que permite desacoplar el torque eléctrico en dos componentes independientes.
Los variadores de velocidad modernos incluyen esquemas de control adaptivo que
determinan y corrigen en línea el valor de la constante de tiempo del rotor utilizado por
el estimador de variables.
Un método muy simple para corregir en línea el valor de la constante de tiempo

Tr , consiste en ajustar las consignas del controlador para obtener la magnitud mínima
de la corriente del estator ie, para una condición cualquiera de régimen permanente.
El torque eléctrico es siempre proporcional al producto de las magnitudes de la
corriente en cuadratura iqe y de la corriente de magnetización im, pero en régimen
permanente, la corriente de magnetización im es igual a la corriente directa ide, por lo
tanto el producto de la corriente directa y cuadratura es constante. La magnitud de la
corriente del estator es igual al valor de la hipotenusa formada por las corrientes
directa ide y cuadratura iqe. Como la magnitud de la corriente del estator se ha
reducido al mínimo mediante el controlador, las componentes directa y cuadratura son
iguales en el punto de equilibrio obtenido. De esta forma y mediante la ecuación
13.61 aplicada en estas condiciones de operación, se puede calcular de la medida
directa de la velocidad del rotor y de la frecuencia del estator, la constante de tiempo
del rotor:

- 298 -
i i
dd = w + q e = w + q e = w + 1 = w Þ T = 1 1
= sw
dt r Tr im r T i r T e r we - wr
r d r e
e 13.64
El ángulo d en estas condiciones es exactamente igual al ángulo b+p/4. La
transformación de coordenadas se puede realizar con precisión debido a que se
conoce la posición del fasor espacial de la corriente de magnetización y el valor
corregido de la constante de tiempo del rotor. Si cambia la temperatura de la
máquina, esta constante de tiempo se alterará, pero el control adaptivo calcula
nuevamente la posición del campo y la constante de tiempo, en cuanto la máquina
alcance el nuevo régimen permanente de operación. En la figura -192- se presenta el
diagrama de los fasores espaciales de la máquina de inducción cuando esta opera en
un punto de corriente mínima en el estator.
Eje del estator
ie
2 2 b
ie = i + iq
d e e
iq
db dd w e
= = e p /4 d
dt dt
1
Tr = i = im im
s we d
e
2 L'r × Tm(wr)
ie = 2 iq =
min e L ' 3
er
Condición de corriente mínima en el estator y determinación en línea de Tr

Fig. -192-

- 299 -

- 300 -
Capítulo 14: La Máquina Sincrónica en Régimen Permanente
14.1 Introducción
Las máquinas de corriente continua y de inducción tienen un amplio rango de

aplicaciones industriales tales como tracción, bombeo, control y otros. Sin embargo, la
operación del sistema eléctrico de potencia requiere la conversión de grandes
cantidades de energía primaria - petróleo, gas natural, agua, carbón, uranio -, en
energía y potencia eléctrica. La energía eléctrica puede ser transportada y convertida
en otras formas de energía en forma limpia y económica. La máquina sincrónica es
hoy por hoy, la más ampliamente utilizada para convertir grandes cantidades de
energía eléctrica y mecánica.
La máquina sincrónica es un convertidor electromecánico de energía con una

pieza giratoria denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la
inyección de una corriente continua, y una pieza fija denominada estator o armadura
por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las corrientes alternas que circulan por
los enrollados del estator producen un campo magnético rotatorio que gira en el
entrehierro de la máquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura. El
rotor debe girar a la misma velocidad del campo magnético rotatorio producido en el
estator para que el torque eléctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las
velocidades angulares del campo magnético rotatorio y del rotor de la máquina
sincrónica son diferentes, el torque eléctrico medio es nulo. Por esta razón a esta
máquina se la denomina sincrónica; el rotor gira mecánicamente a la misma
frecuencia del campo magnético rotatorio del estator durante la operación en régimen
permanente. La condición necesaria, pero no suficiente, para que el torque medio de
la máquina sea diferente de cero es:
w r = we
14.1
Aun cuando un gran porcentaje de máquinas sincrónicas son utilizadas como
generadores en las plantas de producción de energía eléctrica, debido
fundamentalmente al alto rendimiento que es posible alcanzar con estos convertidores
y a la posibilidad de controlar la tensión, en numerosas ocasiones se emplea
industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecánicos, la
máquina sincrónica es completamente reversible y se incrementa día a día el número
de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente
cuando se controla mediante fuentes electrónicas de frecuencia y tensión variable. El

- 301 -
principal inconveniente para su uso como motor es que no desarrolla torque de

arranque, pero si se incluye en el rotor de la máquina un devanado auxiliar de jaula de
ardilla, es posible obtener torque de aceleración como motor de inducción hasta una
velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la bobina
del campo, con la finalidad de sincronizar la máquina a la red mediante los torques
transitorios adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de
alimentación puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de
armadura a valores muy bajos, la máquina es capaz de sincronizarse a esa red y
posteriormente ser acelerada a la par que se incrementa paulatinamente la frecuencia
de la fuente. Como la construcción de fuentes de gran potencia controladas en
frecuencia es hoy día factible mediante puentes inversores con interruptores estáticos,
es posible que en el futuro esta máquina incremente notablemente su importancia
como accionamiento industrial, e incluso desplace a las máquinas de corriente
continua.
Durante la operación de la máquina sincrónica en régimen permanente, la

velocidad mecánica del rotor es igual a la velocidad angular del campo magnético
rotatorio producido por el estator. En estas condiciones, sobre los conductores o
bobinas del campo no se induce fuerza electromotriz. Para producir fuerza
magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta bobina mediante una
fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnéticos rotatorios que giran
a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos
interactuan produciendo torque eléctrico medio y se realiza el proceso de conversión
electromecánica de energía.
La bobina del rotor o campo de la máquina sincrónica se alimenta mediante la

inyección de corriente continua, como se mencionó anteriormente, con la finalidad de
producir un campo magnético de magnitud constante, semejante al de un imán
permanente, pero de una intensidad mucho mayor. Debido a que el rotor de la
máquina gira en régimen permanente a la velocidad sincrónica, el campo magnético
constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator,
como un campo magnético rotatorio. En la figura -193- se ha representado el
esquema básico de una máquina sincrónica trifásica.

- 302 -
a ia
va
Fr
d
vc
Fe
ic if
+
vf
c b
vb ib
Esquema básico de una máquina sincrónica trifásica
Fig. -193-
La condición necesaria pero no suficiente, para la existencia de torque eléctrico

medio diferente de cero para un convertidor electromecánico genérico se desarrolló
ampliamente en el capítulo 6. Recordando la expresión 6.23, es necesario para
producir torque eléctrico medio en un convertidor electromecánco, satisfacer la
siguiente propiedad:
± m we ± n wr ± wm = 0
14.2
Si el rotor de la máquina se alimenta con corriente continua, la frecuencia wr es

cero y la condición necesaria para la existencia de torque medio se reduce a la
siguiente expresión:
wm = ± m we
14.3
La condición 14.3, válida para la máquina sincrónica, indica que con
velocidades angulares mecánicas múltiplos de la velocidad sincrónica, se pueden
obtener torques medios diferente de cero, tanto para valores negativos como positivos
de la velocidad. Para evaluar la magnitud del torque se puede recordar la expresión
6.46:
Te = k × Fe × Fr × sen d
14.4
donde:

- 303 -
k es una constante de proporcionalidad que depende de la

geometría de la máquina y de la disposición física de las bobinas.
Fe es la amplitud de la distribución sinusoidal de la fuerza
magnetomotriz del estator.
Fr es la amplitud de la distribución sinusoidal de la fuerza
magnetomotriz del rotor.
d es el ángulo entre las amplitudes de las dos fuerzas
magnetomotrices, conocido generalmente como ángulo de carga.
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe, y del rotor Fr tienen una amplitud
constante, y para que en la expresión 14.4 el torque medio resulte constante, es
necesario que el ángulo d entre las dos fuerzas magnetomotrices no varíe en el tiempo
durante la operación en régimen permanente. Para lograr esto es necesario que las
dos fuerzas magnetomotrices giren a la misma velocidad angular.
Cuando la máquina sincrónica se encuentra desequilibrada, el campo

magnético rotatorio producido por las bobinas del estator es elíptico. Este campo se
puede descomponer en dos campos magnéticos rotatorios circulares de sentidos
contrarrotativos. Para que sea posible la producción de torque eléctrico medio en
estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor esté sincronizada con uno
de los dos campos magnéticos contrarrotativos. El campo que está fuera de
sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce torque eléctrico transitorio,
pero su valor medio es cero.
Cortocircuitando la bobina de campo en el rotor de la máquina sincrónica, es

posible en ciertos casos, acelerar el rotor como si fuera un motor de inducción con
rotor devanado. En el campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del
deslizamiento cuando el campo magnético rotatorio del estator corta a los conductores
del campo. La fuerza electromotriz inducida en el rotor fuerza la circulación de
corrientes por este devanado. Aun cuando el torque eléctrico puede ser muy
reducido, en algunas ocasiones este método puede ser utilizado para arrancar en la
máquina sincrónica sin cargas mecánicas acopladas.

- 304 -
14.2 Ecuaciones de la máquina sincrónica en coordenadas primitivas
Analizando el comportamiento de los ejes eléctricos de la máquina sincrónica

en el sistema de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o físicas de la
máquina sincrónica, se satisface el siguiente sistema de ecuaciones:
é v ù é
R ùé
i ù é e ù é
R ùé
i ù d éê l ù
ê
ë abc,fúû = êë abc,fúû êë abc,fúû + êë abc,fúû = êë abc,fúû êë abc,fúû + abc,fúû
dt ë
14.5
En los sistemas lineales, la relación entre las corrientes que circulan por las
bobinas y los enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la relación:
él i)ùú = éê L (q)ùú éê i ù
ê abc,f (q, abc,f abc,f úû
ë û ë û ë
14.6
Sustituyendo esta relación en la expresión 14.5 se obtiene el resultado siguiente:
v éR ùé ù
ê abc,fú ê i abc,fú
é ù d éê i ù dq d éê L ù éi ù
+ êë L abc,fúû
é ù
ê
ë abc,fúû = abc,fúû + abc,fúû êë abc,fúû =
ë ûë û dt ë dt dq ë
é ùé ù é ù é ù . ét ù é ù
= êë Rabc,fúû êë iabc,fúû + êë L abc,fúû p êë iabc,fúû + q êë abc,fúû êë iabc,fúû
14.7
El sistema de ecuaciones diferenciales anterior representa el comportamiento
dinámico de las bobinas de la máquina sincrónica en coordenadas primitivas. Este
sistema se expresa en forma canónica como:
-1 . ét -1
é ù é ù é éR ù ù ù é ù é ù év
p êë iabc,fúû = - êë Labc,fúû ê êë abc,fúû + q êë abc,fúû ú êë iabc,fúû + êë Labc,fúû êë abc,fúû
ù
ë û
14.8
La matriz de inductancia [Labc,f] depende de la posición relativa q del rotor con
respecto al estator, por esta razón la matriz de transición de estado también depende
de la posición angular del rotor. Si la velocidad de la máquina es constante, la
posición angular del rotor se determina de esta forma:
q = q o + wmt ; si wm = cte.
14.9
La solución del sistema 14.8 puede obtenerse mediante métodos numéricos de
integración, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta ó predictor-corrector.
El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la
matriz de inductancias de la máquina en cada paso de integración, debido a la
dependencia de esta matriz con la posición angular del rotor. Los computadores
personales actuales son capaces de resolver este problema, sin embargo en el
pasado esto representaba grandes dificultades. Por este motivo durante varias

- 305 -
décadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplifican el

problema, aceleran notablemente los cálculos y permiten interpretar más fácilmente el
comportamiento dinámico y estático de la máquina sincrónica.
Durante los períodos transitorios, la velocidad angular de la máquina es variable

y la posición angular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada
para conocer su dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una
ecuación adicional al sistema 14.8 para determinar el comportamiento dinámico del
eje mecánico de la máquina:
t
.. t .
J q = 1 êë i ab c,f úû
é ù ù é ù
ê i ab c,f ú
é
ê
ë ab c,f úû - T me c - a q
2 ë û
14.10
Esta expresión representa el balance de torques en el eje del rotor. El torque
acelerante es igual al torque eléctrico del convertidor, menos el torque resistente
opuesto por la carga y por las pérdidas mecánicas. La ecuación diferencial 14.10
puede ser expresada mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
t
. 1 ( 1 éê i ù ét ù é ù
wm = abc,f ú ê abc,fú ê iabc,fú - T - a w )
J 2ë û ë û ë û m m
.
q = wm
14.11
donde:
J es el momento de inercia del rotor
Tm es el torque mecánico resistente, y
a es el coeficiente de fricción dinámica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones

del sistema 14.8, y las dos ecuaciones mecánicas representadas por la expresión
14.11, definen el comportamiento dinámico y transitorio completo de la máquina
sincrónica de la figura -193-. Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y
los coeficientes son variables en el tiempo, por este motivo es necesario recurrir a
técnicas numéricas para evaluar el comportamiento de la máquina o simplificar el
problema mediante la técnica de transformación de coordenadas.
En la matriz de inductancia de la máquina sincrónica, se encuentra toda la

información necesaria para determinar su comportamiento. En la matriz de
inductancia se resume la información sobre la disposición geométrica de las bobinas,
sus acoplamientos, números de vueltas y reluctancias de los diferentes caminos
magnéticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la matriz de
torque por simple derivación con respecto a la posición angular del rotor. La matriz de
- 306 -
inductancias de la máquina sincrónica representada esquemáticamente en la figura -

193- posee la siguiente estructura:
é ù é af ùù
Laa(q) Lab(q) Lac(q) L (q)
é
é[ Lee(q)] [Ler(q)]ù êL (q) L (q)
bc ú ê bf ú
L (q) L (q)
ú êëLca(q) Lcc(q) û ëLcf(q) ûú

ba bb
é
êL (q) ùú =ê =
ë abc,f L (q)
[Lre(q)] [Lrr(q)]
û
ë û cb
ë é
ê
ë
L (q) L (q) L (q)ùú
fa fb fc û
é
ê
ë
L
ffû
ù
ú
û
14.12
donde:
e subíndice referido a las bobinas del estator,
r subíndice referido a las bobinas del rotor,
a,b,c subíndices de las tres bobinas físicas del estator,
f subíndice de la bobina del campo del rotor.
Para evaluar cada una de las inductancias definidas en la expresión anterior, es

necesario recordar del capítulo 4 la siguiente definición:
L =N × N × P
kj k j kj 14.13
donde:
Lkj es la inductancia entre las bobinas k y j,
Nk es el número de vueltas de la bobina k,
Nj es el número de vueltas de la bobina j, y
P kj es la permeanza del circuito magnético entre ambos devanados.
Cada una de las inductancias de la máquina sincrónica se puede representar

como una función del ángulo q. Esta función es periódica porque se repite
nuevamente cada vez que el rotor realiza un giro completo. Esta propiedad permite
expresar estas funciones mediante expansiones en series de Fourier en el ángulo q.
Si la pieza polar se diseña convenientemente - variando el entrehierro - es posible
representar las inductancias de la máquina con pocos términos de la serie. La
expresión de la matriz de inductancias más simple consiste en considerar términos
dependientes hasta en 2q para las inductancias propias del estator, y términos en q
para las inductancias mútuas estator-rotor.

- 307 -
La inductancia propia del rotor Lff, es independiente de la posición del rotor,

debido a que el estator de la máquina es liso, si se desprecia el efecto de las ranuras:
2
L = N P = cte.
ff f f 14.14
El resto de las inductancias propias y mútuas depende de la posición angular, si
el rotor de la máquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos
magnéticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son
dependientes de la posición angular q. Cuando la pieza polar del rotor se encuentra
alineada con una de las bobinas del estator, el camino magnético posee la máxima
permeanza. Si la pieza polar se encuentran en cuadratura con la bobina, el
entrehierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variación de la permeanza
depende del ángulo 2q por que una bobina alineada con el polo norte del rotor, tiene el
mismo camino magnético cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas
inductancias se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes
funciones:
L aa = L e + L'e cos2q
L = Le + L'e cos2(q - 2 p )
bb 3
L cc= L e + L'e cos2(q - p )
4
3
L = Lee + L ee cos2(q + p )
'
ab 6
p
L ac= L ee + L ee cos2(q - )
'
6
L = Lee + L ee cos2(q - )
' p
bc 2 14.15
En lo que se refiere a los acoplamientos mútuos estator rotor la situación es
diferente porque al girar el rotor 180°, la bobina del campo se encuentra con su
polaridad invertida. Las inductancias propias varían entre un valor máximo y un
mínimo, siempre positivo respecto a la posición angular del rotor. Sin embargo, los
acoplamientos mútuos estator-rotor varían desde un valor máximo positivo hasta un
valor máximo negativo, que en valor absoluto son idénticos, cuando el rotor de la
máquina gira 180°. Las inductancias mutuas estator-rotor pueden ser aproximadas
mediante las siguientes funciones:
L = Ler cosq
af
L = L cos(q - 2 p )
bf bf 3
L = Lercos(q - p )
4
cf 3 14.16

- 308 -
Con las consideraciones y aproximaciones anteriores, y recordando que en

coordenadas primitivas la inductancia mutuas son simétricas mientras que el medio
magnético sea isotrópico, es posible representar la matriz de inductancias de la
máquina sincrónica de polos salientes mediante la siguiente expresión aproximada:
L ee +L 'ee cos2(q + p ) L ee +L 'ee cos2(q - p )

é ù
L e +L 'e cos2 q L e rcosq
6 6
L ee +L 'ee cos2(q + p ) L +L ' cos2(q - 2 p ) L ee +L 'ee cos2(q - p ) L cos(q - 2 p )
ê ú
é ù 6 e e 3 2 er 3
ê L abc,fú =
ë û
L ee +L 'ee cos2(q - p ) L ee +L 'ee cos2(q - p ) L +L ' cos2(q - 4 p ) L cos(q - 4 p )
ë û
6 2 e e 3 er 3
L ercosq L ercos(q - 2 p ) L ercos(q - 4 p ) L rr
3 3
14.17
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, todas las inductancias propias y
mútuas del estator son independientes de la posición del rotor. En esta situación la
matriz de inductancias [Labc,f], se expresa de la siguiente forma:
é ù
Le Lee Lee Lercosq
Lee Le Lee 2p
ê ú
Lercos(q- )
éL ù
3
ê ú=
ë abc,fû 4p
ë û
Lee Lee Le Lercos(q- )
3
Lercosq L cos(q- 2p ) L cos(q- 4p ) Lrr
er 3 er 3 14.18
Aun para el caso de una máquina sincrónica de rotor liso, la solución del
sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la máquina
sincrónica requiere el uso de métodos numéricos, debido a la dependencia de las
inductancias mútuas entre el estator y el campo, con la posición del rotor. La solución
analítica de este problema solamente se puede obtener mediante una transformación
del sistema de coordenadas. La transformación desde el sistema de coordenadas
primitivas a coordenadas dq0, discutida en el capítulo 7 durante el desarrollo de las
ecuaciones de la máquina generalizada, simplifica notablemente el problema
planteado.

- 309 -
14.3 Transformación a coordenadas dq0
En la máquina sincrónica, el campo magnético rotatorio producido por las

fuerzas magnetomotrices de los devanados estatóricos, gira a la velocidad sincrónica
we. El rotor de la máquina también gira a la velocidad sincrónica. Por esta razón es
conveniente referir las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la
máquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor. De acuerdo con estos
lineamientos se definen los siguientes ejes magnéticos:
• Eje d: gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo
momento se encuentra colineal con el eje magnético del campo -
eje f -.
• Eje q: gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo
momento se encuentra en cuadratura con el eje magnético del
campo - eje f -.
• Eje 0: fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnéticamente del
resto de los ejes de la máquina.
• Eje f: es un eje solidario con el sistema rotórico colineal con el eje
magnético de la bobina de campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes
representan magnitudes del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la
transformación de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de
variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene una estrecha relación
con las variables de secuencia cero de la transformación de componentes simétricas.
En la práctica este eje permite representar flujos de dispersión que no están
acoplados con otras bobina de la máquina. En la figura -194- se representa el sistema
de coordenadas dqo-f.
La matriz de transformación de coordenadas dq0-f a coordenadas primitivas se

define mediante la relación:
éi
= [A] êë idq0,fúû
ù é ù
ê abc,fú
ë û
14.19
Si la transformación anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea
hermitiana -inversa de la matriz igual a la traspuesta conjugada-, la transformación de
coordenadas es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se
obtiene:
éi ù é ù *t é ù
ê dq0,fú =
ë û
[A] -1 êë iabc,fúû = [A] êë iabc,fúû
14.20
- 310 -
a ia
lo
va
io q = qo+ wmt
q
vo d
f
vc
ic if
vf
c b
vb ib
q
Sistema de coordenadas dq0-f de la máquina sincrónica

Fig.-194-
La matriz de transformación [A] se puede obtener multiplicando la

transformación de coordenadas primitivas a coordenadas ortogonales ab0 -
transformación de Clark-, por la transformación de coordenadas ab0 a coordenadas
dq0 - Capítulo 7 -:
1
ia
éi ù
1 0
é 2 ia
ùé ù
ê úê ú
1
2 -1
ê bú = 3 2
3
2 2
i
b
ëi c û
ë ûë û
1 io
-1 - 3
2 2 2
14.21
i i
éia ù écosq -senq 0 ù é id ù
ê bú = êsenq cosq 0ú ê qú
ëio û ë 0 0 1û i
ë oû 14.22

- 311 -
é ùé
1
1 0
é ia ù 2
é id ù
ê úê
cosq - senq 0ù
ê ib ú = 2 -1 3 1
senq cosq 0ú ê iq ú
ë ic û 3 2
ë ûë
2 2
1û i
-1 - 3
1
0 0
ë oû
2 2 2 14.23
Realizando el producto matricial indicado en la expresión anterior e
incorporando el eje f asociado con el sistema del rotor, que no se transforma, se
obtiene la matriz de transformación [A] de coordenadas primitivas abc-f a
coordenadas dq0-f, también conocida en la literatura como transformación de Park:
1
é ù
cosq -senq 0
2
2p 2p 1
cos(q- ) -sen(q- )
ê ú
0
3 3 2
[A] = 2
3 4p 4p 1
cos(q- ) -sen(q- ) 0
ë û
3 3 2
0 0 0 3
2
14.24
Trasponiendo la matriz [A] se obtiene la transformación de coordenadas
primitivas abc-f a coordenadas dq0-f:
é ùé ù
2 4
co sq co s(q - p ) co s(q - p ) 0
éù i 3 3
ia
d
ê úê ú
2p 4p
-senq -sen(q - ) -sen(q - ) 0
êú
iq 3 3 i
2 b
= 1 1 1
3 ic
ëû
io
ë ûë û
0
2 2 2
i i
f f
0 0 0 3
2
14.25
Como la matriz de transformación es hermitiana, la transformación es invariante
en potencia:
t t
é év ùù é éi ùù
p(t) = vabc,fúû êë i abc,fúû = ê [A] êë dqo,fúû ú
é ù é ù
ê
ë ê [A ] êë dqo,f úû ú =
ë û ë û
tt t
= vdqo,f úû [A] [A] êë i dqo,fúû = êë vdqo,fúû êë i dqo,fúû
é ù é ù é ù é ù
ê
ë
14.26

- 312 -
Aplicando la transformación 14.24, al sistema de ecuaciones 14.7, se obtiene:

é éR ù éL ù . é ù ù é
é v ù G i ù
ê
ë dqo,fúû = ê êë dqo,fúû + êë dqo,fúû p + q êë dqo,fúû ú êë dqo,fúû
ë û
14.27
donde:
é ù té ù
êR ú = [A] êë Rabc,fúû [A]
ë dqo,fû 14.28
éL ù té ù
ú = [A] êL
ë abc,fû [A]
ê ú
ë dqo,fû 14.29
é
êG
ù t é ù
+ êë Hdqo,fúû
é ù
ë dqo,f
ú
û = ê
ë dqo,fúû
14.30
ét té
ú = [A] ê t
ù ù
ë abc,fû [A]
ê ú
ë dqo,fû
14.31
H t
é
ê
ë
ù
dqo,fúû = [A ] éê H
ë
ù
abc,fúû
d [ ]
A
dq 14.32
Por otra parte, la ecuación mecánica se expresa de la siguiente forma:
. t .
1 é ù ét ù é ù
J q = êë idqo,fúû êë dqo,fúû êë idqo,fúû - Tm - a q
2 14.33
Evaluando explícitamente las matrices 14.28 a 14.32, y sustituyendo el
resultado en las expresiones 14.27 y 14.33 se obtiene:
.
é ùé ùé ù
v Re+L p -qL 0 L p i
d d dq df d
. .
ê úê úê ú
vq qL Re+ Lq p 0 qL iq
qd qf
=
vo
ë ûë ûë û
0 0 Ro+ Lo p 0 io
v i
f L p 0 0 R +L p f
fd f f 14.34
.. . .
J q = Te - Tm - a q = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - a q
qf f qd dq d 14.35
En un sistema trifásico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero
cuando las tres corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario
considerar esta componente. La componente de secuencia cero representa la
circulación de corrientes iguales y en fase por las bobinas de la máquina. Estas
corrientes no producen magnetización debido a que la suma de las fuerzas
magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los flujos de dispersión si
poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la máquina no existe
acoplamiento magnético de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta

- 313 -
componente no puede producir torque eléctrico, pero influye en las pérdidas de la

máquina y en las fuerzas electromotrices sobre las bobinas.
En la expresión 14.34 no aparecen fuerzas electromotrices de generación sobre
la bobina de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dqo es solidario
al eje f del campo. Los flujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a los
conductores del campo. Sin embargo, en este eje pueden aparecer fuerzas
electromotrices por transformación, debido a que el flujo de la bobina del eje directo
atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede producir
ningún efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en una
posición ortogonal.
La máquina sincrónica puede ser representada mediante un modelo físico en

coordenadas dqo-f, similar al obtenido en el capítulo 7 para la máquina generalizada.
En la figura -195- se presenta el modelo en coordenadas dq0-f que satisface las
ecuaciones 14.34 y 14.35. En la máquina real, las corrientes id e iq no circulan por
ningún devanado físico, para determinar las corrientes reales es necesario aplicar la
transformación inversa de coordenadas dqo-f a coordenadas primitivas.
a
q = qo+ wmt
d
f lo
io
vq id
if vo
vf
iq
vd
q
Modelo en coordenadas dqo-f de la máquina sincrónica

Fig. -195-

- 314 -
id
Fd
Eje d
id
Capa de corriente y fuerza magnetomotriz de la bobina

Fig. -196-
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas

equivalentes. La fuerza electromotriz de todos los conductores que forman cada una
de las bobina se obtiene en bornes de las escobillas. Cuando por un par de escobillas
se inyecta una corriente, esta circula entrando a los conductores a la derecha del eje
que define la posición de estas escobillas, y saliendo en los conductores a la
izquierda. Esta configuración produce una fuerza magnetomotriz orientada en el eje
de las escobillas tal como se muestra en la figura -196-.
Las fuerzas electromotrices de generación que aparecen sobre los conductores

se recolectan en los circuitos que se encuentra en cuadratura con el flujo que las
producen. En la figura -197- se representa este detalle. El campo y la bobina del eje
d producen generación sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q produce
generación sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generación,
tal como se mencionó anteriormente, por que este devanado no es cortado por el flujo
de los demás ejes. En el sistema de referencia utilizado, las fuerzas electromotrices
de generación aparecen adelantadas 90° con respecto a los flujos que las producen.
Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de corrientes trifásicas,
se obtienen las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dqo:

- 315 -
i
éi ù d
é cos q cos(q - 2p )
3
cos(q - 4p )
3 ùé 2 I cos(wt+a)
ù
ê qú =
2
ê 2p 4p
-sen q -se n(q - ) -se n(q - )
3 3 úê 2 I cos(wt+a- 2p )ú =
3
ûë 2 I cos(wt+a - 4p )û
3
ë io û ë 1
2
1
2
1
2 3
é cos(q - wt - a ) ù
= 3 I ê- sen(q - wt - a )ú
ë 0 û
14.36
Eje d
E =vxB
w
yq
e
d gen.
Eje q
iq
Fuerza electromotriz de generación producida por flujos en cuadratura

Fig. -197-
Si la posición angular q del rotor se sincroniza con la variación angular de las

corrientes wt en la expresión 14.36, las corrientes en las coordenadas dq0 son
independientes del tiempo. En esta condición, los términos que dependen de las
derivadas de las corrientes se anulan. Corrientes constantes en el tiempo en este
sistema de coordenadas, producen fuerzas magnetomotrices constantes en las
bobinas dqo equivalentes. Como la transformación está sincronizada con la velocidad
angular de las corrientes durante el régimen permanente, el campo magnético
producido por las bobinas d y q gira con la misma velocidad, obteniéndose de esta
- 316 -
forma, el mismo campo magnético rotatorio de la máquina sincrónica en coordenadas

primitivas, excitada mediante un sistema trifásico balanceado de corrientes.
q = qo+ wmt
q
fd
d
Fd fT
FT
fq
Fq
Producción del torque de reluctancia en la máquina sincrónica de polos salientes

Fig. -198-
El torque electromagnético de la máquina está determinado por la interacción

entre las fuerzas magnetomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza
magnetomotriz del campo produce torque al interactuar con el flujo de la bobina que
representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del eje d produce torque en su
interacción con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura. Exactamente igual
pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce torque con la
fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos magnéticos d y q son
iguales, estos dos torques se anulan. Cuando la reluctancia del eje d es menor que la
del eje q, el torque que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es
mayor que en la dirección contraria y se produce un torque neto resultante debido a la
variación de reluctancia entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede
interpretar que la pieza polar intenta alinearse con la fuerza electromotriz resultante en
la máquina. Si la máquina posee un rotor cilíndrico, este torque es nulo. En la
ecuación 14.35 se describe el comportamiento dinámico de la máquina, el torque
eléctrico se divide en dos componentes, la primera es proporcional al producto de la
corriente de campo if por la corriente de la bobina q iq, y la segunda componente
depende del producto de las corrientes id e iq. Esta última componente se anula si la
inductancia Lqd es igual a la inductancia Ldq. La inductancia Lqd está definida por la

- 317 -
permeanza o reluctancia del eje directo, mientras que la inductancia Ldq está definida
por la permeanza del eje cuadratura.
En la figura -198- se muestran las fuerzas magnetomotrices y los flujos de la

máquina sincrónica en coordenadas dq0. Se observa que el flujo total no se
encuentra en la misma dirección de la fuerza magnetomotriz total debido a que el eje
directo posee menor reluctancia y amplifica el flujo en esta dirección. El desfasaje
existente entre el flujo y la fuerza magnetomotriz produce el torque de reluctancia. En
una máquina de rotor liso la fuerza magnetomotriz y el flujo resultante tienen la misma
dirección y el torque de reluctancia es cero.
Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generación en el sistema de

ecuaciones 14.34 se observan dos términos similares, el primero depende de la
inductancia Ldq, que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y
determina la generación sobre el eje directo, el segundo término depende de Lqd, y es
proporcional a la permeanza del camino directo y determina parte de la generación
sobre el eje cuadratura. En general se tiene que:
. . . 2 .
e =-qL i = - q Ne fq = - q Ne Pq iq @ -q Lq iq
d gen. dq q
14.37
. . 2 .
eq =qL i = q Ne P i @ q L i
gen. id qd d d d d d
14.38
En las dos expresiones anteriores, la aproximación consiste en despreciar el
flujo de dispersión asociado con las inductancias Lq y Ld, respectivamente. El tercer y
último término de generación del sistema 14.34, representa la fuerza electromotriz
generada en el eje cuadratura por la corriente del campo if. El flujo se produce en la
dirección del eje de campo, que coincide con la dirección del eje directo. Como estos
dos ejes poseen la misma permeanza, se obtiene que:
. . .
eq =qL i = q Ne N P i = q L i
gen. if qf f f f f df f
14.39
Los términos de transformación Ldf y Lfd son iguales debido a que la permeanza
está definida para el mismo camino magnético y el medio es isotrópico. Como
resumen se puede indicar las siguientes relaciones entre las inductancias propias y
mútuas de la máquina sincrónica de polos salientes en coordenadas dqo-f:

- 318 -
L @ Lq
dq
L @ L
qd d
L = L
qf df
L = L
df fd 14.40
Las ecuaciones 14.34 y 14.35 pueden ser escritas en función de los enlaces de
flujo de cada una de las bobinas de la máquina. Los enlaces de flujo de estas bobinas
en función de las corrientes en coordenadas dqo-f se expresan de la siguiente forma:
l =L i +L i
d d d df f 14.41
l = L q iq
q 14.42
l
= L o io
o 14.43
l =L i +L i
f f f df d
14.44
Las cuatro relaciones anteriores se pueden representar en una forma más
compacta mediante la matriz de inductancia [Ldqof]:
é ù
l
d
é L
d 0 0 L
df
ùé ù
i
d
ê ú ê úê ú
lq 0 Lq 0 0 iq
[l] = = [L ] [i] =
ë û ë ûë û
lo 0 0 Lo 0 io
l L 0 0 L i
f df f f
14.45
Reemplazando las expresiones 14.41 a 14.44 en las ecuaciones 14.34 y 14.35
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones, como representación de la máquina
sincrónica en función de los enlaces de flujo en el sistema de coordenadas dqo-f:
.
v = Re i + p l - q l q
d d d 14.46
.
v q = Re i q + p l q + q l
d 14.47
v o = Ro i o + p l o
14.48
v =R i +pl
f f f f 14.49
Te = l iq - lq i
d d 14.50
Las corrientes id, iq, io e if de las ecuaciones 14.46 a 14.50 se obtienen a partir
de los enlaces de flujo ld, lq, lo y lf, invirtiendo la matriz de inductancias en el
sistema de coordenadas dqo-f, que se ha indicado en la expresión 14.45. La

- 319 -
representación de las ecuaciones de la máquina utilizando enlaces de flujo como

variables de estado, además de compactar las expresiones algebraicas, resulta de
gran utilidad, debido principalmente a que durante los procesos transitorios, los
enlaces de flujo se mantienen constantes entre el instante antes y después de una
perturbación. De esta forma se simplifica el cálculo de las condiciones iniciales del
modelo.
Expresando en forma canónica, las ecuaciones de tensión de la máquina

sincrónica en coordenadas dqo-f, y utilizando los enlaces de flujo como variables de
estado, se obtiene el siguiente resultado:
-1
éù é
l
d
Re 0 0 0
ùé L
d 0 0 L
df
ùé ù é ùé ù
l
d - lq v
d
êú ê úê úê ú ê úê ú
lq 0 Re 0 0 0 Lq 0 0 lq vq
. l
p =- -q d +
ûë û ë ûë û
Ro 0 vo
ëû ë ûë
lo 0 0 0 0 Lo 0 lo
0
l 0 0 0 R L L l 0 v
f f df 0 0 f f f
14.51
14.4 Régimen permanente de la máquina sincrónica
Para analizar el comportamiento de la máquina sincrónica en régimen

permanente es necesario excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado
y simétrico de corrientes. Además, en estas condiciones el rotor de la máquina debe
girar a la velocidad sincrónica. La posición relativa del rotor con respecto al sistema
de referencia solidario al es:
q = wt + q o
14.52
Sustituyendo la expresión 14.52, en la transformación a coordenadas dqo 14.36, se
obtiene el siguiente resultado:
é id ù é cos (q o- a) ù
ê iq ú = 3 I ê - sen (q o - a)ú
ë io û ë 0 û
14.53
Las corrientes de régimen permanente en coordenadas primitivas,
transformadas al sistema de coordenadas dq0 son independientes del tiempo. El
argumento de las funciones trigonométricas (qo-a) proyecta la fuerza magnetomotriz
producida por el sistema balanceado de corrientes primitivas según las direcciones de

- 320 -
los nuevos ejes coordenados. En la figura -199- se representa el efecto de la

transformación para un sistema en régimen permanente y equilibrado. Como las
corrientes id, iq e io son independientes del tiempo, los términos de transformación son
nulos en el nuevo sistema de coordenadas y en estas condiciones. La expresión
14.34 se reducen a:
v = Re i - w L iq
d d dq 14.54
vq = Re iq + w L i + w L i
qd d qf f 14.55
v =R i
f f f 14.56
a
t=0
qo
d
Fd
N id
a
w
N iq FT
Fq Ca mpo
Mag né ti co
Ro tatorio
q
Transformación de la Fuerza Magnetomotriz Rotatoria a coordenadas dqo

Fig. -199-
Definiendo las relaciones siguientes:

e =wL i =wL i
f qf f df f 14.54
x =wL @ wL
d qd d 14.55
xq = w L @ w Lq
dq 14.56
e introduciendolas en las expresiones 14.54 a 14.56, se obtiene el sistema de
ecuaciones:
v = Re i - xq iq
d d 14.60
vq = Re iq + x i + e
d d f 14.61
v =R i
f f f 14.62

