Revue

ABB
Revue de l’actualité technologique
du Groupe ABB

www.abb.com/abbreview

2 / 2006

Pioneering
Technologie
spirits
des systèmes
embarqués
Un concentré de solutions applicatives
A revolution in high
Candidats dc current
à l’embarqué
measurementpage 9

page 6

Team-mates: MultiMove
Réseaux functionality
de capteurs heralds
sans fil
a new era in robot applications
page 39

page 26

Best innovations
Courants porteurs en 2004
ligne
43
page 50

a
La boîte de conserve est la solution
idéale pour transporter et protéger une
grande variété de produits. Sa simpli-
cité explique en grande partie sa po-
pularité. Pour l’ouvrir, il suffit d’un ouvre-
boîte, outil universel par excellence.

Les systèmes informatiques ont long-

temps été l’antithèse de la boîte de
conserve et, même dans leurs ver-
sions les plus simples, l’apanage de
spécialistes. Il n’en va pas de même
des systèmes embarqués où l’ordina-
teur, très discret, se charge de tout
et réagit aux sollicitations de l’envi-
ronnement. A l’extrême, personne ne
le remarque jusqu’au moment d’ouvrir
la boîte.

Technologie des systèmes embarqués
« Embedded, Everywhere » est un calendrier de recherche
publié en 2001 par l’Académie des Sciences américaine qui
met en lumière l’importance pour la communauté scientifi-
que de la recherche en informatique embarquée. Cinq ans
plus tard, l’intelligence embarquée est omniprésente. A la
fin de la décennie, on comptera pas moins de trois systè-
mes embarqués par Terrien, soit 16 milliards d’appareils et
40 milliards en 2020. L’Union européenne a pris l’initiative
d’un mégaprojet de recherche dans les systèmes embar-
qués de prochaine génération, plus concrètement sur l’inter-
action des réseaux embarqués. La plate-forme technologi-
que européenne, baptisée ARTEMIS1), réunit des acteurs de
l’industrie et de la recherche, et bénéficie du soutien finan-
cier des gouvernements et de l’UE. L’Asie n’est pas en
reste, consciente du rôle crucial que jouent les technolo-
gies embarquées dans la croissance économique et la
prospérité. Ainsi, des pays comme le Japon, la Corée et la
Chine ont lancé leur propre programme en se fixant des
priorités. Tous ces efforts nationaux et régionaux visent à
généraliser l’embarqué dans une multitude d’applications :
industrie, infrastructures, santé, loisirs et réseaux de
communication fixes et mobiles.
Mais quels sont les tenants et aboutissants de cette techno-
logie ? Quels en sont les domaines d’utilisation par ABB et
les défis à relever ? Dans quelle direction évolue-t-elle ?
Dans ce numéro de la Revue ABB, nous posons exactement
ce type de question et apportons des réponses dans la
quasi-totalité des domaines de recherche et de développe-
ment du Groupe.
L’informatique embarquée est une réalité depuis plusieurs
décennies déjà, mais cantonnée pour l’essentiel à des
applications autonomes et de petits réseaux où l’homme
intervient peu. Le terme « embarqué » fait référence à la
nature même de ces tâches applicatives avec des fonctions
dédiées qui échappent à la perception humaine (tant que
tout fonctionne correctement !). Ainsi, par exemple, ce sont
plus de 20 calculateurs enfouis dans nos voitures qui opti-
misent le freinage, le niveau de confort, les performances
du moteur, etc. Prochaine étape : se nicher au cœur des
réseaux de capteurs sous la forme de systèmes intelligents
et communicants, capables d’échanger des informations
entre eux, mais également avec d’autres réseaux. Leur
complexité exponentielle crée un fossé technologique avec
l’existant que des projets comme ARTEMIS en Europe et
leurs équivalents aux Etats-Unis et en Asie ambitionnent de
combler.
Note
1)
Advanced Research & Technology for Embedded Intelligece and Systems
Revue ABB 2/2006
Editorial
Deux personnalités ont été invitées à présenter les techno-
logies embarquées à nos lecteurs. D’une part, le Dr Kostas
Glinos, membre de la Commission européenne, décrit
l’importance que l’UE accorde à cette technologie et expo-
se le programme ARTEMIS. D’autre part, le Dr Richard
Zurawski, président de l’ISA USA, dresse un état des lieux
des composants matériels et logiciels embarqués, et décrit
les tendances à venir. Cette première partie se referme sur
un tour d’horizon des produits ABB intégrant des systèmes
embarqués.
Nous décrivons ensuite plusieurs applications embarquées
dans une série d’articles couvrant un large éventail de pro-
duits. Enrichis de fonctionnalités nouvelles dès la phase de
conception, ils sont source de valeur ajoutée pour nos
clients.
La rubrique suivante fait le point sur la communicabilité
des dispositifs embarqués. Transmissions sans fil et Ether-
net industriel, bus de terrain et courants porteurs en ligne :
les produits ABB communiquent tous azimuts sur de multi-
ples supports. Enfin, la dernière rubrique est consacrée à
des applications logicielles et matérielles.
Ce large panorama de l’embarqué illustre à quel point cette
technologie est un remarquable accélérateur de performan-
ces pour nos clients. Rester à la pointe des connaissances
dans un certain nombre de domaines en évolution rapide
et aussi variés que l’informatique peu gourmande en éner-
gie, le développement et la vérification des logiciels, le
traitement avancé du signal et les composants FPGA, cons-
titue un défi de taille pour nos équipes de R&D à travers le
monde. Mais n’est-ce pas la vocation de tout chercheur ?
Bonne lecture
Peter Terwiesch
Directeur des technologies ABB
3
Sommaire

Revue ABB 2/2006

Technologie des systèmes embarqués

6 30
Le défi des systèmes embarqués
L’Europe relève le défi des systèmes embarqués,
un des secteurs des technologies de l’information les
plus porteurs.
9 Sous haute surveillance
Candidats à l’embarqué
Enjeux et perspectives des systèmes sur puce et des
systèmes embarqués en réseau dans l’automatisation
industrielle
14
Technologie des systèmes embarqués chez
ABB
Les développeurs doivent relever de nouveaux défis pour
doper les performances et enrichir les fonctionnalités des
systèmes, tout en réduisant leur coût et leur taille.
18
Protection rapprochée
Les technologies embarquées dans les automatismes du
système électrique assurent des fonctions de protection
et de nombreuses autres tâches applicatives.
Embarquer pour mieux automatiser
Le système d’automatisation étendue 800XA accueille
de nombreuses applications embarquées.
35
Un nouveau logiciel de gestion de cycle de vie exploite
toute la richesse des données des variateurs de vitesse.
39
Réseaux de capteurs dans fil
Communication sans fil et réseau de capteurs industriels
sont les champions des économies d’énergie.
43
Montée en débit sur Ethernet
La famille des produits compatibles Ethernet d’ABB
s’agrandit
46
Les variateurs embarquent aussi sur le bus
Les bus de terrain s’invitent dans les variateurs de
vitesse.

23 48
Changement de braquet SOS Moteurs
Commande DTC et technologie embarquée forment un Doper la productivité d’un moteur par un bilan de santé
beau couple. permanent.

26 50
Embarquement immédiat Coup de foudre
Qu’ont en commun un train de voyageurs et un train de Haut débit sous haute tension avec l’ETL600 d’ABB
laminage ? Le contrôleur AC 800PEC qui allie flexibilité et
rapidité !

4 Revue ABB 2/2006

 www.abb.com/abbreview
14

54
Association à but créatif
Le processus de développement des produits de
l’activité ABB Distribution Automation s’inscrit dans un
contexte de coopération internationale.

58
La robotique sans peine
39
Le kit de développement logiciel de l’interface opérateur
FlexPendant simplifie la programmation sur PC des
robots.

62
Flots de conception
Il était une fois le contrôleur AC800 PEC . . .

66
Sans fil et sans reproche
En coupant le cordon, l’alimentation WISA est un vecteur
de flexibilité. Les équipements difficiles d’accès sont
moins chers à installer et l’électronique déportée élargit
46
son horizon.

70
Les FPGA embarquent en masse
Les composants FPGA ou le mariage du matériel et du
logiciel.

75
Traitement de signal et systèmes
embarqués
De nouveaux algorithmes pour l’instrumentation
de process améliorent la qualité de la mesure et la
fonctionnalité du parc d’instruments.

58
Revue ABB 2/2006 5

Le défi des systèmes
embarqués
Kostas Glinos
Qu’ont en commun un téléphone mo-
bile, un robot industriel, un modem-
câble, un lecteur MP3 et une voiture ?
Ils sont tous équipés de systèmes em-
barqués, un des secteurs des techno-
logies de l’information les plus por-
teurs. Dans un contexte de pression
concurrentielle sur les prix et de rapi-
dité de mise sur le marché des pro-
duits innovants, les contraintes de
qualité, de réduction des coûts et des
délais de développement, et la com-
plexité accrue des systèmes posent
un réel défi.
E n moins de quatre décennies, la
révolution numérique a opéré de
profonds changements dans notre
vie. Des gros ordinateurs centralisés,
nous sommes passés à la micro-
informatique de réseau (PC et por-
tables). Notre quotidien – tant au
bureau qu’à la maison – est boulever-
sé par le numérique qui nous permet
de rester en contact avec nos amis
et notre famille à travers le monde et
de travailler dans une économie mon-
dialisée et hautement concurrentielle.
Les ordinateurs sont partout, autant
dans nos activités sociales que profes-
sionnelles.
6 Revue ABB 2/2006
L’Europe est un leader mondial des
technologies embarquées pour
l’aérospatiale, l’automobile, la produc-
tion manufacturière, le médical, les
communications et l’électronique
grand public. Or sa position est mena-
cée par la concurrence mondiale, la
fragmentation de l’offre et l’absence
de coordination entre les industriels.
Pour conserver sa longueur d’avance,
elle doit investir massivement dans
des programmes de recherche et
développement (R&D) ciblés.
Plus remarquable encore est la révolu-
tion moins visible des technologies
embarquées que l’on retrouve au
cœur d’une vaste panoplie d’équipe-
ments et de systèmes dont ils enrichis-
sent les fonctionnalités et améliorent
les performances à faible coût. De
fait, l’informatique embarquée a enva-
hi la quasi totalité des produits techni-
ques, des plus simples (appareils élec-
troménagers) aux plus complexes
(robots, automatismes et systèmes de
contrôle-commande) en passant par
les installations de chauffage et de
climatisation, les ascenseurs, etc. Elle
s’impose également dans le médical,
Courtesy Airbus
Pour soutenir ce secteur, la Commis-
sion européenne est partie prenante
au mégaprojet ARTEMIS, plate-forme
technologique créée à l’initiative de
plusieurs acteurs européens de
l’industrie et de la recherche dans les
systèmes embarqués où l’UE est en
position de force.
en particulier dans le matériel de dia-
gnostic, ainsi que dans un nombre
croissant de dispositifs intelligents
implantés dans le corps humain. Les
transports ne sont pas en reste avec
une prolifération rapide des systèmes
embarqués dans les voitures, les
camions, les trains et les avions.
Les chiffres sont vertigineux : on esti-
me que plus de 90 % des microproces-
seurs se trouvent dans les systèmes
embarqués, plutôt que dans nos
micro-ordinateurs. En terme de valeur
marchande, par exemple, le secteur
automobile absorbe à lui seul près de

