Práctica No 1 Seguridad e identificación de componentes de manipuladores

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SEGURIDAD E IDENTIFICACIÓN DE
COMPONENTES DE MANIPULADORES
Práctica 1
Procedimiento
0 1 2 3 4 5 6
Participación Calificación de
0 1 2 la Práctica
Comprensión
0 1
Conclusiones
0 1

OBJETIVO
Que el alumno se familiarice con los sistemas de seguridad implementados en los manipuladores, así como
sus componentes.

MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR

1) Robot manipulador Fanuc LR Mate 200 iC
2) Terminal de Enseñanza (Teach Pendant )
3) Controlador R30i A Mate

Figura 1.1 Componentes del Manipulador

CONCEPTOS DE APOYO

Definición de ROBOT, acordada en el European Estándar EN775, 1992:

“Robot manipulador industrial: Máquina manipuladora con varios grados de libertad, controlada automáticamente, reprogramable
en posición, velocidad y aceleración, la cual puede ser ubicada en un lugar fijo o móvil y destinada para uso de automatización
industrial.”

En la Figura 1.1 se muestran los componentes de el sistema general de un robot: el robot o manipulador,
controlador y los dispositivos externos de control, en este caso la terminal de enseñanza o teach pendant.

Robot
Un robot es un conjunto de eslabones mecánicos, controlados por servomotores. La unión de un eslabón con
otro, se le denomina junta o eje. Los primeros tres ejes del robot, forman los ejes mayores. Los tres últimos
ejes son los ejes menores. Un robot se puede clasificar por el numero de ejes mayores, ya sean, prismáticos o
de revoluta.
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Controlador
El controlador contiene la fuente alimentación de los servomotores, el control de operadores, circuitos de
control, y la memoria de almacenamiento que dirige la operación y movimiento del robot, así como, la
comunicación con dispositivos externos.

Figura 1.2 Botones del Controlador

Teach Pendant
El terminal de enseñanza o teach pendant, es un dispositivo de interface con el operador que visualiza los
menús de software. Está conectado al controlador por medio de un cable que puede conectarse tanto a la
tarjeta principal del interior del controlador, como, al panel estándar de operador.

El terminal de enseñanza es un dispositivo que se utiliza para:

- Mover el robot
- Habilitar funciones
- Crear y editar programas
- Comprobar programas
- Lanzar producción
- Verificar estado

Figura 1.3 Teach Pendant

Seguridad en el Robot

a) Interruptor Hombre Muerto o DEADMAN

Dos interruptores DEADMAN están colocados en la parte trasera del teach pendant y son utilizados para
habilitar al dispositivo. Cada interruptor DEADMAN es un switch de 3 posiciones. Cuando el teach pendant
está habilitado, este switch permite el movimiento del manipulador únicamente cuando el interruptor está
presionado en la posición intermedia. Si el interruptor está completamente presionado, o liberado ningún
movimiento en el manipulador es permitido.

Figura 1.4 Botón Deadman

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b) Botón de Paro de Emergencia
El botón de paro de emergencia es de color rojo y está localizado en la parte frontal del teach pendant y del
controlador. Se utiliza para detener el robot inmediatamente en un caso de accidente o falla. Para liberar el
paro de emergencia, solamente gire el botón para que este retome su posición original.

Figura 1.5 Botones de emergencia en el robot

PROCEDIMIENTO

1.1 Identificar los componentes del manipulador, como se explica en la Fig. 1.1
1.2 Anotar la función principal de cada botón del controlador, de acuerdo a lo explicado por el
instructor.

1.3 Revisa que en el controlador la llave de la perilla de modo de selección, este en dirección a la
opción AUTO, y enciende el controlador moviendo el interruptor a la posición de ON.
1.4 Presionar uno de los botones de paro de emergencia del manipulador, localizados como se
muestra en la Figura 1.5.
1.5 Liberar los botones de emergencia y presionar el botón de RESET para quitar la falla.
1.6 En el controlador gira la llave de la perilla de modo selección en dirección a la opción T1.
1.7 Identifica el botón dead man, como se ilustra en la Figura 1.4 y mantenlo presionado en la
posición intermedia por el resto del procedimiento.
1.8 Gira el interruptor que se encuentra en la parte frontal del teach pendant hacia la posición de
encendido.
1.9 Presiona la tecla RESET en el teach pendant para liberar el controlador de la falla.
1.10 Para mover el robot, además de presionar el botón DEADMAN, tienes que mantener
presionada la tecla SHIFT del teach pendant y continuamente presionar la tecla de movimiento
de juntas que corresponde a la dirección a la cual deseas mover el robot. Como se ilustra en la
figura 1.6.

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Figura 1.6 Secuencia para mover el robot

1.11 Indica en el dibujo de la figura 1.7, la dirección de movimiento del eje o junta, es decir, hacia
qué lado el movimiento del robot es positivo y hacia donde negativo. Para verificar esto presiona
la tecla POS en el teach pendant y observa la pantalla.

Figura 1.7 Ejes principales del manipulador

1.12 Regresa todos los valores de juntas a cero.

1.13 Gira el interruptor del teach pendant en posición OFF y libera el botón DEADMAN.
1.14 Presiona el botón MENU→ SYSTEM→AXIS LIMITS y llena la Tabla 1.1.

Límites de las Juntas

Junta Límite Inferior Límite Superior
Junta 1
Junta 2
Junta 3
Junta 4
Junta 5
Junta 6
Tabla 1.1 Límites de las Juntas del Robot Fanuc

1.15 Apaga el controlador, moviendo el interruptor hacia la posición de OFF.

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COMPRENSIÓN

¿Cuál es la ventaja de tener 6 grados de libertad en un robot?

¿Cuál es la velocidad máxima del robot?

¿Por qué el botón DEADMAN es de tres posiciones?

CONCLUSIONES

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