- 321 -
14.5 Diagrama fasorial de la máquina sincrónica
Mediante la transformación inversa de Park 14.24 se puede obtener la tensión

de la fase a:
2 1
v a (t) = ( co s q × v - se n q × vq + × vo )
3 d
2 14.63
La tensión de secuencia cero vo es nula debido a que no existe corriente de secuencia
cero en el sistema trifásico balanceado. Por otra parte, la transformación de
coordenadas gira a velocidad sincrónica según se describe en la expresión 14.52. En
estas condiciones se determina la tensión en bornes de la fase "a" de la máquina
como:
2 2
va(t) = cos (wt+q o ) × v - sen (wt+q o ) × vq =
3 d 3
2 j (w t+qo) 2 j (w t+qo)
= Re [ v e +j vq e ]=
3 d 3
j (w t+qo) j (w t+qo)
= Re [ ( 2 V + j 2 Vq ) e ] = Re [ 2 V a e ]
d 14.64
De acuerdo con esta expresión, el fasor que representa el valor efectivo de la tensión
de la fase “a” de la máquina sincrónica en régimen permanente es:
1 1
V a = V + V q = V + j Vq = v +j vq
d d 3 d 3
14.65
Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresión para las
corrientes en régimen permanente:
1 1
I a = I + I q = I + j Iq = i +j iq
d d 3 d 3 14.66
Reemplazando las definiciones 14.65 y 14.66 en las ecuaciones 14.60 y 14.61,
se obtienen las expresiones fasoriales siguientes:
V = Re I + j x q I q
d d 14.67
1
V q = Re I q + j x I + j e = Re I q + j x I + E
d d 3 f d d f
14.68
V a = V + V q = Re I a + j x I + j xq I q + E
d d d f
14.69
En estas expresiones, los fasores con subíndice d están orientados según la
dirección del eje directo, y los fasores con subíndice q, apuntan en la dirección del eje
cuadratura. El fasor Ef se orienta en la dirección del eje q debido a que representa la
- 322 -
fuerza electromotriz producida por la corriente del campo sobre el eje q. En la

ecuación 14.68 se observa que el fasor Ef se obtiene multiplicando por j -dirección del
eje q- la fuerza electromotriz ef producida por el campo, y dividiendo este resultado por
el factor 3 . Todas las magnitudes de los fasores de las expresiones anteriores se
han definido en términos de valores efectivos, por esta razón no aparece en la
definición de cada uno de los términos el coeficiente 2 . En la ecuación fasorial 14.69
aparecen los términos jxd.Id y jxq.Iq, aun cuando tienen la apariencia de representar
caídas de tensión reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de
generación. Es necesario recordar que el operador imaginario j, produce una rotación
de 90°. Como el fasor xd.Id está dirigido según el eje directo, el fasor j.xd.Id se orienta
según la dirección del eje cuadratura. En otras palabras, el flujo producido por la
bobina del eje directo de la máquina, corta a los conductores fijos del estator e induce
fuerza electromotriz de generación en el eje cuadratura. De forma semejante el
término xq.Iq representa un fasor con dirección q, j.xq.Iq rota 90° y el fasor resultante
apunta en la dirección negativa del eje directo. En la figura -200- se representa el
diagrama fasorial de la máquina sincrónica en régimen permanente.
w Ef
Va
Vd
jxqIq
Iq
j
R eI q Vq
R eI d j xdI d Eje q
R eI a
Id Ia V =R I +jx I +jx I +E
a ea dd qq f
q o- a
Ej e d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes
Fig. -200-
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, las reactancias directa y cuadratura
son iguales, en este caso se define una sola reactancia denominada reactancia
sincrónica xs. Para la máquina sincrónica de rotor liso la ecuación fasorial 14.69 se
simplifica cuando se agrupan los términos de generación:

- 323 -
V a= Re I a+ j xsI + j xsI q + E = ( Re + j xs ) I a + E
d f f
14.70
En la figura -201- se representa el diagrama fasorial de la máquina sincrónica
de rotor liso correspondiente a la ecuación 14.70.
w Ef
Va
j xsI a
Vd
ReI q
Iq j
ReI d Vq Eje q
ReI a
V a= ReI a+ j x I + E
Id Ia s a f
q o- a
Eje d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de rotor liso
Fig. -201-
Las ecuaciones anteriores están escritas en la convención motor. En otras

palabras, las corrientes que circulan por las bobinas de la máquina entran por su
punto de polaridad relativa. En la convención motor una potencia positiva indica que
la máquina consume potencia eléctrica. Si la potencia es negativa, la máquina genera
potencia eléctrica. Las máquinas sincrónicas son utilizadas con mucha frecuencia
como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar la convención generador en
lugar de la convención motor para describir su comportamiento. En la convención
generador las corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de cada bobina.
En ambas convenciones, la dirección de referencia de la corriente de campo se define
entrando por el punto de polaridad relativa por que este eje eléctrico es pasivo y en
general consume potencia eléctrica. El cambio de convención se realiza invirtiendo el
sentido de circulación de las corrientes de los ejes directo y cuadratura, para este fin
se cambia el signo de las corrientes Ia, Id e Iq, en las ecuaciones 11.67, 11.68 y 11.69.
La fuerza electromotriz que produce el campo no cambia de signo en la nueva
convención, debido a que la corriente de campo if mantiene la misma referencia en las

- 324 -
dos convenciones. De esta forma, las ecuaciones de la máquina sincrónica de polos

salientes, en régimen permanente y en convención generador son:
V = - Re I - j xq I q
d d 14.71
V q = - Re I q - j x I + E
d d f 14.72
E = V a + Re I a + j x I + j xq I q
f d d 14.73
donde:
1
V a = V + V q = V + j Vq = ( v + j vq )
d d 3 d
14.74
1
I a = I + I q = I + j Iq = ( i + j iq )
d d 3 d
14.75
1 1
E =j e =j wL i
f 3 f 3 df f
14.76
j (xd - xq ) I d
Iq B Ef eje q
A D E
j
Vq jxqI d
Vd d
Va jxqI q
Vz = jxq Ia jxqI q
- fa ReI a
Id Ia
F jxdI d
eje d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes en la convención generador
Fig. -202-
En la figura -202- el triángulo DABC es semejante al triángulo D D EF , por esta

razón se pueden establecer la siguiente relación:
jx I
EF = DF Þ V z = q q Þ V = j x I
Ia Iq z q a
AC AB 14.77
La tensión Vz, aun cuando no posee una interpretación física concreta, es una
herramienta muy útil en la construcción del diagrama fasorial de la máquina sincrónica
de polos salientes. Cuando se suma fasorialmente la tensión de armadura en bornes

- 325 -
de la máquina Va, la caída resistiva ReIa en el circuito de armadura y el fasor Vz, el

fasor resultante está orientado en la dirección del eje cuadratura tal como se observa
en la figura-202-. Conociendo la posición del eje cuadratura de la máquina, es posible
proyectar la corriente Ia en sus dos componentes, Id e Iq. Conocido el fasor Id se
determina la fuerza electromotriz producida por el campo, sumando el término j(xd-
xq)Id al extremo del fasor que representa la tensión Vz en el diagrama fasorial.
Expresando matemáticamente el planteamiento anterior, se tiene:
AE = D Ð d = V a + Re I a + j xq I a
14.78
é - Re Ia sen fa + xq Ia cos fa ù
d = tg ê V + R I cos f + x I sen f ú
-1
ë a e a a q a aû
14.79
2 2
D= (Va+Re Iacosfa+ xq Iasenfa) + (xq Iacosfa- Re Iasenfa)
14.80
ï
ï
ï
I ï
ï
d ï = Id = | I a| sen (fa+ d)
14.81
E = AE + j (x - xq ) I = D Ð d + j (x - xq ) I
f d d d d 14.82
E = D + (x - xq ) I = D + (x - xq ) Ia sen (fa+ d)
f d d d 14.83
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la
máquina sincrónica de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re, las
reactancias directa xd y cuadratura xq, la tensión de armadura Va, la corriente de
armadura Ia , y el ángulo del factor de potencia en el punto de operación fa.
14.6 Potencia y torque eléctrico de la máquina sincrónica
Para calcular del torque eléctrico se puede utilizar la expresión general 14.50.
Sin embargo, las variables independientes de esta ecuación son ficticias. Por esta
razón es conveniente expresar el torque y la potencia eléctrica mediante variables
asociadas con el diagrama fasorial. Las máquinas sincrónicas tienen rendimientos
muy altos, particularmente cuando son de gran potencia. En una máquina sincrónica
típica, la potencia mecánica en el eje es prácticamente igual a la potencia eléctrica en
bornes de la máquina. Empleando esta aproximación es posible desarrollar
expresiones del torque y de la potencia eléctrica dependientes de variables medibles
en la práctica. Con estas condiciones se tiene:

- 326 -
Pm = Tm× wm @ Pe = Te × w
p 14.84
La potencia eléctrica se determina de la siguiente forma:
é vaù évdù
Pe (t) = êë ia ib icúû
é ù
ê vbú = é
ê
ë
i
d
iq io ùúû êvqú
ë vc û ëvoû
14.85
En régimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en
coordenadas transformadas son independientes del tiempo. La corriente y la tensión
de secuencia cero son nulas. La potencia eléctrica se calcula como:
Pe (t) = i v + iq vq = 3 I 3 V + 3 Iq 3 Vq = 3 (I V + Iq Vq )
d d d d d d 14.86
Despreciando la caída de tensión en la resistencia Re en el diagrama fasorial

representado en la figura -200-, se deducen las siguientes relaciones:
E - Va cos d
f
Va cos d + x I = E Þ I = x
d d f d
d 14.87
Va sen d
Va sen d = xq Iq Þ Iq =
xq
14.88
V = Va sen d
d 14.89
Vq = Va cos d
14.90
Reemplazando las ecuaciones 14.87 a 14.90 en la expresión 14.86 se obtiene
el siguiente resultado:
E Va (x - xq ) 2
Pe = 3 xf sen d + 3 d Va sen 2 d
d
2 x xq d 14.91
El segundo término de la expresión anterior depende de la diferencia entre las
reactancia del eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variación de
reluctancia del circuito magnético. El primer término depende de la fuerza
electromotriz Ef producida por la corriente de campo. En una máquina de rotor liso,
esta es el único término de la potencia eléctrica que interviene en el proceso de
conversión de energía. El torque eléctrico se calcula dividiendo la expresión 14.91 por
la velocidad angular sincrónica mecánica wm = w/p, donde p es el número de pares de
polos de la máquina. El ángulo d se denomina ángulo de carga de la máquina y
- 327 -
representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por el flujo del
campo y la tensión de armadura. El ángulo de carga define el estado o punto de
operación de la máquina, es análogo a la variable deslizamiento en el caso de la
máquina de inducción. En la figura -203- se presenta el gráfico potencia eléctrica con
respecto al ángulo de carga para una máquina sincrónica típica, indicando las dos
componentes de la potencia eléctrica y la potencia eléctrica total.
Pe Potenc ia s in
reluct ancia
Potencia de
Pe < 0 reluctancia
M otor
Potencia
eléctrica
0 d
-p - p/2 p/2 p
Pe > 0
Generador
Potencia eléctrica de la máquina sincrónica de polos salientes

Fig. -203-
La potencia aparente en el estator de la máquina sincrónica se calcula de la

siguiente forma:
S a = 3 ( V a × I *a ) = 3 ( V + j Vq ) ( I - j Iq ) =
d d
= 3 [ (V I + Vq Iq ) + j ( Vq I - V Iq ) ] = Pe + j Qe
d d d d 14.92
La ecuación anterior determina la potencia activa y reactiva de la máquina
sincrónica. La potencia reactiva expresada en función de las variables del diagrama
fasorial se obtiene reemplazando en la expresión 14.91, las relaciones 14.87 a 14.90:
2
E Va V
Qe = 3 ( Vq I - V Iq ) = 3 xf cos d - 3 x ax (xq cos2 d+x sen2 d)
d d q d
d d 14.93
En la figura -204- se representa la potencia reactiva en función del ángulo de
carga para una máquina sincrónica típica de polos salientes.

- 328 -
Qr
Potencia
reactiva
reluctancia
d
-p/2 0 p/2
Potencia
reactiva
Potencia campo
reactiva
total
Qf
Q = Qf - Qr
Potencia reactiva en función del ángulo de carga para una máquina sincrónica de polos saliente
Fig. -204-
El punto de operación de la máquina sincrónica queda definido al conocer el

valor del ángulo de carga d. En la figura -205- se observa que a medida que cuando
aumenta la potencia entregada por la máquina al sistema eléctrico, se incrementa el
valor del ángulo de carga. Sin embargo, la característica potencia eléctrica en función
del ángulo de carga tiene un valor de potencia máxima que puede entregar la
máquina. Si por el sistema mecánico se entrega una potencia mayor, no es posible
realizar la conversión de toda la potencia, y el exceso o diferencia acelerará el rotor.
Si el rotor de la máquina se acelera, el ángulo de carga aumentará continuamente y la
máquina perderá el sincronismo con el sistema eléctrico de potencia. Cuando ocurre
este fenómeno es necesario desconectar la máquina sincrónica de la red para evitar
las fuertes oscilaciones de potencia y la aceleración de la máquina que es capaz de
alcanzar el nivel de embalamiento del rotor.

- 329 -
Pe
Pmax
Pe2 Pm2
Pe < 0
Motor Pe1 Pm1
-p - dmax p/2
0
d
- p/2 d1 d2 dmax p
Pe > 0
Generador
-Pmax
Variación de la potencia eléctrica con el ángulo de carga y punto de máxima potencia

Fig. -205-
Para determinar el ángulo de carga correspondiente a la máxima potencia que

puede entregar la máquina, se deriva con respecto a este ángulo la expresión 14.91.
En el valor dmax la derivada de la potencia con respecto al ángulo de carga es nula:
¶Pe E Va (x -xq ) 2
= xf cos d + xd x Va cos 2d
¶d d d q 14.94
¶Pe E Va (x - xq ) 2
f
(dmax) = x cos dmax + xd x Va cos 2dmax = 0
¶d d q d 14.95
Recordando la identidad trigonométrica:
2
cos 2a º 2 cos a -1 14.96
Se puede expresar la ecuación 14.92 como una ecuación cuadrática:
2 (x - xq ) 2 E Va (x - xq ) 2
d 2 f d
V cos d + cos d -
x xq a max x max x xq Va = 0
d d d 14.97
Simplificando la expresión anterior se obtiene la ecuación:
xq E
cos2 dmax + 1 f
cosdmax - 1 = 0
2 (x - xq ) Va 2
d 14.98
Cuya solución es:

- 330 -
é x2q E
2
xq E ù
dmax = cos ê ú
-1 1 f
+1 -1 f
ë 16
(x - xq)
d
2 V
a
2 4 (x - xq ) Va
d û
14.99
Para las máquinas sincrónicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura
son iguales, y en este caso se obtiene a partir de la expresión 14.95:
E Va
-1 p f
dmax = cos (0) = Þ Pe = ; si x = xq = xs
2 max xs d
14.97
14.7 Convenciones de la máquina sincrónica
En la sección 14.5 se desarrolló el diagrama fasorial de la máquina sincrónica

para las convenciones motor y generador respectivamente. Estas dos convenciones
se diferencian tan solo en la referencia de circulación de las corrientes de armadura.
En la convención generador, potencia positiva implica flujo de energía desde el
sistema mecánico hacia el sistema eléctrico de potencia. En la convención motor,
potencia positiva significa que la máquina absorbe potencia de la red y la entrega por
el eje mecánico. En ambos casos la potencia se calcula mediante la misma expresión
fasorial:
S = V × I * = V. I . cos f + j V . I . sen f 14.101
donde f es el ángulo de atraso de la corriente con respecto a la tensión. Esta
expresión define como referencia la potencia reactiva inductiva. Si la corriente está
retrasada fasorialmente con respecto a la tensión, al ser conjugada, el término
imaginario es positivo.
De esta forma quedan completamente definidos, con respecto a la potencia

activa y reactiva, los cuatro cuadrantes en que puede localizarse la corriente de
armadura de la máquina sincrónica en las dos convenciones más utilizadas. En la
figura -206- se resumen los aspectos y definiciones más resaltantes de las dos
convenciones.

- 331 -
II Im I II Im I
Motor Generador Generador Motor
Capacitivo Capacitivo Capacitivo Capacitivo
P<0 P>0 P <0 P> 0

Ia Ia Ia Ia
Q< 0 Q <0 Q< 0 Q <0
Va Re Va Re
P< 0 P >0 P<0 P> 0

Q >0 - fa Q > 0 Q>0 - fa Q > 0
Ia Ia Ia Ia
Motor Generador Generador Motor

Inductivo Inductivo Inductivo Inductivo
Condensador Inductor
Sincrónico
III Sincrónico IV III IV
Convención Generador Convención Motor
Convenciones generador y motor de la máquina sincrónica

Fig.-206-
eje q
Ef
j(xd-xq)I d
d j xq I a
Va
E = V a+ j xq I a + j (x - xq) I
f d d
Convención Generador
Id Ia eje q
Ia Ef
Id
eje d - j(xd-xq)I d
d - j xq I a
Va
E = V a- j xq I a - j (x - xq) I
f d d
eje d Convención Motor
Diagramas fasoriales de la máquina en las dos convenciones para el mismo punto de operación
Fig. -207-

- 332 -
En la convención generador, un generador inductivo entrega potencia reactiva a

la red y un generador capacitivo la consume. Un motor inductivo en convención motor
consume potencia reactiva inductiva. La convención define el sentido de referencia
del intercambio. Siempre se utiliza el concepto de potencia reactiva inductiva, para
mantener la coherencia de la definición 14.101. En la figura -207- se presentan los
diagrama fasoriales de una máquina sincrónica de polos salientes, en convención
generador y en convención motor, cuando se encuentra generando hacia la red
potencia activa y reactiva inductiva. Se observa en estos dos diagramas, que aun
cuando la corriente se invierte de sentido, las caídas de tensión producidas por la
corriente de armadura también cambian y los diagramas fasoriales en las dos
convenciones reproducen los mismos resultados.
14.8 Valores nominales de la máquina sincrónica
Al igual que en los transformadores, en las máquinas de corriente continua y en

las de inducción, la máquina sincrónica posee un conjunto de valores nominales o
datos de placa que determinan sus límites de operación en régimen permanente. Los
valores nominales están definidos por los límites térmicos del convertidor. Si estos
límites de temperatura se exceden durante períodos prolongados de tiempo, se
produce un rápido envejecimiento del aislamiento de la máquina y un daño prematuro
de la misma. Los datos de placa de las máquinas sincrónicas son los siguientes:
• La corriente nominal de armadura:
Esta corriente está determinada por las pérdidas Joule de las bobinas del
estator, y por las características térmicas de la máquina. Las características físicas y
químicas de los materiales utilizados en el aislamiento de los devanados de armadura,
definen la máxima temperatura de operación que permiten estos materiales sin que se
produzca una degradación prematura de los mismos. El sistema de intercambio de
calor juega un papel importante porque a medida que aumenta la capacidad de
extracción de calor, es posible incrementar las pérdidas sin aumentar la temperatura
máxima de las bobinas. El fabricante define durante la etapa de diseño, y
posteriormente en el banco de pruebas, el valor máximo de la corriente de armadura
que no excede la temperatura máxima del aislamiento con el sistema de refrigeración
utilizado por la máquina. Durante la operación de la máquina este valor puede ser
excedido un cierto tiempo, aun cuando la operación por encima de la corriente nominal

- 333 -
de armadura durante periodos prolongados de tiempo o en régimen permanente,

reduce la vida útil de la máquina.
• La tensión nominal de armadura:
La tensión nominal de la máquina está determinada por las pérdidas en el

material magnético de la máquina. Las pérdidas por histéresis y por corrientes
parásitas dependen de la densidad de flujo máximo en el hierro. La tensión aplicada a
las bobinas es aproximadamente igual a la fuerza electromotriz en el devanado
cuando se desprecian las pérdidas resistivas. La fuerza electromotriz en las bobinas
es igual a la derivada con respecto al tiempo de los enlaces de flujo. Para
excitaciones sinusoidales de las bobinas de la máquina se obtiene a partir de la ley de
Faraday la siguiente expresión:
Va @ Ea = 2 p f Na fmax = 4.44 f Na A . Bmax

14.102
Como en la expresión anterior, la frecuencia f, el número de vueltas de la
bobina Na, y el área A de la sección transversal de la bobina son constantes, la
densidad de flujo máximo depende directamente de la tensión de armadura. Por esta
razón el fabricante define un valor nominal de la tensión de armadura que permite
utilizar una densidad de flujo cercana al codo de saturación del material magnético,
donde las pérdidas del hierro son reducidas. En la práctica las densidades de flujo de
diseño se encuentran entre 1.0 y 1.4 Wb/m2 para los materiales ferromagnéticos de
grano no orientado utilizados en la construcción de las máquinas eléctricas rotativas.
• La potencia aparente nominal:
La potencia aparente nominal no define en si misma un límite térmico de la

máquina, pero resume en un valor de mérito la corriente y tensión nominal de
armadura. En el sistema trifásico balanceado, la potencia aparente nominal es:
l-n l l-l l
S n = 3 Vn × In = 3 Vn × In
14.103
La máquina sincrónica puede operar con potencia aparente nominal en infinitos
puntos, con diferentes ángulos de desfasaje entre la tensión y la corriente de
armadura. En la figura -208- se representan los diagramas fasoriales de la máquina
para dos factores de potencia notables: unitario y cero inductivo. En el segundo caso
se observa que es necesaria una fuerza electromotriz mayor.

- 334 -
Ef
P = Sn
Q= 0 j xq I a
Va j xq Ia j(xd-xq)Id
Ef j(xd-xq)I d
Ia P= 0
j xq I a Q = Sn
Va j xd I d
cos f = 0
Ia co s f = 1 Va = V n Inductivo
Ia = In
Operación de la máquina con potencia aparente nominal con f.p. unitario y puramente inductivo
Fig. -208-
• El factor de potencia nominal:
En la figura -208- se observa que para mantener un factor de potencia inductivo

es necesaria una mayor fuerza electromotriz producida por el flujo del campo de la
máquina sincrónica. La fuerza electromotriz depende directamente de la corriente if
que circula por la bobina del campo. Aun cuando esta bobina maneja una pequeña
fracción de la potencia aparente nominal de armadura, las pérdidas resistivas del
conductor producen calentamiento local en la misma. Por esta razón es necesario
imponer un valor de corriente de campo que garantice el funcionamiento en régimen
permanente de la máquina sincrónica sin envejecer prematuramente el aislamiento de
esta bobina. Como la corriente de campo está limitada a un valor máximo en régimen
permanente, también queda limitada la máxima fuerza electromotriz producida por la
corriente de campo. A medida que se reduce el factor de potencia de la máquina
durante la operación a potencia aparente nominal, se incrementa la fuerza
electromotriz necesaria para mantener el punto de operación. El factor de potencia
para el cual la fuerza electromotriz producida por el campo es máxima se define como
factor de potencia nominal. El fabricante en lugar de expresar el valor máximo de la
corriente de campo, marca en los datos de placa el valor del factor de potencia
nominal, que es el mínimo factor de potencia con el cual la máquina puede operar con
tensión y corriente nominal sin exceder la temperatura máxima de las bobinas del
campo.

- 335 -
j xq I q
E f max
j xq I a
j xd I d
Va
Va = V n
fn Ia = In
Ia
Máquina sincrónica de polos salientes en el punto nominal de operación

Fig. -209-
• La corriente de campo nominal:
La corriente de campo nominal es aquella que produce la tensión nominal en la

armadura de la máquina sincrónica cuando esta se encuentra en vacío y girando a la
velocidad nominal. Esta corriente es inferior a la corriente máxima del campo definida
por el factor de potencia nominal en las condiciones nominales de operación.
• La velocidad nominal:
El rotor de la máquina sincrónica gira en régimen permanente a una velocidad

mecánica exactamente igual a la velocidad angular del campo magnético rotatorio del
estator. Esta velocidad depende de la frecuencia de la red eléctrica y del número de
pares de polos p de la máquina. La velocidad nominal de la máquina sincrónica es:
2p f
wn = w = p
sin 14.104

- 336 -
14.9 Lugares geométricos de la máquina sincrónica
Las posibles condiciones de operación de la máquina sincrónica circunscriben

las diferentes variables que definen su comportamiento, en ciertos rangos y figuras
geométricas cuando se representan gráficamente. Un determinado punto de
operación queda definido mediante un diagrama fasorial, pero la variación del factor
de potencia, genera un lugar geométrico para la fuerza electromotriz producida por el
campo. El análisis de estos diagramas permite evaluar las diferentes posibilidades y
limitaciones en la operación de la máquina sincrónica. Algunos diagramas o lugares
geométricos son suministrados por el fabricante de la máquina debido a su utilidad e
importancia. En otros ocasiones es necesario construirlos a partir de la información
disponible. Todos los lugares geométricos analizados en esta sección mantienen
constante la tensión de armadura.
En las máquinas sincrónicas grandes, la potencia mecánica en el eje es

aproximadamente igual a la potencia eléctrica. Por esta razón, si la potencia
mecánica se mantiene constante, la potencia eléctrica es independiente de la
intensidad de la corriente del campo. El lugar geométrico de la corriente de armadura
cuando la máquina opera a potencia eléctrica y tensión de armadura constante, es
una línea recta paralela al eje imaginario. En la figura -210- se ilustra este lugar
geométrico.
Lugar geométrico
de la corriente a
j potencia constante
Ia cos fa
Va Re
Ia fa P = cte.
Va = cte.
Lugar geométrico de la corriente del estator a potencia activa constante

Fig. -210-

- 337 -
Si para cada uno de los puntos del lugar geométrico de la corriente de

armadura a potencia constante se realiza el diagrama fasorial de la máquina
sincrónica de rotor liso, el extremo del fasor que representa la fuerza electromotriz
producida por el campo es una línea recta paralela al eje real, tal como se observa en
la figura -211-.
j Lugar geométrico de la
Ia cos fa fuerza electromotriz a
potencia constante
Ef
jxs Ia xsI a cos fa = cte.
fa
d Va Re
fa
Ia P = cte.
Va = cte.
Lugar geométrico
de la corriente a
potencia constante
Lugar geométrico de la fuerza electromotriz producida por el campo, a potencia constante, para una
máquina sincrónica de rotor liso
Fig. -211-
En la figura -212- se observa, durante la operación a potencia eléctrica

constante, que cuando la proyección de la fuerza electromotriz producida por el campo
sobre la tensión de armadura es mayor que esta, la máquina entrega potencia reactiva
inductiva a la red eléctrica. Si la proyección de la fuerza electromotriz sobre la tensión
de armadura es menor que la tensión de armadura, la máquina consume potencia
reactiva inductiva de la red eléctrica. Cuando la proyección de la fuerza electromotriz
producida por el campo iguala a la tensión de armadura, la máquina se encuentra
operando con factor de potencia unitario y no consume, ni produce, potencia reactiva
inductiva. En la máquina sincrónica de polos salientes la situación es mucho más
compleja, pero proyecciones grandes de la fuerza electromotriz sobre la tensión
tienden a inyectar reactivos a la red, y en el caso contrario consumen reactivos del
sistema eléctrico de potencia.
- 338 -
j
Ia co s fa
cap.
ca paci ti vo inductivo
E f2 E f1
E f3
I a3
jxsI a2
jxsIa3
jxs Ia1
Re
I a2 Va
c os f =1
P = cte.
Va = cte.
I a1
ind.
Zona Inductiva y capacitiva del lugar geométrico de la fuerza electromotriz a potencia constante
Fig. -212-
Cuando la tensión y el módulo de la corriente de armadura se mantienen

constantes, y se permite la variación del ángulo del factor de potencia, los lugares
geométricos de la fuerza electromotriz que produce el campo y de la potencia
aparente de la máquina sincrónica de rotor liso son círculos. El círculo de la potencia
aparente está centrado en el origen de coordenadas del diagrama fasorial, y el centro
del círculo correspondiente al lugar geométrico de la fuerza electromotriz producida
por la corriente de campo con corriente de armadura nominal, se encuentra en el
extremo del fasor que representa la tensión de armadura. La fuerza electromotriz que
produce el campo de la máquina sincrónica se encuentra limitada por la máxima
corriente de campo, este valor se obtiene en la condición de operación nominal de la
máquina. Por esta razón existe un círculo que representa la fuerza electromotriz
máxima que intercepta al lugar geométrico de la fuerza electromotriz a corriente
nominal de armadura. En la figura -213- se representa el círculo correspondiente a la
corriente nominal de armadura, el lugar geométrico asociado con la fuerza
electromotriz, y el círculo correspondiente a la fuerza electromotriz máxima. La zona
de operación posible, en régimen permanente, está definido por el área de la
intersección de los lugares geométricos de la fuerza electromotriz máxima y de la

- 339 -
fuerza electromotris a corriente nominal. Fuera de la intersección se excede la

corriente nominal de armadura, la corriente máxima de campo o ambas corrientes.
Como la fuerza electromotriz máxima está limitada por la corriente de campo, esto se
traduce en un limitación adicional sobre la corriente de armadura. En una máquina
sincrónica de rotor liso se cumple la siguiente relación:
Va E ï Va - E Ðd ï
E = V a + j xs I a Þ I a = j x - j x f Þ
f
| I a| Š ïï j ( fmax
xs )ï
ï
s s 14.105
j
V
j xa
s
Ef m ax
p u nto d el
cos fn
E
fmax Ef m ax
xs
jxsIa
Van
I an
lími te té rm ico d e
la co rr ien te Ia
p un to d el Zo na de op er ació n
co s fn factib le
lími te térm ico d e la cor rie nte i f
Lugares geométricos de la corriente y de la fuerza electromotriz a potencia aparente constante para la

máquina sincrónica de rotor liso
Fig. -213-
En ocasiones, al diagrama de la figura -213- se le incorporan varios límites

adicionales. Por una parte los análisis de estabilidad del sistema de potencia definen
unos límites máximos a los ángulos de carga de cada una de las máquinas sincrónicas
de la red, esto se traduce en una limitación sobre las fuerzas electromotrices y
corrientes de la máquina. También es posible que la turbina de accionamiento o la
- 340 -
carga mecánica estén limitadas a la potencia del punto nominal de operación. Esto
también define una limitación sobre las fuerzas electromotrices y corrientes tal como
se discutió anteriormente al anlizar los lugares geométricos a potencia constante.
j
dma x
- dmax Va
j
xs dma x
Ef m ax
pu n to del
cos fn
+P n
E Ef ma x
fmax
xs
jxsIa
Van
I an -Pn
lími te té rm ico d e
la co rr ien te Ia
pun to del
co s fn
-P n +P n - dma x
Lugares geométricos de la fuerza electromotriz y la corriente por limitaciones de estabilidad en la red, y

por los límites de potencia de accionamiento o carga
Fig. -214-
En la figura -214- se presentan los principales lugares geométricos y

limitaciones en la operación de la máquina sincrónica de rotor liso. En algunas
ocasiones es necesario definir también la fuerza electromotriz mínima Efmin, calculada
como aquella que produce la potencia eléctrica nominal con el ángulo de carga
correspondiente a la máxima potencia que puede entregar la máquina en régimen
permanente. Esto se representa mediante un círculo centrado en el origen de
coordenadas del diagrama fasorial. En la máquina de rotor liso la fuerza electromotriz
mínima es:

- 341 -
E . Va
f P .x
Pe = Pn = min
xs sen p Þ E = n s
2 f Va
min 14.106
En la máquina sincrónica de polos salientes los lugares geométricos son más
complicados. La figura -215- presenta el lugar geométrico de la fuerza electromotriz
de una máquina sincrónica con polos salientes, el círculo correspondiente a la
potencia aparente nominal, y el círculo correspondiente a la fuerza electromotriz
máxima.
j
x = 1.2 p.u. cos fn = 0.8 ind.

2
xdq = 0.8 p.u.
punto
Efmax nominal
1
Va Re
0
-1
S = Sn
Ef a S n
-2
-2 -1 0 1 2
Lugares geométricos de una máquina sincrónica de polos saliente

Fig. -215-
El gráfico de la figura anterior se obtiene mediante el programa MATLAB que se lista a

continuación:
% Lugares Geométricos de la Máquina Sincrónica de Polos Salientes
Van = 1.; % Tensión nominal

Ian = 1.; % Corriente nominal
San = 1.; % Potencia aparente nominal
CosFin = 0.8; % Factor de potencia nominal
Xd = 1.2; % Reactancia del eje directo
Xq = 0.8; % Reactancia del eje cuadratura
Re = 0.0; % Resistencia de las bobinas de armadura
Fi = 0:-.05:-2*pi; % Vector de posibles factores de
% potencia de operación
Ia = Ian*(cos(Fi)+j*sin(Fi)); % Vector de corrientes de
% armadura
D = Van + (Re+j*Xq).*Ia; % Vector de fasores D para cada
% corriente
delta = atan2(imag(D),real(D)); % Vector de ángulos de carga
% para cada corriente de

- 342 -
% armadura
Id = Ian*sin(delta-Fi).*(sin(delta)-j*cos(delta)); % Cálculo de la
% corriente del
% eje directo
Ef = D + j*(Xd-Xq).*Id; % Cálculo de la fuerza

% electromotriz
Fin = acos(CosFin); %
Angulo del factor de potencia
%
nominal
Iax = Ian*(cos(Fin)-j*sin(Fin)); %
Fasor de la Corriente nominal
Dx = Van + (Re+j*Xq)*Iax; %
Fasor D para la condición
%
nominal
deltax = atan (imag(Dx)/real(Dx)); % Angulo de carga nominal
Idx = Ian*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j*cos(deltax)); % Corriente
% directa nominal
Efx = Dx + j*(Xd-Xq).*Idx; % Fasor de la fuerza
% electromotriz máxima
Efmax = abs(Efx)*(cos(Fi)+j*sin(Fi)); % Magnitud de la fuerza
% electromotriz máxima
axis('square'); % Definición de ejes cuadrados para el gráfico

axis([-2.5 2.5 -2.5 2.5]); % Escalas del gráfico en p.u.
plot (Ef),hold on; % Lugar geométrico de la fuerza electromotriz
% a potencia aparente constante
plot (Ia); % Lugar geométrico de la potencia aparente
% constante
plot(Efmax), hold off; % Lugar geométrico de la fuerza electromotriz
% máxima
14.10 Circuito equivalente de la máquina sincrónica
A partir de la expresión 14.34 que define el comportamiento dinámico de las

corrientes de la máquina sincrónica en convención motor, y recordando las
definiciones y aproximaciones indicadas en 14.40 se puede modelar la máquina
mediante cuatro circuitos eléctricos acoplados por términos de generación y
transformación, mediante transformadores y fuentes de tensión dependientes de
corriente. En la figura -216- se presenta el circuito equivalente de la máquina
sincrónica de polos salientes.
Durante la operación equilibrada en régimen permanente, las corrientes id, iq e if

son constantes en el tiempo, y la corriente io es nula. De esta forma, el circuito
desacoplado correspondiente a la secuencia cero no tiene influencia, y las
inductancias del resto de los circuitos no producen caída de tensión. La corriente del
campo se puede calcular evaluando el cociente entre la tensión aplicada al campo y la
resistencia de esta bobina. Los dos circuitos restantes, correspondientes al eje directo
y cuadratura, están configurados tan sólo mediante resistencias y fuentes de tensión
dependientes de corrientes que circulan por otros circuitos. Asociando con el eje real
la polaridad positiva de la corriente y tensión del circuito correspondiente al eje directo,
y con el eje imaginario la del circuito cuadratura, se representa en la figura -217- el

- 343 -
circuito equivalente fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes en régimen

permanente equilibrado.
i iq
Re d Re
wL i
wL q i q df f vq
v
d wL i
dd
L Lq
d
L df i io
f
L Lo
f
R v Ro vo
f f
Circuito equivalente de la máquina sincrónica de polos salientes en convención motor

Fig. -216-
I j Iq
Re d Re
wL i
df f
jE =j
V f j Vq
j xq Iq d
3
jx I
dd
Circuitos equivalentes de la máquina sincrónica de polos salientes en régimen permanente

Fig. -217-
Si la máquina sincrónica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje
cuadratura son iguales, y se denomina entonces reactancia sincrónica xs. Para
máquinas sincrónicas de rotor liso se deduce de la figura -217-, y de las expresiones
14.65 y 14.66, la siguiente ecuación:
V a = V + j Vq = ( Re + j xs ) ( I + j Iq ) + j E = ( Re + j xs ) I a + E
d d f f 14.107
En la figura -218- se presenta el circuito equivalente en convención motor, de la

máquina sincrónica de rotor liso en régimen permanente equilibrado.

- 344 -
I
j xs Re a
jE =E V
f f a
Circuito equivalente de la máquina sincrónica de rotor liso en régimen permanente equilibrado

Fig. -218-
El circuito equivalente de la máquina sincrónica de rotor liso permite una

interpretación simple de las ecuaciones. Esta máquina se comporta como una fuente
equivalente de Thèvenin, cuya tensión de circuito abierto es la fuerza electromotriz
que produce la corriente de campo sobre la armadura, y la impedancia de Thèvenin
está formada por la resistencia de las bobinas de armadura y por la reactancia
sincrónica. La caída reactiva modela la desmagnetización ocasionada por la
circulación de la corriente de armadura.
14.11 Curvas en “V” de la máquina sincrónica
Estas curvas están formadas por una familia de gráficos que representan la
relación entre la magnitud de la corriente del estator Ia, y la corriente de campo o
corriente de excitación If, utilizando como parámetro diferentes valores de la potencia
eléctrica. Estos gráficos se realizan manteniendo la tensión de armadura en un valor
constante, generalmente en su valor nominal. Mediante el diagrama fasorial de la
máquina sincrónica se pueden obtener directamente las curvas en “V” de la máquina
sincrónica.
En la figura -219- se han representado una familia de curvas en “V” para una
máquina sincrónica de polos salientes. Es interesante destacar la linealidad de la
curva cuando la potencia eléctrica es cero. En este caso todas las caídas de tensión y
fuerzas electromotrices coinciden exactamente con el eje cuadratura, obteniéndose
una relación entre la fuerza electromotriz y la corriente de armadura es lineal. La zona
a la derecha del gráfico corresponde a inyección de reactivos desde la máquina hacia
la red y a la izquierda de la característica de factor de potencia unitario, se consume
potencia reactiva inductiva desde la red eléctrica.