ARTEMIS – Plate-forme technologique commu-
ne européenne pour les systèmes embarqués
5 % du marché mondial des semi-
conducteurs (soit environ 200 mil-
liards d’euros en 2005).
Encore plus spectaculaire, le surcroît
de valeur qu’apportent les systèmes
embarqués à de nombreux produits.
Ainsi, ils représentent aujourd’hui
20 % de la valeur totale d’une voiture
standard, chiffre qui devrait atteindre
36 % en 2009. A cet horizon, l’électro-
nique et le logiciel embarqués comp-
teront pour 22 % de la valeur des
systèmes d’automatisation industrielle,
41 % de celle de l’électronique grand
public et 33 % du matériel médical.
Le rythme annuel de croissance dé-
passe actuellement 10 % dans tous les
secteurs d’application ; en 2020, le
nombre de puces embarquées devrait
dépasser les 40 milliards.
Grâce aux avancées marquantes des
semi-conducteurs – technologie tirée
par la demande de produits et services
innovants aux fonctionnalités accrues
à moindre coût – les systèmes embar-
qués constitués dans les années 80 et
le début des années 90 de processeurs
monolithiques simples et autonomes
sont aujourd’hui devenus des systèmes
plus élaborés à multiprocesseurs. Re-
vers de la médaille : ils sont sans cesse
plus complexes et difficiles à conce-
voir, tester et vérifier ; souvent inter-
connectés, ils deviennent également
plus vulnérables. Leur réelle inter-
opérabilité est entravée par l’absence
de standards ouverts et consensuels,
et de middleware ad hoc. Alors que
de nombreux travaux de développe-
ment restent sectoriels, d’importantes
Revue ABB 2/2006
Le défi des systèmes embarqués
Technologie des systèmes embarqués
synergies intersectorielles existent qui politique de normalisation et de for-
ne sont pas exploitées. De surcroît, on mation. Ce programme a récemment
manque d’ingénieurs formés dans des été publié sous la forme d’un agenda
domaines comme, par exemple, l’archi- de recherche stratégique ARTEMIS.
tecture des systèmes. Ces problèmes
doivent être résolus. Pour sa part, Le moteur d’ARTEMIS est la vision
l’industrie européenne prévoit d’inves- d’une société du tout-numérique où
tir plus de 22 milliards d’euros par an les systèmes, machines et objets sont
dans des programmes de R&D d’ici à communicants et autogérés. Cette
20091), soit près de deux fois plus vision se concrétisera par des avancées
qu’en 2003. dans les technologies des systèmes
embarqués et leur diffusion à grande
Face à ce constat et consciente du échelle, non seulement dans l’indus-
rôle crucial de l’embarqué pour les trie et les services, mais également
secteurs industriels clés (automatisa- dans toutes les activités humaines. Ces
tion industrielle, matériel médical, développements auront des répercus-
automobile et avionique), la Commis- sions importantes sur la société et
sion européenne a décidé de consa- l’économie :
crer une part de son programme sur Notre vie, sa sécurité et sa protec-
les technologies de la société de tion dépendront de plus en plus des
l’information (TSI) à la recherche sur systèmes embarqués ;
les systèmes embarqués. Rien que La compétitivité de l’industrie euro-
pour les trois dernières années, elle a péenne dans pratiquement tous les
investi 140 millions d’euros dans des
projets collaboratifs tripartites – indus-
Music center (Nokia)
trie, académique et recherche – cen-
trés sur la conception des systèmes,
les systèmes à sécurité critique,
l’informatique embarquée, les plates-
formes middleware, les réseaux de
capteurs sans fil ainsi que les systè-
mes de contrôle-commande répartis et
hybrides. La technologie embarquée
constitue également un des six piliers
de la recherche dans les TIC du 7ème
programme cadre de la Commission
européenne qui sera lancé en 2007.
En 2004, la plate-forme technologique
ARTEMIS (Advanced Research and
Technology for EMbedded Intelligence
and Systems) fut créée à l’initiative
d’industriels pour soutenir la position
de leader mondial de l’UE dans la
conception, l’intégration et la com-
mercialisation de systèmes embar-
Cockpit de l’A380 (Airbus)
qués2). Son programme, détaillé dans
le document « Building ARTEMIS » et
signé par 20 dirigeants d’entreprises
européennes, vise à établir et mettre
en place une stratégie européenne
cohérente et intégrée dans le domaine
des systèmes embarqués couvrant
tous les aspects et fixant notamment
les priorités en matière de R&D et
d’infrastructures de recherche, et de
Notes
1)
Etude FAST « Worldwide Trends and R&D Program
in Embedded Systems in view of maximizing the
impact of a Technology Platform in the area »
2)
http://www.cordis.lu/ist/artemis/index.html
7
Le défi des systèmes embarqués
Technologie des systèmes embarqués
Concept car (DaimlerChrysler)
secteurs reposera sur la dynamique
d’innovation dans les systèmes
embarqués ;
Au vu de l’importance croissante
des systèmes embarqués comme
outils de productivité, ces technolo-
gies joueront un rôle critique dans
le comblement du retard actuel de
productivité entre l’Europe, les
Etats-Unis et l’Asie.
Maintenir une position de leader dans
les technologies de l’embarqué néces-
sitera d’investir massivement dans des
programmes de R&D ciblés et collabo-
ratifs. Si financer et stimuler la R&D
sont indispensables, cela ne suffit pas.
ARTEMIS facilitera et aiguillonnera la
réussite de l’Europe dans les systèmes
embarqués en créant un environne-
ment propice à l’innovation et au
développement technologique dans
un double contexte de coopération et
de compétition. Il favorisera égale-
ment activement l’émergence de nou-
Robot industriel (ABB)
8 Revue ABB 2/2006
Ambiance feutrée (Philips)
veaux acteurs industriels proposant
composants, outils et méthodologies
de conception pour les systèmes em-
barqués, et focalisera la R&D sur une
utilisation plus efficace des ressources
pour éviter l’atomisation du marché et
faciliter leur déploiement.
Les technologies embar-
quées se retrouvent au
cœur d’une vaste pano-
plie d’équipements et de
systèmes dont ils enri-
chissent les fonctionnali-
tés et améliorent les per-
formances à faible coût.
Alors que les systèmes embarqués à
vocation spécifique sont générateurs
de valeur pour les clients, chaque pro-
jet et produit pouvant être très renta-
ble, les marchés restent désordonnés
en termes d’offre et de financement
de la R&D. La stratégie ARTEMIS vise
à défragmenter le secteur pour doper
l’efficacité du développement techno-
logique tout en facilitant l’émergence
d’une offre concurrentielle.
Kostas Glinos
Kostas Glinos a rejoint la Commis-
sion européenne en 1992 et dirige
aujourd’hui l’unité Systèmes em-
barqués du programme TSI. Aupa-
ravant, il a travaillé pour plusieurs
entreprises internationales et orga-
nismes de recherche aux Etats-
Unis, en Grèce et en Belgique.
Il détient un doctorat de génie
chimique doublé d’une maîtrise de
gestion financière.
Composants embarqués
La conception, le développement et
l’utilisation de systèmes spécifiques
seront des générateurs de valeur pour
la plupart des produits et des services
de la société de l’information du futur.
Au cours des dernières décennies,
l’Europe s’est imposée sur ce plan no-
tamment dans les téléphones mobiles,
les systèmes dédiés pour les transports
et l’aérospatiale, et le génie industriel.
ARTEMIS ambitionne d’exploiter au
maximum les atouts de l’Europe tout
en étant pleinement conscient des
points forts des concurrents mondiaux.
Ce mégaprojet européen lèvera les
barrières entre les secteurs d’applica-
tion, stimulant ainsi la créativité, la
réutilisation et la valorisation des
résultats dans de multiples domaines.
Je suis convaincu qu’en créant un envi-
ronnement qui favorise et soutienne
l’innovation dans les systèmes embar-
qués et en ciblant nos ressources en
R&D pour atteindre des objectifs con-
sensuels et ambitieux, non seulement
nous maximiserons notre impact en
terme de compétitivité industrielle,
mais nous améliorerons également la
qualité de vie, la sécurité et la protec-
tion de tous. Nous ne pourrons réussir
que si toutes les parties prenantes –
secteurs public et privé, industriel et
académique – travaillent en étroite col-
laboration en maintenant le cap. Les
progrès rapides réalisés au cours de
l’année passée prouvent que nous som-
mes partis dans la bonne direction et
que cet effort collectif portera ses fruits.
Kostas Glinos
Commission européenne
Les opinions exprimées ici sont celles de l’auteur et
ne reflètent pas nécessairement la vision officielle de
la Commission européenne sur le sujet.
 Candidats
à l’embarqué
Enjeux et perspectives des systèmes sur puce et des systèmes embarqués
en réseau dans l’automatisation industrielle
Grant Martin, Richard Zurawski

Philips

Les progrès accomplis par l’industrie du silicium et l’arrivée en force de nouveaux

outils de conception élargissent le spectre d’applications des systèmes embar-
qués (SE). Ceux-ci ne sont plus constitués de jeux de composants implantés sur
une carte imprimée, mais de systèmes complets intégrés sur une seule puce.
Ces « systèmes sur une puce » (SoC pour Systems on Chip), construits par
assemblage de composants virtuels ou « blocs de propriété intellectuelle IP »,
gagnent l’automatisation industrielle pour réaliser des appareils de terrain dont
l’intelligence n’a d’égale que la complexité. Cette évolution s’accompagne d’une
approche « plate-forme » facilitant la conception et la vérification des SoC
complexes par la réutilisation de blocs IP matériels et logiciels validés. Autre
grande tendance, le déploiement de systèmes embarqués en réseau.

Revue ABB 2/2006 9

Candidats à l’embarqué
Technologie des systèmes embarqués
L es SoC révolutionnent la concep-
tion des circuits intégrés en tirant
parti de l’évolution des techniques
d’intégration sur silicium des princi-
paux éléments et sous-ensembles d’un
système électronique sur une même
puce ou jeu de composants (chipset)
[1]. Ces avancées ont séduit les concep-
teurs de circuits complexes, en leur
assurant une capacité d’intégration
maximale pour satisfaire leurs critères
de performance, consommation, coût
et surface. Forts de ces atouts, les SoC
figurent sans conteste parmi les princi-
paux vecteurs de développement de
l’embarqué temps réel.
Un SoC peut se définir comme un cir-
cuit intégré complexe regroupant sur
une seule puce les principaux blocs
fonctionnels d’un produit complet.
A l’heure actuelle, les SoC les plus
aboutis réunissent au moins un pro-
cesseur programmable et, très sou-
vent, un processeur de contrôle à
1 SoC pour applications grand public
Flash RAM
Cache Cache
instructions données
Microprocesseur
Bus périphérique
PLL
Test
PCI
USB
Contrôleur
de disque
100 base-T
10
architecture RISC ainsi qu’un proces-
seur DSP (Digital Signal Processor).
Ils intègrent également des structures
de communication, elles aussi sur sili-
cium (un ou plusieurs bus processeurs
et bus périphériques, parfois complé-
tés d’un bus système à haut débit).
Un empilement de mémoires locales
et des liaisons avec la mémoire exter-
ne sont cruciaux pour les processeurs
SoC. La plupart des applications de
traitement du signal bénéficie en outre
d’un accélérateur matériel permettant
de booster le circuit tout en modérant
sa consommation. Pour s’interfacer
avec le monde extérieur, un SoC dis-
pose de blocs de traitement périphéri-
que, constitués de composants analo-
giques et d’interfaces numériques (bus
système sur carte ou fond de panier,
par exemple). Les SoC du futur pour-
raient bien intégrer des capteurs/ac-
tionneurs micro-usinés ou des labos
sur puce, spécialistes de l’analyse
chimique 1 .
Accès mémoire externe
DMA RAM Flash
Bus Cache Cache
système données instructions
DSP
Décodage MPEG
Interface vidéo
Codec audio
Pont
Tout SoC digne de ce nom intègre des
composants matériels et logiciels :
processeurs programmables, systèmes
d’exploitation temps réel (RTOS) et
autres éléments logiciels conditionnés
par le matériel. Concevoir et mettre
en œuvre des SoC ne se résument
donc pas à une question matérielle ;
entrent également en compte la
conception et le développement au
niveau système, les compromis et le
partitionnement entre logiciel et maté-
riel, ainsi que l’architecture, la con-
ception et l’implantation logicielles.
Système sur puce programmable
Les SoC ont depuis peu élargi leur
champ d’action. Aux implantations en
circuits sur mesure, spécifiques (ASIC)
ou standards dédiés (ASSP), succèdent
aujourd’hui de complexes puces logi-
ques reconfigurables dotées de pro-
cesseurs embarqués. Sont aussi inté-
grés des blocs IP applicatifs (proces-
seurs, mémoires ou fonctions spécifi-
ques), d’origines tierces, en vue de
conceptions uniques.
Ces FPGA (Field Programmable Gate
Arrays) sont proposés par plusieurs
grands noms du secteur comme Xilinx
(Virtex-II PRO, Virtex-IV) et Altera
(SOPC). Leur but ? Associer une bonne
dose de logique programmable à des
processeurs à jeu d’instructions réduit
RISC embarqués pour donner des
combinaisons extrêmement souples et
adaptables de traitement matériel et
logiciel dédié à un problème de
conception. Des algorithmes conte-
nant de grandes quantités de logique
de commande et de calcul de flux de
données peuvent être partitionnés
dans le processeur de contrôle RISC
avec la logique reconfigurable pour
accélérer le matériel. Même si la solu-
tion ne garantit pas les meilleurs ré-
sultats en termes de performance, de
consommation ou de coût (comparée,
à fonctionnalités égales, aux circuits
sur mesure ou ASIC/ASSP), elle offre
beaucoup de souplesse pour modifier
la conception in situ et éviter les im-
portants coûts d’ingénierie non récur-
rents (NRE). De nouvelles applications
et interfaces, et des algorithmes amé-
liorés, peuvent alors être téléchargés
dans les produits déjà validés.
L’offre du secteur inclut d’autres
cœurs de traitement et d’interface :
Revue ABB 2/2006

