ANALISI CINEMATICA DEI SISTEMI ARTICOLATI PIANI

CON METODI ANALITICI

PROBLEMA: Individuare posizione di un generico membro del meccanismo

rispetto ad un sistema di riferimento solidale al telaio.
Mediante successive derivazioni rispetto al tempo si ottengono
velocita’ ed accelerazione.

Esempio: Il quadrilatero articolato

Analisi di posizione

D
y
c
C
γ
b
B β

a
A α D
d x
Equazione di chiusura

AB + BC + CD + DA = 0 (1)

a cosα + b cos β + c cosγ = d

a sin α + b sin β + c sin γ = 0 (2)

Sono due equazioni nelle variabili α, β, γ

La differenza tra il numero delle variabili e il numero delle equazioni fornisce il
numero di gradi di liberta’ del meccanismo.
Sia α la variabile indipendente.

b cos β = d − a cos α − c cos γ

b sin β = − a sin α − c sin γ

b 2 = a 2 + c 2 + d 2 + 2ac(cos α cos γ + sin α sin γ ) − 2d (a cos α + c cos γ )

a 2 + c 2 + d 2 − b 2 − 2da cos α = cos γ (2dc − 2ac cos α ) − sin γ ( 2ac sin α )

A(α ) = B (α ) cos γ + C (α ) sin γ

Si hanno due soluzioni per γ : γ1 e γ2 ( a cui corrispondono due valori
dell’angolo β: β1, β2).

Le due soluzioni corrispondono alle due possibili CONFIGURAZIONI del

quadrilatero.

y C'

b γ1
B β1
c
a
A α β2
D
d x

γ2
C''
L’analisi di posizione si puo’ risolvere con “riga e compasso”.

Nel caso del quadrilatero articolato le due configurazioni si trovano come

intersezione di due circonferenze di centri B e D e raggi b e c,
rispettivamente.

C'
y
b
B
c
a
A α D
d x

C''

Analisi di velocita’ e accelerazione

α, α’=dα/dt, α’’=dα’/dt siano note

Deriviamo le equazioni di chiusura (2):

aα& sin α + bβ& sin β + cγ& sin γ = 0

aα& cos α + bβ& cos β + cγ& cos γ = 0

 b sin β c sin γ   β&   sin α 

b cos β   = − α&
c cos γ   γ&  cos α 
a (3)
  

 b sin β c sin γ   β&&  − b cos β − c sin γ   β& 2   − cos α   sin α 

b cos β  =   + α& − α&&
c cos γ   γ&&   b sin β c sin γ   γ& 2   sin α  cos α 
a 2
a
    
(4)
Osservazioni

-) Le analisi di velocita’ e di accelerazione, al contrario di quella di posizione,

sono problemi lineari.

-) Le analisi di velocita’ e di accelerazione risultano indeterminate se il

determinante della matrice seguente e’ nullo.

 b sin β c sin γ 
b cos β c cos γ 

ovvero nel caso in cui:

 b sin β c sin γ 
det   =0
b cos β c cos γ 
sin β cos γ − cos β sin γ = sin( β − γ ) = 0
β =γ

y
B
β
b C
γ
a
A α c D x
d

In altri termini, velocita’ e accelerazione sono indeterminate se il punto C e’

allineato con B e D.
Si parla di POSIZIONE SINGOLARE.
E’ ovviamente possibile analizzare il moto di un qualunque punto di un
membro generico del meccanismo.

Ad esempio un punto P di biella

y
P
C
r
θ
b
B β
c
a
A α D
d x

x P = a cos α + r cos( β + ϑ )
y P = a sin α + r sin( β + ϑ ) = 0 (5)

& dP
P= α& (6)
dα
2
&& = P α& 2 + dP α&&
P
d
dα 2 dα (7)
 PROGRAMMA "ARTIC"

Eseguibile: ARTIC.EXE
help
visualizzazione file di dati
animazione
grafica
salvataggio risultati su file

Echo file: ARTIC.ECO (ARTIC trascrive in questo

file ogni istruzione letta e
interpretata)

Input file: nome.DAT (“nome” è il nome attribuito al

meccanismo)

Output file: nome.OUT

File di dati
esterno: legge.LAW (“legge” è il nome attribuito al
file di dati esterno)

Tutti i file, tranne il primo, sono in formato ASCII.

Si possono aprire ed editare con un qualunque
“editor” di testo.
La DIADE (gruppo rrr)
Catena cinematica chiusa con tre membri e tre coppie rotoidali.