- 345 -
| Ia|
E
1.4 x = 0.9 p.u. fmax cos f = 1
d
Va P=1.2
n x q = 0.6 p.u.
1.2
x Ia P=1.
punto
d n nominal
1
P=.8
0.8 P=.6
0.6 P=.4
P=.2
0.4
Q< 0 P=0 Q >0
0.2
Ef, if
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
E = Va
f n
Curvas en “V” para una máquina sincrónica de polos salientes
Fig. -219-
Las curvas en “V” fueron utilizadas en el pasado con la finalidad de evitar los
laboriosos cálculos fasoriales. Estas curvas permiten una rápida visualización de los
límites operativos de la máquina. Sin embargo, actualmente no es necesario el uso de
esta herramienta debido a las facilidades de cálculo disponibles. A continuación se
lista un programa en el entorno MATLAB que reproduce el gráfico de la figura -219-.
El algoritmo utiliza la rutina 'fsolve' incorporada en el entorno de programación, para
determinar el valor del ángulo de carga en cada punto de operación. El listado de este
programa reproduce algunos aspectos prácticos del cálculo de máquinas sincrónicas
en régimen permanente:
% Curvas en V de la Máquina Sincrónica de Polos Salientes
global c1 Ef Van xd xq Pe;
Van = 1.; % Tensión nominal
Ian = 1.; % Corriente nominal
San = 1.; % Potencia aparente nominal
CosFin = 0.8; % Factor de potencia nominal
xd = 0.9; % Reactancia del eje directo
xq = 0.6; % Reactancia del eje cuadratura
Re = 0.0; % Resistencia de las bobinas de armadura
Fin = acos(CosFin); % Angulo del factor de potencia nominal

Iax = Ian*(cos(Fin)-j*sin(Fin)); % Fasor de la Corriente nominal
Dx = Van + (Re+j*xq)*Iax; % Fasor D para la condición nominal
deltax = atan (imag(Dx)/real(Dx)); % Angulo de carga nominal
Idx = Ian*sin(deltax-Fin).*(sin(deltax)-j*cos(deltax)); % Corriente directa nominal
Efx = Dx + j*(xd-xq).*Idx; % Fasor de la fuerza electromotriz máxima

- 346 -
Efmax = abs(Efx)*(cos(Fin)+j*sin(Fin)); % Magnitud de la fuerza

%electromotriz máxima
Ef=0.1:.01:2.0; % Rango de fuerzas electromotrices
kk=0
for Pe=0:.2:1.2; % Rango de potencias eléctricas
kk=kk+1
for l=1:length(Ef);
delta(l)=0; % Inicialización del ángulo de carga
end
for c1=1:1:length(Ef);
aaa=Pe*xd/(Ef(c1)*Van);
if abs(aaa) < 1.0,
deltac1 = asin(aaa); % Estimación inicial del ángulo de carga
deltac1 = fsolve2('Pdelta',deltac1(1)); % Solución de la ecuación
% no lineal
% Cálculo de la potencia reactiva
Q=Ef(c1)*Van.*cos(deltac1)/xd-
Van^2*(xq*cos(deltac1).^2+xd*sin(deltac1).^2)/(xd*xq); S=sqrt(Pe*Pe+Q.*Q);
% Cálculo de la potencia aparente
Ia(c1,kk) = S/Van; % Cálculo de la corriente de armadura
else
Ia(c1,kk) = 0; % Corriente de armadura en casos no factibles
end
end
end
% Gráfico de las curvas en "V"
axis([0 2 0 1.5]); % Definición de los ejes del gráfico

plot(Ef,Ia(:,1),'.',Ef,Ia(:,2),'.',Ef,Ia(:,3),'.',Ef,Ia(:,4),'.',Ef,Ia(:,5),'.',Ef,
Ia(:,6),'.',Ef,Ia(:,7),'.'),hold on; plot(abs(Efmax),0.0,'x'),hold off; %
Fuerza electromotriz máxima.
function p = Pdelta(delta)
p = Ef(c1)*Van*sin(delta)/xd+Van^2*(xd-xq)*sin(2*delta)/(2*xd*xq)-Pe;
14.12 Medición de las reactancias permanentes de la máquina sincrónica
Existen diversos métodos para medir las reactancias de régimen permanente

de la máquina sincrónica de rotor liso y de polos salientes. Los métodos para
determinar la reactancia sincrónica de las máquinas de rotor liso y la reactancia del eje
directo de la máquina de polos salientes son similares. En estas medidas se acciona
la máquina a la velocidad sincrónica, supliendo solamente las pérdidas mecánicas.
En estas condiciones la máquina entrega o consume potencia reactiva inductiva
dependiendo de la fuerza electromotriz que produce el campo. Como la corriente de
armadura se encuentra 90° retrasada o adelantada con respecto a la tensión de
armadura, la caída en la reactancia xq es paralela a esta tensión. El eje cuadratura
está ubicado en la dirección del fasor de la tensión de armadura. La corriente del eje
directo es igual a la corriente de armadura y la caída de tensión que produce esta
componente de la corriente también está dirigida según el eje cuadratura. En la figura
-220- se muestra la situación planteada.

- 347 -
E = jE
f f
D = D Ð d = D Ð 0° eje q
Va j xq I a j (x - xq ) I j
d d
j x I = j x Ia
Ia = I d d d
d
cos f = 0
P=0
Q>0
eje d
Determinación de la reactancia del eje directo del diagrama fasorial de la máquina sincrónica
Fig. -220-
Del diagrama fasorial de la figura -220- se deduce la siguiente expresión:

E - Va
f
E = Va + x Ia , si cos f = 0 Þ x =
f d d Ia
14.108
Uno de los métodos de medida consiste en anular la fuerza electromotriz
producida por el campo reduciendo paulatinamente la corriente de campo a cero, en
ese momento se obtiene a partir de la expresión 14.108 la reactancia del eje directo
de la máquina como el cociente entre la tensión y la corriente de armadura. Otro de
los método se fundamenta en la misma expresión, pero determina la fuerza
electromotriz Ef, desconectando la armadura y midiendo la tensión en bornes que
coincide exactamente con la fuerza electromotriz cuando la máquina está en vacío.
Este método se puede simplificar aun más si la máquina se encuentra previamente en
cortocircuito girando a velocidad sincrónica, con una corriente de campo tal que fuerce
la circulación de la corriente nominal por la armadura. Si en este preciso momento,
se desconecta la armadura de la máquina, la tensión en bornes es igual a la fuerza
electromotriz interna durante el cortocircuito y el cociente con la corriente nominal de
armadura determina la reactancia del eje directo de la máquina.
La discusión anterior es válida también para las máquinas sincrónicas de rotor

liso. La reactancia del eje directo es igual a la reactancia del eje cuadratura, y si se
aplican los mismos ensayos utilizados para la determinación de la reactancia del eje

- 348 -
directo, se puede obtener con el mismo procedimiento el valor de la reactancia

sincrónica de una máquina de rotor liso.
La reactancia del eje cuadratura se puede determinar a partir de la medición de

un punto de operación si se conocen todas las variables y parámetros de la máquina.
Conocida la potencia, tensión, fuerza electromotriz, ángulo de carga y reactancia del
eje directo, es relativamente simple obtener el valor de la reactancia cuadratura de la
máquina a partir de la expresión 14.91:
x
d
xq =
2
( x Pe - E Va sen d ) + 1
2 d f
Va sen 2d
14.109
Otro método que permite determinar la reactancia del eje cuadratura de la
máquina consiste en medir la variación de reluctancia cuando se gira el rotor 90°
eléctricos. La reluctancia mínima corresponde a la reactancia del eje directo y la
reluctancia máxima al eje cuadratura. Como las dos bobinas poseen el mismo
número de vueltas se puede determinar la reactancia cuadratura a partir de esta
información y del valor de la reactancia del eje directo.
Es necesario recordar que las reactancias del eje directo y cuadratura de la

máquina sincrónica representan términos de generación, están asociadas con los
flujos de la armadura de la máquina y por tanto se asemejan más a reactancias de
magnetización que a reactancias de dispersión de una bobina. En la práctica las
reactancias sincrónicas de las máquinas de rotor liso y las reactancias del eje directo
de las máquinas de polos salientes se encuentran en un rango que oscila entre 0.8 y
1.2 p.u. de las bases propias del convertidor. Las reactancias del eje cuadratura estan
comprendida normalmente entre 0.5 y 0.7 p.u. aproximadamente. En algunas
máquinas especiales, tal como es el caso del los motores sincrónicos de reluctancia,
sucede el caso particular de que la reactancia del eje cuadratura es mayor que la
reactancia del eje directo.

- 349 -
14.13 Análisis de la máquina sincrónica considerando la saturación
Cuando el material magnético de la máquina se satura, la relación entre la

corriente del campo if y el flujo que esta corriente produce ff, no es lineal. La
característica de la fuerza electromotriz Ef producida por el flujo del campo tampoco es
lineal con respecto a la corriente de campo. La función Ef(if) se conoce como
característica de excitación en vacío e indica la variación de las permeanzas del
material magnético con el nivel de fuerza magnetomotriz aplicada al campo de la
máquina. Las máquinas sincrónicas operan normalmente en puntos ubicados por
encima del codo de saturación y es necesaria una técnica que permita analizar su
comportamiento en estas condiciones. El nivel de saturación de una máquina afecta
las permeanzas del circuito magnético y por tanto las reactancias de la misma. La
característica de magnetización o curva de vacío suministra la información necesaria
para corregir las reactancias de la máquina en cada punto de operación.
Las reactancias de la máquina sincrónica representan, como se ha mencionado

anteriormente, términos de generación. Sin embargo, asociada en serie con cada una
de estas reactancias existe una pequeña reactancia que modela el flujo de dispersión
de la bobina física. Las reactancias de dispersión están definidas por caminos
magnéticos que se cierran en el aire, y por esta razón no están sometidas a procesos
de saturación. Es conveniente por este motivo, separar en dos partes cada una de las
reactancias de la máquina sincrónica, una que representa el camino de fuga y la otra
que representa el camino principal o de magnetización. La reactancia de fuga no
sufre los efectos de la saturación del material ferromagnético, pero la reactancia de
magnetización si es afectada. Por esta razón se pueden definir las reactancias de la
máquina sincrónica de polos salientes de la siguiente forma:
x = xm + x
d d f
d
xq = xm + x
q fq
14.110
Al realizar la separación de reactancias de fuga y magnetización indicadas en la
expresión anterior, se puede definir una nueva fuerza electromotriz detrás de las
reactancias de fuga de la máquina que indican el nivel de saturación a que se
encuentran sometidas las reactancias de magnetización de la máquina. Asumiendo
que las reactancias de fuga de los dos ejes son prácticamente iguales, la fuerza
electromotriz Ee se evalúa mediante la expresión siguiente:

- 350 -
E e = V a + j x Ia
f 14.111
En la figura -221- se presenta una característica de magnetización o curva en
vacío típica, donde se han indicado algunas de sus asíntotas.
Linealizaciones
Ef
Vn
Característica
Saturada
if
if n
Característica de magnetización en vacío de la máquina sincrónica
Fig. -221-
Para analizar la saturación de la máquina sincrónica es necesario descomponer

las fuerzas magnetomotrices producidas por cada eje. La fuerza magnetomotriz de
armadura está orientada según la dirección de la corriente de armadura y se puede
descomponer en dos componentes, una en la dirección del eje directo asociada con la
corriente del eje directo, y otra según la dirección del eje cuadratura asociada con la
corriente del eje cuadratura. La fuerza electromotriz del campo está dirigida según el
eje cuadratura y debe ser producida por una fuerza magnetomotriz que está
adelantada 90° con respecto a ella. De esta forma el diagrama de fuerzas
magnetomotrices de la máquina sincrónica es similar al que se observa en la figura -
222-.
Las fuerzas magnetomotrices orientadas en la dirección del eje cuadratura

actúan sobre reluctancias grandes, debido a que en esta zona el entrehierro de la
máquina es considerable. Por este motivo, las reactancias definidas por los flujos
producidos por estas fuerzas magnetomotrices no están afectados por los fenómenos
de saturación. En el eje directo la situación es diferente, los flujos del eje directo no
son proporcionales a las fuerzas magnetomotrices que los producen, dependen del
nivel o grado de saturación alcanzado por la máquina en su punto de operación. En la
figura -223- se presenta un diagrama fasorial donde se muestran las fuerzas

- 351 -
electromotrices y flujos en los diferentes ejes de la máquina sincrónica de polos

salientes.
w
Ff
Ef
Iq Fq=N Iq e je q
Id
Ia
Fd =N Id
Fa =N Ia
e je d
Diagrama fasorial de las fuerzas magnetomotrices de la máquina sincrónica

Fig. -222-
Las fuerzas magnetomotrices de los ejes directo y cuadratura no se pueden

sumar porque están aplicadas sobre caminos magnéticos diferentes, con reluctancias
diferentes. Una pequeña fuerza magnetomotriz resultante sobre el eje directo produce
un flujo de gran magnitud debido a que este eje posee una gran permeanza. Por el
contrario, la fuerza magnetomotriz según el eje cuadratura produce un débil flujo en
esta dirección debido a la gran reluctancia de este eje. La superposición de los flujos
resultantes en cada uno de los ejes coordenados produce el flujo resultante total ft
ilustrado en la figura -223-. Este flujo induce la fuerza electromotriz Ee que está
retrasada 90° con respecto a este fasor. De las dos componentes del flujo, solamente
la componente resultante del eje directo fd es afectada por la saturación del material
magnético. Esta componente del flujo, produce la fuerza electromotriz Eeq, retrasada
también 90° con respecto al flujo.

- 352 -
Ff fq
F =F -F
fd T f d
d
fT
Fq Ef
F Td e je q
Eeq j (xd-xq) Id
Ee
Eed
j xq Ia
Va jxf Ia
Fd
Fa
e je d
Diagrama fasorial de la máquina sincrónica indicando los flujos en los diferentes ejes
Fig. -223-
La fuerza magnetomotriz Eeq es proporcional al flujo resultante del eje directo

fd y este valor puede ser utilizado como indicador del grado de saturación del eje
directo de la máquina. Las permeanzas de los caminos magnéticos del eje directo y
del campo son iguales, por lo tanto es posible utilizar la característica de
magnetización para corregir la reactancia del eje directo de la máquina sincrónica en
un punto de operación determinado. La reactancia del eje cuadratura no se satura por
que su permeanza es muy reducida. Este hecho permite identificar la posición del eje
cuadratura y determinar de esta forma la magnitud del fasor Eeq. Si esta componente
de la fuerza electromotriz fuese generada mediante el flujo producido por la corriente
de campo, se necesitaría un determinado valor en la máquina no saturada y un valor
mayor en la máquina saturada. La proporción entre estas dos corrientes es
dependiente directamente de la variación de permeanza existente entre el caso lineal
y el saturado. La reactancia de magnetización del eje directo se puede expresar
como:
2 2
xm = w L = w N Pm = w N P
qd df
d d 14.112

- 353 -
La fuerza electromotriz producida en la armadura por la bobina de campo es:

1 1 1
E = wL i = wL i = wN N P i
f 3 qf f 3 df f 3 d f df f
14.113
En las dos expresiones anteriores se observa que las permeanzas de los
caminos magnéticos son iguales, por esta razón se utiliza la característica de
magnetización o curva de vacío para evaluar la permeanza del camino magnético. En
la figura -224- se observa que para producir una determina fuerza electromotriz Eq es
necesaria la corriente ifo para una máquina lineal y ifsat para la máquina saturada.
Mediante la expresión 14.113se deduce la siguiente relación entre la permeanza
saturada y lineal de la máquina para el camino magnético que une al campo con la
bobina del eje directo:
1 1
Eeq = w NeN P i = w NeN P i
3 f df lin. fo 3 f df sat. f sat.
14.114
De la expresión anterior se deduce el siguiente resultado:
P i
df sat.
= f sat. º 1
s
P i
df lin. fo 14.115
donde s se define como el coeficiente de saturación de la máquina sincrónica para el
punto de operación dado.
Ef
E eq
i P
s º f sat.
= df lin.
i P
fo df sat.
if
if o if sat.
Definición del grado de saturación de la máquina sincrónica de polos salientes

Fig. -224-
Reemplazando la expresión obtenida en 14.111 en la 14.108 se obtiene la

reactancia de magnetización saturada del eje directo:

- 354 -
P xm
2 2 df lin. d lin.
xm =wN P =wN s = s
df sat.
d sat. 14.116
La expresión anterior indica que la reactancia de magnetización saturada xmd
sat. es menor que la reactancia lineal xmd lin. debido a que el coeficiente de saturación
“s” es siempre mayor o igual a la unidad según la definición 14.115. La reactancia
saturada total del eje directo se calcula añadiendo a la reactancia saturada de
magnetización del eje directo, la reactancia de fuga de la máquina. Esta última
reactancia es independiente del grado de saturación de la máquina:
xm (x -x ) x
x = xm +x = d lin.
s +x = d lin.
s
f
+ x = dslin. + x s-1
d sat. f f f f s
d sat. 14.117
Conocidas las reactancias de la máquina en un punto de operación
determinado, se puede obtener el diagrama fasorial completo. Conocida la magnitud
de la fuerza electromotriz producida por el campo es posible calcular la corriente de
campo necesaria a partir de la expresión 14.113:
P L
E = 1 wN N P i = 1 wN N df lin.
s i = 1 w dfslin. i
f sat. 3 d f df sat. f 3 d f f 3 f
14.118
por lo tanto:
i Eeq
E = 1 wL fo
i = i
f sat. 3 df lin. i f i f
f sat. f sat. 14.119
La ecuación 14.119 indica que para el punto de operación dado, la
característica que determina la fuerza electromotriz producida por el campo en la
condición de carga, es una recta que pasa por el origen y por el punto de intersección
entre la fuerza electromotriz Eeq y la corriente ifsat., tal como se ilustra en la figura -225-
Si se conocen las magnitud de la tensión y corriente de armadura, el ángulo del

factor de potencia, las reactancias lineales de la máquina y la característica de
magnetización en vacío, se puede obtener el diagrama fasorial completo y la corriente
de magnetización necesaria para mantener el punto de operación. En primer lugar se
procede a ubicar la posición del eje cuadratura, multiplicando la corriente de armadura
por la reactancia cuadratura y sumando este término a la tensión de armadura.
El segundo paso consiste en calcular el fasor Ee sumando a la tensión de

armadura la caída en la reactancia de fuga. Posteriormente se proyecta
ortogonálmente esta fasor con respecto al eje cuadratura para obtener la magnitud de
- 355 -
Eeq. Con esta fuerza electromotriz se entra en la curva de vacío y se calcula el grado
de saturación correspondiente al punto de operación de la máquina. El grado de
saturación “s”, determinado mediante la característica de vacío se utiliza para corregir
la reactancia del eje directo mediante la expresión 14.117, y con esta reactancia se
calcula la fuerza electromotriz producida por el campo.
Para determinar la corriente de campo necesaria para mantener el punto de

operación es necesario utilizar la ecuación 14.119. Si la máquina cambia su punto de
operación, es necesario recalcular el nuevo grado de saturación y evaluar la
reactancia del eje directo y la corriente del campo. En la figura -226- se muestra el
procedimiento descrito anteriormente.
Ef
Característica
lineal Característica
E f sat. de carga
Característica
E eq de vacío
Eeq
E = i
f i f
f sat.
i P
sº
f sat. df lin.
=
i P
fo df sat.
if
if o if sat. i f ope.
Fuerza electromotriz producida por el campo en una condición de carga

Fig. -225-

- 356 -
Ef sat.
j (xds -xq) I d
E eq
j xq I a
Ee
d
j xf I a
E f sat.
Va
Efo
f
E eq
Id
Ia
If
e je d
Ifo Ifsat. Ifope.
Construcción del diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salientes saturada
Fig. -226-
El análisis de la saturación de la máquina sincrónica de rotor liso presenta un

inconveniente práctico. En la máquina de polos salientes, la reactancia del eje
cuadratura no se satura debido a que en este eje la reluctancia es muy grande. En los
rotores lisos, este hecho no es así, y la reactancia de eje cuadratura también se
satura. Si esta reactancia está saturada y el grado de saturación depende del punto
de operación de la máquina, no es posible evaluar directamente el valor de esta
reactancia sin determinar previamente la posición del eje cuadratura. Como esta
posición no es un dato, se utiliza un proceso o método iterativo para localizar el eje.
En principio se puede considerar que la máquina no está saturada en el eje cuadratura
y calcular con esta aproximación la proyección de la fuerza electromotriz Ee sobre el
eje directo. Con esta proyección se determina el grado de saturación del eje
cuadratura mediante el procedimiento descrito anteriormente para el eje directo. Esta
primera aproximación al grado de saturación se utiliza para corregir la reactancia del
eje cuadratura y recalcular la posición de este eje. Con la nueva posición se repiten
todos los pasos anteriores hasta que el grado de saturación en la iteracción anterior y
la actual converjan a un valor del error inferior al que se ha especificado previamente.
A partir de este punto, el diagrama fasorial se determina de igual forma similar que en
el caso de la máquina sincrónica de polos salientes, debido a que la posición de los
- 357 -
ejes de la máquina queda completamente definida. En presencia de saturación las

reactancias del eje directo y cuadratura de la máquina sincrónica de rotor liso son
diferentes.
En el pasado se utilizaba con frecuencia la curva de saturación en carga para

analizar los fenómenos de saturación de la máquina sincrónica. Esta característica
representa la tensión en bornes de la máquina en función de la corriente de campo.
Se determina para las condiciones de mayor caída de tensión en las reactancias, es
decir con la corriente de armadura nominal y carga puramente inductiva. En este caso
las caídas en las reactancias están en fase con la tensión de armadura. La
característica de saturación en carga se obtiene a partir de la característica de
excitación en vacío restando la caída en la reactancia de dispersión, e incrementando
la corriente de campo lo suficiente para compensar la desmagnetización ocasionada
por la corriente de armadura. Manteniendo constantes la corriente de armadura y el
factor de potencia, se mantienen constantes la caída en la reactancia de dispersión y
la fuerza electromotriz necesaria para magnetizar la máquina. De esta forma se
obtiene el triángulo de Potier que determina la característica de saturación en carga a
partir de la característica de excitación en vacío. En la figura -227- se muestra este
diagrama y el triángulo de Potier correspondiente.
Va
Ia = 0
x In
f
I a = In
cos f = 0
aF
e
if
if
aF
f
Característica de saturación en carga - Triángulo de Potier

Fig. -227-

- 358 -
14.14 La máquina sincrónica en el sistema eléctrico
La máquina sincrónica se puede utilizar como generador, tanto para alimentar

cargas aisladas o para entregar potencia a una red eléctrica compleja. Para
incrementar la cantidad de potencia es necesario aumentar el flujo de vapor, agua o
gas que está circulando por la turbina de accionamiento. Al incrementa la potencia de
accionamiento de un generador que alimenta a una carga aislada, las masas rotantes
del sistema se aceleran y aumenta la frecuencia y la fuerza electromotriz. Estas
nuevas condiciones de operación deben ser corregidas mediante un controlador de
velocidad y tensión que mantengan dentro de los límites tolerables a estas variables.
Este controlador debe realizar sus funciones ante otros tipos de perturbaciones como
pueden ser variaciones de la carga eléctrica del sistema. El controlador de la máquina
sincrónica debe actuar sobre el sistema de accionamiento mecánico para regular la
velocidad y sobre la excitatriz o campo para regular la tensión en bornes ante
variaciones de la carga. Con estas dos acciones de control es posible garantizar un
suministro de tensión y frecuencia constante a una carga aislada, independientemente
del nivel de demanda de potencia eléctrica a que está siendo sometido el generador.
En la figura -228- se ha representado el diagrama de un generador sincrónico que
alimenta a una carga aislada, y es controlado en velocidad y tensión.
wref
C ontrolador Tacómetro
Q Carga
R
Z
Campo
Regulador
S Z
N
Máquina
mot riz
T
Z
Q
Vref
Fuente Excitatriz Comparador
Generador sincrónico alimentando una carga aislada

Fig. -228-
Cuando la máquina sincrónica inyecta potencia a un sistema eléctrico de

potencia, no es indispensable regular la tensión y velocidad porque estas funciones
son realizadas por el acoplamiento máquina-sistema. Al aumentar el caudal de fluido
energético que circula por la máquina motriz, se incrementa el torque de
accionamiento y la potencia mecánica inyectada por el eje mecánico. La velocidad

- 359 -
mecánica permanece prácticamente constante durante este proceso,

incrementándose la potencia eléctrica entregada a la red para mantener la condición
de equilibrio existente. Aun cuando la velocidad permanece prácticamente constante,
el ángulo de carga aumenta para permitir una mayor entrega de potencia al sistema
eléctrico. Esta situación se puede mantener mientras que la máquina no alcance el
punto crítico correspondiente a la potencia eléctrica máxima. Si por el eje mecánico
del rotor se entrega aun más potencia que la máxima potencia eléctrica que puede
generar la máquina sincrónica, el ángulo de carga continúa incrementándose por
encima del valor crítico, esto ocasiona una reducción de la potencia eléctrica generada
por la máquina, y se produce una aceleración mantenida del rotor que hace perder el
sincronismo con la red.
Durante el funcionamiento sincronizado de la máquina con el sistema se puede

controlar el nivel de potencia reactiva entregada o consumida por la máquina
sincrónica ajustando su corriente de campo. También es posible controlar mediante la
corriente de campo el nivel de tensión en bornes de la máquina. Cuando se controla
el nivel de reactivos de la máquina sincrónica, se dispone de una barra PQ en lo que
se refiere al flujo de carga del sistema. Si se controla la tensión en bornes del
generador, el comportamiento de la barra es del tipo PV. En ambos casos los
operarios o el controlador de la planta mantienen la potencia dentro de unos límites
cercanos a una referencia y el sistema de control de la excitación mantiene, o los
reactivos de referencia, o la tensión de referencia. Alguna de las máquinas del
sistema eléctrico de potencia se utiliza para controlar la velocidad sincrónica, a esta
máquina se la realimenta en frecuencia y se le define una referencia de frecuencia y
tensión. En los estudios de flujo de carga a esta máquina se le denomina barra de
referencia o barra “slack”. En la figura -229- se presenta un diagrama simplificado que
muestra el comportamiento de la máquina sincrónica en equilibrio con un sistema
eléctrico de potencia.
Para conectar una máquina sincrónica a la red, se hace girar el rotor a la

velocidad sincrónica mediante la máquina motriz. Como la máquina se encuentra
desconectada de la red, es necesario menos del 1% de la potencia nominal mecánica
para suplir las pérdidas durante la operación en vacío. El siguiente paso consiste en
alimentar la excitatriz de la máquina y ajustar el nivel de tensión de armadura al nivel
de tensión de la red eléctrica. Una vez verificado que las tensiones de la máquina y
del sistema poseen la misma magnitud, fase y secuencia se cierra el interruptor que

- 360 -
conecta a la máquina con el sistema. Si la sincronización ha sido realizada

exitosamente, la corriente que circula por la conexión es prácticamente despreciable.
Si alguna de las condiciones necesarias para una sincronización adecuada no es
satisfecha, las corrientes de armadura pueden ser tan grandes como para activar las
protecciones de la planta de generación. La detección de las condiciones de
sincronización se realizan mediante un equipo denominado sincronizador. El
sincronizador mide las tensiones, frecuencias y diferencias de fase entre la máquina y
la red. Los sincronizadores modernos utilizan microprocesadores para realizar las
operaciones de supervisión y mando de los controladores que ajustan la velocidad de
la máquina, la tensión de armadura y la fase relativa. Una vez que el sincronizador
automático detecta las condiciones favorables envía una orden de cierre al interruptor
principal, logrando de esta forma una conexión rápida y segura de la máquina
sincrónica a la red eléctrica de potencia.
Fe
Ff
Q
d' R S T
Pe Pe max.
R
Pm
R egulador Pe = Pm
S
Máquina zona
mot riz T ines table
Q d
Pe
d' dcr ític o
F uente Ex citatriz Comparador Vref ó Qref
Operación de la máquina sincrónica acoplada al sistema eléctrico de potencia

Fig. -229-
Una vez que la máquina ha sido sincronizada al sistema eléctrico, es suficiente

con aumentar la potencia mecánica de accionamiento para entregar potencia eléctrica
a la red. Incrementando la corriente de campo se aumenta el nivel de reactivos
entregados por la máquina. Es necesario recordar que las corrientes de armadura de
la máquina consumen potencia reactiva inductiva al circular por sus reactancias. Para
compensar este fenómeno es necesario incrementar aun más la corriente del campo
si se desea entregar potencia reactiva neta desde la máquina hacia la red. Si
posteriormente a la sincronización se incrementa la potencia de accionamiento, la
máquina entregará a la red una potencia eléctrica equivalente. Sin embargo, si la
corriente de excitación no se incrementa, el aumento de la corriente de armadura para
- 361 -
permitir la inyección de potencia activa a la red, repercutirá en un consumo de

reactivos desde la red hacia la máquina. En muchos casos esta situación es
conveniente, debido al exceso de potencia reactiva que producen algunas líneas
largas de alta tensión. En cualquier caso la excitación permite controlar esta
inyección.
Una de las ventajas que se obtiene cuando se acciona cargas mecánicas

grandes, mediante motores sincrónicos, a parte del elevado rendimiento que es
posible obtener, consiste en la posibilidad de controlar el consumo de reactivos y los
niveles de tensión en las barras de la planta industrial. En la práctica esto puede
reducir considerablemente la facturación de energía y los cargos por bajo factor de
potencia.

- 362 -
Capítulo 15: Régimen Transitorio de la Máquina Sincrónica
15.1 Introducción
Durante los cambios en la condición de operación de una máquina sincrónica,

existe energía atrapada en los campos magnéticos y en la masa rotante. El
convertidor debe adaptar esta energía desde las condiciones de operación iniciales a
las nuevas condiciones. La transición desde un estado energético a otro se denomina
transitorio de la máquina. El análisis de los procesos transitorios de la máquina
sincrónica se dividen fundamentalmente en dos: Los transitorios electromagnéticos y
los transitorios electromecánicos. Aun cuando el proceso transitorio es continuo, la
existencia de constantes de tiempo bien diferenciadas permite realizar estas
divisiones. Las constantes de tiempo mecánicas son generalmente muy lentas en
máquinas de grandes dimensiones, cuando se comparan con las constantes de
tiempo electromagnéticas. El análisis de transitorio electromagnético estudia el
comportamiento de los flujos, enlaces de flujo, fuerzas electromotrices y tensiones de
la máquina durante perturbaciones rápidas, considerando que la velocidad mecánica
es prácticamente constante en todo el proceso. En los estudios transitorios
electromecánicos se determina el comportamiento dinámico del sistema mecánico,
utilizando valores medios de la potencia. Estos procesos están estrechamente
interrelacionados, la separación es un tanto artificial, pero tiene el propósito de
simplificar el análisis y la solución del problema. Hoy en día es posible analizar el
problema globalmente, especialmente cuando el transitorio tiene constantes de tiempo
electromagnéticas y electromecánicas del mismo orden de magnitud.
Mediante el análisis transitorio electromagnético se evalúan las solicitaciones

físicas que las diferentes perturbaciones pueden ocasionar sobre la máquina. Con los
resultados obtenidos en estos estudios se ajustan los reguladores de la excitatriz y el
sistema de protección. El análisis transitorios electromecánico determina los límites
de estabilidad dinámica de las diferentes máquinas acopladas a la red eléctrica de
potencia. Los estudios de estabilidad se utilizan para planificar la expansión de la red
y con la finalidad de ajustar los reguladores de velocidad de la máquina motriz.
Para analizar los transitorios de las máquinas sincrónicas se utilizan las

ecuaciones diferenciales en coordenadas dqo-f desarrolladas en el capítulo anterior.
Las condiciones impuestas en las fases se transforman a este sistema de
coordenadas, se resuelven las ecuaciones diferenciales y finalmente se antitransforma

- 363 -
estas soluciones para determinar el comportamiento de la máquina en coordenadas

primitivas.
15.2 Ecuaciones diferenciales de la máquina sincrónica
El sistema de ecuaciones 14.31 unido a la ecuación dinámica 14.32 definen el

comportamiento electromecánico y electromagnético completo de una máquina
sincrónica de polos salientes en coordenadas dqo-f. En estas ecuaciones, las
.
corrientes [i] y la velocidad mecánica del eje q , constituyen las variables de estado
del sistema. Las tensiones [v] y el torque mecánico Tm , representan las variables de
control del proceso. A continuación se reproducen estas expresiones:
.
é ùé ùé ù
v Re +L p -qL 0 L p i
d d dq df d
. .
ê úê úê ú
vq qL Re + Lq p 0 qL iq
qd qf
=
vo
ë ûë ûë û
Ro + Lo p io
0 0 0
v i
f L p 0 0 R +L p f
fd f f
.. . .
15.1
J q = Te - Tm - a q = L iq i + (L - L ) i iq - Tm - a q
qf f qd dq d 15.2
Las ecuaciones anteriores, expresadas en función de los enlaces de flujo de cada
bobina del sistema de coordenadas dqo-f son:
.
v = Re i + p l - q l q
d d d 15.3
.
v q = Re i q + p l q + q l
d 15.4
v o = Ro i o + p l o
15.5
v =R i +pl
f f f f 15.6
y: .. . .
J q = Te - Tm - a q = l iq - lq i - Tm - a q
d d 15.7
donde:
éù é
l
d
L
d 0 0 L
df
ùé ù i
d
ê ú [ ][] ê úê ú
lq 0 Lq 0 0 iq
[l] = = L i =
ëû ë ûë û
lo 0 0 Lo 0 io
l L 0 0 L i
f df f f 15.8

- 364 -
Para resolver las ecuaciones diferenciales anteriores es necesario transformar

las condiciones de contorno de las variables de control y las condiciones iniciales de
las variables de estado al sistema de coordenadas dqo. Las condiciones de contorno
pueden ser: cortocircuitos, cambios súbitos en la carga o en el torque de
accionamiento, apertura de interruptores, o fallas del sistema eléctrico de potencia.
Las constantes de tiempo del sistema mecánico son generalmente, mucho

mayores que las constantes de tiempo del sistema electromecánico. Por esta razón
se puede aproximar durante el análisis de los transitorios electromagnéticos, que la
velocidad de la máquina permanece prácticamente constante. Con esta
aproximación, el sistema de ecuaciones diferenciales 15.1 es lineal y puede ser
resuelto analíticamente. El transitorio mecánico se resuelve mediante la ecuación
diferencial 15.2, evaluando en forma más o menos aproximada, la potencia eléctrica
media durante el proceso dinámico electromecánico. Una vez que se ha evaluado la
velocidad para un determinado instante de tiempo, se determina un nuevo transitorio
electromagnético. Desacoplando estos dos procesos, es posible realizar una
integración rápida de las ecuaciones diferenciales.