unités MAC de multiplication-accumu-
lation visant des applications DSP de
traitement d’images et de signaux,
inter faces série à grande vitesse pour
les communications filaires comme
les noyaux SerDes (sérialiseurs/désé-
rialiseurs). En ce sens, les systèmes
sur puce programmables ne sont ni
vraiment spécifiques, ni totalement
génériques.
Ces SoC associent une
bonne dose de logique
programmable à des
processeurs à jeu
d’instructions réduit RISC
embarqués.
Reste à savoir si ces SoC gagneront
les applications de grande diffusion
ou devront se cantonner à deux cré-
neaux: d’un côté, le prototypage rapi-
de de conceptions appelées à être
implantées en ASIC ou ASSP, de
l’autre, la réalisation de circuits haut
de gamme destinés à des architectures
de communication privilégiant la sou-
plesse opérationnelle au détriment des
coûts et de la consommation d’éner-
gie, à performances moindres.
Des formes intermédiaires se profi-
lent : c’est le cas des matrices logiques
programmables métal prédiffusées,
associées à des sous-systèmes proces-
seurs entièrement conçus et optimisés
pour une technologie donnée (hard
cores) et autres cœurs (plates-formes
d’ASIC structurés RapidChip de LSI
Logic et Instant Silicon Solution Plat-
form de NEC Electronics), à la croisée
des chemins entre masques complets
et réseaux FPGA. La rançon ? Des
temps de conception comptés en
semaines et non plus en jours, des
coûts NRE plus élevés que la solution
FPGA (tout en restant bien inférieurs
à ceux d’un jeu de masques complet),
mais aussi des performances, des
coûts et une consommation plus avan-
tageux que les FPGA (estimés à seule-
ment 15 à 30 % inférieurs à l’approche
ASIC). D’autres offres hybrides inté-
ressantes, comme les circuits ASIC/
ASSP intégrant des régions FPGA,
élargissent le choix des équipes de
conception. Variante prometteuse :
l’association d’un processeur reconfi-
Revue ABB 2/2006
Candidats à l’embarqué
Technologie des systèmes embarqués
2 Architecture du processeur LX de Tensilica
Caractéristiques ISA de base Fonctions configurables Fonctions en option
En option et configurable Fonctions définies par le concepteur (TIE)
Commandes processeur
Lecture/Décodage d‘instructions
Trace/TJAG/OCD
Pipelines d‘exécution parallèle
Pipeline
d‘exécution Interruptions, points
FLIX personnalisables (largeur N) d‘arrêt et temporisations
ISA de base
Fichier de Mémoires
registres d‘instructions
Unités d’exécution, fichiers de registres
Unités d’exécution, fichiers de registres
locales
UAL de base
et interfaces personnalisables
et interfaces personnalisables
Files
Unités Interface
processeur
d‘exécution
d‘attente
person-
optionnelles Interface bus externe (PIF) vers
bus
nalisables/
Ports
système
jusq‘à 1 M
de broches
Unité d‘exécution
personnalisable
Mémoires de
données locales
Moteur DSP
Vectra LX
Unité de
Unité de charge-
Interface mémoires
ment/stockage
chargement/stockage n° 2 locales Xtensa
des données
gurable, partiellement implanté dans Plusieurs raisons expliquent l’adhé-
le silicium, et d’une région FPGA utili- sion croissante des industriels à cette
sée pour les extensions du jeu d’ins- conception sur plate-forme : gains de
tructions et autres implantations maté- productivité, réduction du risque,
rielles in situ. Le fondeur Stretch Inc., facilité d’utilisation de composants
par exemple, s’appuie sur le proces- virtuels pré-intégrés à partir d’autres
seur configurable LX de la société espaces de conception, réutilisation
Tensilica pour bâtir ce type de plate- d’architectures SoC émanant d’experts.
forme SoC 2 . Parmi ces solutions industrielles,
citons des plates-formes totalement
Place aux architectures applicatives destinées à des marchés
reconfigurables spécifiques, telles que Nexperia de
Ces dernières années ont été mar- Philips et OMAP de Texas Instruments
quées par une intégration poussée de [5], les plates-formes SOPC reconfigu-
la conception des SoC complexes et rables et les plates-formes processeur.
une réutilisation intensive de leurs Ces dernières (dont celles utilisant
composants virtuels IP: c’est la «concep- plusieurs processeurs Tensilica optimi-
tion basée sur une plate-forme» [1, 2]. sés pour l’application ou la plate-for-
Planifiée, la méthodologie entend me PrimeXsys d’ARM) sont centrées
réduire le temps, l’effort et le risque sur le processeur, son architecture de
de développement et de vérification bus et ses périphériques élémentaires,
des SoC complexes par la réutilisation de même que sur le RTOS et les pilo-
systématique des IP matériels [3] et tes logiciels de rigueur.
logiciels [4]. A une différence près:
celle-ci n’opère plus au niveau des Ces plates-formes FPGA et SOPC s’ap-
sous-blocs du SoC, mais du SoC lui- parentent à des « métaplates-formes »,
même et de ses assemblages d’IP. c’est-à-dire à des plates-formes capa-
Cette architecture, associée à des bles de créer à leur tour des plates-
bibliothèques de composants vir- formes. Elles sont bâties sur un socle
tuels matériels/logiciels applicatifs, de fonctionnalités plus génériques et
validés et caractérisés, constitue une de processeurs IP embarqués, de bus
plate-forme d’intégration SoC réutili- sur silicium, de blocs IP spéciaux
sable. (MAC, SerDes . . .) et d’une panoplie
11
Candidats à l’embarqué
Technologie des systèmes embarqués
d’IP pré-qualifiés. Les concepteurs
peuvent se fournir chez Xilinx et
Altera, adapter leur métaplate-forme
au domaine visé en ajoutant des
bibliothèques IP applicatives, puis
confier le tout à d’autres équipes.
Systèmes embarqués en réseau
Un autre facteur important dans l’évo-
lution des technologies embarquées
est l’apparition de systèmes distribués,
souvent qualifiés de SE « en réseau »
pour souligner l’importance du proto-
cole et de l’infrastructure de commu-
nication. Un SE de ce type est consti-
tué de nœuds disséminés, tant sur le
plan topologique que fonctionnel, em-
pruntant des supports et protocoles
filaires et/ou sans fil pour dialoguer
avec leurs homologues et leur envi-
ronnement (via des capteurs et action-
neurs). Il peut aussi comporter un
nœud « maître » chargé d’orchestrer les
tâches de traitement et de communi-
cation à visées spécifiques.
Les contrôleurs embarqués dans ces
nœuds (« appareils de terrain » de type
capteurs/actionneurs) assurent d’ordi-
naire la conversion du signal, le traite-
ment du signal et des données, ainsi
que la communication. L’explosion de
leurs fonctionnalités et capacités de
traitement et de communication a per-
mis de fédérer ces appareils sur des
bus spécialisés ou « réseaux de terrain »
(liaisons numériques bidirectionnelles
multipoints [6]), avantageux à plus
d’un titre : flexibilité accrue par l’asso-
ciation de matériel et de logiciel em-
barqués, gain de performances, facili-
3 Architecture type d’un réseau de terrain industriel
controller
I/O modules switchgear
12
té d’installation, de mise à niveau et
de maintenance du système.
Ces dernières années
ont été marquées par une
intégration poussée de
la conception des SoC
complexes et une réutilisa-
tion intensive de leurs
composants virtuels IP :
c’est la « conception basée
sur une plate-forme ».
Ces SE en réseau se retrouvent dans
une grande variété d’applications
comme l’automobile, le ferroviaire,
l’avionique, le tertiaire, le bâtiment et
le contrôle-commande industriel. Ils
peuvent prendre la forme de réseaux
reliant des capteurs et actionneurs à
des automatismes (API dans l’industrie
ou ECU dans l’automobile). Ils inves-
tissent également les interfaces homme-
machine : afficheurs de tableau de
bord automobile, superviseurs d’auto-
matismes industriels (SCADA). Ces
réseaux locaux industriels (RLI) sont
aussi variés que leurs domaines d’acti-
vité. Citons, par exemple, PROFIBUS/
PROFInet et Ethernet/IP (tout deux
temps réel) en automatisation et
contrôle-commande industriels ;
LonWorks, BACnet et EIB/KNX dans
le bâtiment ; CAN, TTP/C et FlexRay
dans l’automobile ; TCN dans le ferro-
viaire. Sujets à de multiples contrain-
tes applicatives (temps réel dur/mou,
Control
network
Field area
network
(Fieldbus)
drives instrument
motor
sécurité, topologie . . .), les RLI récla-
ment une multitude de solutions et de
protocoles fondés sur des principes
d’exploitation différents. D’où l’offre
pléthorique de réseaux « métiers » [6] 3 .
Soumis à des règles de communica-
tion dictées par l’application, ces RLI,
contrairement à leurs homologues
d’entreprise (RLE), acheminent de
petits paquets de données à faibles
débits et nécessitent généralement des
capacités temps réel avec des délais
de transfert déterministes ou « bornés ».
Pour autant, des débits supérieurs à
10 Mbit/s, habituels en RLE, n’ont
aujourd’hui rien d’exceptionnel pour
les RLI. Les réseaux de terrain em-
ployés en automatisation industrielle
(à la différence de ceux utilisés en
GTB) n’ont guère besoin de fonctions
de routage ou de contrôle de bout
en bout ; aussi se contentent-ils des
couches Physique1), Liaison de don-
nées (dont la sous-couche MAC de
gestion d’accès au support) et Appli-
cation du modèle OSI [7].
La maîtrise des temps de réponse ou
« déterminisme » appelle des méthodes
d’ordonnancement adéquates qui sont
fréquemment implantées dans des
RTOS spécifiques à l’application ou
des exécutifs temps réel « dépouillés »,
taillés sur mesure.
Les SE en réseau utilisés dans des
applications critiques de sécurité
(adoptant des solutions mécatroniques
de type tout électrique ou tout élec-
tronique pour remplacer les systèmes
mécaniques ou hydrauliques) doivent
garantir un fonctionnement sans faille.
Ce passage au numérique trouve des
exemples dans l’aéronautique avec la
suppression de la tringlerie de com-
mande (fly-by-wire) et dans l’automo-
bile avec la direction tout électrique
(steer-by-wire), dès qu’il faut protéger
la vie humaine, l’installation ou l’envi-
ronnement. Pour parer à tout danger,
des services fiables et sûrs doivent
être fournis à la demande de l’utilisa-
teur ; la sûreté de fonctionnement des
commandes tout électriques et leur
adoption obligatoire figurent au
premier rang de ces exigences.
Note
1)
Cf. représentation du modèle OSI en figure 1, p. 47
Revue ABB 2/2006