P3 Equazioni di chiusura:
µk (P2-P1)

( P3 − P1 ) 2 = r1
2
r1

( P3 − P2 ) 2 = r2
2
P1
r2

λ(P2-P1)

P2

Poniamo:
( P3 − P1 ) = λ ( P2 − P1 ) + µ k ∧ ( P2 − P1 )
( P3 − P2 ) = ( P3 − P1 ) − ( P2 − P1 )

Dalla seconda eq. di chiusura:

r2 = ( P3 − P2 ) 2 = ( P3 − P1 ) 2 + ( P2 − P1 ) 2 − 2( P3 − P1 )( P2 − P1 ) =
2

r1 + ( P2 − P1 ) 2 − 2[λ ( P2 − P1 ) + µ k ∧ ( P2 − P1 )]( P2 − P1 ) =
2

r1 + ( P2 − P1 ) 2 − 2λ ( P2 − P1 ) 2
2

1 r1 − r2 
2 2
λ = 1 + 
2  ( P2 − P1 ) 2 

Dalla prima eq. di chiusura

2
r1
λ2 ( P2 − P1 )2 + µ 2 ( P2 − P1 )2 = r12 µ=± − λ2

( P2 − P1 )2

µ2 > 0 2 soluzioni reali

µ2 = 0 2 soluzioni reali coincidenti (posizione singolare)
µ2 < 0 2 soluzioni complesse (la DIADE non e’ assemblabile)
ESEMPI

ESEMPIO No. 1

7 8
6
150
5
120
250
3
30 180
2
150
50 100
200

1 4

knw 1 0 0
knw 4 200 0
knw 6 200 180
knw 7 150 180
drv 1 4 2 12 100 1 50 0
rrr 2 4 3 +1 10 10 250 0 150 0
drv 2 3 5 9 30 0 120 0
rpr 5 6 7 8 -1 11 11 150 0
tim 100 360
ESEMPIO No. 2
6

RRP 7 6 8 +1

7
5
8
80 125

4 9
40 70
2 100

100
45 130 10
100
60 6
1 3
7
30

KNW 1 0. 0.
KNW 3 150. 0.
KNW 7 290. -20.
DRV 1 3 2 7 60. 40. 100. 0.
RRR 2 3 4 1 7 7 100. 0. 100. 0.
DRV 2 4 5 14 40. 0. 80. 0.
DRV 4 3 6 11 45. 0. 130. 0.
RRP 7 6 8 1 10 10 30. 0.
RPR 5 8 6 9 -1 12 10 125. 0.
DRV 9 5 10 12 180. 0. 70. 0.
TIM 50 1
ESEMPIO No. 3
y

P2
θ'
50 10

P4 P3
θ0 P1
x

knw 1 0. 0.
knw 4 100. 0.
drv 1 4 2 12 -50. -1. 10. 0.
rpr 2 4 1 3 +1 14 14 50. 0.
tim 180 360.
ESEMPIO No. 4

10

9
7

8
6

3 4
1 2

knw 1 0. 0.
knw 2 10. 0.
drv 1 2 3 14 -40. 1. 3. 0.
rrr 3 2 4 +1 14 14 4. 0. 5. 0.
rrr 3 4 5 +1 14 14 8. 0. 7. 0.
rrr 5 2 6 +1 11 11 5. 0. 7. 0.
rrr 5 6 7 +1 11 11 10. 0. 8.75 0.
rrr 1 5 8 +1 12 12 8. 0. 3. 0.
rrr 8 5 9 +1 12 12 6. 0. 5.25 0.
rrr 9 7 10 +1 12 11 10. 0. 5.25 0.
tim 150 97.
 ESEMPIO No. 5
100
Q

1
P8 P9

3
20 4
P6
180

P4
P3 5
80

P12

7 6 P2
P1 P7 P11

160

260

KNW 1 0 0
KNW 2 2.6 0
DRV 1 2 3 10 10 1 0.8 0
DRV 3 1 4 10 -90 0 0.2 0
DRV 3 1 6 10 180 0 0.40416 0
RPR 6 1 2 7 +1 10 14 1.20416 0

DRV 6 7 8 10 180 0 1.20416 0

DRV 6 1 9 10 180 0 1.20416 0
DRV 8 9 10 14 0 0 2.5 0
DRV 2 4 11 12 0 0 1.5 0
DRV 4 2 12 11 0 0 1.5 0
TIM 70 70