- 365 -
15.3 Transitorios electromagnéticos de la máquina sincrónica
Las ecuaciones diferenciales de la máquina sincrónica son lineales si se

considera que la velocidad del rotor es constante. Los sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales de primer orden con coeficientes constantes se resuelven
mediante técnicas analíticas bien conocidas: autovalores-autovectores, o con la
transformada de Laplace. La técnica de autovalores-autovectores obtiene respuestas
temporales directas. La transformada de Laplace, determina la respuesta en el
dominio de la frecuencia, posteriormente es necesario antitransformar para obtener
soluciones temporales.
15.3.1 Técnica de solución mediante autovalores-autovectores
El sistema de ecuaciones 15.1 se puede descomponer de la siguiente forma:
é ùé ùé ù é ù éù
v Re 0 0 0 i L 0 0 L i
d d d df d
ê úê úê ú ê ú êú
vq 0 Re 0 0 iq 0 Lq 0 0 iq
d
= + +
vo Ro dt
ë ûë ûë û ë û ëû
0 0 0 io 0 0 Lo 0 io
v 0 0 0 R i L L i
f f f df 0 0 f f
ùé ù
i
é 0 -wLq 0 0 d
+ê úê ú
iq
wL 0 0 0
d
ë 00 0
0
0 0
0 0
ûë û io
i
f
15.8
El sistema de ecuaciones diferenciales anterior, se puede expresar en forma

compacta:
é ù
[v] = êë [R] + w [G] úû [i] + [L] p [i]
15.9
Despejando de la expresión anterior el vector de derivadas de las variables de
estado p[i], se obtiene:
é ù
p [i] = - [L ] -1 êë [R] + w [G] úû [i] + [L] -1 [v]
15.10
Los autovalores de la matriz característica de la ecuación anterior determinan
los modos naturales de la respuesta homogénea de la máquina sincrónica en

- 366 -
coordenadas dqo-f. Para obtener la matriz característica es necesario invertir la matriz

de inductancias [L]:
é ù
1 1
L' 0 0 L'
-1
é ù
d df
L 0 0 L
ê ú
d df 1
0 0 0
ê ú
0 Lq 0 0 Lq
[L] -1 = =
ë û
Lo 1
ë û
0 0 0
0 0 Lo 0
L 0 0 L
df f
1 1
L' 0 0 L'
df f
15.11
donde:
2 2
L L L L
L' = L - df L' = L - df
L' = L - d f
d d L f f L df df L
, f d y df 15.12
La matriz característica [A] es:
é ù
Re wL q R
f
- 0
L' L' L'
d d df
ê ú
wL Re wLd f
d
0
Lq Lq Lq
-1 é
[A] = - [L] ê
ë
[R] + w[G] ùúû = -
ë û
Ro
0 0 0
Lo
Re wL q R
f
- 0
L' L' L '
df df f
15.13
Los autovalores gi de la matriz característica se obtienen al resolver la siguiente
ecuación algebraica:
é ù
det êë [A] - gi [ I ] úû = 0
15.14
El eje 0 se encuentra desacoplado del resto del sistema. Esto permite reducir
en uno, el grado del polinomio característico definido por la expresión anterior. Las
resistencias de las bobinas son muy pequeñas al compararse con las reactancias de
la máquina. Aproximando a cero las resistencias del estator y rotor de la máquina, se
obtiene de las expresiones 15.13 y 15.14 el polinomio característico del sistema:
- 367 -
Ro
(go + ) ( g3 + w2 g ) = 0 ; " i = 1,2,3
Lo i i
15.15
El autovalor correspondiente al eje 0 es:
Ro
go = -
Lo , 15.16
y los otros tres autovalores son:
g =0 ; g =+jw ; g =-jw
1 2 3
15.17
Al despreciar la resistencia de las bobinas de la máquina sincrónica, se

obtienen dos autovalores complejos conjugados, cuya magnitud es igual a la velocidad
sincrónica de la máquina. Estos dos autovalores se deben a las realimentaciones de
fuerza electromotriz de generación existentes entre los ejes directo y cuadratura del
convertidor. El autovalor en el origen se debe fundamentalmente a la bobina de
campo. Si no se desprecia la resistencia de las bobinas, el polo del origen y los
autovalores complejos conjugados se desplazan ligeramente hacia el semiplano
izquierdo, y se reduce la frecuencia natural de oscilación.
Para obtener la solución homogénea del sistema de ecuaciones diferenciales

15.10 es necesario determinar la matriz de autovectores correspondiente a los cuatro
autovalores determinados anteriormente. Cada uno de los autovalores se calcula
obteniendo las soluciones no triviales del siguiente sistema de ecuaciones:
é
ê [ A ] - g [ I ] ùúû éêë Vi ùúû = [ 0 ]
ë i
15.18
La matriz de autovectores queda formada de la siguiente forma:
é ù
L L' L'
- df df df
0
L L' L'
d d d
éé
ë
ù
[V] = ê êë V1 úû
é
ê
ë
V
2û
ù
ú
é
ê
ë
V ù
ú
3û
é
ê
ë
V ùúû ùú =
0
û ê 0 j
L'
Lq
df
L'
- j df 0
Lq ú
ë 1
0
1
0
1
0
0
1
û
15.19
La solución homogénea del sistema de ecuaciones diferenciales es:

- 368 -
ùé ù
g t
é
L L' L' k e 1
é ù
df df df
i (t) - 0 1
dh L L' L'
d d d
úê ú
g t
ê ú ê
i (t) 2
qh gt k e
i (t)ùúû = L' L' 2
k êë Viúû e i =
é é ù
ê
ë h
i (t)
=
å i 0 j df
-j df
0
ë û
Lq Lq g t
ë ûë û
fh i=1 ,2 ,3 ,0 3
k e
3
i (t) 1 1 1 0
oh g ot
0 0 0 1 ko e
15.20
Al superponer la solución homogénea y la solución particular, correspondiente a
la condición final de régimen permanente, se determinan los coeficientes ki, que
satisfacen las condiciones iniciales de las variables de estado:
-1 é ù
[ i (t=0) ] = é
ê
ë
i (0) ùúû + éêë ip (0) ùúû = [V] [k] + éêë ip (0)ùúû Þ [k] = [V] ê [i (0)] - éêë ip (0)ùúû ú
h
ë û
15.21
La solución particular del problema está forzada por las variables de control,
tensiones en bornes de las bobinas de la máquina y torque mecánico en el eje del
rotor. En el capítulo anterior se analizó el comportamiento de la máquina sincrónica
en régimen permanente, la técnica del diagrama fasorial permite evaluar las
condiciones forzantes de las fuentes en las coordenadas primitivas y transformadas.
Los fasores deben ser transformados a valores instantáneos para obtener las
soluciones particulares en el dominio del tiempo. Representar magnitudes trifásicas
sinusoidales mediante fasores y proyectar estos según los ejes d y q, es equivalente a
realizar la transformación de Park.
15.3.2 Técnica de solución mediante la transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones diferenciales

15.1 se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:
+
ùé ù
i (0
é ùé ùé ù é
Re+L s -wLq L s L L d )
V (s)
d d 0 df Id(s) d 0 0 df
+
úê ú
iq(0
ê úê úê ú ê
Vq(s) wL Re+Lqs 0 wL Iq(s) 0 Lq 0 0 )
d df
=
Vo(s) Io(s) - io(0 )
+
ë ûë ûë û ë ûë û
0 0 Ro+Los 0 0 0 Lo 0
V (s) I (s) +
f L s R +L s f L L i (0 )
df 0 0 f f df 0 0 f f
15.22
En forma compacta, el sistema anterior se expresa como:
- 369 -
[ Z (s) ] [ I (s) ] = é
êL
ù é
ú ê
ë dqofû ë i (0 ) úû + [ V (s) ]
+ ù
15.23
donde [Z(s)] es la matriz de impedancia operacional de la máquina sincrónica. El
determinante de esta matriz define los polos de la respuesta transitoria. Se observa
que cada uno de los miembros de las ecuaciones 15.22 y 15.23 tienen dimensiones
físicas de flujo magnético [Wb]. La transformada de Laplace tiene la propiedad de
transformar un balance de tensiones en el dominio del tiempo, en un equilibrio de
flujos en el dominio de la frecuencia. El determinante de la matriz de impedancia
operacional de la máquina sincrónica [Z(s)], en coordenadas dqo-f es:
2 2
D = (Ro +Lo s) [(Re +L s)(Re +Lq s)(R +L s) - w2 L L q s -L s2 (Re +Lq s) + w2 L Lq (R +L s)]
d f f df df d f f
15.24
Cuando se desprecian las resistencias del estator y del campo, la expresión
anterior se simplifica a:
2
L R
2 df
D = (Ro +L o s) [ s (s + w2) L q L (L - ) ] = L ' L q L L o s (s 2 + w 2 ) (s + o )
f d L d f Lo
f 15.25
Los polos de este polinomio son:
Ro
so = - ; s =0 ; s =jw ; s =-jw
Lo 1 2 3
15.26
que corresponden exactamente con los autovalores de la matriz característica [A],
obtenidos en la sección 15.3.1.
Multiplicando la expresión 15.23 por la inversa de la matriz operacional se

obtienen las corrientes transformadas. Una vez definidas las fuentes independientes y
las condiciones iniciales, se obtiene la solución del problema. En la técnica de
solución mediante autovalores-autovectores es necesario obtener una solución
particular y ajustar los coeficientes indeterminados con las condiciones iniciales. En el
método de la transformada de Laplace la solución completa se obtiene directamente
debido a que las funciones de transferencia contienen toda la información necesaria.
Antitransformando cada una de las funciones, se obtiene directamente la respuesta
temporal del problema.

- 370 -
15.4 Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Uno de los análisis transitorio de mayor interés en el estudio de la máquina

sincrónica es el cortocircuito trifásico brusco y franco en bornes de las bobinas de
armadura. En la figura -230- se muestra un diagrama esquemático de las condiciones
previas y posteriores al cortocircuito.
a qo
f t =0
ia
a
ib
b ia( 0- ) = i ( 0- ) = ic ( 0- ) = 0
b
ic
c
if + + +
va(t > 0 ) = v (t > 0 ) = vc(t > 0 ) = 0
b
vf
Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -230-
Las corrientes de fase son cero durante el tiempo anterior al cortocircuito.

Aplicando la transformación de Park 14.22 a estas condiciones, se obtiene que las
corrientes en coordenadas dqo en la condición previa al cortocircuito también son
nulas. La corriente del campo antes del cortocircuito es:
v
i (0- ) = f
f R
15.27f
Las condiciones iniciales en el instante de tiempo inmediatamente posterior al

cierre del interruptor - t=0+ -, se determinan considerando que los enlaces de flujo en
las bobinas de la máquina se conservan entre el instante inmediatamente anterior y
posterior al cortocircuito. De esta forma, las variables transformadas satisfacen la
siguiente condición:
+
ùé ù é ù
- i (0 ) +
é ùé ùé ù é
- i (0 ) l (0 )
l (0 ) L 0 0 L d L 0 0 L d d
d d df d df
- +
úê ú ê ú
- iq(0 ) iq(0 ) +
ê úê úê ú ê
lq(0 ) 0 Lq 0 0 0 Lq 0 0 lq(0 )
- = - = + =
io(0 ) io(0 ) +
ë ûë ûë û ë ûë û ë û
lo(0 ) 0 0 Lo 0 0 0 Lo 0 lo(0 )
- -
l (0 ) L L i (0 ) L L +
f df 0 0 f f df 0 0 f i (0 ) +
l (0 )
f f
15.28
- 371 -
y por tanto:
é ùé ùéù
+
i (0 ) i (0- ) 0
d d
0
ê úê úêú
+
iq (0 ) iq (0- )
= = 0
+ -
ë ûë ûëû
io (0 ) io (0 ) v
f
+ i (0 - ) R
i (0 ) f f
f
15.29
Durante la condición de cortocircuito, las tensiones en bornes de la armadura
de la máquina son cero, y las tensiones en coordenadas dqo también son nulas. La
tensión en el devanado de campo permanece constante en el valor vf. La solución
particular se obtiene al considerar el comportamiento en régimen permanente de la
máquina en un tiempo muy largo posterior al cortocircuito. Al despreciar la resistencia
del estator, el fasor que representa la corriente de cortocircuito en régimen
permanente, se retrasa 90° con respecto a la dirección del eje cuadratura. La
corriente de armadura está orientada según la dirección del eje directo, con lo cual se
obtiene de las ecuaciones fasoriales de la máquina sincrónica en la convención motor
el siguiente resultado:
L v
V a = 0 = E + j x I + j xq I q = E + j x I Þ i = - df f ; iq = 0
f d d f d d d L R
15.30 d f
De la expresión 15.21 se determinan los coeficientes ki de la solución
homogénea del problema:
-1
éùé ù éé ù é ùù
L L' L' L v
k
1
-
L
df df
L'
df
L'
0 0 - df f
L R
1 éù
-1
êúê ú êê ú ê úú
d d d d f
êú
0 L v
k 0 2
2
=
L' L' v - = df f
j df - j df 0 f L' R 1
ëû
0 v
ëûë û ëë û ûû
k
ë
Lq Lq R f df f
3 f 2
1 1 1 0 0 R 0
ko f
0 0 0 1 0
15.31
Las corrientes instantáneas se obtiene superponiendo la solución homogénea
15.20 y la solución particular 15.30:

- 372 -
L v
i (t) = df f ( coswt - 1)
d L' R
d f
15.32
L v
iq (t) = - df f senwt
Lq R
f
15.33
L v L v
df
i (t) = (1 + ) f - d f f co s wt
f L' R L ' Rf
df f df
15.34
i o ( t) = 0
15.35
Para obtener las corrientes en coordenadas primitivas, se realiza la
transformación inversa de Park; la corriente instantánea de la fase a queda:
2 1 2
ia(t) = ( i cosq - iq senq + io ) = (i (t) cos(wt+q o) - iq(t) sen(wt+q o) ) =
3 d 2 3 d
v é 1 1 1 1 1 1 1 ù
2 f L ê- ' cos(wt+q o ) + ( ' - ) cos(2wt+q o ) + ( + ) cos q oú
= L 2 L L 2 L ' L
3 R df ë d d q d q û
f
15.36
La expresión anterior puede ser interpretada si se multiplica y divide por la
velocidad sincrónica, y se incorpora la definición de la fuerza electromotriz que
produce el campo:
é 1 1 1 1 1 1 1 ù
i a(t) = 2 E ê- x' cos(wt+q o )+ 2 ( x' - x )cos(2wt+q o )+ 2 ( x' + x )cosq oú
fë d d q d q û
15.37
Utilizando el método de la transformada de Laplace se obtienen exactamente
los mismos resultados. En este caso es necesario determinar las corrientes
transformadas de la expresión 15.22:
-1
[I(s)] = [Z(s)] ( êë Ldqofúû êë i(0 )úû + [V(s)] )
é ù é
15.38
+ ù
Cuando se desprecian las resistencias de los devanados, la matriz de

impedancia inversa es:

- 373 -
é ù
s w L
df
L' (s2+ w2) L' (s2+ w2) 0 -
d d L' L s
-1 d f
é L s -wLq 0 L s
ù
úê
w s
ú
d df -
2
Lq(s + w2) Lq(s2+ w2) 0 0
ê
-1 wL Lqs 0 wL
d df
[Z(s)] = =
ë û
0 0 Los 0 1
ë û
0 0 Lo s 0
L s 0 0 Ls
df f
L s wL 1
df df
- - 0
2 2 L' s
L' L (s + w2) L' L (s + w2) f
15.39
d f d f
Como las tres fuentes de tensión son nulas durante la aplicación del
cortocircuito, en el dominio de la frecuencia se obtienen las siguientes corrientes
transformadas:
L w2 v
df f
I (s) = -
d 2 2 ' R
s (s + w ) L f
d 15.40
L w v
df f
Iq (s) = -
2
(s + w ) L q 2 R
f
15.41
Io (s) = 0
15.42
v w2 L v
I (s) = s f
+ d f
f
s + w2 Rf
2 2
s(s + w ) L '2 R
f
15.43 d
Transformando las expresiones anteriores al dominio del tiempo se obtienen las

mismas corrientes instantáneas 15.32 a 15.35, calculadas mediante el método de los
autovalores y autovectores.
Las corrientes por la armadura y por el campo dependen de la velocidad

angular mecánica de la máquina, porque durante el transitorio electromagnético la
velocidad permanece prácticamente constante. Las oscilaciones de las corrientes son
automantenidas y no amortiguadas porque se ha despreciado las resistencias de las
bobinas. El ángulo qo determina la posición del rotor con respecto al eje magnético de
la fase a del estator en el instante de tiempo inicial del cortocircuito. La expresión
15.36 se utiliza frecuentemente en el ajuste de las protecciones contra cortocircuito de
las máquinas sincrónicas.

- 374 -
15.5 Interpretación física de las inductancias transitorias
En la expresión 15.12 se han definido las inductancias L’d, L’f y L’df para
simplificar el análisis de los transitorios electromagnéticos de la máquina sincrónica.
Las inductancias L’d y L’f tienen una interpretación física concreta. En la figura -231-
se representa la configuración esquemática de las bobinas del eje directo y del campo.
Estas bobinas se encuentran alineadas por la definición de la transformación y
constituyen un circuito acoplado magnéticamente, semejante a un transformador de
dos devanados, d y f.
id if
Nf Ld f
id
vd Ld Lf vf
if
Nd Nf
Nd
Acoplamiento magnético entre las bobinas del eje directo y del campo
Fig. -231-
El modelo matemático que define el comportamiento del circuito magnético

representado en la figura -231- es el siguiente:
é vd ù é Ld p L
df
pù
é id ù
ê ú = ê úê ú
ë vf û ë Ldf p L p û ëi û
f f
15.44
Cuando el circuito de campo se excita mediante una fuente de tensión, se
puede referir este circuito al eje directo mediante la reducción de Krön:
2
L L L
df df
v = (L - )pi + v = L' p i + df v
d d L d L f d d L f
f f 15.45 f
Alimentando el eje directo con una fuente de tensión y reflejando este devanado
sobre el campo de la máquina mediante la reducción de Krön, se obtiene:

- 375 -
2
L L L
v = (L - df ) p i + df v = L ' p i + df v
f f L f L d f f L d
d d d 15.46
El reflejo de las bobinas del campo sobre el eje directo y de la bobina del eje
directo sobre el campo define las inductancias transitorias L’d y L’f, respectivamente.
El acoplamiento entre estos dos circuitos implica una reducción efectiva de la
inductancia equivalente que se observa desde cada una de las bobinas cuando la otra
se excita mediante una fuente de tensión. La tensión de excitación aparece reflejada
en la bobina del eje directo en la proporción de Ldf/Lf que es prácticamente igual -
despreciando los caminos de dispersión del campo - a la relación de vueltas entre las
dos bobinas Nd/Nf. En el circuito de campo, la situación es similar y aparece el reflejo
de la tensión del eje directo vd a través de la relación de transformación del número de
vueltas Nf/Nd.
Si un circuito acoplado magnéticamente con la bobina se encuentra abierto, o

se excita mediante una fuente de corriente, la inductancia propia de la bobina
permanece constante. Como el eje cuadratura no está acoplado magnéticamente con
ninguna otra bobina, la inductancia propia de este eje es independiente de los
fenómenos transitorios en el resto de las bobinas. En estos casos, las constantes de
tiempo de las bobinas están determinadas por el cociente entre la inductancia propia y
la resistencia de cada enrollado. Cuando la máquina se conecta a fuentes de tensión,
en la armadura o en el campo, las constantes de tiempo se reducen debido al
acoplamiento magnético existente entre estas bobinas.
15.6 Tensión de armadura en circuito abierto
Cuando la armadura de la máquina sincrónica se encuentra en circuito abierto,

aparecen en estas bobinas fuerzas electromotrices, pero no existe acoplamiento
electromagnético entre estos circuitos y el campo. La ecuación del circuito de campo
es:
di
f
v =R i +L
f f f f dt 15.47
Esta ecuación diferencial define la constante de tiempo del circuito de campo
cuando los devanados de armadura se encuentran en circuito abierto:
L
f
t º
fo R
f 15.48
- 376 -
En la práctica, la constante de tiempo del campo con las bobinas del estator en
circuito abierto, está comprendida entre 1 y 20 segundos debido a que la resistencia Rf
de este enrollado se diseña lo más pequeña posible para reducir las pérdidas
óhmicas.
Las fuerzas electromotrices que aparecen sobre las bobinas de los ejes directo
y cuadratura, con las bobinas de armadura en circuito abierto son:
di
f
v =L
d df dt 15.49
vq = w L i
df f 15.50
Determinando la solución de la ecuación diferencial 15.47, y sustituyendo esta
corriente en las expresiones anteriores, se obtienen los siguientes resultados:
v - t/t
i (t) = f (1 - e fo)
f R
f 15.51
L - t/t L v - t/t
v (t) = df v e fo = df
t R e
f fo
d L f fo
f f 15.52
v - t/t
f fo
vq (t) = w L (1 - e )
df R
f 15.53
La fuerza electromotriz en la fase “a” de la máquina se obtiene mediante la
transformación inversa de Park:
2
va(t) = ( v cos (wt+q o ) - vq sen (wt + q o ) )
3 d 15.55
Al comparar las expresiones 15.52 y 15.53 se observa que la fuerza
electromotriz inducida sobre la bobina del eje cuadratura vq, es mucho mayor que la
inducida sobre el eje directo vd, debido a que generalmente la velocidad sincrónica de
la máquina es mucho mayor que el inverso de la constante de tiempo tfo.
Despreciando la fuerza electromotriz del eje directo se obtiene la siguiente tensión
sobre la bobina de la máquina:
v - t/t
va(t) = - 2 wL f
(1 - e fo) sen (wt+q o )
3 df R
f 15.56

- 377 -
En la figura -232- se presenta un gráfico de la fuerza electromotriz en bornes de

la máquina, durante la energización del campo, cuando la armadura se encuentra en
circuito abierto.
1 v
2 wL f
3 df R
f
va (t)
wt
0
v
2 wL f
- 3 df R
f
-1
Tensión de armadura en circuito abierto ante una energización del campo
Fig. -232-
15.7 Sistema adimensional de unidades en la máquina sincrónica
Al igual que en las otras máquinas eléctricas y en el sistema eléctrico de

potencia es conveniente utilizar el sistema adimensional de unidades, también
conocido como sistema en por unidad, para cuantificar las diferentes variables que
definen el comportamiento de la máquina sincrónica. Como sucede en los
transformadores, la máquina sincrónica posee un rendimiento elevado en el rango de
operación industrial y es conveniente definir la potencia eléctrica aparente de la
máquina como potencia base del sistema adimensional de unidades. En muchas
ocasiones es aconsejable utilizar como base de potencia la potencia aparente
monofásica de la armadura de la máquina, especialmente cuando se definen las
bases del rotor, con la finalidad de centrar las magnitudes en por unidad de las
variables y parámetros asociados con el rotor. Estas variables pueden obtener valores
extremos, porque el circuito de campo consume una potencia que es varios órdenes
de magnitud inferior a la de armadura.
Además de fijar las bases de potencia, tensión y corriente, en los convertidores

electromecánicos es necesario definir las bases de torque, velocidad, tiempo,

- 378 -
impedancia e inductancia. El torque base se define como el cociente entre la potencia

base y la velocidad base de la máquina:
S
T = wB
B
B 15.56
La velocidad base de la máquina en general se escoge igual a la velocidad sincrónica:
w f
w = ws = pe = 2 p p
B 15.57
donde p es el número de pares de polos del convertidor y f es la frecuencia de las
corrientes de armadura. Al definir la velocidad base de la máquina, el tiempo base y
el ángulo base se encuentran relacionados; al escoger uno, el otro queda
automáticamente definido:
a a
w = B
Þ t = wB = 1wrad
B t B B s
B 15.58
Para convertir las inductancias al sistema adimensional de unidades es
necesario definir la impedancia e inductancia base del circuito, de acuerdo con las
expresiones 15.57 y 15.58 se tiene:
2
Z V /I V /S
L = wB = Bw B = Bw B
B B B B 15.59
Con las bases definidas anteriormente, la inductancia e impedancia adimensional es:
w L ws L
L L B Z
L (p u ) = = = = = = Z (p u )
L Z /w Z Z Z
B B B B 15.60 B B
Las inductancias propias de las bobinas de la máquina sincrónica están

constituidas por una componente de magnetización y otra de dispersión:
L = Lm + Ls = L m (1+ s )
d d d
d d 15.61
L = Lm + Ls = Lm (1+ s )
q q q q q
15.62
L = Lm + L s = Lm (1+ s )
f f f
f f 15.63
donde:
Ls Ls Ls
d q f
s = ; sq = ; s =
d Lm Lm f Lm
d q f 15.64

- 379 -
Las inductancias de magnetización del eje directo y del campo, están

relacionadas con la inductancia mútua entre el eje directo y el campo porque poseen
el mismo camino magnético. Los valores físicos de estas inductancias se diferencian
debido a que cada una de ellas está definida por diferentes números de vueltas:
2 2
Lm = N P ; Lm = N P ; L =N N P
d d md f f mf df d f df
15.65
donde:
Pm = Pm = Pm
d f df 15.66
Si los números de vueltas de las bobinas del campo y del eje directo son
iguales, las tres inductancias de la expresión 15.65 tienen el mismo valor. Definiendo
las bases del sistema adimensional de unidades, es posible obtener esta
simplificación. Cuando se define la potencia base de la máquina para el circuito de
armadura y la tensión base de cada bobina como su tensión nominal, en el estator la
corriente bases es igual a la corriente nominal. En el rotor esta situación es diferente,
la tensión nominal de la bobina de campo y la potencia aparente de armadura no
producen una corriente base del mismo orden de magnitud que la corriente nominal
del campo. Los valores en por unidad son extremadamente grandes o pequeños, y se
pierden las ventajas del sistema adimensional de unidades. Una solución posible para
este problema consiste en definir los enlaces de flujo bases de cada bobina:
l = Lm I = L I
md d B df B
B f 15.67
l =L I = Lm I
mf df B f Bf
B 15.68
Multiplicando las expresiones anteriores se obtiene la siguiente relación entre
las corrientes base en la armadura y el campo:
I Lm N
2 2 B
f d d
Lm I = Lm I Þ = =
d B f B f
I Lm N
B f
15.69 f
Utilizando la base monofásica de potencia aparente de armadura en ambos

circuitos, se obtiene la relación entre las bases de tensión de armadura y campo:
V I N
B
S =V I =V I Þ f
= B = f
B B B B B
f f
V I N
B B d
15.70 f
La expresión anterior define un sistema de tensiones y corrientes base en

armadura y campo. Este sistema de bases simplifica notablemente la matriz de
- 380 -
inductancias propias y mútuas de la máquina sincrónica cuando esta se expresan en

por unidad de las bases de enlace de flujo. Las impedancias base propias y mútuas,
en el sistema adimensional de unidades que utiliza como bases los enlaces de flujo
son:
2
V V l-n
Z = B = B
; donde V = Vn y S = S n = 1 S n
B I S B B 1f 3
B B 15.71
V 2
B N V N 2
f f B f
Z = = =( ) Z
B I 2 I N B
f B N B d
f d 15.72
V N V N V
B
Z = B = f B
= f Z = f
=Z
B
df
I N I N B I B
fd
B d B d B
f 15.73
Las inductancias adimensionales de la máquina sincrónica expresadas en el
sistema de bases de enlaces de flujo y potencia aparente monofásica son:
2
N P w 2
d df B
L m (pu) = = N P
d L Z d df
B B 15.74
2 2
N P N P
f df d df
L m (pu) = =
f L L
B B
f 15.75
2
N N P N P
d f df d df
L (pu) = =
df L L
B B
15.76
df
En el sistema adimensional que utiliza las bases de enlace de flujo y potencia

aparente monofásica, las tres inductancias calculadas en las expresiones anteriores
son iguales. El valor en por unidad de estas inductancias depende de la permeanza
del camino magnético mútuo estator-rotor Pdf. Valores típicos adimensionales de las
inductancias propias, mútuas y de dispersión en las máquinas sincrónicas
convencionales son los siguientes:
L (pu) = Lm (pu) = Lm (pu) = 0.7 ~ 1.1
df d f 15.77
2 2
Nq Pm N Pm
q d q
Lm (pu) = = = (0.5 ~ 0.7)
q L L
B B 15.78

- 381 -
L (pu) = s L (pu) = (0.15)× (0.7~1.1) = 0.105~0.165

sd d df
15.79
L (pu) = s L (pu) = (0.25)× (0.7~1.1) = 0.175~0.275

sf f df
15.80
L sq (pu) @ L (pu) = 0.105 ~ 0.165

sd
15.81
L (pu) = L (pu) (1+ s ) = 0.835 ~ 1.265

d df d
15.82
L (pu) = L (pu) (1+ s ) = 0.875 ~1.375

f df f
15.83
Lq(pu) = Lm (pu) (1+ sq) = 0.605 ~ 0.865

q
15.84
Las inductancias transitorias en este sistema de unidades son:
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.275 ~ 0.385
d d L (pu)
f
15.85
2
L (pu)
df
L ' (pu) = L (pu) - = 0.288 ~ 0.418
f f L (pu)
d
15.86
Utilizando valores numéricos medios de las inductancias estimadas
anteriormente es posible evaluar cuantitativamente la corriente instantánea de la fase
a, para todo tiempo posterior al cortocircuito brusco de la máquina sincrónica -
ecuación 15.37 -. Si la fuerza electromotriz Ef es 1.0 en por unidad, debido a que en
la condición previa al cortocircuito la máquina se encontraba en vacío a tensión
nominal, la corriente instantánea resulta ser:
ia(t) (pu) = - 4.29 cos(wt+q o) + 1.18 cos(2wt+q o) + 3.10 cosq o
15.87
La corriente de cortocircuito posee una componente de frecuencia fundamental
cuyo valor efectivo es superior a 3.0 en por unidad de la corriente nominal. Evaluando
la corriente de cortocircuito mediante el diagrama fasorial de la máquina sincrónica, se
obtiene que el valor efectivo de la corriente es aproximadamente 0.95. Un
cortocircuito mantenido durante un tiempo suficiente largo como para alcanzar el

- 382 -
régimen permanente, obliga a decaer las corrientes instantáneas hasta alcanzar la

solución del diagrama fasorial. Durante los primeros instantes de tiempo, el
acoplamiento magnético entre el campo y el eje directo reflejan una reactancia
transitoria del eje directo mucho más pequeña que la reactancia de régimen
permanente y por esta razón se incrementa el nivel de cortocircuito de la máquina
sincrónica. En la figura -234- se representa la corriente de la expresión 15.87, cuando
el cortocircuito se inicia en el preciso momento en el que pasa el polo frente a la fase
“a” del estator - qo = 0 -.
10
ia (pu)
8
-2
tiempo
Cortocircuito brusco de la máquina sincrónica - qo = 0 -, sin resistencia en los devanados
Fig. -234-
15.8 Análisis transitorio con resistencias
En las secciones anteriores se han despreciado las resistencias de las bobinas

para simplificar la solución analítica del problema. Además se considera en todo el
desarrollo que las tensiones en las bobinas son las variables independientes, y las
corrientes son las variables de estado del sistema. Si el campo se excita mediante
una fuente de corriente, el problema tiene un planteamiento y solución diferente. Las
ecuaciones dinámicas de la máquina sincrónica se representan de la siguiente forma:
éé v ùù éé R +L p -wL ù é L p ù ù éé i ù
d e d ù
dq df d
é[ve]ù é[ze e ê ú ê ú ê ú ê ú
] [z ]ù é [i ]ùú =êë v ûú = ë wL ê ú
êv ú =ê
er e
ú ê [i ] û
q
ê R +L p û ë wL û
qd ú
e ë i û
q df q
ëv ûë L p 0 R +L p û ë û
ë[ r]û ë[ re ] [ ]û ë
z z rr r é
ê
ù
ú é ù
i é ù
é
ê
ù
ú
ë fû ê ú ê ú ë fû
ë df û ë f f û
15.88

- 383 -
Como las condiciones forzantes son híbridas; tensiones del estator y corrientes
en el rotor, la expresión anterior se puede descomponer y reordenar de la forma
siguiente:
[ve] = [zee] ie + [zer] ir [ ] 15.89
[]
[vr ] = [zre ] ie + [zrr ] ir [ ] 15.90
[]
Despejando [ir] de la expresión 15.90, y reemplazando el resultado en la 15.89
se obtiene:
é -1 ù -1
[ve] = êë [zee] - [zer] [zrr] [zre]úû [ie] + [zer] [zrr] [vr]
15.91
-1 -1
[ir] = - [zrr] [zre] [ie] + [zrr] [vr] 15.92
Estas dos ecuaciones se pueden expresar de la siguiente forma:
é [ve ]ù é[zee ] - [zer][zrr] [zre ] [zer][zrr] ù é [ie]ù

-1 -1
ê ú= ê úê v ú
ë [ir] û ë -1
- [zrr] [zre ] [zrr]
-1
û ë [ r]û
15.93
Realizando las operaciones matriciales indicadas en el sistema de ecuaciones
anterior se obtiene:
é ù
2 L p
L p - wL df
df
Re + (L - )p dq R +L p
d R +L p f f
ê ú ê úê ú
f f
é ùv
d
2 wL é ù
i
d
vq L p df iq
= df Re +Lq p
w (L - )
ë û R +L p
ë ûë û
i
qd R +L p f f
f
f f v
f
L p 1
df
- 0 R +L p
R +L p f f
f f
15.94
De la última expresión se obtiene la impedancia operacional propia del eje
directo, en el dominio de la frecuencia:
2
L s
df
Z (s) = Re + (L - )s
dd d R +L s
f f 15.95

- 384 -
Si se aplica un escalón de corriente en el eje directo de la máquina con el

enrollado de campo en cortocircuito se obtiene la siguiente tensión en la bobina del eje
directo:
2
L s
v (s) = Z (s) sI = ( R
s + L - df
)I
d dd d R +L s
f f 15.96
La tensión en el instante inmediatamente posterior al cortocircuito - t=o+ - se
obtiene aplicando el teorema del valor inicial:
2 2 2
L Is L
+ df df
v (0 ) = lím s× v (s) = lím (RI + sL I - ) @ lím s(L - )I = lím sL ' I
d
s®¥
d
s®¥
d R +L s s ®¥
d L
s®¥
d
f f f
15.97
En el instante inicial, el eje directo se comporta como un circuito abierto con una
impedancia infinita. Si se intercambia en la ecuación 15.96, el operador de Laplace s,
por el operador de régimen permanente jw, se obtiene la respuesta en frecuencia para
la impedancia del eje directo:
jwL
2 é R L2 w2 ù é L L2 w2 ù
) = êRe+ 2 ú+ jw êLd- f df 2 ú
df f df
Z (jw) = R+ jw (L -
dd e d R +jwL
f f ë Rf +w2Lf û ë Rf+w2Lf û
2
15.98
Cuando la frecuencia w es reducida pero diferente de cero, la bobina tiende a
comportarse de acuerdo con sus parámetros de régimen permanente, Re y Ld. A
medida que aumenta la frecuencia, el acoplamiento entre el campo y el eje directo
incrementa la resistencia equivalente de la bobina y reduce la inductancia. En el
límite, cuando la frecuencia tiende a infinito, la resistencia del rotor queda reflejada en
el eje directo según la relación cuadrática del número de vueltas, y la inductancia de la
bobina tiende al valor transitorio L’d:
2
N
d
Z (w®0) = Re + jwL ; Z (w®¥) = Re+ R + j w L'
dd d dd 2 f d
N
15.99
f
En la figura -235- se representa el lugar geométrico de la impedancia propia de
la bobina del eje directo con la frecuencia como parámetro. En este diagrama se
puede observar que la máquina sincrónica varía durante el transitorio su impedancia
de entrada. En los primeros instantes, la reactancia transitoria se manifiesta
plenamente y a medida que transcurre el tiempo la impedancia se estabiliza en el valor
de régimen permanente.

- 385 -
Ld
w®o
Ldd
t
L'd
w®¥
Re Rdd Re+R'f
Lugar geométrico de la resistencia e inductancia propia del eje directo al variar la frecuencia
Fig. -235-
A continuación se reproduce el listado y los resultados de un algoritmo en el
entorno de programación MATLAB que permite evaluar las corrientes en coordenadas
primitivas y transformadas durante un cortocircuito brusco de la máquina sincrónica,
considerando las atenuaciones debidas a las resistencias de las bobinas.
»trans
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0; % velocidad sincrónica
re = 0.01; % resistencia del estator
rf = 0.02; % resistencia del campo
R = diag([re re rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0
0 0.0100 0
0 0 0.0200
Ld = 1.0; % inductancia del eje d
Lq = 0.6; % inductancia del eje q
Lf = 1.0; % inductancia del campo
Ldf= 0.8; % inductancia mútua df
L = [Ld 0 Ldf;0 Lq 0;Ldf 0 Lf] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8000
0 0.6000 0
0.8000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0;Ld 0 Ldf;0 0 0] % matriz de generación
G =
0 -0.6000 0
1.0000 0 0.8000
0 0 0
Lin = inv(L) % inversa de L
2.7778 0 -2.2222
0 1.6667 0
-2.2222 0 2.7778

- 386 -
A = -Lin*(R+G) % matriz de transición de estado

A =
-0.0278 1.6667 0.0444
-1.6667 -0.0167 -1.3333
0.0222 -1.3333 -0.0556
Ain = inv(A) % inversa de la matriz A
Ain =
31.9780 -0.5999 39.9800
2.1996 -0.0100 1.9997
-40.0000 -0.0000 -50.0000
[V,g] = eig(A)
% autovectores y autovalores de A
V =
0.6857 - 0.1720i 0.6857 + 0.1720i -0.6248
0.1201 + 0.4072i 0.1201 - 0.4072i -0.0104
-0.5513 + 0.1266i -0.5513 - 0.1266i 0.7807
g =
-0.0222 + 0.9995i 0 0
0 -0.0222 - 0.9995i 0
0 0 -0.0556
io = [0;0;1] % condiciones iniciales prefalla
io =
0
0
1
t = 0:1:160; % tiempo de la solución
e1=exp(g(1,1)*t); % decaimiento del 1er autovalor
e2=exp(g(2,2)*t); % decaimiento del 2do autovalor
e3=exp(g(3,3)*t); % decaimiento del 3er autovalor
ip = - Ain*Lin*[0;0;rf*1] % solución particular p[i] = 0
ip =
-0.7999
-0.0133
1.0000
ih = io-ip; % corrientes homogéneas en t=0+

k=inv(V)*ih % coeficientes homogéneos
k =
1.5196 + 0.4028i
1.5196 - 0.4028i
2.2769 + 0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3];
i = V*ke; % solución homogénea
n=length(t); % número de puntos temporales
for m=1:n; % solución total
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);
i(2,m)=i(2,m)+ip(2);
i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
end;
% gráfico de las corrientes id,iq e if (Fig.-236-)
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(3,:))
gtext('id'),gtext('iq'),gtext('if')
pause;
% transformación inversa de Park

ia=(i(1,:).*cos(w*t)-i(2,:).*sin(w*t));
% gráfico de las corrientes ia e if (Fig.-237-)
plot(t,ia,t,i(3,:))
gtext('ia'),gtext('if')

- 387 -
4
if
2
iq
0
-2
id
-4
-6
tiempo
Corrientes de corto circuito en coordenadas dqf
Fig. -236-
2
if
1
0
ia
-1
tiempo
Corrientes de cortocircuito brusco en coordenadas primitivas ia e if

Fig. -237-
15.9 Constantes de tiempo en circuitos acoplados magnéticamente
En la máquina sincrónica, el eje directo y la bobina del campo se encuentran

acoplados magnéticamente. Estos dos sistemas se pueden representar mediante un
transformador tal como se muestra en la figura -238-.