Si les réseaux de terrain sont en majo-
rité câblés, le sans-fil (solutions mixtes
filaires/sans fil incluses) offre d’ambi-
tieuses perspectives pour un certain
nombre d’applications. En automati-
sation industrielle, notamment, les
réseaux de capteurs/actionneurs sans
fil peuvent apporter une aide à la
mobilité des robots, par exemple, tout
comme au contrôle-commande d’équi-
pements installés en milieux extrêmes
et difficiles d’accès. Une catégorie à
part est formée par les réseaux de
capteurs sans fil destinés aux applica-
tions de surveillance.
Des pistes de progrès semées
d’embûches
La conception de SoC performants et
parfaitement « débogués » et, en parti-
culier, de multiprocesseurs sur puce
(MPSoC) combinant les avantages du
parallélisme et de la haute densité
d’intégration, ouvrent de nombreux
horizons à la filière. Parmi d’autres
domaines porteurs, citons le test des
cœurs embarqués dans les SoC, les
puces à gestion d’énergie, la sécurité
des SE et le développement de systè-
mes distribués critiques à transmission
numérique (x-by-wire) [8] . . .
L’accroissement de la densité d’inté-
gration et des fréquences de fonction-
nement des circuits, de même que
l’utilisation de conceptions SoC, décu-
plent les quantités de données à tester
sur les CI embarqués à base de cœurs.
Réduire volumes et délais figure parmi
les grands défis du test de puces.
Autre difficulté, le fossé entre la puis-
sance de travail des SoC et la relative
faiblesse des outils automatiques
(ATE) proposés aux concepteurs ; d’où
l’importance du test à fréquence maxi-
male (notamment des circuits haute
vitesse) pour pallier les baisses de
rendement ainsi que les coûts exorbi-
tants de la vérification fonctionnelle
manuelle et des testeurs rapides d’un
grand nombre de broches.
Les contraintes thermiques, dues à la
densification et à la vitesse des cir-
cuits, se répercutent sur leur coût
d’encapsulation et de refroidissement,
sans compter leur fiabilité et leur lon-
gévité. Ces facteurs, que renforcent
l’alimentation sur pile des appareils
et la course à la miniaturisation, font
de la conception en vue d’une consom-
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
mation réduite une priorité des SE.
Les techniques et méthodes de réduc-
tion des dissipations statiques et dyna-
miques privilégient plusieurs axes :
l’optimisation au niveau système/ap-
plicatif, qui explore les implantations
de tâches obligeant à un arbitrage
entre puissance/énergie et qualité de
service ; les sous-systèmes de traite-
ment économes en énergie (gestion
de la tension et de la fréquence, ges-
tion dynamique des ressources, choix
du cœur de processeur) ; les sous-
systèmes mémoires économes en
énergie (optimisation des hiérarchies
de caches, partitionnement horizontal
et vertical des caches, gestion dynami-
que des mémoires).
Les bandes passantes relativement
limitées des contrôleurs de dispositifs
embarqués (appareils de terrain indus-
triels, par exemple) en termes de cal-
cul, de mémoire et de communication
posent d’immenses défis à la mise en
place de politiques efficaces de sécu-
rité qui, en général, sont gourmandes
en ressources. L’adoption des grands
Grant Martin
Ce mathématicien, diplômé de
l’université canadienne de Water-
loo, fut un collaborateur des
sociétés Burroughs (Ecosse),
BNR/Nortel (Canada) et Cadence
Design Systems (San Jose, Califor-
nie) avant de rejoindre, en 2004,
Tensilica dont il est aujourd’hui
Directeur de la Recherche.
Richard Zurawski
Diplômé en génie électrique,
docteur en informatique et
président de l’ISA USA, Richard
Zurawski a mené une double
carrière de responsable d’entre-
prises de San Francisco et du
Japonais Kawasaki Electric, et
d’enseignant à l’Institute of Indus-
trial Sciences de l’université de
Tokyo. Il a également signé
plusieurs ouvrages sur les techno-
logies de l’information.
Candidats à l’embarqué
protocoles cryptographiques, même
dans leurs versions OEM, reste limi-
tée. Les systèmes d’exploitation tour-
nant sur de petits contrôleurs se bor-
nent à réaliser des services sommai-
res, sans assurer d’authentification
ni de contrôle d’accès pour protéger
les appareils sensibles et vitaux. De
même, le besoin croissant d’accéder à
distance aux données de production
expose les systèmes d’automatisation
à la menace d’attaques électroniques
pouvant compromettre l’intégrité des
systèmes et la sécurité du site. Enfin,
les exigences de disponibilité du
système et de l’installation rendent
impossible ou trop risquée la mise à
jour des logiciels de sécurité implan-
tés dans les appareils de terrain.
Grant Martin
Tensilica (USA)
gmartin@tensilica.com
Richard Zurawski
ISA (USA)
r.zurawski@ieee.org
Bibliographie
[1] H. Chang, L. Cooke, M. Hunt, G. Martin,
A. McNelly, L. Todd: Surviving the SoC Revolution:
A Guide to Platform-Based Design. Kluwer Acade-
mic Publishers, 1999.
[2] A. Sangiovanni-Vincentelli, G. Martin: Platform-
Based Design and Software Design Methodology
for Embedded Systems. IEEE Design and Test of
Computers 18 (2001) 6, 23–33.
[3] M. Keating, P. Bricaud: Reuse Methodology
Manual for System-on-a-Chip Designs. Kluwer
Academic Publishers, 1998 (First Edition), 1999
(Second Edition), 2002 (Third Edition).
[4] G. Martin, C. Lennard: Invited CICC paper.
Improving Embedded Software Design and
Integration for SOCs. Custom Integrated Circuits
Conference, May 2000, 101–108.
[5] G. Martin, H. Chang (Editors): Winning the SOC
Revolution: Experiences in Real Design. Kluwer
Academic Publishers, 2003.
[6] R. Zurawski (ed.): The Industrial Communication
Systems, Special Issue. Proceedings of the
IEEE, 93 (2005) 6.
[7] Zimmermann H.: OSI Reference Model: The ISO
model of architecture for open system intercon-
nection. IEEE Transactions on Communications,
28(4): 425–432, 1980.
[8] R. Zurawski (ed.): Embedded Systems Handbook.
Taylor & Francis, 2005.
13
Technologie des systèmes
embarqués chez ABB
Christoffer Apneseth

Les technologies sous-jacentes pro-

gressant, les systèmes embarqués
s’immiscent dans un nombre crois-
sant de produits et applications ABB
dont ils dopent les performances et
enrichissent les fonctionnalités tout
en réduisant les coûts et la taille.
Si l’utilisateur en tire des avantages,
la complexification des systèmes
embarqués pose de nouveaux défis
aux développeurs. Dans cet article,
nous décrivons brièvement l’utilisa-
tion et le champ d’application des
systèmes embarqués dans nos pro-
duits d’énergie et d’automatisation,
pour ensuite examiner les défis pré-
sents et futurs.

