Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Curs Automatica Semnale - C1-C3
Curs Automatica Semnale - C1-C3
Semnale
Tehnici de calcul în automatică și informatică
1 Generalități
4 Convoluții
1 Generalități
Tipuri de semnale
Eșantionarea unui semnal continual
4 Convoluții
Generalități
Definiţie (Semnal)
Un semnal este o funcție f : T → C unde T este o mulțime total ordonată (prin relația
≤) de momente de timp.
Situații de interes:
T ⊂ R: semnal în timp continuu (notăm prin f(t) valoarea funcției f la momentul de
timp t)
T ⊂ Z: semnal în timp discret (notăm prin f[k] valoarea funcției f la instanța k)
Mulțimea semnalelor continuale și cea a semnalelor discrete admite o structură de spațiu
vectorial:
adunarea elementelor
(f + g)(t) = f(t) + g(t)
înmulțirea cu un scalar α ∈ C:
(αf)(t) = αf(t)
Un semnal discret se poate obține prin eșantionarea unui semnal continual f(t):
fd [k]
Te
−3 −2 −1 0 1 2 3 k
Eșantionarea unui semnal continual
Continuitate pe porțiuni
Pentru a putea fi exploatate din punct de vedere practic, semnalele trebuie să fie
„rezonabile“. În timp continuu, vom considera ca suficientă continuitatea pe porțiuni a
funcției ce descrie semnalul.
sunt finite.
1 Generalități
4 Convoluții
Noțiunea de normă
Noțiunea de normă
p=
p=1 ∞
Cazuri particulare: 2
p=
∑
n (∑n )1
2
∥x∥1 = |xi |, ∥x∥2 = |xi |2 ∥x∥∞ = max {|xi |}.
1≤i≤n
i=1 i=1
Noțiunea de normă – II
|| · ||∞ || · ||3.5
1
|| · ||2 0.5
(∑
n )1
p
∥x∥p = |xi |p
i=2 −1 −0.5 0.5 1
−0.5
|| · ||1
−1
Pentru fiecare spațiu ℓp în parte se poate defini o aplicație ∥·∥p : ℓp → [0, ∞) prin
(∑ )1
p
p
∥x∥p = |x[k]| .
k∈Z
ℓ∞ = { x : Z → C | max{|xk |} ≤ ∞ }
k
și aplicația
∥x∥∞ = max{|xk |}.
k
Pentru fiecare spațiu ℓp în parte se poate defini o aplicație ∥·∥p : ℓp → [0, ∞) prin
(∑ )1
p
p
∥x∥p = |x[k]| .
k∈Z
Norma ∥·∥p cu p ∈ [1, ∞]) definește o metrică pe ℓp (distanța dintre două elemente x și y
este dată de ∥x − y∥p ). Orice șir Cauchy din ℓp este șir convergent, adică spațiile ℓp sunt
spații Banach (în raport cu norma ∥·∥p ).
Semnalele cu acțiune finită sunt în mod automat și cu energie finită, adică avem
ℓ1 ⊂ ℓ2 .
Prin analogie cu cazul timpului discret, definim pentru p ∈ [1, ∞) spațiile de semnale
continuale (∫ +∞ )1
Lp = { f : R → C | −∞ |f(t)|p dt p < ∞ }
și aplicațiile asociate
(∫ +∞ )1
p
∥f∥p = |f(t)|p dt .
−∞
și norma
∥f∥∞ = sup (|f|).
Prin analogie cu cazul timpului discret, definim pentru p ∈ [1, ∞) spațiile de semnale
continuale (∫ +∞ )1
Lp = { f : R → C | −∞ |f(t)|p dt p < ∞ }
și aplicațiile asociate
(∫ +∞ )1
p
∥f∥p = |f(t)|p dt .
−∞
și norma
∥f∥∞ = ess sup(|f|).
ess sup(|f|) ignoră mulțimea de măsură nulă a punctelor de discontinuitate (este un
supremum valabil aproape peste tot).