- 388 -
id Rd Rf if
L df
vd Ld Lf vf
Representación del acoplamiento magnético existente entre las bobinas d y f

Fig. -238-
Las ecuaciones que representan el comportamiento dinámico del transformador

de la figura -238- son:
é vdù é Rd+Ldp Ldfp ù é idù

ê ú =ê úê ú
ë vf û ë Ldfp Rf+Lfpû ë if û
15.100
En el dominio de la transformada de Laplace se obtiene:
ù é id(0 )ù
+
é Vd(s)ù é Rd+Lds L s ù é Id(s)ù é Ld L
úê ú
df df
ê ú=ê ú ê ú-ê
ë Vf(s) û ë Ldfs R +L sû ë I (s) û ë L L û ë i (0 +) û
f f f df f f
15.101
Si en el instante inicial se cortocircuitan simultáneamente ambos terminales del
transformador, en presencia de flujo atrapado en las bobinas, las corrientes en el
dominio de la frecuencia resultan ser:
é Id(s)ù é Ld(Rf+Lfs) - Ldfs 2 L (R +L s) - L L s

df f f ù éid(0+)ù
f df
ê ú= ê 1
úê + ú
ë If(s) û D ë - LdLdfs+Ldf(Rd+Lds) - L +L (R +L s) û ë if(0 ) û
2
df f d d
15.102
donde:
2
D = (R +L s)(R +L s) - L s2
d d f f 15.103 df
Considerando que en la bobina d del transformador no circulaba corriente en el

instante inicial, la corriente por este circuito después del cortocircuito es:
L R +
df f
I (s) = i (0 )
d 2 f
(R +L s)(R +L s) - L s2
d d f f df
15.104
Las constantes de tiempo del circuito están determinadas por el denominador
de la ecuación anterior. Este denominador se puede expresar de la siguiente forma:

- 389 -
2
D=L [ (1+s )( t1 + s)(1+ s )( t1 +s) - s2 ] =
df d f
do fo
2 1
= L (1+s )(1+s ) [ s2 (1- )+ s ( t1 + t1 ) + t 1t ]
df d f (1+s )(1+s ) do fo do fo
d f 15.105
donde:
L L L L
t = d ; t = f ; s = sd ; s = sf
do R fo R d L f L
d f df
15.106 df
Cuando el acoplamiento es perfecto, los coeficientes de dispersión sd y sf son
cero, en este caso el denominador 15.105 se reduce a:
2 2
D=L [ s ( t1 + t1 ) + t 1t ] = L ( t1 + t1 ) (s+ t 1 +t )
df do fo do fo df do fo do fo 15.107
Si el acoplamiento es perfecto, el sistema tiene una sola constante de tiempo
que es igual a la suma de las constantes de tiempo de cada una de las bobinas. En
cambio, cuando el acoplamiento es muy débil, los coeficientes de dispersión son muy
grandes y el denominador 15.105 se reduce aproximadamente a:
2
D=L (1+s )(1+s ) [s2 + ( t1 + t1 ) s + t 1t ]=
df d f do fo do fo
2
= L (1+s )(1+s ) [ (s+ t1 ) (s+ t1 ) ]
df d f do fo 15.108
Las constantes de tiempo son exactamente iguales a cada una de las
constantes de tiempo de los circuitos propios en vacío. Cuando el circuito magnético
está fuertemente desacoplado, las bobinas actúan independientemente una de la otra.
En un circuito magnético ideal, el acoplamiento es perfecto. Aun cuando

físicamente esto no puede suceder jamás, en la práctica el acoplamiento puede llegar
a ser prácticamente perfecto. Los enlaces de flujo no pueden cambiar en un tiempo
cero sin un consumo infinito de potencia, por esta razón se cumple siempre en
cualquier caso:
ù é id(0 )ù é ld(0 )ù
+ +
é ld(0- )ù é Ld L ù é id(0- )ù é Ld L
úê ú= ê ú
df df
ê - ú=ê úê ú=ê
ë lf(0 ) û ë Ldf L û ë i (0 - ) û ë L L û ë i (0+) û ë l (0+) û
f f df f f f
15.109
En la condición ideal de acoplamiento perfecto, el determinante de la matriz de
inductancias es cero:

- 390 -
2 2 2
L L -L =L (1+s )(1+s ) - L @0 ; si s @ s @ 0
d f df df d f df d
15.110 f
Una de las dos ecuaciones 15.109 es linealmente dependiente de la otra. En

presencia de acoplamiento perfecto, las corrientes entre el instante t = 0- y t = 0+ no
se mantienen necesariamente constantes. En cambio, los enlaces de flujo sí tienen
que permanencer constantes entre estos dos instantes. Por esta razón siempre se
cumple que:
+ +
L i (0- ) + L i (0- ) = L i (0 ) + L i (0 )
d d df f d d df f
15.111
Con cualquier otro acoplamiento, se mantienen constantes las corrientes entre los
instantes anterior y posterior al cortocircuito:
éid(0- )ù éid(0 )ù
+
ê - ú =ê ú
ë f û ë i (0 ) û
i (0 ) +
f 15.112
15.10 Análisis transitorio aproximado
Los términos de transformación en el modelo en coordenadas dqf de la

máquina sincrónica son despreciables en comparación con los términos de
generación. En el campo todas las fuerzas electromotrices son de transformación, y
por esta razón no es posible despreciar ningún término en la ecuación
correspondiente a esta bobina. Las ecuaciones de la máquina sincrónica al
despreciar los términos de transformación asociados con el eje directo y cuadratura,
se expresan de la siguiente forma:
évdù é Re - xq
ù0
éi
ù d
êvqú = ê xd Re wL
ú êi ú
df q
ë vf û ëLdfp 0 R +L pû ë i û
f f f 15.113
Durante los primeros instantes del período transitorio, el enlace de flujo de la
bobina de campo lf se mantiene prácticamente constante. Las corrientes id e if
deben variar para mantener constante este enlace de flujo. Si se considera que el
enlace de flujo se mantiene mediante una corriente equivalente que circula por la
bobina de campo, se puede evaluar la fuerza electromotriz que este enlace produce
sobre el eje cuadratura:

- 391 -
2
l L i +L i L
f ff df d df
e ' = wL i = wL = wL = wL i + w i = e + (x - x' ) i
f df f
equi.
df L df L df f L d f d d d
f f 15.114 f
La fuerza electromotriz transitoria f permanece constante mientras que no e’
varíe el enlace de flujo del campo lf. La ecuación 15.114 determina el valor de esta
fuerza electromotriz. En convención generador y en representación fasorial, la fuerza
electromotriz transitoria E’f es:
E ' = E - j (x - x' ) I = V a+ j x I + j xq I q - j (x - x' ) I = V a+ j x' I + j xq I q

f f d d d d d d d d d d
15.115
La expresión anterior determina la fuerza electromotriz transitoria, que
permanece prácticamente constante mientras no decae el enlace de flujo del campo.
Para evaluar la fuerza electromotriz transitoria es necesario determinar previamente
las corrientes Id e Iq de régimen permanente, antes de que ocurra la perturbación.
Con las corrientes de régimen permanente se construye el diagrama fasorial utilizando
como parámetro la reactancia transitoria del eje directo x’d, en lugar de la reactancia
de régimen permanente xd. En el eje cuadratura no existe acoplamiento magnético
con la bobina de campo, y la reactancia de régimen permanente de este eje continúa
siendo xq. En la figura -239- se representa fasorialmente el procedimiento
anteriormente descrito.
Iq
q
E'f Ef
jxq' Iq' jxqIq
Id
Ia Va
jxd' Id' jxd Id
d
Diagrama fasorial aproximado de la fuerza electromotriz transitoria
Fig. -239-
El diagrama fasorial de la figura anterior representa la fuerza electromotriz

transitoria que se mantiene constante durante los primeros instantes posteriores a la
perturbación, evaluada a partir de las condiciones de operación previas. El
decaimiento de estas condiciones está determinado por la constante de tiempo
transitoria del campo:

- 392 -
2
L
L - df 2
L' f L L
f d df
t' = = =t -
f R R fo R L
f f f d 15.116
Si la condición de operación una vez ocurrida la perturbación es una variación
súbita de la tensión de armadura, tal como sucede en el caso del cortocircuito brusco,
se puede recalcular el diagrama fasorial transitorio aproximado utilizando la nueva
tensión de armadura, la fuerza electromotriz transitoria, la reactancia transitoria del eje
directo y la reactancia del eje cuadratura. Las corrientes resultantes de este análisis
son aproximadamente las que se obtienen en los primeros instantes del transitorio
para la componente de frecuencia fundamental de la solución. Durante el período de
validez de esta aproximación, la potencia eléctrica media suministrada por la máquina
a la red se determina aproximadamente mediante la siguiente expresión:
2
Va E' Va
( x1 - 1 )
f
Pe = sen d +
x' 2 q x'
d 15.117d
Utilizando este método para evaluar las corrientes de cortocircuito franco de la

máquina sincrónica, se determina en primer lugar la fuerza electromotriz transitoria
con las condiciones de operación previas a la perturbación:
E ' = V a+ j xq I a + j (x - xq ) I
f d d
15.118
Posteriormente se resuelve el diagrama fasorial con las nuevas condiciones
impuestas por la perturbación:
E ' = V 'a + j x' I ' + j xq I 'q = V 'a + j xq I 'a + j (x' - xq ) I '

f d d d d
15.119
Durante el cortocircuito, la tensión de armadura V’a es cero. La corriente se
encuentra retrasada 90° con respecto a la fuerza electromotriz E’f, cuando se
considera que la impedancia interna de la máquina es completamente inductiva, al
despreciar las resistencias de los devanados. La corriente transitoria de cortocircuito
se calcula de la siguiente forma:
E'
E ' = V 'a + j xq I ' + j (x' - xq ) I ' = j x' I ' Þ I' = f
f d d d d d d j x'
d 15.120

- 393 -
15.11 Pequeñas oscilaciones de la máquina sincrónica
En los análisis transitorios electromagnéticos realizados en las secciones

precedentes se considera que la velocidad mecánica del rotor de la máquina
permanece prácticamente constante durante todo el tiempo que dura el proceso. Esta
aproximación se justifica por la diferencia existente entre las constantes de tiempo del
circuito electromagnético y del sistema mecánico. Cuando se considera que la
velocidad de la máquina permanece constante, se simplifica notablemente el problema
porque el conjunto de ecuaciones diferenciales que definen su comportamiento es
lineal y puede ser resuelto mediante técnicas analíticas. Sin embargo, la velocidad de
la máquina depende del equilibrio existente entre el torque eléctrico y el torque
mecánico. Este equilibrio se rompe frecuentemente durante la operación normal de la
máquina, por variaciones del torque mecánico de accionamiento, perturbaciones de la
red o cambios en la excitatriz de la máquina. Muchas de estas perturbaciones o
variaciones son de pequeña magnitud y aun cuando el modelo que representa el
comportamiento de la máquina es no lineal y de gran complejidad, es posible
simplificar el problema, linealizando las ecuaciones en el entorno de un determinado
punto de operación. De esta forma se analizan las oscilaciones naturales de la
máquina sincrónica sometida a pequeñas perturbaciones de sus condiciones de
operación.
La ecuación diferencial que representa matemáticamente la dinámica del

sistema mecánico es la siguiente:
2 dwm
J q + a dq = J
d + a wm = Tm - Te
2 dt dt
dt 15.121
donde:
J es la constante de inercia de las masas rotantes, y
a es el coeficiente de fricción.
Multiplicando la expresión anterior por la velocidad mecánica y dividiendo por la

potencia aparente base de la máquina, se obtiene el balance de potencias en el
sistema adimensional de unidades:
J wm d w m a w m
+ wm = Pm(pu) - Pe (pu)
S dt S
B B 15.122
Multiplicando y dividiendo el primer miembro de la ecuación anterior por la
velocidad base se obtiene la expresión:

- 394 -
J wmw dwm(pu) a wmw

B B
+ wm(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
S dt S
B B 15.123
La velocidad mecánica del rotor permanece en todo momento cercana a la
velocidad sincrónica, que es la base de velocidad del sistema adimensional de
unidades utilizado. Por esta razón, la ecuación anterior se puede expresar en forma
aproximada como:
J w2 d w (pu) a w2
B m B
+ wm(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
S dt S
B B 15.124
Definiendo la constante de inercia H en el sistema adimensional de unidades
como el cociente entre la energía cinética acumulada en las masas rotantes girando a
la velocidad sincrónica y la potencia base:
1 J w2
W (w )
cinética B 2 B
Hº =
S S
B B 15.125
la ecuación 15.124 se expresar como:
dwm(pu)
2H + Pp (pu) wm(pu) = Pm(pu) - Pe (pu)
dt 15.126
donde el término Pp(pu) representa las pérdidas mecánicas a la velocidad sincrónica
en por unidad de la potencia base.
El ángulo de carga d está definido por las posiciones respectivas del eje
magnético de la pieza polar y de la amplitud del campo magnético rotatorio producido
por las bobinas del estator. El primero gira a la velocidad mecánica y el segundo a la
velocidad sincrónica. La variación del ángulo d de carga está determinado por la
diferencia entre estas dos velocidades:
dd = w - w = w ( wm w s
dt m s B w - w ) = wB ( wm(pu) - 1)
B B 15.127
1 dd
wm(pu) = w +1
B dt 15.128
dwm(pu) 2
= w1 d d
dt B dt
2
15.129

- 395 -
Reemplazando las expresiones 15.128 y 15.129 en la ecuación 15.126 se

obtiene:
2
2 H d d + Pp (pu) d d
w 2 w = Pm(pu) - Pe (pu) - Pp (pu)
B dt B dt 15.130
En régimen permanente la velocidad es constante, por tanto las derivadas
primera y segunda del ángulo de carga con respecto al tiempo son nulas:
2
2 H d d + Pp (pu) d d
w 2 w = Pm(pu) - Pe (pu) - Pp (pu) = 0
B dt B dt 15.131
La expresión anterior determina el punto de equilibrio en régimen permanente y
la ecuación diferencial 15.130 representa la dinámica del sistema mecánico. Esta
ecuación diferencial no es lineal porque la potencia eléctrica entregada por la máquina
sincrónica tiene una dependencia no lineal con el ángulo de carga. Sin embargo,
cuando la variación del ángulo de carga es pequeña, se puede linealizar la ecuación
diferencial en el entorno del punto de equilibrio, obteniéndose las siguientes
relaciones:
d = do + Dd
15.132
dd = ddo + dDd = dDd

dt dt dt dt 15.133
2 2
d d d dDd d Dd
= ( )=
dt2 dt dt dt2 15.134
La ecuación de la potencia eléctrica, linealiza en el entorno del punto de
equilibrio es:
2
Va E' V
Pe (pu) = f
sen (do +Dd) + a ( x1 - 1 ) sen 2(do +Dd) @
x' 2 q x'
d d
2
VaE V VaE 2
=[ f
sen do + a ( x1 - 1 ) sen 2do ] + [ f
cos do + Va ( x1 - 1 ) cos 2do ] Dd =
x' 2 q x' x' q x'
d d d d
¶Pe (do )
= Pe (do ) + Dd @ Pe (do +Dd) = Pe (d)
¶d 15.135
La expresión anterior aproxima la potencia eléctrica mediante una expansión en
series de Taylor centrada en el punto de equilibrio de potencias y truncada a partir de

- 396 -
los términos de segundo orden. El primer término de la ecuación 15.135 representa la

potencia eléctrica en el punto de equilibrio, y el segundo término se define como el
incremento de la potencia eléctrica con el ángulo de carga en el entorno del punto de
equilibrio, conocido como potencia sincronizante de la máquina sincrónica.
Reemplazando la expresiones 15.131, 15.133, 15.134 y 15.135 en la ecuación

15.130, se obtiene el siguiente resultado:
2 Pp
2 H d Dd dDd ¶Pe (d o )
w + w + Dd = Pm - Pe (d o ) - Pp = 0
B
2
B dt ¶d
dt 15.136
Esta expresión es una ecuación diferencial lineal y homogénea de segundo
grado. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación anterior, se obtiene:
Pp +
2 H 2
¶Pe (do ) 2 H dDd(0 ) Pp +
[ w s + w s+ ] Dd(s) = w + w Dd(0 )
B B ¶d B dt B 15.137
Considerando que la variación del incremento del ángulo con respecto al tiempo
es despreciable en el instante inmediatamente posterior a la perturbación, se obtiene
la siguiente ecuación algebraica:
Pp
+
Dd(0 )
Dd(s) = 2H
Pp w ¶Pe (do )
s2 + s+ B
2H 2H ¶d
15.138
Los polos del polinomio del denominador de la expresión anterior determinan
las frecuencias naturales y los respectivos amortiguamientos de las oscilaciones de la
máquina sincrónica sometida a pequeñas perturbaciones:
2 ¶Pe (do )
- Pp (pu) ± Pp (pu) - 8H w
B ¶d
s =
1,2 4H 15.139
Como las pérdidas mecánicas son muy pequeñas, pueden ser despreciadas en
esta última expresión, obteniéndose de esta forma la frecuencia natural de oscilación
de la máquina sincrónica en el entorno de un determinado punto de equilibrio:

- 397 -
¶Pe (do )
w
B ¶d
s @±j =±jw
1,2 2H nat.
15.140
Debido a que las pérdidas de la máquina son despreciables, la máquina
sincrónica oscila alrededor del punto de equilibrio permanentemente o con un
decaimiento exponencial muy lento, tal como ocurre en las oscilaciones de un péndulo
físico alrededor de su punto de equilibrio. Para estabilizar el punto de operación de la
máquina es necesario incrementar el amortiguamiento del sistema, evitando aumentar
las pérdidas mecánicas en el punto de operación. Esto se puede lograr incluyendo un
enrollado amortiguador en el rotor de la máquina sincrónica semejante al devanado de
jaula de ardilla de la máquina de inducción. Cuando la máquina se encuentra
operando a la velocidad sincrónica, no circula corriente por el devanado amortiguador.
Si varía la velocidad mecánica de la máquina, el deslizamiento entre el campo y el
rotor, fuerza la circulación de corrientes por las barras del devanado amortiguador y se
produce un torque eléctrico contrario a la dirección de la diferencia de velocidades.
Si las perturbaciones en el ángulo de carga son pequeñas, el deslizamiento

también tiene una magnitud reducida. El torque de inducción de un devanado
amortiguador de jaula de ardilla es lineal con respecto al deslizamiento cuando el
deslizamiento es pequeño. Como la velocidad es prácticamente constante en estas
condiciones, la potencia de inducción se puede expresar aproximadamente de la
siguiente forma:
w
P =T wm @ ss Tn w = ss Pn = D s = D (1- wm ) = - D dDd
ind. ind. n B n ind. B dt
15.141
Incluyendo la potencia de inducción en la ecuación diferencial 15.136, se
obtiene:
2 P +D
2H d Dd + p dDd + ¶Pe (do ) Dd = 0
w w dt ¶d
B dt2 B 15.142
La incorporación del devanado amortiguador modifica los modos de oscilación
de la máquina:
2 ¶Pe (do )
- (Pp + D) ± (Pp + D) - 8H w
B ¶d
s =
1,2 4H 15.143

- 398 -
30 j
H=1s D =0
Dd D=0 D = 20 D = 20
20
10
D =100
0 0 [rad/s]
D =100
-10
-20
D = 20
D =0
0 0.5 1 1.5 2
tiempo [s] -30
-30 -20 -10 0
Respuesta temporal con dos amortiguamientos diferentes - D = 0 ; D= 20 -, y lugar de las raíces con
el amortiguamiento como parámetro
Fig. -240-
Cuando se diseña el devanado amortiguador de la máquina sincrónica es

posible obtener una característica de la jaula de ardilla que produzca un torque de
inducción lo suficientemente elevado como para permitir la anulación del término
radical de la expresión anterior. En estas condiciones el amortiguamiento es crítico y
la respuesta dinámica de la máquina ante pequeñas perturbaciones no es oscilatoria.
Aun cuando no sea posible obtener una respuesta crítica amortiguada, un
amortiguamiento típico de 20.0 en por unidad reduce rápidamente las oscilaciones, tal
como se observa en la figura -240-.
15.12 Efecto del enrollado amortiguador durante el período transitorio
Al incluir un devanado amortiguador en el rotor de la máquina sincrónica,

aumenta la reluctancia del camino principal y se reduce la reactancia del eje directo.
La fuerza electromotriz del campo se debilita por la misma razón. El devanado
amortiguado obliga a incrementar las corrientes de campo para compensar la
disminución de la permeanza del circuito magnético. Por otra parte, este devanado
evita en cierta medida que los campos producidos en el estator corten a los
conductores del campo cuando la velocidad del rotor es diferente a la velocidad
sincrónica. Si el flujo principal corta a los conductores de la bobina de campo,
pueden inducirse fuerzas electromotrices tan intensas como para alcanzar la ruptura
dieléctrica del aislamiento. La jaula de ardilla o devanado amortiguador, además de
mejorar la respuesta dinámica propia de la máquina, protege la integridad del
- 399 -
aislamiento de la bobina de excitación, blindando el corte de estos conductores por el

flujo principal.
El devanado amortiguador de la máquina sincrónica puede modelarse mediante

dos bobinas ortogonales cortocircuitadas, una en la dirección del eje directo y la otra
en la dirección del eje cuadratura. De esta forma aparecen nuevos acoplamientos
entre las bobinas de la máquina y los devanados amortiguadores. En la figura -241-
se presenta un diagrama esquemático de esta situación.
En la dirección del eje directo existe acoplamiento magnético entre el campo, la

bobina de la armadura y el devanado amortiguador ad. En el eje cuadratura, existe
acoplamiento entre la bobina q de armadura y el devanado amortiguador aq. En el eje
directo las bobinas se pueden representar como un transformador de tres devanados
y en el eje cuadratura como un transformador de dos enrollados. En la figura -242- se
representa el circuito equivalente de los cinco devanados y sus respectivos
acoplamientos de transformación y generación.
id id
ia q ia d
if
if
iq iq
Disp osici ón física de l as b ob in as Mod e lo e n co orde na da s or to go n ale s

Representación de los devanados amortiguadores de la máquina sincrónica
Fig. -241-

- 400 -
Re
Ld-ad id
Rad vd
Ld wLd iq wL d-aq iaq
iad + +
vad = 0 Lad Ldf Rf
Lf-ad if
Lf vf
Raq Re
Lq-aq
iaq iq
vaq = 0 Laq Lq vq
wLqid wLdfif wL q-ad iad
+ + +
Circuito equivalente de la máquina sincrónica con devanado amortiguador

Fig. -242-
Las ecuaciones diferenciales de la máquina sincrónica con devanados

amortiguadores son:
é ùé ùé ù
v Re+L p -wL L p L p -wL i
d d dq df d -ad d -aq d
vq wL Re +Lq p wL wL L q-aq p iq
ê úê úê ú
qd df q -ad
v = L p 0 R +L p L p 0 i
f df f f f-ad f
ë ûë
v
ad
vaq
L
d -ad
0
p 0
L q -aq p
L
f-ad
0
p R +L p
ad
0
ad 0
Raq +L aq p
ûë û i
iaq
ad
15.144
Los devanados amortiguadores se encuentran muy cerca de las bobinas del.
estator, el acoplamiento entre estos circuitos es muy alto. Durante los primeros
instantes de la perturbación, los amortiguadores mantienen los enlaces de flujo
previos y se reflejan sobre la armadura produciendo las reactancias subtransitorias del
eje directo y del eje cuadratura:
- 401 -
2
L
d-ad
L '' = L -
d d L
ad 15.145
2
Lq-aq
L ''q = Lq -
Laq
15.146
Las inductancias subtransitorias se obtienen de la misma forma que la
inductancia transitoria del eje directo. La inductancia transitoria se define cuando el
campo se refleja sobre el eje directo, en las reactancias subtransitorias los devanados
amortiguadores se reflejan sobre sus respectivos ejes de acoplamiento magnético.
Como el acoplamiento mútuo entre los amortiguadores y la armadura es muy alto, las
inductancias subtransitorias L’’d y L’’q, son menores que la inductancia transitoria L’d.
En el sistema adimensional de unidades estas reactancias se encuentran
normalmente en el siguiente rango:
x'' @ 0.12 ~ 0.18 ; x''q @ 0.10 ~ 0.15
d 15.147
A continuación se reproduce el listado y los resultados intermedios de un
algoritmo desarrollado en el entorno de programación MATLAB, que permite evaluar
el comportamiento de las corrientes en coordenadas transformadas y primitivas de
una máquina sincrónica con devanados amortiguadores, sometida a un cortocircuito
brusco.

- 402 -
»trans2
% ANALISIS TRANSITORIO DE MAQUINAS SINCRONICAS CON DEVANADOS
% AMORTIGUADORES
% p[i]=-[L]^-1*([R]+w*[G]) + [L]^-1*[v]
% [A] = -[L]^-1*([R]+w*[G])
w = 1.0 % velocidad sincrónica
w =
1
rd = 0.01;rq = 0.01;rad= 0.03;raq= 0.03;rf = 0.01;
R = diag([rd rq rad raq rf],0) % matriz de resistencias
R =
0.0100 0 0 0 0
0 0.0100 0 0 0
0 0 0.0300 0 0
0 0 0 0.0300 0
0 0 0 0 0.0100
Ld = 1.0;Lq = 0.6;Lad= 0.90;Laq= 0.50;
Lf = 1.0;Ldad=0.85;Lqaq=0.40;Ldaq=0.40;
Lqad=0.80;Lfad=0.70;Ldf= 0.8;
L = [Ld 0 Ldad 0 Ldf
0 Lq 0 Lqaq 0
Ldad 0 Lad 0 Lfad
0 Lqaq 0 Laq 0
Ldf 0 Lfad 0 Lf ] % matriz de inductancias
L =
1.0000 0 0.8500 0 0.8000
0 0.6000 0 0.4000 0
0.8500 0 0.9000 0 0.7000
0 0.4000 0 0.5000 0
0.8000 0 0.7000 0 1.0000
G = w*[0 -Lq 0 -Ldaq 0
Ld 0 Lqad 0 Ldf
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0] % matriz de generación
G =
0 -0.6000 0 -0.4000 0
1.0000 0 0.8000 0 0.8000
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Lin = inv(L)
Lin =
6.4567 0 -4.5669 0 -1.9685
0 3.5714 0 -2.8571 0
-4.5669 0 5.6693 0 -0.3150
0 -2.8571 0 4.2857 0
-1.9685 0 -0.3150 0 2.7953
A = -Lin*(R+G) % matriz de transición de estado
A =
-0.0646 3.8740 0.1370 2.5827 0.0197
-3.5714 -0.0357 -2.8571 0.0857 -2.8571
0.0457 -2.7402 -0.1701 -1.8268 0.0031
2.8571 0.0286 2.2857 -0.1286 2.2857
0.0197 -1.1811 0.0094 -0.7874 -0.0280

- 403 -
Ain = inv(A);
[V,g] = eig(A) % autovalores y autovectores
V =
Columns 1 through 5
0.5120 - 0.4350i 0.5120 + 0.4350i 0.6333 -0.4517 0.1527
0.2765 + 0.3066i 0.2765 - 0.3066i 0.0073 -0.2893 0.5309
-0.3801 + 0.2858i -0.3801 - 0.2858i -0.0178 0.7215 -0.2670
-0.2079 - 0.2573i -0.2079 + 0.2573i 0.0050 0.4096 -0.7866
-0.1449 + 0.1467i -0.1449 - 0.1467i -0.7737 -0.1549 0.0701
g =
Columns 1 through 4
-0.0654 + 1.1028i 0 0 0
0 -0.0654 - 1.1028i 0 0
0 0 -0.0277 0
0 0 0 -0.1379
0 0 0 0
Column 5
0
0
0
0
-0.1304
io = [0;0;0;0;1] % condiciones iniciales
io =
0
0
0
0
1
t = 0:.25:160; % tiempo (tbase 1/377 s)
e1=exp(g(1,1)*t);e2=exp(g(2,2)*t);e3=exp(g(3,3)*t);e4=exp(g(4,4)*t);
e5=exp(g(5,5)*t);
ip = - Ain*Lin*[0;0;0;0;rf*1] % solución particular p[i]=0
ip =
-0.7999
-0.0133
-0.0000
-0.0000
1.0000
ih = io-ip; % condiciones homogéneas
k=inv(V)*ih
k = % coeficientes homogéneos
2.3890 + 2.0552i
2.3890 - 2.0552i
-2.4476 - 0.0000i
5.0911 + 0.0000i
2.7178 + 0.0000i
ke = diag(k,0)*[e1;e2;e3;e4;e5];
i = V*ke; % solución homogénea
n=length(t); % número de puntos temporales
for m=1:n; % solución completa
i(1,m)=i(1,m)+ip(1);i(2,m)=i(2,m)+ip(2);i(3,m)=i(3,m)+ip(3);
i(4,m)=i(4,m)+ip(4);i(5,m)=i(5,m)+ip(5);

- 404 -
end;
plot(t,i(1,:),t,i(2,:),t,i(5,:)) % Figura -243-
gtext('id');gtext('iq');gtext('if');grid;pause
plot(t,i(3,:),t,i(4,:)) % Figura -244-
gtext('iad');gtext('iaq');grid;pause;
ia = (i(1,:).*cos(w*t) - i(2,:).*sin(w*t));
plot(t,ia,t,i(5,:)) % Figura -245-
gtext('ia');gtext('if');grid;pause;
4
if
2
iq
0
-2
-4
-6
id
-8
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes dqf durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica con devanados amortiguadores
Fig. -243-
iad
4
iaq
-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160
tiempo
Corrientes de los devanados amortiguadores durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -244-

- 405 -
8
ia
6
4
if
2
-2
-4
0 20 40 80 60
100 120 140 160
tiempo
Corrientes en coordenadas primitivas durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -245-
15.13 Análisis subtransitorio aproximado
En la sección 15.10 se desarrolló un método aproximado para la evaluación de

la corriente transitoria de la máquina sincrónica de polos salientes sin devanados
amortiguadores. Esta aproximación utilizada consiste en suponer que los enlaces de
flujo del devanado de campo se mantienen prácticamente constantes durante un
cierto tiempo, y que los términos de transformación asociados a las bobinas de
armadura son despreciables. Si la máquina posee devanados amortiguadores, es
posible considerar una hipótesis similar con respecto a los enlaces de flujo existentes
en estas bobinas. Conservándose prácticamente constantes los enlaces de flujo en
los devanados amortiguadores, las fuerzas electromotrices generadas por estos
enlaces de flujos también se mantienen constantes. Con esta hipótesis se pueden
definir dos fuerzas electromotrices subtransitorias, e’’d y e’’q:
laq Laq iaq + Lq-aq iq
e '' = - w L iaq =-wL =-wL =
d d-aq equ. d-aq L d-aq Laq
aq 2
L L Lq-aq
d-aq q-aq
= - w Laq iaq - w iq = - w iq = - w (Lq - L''q ) iq
Laq L aq
15.148
l L i +L i +L i
ad ad ad d-ad d f-ad f
e ''q = w L i =wL =wL =
q-ad ad equ. q-ad L q-ad L
ad ad
2
L L L L L
q-ad d-ad q-ad f-ad d-ad
=w i +w =w i +wL i = w (L -L' ) i + e
L d L L d df f d d d f
ad ad ad 15.149

- 406 -
Representando fasorialmente las relaciones anteriores en la convención

generador se obtiene:
E '' = E'' = - j (xq - x''q ) I q
d d 15.150
E ''q = j E''q = - j (x - x'' )I + E = - j (x - x'' )I + V a+ j x I + j xq I q
d d d f d d d d d 15.152
E '' = E '' + E ''q = E'' + j E''q = V a + j x'' I + j x''q I q
d d d d 15.153
La fuerza electromotriz subtransitoria E’’, se mantiene prácticamente constante
durante una perturbación, mientras que los enlaces de flujo de las bobinas
amortiguadoras no decaen. La fuerza electromotriz E’’ se determina a partir de la
condición de régimen permanente previa a la perturbación, construyendo un diagrama
fasorial con las impedancias subtransitorias, tal como se observa en la figura -246-. A
diferencia del caso transitorio, la fuerza electromotriz subtransitoria no está orientada
según el eje cuadratura. Esto se debe a que el enlace de flujo atrapado en el
devanado amortiguador del eje cuadratura induce fuerza electromotriz en el eje directo
durante el subtransitorio. Durante el período transitorio, o en máquinas sincrónicas sin
devanados amortiguadores, el único enlace atrapado es el de la bobina de campo y
sólo se induce fuerza electromotriz en el eje cuadratura - Fig. -239-.
Iq
q
Ef
E''f jxqIq
jxq'' Iq
Id
Ia Va
jxd'' Id jxd Id
d
Fuerza electromotriz subtransitoria E’’ en el diagrama fasorial
Fig. -245-
La relación entre la inductancia de los devanados de armadura y su respectiva
resistencia es menor que en el caso de la bobina de campo. Por este motivo, los
enlaces de flujo de los devanados amortiguadores decaen más rápidamente que el
enlace de flujo de la bobina de campo. El proceso subtransitorio desaparece durante
los primeros ciclos de la perturbación. El proceso transitorio se mantiene por un
tiempo más largo.
El análisis transitorio aproximado permite diseñar el sistema de protecciones

térmicas de los devanados y simplifica los análisis de estabilidad de la máquina

- 407 -
sincrónica. Mediante los análisis subtransitorios aproximados se pueden evaluar los

esfuerzos mecánicos originados por las corrientes en las barras y permiten definir los
fusibles limitadores de corriente adecuados para reducir el nivel de cortocircuito en
bornes de la máquina. El período subtransitorio decae muy rápidamente como para
tener influencia en las variaciones de velocidad de la máquina sincrónica, por esta
razón en los estudios de estabilidad es una práctica habitual utilizar las fuerzas
electromotrices e inductancias transitorias para evaluar los intercambios de potencia
eléctrica media entre la masa rotante y el sistema de potencia.
15.14 Determinación de las inductancias transitorias y subtransitorias
Durante el cortocircuito brusco de la máquina sincrónica, los enlaces de flujo

atrapados en las bobinas son mantenidos inicialmente por los devanados
amortiguadores y por el enrollado de campo de la máquina, cuando decae el enlace
de los devanados amortiguadores el campo continúa manteniendo parte de los
enlaces de flujo. En la figura -247- se ha representado el oscilograma de la corriente
de armadura durante un cortocircuito brusco de la máquina sincrónica en función del
tiempo. Dependiendo de la posición angular qo del rotor en el instante cuando
comienza el cortocircuito, aparece una componente de corriente continua que decae
exponencialmente a medida que la máquina disipa la energía acumulada en los
enlaces de flujo atrapados en el instante inicial de la perturbación. En el oscilograma
se han indicados la envolvente superior, la inferior y la componente de corriente
continua que produce la forma asimétrica del registro.
ia (t) Envolvente
superior e s
Componente
continua
Envolvente
inferior e i Régimen
permanente
tiempo
Oscilograma del cortocircuito brusco de la máquina sincrónica
Fig. -247-

- 408 -
Para determinar la inductancias y constantes de tiempo transitorias y

subtransitorias de la máquina se elimina la componente continua transitoria del
oscilograma anterior, restando de la corriente de armadura total, la semisuma de las
envolventes superior e inferior. En la figura -248- se presenta el resultado obtenido al
realizar esta operación. Con el gráfico simétrico, o con el oscilograma original, se
obtiene directamente el valor de la corriente de régimen permanente, que permite
evaluar la reactancia del eje directo xd.
e s +e
i
e=+
2 Régimen permanente
e s +e
i
e=-
2
tiempo
Representación simétrica de la corriente de armadura
Fig. -247-
Al eliminar el término de régimen permanente y la componente de corriente

continua, en las envolventes del oscilograma se encuentra toda la información
necesaria sobre las componentes transitorias y subtransitorias de la corriente de
armadura. Como las dos constantes de tiempo transitorias y subtransitorias son
diferentes es posible la separación de estas dos componentes. La envolvente
resultante después de eliminar las componentes de corriente continua y de régimen
permanente tiene la siguiente representación funcional:
- t/t '' -t/t '
i''+ i' = k e +k e
1 2 15.153
El proceso subtransitorio decae muy rápidamente, por esta razón para un
tiempo superior a varias constantes de tiempo subtransitorio t’’, la envolvente tiende
asintóticamente a una función exponencial que decae con la constante de tiempo
transitoria t’. Si se representa la envolvente en papel semilogarítmico, o se calcula el
logaritmo de la expresión 15.153, se obtiene una función cuya axíntota es una línea
recta con una pendiente igual al inverso de la constante de tiempo transitoria t’:

- 409 -
ln (i''+ i' ) ® ln k - t ; si t >> t''