14 Revue ABB 2/2006


L es systèmes embarqués
sont des ordinateurs
dédiés totalement intégrés et
Installation d’une instrumentation avancée sur site
enfouis dans les appareils
qu’ils servent ou qu’ils com-
mandent. Si cette définition
satisfait le plus grand nom-
bre, elle ne permet pas de
comprendre leurs spécificités.
Vous avez dit embarqués ?
Pour bien saisir l’apport de
cette technologie, posons
deux questions.
Primo : en quoi les systèmes
embarqués diffèrent-ils des
ordinateurs à vocation géné-
raliste ? En fait, c’est selon . . .
Par définition, un système
embarqué est conçu d’origine pour
une série de tâches prédéfinies, de la
plus simple – surveiller le bon fonc-
tionnement d’un interrupteur électri-
que – à la plus complexe – comman-
der les axes d’un puissant robot indus-
triel hautement flexible. En l’occurren-
ce, les deux solutions seront très diffé-
rentes. La première sera optimisée
pour une production de masse à très
faible coût et l’exécution d’un petit
nombre d’algorithmes prédéfinis alors
que la seconde devra calculer des tra-
jectoires complexes et programmables,
et transformer les signaux de comman-
de des moteurs du bras du robot.
Secundo : pourquoi avons-nous besoin
des systèmes embarqués ? Les ordina-
teurs comme les PC sont beaucoup
trop chers pour la majorité des pro-
duits qui hébergent une forme de
technologie embarquée. De surcroît,
une solution générique serait incapa-
ble de satisfaire des besoins de per-
formance ou des contraintes fonction-
nelles : faible consommation énergéti-
que, compacité, fiabilité ou caractéris-
tiques temps réel.
Où se nichent les systèmes
embarqués ?
ABB est un acteur de premier plan des
technologies de l’énergie et de l’auto-
matisation depuis plus d’un siècle.
Certains concepts sous-jacents de ces
technologies évoluent très lentement.
Ainsi, les transformateurs de puissan-
ce modernes fonctionnent selon le
même principe qu’aux premiers jours
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
du transport de l’énergie électrique.
De même, en dépit de progrès im-
menses dans les technologies de com-
mutation et dans la science des maté-
riaux, les disjoncteurs mettent en
œuvre les mêmes fondements depuis
une cinquantaine d’années. Dotés de
puissants petits microcontrôleurs peu
coûteux, les composants embarqués
s’invitent également dans des produits
éprouvés où ils surveillent, protègent
ou commandent la fonction première
du produit. Par rapport aux autres
technologies, l’embarqué réalise ces
fonctions à moindre coût ou offre un
supplément de valeur ajoutée.
D’autres familles de produits propo-
sées par ABB n’existeraient pas sans
les systèmes embarqués. Ainsi, les
systèmes de contrôle-commande dis-
Technologie moderne des transformateurs
Technologie des systèmes embarqués chez ABB
tribué qui automatisent et
pilotent en toute sécurité les
grands sites industriels com-
plexes comme les raffineries
de pétrole, les centrales
d’énergie ou les usines à
papier. A ses débuts, l’auto-
matisation industrielle utilisait
la logique à relais pour réali-
ser des fonctions simples de
commande. Avec la commer-
cialisation des circuits intégrés
et des premiers microcontrô-
leurs dans les années 70 et
80, les automates programma-
bles industriels (API) ouvri-
rent la voie à une logique de
commande plus complexe.
Aujourd’hui, le système
d’automatisation étendue
IndustrialIT 800xA d’ABB fédère des
appareils de terrain intelligents et lar-
gement distribués avec les fonctions
des systèmes en amont de la hiérar-
chie industrielle pour optimiser les
performances de l’outil de production
et du procédé lui-même.
Le logiciel d’un système
embarqué moderne peut
compter des centaines de
milliers de lignes de code.
Les défis de l’embarqué pour les
applications industrielles
Ce numéro de la Revue ABB présente
un large éventail de produits et solu-
tions ABB qui font appel aux techno-
logies de l’embarqué pour relever des
défis et saisir des opportunités. Or, si
de nombreux avantages et contraintes
sont propres à tous les types de systè-
me embarqué – coût, taille, etc. –,
l’embarqué industriel pose des défis
particuliers.
Contraintes de l’embarqué industriel
Si les exigences varient énormément
d’une application à l’autre, certaines
sont spécifiques à la sphère industrielle :
Disponibilité et fiabilité
Sécurité
Temps réel (déterminisme)
Consommation énergétique
Durée de vie
Disponibilité et fiabilité
Les systèmes d’automatisation et
d’énergie doivent offrir une disponibi-
15
Technologie des systèmes embarqués chez ABB
Technologie des systèmes embarqués
lité très élevée et être extrê-
Alimentation sans fil –
mement fiables pour minimi- a
alimentation, b boucle primaire,
ser les coûts d’exploitation c détecteurs avec bobines secondaires
(réduction des interventions
de maintenance program-
mées ou non).
Sécurité
Alors que les clients imposent
des contraintes de qualité et
de fiabilité à la plupart de
leurs systèmes embarqués,
devoir redémarrer, par exem-
ple, un assistant personnel
(PDA) à la suite du plantage
d’une application du système
n’est pas forcément très gra-
ve. A l’inverse, les consé-
quences de la défaillance
d’un équipement industriel
peuvent être désastreuses. En effet, une
fuite de gaz sur une plate-forme pétro-
lière doit impérativement être détectée
pour arrêter en toute sécurité le procé-
dé et éviter de mettre en danger des
équipements de grande valeur ou la vie
humaine. De même, l’instabilité des
réseaux de transport et de distribution
électrique doit être détectée avant
même qu’elle ne se propage et n’entraî-
ne une coupure générale. Le poids éco-
nomique de telles infrastructures et la
sécurité des personnes posent le pro-
blème de l’intégrité de ces systèmes.
ABB utilise les technologies embar-
quées pour des applications aussi criti-
ques et recourt à des méthodologies de
conception et des processus de déve-
loppement pour tester et certifier l’inté-
grité de ses produits.
Temps réel
La notion de temps réel est souvent
associée aux systèmes embarqués.
Parce qu’ils commandent ou sur-
veillent des procédés temps réel, ils
doivent être capables de répondre de
manière fiable à certaines sollicitations
dans un temps imparti. Or cette notion
de temps réel varie selon l’application :
une réaction chimique peut évoluer
lentement et la température en un
point donné n’être relevée pas plus
d’une fois par seconde. Toutefois, le
rythme d’évolution doit être prévisible.
A l’autre extrême, les protections d’un
équipement haute tension (HT) doi-
vent relever les valeurs de courant et
de tension plusieurs milliers de fois
par seconde pour détecter et réagir, au
besoin, en une fraction de cycle.
16
b s’impose à l’embarqué indus-
a
c pements industriels doivent
Consommation énergétique
De prime abord, la consommation
énergétique des équipements électroni-
ques industriels ne fait pas débat, du
fait de son abondance. Or celle-ci n’est
pas toujours disponible et les impéra-
tifs de réduction des coûts d’installa-
tion imposent des dispositifs électri-
ques de protection sans alimentation
séparée de l’électronique. Ces disposi-
tifs sont autonomes ou puisent dans
leur milieu l’énergie dont ils ont be-
soin. Les capteurs sans fil pour l’auto-
matisation des bâtiments, usines ou
procédés doivent être munis d’une ali-
mentation sur pile couvrant plusieurs
années ou offrir une autonomie éner-
gétique totale. Des alimentations auto-
nomes peuvent ainsi être conçues pour
capter d’infimes quantités d’énergie de
leur environnement : ondes électroma-
gnétiques, énergie solaire, gradients de
température ou vibrations.
ABB s’appuie sur sa
dimension internationale
pour appliquer les meilleu-
res pratiques élaborées
par certaines de ses équi-
pes à d’autres secteurs
d’activités pour améliorer
les performances globales
des systèmes.
Même lorsqu’elle est disponible, des
produits économes en énergie devien-
nent indispensables pour réduire les
pertes thermiques à évacuer
par des moyens de refroidis-
sement onéreux et suscepti-
bles de défaillance.
Cycle de vie
Autre contrainte forte qui
triel : la longévité de chaque
produit et la gestion du cycle
de vie de la gamme complète.
Alors que, de nos jours,
l’électronique grand public
affiche une espérance de vie
inférieure à cinq ans, les équi-
fonctionner au minimum
20 ans ! Dans ce contexte, non
seulement l’électronique doit
être particulièrement robuste,
mais la gestion du produit sur son
cycle de vie complet pose des défis
spécifiques car les composants maté-
riels, systèmes d’exploitation et outils
de développement évoluent en per-
manence et les produits individuels
souffrent d’obsolescence.
Facteurs clés du développement des
systèmes embarqués
Certains défis liés à la conception des
systèmes embarqués ont peu évolué
au cours des deux dernières décen-
nies : la course aux performances, à
taille et coût réduits, restera d’actuali-
té tant que les développements dans
les technologies sous-jacentes le per-
mettront. D’autres, par contre, évo-
luent rapidement et trois facteurs –
complexité, connectivité et simplicité
d’usage – méritent notre attention.
Complexité
Alors que la densification et la vitesse
accrue des circuits intégrés ouvrent
de formidables perspectives, tous les
développeurs sont confrontés au défi
majeur de la complexité grandissante.
En effet, un système embarqué peut
aujourd’hui compter des centaines de
milliers de lignes de code.
De plus en plus de produits embar-
quent des systèmes complexes. Les
activités de développement doivent
évoluer parallèlement aux produits et
aux technologies. Des processus,
méthodes et outils de développement
adéquats deviennent indispensables.
ABB s’appuie sur sa dimension inter-
nationale pour appliquer les meilleu-
Revue ABB 2/2006

res pratiques élaborées par certaines
de ses équipes à d’autres secteurs
d’activités pour améliorer les perfor-
mances globales des systèmes. Déve-
lopper des plates-formes de produits
est également un bon moyen de
garantir la réutilisation et une plus
grande efficacité.
Les SoC permettent de
réaliser des systèmes
extrêmement puissants
sur des plates-formes
configurables qui héber-
gent tous les blocs
fonctionnels de base d’un
système embarqué.
Connectivité
Avant la diffusion massive des com-
munications numériques, les systèmes
embarqués fonctionnaient pour l’es-
sentiel en mode autonome. Eventuel-
Module de communication pour transmission
radio
Bras d’un robot équipé d’un détecteur de
proximité sans fil
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
lement, ils intégraient des fonctionna-
lités de supervision et de commande à
distance, mais le plus souvent ils exé-
cutaient certaines fonctions de maniè-
re autonome. Les choses évoluent
rapidement avec les systèmes embar-
qués modernes qui font partie inté-
grante de réseaux distribués très éla-
borés. Les capteurs simples avec une
électronique de transmission élémen-
taire ont cédé le pas à des appareils
de terrain intelligents et complexes.
Conséquence : des produits différents
ne peuvent être conçus indépendam-
ment les uns des autres mais doivent
contenir certains composants com-
muns. Les capacités de communica-
tion, autrefois secondaires, deviennent
une pièce maîtresse des systèmes.
Alors que seul le câblage série en fil à
fil permettait, par le passé, de relier
un appareil à un système de contrôle-
commande, les bus de terrain fédèrent
désormais de nombreux appareils
complexes. La nécessité de connecter
différentes applications au sein d’un
système aux informations et services
intégrés aux appareils de terrain a un
effet d’entraînement sur l’introduction
des technologies standards de l’infor-
mation et des communications (TIC),
comme Ethernet et les services web.
Simplicité d’usage
Les appareils de terrain complexes
sont souvent programmables ou confi-
gurables. Un transmetteur de pression
moderne peut contenir plusieurs cen-
taines de paramètres. Notre mode
d’interaction avec l’appareil – interface
intégrée ou application logicielle du
système – s’est complexifié. Rendre
cette complexité transparente à l’utili-
sateur n’a pas toujours été primordial.
Si la plupart des contraintes sont aisé-
ment quantifiables ou absolues, le
concept de « simplicité d’usage » ou en-
core d’ergonomie est parfois difficile à
définir. Un système embarqué d’utilisa-
tion simple et intuitive coûte pourtant
moins cher à mettre en service et à
entretenir. Il induira moins d’erreurs et
sera une composante clé de la satisfac-
tion globale du client.
Pour toutes ces raisons, l’ergonomie
est un critère hautement prioritaire de
la conception et du développement
des produits ABB, dès la phase initiale
d’un projet et ce jusqu’aux essais
finaux.
Technologie des systèmes embarqués chez ABB
Perspectives
ABB façonne l’avenir des technologies
de l’énergie et de l’automatisation avec
des produits et solutions innovants
dans lesquels les systèmes embarqués
jouent un rôle croissant. Pour garder
notre longueur d’avance, nous devons
anticiper les tendances de fond et sai-
sir les opportunités qui se présentent.
Parmi celles-ci, les « systèmes sur une
puce » ou SoC (Systems on Chip) per-
mettent de réaliser des systèmes extrê-
mement puissants – associant matériel
et logiciel – sur des plates-formes confi-
gurables qui hébergent tous les blocs
fonctionnels de base d’un système em-
barqué : microprocesseurs, puces DSP,
circuit logique programmable, mémoire,
processeurs de communication et pilo-
tes d’affichage, pour ne citer qu’eux.
D’autres tendances sont liées aux
communications sans fil et aux appa-
reils auto-configurables et systèmes
embarqués en réseau, qui élargissent
le périmètre d’utilisation des appareils
de terrain intelligents pour envisager
des applications jusqu’ici irréalisables
du fait des coûts de câblage. ABB est
aux avant-postes des technologies et
applications qui valorisent les récents
résultats de la R&D et les avancées
dans d’autres secteurs d’activités,
comme les télécommunications et
l’électronique grand public.
Les capteurs simples
avec une électronique de
transmission élémentaire
ont cédé le pas à des
appareils de terrain intelli-
gents et complexes.
S’il nous est impossible de dire à quoi
ressembleront les systèmes d’énergie
et d’automatisation dans une vingtaine
d’années, nous pouvons souligner le
double rôle de catalyseurs et de loco-
motives que joueront les systèmes
embarqués dans leur développement.
Christoffer Apneseth
ABB Corporate Research, ABB AS
Billingstad (Norvège)
christoffer.apneseth@no.abb.com
17
Thema

Dès les premiers projets d’électrifi-

Protection cation il y a plus de 130 ans, il a

fallu protéger les ouvrages des
défauts qui perturbent leur fonction-
nement. Aujourd’hui, les technolo-

rapprochée
Les applications embarquées dans
la protection et l’automatisation des
systèmes électriques
Kornel Scherrer
gies embarquées dans les automa-
tismes du système électrique assu-
rent des fonctions de protection et
de nombreuses autres tâches appli-
catives. Dans cet article, nous com-
mençons par dresser l’inventaire de
leurs domaines d’application pour
ensuite analyser l’évolution techno-
logique des protections et des
automatismes utilisés dans le tripty-
que production-transport-distribu-
tion du système électrique

18 Revue ABB 2/2006

 Protection rapprochée

Technologie des systèmes embarqués

D ans le secteur électrique, l’auto-

matisation trouve son origine
dans le besoin de protection des équi-
pements HT ou MT (ex., appareils de
connexion, disjoncteurs, lignes électri-
ques, moteurs et générateurs) des
conséquences de la défaillance d’un
ouvrage. Les organes de protection
firent leur apparition il y a plus de
130 ans, à l’aube des premiers projets
d’électrification. Les relais basés sur le
principe électromécanique mais opé-
rés mécaniquement, première techno-
logie exploitée, restent de nos jours
très répandus dans de nombreux sys-
tèmes électriques à travers le monde.
Le développement de l’électronique
et des semi-conducteurs a favorisé
l’émergence d’une deuxième généra-
tion de relais élargissant les domaines
d’application avec des fonctions enri-
chies et nouvelles, comme la mesure
du courant, le déclenchement d’alar-
mes et le suivi de tendance. Au début
des années 80, les protections numéri-
ques tirèrent parti de l’arrivée sur le
marché des microprocesseurs pour
offrir une large panoplie de nouvelles
fonctionnalités. De nos jours, ces relais
numériques embarqués assurent des
fonctions de protection, de contrôle-
commande, d’autosurveillance et
même de transmission de données.
emprunte à l’automatisation industriel-
le bon nombre de ses concepts, la
proximité des équipements HT et MT
impose des contraintes plus fortes :
niveaux de tension supérieurs, détec-
tion de niveaux de courant et de
tension plus élevés, synchronisation
horaire à la milliseconde avec horoda-
tage des événements, temps de répon-
se très courts (quelques millisecon-
des) et exigences accrues de compati-
bilité électromagnétique (CEM) et de
protection contre les perturbations.
Nous décrivons ci-après les besoins
spécifiques de chaque type d’ouvrage.
Les composants embarqués investis-
sent rapidement les systèmes électri-
ques avec des domaines d’application
de plus en plus vastes, depuis les cen-
tres de production jusqu’aux centres
de consommation. Un système ou
composant de système embarqué a
pour principale caractéristique de
réagir aux événements ou à son envi-
ronnement dans un délai déterministe
avec des applications temps réel
généralement exécutées de manière
cyclique. Le temps de cycle détermi-
nant le meilleur temps de réponse, il
est spécifique à chaque application.
De façon générale, les systèmes situés
au plus près des ouvrages exigent des
temps de cycle plus courts que les
applications éloignées, par exemple,
des centres de conduite des réseaux.
L‘écran reproduit en page 18 illustre
un système électrique type dont cha-
que composant fait intervenir des
automatismes distincts. En général, la
conduite d’un tel système s’appuie sur
des fonctions automatisées de protec-