Punctele de discontinuitate, în care funcția poate lua orice valori, independente de
limitele la stânga și la dreapta, dar care nu au niciun efect în operația de integrare
(mulțimea acestor puncte este de măsura Lesbegue nulă) sunt ignorate.
1 ∑
N
AA(x) = lim |x[k]|
N→∞ 2N + 1
−N
1 ∑
N
p(x) = lim |x[k]|2
N→∞ 2N + 1
−N
orice semnal poate fi clasificat ca fiind fie de energie finită fie de putere finită ?
orice semnal poate fi clasificat ca fiind fie de energie finită fie de putere finită ?
{ 1
f[k] t− 2 , 0 ≤ t ≤ 1
f(t) =
0, t>1
t t
∥x∥1 =??, ∥x∥2 =??, ∥x∥∞ =?? ∥x∥1 =??, ∥x∥2 =??, ∥x∥∞ =??
f(t) = 1 f(t) = √ 1
1+t2
t t
∥x∥1 =??, ∥x∥2 =??, ∥x∥∞ =?? ∥x∥1 =??, ∥x∥2 =??, ∥x∥∞ =??
{ 1
f[k] t− 2 , 0 ≤ t ≤ 1
f(t) =
0, t>1
t t
∥x∥1 < ∞, ∥x∥2 < ∞, ∥x∥∞ < ∞ ∥x∥1 < ∞, ∥x∥2 = ∞, ∥x∥∞ = ∞
f(t) = 1 f(t) = √ 1
1+t2
t t
∥x∥1 = ∞, ∥x∥2 = ∞, ∥x∥∞ < ∞ ∥x∥1 = ∞, ∥x∥2 < ∞, ∥x∥∞ < ∞
{ 1
f[k] t− 2 , 0 ≤ t ≤ 1
f(t) =
0, t>1
t
L1 ̸⊂ L2 t
∥x∥1 < ∞, ∥x∥2 < ∞, ∥x∥∞ < ∞ ∥x∥1 < ∞, ∥x∥2 = ∞, ∥x∥∞ = ∞
f(t) = 1 f(t) = √ 1 L2 ̸⊂ L1
1+t2
t t
∥x∥1 = ∞, ∥x∥2 = ∞, ∥x∥∞ < ∞ ∥x∥1 = ∞, ∥x∥2 < ∞, ∥x∥∞ < ∞
1 Generalități
4 Convoluții
Translatarea în timp
t0 t t0 + |T| t t0 − |T| t
semnalul original semnalul întârziat în timp semnalul avansat în timp
În mod similar, versiunea translatată cu N ∈ Z eșantioane a unui semnal discret f[k] este
f[k + N].
Inversarea în timp
f(t) f(−t)
T1 0 T2 t −T2 0 −T1 t
semnalul original semnalul inversat în timp
În mod similar, versiunea inversată în timp a unui semnal discret f[k] este f[−k].
Schimbarea scării de timp pentru un semnal în timp continuu are loc prin substituția
t → αt cu α ∈ (0, ∞):
α ∈ (0, 1) conduce la o dilatare a semnalului în timp
α ∈ (1, ∞) conduce la o comprimare a semnalului în timp
Atât comprimarea cât și dilatarea se efectuează raportat la axa ordonatelor, așa că
schimbarea scării de timp și inversarea în timp pot fi combinate într-o singură
transformare t → αt considerând α ∈ R \ { 0 }; semnul lui α arată dacă se inversează sau
nu timpul, în timp ce |α| indică raportul de schimbare a scării de timp.
T1 0 T2 t 2T1 0 2T2t T1 0 T2 t
2 2
semnalul original semnalul dilatat în timp semnalul comprimat în timp
f[k] f[2k]
k k
semnalul original compresie în timp cu un factor 2
f[k/2]
k
dilatare în timp cu un factor 2
Curs 1-3. Semnale 15 / 29
Transformări ale axei timpului Schimbarea scării de timp
f[k] f[2k]
k k
semnalul original compresie în timp cu un factor 2
f[k/2]
k
dilatare în timp cu un factor 2 și cu interpolare
Curs 1-3. Semnale 15 / 29
Transformări ale axei timpului Transformări combinate
Transformări combinate
1 Generalități
4 Convoluții
Cazul discret
Cazul continuu
∑
Cazul suportului nemărginit corespunde seriilor formale k∈Z a k Xk .