2 t' 15.154
La expresión anterior permite identificar de las envolventes del oscilograma, la
constante de tiempo transitoria t’’ y la constante k2. Restando de la envolvente, la
contribución transitoria, se obtiene una nueva función que depende exclusivamente de
la constante de tiempo subtransitoria t’’. Calculando el logaritmo de esta última
función se determina el valor de la constante de tiempo subtransitoria t’’:
ln [ (i''+ i') - k e- t/t '] = ln [ k e- t/t ''] = ln k - t

2 1 1 t''
15.155
En la figura -249- se representa en papel semilogarítmico la envolvente (i”+i’) de
donde se determina la constante k2 y la constante de tiempo t’ de la axíntota lineal de
esta curva. Restando esta componente transitoria de la envolvente se obtiene la
función i’’, cuya representación logarítmica es la recta punteada del diagrama. La
pendiente de esta recta determina la constante de tiempo subtransitoria t’’. Una vez
obtenidas las constantes de tiempo transitorias y subtransitorias se determinan las
respectivas inductancias transitorias y subtransitorias:
L'
d
t' = Þ L ' = t' Re
Re d
15.156
L ''
d
t'' = Þ L '' = t'' Re
Re d
15.157
101
i'' + i'
100
i'' i'
10-1
10-2
tiempo
Separación de las constantes de tiempo transitoria t’ y subtransitoria t’’

Fig. -249-

- 410 -
15.15 Régimen desequilibrado de la máquina sincrónica
Los desequilibrios de los sistemas eléctricos de potencia y de las máquinas

eléctricas se pueden analizar mediante la transformación a componentes simétricas.
Para este fin es necesario determinar los modelos de la máquina sincrónica de polos
salientes en secuencia positiva, negativa y cero.
El modelo de régimen permanente de la máquina sincrónica, analizado en el

capítulo 14, se obtiene al excitar la armadura de la máquina mediante un sistema
balanceado de corrientes de secuencia positiva. Por tanto, el diagrama fasorial y sus
ecuaciones asociadas, modelan la red de secuencia positiva de la máquina sincrónica
de polos salientes. En análisis aproximados, se pueden despreciar las diferencias
existentes entre la reluctancia del eje directo y cuadratura del convertidor,
simplificando el modelo de secuencia positiva de la máquina, a una fuerza
electromotriz Ef conectada en serie con la reactancia del eje directo xd.
El circuito equivalente de secuencia cero está constituido por la reactancia de

dispersión de los devanados del estator xs. Si se alimenta la armadura con un
sistema de corrientes de secuencia cero, la fuerza magnetomotriz resultante en el
entrehierro de una máquina simétrica es nula. Por este motivo, el modelo de
secuencia cero de la máquina no tiene fuentes de fuerza electromotriz.
El modelo de secuencia negativa se obtiene excitando los devanados de

armadura de la máquina con un sistema balanceado de corrientes de secuencia
negativa:
ia(t) = 2 I cos wt
i (t) = 2 I cos (wt+ 2p )

b 3
ic(t) = 2 I cos (wt+ 4p )
3 15.158
Aplicando la transformación de Park 14.25 a estas corrientes, se obtiene el
i
éidù é cos 2wt ù
ê qú = 3 I ê - sen 2wtú
ëioû ë 0 û
15.159

- 411 -
Despreciando las resistencias de las bobinas y reemplazando el resultado

anteriores en las ecuaciones diferenciales de la máquina sincrónica 14.34, se obtiene:
di di di
d f f
v =L - w Lq i q + L = - 2 3 I wL sen 2wt - 3 I wLq sen 2wt + L
d d dt df dt d df dt
15.160
diq
vq = wL i + Lq + wL i = 3 I wL cos 2wt - 2 3 I wLq cos 2wt + wL i
dd dt df f d df f
15.161
di di
f d d
v =L +L = (L i +L i )
f f dt df dt dt f f df d
15.162
Determinando de la ecuación 15.162, la corriente de campo if en función de la
corriente del eje directo id, e introduciendo este resultado en las expresiones 15.160 y
15.161, se obtiene:
L v L v
i = - df i + f t = - df ( 3 I cos 2wt) + f t
f L d L L L
f f f f 15.163
L
v = - (2 x' - xq ) 3 I sen 2wt + df v
d d L f
f 15.164
L
vq = (- 2 xq + x' ) 3 I cos 2wt + df wt v
d L f
15.165 f
Aplicando la transformación inversa de Park a las tensiones vd y vq
determinadas en las dos últimas expresiones:
2
va = ( v cos wt - vq sen wt ) =
3 d
(x' + xq ) L
d 3 df
=- 2 I sen wt + (xq - x' ) 2 I sen 3wt + v (cos wt - wt sen wt)
2 2 d L f
15.166 f
Despreciando el término de triple frecuencia, se obtiene la impedancia de

secuencia negativa:
x' + xq
x- = d
2 15.167
En la expresión 15.167, el término dependiente de la tensión del campo vf, no
aparece en la red de secuencia negativa porque produce una fuerza electromotriz de
secuencia positiva que se ha representado previamente en su respectiva red de
secuencia. Esto es equivalente a considerar que el rotor de la máquina se encuentra

- 412 -
en cortocircuito cuando se excita el estator con un sistema trifásico balanceado de

corrientes de secuencia negativa.
Las corrientes de secuencia negativa producen un campo magnético rotatorio

que gira a velocidad sincrónica en sentido contrario a la referencia de giro del sistema
rotórico. Alternativamente, y con una frecuencia doble de la sincrónica, el campo
magnético rotatorio de secuencia negativa vence la reluctancia del eje directo y la del
eje cuadratura. Por este motivo, la impedancia de secuencia negativa es el promedio
de las impedancias ofrecidas por estos dos ejes. Como las bobinas del eje directo y
del campo están acopladas magnéticamente, cuando la amplitud de la fuerza
magnetomotriz de armadura está alineada con el eje magnético del rotor, se refleja en
bornes de la armadura, la reactancia transitoria del eje directo x’d. Si la máquina
posee devanados amortiguadores, en el eje directo y en el eje cuadratura se reflejan
alternativamente las reactancias subtransitorias x’’d y x’’q, en este caso la impedancia
de secuencia negativa es:
x'' + x''q
x- = d
2 15.167
La componente de triple frecuencia obtenida en la expresión 15.166 se debe a
que el campo magnético rotatorio de secuencia negativa corta a los conductores del
rotor con dos veces la velocidad sincrónica, originando fuerzas electromotrices y
corrientes de doble frecuencia en las bobinas del rotor. Estas corrientes variando al
doble de la frecuencia sincrónica, producen un campo magnético rotatorio, que visto
desde el estator gira a tres veces la velocidad sincrónica. Esta componente es débil y
no se considera normalmente en los estudios de cortocircuitos desequilibrados
clásicos o convencionales. Si es necesaria una precisión mayor en el análisis, se
utiliza el modelo transitorio completo de la máquina sincrónica en coordenadas dqo-f,
transformando las condiciones del desequilibrio en coordenadas primitivas a
coordenadas dqo-f mediante la transformación de Park, y resolviendo posteriormente
el sistema de ecuaciones diferenciales con estas ligazones.
15.16 Estabilidad de la máquina sincrónica
En los capítulos precedentes se analizó el comportamiento transitorio

electromagnético de la máquina sincrónica considerando que la velocidad mecánica
del rotor es prácticamente constante durante un cierto tiempo. También se discutió el
problema de las oscilaciones mecánicas originadas por pequeñas perturbaciones
eléctricas o mecánicas en los ejes del convertidor. En todos estos casos, las
- 413 -
ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema son lineales y

se puede obtener una solución analítica mediante autovalores y autovectores, la
transformada de Laplace o linealizaciones realizadas en el entorno de un punto de
operación. Sin embargo, cuando se analiza el comportamiento del sistema
electromecánico sometido a grandes perturbaciones y desequilibrios, es necesario
recurrir a técnicas no lineales para la solución de estos problemas. La técnica más
utilizada consiste en integrar las ecuaciones diferenciales no lineales mediante
métodos numéricos tales como Euler, Runge Kuta o Predictor Corrector. En
ocasiones resulta conveniente el empleo de métodos analíticos directos tales como
los criterios de energía o los métodos de estabilidad de Liapunov, que aun cuando no
predicen la trayectoria temporal de las variables de estado del sistema, si indican la
estabilidad o inestabilidad de la solución del sistema de ecuaciones diferenciales. El
conocimiento preciso de los límites de estabilidad de un sistema es generalmente más
importante que la determinación de la trayectoria temporal de las variables de estado.
Los métodos directos o analíticos simplifican notablemente este problema.
En los análisis simplificados de estabilidad de la máquina sincrónica, se

considera que el convertidor se encuentra acoplado a una barra infinita. Esto significa
que la barra mantiene constante la tensión y la frecuencia independientemente de la
potencia que se inyecta o se extrae de la misma. En el análisis electromecánico se
puede contemplar la dinámica del sistema mecánico de regulación de velocidad
asociado con el eje del rotor y la dinámica de la excitatriz del campo de la máquina.
En los análisis más simplificados, se supone que la excitatriz es una fuente de tensión
o corriente constante, y que el gobernador de velocidad no es capaz de variar el
caudal del fluido energético durante el proceso dinámico para el caso de los
generadores, o que la carga se mantiene prácticamente constante en si el convertidor
motoriza a un sistema mecánico. Los análisis electrodinámicos más precisos integran
simultáneamente el conjunto completo de ecuaciones diferenciales no lineales,
incluyendo todos los ejes eléctricos y mecánicos, así como las ecuaciones adicionales
introducidas por el gobernador, la excitatriz, el sistema de medidas y los controladores
asociados con la operación de la máquina.
Cuando se sincroniza la máquina a la red, la fuerza electromotriz producida por

el campo se ajusta a un valor cercano a la tensión de la red, tanto en magnitud como
en fase, con la finalidad de obtener una corriente prácticamente nula cuando cierra el
interruptor. Una vez que la máquina ha sido sincronizada, es necesario incrementar la

- 414 -
potencia en el eje para que el estator entregue potencia a la red. Si esto ocurre,
manteniendo constante la corriente de campo, la máquina se desmagnetiza,
consumiendo potencia reactiva desde el sistema. En la figura -250- se presentan los
diagramas fasoriales y la característica potencia eléctrica-ángulo de carga, de una
máquina sincrónica de rotor liso después de su acoplamiento en vacío a la red, para
dos valores de potencia mecánica entregada en el eje. Si se aumenta brúscamente la
potencia desde Pm1 a Pm2, el escalón de potencia se traduce en un escalón de torque
mecánico que acelera las masas rotantes acopladas al eje de la máquina. El ángulo
de carga crece desde el valor d1 hasta el valor d2, correspondiente a la nueva
condición de equilibrio entre la potencia eléctrica inyectada a la red y mecánicas
absorbida por el eje. Cuando la máquina alcanza el ángulo de carga d2, la velocidad
del rotor es mayor que la velocidad sincrónica, el ángulo de carga continua creciendo,
la máquina entrega más potencia a la red que la recibida en su eje, por tanto el rotor
se frena. En este proceso la máquina alcanza la velocidad sincrónica y el ángulo de
carga máximo, pero la potencia eléctrica entregada a la red es mayor que la potencia
mecánica inyectada en el eje mecánico, por tanto la máquina continua frenándose
hasta alcanzar nuevamente el punto de equilibrio de potencias. En este punto, la
velocidad es menor que la velocidad sincrónica y el ángulo de carga sigue
disminuyendo hasta que la velocidad del eje alcance nuevamente el valor de
sincronismo. En este momento el ángulo de carga se encuentra en su valor mínimo,
la potencia eléctrica es menor que la potencia mecánica y la máquina se acelera
nuevamente, repitiéndose todo el proceso indefinidamente o hasta que las pérdidas
produzcan un efecto amortiguador, tal como se mostró en la sección 15.11.
La oscilación descrita anteriormente se representa analíticamente mediante la

ecuación diferencial correspondiente al balance de torques en el eje de la máquina:
2
dwm 2 E' Va V
Ta = J = J d d = Tm - Te = Tm - f sen d - a ( 1 - 1 ) sen 2d
dt 2 w m x' 2 xq x'
dt d d 15.168
dd = w - w
dt m e
15.169

- 415 -
Pe
E Va
f
Xs
P m2
j Xs Ia2
E f2
d2
P m1
Ia2
d1
E f1 j X s Ia1
Ia1
d
Va d1 d2 dmax p
Carga de una máquina sincrónica acoplada a la red en condición de vacío

Fig. -250-
En la figura -251- se presentan las respuestas temporales de la velocidad del
rotor y del ángulo de carga ante un escalón en el torque mecánico de accionamiento.
Se observa que las oscilaciones se mantienen indefinidamente, tal como ocurre en un
péndulo sin pérdidas. Las oscilaciones de la velocidad mecánica están centradas en
la velocidad sincrónica, y las oscilaciones del ángulo de carga están centradas sobre
el valor de ángulo d2 correspondiente a la nueva condición de equilibrio.
El ángulo de carga d en el instante t = 0+ se conserva porque la inercia de la

máquina acumula energía cinética y la energía no puede variar instantáneamente, a
menos que se disponga de una fuente de potencia infinita. La energía cinética de una
masa rotante se evalúa a partir de la siguiente expresión:
W = 1 J w2m
k 2 15.170
Debido a que la energía cinética no puede variar instantáneamente sin
consumir potencia infinita, la velocidad no cambia en el primer instante. El ángulo de
carga tampoco puede variar instantáneamente porque se obtiene al integrar la
diferencia entre las velocidades mecánica y sincrónica:
t
d (t) =
òo ( wm- wsinc.) dt
15.171
Las oscilaciones mecánicas de la máquina sincrónica representadas mediante
las ecuaciones diferenciales 15.168 y 15.169 se mantienen indefinidamente sin la
presencia de torques amortiguadores. El sistema es conservativo y todas las
oscilaciones se deben al traspaso de energía entre la inercia de la máquina y el
- 416 -
sistema eléctrico de potencia. El campo magnético rotatorio continúa girando a la

velocidad sincrónica forzado por la barra infinita, pero las oscilaciones mecánicas son
mucho más lentas - del orden del segundo o más por oscilación -.
Dw
w max
w sin.
we
t
w min
dmax
d2
d1
t
Respuesta temporal de la máquina sincrónica sometida a un escalón de potencia en el eje

Fig. -251-
Si se produce un escalón de torque mecánico en un punto de operación más

cercano al torque máximo, la energía cinética acumulada en el rotor de la máquina
durante la aceleración, obliga a un aumento del ángulo de carga más lejos del punto
de equilibrio. Cuando se pasa del punto de equilibrio el torque eléctrico es mayor que
el torque mecánico y la máquina comienza a frenarse. Pero si la máquina no se frena
suficientemente rápido, el ángulo de carga aumenta y puede pasar el segundo punto
de equilibrio, la potencia eléctrica es menor que la potencia mecánica y el rotor
continua acelerándose. Cuando se alcanza este punto crítico, se ha perdido el
sincronismo entre la máquina y el sistema eléctrico de potencia. Al perder el
sincronismo, no es posible entregar potencia media diferente de cero al sistema y toda
la energía entregada en el eje mecánico se acumula como energía cinética en las
masa rotantes. El rotor de la máquina se acelera, y si no se realizan las acciones
correctivas necesarias, se produce el fenómeno denominado embalamiento. Para
evitar la pérdida de sincronismo es posible incrementar rápidamente la fuerza

- 417 -
electromotriz producida por el devanado de campo, inyectando mediante la excitatriz

una corriente impulsiva en este enrollado.
Las áreas del gráfico torque eléctrico en función del ángulo de carga,
representan energía. La diferencia entre el torque eléctrico y el torque mecánico es el
torque acelerante sobre la máquina. La integral del torque acelerante sobre la
máquina sincrónica en el intervalo comprendido entre dos ángulos de carga
diferentes, es igual a la variación de energía cinética en el rotor:
t t t d(t)
dd
DW =
k òo Pa dt = oò Ta× Dwm dt = oò Ta×
dt
dt =
ò Ta× dd
d(o) 15.172
Para que la velocidad de la máquina regrese al valor inicial, es necesario que la
evaluación de la expresión anterior resulte nula. En este caso no hay variación neta
de energía cinética y la velocidad final de la máquina es igual a la velocidad inicial.
Este método se conoce como criterio de áreas iguales. La energía absorbida por el
rotor para alcanzar el punto de equilibrio, debe ser regresada a la red eléctrica para
reducir la velocidad hasta su valor de sincronismo. Si no es posible frenar la máquina
hasta la velocidad sincrónica, el sistema es inestable y pierde su capacidad de
transmitir potencia. En la figura -252- se muestra el comportamiento estable e
inestable de la máquina sincrónica sometida a un escalón de torque en el eje
mecánico.
Las limitaciones operativas de los sistemas mecánicos impiden la aparición

repentina de escalones de torque en el eje de la máquina. Es más frecuente la
ocurrencia de perturbaciones de la red eléctrica, tales como cambios súbitos de la
tensión en la barra debidos a cortocircuitos bruscos, conexión o desconexión de
nuevas cargas a la red, y pérdidas o reenganche de las líneas de transmisión. Estas
perturbaciones alteran la característica torque eléctrico en función del ángulo de la
carga de la máquina sincrónica, y mantienen constante la potencia mecánica en el eje
del rotor. El cortocircuito trifásico brusco en bornes de la máquina es una de las
perturbaciones más severas que pueden aparecer sobre la máquina. Durante el
período de duración del cortocircuito, toda la potencia inyectada en el eje mecánico se
convierte en energía cinética, debido a que la armadura no es capaz de transmitir
potencia al sistema eléctrico. Cuando desaparece la perturbación y la máquina
comienza a transmitir potencia a la red, el rotor se frena, pero si el ángulo alcanza el
valor máximo dmax, la velocidad se incrementa nuevamente, perdiendo el sincronismo.
- 418 -
El tiempo máximo que es posible mantener el cortocircuito en bornes de la máquina,

sin la pérdida del sincronismo una vez recuperada la capacidad de transmisión de
potencia al sistema, se conoce como tiempo crítico de despeje y define los tiempos de
actuación de las protecciones e interruptores del sistema. En la figura -253- se
presenta el diagrama torque eléctrico en función del ángulo de carga de la máquina
sincrónica durante el cortocircuito y en el tiempo posterior al despeje de la falla,
considerando que se restituye la capacidad de transmisión inicial.
Te Te
A =A
1 2
A2
d < d A2 Tm2
x max.
Tm2 A1
A1 A >A
1 2
d >d
x max.
Tm1 Tm1
d d
d1 d2 dx dmax p d1 d2 dmax p
Inestable
Estable
Respuesta estable e inestable de la máquina sincrónica sometida a un escalón de torque mecánico.
Fig. -252-
El criterio de áreas iguales permite la determinación directa de los límites de

estabilidad de la máquina sincrónica. Este método se puede obtener a partir de una
concepción más general, utilizando los teoremas de estabilidad demostrados por
Liapunov en el siglo XIX. El teorema de Liapunov predice que si en un sistema de
ecuaciones diferenciales del tipo:
dx
i
= f (x , x , ¼, xn , t ) ; " i = 1, 2, ¼, n
dt i 1 2 15.173
existe una función derivable V(x1, x2, …, xn), llamada función de Liapunov, que
satisface en un entorno del origen de coordenadas, las siguientes condiciones:
1.- V(x1, x2, …, xn) ≥ 0, y V(x1, x2, …, xn) = 0 sólo cuando xi = 0 ( i = 1, 2, …, n), es
decir, la función de Liapunov V tiene un mínimo estricto en el origen de
coordenadas;

- 419 -
2.- y además, dV/dt ≤ 0 cuando t ≥ to, entonces el punto de equilibrio xi = 0 ( i = 1,

2, …, n) es estable.
Te
f renado
freno
A2
A =A
1 2
dx < dmax.
Tm1 inic io
A1
ac eleración Te = 0
d
d1 d2 dx dmax p
Trayectoria del ángulo de carga durante el cortocircuito y después del despeje de la falla
Fig. -253-
Para interpretar este teorema se puede observar que la función de Liapunov,

encierra a las variables de estado del sistema de ecuaciones diferenciales dentro de
una hipersuperficie, si esta superficie decrece con el transcurso del tiempo, las
variables de estado convergen al punto de equilibrio. Si la hipersuperficie se
mantienen constante a medida que transcurre el tiempo, el sistema converge a un
ciclo límite donde las oscilaciones se mantienen indefinidamente.
Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento electromecánico de

la máquina sincrónica cuando se desprecian los amortiguamientos y las pérdidas, son:
d wm
J dDw = J = Tm - Te = Tm - k sen d - k sen 2d
dt dt 1 2 15.174
dDd = d (d - do ) = w - w = Dw
dt dt m o
15.175
Para encontrar una función de Liapunov que cumpla con las condiciones
impuestas por el teorema, se multiplica la expresión 15.174 por la velocidad mecánica,
y se integran en el tiempo cada uno de los términos de potencia obtenidos,
agrupándolos en un sólo miembro:

- 420 -
t t t
dDw
V(Dw, Dd) =
ò
o
J Dw
dt
dt -
òo Tm Dw dt + oò (k1sen d+ k2sen 2d) Dw dt =
1 1
= J Dw2 - Tm Dd - k (cos d - cos do ) - k (cos 2d - cos 2do ) = D W - D Wm+D We
2 1 2 2 k
15.176
En el intervalo de las variables de estado Dw y Dd, en que la función 15.176, es
definida positiva - V(Dw,Dd) ≥ 0 -, la derivada con respecto al tiempo de la función de
Liapunov es:
d V = dD V dD w + d D V dD d = J Tm - Te
Dw ( ) - Tm D w + Te D w = 0 £ 0
dt dD w dt dD d dt J
15.177
Como la hipersuperficie V que encierra la trayectoria de las variables de estado
de este sistema, se mantiene constante a medida que transcurre el tiempo, la
respuesta de la máquina es oscilatoria no amortiguada. El sistema es estable en un
ciclo límite si se cumple que la función de Liapunov 15.176 es definida positiva. La
función de Liapunov escogida coincide con el criterio de áreas iguales, porque fue
determinada realizando el balance de energía del sistema. Si se incluye en las
ecuaciones diferenciales los términos disipativos, y se utiliza la misma función de
Liapunov determinada anteriormente, se obtiene que la función decrece con el tiempo
- dV/dt ≤ 0 -, y la máquina alcanza asintóticamente el punto de equilibrio - Dw = 0,
Dd =0 -.
Aun cuando los balances totales de energía, determinan generalmente buenas

funciones de Liapunov, el método no está restringido en modo alguno a este tipo de
funciones. Cualquier función derivable, definida positiva, que se anule en el punto de
equilibrio, es una posible función de Liapunov. Si una función con estas
características no satisface la condición dV/dt ≤ 0, no se puede afirmar que el sistema
es inestable, es necesario comprobar otras funciones. Si alguna función cumple con
esta propiedad, se garantiza que el sistema es estable o asintóticamente estable.

- 421 -
15.17 Diagrama de bloques de la máquina sincrónica
Desarrollando explícitamente los términos de la ecuación 15.10 se obtiene la

siguiente representación de la máquina sincrónica en variables de estado:
é ùé ù é
Re wL q R
f
- 0
ùé ù
1 1
L' L' L '
0 0
d d df L' L'
d df
wL wL
éù
i Re i
êúê úêë úû ê
d df 1 v
úêë úû
d 0 d
0 0 0 d
Lq Lq Lq Lq
iq iq vq
p =- +
Ro 1
0 0 0 vo
ëû
io io
û ë û
0 0 0
ë
Lo Lo
i i v
f Re wL q R f 1 1 f
f L' 0 0 L'
- 0 df f
L' L' L'
df df f
15.178
De la representación canónica anterior se puede obtener directamente cuatro
funciones de transferencia de primer orden correspondientes a las variables de estado
del sistema:
1
Re L L
df df
i = (wL q iq + R i +v - v )
d L ' f L f d L f
d f f
( p + 1)
Re
15.179
1
Re
iq = ( - wL i + wL i + vq )
Lq dd df f
( p + 1)
Re
15.180
1
Ro
io = vo
Lo
( p + 1)
Ro
15.181
1
R L LqL L
f f f f
i = (- Re i +w iq + v +v )
f L L' d L' L' d f
f df df df
( p + 1)
R
f 15.182

- 422 -
En la figura -254- se presenta el diagrama de bloques construido a partir de las

cuatro funciones de transferencia anteriores. En este diagrama las tensiones son las
variables de control y las corrientes son las variables de estado.
vd
+
vf L -
df
L
f
iq + 1
wL Re
q id
1 + t' p
d
+
if L
df
R
f L
f
if
wL
df +
vq vq 1
+ Re iq
1+t p
id q
wL -
d
id L
Re f
L'
df
-
iq 1
Lq L + Rf
f if
L' 1 +t' p
df f
+
vd L +
f
L'
df
+
vo 1 io
vf
Ro
1+t p
o
Diagrama de bloques de la máquina sincrónica de polos salientes sin devanados amortiguadores

Fig. -254-

- 423 -

- 424 -
Ejemplo No.1
En la figura E1.1 se muestra un diagrama esquemático de un convertidor electromecánico

de energía constituido por una fuente de tensión V = +1V y un conductor que se mueve
ortogonalmente a un campo magnético uniforme B = 1.0T . La resistencia de los
conductores está distribuida y depende de la longitud del camino que conecta la fuente con
el conductor móvil ( R = 1 + 2 x ). Al movimiento del conductor se opone una fuerza
mecánica Fm = 0.1 N . En estas condiciones determine:
a. Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el comportamiento del

convertidor electromecánico.
b. La trayectoria descrita por el conductor móvil sí en el instante inicial t = 0 la
posición de este elemento es x = 1.0 m y parte de la condición de reposo (debido a
la no-linealidad existente en el modelo matemático del convertidor utilice un
programa para resolver numéricamente este problema)
c. La trayectoria del conductor utilizando métodos analíticos de solución suponiendo
que ahora la resistencia es concentrada y de valor constante R = 5 Ω . Las
condiciones iniciales coinciden con las indicadas en el punto 2. de este problema.
m = 0.1 Kg
V = 1V B i (t ) B
l = 1.0 m
+
Fm Fe
x
B = 1.0 T
Fig. E1.1 Diagrama esquemático del convertidor electromecánico del ejemplo No.1
Solución del Ejemplo 1:
Parte a.-
Es necesario determinar tanto las ecuaciones internas (fuerza electromotriz y fuerza

eléctrica) como las relaciones con el mundo externo (ecuación de la malla y segunda ley de
Newton). Las ecuaciones internas del convertidor son:
l
e = ∫ x × B dl = x B l E1.1
0
l
Fe = ∫ i × B dl = i B l E1.2
0
Las ecuaciones que relacionan al convertidor electromecánico con el mundo externo son:

- 433 -
V −e
i= E1.3
R
Fe − Fm = m x E1.4
Sustituyendo las ecuaciones internas 1.1 y 1.2 en las relaciones con el mundo externo 1.3 y
1.4 se obtiene:
V − e V − x B l
i= = E1.5
R R( x )
Fe − Fm = i B l − Fm = m
x E1.6
Reemplazando el resultado de la expresión 1.5 en la ecuación 1.6 se obtiene la ecuación
diferencial que determina el comportamiento dinámico del conductor móvil:
V − x B l
B l − Fm = m
x E1.7
R( x )
Parte b.-
La resistencia de los conductores está distribuida y depende de la posición x , la ecuación

diferencial que define el comportamiento dinámico del conductor móvil es:
( B l ) 2 x VB l
x+
m − = − Fm x (0) = 1.0 m x (0) = 0.0 m s E1.8
1 + 2x 1 + 2x
Para resolver el problema planteado en la ecuación 1.8 es necesario utilizar un método
numérico debido a la dependencia de la posición x en los coeficientes que acompañan a las
derivadas de esta variable de estado. La ecuación 1.8 se puede descomponer en un sistema
de dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
⎧ 1 ⎛ VB l ( B l )2 u ⎞
⎪
u = ⎜ − − Fm ⎟
⎨ m ⎝ 1 + 2x 1 + 2x ⎠ x (0) = 1.0 m u(0) = 0.0 m s E1.9
⎪ x = u
⎩
El sistema de ecuaciones planteado en 1.9 puede ser integrado numéricamente, a
continuación se reproduce un código MATLAB que permite realizar esta operación. En la
figura 2 se observa el resultado de esta integración, donde se ha representado la posición
x(t ) de la pieza móvil en función del tiempo para los datos de este problema:
%*********************************************************************
% Programa para el calculo de la trayectoria de un conductor
% que se mueve en un campo magnético uniforme.
%*********************************************************************
global m l B Fm V % Traspaso de variables a la función conductor
% Definición de los parámetros y variables de entrada

m=0.1; l=1.0; B=1.0; Fm=.1; V=1;
% Condiciones iniciales de las variables de estado

y0=[0 1]; % u(0)= 0 m/s x(0)=1.0 m
Ta=0:.001:10; % Definición de tiempos y pasos
% Integración de las variables de estado por un método Runge-Kutta

% con paso variable
[T,X]=ode23('conductor',Ta,y0);

- 434 -
% Grafico de las variables de estado

[AX,H1,H2]=plotyy(T,X(:,1),T,X(:,2))
xlabel('tiempo (s)','FontName','times')
set(get(AX(1),'Ylabel'),'String','velocidad u(t) (m/s)','FontName','times')
set(get(AX(2),'Ylabel'),'String','posicion x(t) (m)','FontName','times')
set(H2,'LineStyle',':')
grid
***************************************************************************
% Ecuaciones diferenciales del problema 1
function pX=conductor(t,X)
global m l B Fm V % Traspaso de variables a la función conductor
% Conversión de las variables de estado a definiciones nemotécnicas

u=X(1);
x=X(2);
% Cálculo de las derivadas de las variables de estado

pu=((V*B*l-(B*l)^2*u)/(1+2*x)-Fm)/m;
px=u;
% Asignación de las variables de estado al vector de salida de la función

pX=[pu;px];
Fig. E1.2 Solución numérica del ejemplo 1.b
Parte c.-
Si la resistencia no cambia con la posición x , la ecuación diferencial que determina el

comportamiento dinámico del convertidor es lineal:

- 435 -
( B l )2 VB l
x+
m x = − Fm x (0) = 1.0 m x (0) = 0.0 m s E1.10
R R
Sustituyendo los valores de los parámetros (m y l) y de las fuentes (V, B y Fm) en la
expresión 1.10 se obtiene:
x + 2 x = 1
x (0) = 1.0 m x (0) = 0.0 m s E1.11
La expresión 1.11 se puede resolver más fácilmente si se sustituye la definición de la
velocidad u:
u + 2u = 1 u(0) = 0.0 m s E1.12
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene el siguiente resultado:
1 1 1 1 1
sU ( s ) + 2U ( s ) = ⇒ U ( s) = = ( − ) E1.13
s s( s + 2) 2 s s + 2
Antitransformando la expresión 1.13 se obtiene la velocidad u(t):
1 m
u(t ) = (1 − e −2 t ) ( ) E1.14
2 s
La posición se obtiene integrando la solución 1.14:
e −2τ t e −2 t 1
t
1 1
x (t ) = x (0) + ∫ u (τ )dτ = 1 + (τ + )0 = 1 + (t + − ) E1.15
0
2 2 2 2 2
En la figura se puede observar esta solución obtenida numéricamente con el programa
anterior.
Fig. E1.3 Solución numérica del ejemplo 1.c

- 436 -
Ejercicios adicionales:
1. Repetir el ejemplo No. 1 con las siguientes variantes:
a. Considerando que la fuerza mecánica es: Fm = {−0.1, 0.0}

b. Cambiando la tensión de la fuente: V = {−1, 0, 0.5, 2}
c. Asumiendo la densidad de campo magnético: B = {0.25, 0.5, 0.75,1.25}
2. Repetir el ejemplo No. 1 suponiendo que la fuente de voltaje es variable en el tiempo:

v(t ) = 2 V sen ω t (V ) ; ω = {0.1, 0.5,1.0} ( rads )
3. Repetir el Ejemplo 1 suponiendo que el conductor se desplaza inclinado en los ángulos
α tal que se ilustra en la figura E1.4. La resistencia del elemento móvil es proporcional
a su longitud medida entre los puntos de contacto con los conductores riel.
m = 0.1 Kg α = {π 6 , π 4 , π 3}
α
B B
V = 1V
+ Fe l = 1.0 m
Fm
i (t )
x B = 1.0T
Fig. E1.4 Ejercicio adicional sobre el Ejemplo 1.

- 437 -
Ejemplo No. 2
En la figura E2.1 se muestra un diagrama esquemático de un convertidor electromecánico

de energía constituido por una rueda metálica cuyos radios conductores unen el eje con la
periferia. En cada momento uno de los conductores del dispositivo se encuentra en
presencia de un campo magnético uniforme B = 1.0 T . Entre los extremos del conductor
“activo” se aplica una fuente de tensión V = +1V . La resistencia equivalente entre el eje y
el punto de contacto periférico es de 0.1 Ω . La longitud de cada uno de los radios es de
1.0 m . La máquina mueve un ventilador cuyo par mecánico es proporcional al cuadrado de
la velocidad angular Tm = kω m2 . Si el convertidor gira a la velocidad sincrónica del sistema,
se obtiene un par mecánico de 0.1Nm . Se puede considerar que el número de radios de la
rueda es prácticamente infinito, de tal forma que siempre existe un radio bajo el campo
magnético uniforme. La masa de la rueda se puede considerar distribuida y tiene por valor
0.2 kg. Con estos parámetros determine:
a. Las ecuaciones diferenciales completas que rigen el comportamiento del

convertidor electromecánico.
b. El punto de operación ( ω m , i ) cuando se acopla el ventilador al eje de la rueda.
c. Determine la velocidad angular y la corriente en función del tiempo, si el
dispositivo parte del reposo en el instante inicial, en vacío y cargado con el
ventilador.
Ventilador
ωm
i (t )
V = 1V
+
Tm = kωm2
i (t ) B = 1.0T
Conductor activo
Contacto deslizante
Fig. E2.1 Diagrama esquemático del convertidor electromecánico del ejemplo No.2
Solución del Ejemplo 2:
Parte a.-
Al igual que en el ejemplo anterior, en este caso también es necesario determinar las
ecuaciones internas y las relaciones con el mundo externo. Como el movimiento de los
conductores es circular, el análisis dinámico se realiza sobre el balance de par sobre el eje
mecánico del dispositivo. Para comprender el problema es necesario analizar en detalle el
diagrama del conductor activo en un determinado instante de tiempo. En la figura E2.2 se
han representado esquemáticamente las consideraciones fundamentales.

- 438 -
i (t )
u=0
Eje de giro
+
V l = 1.0 m B
E = u×B
u = ωm r
i (t ) dFe = i × B dr
i (t )
dτ e = r × dFe
Contacto deslizante
Fig. E2.2 Diagrama esquemático del conductor activo
En la figura E2.2 se puede observar que a la distancia r del eje de giro, el módulo de la
velocidad de giro es u = ω m r , y el vector sale del plano del papel. Con esa velocidad y el
campo B se obtiene en ese mismo punto el campo eléctrico E. La circulación de la corriente
i(t) por todo el conductor produce en cada punto del mismo un diferencial de fuerza
eléctrica dFe = i × B dr , y un diferencial de par eléctrico dτ e = r × dFe . Con las
consideraciones anteriores, las ecuaciones internas del convertidor son:
l
⎤
l l l
1 1
e = ∫ E . dr = ∫ u × B.dr = ∫ ω m r B dr = ω m B r 2 ⎥ = ω m B l 2 E2.1
0 0 0
2 ⎦0 2
l
⎤
l l l
1 1
Te = ∫ dτ e = ∫ r × dFe = ∫ r × i × B . dr = i B r 2 ⎥ = i B l 2 E2.2
0 0 0
2 ⎦0 2
Las ecuaciones externas del convertidor son:

V = Ri + e E2.3
Te − Tm = J ω m E2.4
La inercia de una masa distribuida en una rueda es J = 12 mr 2 . Sustituyendo los resultados

de las expresiones E2.1 a E2.3 en la ecuación diferencial E2.4 se obtiene la ecuación
diferencial que determina el comportamiento dinámico del convertidor analizado:
V −e V − 12 ω m B l 2
J ω m = τ e − τ m = i B l − kω = (
1
2
2 2
m) B l − kω m = 2 (
2 1
2
2 1
) B l 2 − kω m2 E2.5
R R
Reagrupando los términos en velocidad angular de la ecuación diferencial E2.5 se obtiene:
B2 l 4 V B l2
J ω m + 14 ω m + kω m2 = 12 E2.6
R R

- 439 -
Para determinar el valor del coeficiente k del ventilador es necesario calcular la expresión
de la velocidad sincrónica en función de los parámetros y variables conocidas, porque un
dato del problema es que a la velocidad sincrónica del sistema, el ventilador requiere 0.1
Nm de par mecánico. Para determinar la velocidad sincrónica es necesario eliminar de la
expresión E2.6 la contribución del par mecánico (condición de vacío, kω m2 = 0 ) y
considerar el punto de equilibrio en régimen permanente ( ω m = 0 ), así se obtendría lo
siguiente:
2V
ω ms = = 2.0 rad s E2.7
B l2
Como se conoce que a esta velocidad el ventilador requiere 0.1Nm de par mecánico se
puede determinar el coeficiente k de la bomba:
Tm 0.1 Nm
kω m2 = Tm ⇒ k= = = 0.025 Nms
2
E2.8
ω 2
m (2.0 s )
rad 2 rad 2
En valores numéricos la ecuación diferencial E2.6 quedaría de la forma siguiente:
B2 l 4 V B l2
1
2 mr 2ω m + 14 ω m + kω m2 = 12 ⇒
R R
12 ⋅14 1 ⋅1 ⋅12
1
2 0.2 ⋅ 12
ω
m + 1
4 ω m + 0.25 ω 2
m = 1
2 ⇒ E2.9
0.1 0.1
ω m + 25ω m + 2.5ω m2 = 50
Para poder resolver la ecuación diferencial E2.9 y obtener el comportamiento dinámico del
convertidor es necesario incluir la condición inicial del problema ω m (t = 0) = ω m 0 .
Parte b.-
El punto de operación se determina directamente de la solución de régimen permanente de
la ecuación diferencial E2.9, de esta forma:
25ω m + 2.5ω m2 = 50 ⇒ 2.5ω m2 + 25ω m − 50 = 0

−25 ± 252 − 4 ⋅ 2.5 ⋅ (−50) E2.10
ωm = = −5 ± 6.708 rad s = 1.708 rad s
2 ⋅ 2.5
La solución negativa no se considera en este caso, debido a que el ventilador se utiliza para
impulsar aire y para esto debe girar en sentido positivo. Cuando la velocidad angular de la
máquina es conocida se puede determinar la corriente de operación:
V − e V − 12 ω m B l 2 1.0 − 12 1.708 ⋅1⋅12

i= = = = 1.459 A E2.11
R R 0.1

- 440 -
Parte c.-
Si el convertidor se encuentra en vacío, la ecuación diferencial que determina el
comportamiento del sistema es lineal. En la parte a.- de este problema fue determinada la
velocidad angular sincrónica ω ms = 2 rad s , que corresponde en este caso de excitación
constante a una solución particular de la ecuación diferencial. Es necesario superponer la
solución homogénea y determinar a partir de las condiciones iniciales, el coeficiente
indeterminado correspondiente. De esta forma, la solución homogénea sería:
ω m + 25ω m = 0 ⇒ ω mh = Ae−25t E2.12
La solución general sería:
ω m (t ) = ω mh (t ) + ω mp (t ) = Ae −25t + 2.0 rad

s E2.13
Recordando que el sistema parte del reposo, se obtendría la siguiente solución en la

condición de vacío:
ω m (0) = Ae0 + 2.0 = 0 ⇒ A = −2.0 rad s ⇒ ω m (t ) = 2.0 (1 − e−25t ) rad s E2.14
Fig. E2.3 Gráfico de la respuesta dinámica del convertidor en las dos condiciones de
operación, vacío y cargado con el ventilador.