Les nouveaux impératifs du marché

Alors qu‘auparavant les organes de
protection avaient pour seule mission
de protéger les équipements HT et
MT, les bouleversements intervenus
dans le secteur du transport et de la
distribution d’électricité plaident pour
de nouvelles solutions qui doivent
satisfaire des impératifs à la fois tech-
niques et économiques : ouverture du
marché, écoute et fidélisation des
clients, qualité et fiabilité de fournitu-
re, services à valeur ajoutée, perfor-
mances financières, baisse des coûts
d’exploitation et de maintenance, ges-
tion des actifs, etc. Ceux-ci appellent
la mise en place de solutions moder-
nes d’automatisation pour l’ensemble
de la filière. Autre défi : la transmis-
sion de données temps réel avec
accès total aux informations de fonc-
tionnement pour exploiter au maxi-
mum les avancées technologiques.

Domaines d’application
Si l’automatisation de la conduite et
de la protection du système électrique

Revue ABB 2/2006 19

Protection rapprochée
Technologie des systèmes embarqués
tion des ouvrages, de régulation des
transits de puissance, de surveillance
des régimes de fonctionnement et de
suivi d’état des équipements.
Centrale de production
L’exploitation des centrales de produc-
tion fait largement appel aux solutions
d’automatisation industrielle complé-
tées d’automatismes dédiés aux équi-
pements HT comme les générateurs.
Parmi les fonctionnalités, citons :
protection et contrôle-commande
des générateurs ;
contrôle de synchronisation
(Synchrocheck) du générateur lors
de son couplage au réseau de
transport ;
protection et commande des
disjoncteurs.
Les automatismes sont souvent inté-
grés dans le système automatisé de
conduite de la centrale.
Réseau de transport
Un réseau de transport est constitué
de lignes électriques interconnectées
par des postes électriques qui embar-
quent les fonctions de protection
dédiées et automatisées. La protection
différentielle des lignes met en œuvre
deux dispositifs électroniques qui
mesurent la tension et le courant aux
deux extrémités. Des liaisons de com-
munication spécialisées transmettent
les mesures qui, en régime normal, ne
varient pas. Toute variation des gran-
deurs mesurées révèle un défaut sur
la ligne qui provoque l’ouverture
(déclenchement) des disjoncteurs en
quelques millisecondes, séparant la
partie en défaut du reste du réseau.
Un défaut peut être temporaire (suite
à un choc de foudre ou autre phéno-
mène) ou permanent (chute d’un
arbre sur la ligne ou autre incident).
Dans le cas d’un défaut temporaire,
les automatismes reconnectent auto-
matiquement la ligne.
Autre application courante : la protec-
tion de distance qui assure une fonc-
tion semblable mais basée sur l’impé-
dance de la ligne plutôt que sur les
variations de tension ou de courant.
En cas de défaut, le dispositif embar-
qué isole non seulement la ligne, mais
indique également la distance entre le
poste électrique et le lieu présumé de
la défaillance.
20
Les automatismes d’un poste électri-
que sont en général reliés à un termi-
nal de communication distant, ou
passerelle, qui échange des informa-
tions avec le centre de conduite du
réseau.
Les bouleversements
intervenus dans le secteur
du transport et de la
distribution d’électricité
plaident pour de nouvelles
solutions.
Alors que le transport du courant se
fait en alternatif (CA), des lignes en
courant continu à haute tension
(CCHT) sont généralement utilisées
pour acheminer l’électricité sur de
longues distances. Dans ce cas, une
conversion CA/CC et CC/CA aux deux
extrémités des lignes est réalisée par
des convertisseurs à thyristors qui
exigent des équipements de contrôle-
commande et de protection comple-
xes et très puissants avec des temps
de cycle aussi courts que 100 ns.
Poste source
Dans ce poste électrique, de gros
transformateurs de puissance isolés
dans l’huile abaissent les niveaux de
tension, par exemple, de 240 kV
(transport) à 110 kV (distribution).
Des schémas spécifiques de disjonc-
teurs garantissent une régulation
fiable des transits de puissance.
On y trouve de nombreux systèmes
embarqués servant à des fins d’auto-
matisation. Globalement, on distingue
la protection des composants (ex.,
ligne, transformateur ou disjoncteur)
de la protection des systèmes (ex.,
jeux de barres). Un court-circuit dans
le poste électrique pouvant atteindre
100 000 A, les protections doivent
réagir dans les 10 à 20 ms en isolant
la partie défectueuse du poste.
Pour des raisons de sûreté de fonc-
tionnement, on utilise des dispositifs
embarqués distincts pour les fonctions
de protection et de contrôle-comman-
de. Ainsi, un poste peut nécessiter
plusieurs dizaines d’automatismes,
voire plusieurs centaines s’il est
important.
Ces automatismes sont des compo-
sants de systèmes modulaires, dont le
nombre d’entrées/sorties (E/S) et la
puissance de calcul varient.
Poste de distribution primaire
Ce poste assure les mêmes fonctions
qu’un poste source mais à des ni-
veaux de tension inférieurs. Des trans-
formateurs de moindre puissance
transforment, par exemple, le 110 kV
en 38 kV. Ici, un même appareil intè-
gre et réalise conjointement les fonc-
tions de protection et de contrôle-
commande. L’énergie en jeu dans un
défaut est moins critique que dans un
réseau de transport, assouplissant
quelque peu les contraintes de temps
réel. Toutefois, les temps de manœu-
vre restent de l’ordre de quelques
dizaines de millisecondes.
Poste de distribution secondaire
Ce type de poste, situé plus près des
consommateurs avec des niveaux de
tension plus faibles, peut éventuelle-
ment inclure un transformateur, mais
sa configuration est considérablement
moins complexe que celle d’un poste
primaire.
La technicité des automatismes est
également très limitée, assurant le
plus souvent de simples fonctions de
protection. Les produits sont stan-
dards, peu chers et pour l’essentiel
non communicants.
Source de production autonome
Une source de production autonome
type est un générateur de secours
pour les consommateurs critiques :
hôpitaux, sites industriels ou infra-
structures vitales. Dans ce genre
d’application, on trouve le plus sou-
vent un inverseur de source (source
standard <–> source de secours).
Les fonctions d’automatisation embar-
quées correspondantes garantissent
le bon fonctionnement de tous les dis-
positifs concernés, y compris le sec-
tionnement de la ligne électrique, le
démarrage du générateur et le coupla-
ge du générateur au consommateur
critique. Si l’application ne peut tolé-
rer la moindre perturbation (ex., ser-
veurs de données), de grosses batte-
ries d’accumulateurs ou des systèmes
à volant servent à compenser la tem-
porisation de démarrage du généra-
teur. Une inversion de source rapide
Revue ABB 2/2006

et complète intervient en quelques
millisecondes, sans interrompre l’ali-
mentation électrique de l’informatique
critique.
Automatismes de tranche
On regroupe sous le vocable « automa-
tismes de tranche » les dispositifs de
protection et de contrôle-commande
situés à l’extérieur du poste et montés
directement sur les lignes de distribu-
tion électrique. Les fonctionnalités
types incluent la protection contre les
Technologie d’automatisation des postes électriques
Les premiers dispositifs numériques
de protection et de contrôle-
commande utilisaient les proces-
seurs DSP spécialisés. Aujourd’hui,
ils bénéficient de la formidable puis-
sance de calcul des unités centrales
(UC) génériques. Ainsi, les micro-
contrôleurs PowerPC conjuguent
haute puissance de traitement et
faible consommation énergétique, et
donc faible dissipation thermique.
Les mémoires RAM servent à l’exé-
cution des programmes et les mé-
moires EPROM au stockage des
programmes et des données de
configuration. Une configuration
type peut inclure un PowerPC ca-
dencé à 400 MHz, 64 Mo d’EPROM
et 64 Mo de RAM. L’UC peut être
complétée de circuits logiques pro-
a EPROM
b FPGA de prétraitement des signaux
c Liaison série intégrée 100 bit/s
d Alimentation
b
h a
i d
g
f
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
surintensités, la localisation des dé-
fauts et le réenclenchement des dis-
joncteurs. Le rétablissement rapide et
« intelligent » des lignes de distribution
en défaut est un autre exemple prati-
que de fonctions avancées d’automati-
sation embarquée.
Réseau industriel
Les gros consommateurs électriques
comme les sites industriels, les usines
ou complexes chimiques ont leur pro-
pre réseau sur lequel sont raccordés
grammables FPGA (Field Program-
mable Gate Arrays) intégrant les
fonctions de logique et de prétraite-
ment des signaux. Un automatisme
inclut le plus souvent plusieurs car-
tes électroniques pour accompagner
la grande diversité de circuits d’en-
trée et de sortie. Une liaison série à
haut débit est intégrée pour la com-
munication intermodule, permettant
à l’UC d’échanger des données avec
les modules d’entrée et de sortie.
Des puces ASIC sont conçues pour
optimiser l’ensemble des spécifica-
tions techniques et économiques.
La figure ci-dessous est un exemple
d’UC haute performance raccordée à
un module d’entrées numériques et
de communication sur Ethernet.
e Commutateur Ethernet multiport avec liaison
Ethernet 100 Mbit/s optique et électrique
f Entrées binaires 18-300 V
g ASIC de traitement des entrées numériques
h RAM
i Microcontrôleur PowerPC
c
e chaque automatisme embarquera un
Protection rapprochée
les moteurs électriques et autres équi-
pements lourds. Ils comportent de
nombreux dispositifs de protection, de
contrôle-commande et de mesure, le
plus souvent intégrés au système de
conduite de l’ensemble du site indus-
triel.
Centre de conduite du réseau
Le centre de conduite du réseau est le
poste de pilotage centralisé où des
systèmes SCADA de télégestion rapa-
trient les données de tous les postes
électriques et réalisent des calculs
complexes. Il regroupe également les
systèmes de gestion énergétique qui
veillent au fonctionnement performant
et stable des générateurs, du réseau
de transport et des centres de consom-
mation. Des calculs complexes de
transit de puissance y sont réalisés,
surveillant les régimes de fonctionne-
ment critiques pour permettre au
personnel de conduite de prendre les
mesures adéquates.
La proximité des équipe-
ments HT et MT impose
des contraintes plus
fortes aux solutions de
conduite automatisée du
système électrique.
Les technologies embarquées réalisent
des fonctions à temps réel critique à
tous les niveaux du système et de la
conduite. Le graphique 1 regroupe
les différentes applications selon les
contraintes temps réel.
Dynamique technologique
La technologie embarquée pour
l’automatisation des systèmes électri-
ques progressera dans trois directions
distinctes.
Intégration de l’électronique
Au fur et à mesure des avancées de
la technologie des circuits intégrés,
nombre croissant de fonctionnalités.
Du fait de l’augmentation de la fré-
quence d’horloge des UC et de la
capacité mémoire, un même dispositif
embarqué sera capable d’exécuter des
fonctionnalités nouvelles et supplé-
mentaires aujourd’hui réalisées par
21
Protection rapprochée

Technologie des systèmes embarqués

tocoles les plus répandus, tels que

1 Contraintes temps réel de différentes applications embarquées d’un système électrique
Modbus et DNP (Distributed Network
1s
Protocol), s’ouvriront à Ethernet, per-
Temps de cycle type des applications

mettant l’utilisation d’une multitude de

protocoles normalisés sur un seul
100ms réseau Ethernet.