∑
+∞
(ϕ ∗ ψ)[k] = ϕ[k − τ ]ψ[τ ].
τ =−∞
Este clar că pentru semnale cu suport mărginit convoluția există întotdeauna și se poate
identifica cu produsul polinoamelor reprezentate de semnalele implicate în operația de
convoluție.
În cazul în care x[k] = y[k] = 0 pentru k < 0 (semnale cu suport pozitiv); avem
{
0, k<0
(x ∗ y)[k] = ∑k
m=0 x[k − m]y[m], k ≥ 0.
Rezultatul se poate generaliza pentru semnale ce sunt nule pentru k inferior unei anumite
constante întregi (semnale cu suport „la dreapta“), după cum va reieși din proprietățile
convoluției.
Proprietățile convoluției
(i) Comutativitate:
x ∗ y = y ∗ x;
(ii) Asociativitate:
(x ∗ y) ∗ z = x ∗ (y ∗ z);
și ( ) ( )
x[m + M] ∗ y[m + N] [k] = x[m + N] ∗ y[m + M] [k] = z[k + M + N];
(iv) Dacă suport(x) ⊂ [a, b] și suport(y) ⊂ [c, d], atunci suport(x ∗ y) ⊂ [a + c, b + d];
(v) Semnalul δ[k] este element neutru pentru operația de convoluție:
x ∗ δ = δ ∗ x = x.
b) Continuu. Dându-se orice semnal x ∈ ℓp , pentru orice ε > 0 există un δ > 0 astfel
încât pentru orice y ∈ ℓp cu proprietatea ∥x − y∥p < δ să avem ∥Ch x − Ch y∥p < ε.
Curs 1-3. Semnale 20 / 29
Convoluții Cazul discret
b) Continuu. Dându-se orice semnal x ∈ ℓp , pentru orice ε > 0 există un δ > 0 astfel
încât pentru orice y ∈ ℓp cu proprietatea ∥x − y∥p < δ să avem ∥Ch x − Ch y∥p < ε.
Curs 1-3. Semnale 20 / 29
Convoluții Cazul continuu
1 Generalități
4 Convoluții
Spațiu prehilbertian
Un spațiu vectorial H peste C este spațiu prehilbertian dacă este echipat cu o aplicație
⟨·, ·⟩ : H → C (numită produs scalar) ce satisface următoarele proprietăți:
a) ⟨x + y, z⟩ = ⟨x, z⟩ + ⟨y, z⟩ pentru orice x, y, z ∈ H;
b) ⟨αx, y⟩ = α⟨x, y⟩ cu α ∈ C;
c) ⟨x, y⟩ = ⟨y, x⟩;
d) ⟨x, x⟩ ≥ 0 și ⟨x, x⟩ = 0 dacă și numai dacă x = 0.
Spațiu prehilbertian
Un spațiu vectorial H peste C este spațiu prehilbertian dacă este echipat cu o aplicație
⟨·, ·⟩ : H → C (numită produs scalar) ce satisface următoarele proprietăți:
a) ⟨x + y, z⟩ = ⟨x, z⟩ + ⟨y, z⟩ pentru orice x, y, z ∈ H;
b) ⟨αx, y⟩ = α⟨x, y⟩ cu α ∈ C;
c) ⟨x, y⟩ = ⟨y, x⟩;
d) ⟨x, x⟩ ≥ 0 și ⟨x, x⟩ = 0 dacă și numai dacă x = 0.
În concluzie, un spațiu prehilbertian este un spațiu normat și prin urmare spațiu metric,
cu distanța √
d(x, y) = ∥x − y∥ = ⟨x − y, x − y⟩.
Spațiu prehilbertian – II
Ortogonalitate: Două elemente x și y ale unui spațiu prehilbertian sunt ortogonale dacă
⟨x, y⟩ = 0; scriem în acest caz x ⊥ y.