- 441 -
Cuando el ventilador está acoplado al convertidor, la solución analítica es posible, sin

embargo la solución numérica puede ser útil en este caso. Un algoritmo semejante al
utilizado en el Ejemplo No. 1 puede ser adaptado para resolver este nuevo problema. La
función que calcula las derivadas debería ser programada con la siguiente ecuación:
ω m = 50 − 25ω m − 2.5ω m2 E2.15
En la figura E2.3 se han representado las dos soluciones de este problema, en vacío y en
carga.
Ejercicios adicionales:
1. Repetir el Ejemplo No. 2 con las siguientes variantes:
a. Considerando que la carga mecánica es constante de valor 0.1 Nm

b. Cambiando la tensión de la fuente: V = {−1, 0, 0.5, 2}
c. Asumiendo la densidad de campo magnético: B = {0.25, 0.5, 0.75,1.25}
2. Repetir el Ejemplo No. 2 suponiendo que la fuente de voltaje es variable en el tiempo:

v(t ) = 2 V sen ω t (V ) ; ω = {0.1, 0.5,1.0} ( rads )
3. Repetir el Ejemplo No. 2 suponiendo que el campo magnético aumenta linealmente
desde el centro de la rueda hacia la periferia, siendo 0.5 T en el eje y 1.0 T en el otro
extremo.
4. Un conductor semicircular de radio 0.5 m rota en un campo magnético que varía

sinusoidalmente en el tiempo a una frecuencia de 100 Hz. El conductor tiene una
resistencia de 2 Ω y está alimentado por una fuente de corriente alterna de 10 V y de la
misma frecuencia. Si se desprecia la inductancia del conductor, y se considera operación
en régimen permanente del convertidor, determine:
a. El par eléctrico del convertidor en función de su velocidad angular.

b. La velocidad de operación cuando se acciona una carga mecánica al 75% del par
máximo como motor.
c. La tensión inducida sobre el conductor a una velocidad de 628 r/s.
d. La corriente necesaria en el arranque, en función de la posición inicial del
conductor.
5. Un conductor rectilíneo de longitud “l” se mueve perpendicularmente a un campo

magnético uniforme de magnitud B. El conductor posee una resistencia R y está
excitado mediante una fuente de tensión continua V, que se utiliza para acelerar la
máquina hasta la velocidad de operación. Esta velocidad se establece cuando el
conductor vence una fuerza mecánica uniforme y constante que se opone al movimiento
del conductor. En estas condiciones determine:

- 442 -
a.- La ecuación mecánica característica y la velocidad de operación de la máquina.

b.- Las ecuaciones diferenciales completas del convertidor electromecánico.
c.- La máxima velocidad que puede adquirir el convertidor cuando se debilita el campo
B.
d.- Las condiciones que se deben establecer sobre las funciones forzantes para obtener
la operación del convertidor en la condición de freno, si originalmente la máquina
se encuentra a velocidad constante como motor.

- 443 -

- 444 -
Ejemplo No.1
En la figura E3.1 se ha representado un convertidor electromecánico compuesto por un

electroimán y su yugo. El electroimán tiene una bobina de 1000 vueltas, alimentada con
una fuente de corriente alterna de 100 V efectivos, su resistencia es de 5 Ω. En el yugo
existe otra bobina de 500 vueltas que se encuentra en cortocircuito y posee una resistencia
de 10 Ω. El yugo tiene una masa de 250 g y está conectado mediante un resorte de 10000
N/m a un sistema inercial. En la posición de reposo del resorte, el yugo se encuentra a 5
mm del electroimán. La sección transversal del material electromagnético es de 25 cm2 y la
longitud media del camino magnético (sin considerar el entrehierro) es de 48 cm. La
permeabilidad relativa del material magnético es 2000. El material se considera lineal en
todo el rango de la densidad de flujo. En estas condiciones determine:
a.- La relación entre los enlaces de flujo y las corrientes en función de la posición del yugo.
b.- Las ecuaciones dinámicas completas del convertidor.
c.- La solución en régimen permanente, considerando que la inercia mecánica del sistema
elimina las vibraciones mecánicas del yugo. (Posición de equilibrio)
d.- La potencia de pérdidas del convertidor en régimen permanente.
x
µr=2000
F
λ
1
R=5Ω i
2 k=10000 N/m
i
1i R=10Ω
v 1
e
1
N
1
N
2
m=250g
Fig. E3.1 Diagrama esquemático del Ejemplo No.1

Ejemplo No.2
El convertidor electromecánico que se muestra en la figura está compuesto por un

condensador, una fuente de tensión alterna, una pieza móvil que entra en el interior del
condensador y un resorte que lo conecta a un sistema inercial. La masa de la pieza móvil es
de 10 gramos. La constante k del resorte es de 0.3 N/cm. La separación de las placas
cuadradas es de 1 cm, siendo cada uno de sus lados de 10 cm. La permitividad relativa de
la pieza móvil es 5. La frecuencia de la fuente es de 60 Hz. Determine en estas
condiciones:

- 445 -
a.-La fuerza eléctrica sobre la pieza móvil utilizando el concepto de coenergía.

b.-La fuerza eléctrica sobre la pieza móvil utilizando el concepto de energía.
c.-Las ecuaciones dinámicas completas del convertidor.
d.-La solución analítica de régimen permanente.
e.-La amplitud de la tensión si la pieza movil se desplaza 5 cm de su posición de
equilibrio.
A
Sugerencias: Q = C ⋅ e ; C = ε ; ∇ ⋅ D = ρ ; e = ∫ E ⋅ dl ; D = ε E
d
A = h2
M
+ k
V sen ω t d εr = 5
x
h
Ejemplo No. 3
Un circuito magnético acoplado posee tres bobinas con 100, 200 y 300 vueltas
respectivamente. El circuito magnético que cierra las tres bobinas tiene una longitud media
de 60 cm, un área de 25 cm2 y una permeabilidad relativa de 1000. Las tres bobinas están
constituidas por conductores de cobre del mismo diámetro (2 mm2 y 1.75 x10-8Ωm). El
flujo de dispersión de cada bobina es proporcional a su respectivo número de vueltas y el
coeficiente de acoplamiento entre la bobina de 100 y 200 vueltas es 0.95. Determine:
a.- Las resistencias e inductancias propias y mutuas de este transformador.
b.- Los respectivos coeficientes de acoplamiento y dispersión.
c.- Las constantes de tiempo del circuito si la bobina de 100 vueltas está en cortocircuito y
las otra dos bobinas se conectan en serie pero en contrafase (polaridad opuesta),
excitadas con una fuente sinusoidal de 50 V efectivos.
d.- La corriente resultante en cada bobina si se excita en el instante inicial la bobina de 100
vueltas con 12 V continuos, mientras que las otras dos bobinas están cortocircuitadas
independientemente.
Ejemplo No. 4
La máquina que se muestra en la figura posee dos bobinas en el estator con N e vueltas cada
una y un devanado en el rotor con N r vueltas. Las bobinas del estator tienen la misma
resistencia y se alimentan mediante dos fuentes sinusoidales de tensión desfasadas π / 2 . El
rotor se alimenta mediante una fuente de corriente constante de valor I r . Las dimensiones y
los parámetros del convertidor electromecánico de energía son bien conocidos. Determine:
a.- Las ecuaciones completas (internas y externas) del convertidor.

- 446 -
b.- La condición de par promedio diferente de cero cuando el equipo se encuentre operando
a velocidad constante en régimen permanente
c.- Repita la segunda pregunta si el rotor está en cortocircuito.
−ib θ
−ia
Ir
ia
ib
Fig. E3.4 Esquema del convertidor electromecdánico del problema No.4
Ejemplo No. 5
En el diagrama de la figura E3.5 se tiene un electroimán y una pieza magnética que puede
atravesar el entrehierro a diferentes velocidades. Utilizando diagramas de energía y/o
coenergía en el campo, determine el trabajo realizado por el sistema en las siguientes
condiciones:
Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente reducida
(prácticamente cero).
Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad extremadamente rápida (prácticamente
infinita).
Cuando la pieza cruza el entrehierro a una velocidad intermedia.
Determine las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del convertidor.
λ
r
+
V i
d1 d2
N Fm
d 2 > d1
λ µr → ∞
Fig. E3.5 Diagrama esquemático del convertidor electromecánico del Ejemplo No. 5

- 447 -
Ejemplo No. 6
Repita el Ejemplo No.1, figura E3.1, considerando una característica de magnetización B-H
no lineal tal como se ilustra en la figura E3.6. Determine en estas nuevas condiciones:
a.- La relación entre los enlaces de flujo y las corrientes en función de la posición del yugo.
b.- Las ecuaciones dinámicas completas del convertidor.
c.- La solución en régimen permanente, considerando que la inercia mecánica del sistema
elimina las vibraciones mecánicas del yugo. (Posición de equilibrio)
d.- La potencia de pérdidas del convertidor en régimen permanente.
B
µ = µ 0
1.0 T
Zona
µ = 2000 µ 0 Saturada
Zona
Lineal
398 A-vuelta H
Fig. E3.6 Característica B-H del material magnético del convertidor

- 448 -
Ejemplo No.1
El circuito magnético acoplado que se ilustra en la figura E4.1 posee tres bobinas
con 100, 200 y 300 vueltas respectivamente. El circuito magnético que cierra las tres
bobinas tiene una longitud media de 60 cm, un área de 25 cm2 y una
permeabilidad relativa de 1000. Las tres bobinas están constituidas por
conductores de cobre del mismo diámetro (2 mm2 y 1.75 x10-8Ωm). El flujo de
dispersión de cada bobina es proporcional a su respectivo número de vueltas y el
coeficiente de acoplamiento entre la bobina de 100 y 200 vueltas es 0.95. Determine:
a.- Las resistencias e inductancias propias y mutuas de este transformador.

b.- Los respectivos coeficientes de acoplamiento y dispersión.
c.- Las constantes de tiempo del circuito si la bobina de 100 vueltas está en
cortocircuito y las otra dos bobinas se conectan en serie pero en contrafase
(polaridad opuesta), excitadas con una fuente sinusoidal de 50 V efectivos.
d.- La corriente resultante en cada bobina si se excita en el instante inicial la bobina
de 100 vueltas con 12 V continuos, mientras que las otras dos bobinas están
cortocircuitadas independientemente.
v1 i1 N1
i2
v2 N2
i3
v3 N3
µ r = 1000
Capítulo 4: Circuitos acoplados magnéticamente (Problemas)

- 449 -
Ejemplo No.2
En la figura E4.1 se representa un transformador de dos devanados conectado como auto-

transformador. Se desea hacer un análisis lo más detallado posible de la operación en
régimen permanente y transitorio de este convertidor. La carga del auto-transformador es
un condensador y se excita mediante un escalón de tensión continua en la entrada.
Determine las corrientes y tensiones permanentes y transitorias tanto en la entrada como en
condensador.
k12 L1L2
C
V1 ⋅ u (t ) L1 L2
Capítulo 4: Circuitos acoplados magnéticamente (Problemas)

- 450 -
Ejemplo No.1
Una máquina de inducción bifásica en el estator y bifásica en el rotor, tiene sus devanados
distribuidos uniformemente en la periferia del convertidor. Cada fase del estator y rotro,
posee Ne = 500 y Nr=300 vueltas respectivamente. El entrehierro es uniforme y de
dimensión g = 3mm. La longitud axial es l = 30cm. El diámetro del rotor es D = 20cm. El
coeficiente de acoplamiento entre las bobinas del estator y rotor es 0.95. La resistencias de
las bobinas son Re = 1Ω y Rr = 0.5 Ω respectivamente. Se cortocircuitan las bobinas del
estator y se alimenta el rotor con fuentes de corriente independientes, ideales, sinusoidales,
desfasadas 90º entre sí con valor efectivo Ir =20 A. Determine:
a. Inductancias de la máquina en coordenadas primitivas.
b. Ecuaciones que describen el comportamiento del convertidor en régimen
permanente en las condiciones de operación enumeradas anteriormente.
c. Corriente en cada una de las bobinas del estator.
d. Torque medio durante el arranque (velocidad = 0).
Ejemplo No.2
La figura E6.2 representa el corte transversal de una máquina donde se indican las
corrientes en las diferentes fases tanto del estator como del rotor. En el estator las bobinas
se encuentran linealmente distribuidas en la periferia, los conductores del rotor en cambio
están concentrados. Determine:
a. El par eléctrico en la posición ilustrada en la figura E6.2
b. El par eléctrico si el rotor gira 90° con respecto a la posición ilustrada en la figura
E6.2
c. El par eléctrico promedio si las corrientes del rotor y del estator son constantes
d. El par eléctrico promedio si la corriente del estator es constante y la del rotor es
sinusoidal y sincronizada con la velocidad mecánica del convertidor.
Estator distribuido
Eje magnético Rotor concentrado
del estator
Eje magnético
del rotor

- 451 -

- 452 -
Ejemplo No.1
La figura E7.1 representa tres máquinas diferentes. Se desea hacer un análisis lo más
detallado posible de la operación en régimen permanente y transitorio de estos
convertidores. Las máquinas (a) y (b) son casi iguales pero tienen una excitación diferente
en el estator. La máquina (c) es una máquina de campo cruzado, excitada con corriente
alterna en el estator. Determine:
a.- Las ecuaciones en coordenadas primitivas

b.- Transforme el rotor a ejes dq y exprese las ecuaciones en estas coordenadas
c.- Transforme el estator a coordenadas dq y exprese las ecuaciones de la máquina
en estas coordenadas.
d.- Analice el régimen permanente de estos tres convertidores en el sistema de
coordenadas transformado desarrollado en las partes b.- y c.- Debe calcular
también el par eléctrico.
e.- Transforme a coordenadas primitivas los resultados de las corrientes obtenidas
en d.-
2V cos ω t
2V cos ω t
If If
Va
(a) (b) (c)

Fig. E7.1 Diagramas esquemático de los convertidores electromecánicos del ejemplo No.1
Ejemplo No.2
En base a los datos de la figura anterior, determine:
a. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor.
b. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico en coordenadas primitivas.
c. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del rotor a ejes solidarios con el estator.
d. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del estator a ejes solidarios con el rotor.
e. El par eléctrico y la corriente por el rotor de la máquina en régimen permanente,
cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm.

- 453 -
αe
θ
Ne
Nr X X g = 2 mm ; r =10 cm ; l = 15 cm
2
N e = 200 vueltas ; N r =150 vueltas
π Re =1 Ω ; Rr = 2 Ω
3
ker = 0.85
X ve = 2 ⋅ 50 ⋅ sen(377t ) ; vr = 0
Ne αr
2
Fig. E7.2 Diagrama esquemático y datos del ejemplo No.2
Solución:
a. Las inductancias propias y mutuas de las bobinas del rotor y estator del convertidor.
3 2 4 2
Le = N e µ0 rl = 0.36 H ; Lr = N r µ0 rl = 0.27 H ; Ler = ker Le ⋅ Lr = 0.265 H
πg πg
b. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico en coordenadas primitivas.
⎡ ve ⎤ ⎡ Re 0 ⎤ ⎡ie ⎤ ⎡ Le Ler cos θ ⎤ ⎡ie ⎤ & ⎡ 0 − Ler senθ ⎤ ⎡ie ⎤
⎢ v ⎥ = ⎢ 0 R ⎥ ⎢i ⎥ + ⎢ L cos θ ⎥ p ⎢ ⎥ +θ ⎢ ⎥ ⎢i ⎥
⎣ r⎦ ⎣ r⎦⎣ r⎦ ⎣ er Lr ⎦ ⎣ir ⎦ ⎣ − Ler senθ 0 ⎦⎣ r⎦
− Ler senθ ⎤ ⎡ie ⎤
t
1 ⎡i ⎤ ⎡ 0
Te = ⎢ e ⎥ ⎢
2 ⎣ir ⎦ ⎣ − Ler senθ ⎥ ⎢i ⎥ = − Ler senθ ⋅ ie ⋅ ir
0 ⎦⎣ r⎦
c. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del rotor a ejes solidarios con el estator.
⎡ ve ⎤ ⎡ Re + Le p Ler p 0 ⎤ ⎡ ie ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ vdr ⎥ = ⎢ Ler p Rr + Lr p ω Lr ⎥⎥ ⎢idr ⎥ Te = − Ler ⋅ ie ⋅ iqr
⎢ vqr ⎥ ⎢⎣ −ω Ler −ω Lr Rr + Lr p ⎥⎦ ⎢⎣iqr ⎥⎦
⎣ ⎦
d. Las ecuaciones de tensión y par eléctrico de la máquina si se transforma la bobina
del estator a ejes solidarios con el rotor.
⎡ vde ⎤ ⎡ Re + Le p −ω Le Ler p ⎤ ⎡ide ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ ω L Re + Le p ω Ler ⎥⎥ ⎢⎢iqe ⎥⎥ Te = Ler ⋅ iqe ⋅ ir
⎢ qe ⎥ ⎢ e
⎣⎢ vr ⎦⎥ ⎣⎢ Ler p 0 Rr + Lr p ⎦⎥ ⎣⎢ ir ⎦⎥
e. El par eléctrico y la corriente por el rotor de la máquina en régimen permanente,
cuando la velocidad del convertidor es de 3500 rpm.
⎡ I dr ⎤ ⎡ −0.4668 + j 0.5447 ⎤ Te = − Ler ⋅ ie ⋅ iqr =
⎢I ⎥ = ⎢ ⎥ A
⎣ qr ⎦ ⎣ −0.2044 + j 0.1165⎦ = −0.05255 ⋅ (cos(574t − 3.7662) − 0.869)
2π
I r = I dr2 + I qr2 = 0.2353 A 1
Te =
2π ∫ Te (θ )dθ = + 0.0457 Nm
0

- 454 -
Capítulo 8: La Máquina de Corriente Continua
Ejemplo No. 1
Una máquina de corriente continua excitación derivación tiene acoplada al eje una bomba
( T = kω 2 ). A velocidad nominal tiene par nominal en el eje. Se conoce la velocidad
sincrónica del motor ( ω s ). Determine de acuerdo con los datos anteriores:
a.- Las velocidades de operación del conjunto con 0.1, 0.5 y 1.25 de la tensión
nominal.
b.- Las corrientes de armadura en las mismas condiciones.
c.- La resistencia que es necesario incluir en el circuito del campo para obtener la
máxima velocidad.
Ejemplo No. 2
Una máquina de corriente continua con excitación serie se acopla mecánicamente a un

generador de corriente continua con excitación en derivación de igual potencia, tensión,
velocidad y corriente nominal (5 kW, 220 V, 1800 rpm y 30 A). La máquina serie se
alimenta con tensión nominal y al generador se le conecta una resistencia de 1.0 en pu. La
tensión de remanencia del generador es de 5% a su velocidad nominal y la corriente de
campo nominal es un 3% de la corriente nominal. Las pérdidas mecánicas de las dos
máquinas dependen del cuadrado de la velocidad y en el punto nominal representan la
tercera parte de las pérdidas totales. Determine:
a.- Los parámetros de ambas máquinas.

b.- La velocidad de operación del conjunto.
c.- La potencia entregada en la resistencia.
d.- El rendimiento del global.
Ejemplo No. 3
Una máquina de corriente continua con excitación independiente posee los siguientes datos
nominales:
Vn Pn nn Vn campo In campo ηn
220 V 10 kW 1800 rpm 110V 3A 0.90
Esta máquina se acopla mecánicamente a otra máquina idéntica, pero en conexión

derivación con una resistencia apropiada en el campo para permitir la generación de la
potencia eléctrica nominal. La tensión de remanencia de estas máquinas es de 5 V. Las
pérdidas mecánicas en el punto nominal representan el 30% de las pérdidas totales y
dependen del cuadrado de la velocidad. Determine:

- 455 -
a.- Los parámetros del circuito equivalente de las dos máquinas.

b.- El valor de la resistencia de campo y de carga del generador para no exceder los
valores nominales de la máquina motriz ni del generador.
c.- Los nuevos puntos de operación del conjunto cuando se reduce un 10% la
tensión del campo de la máquina motriz y cuando se disminuye un 10% la
resistencia de campo del generador.
d.- El rendimiento del conjunto motor-generador en función de la potencia de
salida del generador.
Ejemplo No. 4
Dos máquinas de corriente continua con excitación independiente son iguales a la del
Ejemplo No.3, pero tienen una pequeña diferencia en su velocidad nominal (1750 rpm para
una y 1800 rpm para la otra). Si las dos máquinas se conectan como motores en derivación
y se acoplan ambas mecánicamente a una bomba centrífuga que a 1800 rpm consume 20
kW, Determine:
a.- A que velocidad opera el sistema formado por las dos máquinas y la bomba.
b.- Que corriente maneja la armadura de cada una de las máquinas.
c.- Cuanta potencia entrega cada una de las máquinas.
Ejemplo No. 5
Se tiene un motor de corriente continua de 10 HP (1 HP =746 W), 220 V, 1000 rpm,

excitación en derivación, con una resistencia de 100 Ω, una resistencia de inducido de 0.4
Ω y un rendimiento del 85%. Determine:
a.- Los valores nominales de la corriente de inducido y el par eléctrico en el eje.

b.- La tensión que habría que aplicar al inducido para reducir la velocidad a 500 rpm
manteniendo la excitación en condiciones nominales, si se supone que el par de
carga es proporcional al cuadrado de la velocidad.
c.- Calcular la resistencia a colocar en serie con el inducido para reducir la velocidad a
500 rpm, manteniendo la tensión de alimentación en 220 V. y la excitación como en
las condiciones nominales, suponiendo que el par de carga es proporcional a la
velocidad.
Ejemplo No. 6
Se tiene un motor serie de corriente continua que suministra una potencia de 10 CV. La
tensión de alimentación es de 200 V. Calcular:
Intensidad, si el rendimiento total es del 86 %.
a.- Valor de la resistencia interna, si las pérdidas por efecto Joule son del 7 %
(rendimiento eléctrico 93 %).
b.- Fuerza electromotriz del inducido.
c.- El par motor útil en el eje a 1000 rpm.
d.- Conjunto de pérdidas por rozamiento y en el hierro por histéresis rotativa.

- 456 -
Ejemplo No. 7
Un generador en derivación de continua suministra una intensidad de 80 A a 200 V. El
rendimiento eléctrico es de 0,95, siendo el reparto de pérdidas por efecto Joule a razón del 3
% en el inducido y del 2 % en el inductor. Calcular:
a.- Potencia total generada.

b.- Potencia perdida en el inducido.
c.- Potencia perdida en el inductor.
d.- Intensidad de excitación.
e.- Resistencia del inductor.
f.- Resistencia del inducido.
g.- f.e.m. del inducido.
Ejemplo No. 8
Se tiene un motor derivación de continua de 4 CV con una tensión en bornes de 120 V,
siendo el rendimiento total del 80 %. Calcular:
a.- Intensidad total.
b.- Intensidad de excitación, sabiendo que la potencia para excitación es el 5 % de la
consumida.
c.- Resistencia del devanado inductor.
d.- Intensidad de inducido.
e.- Resistencia del inducido, si en este se pierde por efecto Joule el 5 % de la potencia
f.- consumida.
g.- f.c.e.m. del inducido.
h.- Par motor en la polea de transmisión a 1200 rpm.
i.- Valor del reostato de inducido para que la intensidad de arranque no exceda el valor
nominal.
Ejemplo No. 9
Una dinamo compuesta corta suministra 120 A al circuito exterior con una tensión en
bornes de 120 V. Las pérdidas por efecto Joule en los devanados inducido, inductor
derivación e inductor serie son 2,5 %, 2,5 % y 1 %, de la potencia cedida, respectivamente.
Si las únicas pérdidas que se consideran son las ohmicas en los distintos devanados.
Calcule:
a.- Pérdidas por efecto Joule.

b.- Resistencia del devanado inductor serie.
c.- Tensión en las escobillas.
d.- Intensidad en el devanado inductor en derivación.
e.- Resistencia del devanado inductor en derivación.
f.- Intensidad de inducido.
g.- Resistencia del inducido.
h.- f.e.m. del inducido.

- 457 -
Ejemplo No. 10
Un motor shunt bipolar desarrolla un par total de 6.48 kg·m. El flujo útil producido por una
corriente de excitación de 3 A es 2·106 Maxwells (1 Maxwell = 10-8 Weber). El inducido
lleva 260 conductores y su resistencia es 0.116 Ω . Calcular:
a.- Intensidad de la corriente en el inducido.

b.- Intensidad de la corriente en la alimentación.
c.- Fuerza contraelectromotriz del motor girando a 1200 rpm
d.- Diferencia de potencial en bornes del motor.
e.- Rendimiento eléctrico.
Ejemplo No. 11
Un motor c.c., excitación independiente de un imán permanente, tiene una resistencia

eléctrica en el inducido de 0.1 Ω. La tensión máxima que se puede aplicar al inducido es
220 V y la corriente máxima que puede pasar por sus devanados es de 100 A (en régimen
estacionario). La constante de proporcionalidad de la tensión inducida es 0.15 V/rpm.
a.- Obtener la expresión del par interno del motor en función de la velocidad para
diferentes tensiones de alimentación.
b.- Hacer una representación gráfica para tensiones de 50, 100, 150 y 200 V.
Ejemplo No. 12
Un generador compound conexión larga de 250 kW, 250 V, 1200 rpm suministra 1000 A a
250 V. La resistencia del inducido es, incluidas escobillas, 0.0045 Ω. La del arrollamiento
serie 0.0018 Ω y la del arrollamiento shunt 48 Ω. Las pérdidas de potencia por rozamiento
son 6800 W y las pérdidas por cargas parásitas son el 1% de la potencia útil. Calcular:
a.- Pérdidas totales.

b.- Rendimiento.
Ejemplo No. 13
Una dinamo shunt tiene un inducido de 0.5 Ω y el inductor (400 .) conectado en serie con
un reostato Rh cuya resistencia es variable de 0 a 200 Ω. Cuando Rh se fija a 100 Ω, el
inducido gira a 1500 rpm y la diferencia de potencial entre bornes es de 100 V en circuito
abierto. La inducción en el hierro de los inductores es de 9000 Gauss. Calcular:
a.- F.e.m. desarrollada en el inducido en estas condiciones.

b.- Diferencia de potencial en bornes si la dinamo suministra 10 A.
c.- Velocidad de arrastre necesaria en el inducido para que la tensión vuelva a tener su
valor inicial de 100 V.

- 458 -
Ejemplo No. 14
Un motor serie que tiene una resistencia de 1 . entre terminales mueve un ventilador para el
cual el par varía con el cuadrado de la velocidad. A 220 V el conjunto gira a 300 rpm y
absorbe 25 A. Debe aumentarse la velocidad a 400 rpm aumentando la tensión. Hallar la
tensión y la corriente para los casos límites siguientes:
a.- Cuando el circuito magnético esté saturado, es decir, para flujo constante.
b.- Cuando el circuito magnético no esté saturado, es decir, cuando el flujo sea
directamente proporcional a la corriente.
Ejemplo No. 15
Un motor tipo derivación de 7.5 kW, 460 V, tiene una entrada de 8500 W cuando desarrolla
un par en el eje de 78.3 N·m a 900 r.p.m. Calcular el porcentaje de reducción del campo
para aumentar la velocidad a 1050 r.p.m. con un par en el eje de 60.7 N·m. La resistencia
del inducido es de 1 Ω, la resistencia del circuito de campo a 900 r.p.m. es de 770 . y las
pérdidas mecánicas y en el hierro son constantes. Prescíndase de la reacción del inducido.
Ejemplo No. 16
Un motor de corriente continua de 10 Hp, 230 V, shunt, tiene una velocidad a plena carga
de 1200 rpm La resistencia del inducido es 0.3 Ω y la del campo, 180 Ω. El rendimiento a
plena carga es del 86%. El motor obtiene la tensión nominal de un generador de corriente
continua, shunt, de resistencia del inducido 0.3 Ω y resistencia de campo 230 Ω. Las
pérdidas en el hierro y mecánicas del generador son 500 W. Ambas máquinas tienen el
mismo número de polos y conductores y los devanados son ondulados. Calcular:
a.- Velocidad del generador, si ambas máquinas están funcionando en la zona lineal de
la curva de magnetización.
b.- Rendimiento del generador.
c.- Rendimiento del conjunto generador-motor.
d.- Velocidad del motor en vacío, si en estas condiciones su entrada total es de 600 W.
e.- Valor de la resistencia que hay que añadir al inducido del motor para reducir su
velocidad a 1000 rpm cuando entrega el par de plena carga con toda la corriente de
campo. Las pérdidas en el hierro y mecánicas son las de plena carga.

- 459 -

- 460 -
Ejemplo No. 1
Una máquina de inducción posee los siguientes datos de placa:
Pneje = 5 kW Vn = 416 V fpn = 0.8 ηn = 0.85

nn = 1710 rpm P=2 F = 60 Hz Y
Todos los parámetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los límites teóricos.
Si la Máquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de
placa para el punto nominal.
Ejemplo No. 2
Para la máquina del problema anterior determine:
a.- Par máximo.

b.- Deslizamiento para par máximo.
c.- Deslizamiento para factor de potencia máximo.
d.- Factor de potencia máximo.
e.- Deslizamiento para generar 3 kW a la red.
Ejemplo No. 3
A una máquina de inducción se le realizaron los siguientes ensayos:
VACIO ROTOR BLOQUEADO

I0 = 30 A Irb = 100 A
V0 = 416 V (línea-línea) Vrb = 85 V (línea-línea)
P0 = 3602 W Prb = 3200 W
n0 = 3598 rpm
La máquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del
estator es de 53 mΩ. Si la prueba de rotor bloqueado se realizó a corriente máxima en
régimen permanente. Determine:
a.- El rendimiento en el punto nominal.

b.- El par máximo.
c.- El par de arranque.
d.- El factor de potencia nominal.
e.- La velocidad nominal.

- 461 -
Ejemplo No. 4
De una máquina de inducción se conocen todos los parámetros del circuito equivalente en
por unidad de las bases de tensión y potencia nominal de la máquina. La máquina posee dos
polos y su tensión nominal es de 240 V (línea-neutro). La potencia mecánica nominal es de
10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La máquina se encuentra operando en un sistema
de 208 V (línea-neutro) entregando una potencia mecánica en el eje de 9 kW. Determine si
la condición de operación de la máquina en cuestión permite el funcionamiento en régimen
permanente.
0.03 j 0.1 j 0.1
30 j 3.0 0.03/s
Fig. E4.1: Parámetros del modelo en por unidad
Ejemplo No. 5
Para la máquina del Ejemplo 4, determine las siguientes curvas en valores físicos referidos
al estator:
a.- Par-Velocidad.
b.- Corriente-Deslizamiento.
c.- Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
Una máquina de inducción de rotor de jaula de ardilla, de 416 V conexión en delta, 60 Hz y

5 kW de potencia nominal, desarrolla en el punto nominal de operación una velocidad de
1130 rpm con una eficiencia del 84.25% y un factor de potencia de 73.14% A esta máquina
se le ha realizado una prueba en vacío con tensión nominal, accionando el eje a la velocidad
sincrónica y en esta condición consume 156 W y 3.52 A.
a.- ¿Cuál es el par de arranque que desarrolla esta máquina?.

b.- ¿Cuál es la eficiencia y deslizamiento en el punto de par máximo?.
c.- ¿Cuál es el punto nominal de operación si la frecuencia se reduce a 50 Hz,
manteniendo el flujo constante en el entrehierro de la máquina?.
d.- ¿Qué valor tienen los parámetros del modelo de la máquina de inducción en la
base de la potencia de salida de la máquina?

- 462 -
Ejemplo No. 7
Asumiendo conocidos los parámetros del circuito equivalente de una máquina de inducción
de rotor de doble jaula, determine los resultados que obtendría en pruebas de laboratorio
que le permitirían posteriormente identificar los parámetros del modelo de dicha máquina.
Determine:
a.- Los parámetros de la máquina a partir de las mediciones realizadas.

b.- La característica par-velocidad.
c.- La característica corriente-velocidad.
Ejemplo No. 8
De un motor de inducción se conocen los siguientes parámetros definidos en las bases de
potencia en el eje y voltaje nominal de la máquina:
Re = 0.015 pu Rr = 0.035 pu Rm = 25 pu
Xe = 0.2 pu Xr = 0.2 pu Xm = 2.5 pu
Utilizando el circuito equivalente determine:
a.- La corriente y el factor de potencia nominal de la máquina como motor y como

generador.
b.- Los deslizamientos que corresponden al par y potencia máxima como motor y
generador.
c.- La tensión de alimentación para que con el deslizamiento s = 2, la máquina se
frene con par máximo.
Ejemplo No. 9
Un motor de 12 kW, 456 V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 85%. Las
pérdidas en el hierro son 5% de la potencia mecánica nominal. El factor de potencia
nominal de la máquina es 0.85. La corriente de arranque es 5 veces la corriente nominal. La
velocidad nominal es 1710 rpm. Calcule utilizando el circuito equivalente:
a.- La corriente y el factor de potencia en vacío.

b.- El par de arranque y el par máximo como motor.
c.- El rendimiento para una velocidad de 1600 rpm y 2000 rpm.
d.- El rendimiento del punto nominal de operación, si la tensión y la frecuencia
disminuyen a 380 V y 50 Hz
e.- El diagrama fasorial completo para una velocidad de –1900 rpm.

- 463 -
Ejemplo No. 10
Una máquina de inducción de 416 V, 60 Hz, en la conexión delta, consume 100 A en el

punto de operación nominal, con un factor de potencia de 0.85 inductivo. En estas
condiciones la máquina entrega 50.8 kW en el eje mecánico a una velocidad de 1710 rpm.
La máquina consume un 2% de pérdidas en la base de la potencia aparente de entrada,
cuando el rotor gira a la velocidad de 1800 rpm. La corriente de arranque es igual a 6 veces
la corriente nominal. La resistencia del estator consume una potencia del 1% en la base de
la potencia aparente de entrada. Con la información anteriormente descrita, determine:
a.- Los parámetros del circuito equivalente.

b.- El deslizamiento correspondiente de la máquina de inducción cuando se carga
con ¾ del par nominal.
c.- El par máximo y el deslizamiento de la máquina que corresponde al punto
nominal si la misma se conecta en estrella.
d.- Si esta máquina ha de ser utilizada en un sistema de 50 Hz, defina todos los
datos de placa en este sistema.
Ejemplo No. 11
Una máquina de inducción de 60 Hz conectada en delta, posee los siguientes datos de

placa:
Pn = 100 kW Vn = 416 V In = 170 A f.p. n = 0.85 nn=1750 rpm
Girando a la velocidad de 1799 rpm, la máquina consume 44 A y 850 W. La resistencia de

cada una de las bobinas del estator a temperatura ambiente es de 42 mW. Determine:
a.- Los parámetros del modelo del convertidor en la base de la potencia nominal.
b.- La corriente de arranque, el par de arranque, el par máximo y su deslizamiento
correspondiente.
c.- El rendimiento, factor de potencia y deslizamiento cuando la máquina se
encuentra en el punto nominal como generador.
Ejemplo No. 12
A una máquina de inducción trifásica de 60 Hz, conexión delta, dos pares de polos, de rotor
bobinado, se le han realizado en el laboratorio de máquinas eléctricas los siguientes
ensayos:
Prueba de vacío Vo = 208 V Io = 10 A Po = 540 W

Prueba de rotor bloqueado Vrb = 35 V Irb = 35 A Prb = 320 W
Las pérdidas óhmicas del estator y rotor son similares. Las ranuras del estator y del rotor
son idénticas. Determine:

- 464 -
a.- Parámetros del circuito equivalente en la base de la potencia nominal en el

eje.
b.- Deslizamiento, factor de potencia y rendimiento nominal de la máquina.
c.- Rendimiento y factor de potencia en el punto nominal como generador.
Soluciones:
a.- Re = Rr = 0,0108 p.u. ; Xe = Xr = 0.0707 p.u.; Rm = 19,83 p.u. ; Xm = 3,0075

p.u.; Zb = 4,0386 Ω
b.- s = 0,012; fpn = 0.9123 y η = 93,13 %.
c.- s = -0,01276; fpn = -0.9011 y η = 89,15 % .