10ms Les dispositifs communicants de pro-

tection et de contrôle-commande
d’aujourd’hui deviendraient des
1ms
nœuds du réseau de transmission avec
des fonctionnalités d’automatisation.
1ms CCHT, 100ns

Centre de Source de
L’exploitation des
Réseau de Postes Postes Réseaux Réseau
conduite
du réseau
transport primaires
production
autonome
secondaires industriels BT centrales de production
Synchronisation horaire : acquisition des données analogiques : 1..30 s
fait largement appel aux
Evénements du système : 1 ms solutions d’automatisation
industrielle.
Perspectives
plusieurs dispositifs éventuellement moins, tous ces domaines d’applica- La filière électrique est un gros consom-
en différé. tion s’acheminent vers toujours plus mateur de systèmes embarqués comple-
d’intégration, chacun à un rythme dif- xes que l’on retrouve dans des applica-
De surcroît, le développement de férent. tions nombreuses et variées : protection
plates-formes électroniques et logiciel- des ouvrages, régulation des transits de
les génériques tirera vers le bas les Communicabilité puissance, surveillance des processus et
prix des applications spécifiques. Les progrès les plus notables porte- suivi d’état des équipements.
ront cependant sur l’aptitude crois-
Intégration de l’appareillage électrique sante à communiquer toujours plus Les automatismes s’intègrent dans les
Les systèmes seront également embar- rapidement avec en ligne de mire réseaux de transmission de données
qués dans l’appareillage électrique l’adoption de l’Ethernet industriel. La pour échanger des informations entre
lui-même qui s’oppose à la pratique nouvelle norme CEI 61850 pour le eux et avec les systèmes SCADA.
actuelle où les automatismes sont secteur énergétique incite à l’interopé-
montés dans des tableaux électriques rabilité à tous les niveaux d’un systè- La voie empruntée par le progrès
et raccordés à l’appareillage par des me d’automatisation, pour diffuser et technologique annonce, d’une part,
entrelacs de câbles. tirer le plein potentiel des technolo- une complexité fonctionnelle crois-
gies de la communication. Les disposi- sante de chaque dispositif doublée
Ainsi, l’appareillage électrique avec tifs du futur offriront des fonctions d’une intégration plus poussée avec
ses fonctions d’automatisation forme réseau multiports assurant aussi bien l’appareillage MT et HT, et, d’autre
une unité fonctionnelle complète que des tâches de routage et de commuta- part, des besoins accrus d’automatisa-
l’on qualifie d’intelligente. Les tâches tion qu’une synchronisation horaire tion, de communicabilité et de con-
de développement matériel (schémati- haute précision. Par ailleurs, les pro- nectivité.
que et câblage) cèdent le pas à des
développements et des confi-
gurations logiciels. 2 Densité d’intégration des dispositifs selon les niveaux de tension

L’appareillage basse tension

(BT) à électronique intégrée Low voltage Medium voltage High voltage
est aujourd’hui une techno- < 1 kV 1..20 kV 10..52 kV > 70 kV

logie de pointe qui s’est im-

posée chez les clients. Dans
Level of integration

le domaine de la MT, les

premiers disjoncteurs intelli-
gents arrivent sur le marché
avec un accueil favorable Kornel Scherrer
alors que dans celui de la Distribution Automation
HT, les travaux de recherche ABB Management Services Ltd
se poursuivent et le marché Zurich (Suisse)
doit être préparé 2 . Néan- kornel.scherrer@ch.abb.com

22 Revue ABB 2/2006

 Changement de braquet
La commande des moteurs embarque des puces DSP
Ilpo Ruohonen

Lorsque vous mettez le pied sur un es-
calator, celui-ci ne ralentit pas sous la
charge supplémentaire car, pour main-
tenir sa vitesse, ses moteurs fournis-
sent un surcroît de puissance. Dans
l’industrie, il en va de même : les
convoyeurs, arbres mécaniques et
pompes doivent fonctionner à des
valeurs préréglées de vitesse ou de
couple quelles que soient les condi-
tions réelles d’exploitation. Or les mus-
cles que sont les moteurs ne peuvent,
par eux-mêmes, s’adapter aux varia-
tions de leur environnement ; pour
cela, ils sont commandés par des
variateurs électroniques de vitesse qui
deviennent leur cerveau.
Une caractéristique clé de ces varia-
teurs est leur sensibilité et leur rapidité
de réaction à toute sollicitation de
l’application. Les progrès des semi-
conducteurs ont permis, non seule-
ment, de doper les performances de
ces appareils en terme de vitesse de
traitement de l’information, mais
également d’intégrer des fonctions
mathématiques de plus en plus pous-
sées. La technique DTC (Direct Torque
Control) de commande des moteurs,
exclusivité ABB, exploite toute la puis-
sance des processeurs de traitement
numérique du signal DSP (Digital
Signal Processors) pour des temps de
réponse et un niveau de précision
inégalés.

L a commande DTC confère aux

variateurs de vitesse un temps
de réponse exceptionnel aux transi-
toires de couple 1 et permet d’exploi-
ter les moteurs asynchrones aux
limites théoriques de leurs performan-
ces en régulation de vitesse et de
couple.
La technique DTC utilise un algorith-
me de commande implanté dans un
microcontrôleur embarqué dans le
variateur. Exploitée commercialement
depuis 1995, elle s’est rapidement
imposée sur le marché de la variation
électronique de vitesse (VEV), tout
particulièrement dans les applications
critiques qui ne tolèrent aucun compro-
mis de qualité. Pour bien comprendre
la relation entre fondements théori-
ques de la commande des moteurs
et apport des technologies embar-
quées, revenons sur l’origine de la
technique DTC et ses étapes de
développement.
Emergence d’une technologie
innovante
La fonction de base d’un variateur de
vitesse est de réguler le débit d’éner-
gie entre le réseau électrique et la
machine entraînée. Cette énergie est
transmise à la machine par l’intermé-
diaire de l’arbre mécanique d’un mo-
teur. Deux grandeurs physiques décri-
vent l’état du moteur : le couple et la
vitesse de rotation. Ainsi, pour contrô-
ler et réguler le débit d’énergie, il faut
agir sur ces deux grandeurs.

Schéma fonctionnel de la technologie DTC

Réseau
Cœur DTC
Etat couple Commandes de Redresseur
positionnement
Régulateur de vitesse + Référence de
Signaux des interrupteurs
compensateur d’accélération couple interne
Comparateur de commande
Régulateur de référence de couple
Référence de couple Optimi- Bus c.c.
de couple sateur
Comparateur d’impul-
de flux sions
Référence +
de vitesse PID
- Onduleur
Couple réel Etat flux ASIC
Position des
Régulateur
Flux réel interrupteurs
de référence
Optimisation de flux Modèle
du flux M/A moteur
U f
auto-adaptatif
Freinage par
contrôle de U f
flux M/A

Vitesse réelle Référence de flux interne

M
3~
Courant moteur Tension bus c.c.

Revue ABB 2/2006 23

Changement de braquet
Technologie des systèmes embarqués
Usine Ideaplast en Italie avec une extrudeuse
(détail de la tête d’extrusion et des bobines de
film plastique)
Un fonctionnement fiable des convoyeurs est
indispensable en automatisation des boulange-
ries industrielles (Boulangerie Fazer, Finlande).
Station de surpression à Pietersaari en Finlan-
de. Les variateurs DTC sont dotés de fonction-
nalités intelligentes de commande des pompes.
24
Dans la pratique, on agit sur une de
ces deux variables et on parle alors de
régulation de couple (la vitesse est
fonction de la charge) ou de régula-
tion de vitesse (le couple est fonction
de la charge). Cependant, dans tous
les cas, il y a un rapport entre le cou-
ple, la valeur réelle de courant et le
flux électromagnétique réel dans le
moteur. L’idée de départ de la techno-
logie DTC est d’utiliser le couple et le
flux moteur comme variables de com-
mande, contrairement à la commande
traditionnelle des moteurs à courant
alternatif (c.a.) qui régule la fréquence
et la tension d’entrée, mais en repre-
nant le principe de commande des
moteurs à courant continu (c.c.).
De plus, les techniques traditionnelles
de modulation de largeur d’impulsions
(MLI) et de contrôle vectoriel de flux
exigent un modulateur pour traiter les
signaux de tension appliqués au mo-
teur, rallongeant les temps de réponse
aux variations de couple et de vitesse.
L’absence de modulateur explique en
partie les temps de réponse dix fois
plus courts de la commande DTC par
rapport au contrôle vectoriel de flux.
Par ailleurs, cette commande réalise
une orientation rapide du flux sans
retour capteur car le flux moteur est
obtenu par modélisation mathémati-
que très poussée du moteur pour cal-
culer son couple et le flux statorique.
La réponse de la com-
mande DTC est tellement
rapide que la VEV investit
de nouveaux domaines
d’application. Ainsi, par
exemple, un variateur
DTC est la solution idéale
pour protéger les organes
mécaniques des surchar-
ges et des à-coups de
charge.
Le rôle de catalyseur de la
technologie DSP
Si les avantages de la technologie
DTC étaient connus en théorie, son
application pratique était tributaire
des progrès de la commande embar-
quée et l’augmentation des fréquences
d’horloge. En effet, les microproces-
seurs classiques utilisés dans nos PC
n’offrent pas une fréquence suffisam-
ment élevée. C’est l’avènement des
processeurs DSP qui a servi de cataly-
seur à la technologie DTC. Dévelop-
pés à l’origine pour l’industrie des télé-
coms, les DSP sont aujourd’hui large-
ment utilisés en VEV. Un variateur
DTC moderne calcule le couple réel à
l’arbre moteur au minimum 40 000 fois
par seconde (toutes les 25 µs), garan-
tissant un temps de réponse extrême-
ment court aux transitoires de charge
et aux changements de référence de
vitesse ou de couple imposés par
l’utilisateur.
Aujourd’hui, les variateurs
sont plus petits, plus
rapides, plus performants,
plus fiables et plus sim-
ples à utiliser que les
générations précédentes,
tout cela grâce aux pro-
grès de la commande
embarquée !
La réponse de la commande DTC est
tellement rapide que la VEV investit
de nouveaux domaines d’application.
Ainsi, par exemple, un variateur DTC
est la solution idéale pour protéger les
organes mécaniques des surcharges et
des à-coups de charge. De même, une
régulation de couple quasi instantanée
signifie que des algorithmes évolués
peuvent directement être utilisés pour
amortir les vibrations mécaniques
dans les applications caractérisées par
des résonances mécaniques propres.
Enfin, un variateur DTC est apte à
détecter rapidement toute perte de
couple de charge d’origine mécanique
(ex., rupture d’une bande transporteu-
se) et agir pour prévenir toute dégra-
dation supplémentaire. Nous pour-
rions citer de nombreux autres exem-
ples dans lesquels le temps de répon-
se rapide de la commande DTC per-
met de protéger à la fois la machine
entraînée et le moteur électrique.
Si les méthodes de commande plus
simples, comme le contrôle vectoriel
sans capteur, sont souvent utilisées
Revue ABB 2/2006