Teoremă
Într-un spațiu prehilbertian H,
a) ∥x + y∥2 + ∥x − y∥2 = 2(∥x∥2 + ∥y∥2 ) (regula paralelogramului);
b) Dacă x ⊥ y atunci ∥x + y∥2 = ∥x∥2 + ∥y∥2 (teorema lui Pitagora).
Spațiu prehilbertian – II
Ortogonalitate: Două elemente x și y ale unui spațiu prehilbertian sunt ortogonale dacă
⟨x, y⟩ = 0; scriem în acest caz x ⊥ y.
Teoremă
Într-un spațiu prehilbertian H,
a) ∥x + y∥2 + ∥x − y∥2 = 2(∥x∥2 + ∥y∥2 ) (regula paralelogramului);
b) Dacă x ⊥ y atunci ∥x + y∥2 = ∥x∥2 + ∥y∥2 (teorema lui Pitagora).
a) Spațiul Cn cu
∑
n
√
⟨x, y⟩ = xi yi , ∥x∥ = ⟨x, x⟩ = ∥x∥2 ;
i=1
b) Spațiul ℓ2 cu ∑ √
⟨x, y⟩ = xk yk , ∥x∥ = ⟨x, x⟩ = ∥x∥2 ;
k∈Z
c) Spațiul L2 cu
∫ +∞ √
⟨f, g⟩ = f(t)g(t) dt, ∥f∥ = ⟨f, f⟩ = ∥f∥2 .
−∞
H = R2
pentru că atunci eroarea de aproximare x
∥x − αv∥ este cea mai mică pe care o putem
obține: x−v
x−p H1
⟨x, v⟩ ⟨x, v⟩ ⟨x, v⟩
α= = și p = αv = v. v
∥v∥2 ⟨v, v⟩ ⟨v, v⟩ α2 v
θ α1 v p
Proiecția vectorilor în R2
Curs 1-3. Semnale 25 / 29
Spații cu produs scalar (spații Hilbert) Spațiu hilbertian
Calculăm
∫ 2π 1 ⟨f,g⟩ 4
g = g
⟨g, g⟩ = sin2 t dt = π ⟨g,g⟩ π
0
∫ π ∫ 2π
g(t)
⟨f, g⟩ = sin t dt − sin t dt = 4.
0 π 2 4 6
Prin urmare, proiecția lui f pe g este
⟨f, g⟩ 4 −1
g = g.
⟨g, g⟩ π f(t)
Proiecție de semnale în L2
Curs 1-3. Semnale 26 / 29
Spații cu produs scalar (spații Hilbert) Coeficienți Fourier generalizați
Sistem ortogonal: O familie {vi }i∈J de elemente din H formează un sistem ortogonal
dacă vk ⊥ vl pentru orice k ̸= l din J .
Sistem ortonormal: Un sistem ortogonal {vi }i∈J cu ∥vi ∥ = 1 este un sistem ortonormal.
Pornind de la un sistem ortogonal {vi }i∈J putem obține un sistem ortonormal
{vi /∥vi ∥}i∈J (excludem prezența elementului banal 0 din orice sistem ortogonal).
Un sistem ortonormal de vectori {vi }i≥1 este bază ortonormală în H dacă subspațiul
vectorial generat este dens în H.
Teoremă
Fie B = {vi }i≥1 ∑ x ∈ H, seria sa Fourier
∑ o bază ortonormală în H. Atunci pentru orice
generalizată i≥1 αi vi converge la x în sensul limn→∞ ∥x − ni=1 αi vi ∥ = 0. În plus, seria
∑
i≥1 |αi | este convergentă, cu suma ∥x∥ .
2
1
∑
i≥1 αi vi
f(t) = 4
π
· sin t + 4
3π
· sin 3t + 4
5π
· sin 5t
4
+ 7π · sin 7t + 4
9π
· sin 9t 2 4 6
−1
f(t)
f(t) = 4
π
· sin t + 4
3π
· sin 3t + 4
5π
· sin 5t
4
+ 7π · sin 7t + 4
9π
· sin 9t
2 4 6
−1