- 465 -

- 466 -
Ejemplo No. 1
Una máquina de inducción posee los siguientes datos de placa:
Pneje = 5 kW Vn = 416 V fpn = 0.8 ηn = 0.85

nn = 1710 rpm p=2 f = 60 Hz Y
Todos los parámetros del circuito equivalente se encuentran dentro de los límites teóricos.
Si la Máquina se alimenta en una red de 380 V y 50 Hz, determine los nuevos datos de
placa para el punto nominal utilizando la técnica del diagrama de círculo y compare los
resultados con los resultados del Ejemplo No. 1 del capitulo 9.
Ejemplo No. 2
Para la máquina del problema anterior determine utilizando el diagrama de círculo:
a.- Par máximo.

b.- Deslizamiento para par máximo.
c.- Deslizamiento para factor de potencia máximo.
d.- Factor de potencia máximo.
e.- Deslizamiento para generar 3 kW a la red.
Ejemplo No. 3
A una máquina de inducción se le realizaron los siguientes ensayos:
VACIO ROTOR BLOQUEADO

I0 = 30 A Irb = 100 A
V0 = 416 V (línea-línea) Vrb = 85 V (línea-línea)
P0 = 3602 W Prb = 3200 W
n0 = 3598 rpm
La máquina se encuentra conectada en estrella y la resistencia por fase de las bobinas del
estator es de 53 mΩ. Si la prueba de rotor bloqueado se realizó a corriente máxima en
régimen permanente. Determine utilizando el diagrama de círculo:
a.- El rendimiento en el punto nominal.

b.- El par máximo.
c.- El par de arranque.
d.- El factor de potencia nominal.
e.- La velocidad nominal.

- 467 -
Ejemplo No. 4
De una máquina de inducción se conocen todos los parámetros del circuito equivalente en
por unidad de las bases de tensión y potencia nominal de la máquina. La máquina posee dos
polos y su tensión nominal es de 240 V (línea-neutro). La potencia mecánica nominal es de
10 kW con una velocidad de 3500 rpm. La máquina se encuentra operando en un sistema
de 208 V (línea-neutro) entregando una potencia mecánica en el eje de 9 kW. Determine si
la condición de operación de la máquina en cuestión permite el funcionamiento en régimen
permanente utilizando el diagrama de círculo.
0.03 j 0.1 j 0.1
30 j 3.0 0.03/s
Fig. E4.1: Parámetros del modelo en por unidad
Ejemplo No. 5
Para la máquina del Ejemplo 4, determine a partir del diagrama de círculo las siguientes
curvas en valores físicos referidos al estator:
a.- Par-Velocidad.
b.- Corriente-Deslizamiento.
c.- Eficiencia-Potencia de Salida.
Ejemplo No. 6
Una máquina de inducción de rotor de jaula de ardilla, de 416 V conexión en delta, 60 Hz y

5 kW de potencia nominal, desarrolla en el punto nominal de operación una velocidad de
1130 rpm con una eficiencia del 84.25% y un factor de potencia de 73.14% A esta máquina
se le ha realizado una prueba en vacío con tensión nominal, accionando el eje a la velocidad
sincrónica y en esta condición consume 156 W y 3.52 A. Determine utilizando el diagrama
de círculo:
a.- ¿Cuál es el par de arranque que desarrolla esta máquina?.

b.- ¿Cuál es la eficiencia y deslizamiento en el punto de par máximo?.
c.- ¿Cuál es el punto nominal de operación si la frecuencia se reduce a 50 Hz,
manteniendo el flujo constante en el entrehierro de la máquina?.
d.- ¿Qué valor tienen los parámetros del modelo de la máquina de inducción en la
base de la potencia de salida de la máquina?

- 468 -
Ejemplo No. 7
Re = 0.015 pu Rr = 0.035 pu Rm = 25 pu
Xe = 0.2 pu Xr = 0.2 pu Xm = 2.5 pu
Utilizando el diagrama de círculo determine:
a.- La corriente y el factor de potencia nominal de la máquina como motor y como

generador.
b.- Los deslizamientos que corresponden al par y potencia máxima como motor y
generador.
c.- La tensión de alimentación para que con el deslizamiento s = 2, la máquina se
frene con par máximo.
Ejemplo No. 8
Un motor de 12 kW, 456 V en delta, posee una eficiencia en el punto nominal de 85%. Las
pérdidas en el hierro son 5% de la potencia mecánica nominal. El factor de potencia
nominal de la máquina es 0.85. La corriente de arranque es 5 veces la corriente nominal. La
velocidad nominal es 1710 rpm. Calcule utilizando el diagrama de círculo:
a.- La corriente y el factor de potencia en vacío.

b.- El par de arranque y el par máximo como motor.
c.- El rendimiento para una velocidad de 1600 rpm y 2000 rpm.
d.- El rendimiento del punto nominal de operación, si la tensión y la frecuencia
disminuyen a 380 V y 50 Hz
e.- El diagrama fasorial completo para una velocidad de –1900 rpm.
Ejemplo No. 9
Una máquina trifásica de inducción de 10 kW, 416 V, 60 Hz, 1770 rpm, conexión delta,
tiene un rendimiento de 85% y un factor de potencia de 80%. En vacío circula una corriente
de 7 A, y las pérdidas en el hierro son de 100 W. Determine:
a.- El diagrama de círculo completo de la máquina, donde se indiquen el valor del

par y potencia máxima, así como sus respectivos deslizamientos.
b.- Los parámetros del circuito equivalente en por unidad de la potencia nominal en
el eje.
c.- La velocidad nominal si se excita una sola fase de la máquina con una tensión
de primera armónica de 100% y tercera armónica de 30%. Nota: puede
despreciar la rama de magnetización en este caso.

- 469 -
Soluciones:
a.- Tmax = 89 Nm ; sTmax = 0.047 ; Pmax = 16 kW ; sPmax = 0.053;
b.- Rth = 0.07 pu; Rr = 0.011 p.u. ; Xth = 0.25 p.u.; Rm = 100 p.u. ; Xm = 1.98
p.u.; Zb = 17.3 Ω
c.- s = 0.0055
Ejemplo No. 10
Una máquina de inducción de 416 V, 60 Hz, en la conexión delta, consume 100 A en el

punto de operación nominal, con un factor de potencia de 0.85 inductivo. En estas
condiciones la máquina entrega 50.8 kW en el eje mecánico a una velocidad de 1710 rpm.
La máquina consume un 2% de pérdidas en la base de la potencia aparente de entrada,
cuando el rotor gira a la velocidad de 1800 rpm. La corriente de arranque es igual a 6 veces
la corriente nominal. La resistencia del estator consume una potencia del 1% en la base de
la potencia aparente de entrada. Con la información anteriormente descrita, determine
haciendo uso del diagrama de círculo:
a.- El diagrama de círculo con sus respectivas calibraciones y escalas para

corriente, potencias, torques y deslizamientos.
b.- Los parámetros del circuito equivalente.
c.- El deslizamiento correspondiente de la máquina de inducción cuando se carga
con ¾ del par nominal.

- 470 -
d.- El par máximo y el deslizamiento de la máquina que corresponde al punto

nominal si la misma se conecta en estrella.
e.- Si esta máquina ha de ser utilizada en un sistema de 50 Hz, defina todos los
datos de placa en este sistema.
Ejemplo No. 11
Una máquina de inducción de 60 Hz conectada en delta, posee los siguientes datos de

placa:
Pn = 100 kW Vn = 416 V In = 170 A f.p. n = 0.85 nn=1750 rpm
Girando a la velocidad de 1799 rpm, la máquina consume 44 A y 850 W. La resistencia de

cada una de las bobinas del estator a temperatura ambiente es de 42 mW. Determine
haciendo uso del diagrama de círculo:
a.- Los parámetros del modelo del convertidor en la base de la potencia nominal.
b.- La corriente de arranque, el par de arranque, el par máximo y su deslizamiento
correspondiente.
c.- El rendimiento, factor de potencia y deslizamiento cuando la máquina se
encuentra en el punto nominal como generador.
Ejemplo No. 12
A una máquina de inducción trifásica de 60 Hz, conexión delta, dos pares de polos, de rotor
bobinado, se le han realizado en el laboratorio de máquinas eléctricas los siguientes
ensayos:
Prueba de vacío Vo = 208 V Io = 10 A Po = 540 W

Prueba de rotor bloqueado Vrb = 35 V Irb = 35 A Prb = 320 W
Las pérdidas óhmicas del estator y rotor son similares. Las ranuras del estator y del rotor
son idénticas. Determine haciendo uso del diagrama de círculo:
a.- Parámetros del circuito equivalente en la base de la potencia nominal en el
eje.
b.- Deslizamiento, factor de potencia y rendimiento nominal de la máquina.
c.- Rendimiento y factor de potencia en el punto nominal como generador.
Soluciones:
a.- Re = Rr = 0,0108 p.u. ; Xe = Xr = 0.0707 p.u.; Rm = 19,83 p.u. ; Xm = 3,0075

p.u.; Zb = 4,0386 Ω
b.- s = 0,012; fpn = 0.9123 y η = 93,13 %.
c.- s = -0,01276; fpn = -0.9011 y η = 89,15 % .

- 471 -
Ejemplo No. 13
Un motor de inducción de 5.5 kW y 240 V en delta, posee una eficiencia en el punto
nominal de 90%. Las pérdidas en el hierro son del 4% de la potencia de entrada en el punto
de operación nominal. El factor de potencia nominal de la máquina es 90%. La corriente de
arranque es seis veces la nominal y el factor de potencia en esta condición es del 30%. El
deslizamiento del punto nominal es del 5%. La máquina se encuentra conectada en Y con
una tensión de 480 V:
a.- Realice el Diagrama de Círculo completo.
b.- Calcule el par y la potencia máxima, así como los deslizamientos
correspondientes.
c.- Construya una gráfica del rendimiento en función del deslizamiento.
Ejemplo No. 14
Re = 0.02 pu Rr = 0.04 pu Rm = 30 pu
Xe = 0.15 pu Xr = 0.15 pu Xm = 3.0 pu
Mediante el diagrama de círculo determine:
a.- El par nominal.

b.- El factor de potencia nominal.
c.- La potencia en el eje para un deslizamiento de 2.0.
d.- Los deslizamientos que corresponden al par y a la potencia máxima.
Ejemplo No. 15
A la máquina del Ejemplo 14 se le aumenta al doble el valor de la reactancia Xr , mediante
un sistema de anillos en el rotor, pero Rr incrementa sólo en 3/2. Si se alimenta la máquina
con un sistema de tensiones 15% superiores a la tensión nominal con una frecuencia un
15% inferior. ¿Cómo sería el nuevo diagrama de círculo, suponiendo que se conoce
completamente el diagrama original a tensión y frecuencia nominal, pero con los
parámetros anteriores?

- 472 -
Ejemplo No. 1
Un motor trifásico de inducción, cuyos parámetros se encuentran dentro de los límites

teóricos, se conecta como se muestra en la figura:
− j Xc
Fig. E11.1: Conexión monofásica de una máquina de inducción trifásica
a. Calcule el valor de Xc para que la máquina arranque con par máximo.

b. Calcule el deslizamiento nominal de la máquina.
Ejemplo No. 2
Conocidos todos los parámetros de una máquina de inducción con rotor de doble jaula,
realice un algoritmo que permita calcular:
a.- El par máximo de la máquina.

b.- El deslizamiento correspondiente a una potencia específica en el eje.
Ejemplo No. 3
Determine la dirección de giro de la FMM para cada una de las armónicas de una máquina
pentafásica equilibrada, excitada con un sistema pentafásico equilibrado de tensiones que
poseen el siguiente contenido armónico.
Armónica 1 3 5 7 9 11
Amplitud I1 I3 I5 I7 I9 I11

- 473 -
Ejemplo No. 4
De un motor de inducción de doble jaula se conocen los siguientes parámetros y valores

nominales:
Re = 0.01 pu Xe = 0.2 pu Xm = 3.0 pu Rm = 30 pu Vn = 416 V

X12 = 0.15 pu Rr1 = 0.15 pu Rr2 = 0.06 pu X2 = 0.3 pu In = 97 A
Calcule:
a. El par de arranque con una tensión de la fuente de 400 V.

b. La potencia nominal en el eje del motor y el rendimiento en este punto de
operación.
Ejemplo No. 5
Un motor de inducción trifásico balanceado con los siguientes valores para su circuito
equivalente:
Re = 0.01 pu Rr = 0.03 pu Rm = 30 pu
Xe = 0.15 pu Xr = 0.15 pu Xm = 3.0 pu
Se alimenta con tensión y frecuencia nominal en su fase “a”, mientras que en cada una de
las fases “b” y “c”, se conecta una reactancia capacitiva de valor 0.2 pu. Determine:
a. El par y la corriente de arranque de la máquina en estas condiciones.

b. El rendimiento en el punto nominal de operación.
Ejemplo No. 6
A un motor de inducción trifásico de rotor bobinado de 5 kW, 208 V, 17.9 A, 1746 rpm y
60 Hz, se le han realizado los siguientes ensayos:
A. Vacío: Vo = 208 V Io = 5.56 A Po = 195.6 W 60 Hz

B. Rotor bloqueado: Vrb = 69.3 V Irb = 19.7 A Prb = 303.4 W 60 Hz
C. Secuencia cero: Vsc = 23.2 V Isc = 17.9 A Psc = 83 W 60 Hz
D. Resistencia rotor: Vcc = 1 V Icc = 19.38 A 0 Hz - CC
En base a los datos nominales y a los ensayos realizados sobre la máquina en cuestión,
determine:
a. La corriente que circula físicamente por cada una de las fases del rotor.
b. La tensión en circuito abierto cuando la máquina opera a deslizamiento nominal.
c. El circuito equivalente visto desde el estator en base de la potencia de salida.
d. El par máximo, así como el deslizamiento correspondiente.

- 474 -
Capítulo 12: La Máquina Bifásica de Inducción
Ejemplo No. 1 [1]
Un motor monofásico de inducción de 220 V, 50 Hz, 300 W tiene los siguientes

parámetros:
Re = 7.2 Ω X σe = 10,4 Ω Rr = 6,8 Ω X σr = 5,2 Ω X m = 100 Ω
Para un deslizamiento del 5%, calcular:
a. La intensidad absorbida y el factor de potencia en bornes.

b. La potencia en el eje, conociendo que las pérdidas mecánicas y en el hierro son 25
W.
c. El rendimiento.
[Solución: a. 4.0 A; cos ϕ = 0,576 ind . ; b. 300 W; c. 59.3%]
Ejemplo No. 2 [1]
Los ensayos de vacío y rotor bloqueado de un motor monofásico de inducción de 750 W,

220 V, 50 Hz, dos pares de polos son:
Ensayo en vacío: 220 V 9,5 A 155 W

Rotor Bloqueado: 220 V 55 A 5200 W
La resistencia del estator es de 0,8 Ω y las pérdidas mecánicas y en el hierro tienen el

mismo valor. Determine los parámetros del circuito equivalente y el valor de las pérdidas
mecánicas.
[Solución: Re = 0,8 Ω , X σe = 1,81Ω , Rr = 0,92 Ω , X σr = 1,81Ω , X m = 40,84 Ω , Pmec = 31W ]
Ejemplo No. 3 [1]
Para el motor del Ejemplo No. 2, calcular:
a. La corriente y la potencia de entrada cuando la máquina gira a 1425 rpm.

b. La potencia en el eje y el rendimiento.
c. El par en el eje.
[Solución: a. 13,7 A; 2.018 W; b. 1.630 W, η = 80,8% ; c. 10,9 N.m]
Ejemplo No. 4 [1]
Los devanados principal y auxiliar de un motor monofásico de arranque por condensador

tienen 540 y 360 espiras, respectivamente, están desfasados entre sí 90° eléctricos y su

- 475 -
factor de devanado se puede considerar idéntico. Las respectivas impedancias son

Z p = 18,40 + j 31,88 Ω y Z a = 21,25 + j 5,69 Ω , respectivamente. Calcular el condensador
que hay que conectar en el arranque en serie con el devanado auxiliar para que las dos
corrientes formen un campo giratorio perfectamente circular.
[Solución: C = 177 µF ]
Ejemplo No. 5 [1]
Se quiere utilizar un motor bifásico de inducción con dos devanados idénticos, con sus ejes
magnéticos perpendiculares entre sí, sobre una red monofásica. Calcular el valor de la
capacidad del condensador para producir un campo giratorio simétrico en el arranque, en
función de la impedancia Z = Z∠ϕ de cada devanado a rotor bloqueado.
[Solución: C = 1 /( 2ω ⋅ Zsenϕ ) ]
Ejemplo No. 6 [1]
Un motor monofásico de inducción de 1/3 de C.V., 220 V, 50 Hz, dos pares de polos, tiene
un deslizamiento a plena carga de 4%. Los ensayos de vacío y rotor bloqueado han dado los
siguientes resultados:
Ensayo en vacío: 220 V 1,333 A 18,2 W

Rotor Bloqueado: 220 V 8,66 A 1.230 W
Las pérdidas mecánicas ascienden a 10 W. Calcular los parámetros del circuito equivalente
y determinar el balance de potencias del motor.
[Solución: Re = 8,2 Ω , X σe = 9,7 Ω , Rr = 8,2 Ω , X σr = 9,7 Ω , X m = 150 Ω , Pmec = 245,1W ]
Ejemplo No. 7 [2]
Un motor bifásico de inducción de 115 V, 60 Hz, dos pares de polos tiene los siguientes
parámetros del circuito equivalente:
Rep = 2,54 Ω X σep = 2,9 Ω Rrp = 2,36 Ω X σr = 1,73 Ω

Rea = 10,7 Ω X σea = 2,43 Ω X m = 59,13 Ω N a / N p = 0,916
a. Las pérdidas de fricción, ventilación y del hierro son 44,4 W. Calcule las
características de este motor a un deslizamiento de 0.0328.
b. Calcule la corriente y el par de arranque.
c. Determine el condensador de arranque que simetriza el campo magnético rotatorio.

- 476 -
Ejemplo No. 8 [2]
Un motor bifásico de inducción de 115 V, ¼ HP, 60 Hz, dos pares de polos y de arranque
por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:

La impedancia del condensador es Z c = − j18,55 Ω . Las pérdidas en vacío son 71.3 W.

a. Determine el par y la corriente de arranque.
b. Calcule las características operativas de este motor al deslizamiento de 0.0317,
asumiendo que el condensador de arranque se ha desconectado a esta velocidad.
Ejemplo No. 9 [2]
Un motor bifásico de inducción de 208 V, 3/4 HP, 60 Hz, tres pares de polos y de arranque
por condensador posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:

La impedancia del condensador es Z c = − j133 Ω . Las pérdidas en vacío son 41.9 W.

b. Calcule las características operativas de este motor al deslizamiento de 0.1,
asumiendo que el condensador de arranque sigue a esta velocidad.
c. Calcule las características operativas de este motor al deslizamiento de 0.1,
asumiendo que el condensador de arranque está desconectado a esta velocidad.
Ejemplo No. 10 [2]
Un motor bifásico de inducción de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un
condensador de arranque y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito
equivalente:

Las pérdidas en vacío son 32,1 W. El capacitor de arranque (282 µF) está constituido por
dos capacitores en paralelo.

b. Calcule el condensador en marcha para anular el campo de secuencia negativa a la
velocidad de 0.035. Explique el valor de la resistencia necesaria.

- 477 -
c. Calcule las características de operación del motor con la reactancia encontrada en b.

Despreciando el valor de la resistencia.
Ejemplo No. 11 [3]
Un pequeño motor simétrico de control de dos fases, 60 Hz, tiene una impedancia de
entrada cuando está detenido de 803 +j 800 Ω por fase. Pueden despreciarse las pérdidas
del núcleo y de rotación. Cuando se aplican voltajes balanceados bifásicos de 115 V, se
obtienen los siguientes puntos en la curva de par-velocidad:
Par [N.m] 0 0.014 0.027 0.038 0.044

Deslizamiento [%] 0 50 100 150 200
Para una tensión de fase de 115 V en cuadratura de tiempo con la tensión de referencia,
determine:
a. La potencia en el devanado de referencia y de control respectivamente cuando el

motor está detenido.
b. El par de arranque
c. Las pérdidas en el cobre del rotor, cuando el rotor está detenido.
d. Represente gráficamente las características par-velocidad para un deslizamiento de
0 a 200%.
e. Represente las características de secuencia positiva y negativa, si la fase de control
se encuentra en circuito abierto. ¿Trabajará este motor como motor monofásico en
estas condiciones?. Explique brevemente su razonamiento.
de inducción de 115 V, 1/2 HP, 60 Hz, dos pares de polos, con un condensador de arranque
y otro de marcha posee las siguientes impedancias en su circuito equivalente:
[1] Sanz, Javier, “Máquinas Eléctricas,” Editorial Prentice Hall. Madrid, 2002.
[2] Laramore, Robert D. , “Electrical Machines and Transformers,” Editorial George
McPherson. 1990.
[3] Thaler, George J. y Wilcox, Milton L, “Máquinas Eléctricas,” Editorial Limusa.
México, 1979.

- 478 -
Ejemplo No. 1
Dibuje el lugar geométrico que describe el vector espacial de un sistema trifásico

balanceado de tensiones de secuencia positiva con 1/5 de contenido de quinta armónica.
Solución:
Se puede realizar un programa en Matlab para realizar esta tarea con mayor facilidad:
% Lugar Geometrico del Vector Espacial
% Definicion del tiempo

wt=0:2*pi/500:2*pi;
% Definicion de las Tensiones

Va=sqrt(2)*(sin(wt)+(1/5)*sin(5*wt));
Vb=sqrt(2)*(sin(wt-2*pi/3)+(1/5)*sin(5*(wt-2*pi/3)));
Vc=sqrt(2)*(sin(wt-4*pi/3)+(1/5)*sin(5*(wt-4*pi/3)));
% Calculo del vector espacial de la Tension

Ve=sqrt(3/2)*(Va+exp(j*2*pi/3)*Vb+exp(j*4*pi/3)*Vc);
% Representacion Grafica
subplot(2,1,1), plot(Ve); % Grafico del Vector Espacial Ve

axis equal
axis([-4 4 -3 3])
xlabel('Parte Real del Vector Espacial');
ylabel('Parte Imaginaria del Vector Espacial');
grid
SUBPLOT(2,1,2), plot(wt,Va); % Grafico de la Tension de la Fase A

axis([0 2*pi -2 2]);
axis square
xlabel('wt');
ylabel('Va');
grid
En las siguiente figura se muestra el lugar geométrico del vector espacial producido por las
tensiones trifásicas balanceadas con contenido de quinta armónica:

- 479 -
Las tensiones del sistema trifásico balanceado con (1/5) de contenido armónico de 5ª son:

- 480 -
Ejemplo No. 2
Determine el vector espacial de las tensiones del estator a partir de las tensiones línea a
línea que alimentan la máquina de inducción.
Solución:
Supongamos que las tensiones línea a línea de la máquina se denominan respectivamente

vab , vbc y vca , entonces sabemos que:
vab = va − vb
vbc = vb − vc
vca = vc − va
Si se aplica la transformación a vectores espaciales a las cantidades línea a línea se obtiene:
⎡vab ⎤ ⎡va − vb ⎤
K
v l −l = 2 ⎡1 e j 23π
e
j 43π
⎤ ⋅ ⎢ vbc ⎥ = 2 ⎡1 e j 23π
e
j 43π
⎤ ⋅ ⎢ vb − vc ⎥ =
3 ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ 3 ⎣ ⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ vca ⎥⎦ ⎢⎣ vc − va ⎥⎦
⎡va ⎤ ⎡ vb ⎤
K 4π K 4π K
= 23 ⎡1 e e ⎤ ⋅ ⎢⎢ vb ⎥⎥ − 23 ⎡1 e 3 ⎤ ⋅ ⎢ vc ⎥ = v e − e j 3 v e = (1 − e j 3 )v e
j 23π j 43π j 2π j 43π
e
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ vc ⎥⎦ ⎢⎣ va ⎥⎦
De donde se deduce inmediatamente que:
⎡ vab ⎤
K π K
ve =
1 2 ⎡1 e j 23π
e
j 43π
⎤ ⋅ ⎢ vbc ⎥ = 1 e − j 6 v l −l
1− e
j 43π 3 ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ 3
⎢⎣ vca ⎥⎦
Ejemplo No. 3
Determine el lugar geométrico del vector espacial del siguiente sistema de tensiones
trifásicas desbalanceadas:
vab (t ) = 2 ⋅ V sin(ωt )
vca (t ) = 2 ⋅ 0.8V sin(ωt − π )
Ejemplo No. 4
Determine el valor de la potencia activa y reactiva instantánea a partir de las definiciones

de los vectores espaciales de tensión y corriente.
Sugerencia:
G G*
⎡1 e j 3 ⎤ [v] ⋅ ⎡1 e j 3 ⎤ [i ]
2π j 43π 4π j 23π
s (t ) = p (t ) + jq (t ) = v ⋅ i = 2
e 2
e
3 ⎣ ⎦ 3 ⎣ ⎦

- 481 -
Ejemplo No. 5
Determine el valor instantáneo de las corrientes en las tres fases de una máquina de
inducción, si la componente directa es de 3 A y la cuadratura de 10 A, cuando la corriente
de magnetización del modelo de campo orientado se encuentra a 90º de la posición espacial
de referencia.
Ejemplo No. 6
Demuestre mediante el modelo de campo orientado de la máquina de inducción durante el

G
régimen permanente, que para una determinada corriente del estator i e , el par máximo se
obtiene cuando las componentes directa, id y cuadratura, iq de esta corriente son iguales.
Ejemplo No. 7
Demuestre que independientemente del número de fases de una máquina de inducción,

siempre es posible su modelación en régimen permanente y transitorio con las ecuaciones
de campo orientado.
Ejemplo No. 8
Realice un programa que le permita integrar las ecuaciones de campo orientado que
representan el comportamiento transitorio de la máquina de inducción. Realice con este
programa la simulación de un arranque en vacío y represente en un gráfico las siguientes
variables en función del tiempo:
a. El par instantáneo.
b. La magnitud de la corriente de magnetización.
c. La velocidad del vector de corriente de magnetización.
d. La velocidad del rotor.
e. Las corriente directa y la corriente cuadratura.
f. La corriente en la fase a de la máquina.
Represente también el lugar geométrico de la corriente del estator desde el arranque hasta el
régimen permanente.
Sugerencia:
Puede utilizar cualquier herramienta de cálculo, Matlab, Octave, Fortran, C++, Simulink o
equivalentes.

- 482 -
Ejemplo No. 1
Una máquina sincrónica de polos salientes de 800 MVA, 13.8 kV, factor de potencia
nominal 0.87 y 3.0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1.0 p.u y 0.7
p.u. en los ejes directo y cuadratura respectivamente. Si el comportamiento de la máquina
es completamente lineal:
a. Determine la máxima potencia reactiva que esta máquina puede entregar a una barra
infinita con 1.05 en p.u. de tensión cuando genera 650 MW.
b. ¿Cuál es la corriente de excitación necesaria para motorizar 500 MW, con factor de
potencia unitario y 0.97 de la tensión nominal?
Ejemplo No. 2
De una máquina sincrónica de polos salientes se conocen los siguientes datos de

placa:
Sn = 80 MVA Vn = 10 kV cos φn = 0.80 ifn = 550 A

Xσ = 0.15 p.u Xd = 1.05 p.u. Xq = 0.85 p.u. f = 60 Hz
La característica de vacío se puede aproximar mediante las siguientes rectas: la
zona lineal definida para corrientes inferiores a la nominal, y la pendiente de la
zona saturada es la mitad de la pendiente lineal.
a. La máquina entrega 48 MW a la red con un factor de potencia 0.64
inductivo. Determine en esta condición de operación la corriente de campo
necesaria para mantener el punto. ¿Es posible mantener esta condición de
operación?
b. Si se mantiene la corriente de campo máxima, y la potencia activa de la
pregunta anterior, determine el factor de potencia y la corriente de
operación de la máquina.
Ejemplo No. 3
De una máquina sincrónica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa:
Sn = 10 kVA Vn = 416 V cos φn = 0.80 ifn = 3 A

f = 60 Hz Xq=0.7 p.u. Xσ=0.2 p.u. ifmax = 6 A
La característica de vacío se muestra en la siguiente figura:

- 483 -
Ef
450 V
416 V
208 V
if
1A 3A 5A
a. Determine la reactancia saturada del eje directo en las condiciones nominales de
operación.
b. Determine el ángulo de carga y el factor de potencia de la máquina cuando se excita
con la corriente nominal de campo y mantiene la potencia activa en condición
motor.
c. Calcule el punto de operación si la máquina genera 8 kW y consume 3 KVA
reactivos.
d. Determine si la máquina puede motorizar una carga de 8 kW, y entregar 5 kVAR a
la red en régimen permanente.
Ejemplo No. 4
De una máquina sincrónica de polos salientes se conocen los siguientes datos de placa:
Sn = 5 kVA Vn = 416 V cos φn = 0.85 ifn = 5 A
f = 60 Hz n = 1800 rpm Xσ= 5.5 Ω ifmax = 9 A
La característica de vacío se puede expresar en el sistema adimensional de unidades como:

⎛ 3 + e −i f 2 ⎞
(
E fo = 1 − e
−i f
)+⎜
⎝ 10 ⎠
⎟ ⋅ if
a. Determine las reactancias del eje directo y del eje cuadratura de la máquina en
cuestión.
b. Calcule la potencia reactiva entregada o consumida por el convertidor si motoriza
un molino de 4 kW, con la corriente de excitación nominal.
c. Calcule la corriente de campo mínima que permite la operación de la máquina en
régimen permanente.
d. Recalcule los puntos a, b y c considerando que la máquina no se satura.
Ejemplo No. 5
Una máquina sincrónica de polos salientes de 100 MVA de potencia nominal y 10 kV de

tensión de línea a línea, tiene un factor de potencia nominal de 0.85 inductivo. La corriente
nominal de campo es de 100 A y la corriente de campo máxima es de 154 A. Inyectando
corrientes de secuencia cero en la armadura de la máquina se determinó que la reactancia
de fuga es de 0.1 W. En el ensayo de cortocircuito se obtuvieron 8248 A circulando por la
armadura cuando se aplicaba corriente nominal en el campo. De un ensayo de

- 484 -
deslizamiento se pudo determinar que la reactancia del eje cuadratura de la máquina era
aproximadamente un 70% de la reactancia no saturada del eje directo. La característica de
vació se puede representar experimentalmente de la siguiente forma:
−0.7615 i f
E fo = 1.876 (1 − e )
donde la fuerza electromotriz Efo está en por unidad de la tensión nominal de armadura y la
corriente de campo if en por unidad de la corriente nominal de campo. Con todos estos
antecedentes, determine:
a. La reactancia del eje directo no saturada y el grado de saturación del punto nominal.
b. La corriente de campo necesaria para generar 50 MW y consumir 25 MVAR de la
red, cuando la tensión es un 4% mayor que su valor nominal.
c. La máxima potencia reactiva que puede entregar la máquina como condensador
sincrónico cuando la tensión en bornes de la máquina está en su valor nominal.
d. Los reactivos generados por la máquina si motoriza una carga de 80 MW con una
corriente de 120 A en el campo.

- 485 -

- 486 -
Capítulo 15: La Máquina Sincrónica en Régimen Transitorio
Ejemplo No. 1
Una máquina sincrónica de polos salientes de 5 kVA; 416 V; 60 Hz; ifn =3 A, se encuentra
acoplada a una barra infinita entregando 3.5 kW con factor de potencia 0.9 capacitivo. La
reactancia de dispersión de la máquina es de 0.1 en p.u. La reactancia de dispersión del
rotor en un 50 % mayor. Además se conoce que: Xd = 1.0 y Xq = 0.7 pu. La constante de
inercia de la máquina en por unidad es de 1 s. La máquina posee un devanado amortiguador
que produce el par nominal cuándo el deslizamiento alcanza el 1%. El acoplamiento entre
las bobinas del estator y los devanados amortiguadores es del 95%.
a.- Determine la máxima corriente de cortocircuito brusco, considerando que inicialmente
la máquina se encuentra en el punto de operación definido en el enunciado.
b.- Compare el resultado anterior con las corrientes transitorias y subtransitorias que se
obtendrían por el método aproximado.
c.- Determine la frecuencia, amplitud y duración de la oscilación si la máquina se
encuentra en el punto de operación definido en el enunciado y se incrementa
instantáneamente el par mecánico en un 5%. Considere la presencia de los devanados
amortiguadores.
Ejemplo No. 2
Una máquina sincrónica de polos salientes de 100 MVA; 13 kV; 60 Hz; ifn=500 A, se
encuentra acoplada a una barra infinita de tensión 0.95 en p.u. consumiendo 70 MW y
entregando 70 MVAR a la red, para lo cual se requieren 849 A de corriente de campo. Xq=
0.7 pu.
a.- Determine la corriente instantánea de cortocircuito brusco a partir de las ecuaciones
diferenciales que definen el comportamiento de la máquina, si en el instante inicial el
rotor se encuentra a 90 grados de la posición del eje magnético de la fase a.
b.- Determine el comportamiento de la máquina sincrónica si en el mismo punto de
operación inicial se le desconecta el devanado de campo de forma instantánea.
c.- Calcule la corriente transitoria aproximada de la máquina si la tensión de la barra se
incrementa instantáneamente hasta 1.05 en pu.
Ejemplo No. 3
Una máquina sincrónica de polos salientes posee las siguientes características y parámetros:
Sn =100 MVA Vn=10kV f.p. 0.8 ind. f= 60 Hz vfn = 500 A ifn=1000 A
Xd=1.2 pu Xq=0.8 pu Xσ=0.2 pu Xσf=0.4 pu D=30 pu H =1.5 s
a.- Calcule la frecuencia y amplitud de las oscilación de esta máquina conectada a una
barra infinita si se incrementa un 5% el par mecánico de accionamiento.

- 487 -
b.- Si la tensión de la barra infinita se deprime un 15% y la máquina se encontraba

previamente en su punto nominal, ¿Cuál es la corriente transitoria y subtransitoria
aproximada?
c.- Determine el tiempo crítico que puede permanecer la máquina en cortocircuito si antes
de la perturbación se encontraba en condiciones nominales, y las mismas se
reestablecen posteriormente.
d.- Dibuje y explique el diagrama de bloques completo de la máquina sincrónica sin
considerar los devanados amortiguadores.
Ejemplo No. 4
Una máquina sincrónica de polos salientes de 200 MVA, 15 kV, factor de potencia nominal
0.707 y 1.0 kA de corriente nominal de campo, tiene impedancias de 1.0 p.u y 0.6 p.u. en
los ejes directo y cuadratura respectivamente. La máquina se encuentra motorizando una
carga de 150 MW, con la corriente de campo máxima. De repente el devanado de campo
se cortocircuita en sus bornes:
a.- Determine la corriente en la bobina del campo y en la fase a del estator.
b.- ¿Qué tensión instantánea aparece en bornes de la bobina de campo, si se abre
repentinamente el circuito?

- 488 -

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UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

Dpto. de Conversión y Transporte de Energía

Conversión de Energía Eléctrica

Máquinas Eléctricas Rotativas

Prof.: José Manuel Aller Castro

2.1 El convertidor electromecánico elemental ....................................... 9

3.1 Energía y coenergía en el campo magnético................................. 21

4.1 Definiciones básicas ...................................................................... 51

5.1 Características comunes................................................................... 65

6.1 Características comunes de las máquinas eléctricas..................... 73

7.1 Conceptos generales sobre transformación de coordenadas ........ 91

9.1 La máquina de inducción ............................................................. 145

10.1 Introducción ................................................................................. 199

11.1 Introducción.................................................................................. 217

12.1 Introducción.................................................................................. 253

13.1 Introducción.................................................................................. 271

14.1 Introducción.................................................................................. 301

15.1 Introducción ................................................................................. 363

15.12 Efecto del enrollado amortiguador durante el período

Bibliografía .............................................................................................. 425

Problemas del Capítulo 2 ....................................................................... 433

En los últimos veinte años, en el Departamento de Conversión y Transporte de

A diferencia de los métodos clásicos, el método que se desarrolla en este trabajo

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