dans les variateurs de faible puissance
destinés aux applications peu contrai-
gnantes, on privilégie la technique
DTC dans les applications qui deman-
dent des temps de réponse très courts
en régulation de couple pour des per-
formances optimales. Les variateurs de
forte puissance représentant un inves-
tissement lourd, la technique DTC est
intégrée à toute la gamme ABB, quelle
que soit l’application.
Des domaines d’application élargis
Avec sa technologie DTC, ABB a placé
la barre tellement haute qu’on est
aujourd’hui limité par les performan-
ces des moteurs et non par celles des
variateurs. Par conséquent, les activi-
tés de recherche défrichent de nou-
veaux domaines d’application avec
des développements très prometteurs
dans la commande embarquée.
On obtient ainsi un
courant réseau quasi
sinusoïdal et non pollué.
Parmi ces domaines, citons la com-
mande des moteurs à aimants perma-
nents. Si leur principe de fonctionne-
ment est connu depuis plusieurs an-
nées, il leur a fallu attendre le déve-
loppement de matériaux magnétiques
plus performants pour s’imposer sur
le marché.
Commande des moteurs
Les systèmes d’entraînement à
vitesse variable peuvent être com-
mandés en boucle fermée (des
capteurs montés sur l’arbre moteur
fournissent des données d’état à
un algorithme de commande et de
régulation) ou en boucle ouverte
(configuration plus simple car sans
capteur mais au prix d’une perte
de précision). Peut-on obtenir la
précision d’un système en boucle
fermée sans retour capteur ? Oui,
avec la technologie DTC qui utilise
des fonctions mathématiques pour
prédire l’état du moteur. Le niveau
de précision et de répétabilité est
comparable à celui des systèmes
en boucle fermée avec, en prime,
un temps de réponse jusqu’à dix
fois plus court !
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
Alors que les aimants en NdFeB (néo-
dyme-fer-bore) sont disponibles de-
puis 1987, leur composition exigeait
des améliorations avant de pouvoir
exploiter leurs propriétés mécaniques
et magnétiques pour fabriquer des
moteurs. Entre-temps, les techniques
de fabrication ont régulièrement pro-
gressé et de puissants moteurs à
aimants permanents arrivent à présent
sur le marché.
Le moteur à aimants permanents étant
un moteur synchrone, son principe de
fonctionnement est légèrement diffé-
rent de celui d’un moteur asynchrone.
ABB a ainsi développé pour ce type
de moteur une version modifiée, ap-
pelée PM-DTC, qui cumulent plusieurs
avantages. Même s’ils peuvent être
commandés par des variateurs tradi-
tionnels, la commande PM-DTC de ces
moteurs de hauteurs d’axe et de di-
mensions normalisées CEI offre une
plus grande précision sans retour cap-
teur et un couple élevé aux basses
vitesses. Ainsi, sur les machines à
papier, les performances intrinsèques
de cette technique ont permis de sup-
primer les réducteurs des entraîne-
ments électriques avec de substantiel-
les économies à la clé. Comparée aux
solutions traditionnelles, elle offre
plusieurs avantages : moins de compo-
sants (absence de réducteur, d’arbre
intermédiaire et de capteur), temps
d’études raccourcis, encombrement
plus faible, coûts de maintenance et
niveaux de bruit réduits, disponibilité
et rendement énergétique accrus.
Un grand nombre de ces avantages
découlent de la technologie DTC
et des progrès dans la commande
embarquée. Même si les machines à
papier comptent parmi les premières
applications de la technologie
PM-DTC, celle-ci gagne du terrain
dans la propulsion marine et les turbi-
nes d’éolienne.
Autre application innovante : l’étage
d’entrée du variateur. Après modifica-
tions, ABB a appliqué la technologie
DTC au redresseur, pont d’entrée
raccordé directement au réseau et
qui alimente le pont onduleur. Cette
solution n’engendre qu’une très faible
pollution harmonique du réseau.
Traditionnellement, les variateurs sont
raccordés au réseau par un pont re-
Changement de braquet
Les bureaux modernes sont truffés d’équipe-
ments sensibles aux perturbations harmoni-
ques du réseau. Le variateur DTC « propre » est
idéal pour ce type d’environnement.
dresseur à diodes « passif » qui déforme
la tension réseau. Cette distorsion qui
perturbe le fonctionnement d’autres
équipements reliés au réseau doit être
minimisée. Une solution très efficace
consiste à utiliser un pont redresseur
« actif » à commande DTC pour réguler
le courant d’entrée et supprimer les
harmoniques de rangs faibles, et à
insérer un petit filtre pour supprimer
les harmoniques de rangs élevés. On
obtient ainsi un courant réseau quasi
sinusoïdal et non pollué.
Pour ne pas polluer le réseau, les
variateurs traditionnels augmentent le
nombre d’impulsions dans le redres-
seur et utilisent des onduleurs 12 ou
24 pulses ainsi qu’un transformateur-
déphaseur volumineux. Le redresseur
actif DTC ne nécessite aucun transfor-
mateur, donnant un variateur beau-
coup plus petit. Ces exemples témoi-
gnent d’une dynamique forte : les pro-
grès de l’électronique ont dopé la
puissance de traitement et la capacité
mémoire embarquées dans les varia-
teurs, permettant l’essor de la com-
mande DTC dont les performances
ouvrent la voie à de nouvelles appli-
cations et de nouvelles fonctionnali-
tés. Aujourd’hui, les variateurs sont
plus petits, plus rapides, plus perfor-
mants, plus fiables et plus simples à
utiliser que les générations précéden-
tes, tout cela grâce aux progrès de la
commande embarquée !
Ilpo Ruohonen
ABB Oy
Helsinki (Finlande)
ilpo.ruohonen@fi.abb.com
25
Embarquement immédiat
AC 800PEC : plate-forme de commande multi-applicative
Armin Eichmann, Andreas Vollmer

Face aux exigences croissantes de fiabilité, de rapidité et de précision des convertisseurs de puissance
et des variateurs de vitesse, les contrôleurs doivent être de plus en plus performants. Le contrôleur
AC 800PEC d’ABB, intégré au système d’automatisation étendue 800xA plébiscité par nos clients,
est une plate-forme de commande non seulement pour les systèmes à électronique
de puissance, mais également pour la traction ferroviaire et la conduite
des laminoirs, comme le montrent les deux exemples
de cet article.

Des trains encore des opérateurs THURBO (Thurgau-

Bodensee Bahn) et RM (Regionalver-
mis en service ; tous leurs convertis-
seurs de puissance sont commandés
plus rapides kehr Mittelland), tous fabriqués par par la plate-forme AC 800PEC.
l’entreprise Stadler Rail AG. Depuis
leur lancement commercial en décem- Configuration du système
Pour réduire les coûts d’exploitation
bre 2003, quelque 250 trains ont été Le convertisseur de traction CC750®,
et renforcer l’attrait du chemin de fer,
les trains modernes sont de plus en
1 Les nouveaux trains légers de type FLIRT embarquent des convertisseurs
plus légers et maniables. Les conver-
de puissance CC750® d’ABB.
tisseurs de puissance embarqués
doivent emboîter le pas en étant plus
rapides, plus réactifs, plus fiables et
moins encombrants, toutes qualités
du convertisseur de puissance
CC750® d’ABB.

Le convertisseur basse tension à IGBT

CC750® d’ABB est au cœur du circuit
de puissance du train FLIRT1) [1] 1 des
Chemins de fer fédéraux suisses (CFF)
de même que des trains de type GTW

26 Revue ABB 2/2006


développé pour les trains à unités
multiples des réseaux régionaux et
suburbains, intègre une alimentation
auxiliaire et est adapté à plusieurs
tensions de caténaire, notamment
15 kV/16,7 Hz et 25 kV/50 Hz. Il utili-
se des modules de transistors bipolai-
res à grille isolée IGBT avec une ten-
sion de blocage de 1 200 V, à la fois
dans le circuit d’alimentation de trac-
tion et dans le convertisseur auxiliaire.
Les deux convertisseurs
sont totalement redondants,
le train pouvant continuer
de fonctionner à puissance
réduite en cas de défaillan-
ce d’un des convertisseurs.
La configuration du système principal
est illustrée en 2 . Deux convertisseurs
CC750® identiques ( 2d et 2e ) sont raccor-
dés au caténaire 2a via un transformateur
HT commun refroidi à l’huile 2c . Les
deux convertisseurs sont totalement re-
dondants, le train pouvant continuer de
fonctionner à puissance réduite en cas
de défaillance d’un des convertisseurs.
Système de commande embarqué
Le système est conçu sur une architec-
ture décentralisée 3 constituée des
éléments suivants :
Contrôleur AC 800PEC 3e hautes
performances d’ABB, programmable
en MATLAB®/Simulink® et Real-Time
Workshop®.
Carte d’interface PEBB 3b (Power
Electronics Building Block) : bloc
d’E/S déportées universelles qui
commande et protège les convertis-
seurs à IGBT. Les liaisons avec les
circuits de commande des IGBT
sont bidirectionnelles.
Carte Combi IO 3c : bloc d’E/S dépor-
tées universelles pour les applica-
tions de traction à grande vitesse.
Modules auxiliaires 3a , 3d , compre-
nant les alimentations, les capteurs
de courant et de tension intermédiai-
res, et la commande de l’appareillage
de coupure et de commutation.
Le système inclut également une instru-
mentation de mesure du courant alter-
natif et de la tension continue (échan-
tillonnage synchrone), une protection
contre les surintensités ainsi qu’un ver-
rouillage de modulation et d’amorçage.
Revue ABB 2/2006
Embarquement immédiat
Technologie des systèmes embarqués
2 Agencement des convertisseurs de traction du train THURBO de type GTW avec deux unités
CC750® fournissant au total 1,1 MW de puissance de traction.
a pantographe (caténaire 15 kV, 16 2⁄3 Hz) h bus CC (750 V)
b disjoncteur principal i onduleur de traction (480 V/0–170 Hz,
c transformateur 750 kVA de puissance de traction)
d et e convertisseurs de puissance j et k moteurs de traction asynchrones
CC750® l alimentation auxiliaire triphasée
f enroulement auxiliaire du transformateur (50 kVA/3 × 400 VCA)
pour le chauffage du train m chargeur de batterie (12 kW/36 VCC)
g onduleur réseau (entrée 390 V) n hacheur de freinage
a
b
d e
l
c
m
n
h
k
j
f
g i
Pour une immunité élevée aux pertur- 3 Architecture matérielle du CC750®
bations électromagnétiques, le contrô-
leur AC 800PEC, la carte d’interface a module auxiliaire
PEBB et la carte Combi IO communi- b carte d’interface PEBB
quent sur fibres optiques. Une liaison c carte Combi IO
optique supplémentaire relie la com- d module auxiliaire
mande du convertisseur à celle du e AC 800PEC
train sur bus CANopen. La liaison
avec un ordinateur central à des fins
de programmation et de surveillance
se fait sur réseau Ethernet.
a
Depuis décembre 2003,
quelque 250 trains ont été
mis en service ; tous leurs
convertisseurs de puissance
b c
sont commandés par la
plate-forme AC 800PEC.
Logiciel de commande de l’AC 800PEC d
Les systèmes de commande numérique
à grande vitesse constituent le nec plus e
ultra de la technologie pour l’électroni-
que de puissance. En général, les cir-
27
Embarquement immédiat
Technologie des systèmes embarqués
cuits logiques FPGA pro-
Tableau 1
grammables en VHDL sont
réservés aux fonctions à
temps très critique (inférieur
ou égal à la microseconde).
Pour les vitesses intermédiai-
res (de 100 µs à 1 ms),
l’AC 800PEC intègre une
couche logicielle basée sur
MATLAB®/Simulink® avec
Real-Time Workshop® [4],
environnement qui autorise
une programmation graphi-
que à haut niveau d’abstrac-
tion, privilégiée par les ingé-
nieurs spécialistes du contrôle-
commande et des systèmes.
Toutes les fonctions de
Laminage des tôles
Dans l’industrie métallurgique, la qua-
lité des produits de même que la pro-
ductivité et la flexibilité de l’outil de
production ne cessent de croître. La
nouvelle génération de systèmes
d’automatisation ABB pour les lami-
noirs regroupe des solutions inté-
grées et avancées qui couvrent les
besoins de qualité et de productivité
des lamineurs. L’utilisation de la
plate-forme d’automatisation étendue
800xA d’ABB avec le puissant contrô-
leur AC 800PEC permet une automati-
sation de toute la chaîne de produc-
tion avec intégration totale et trans-
4 Pilotage haute précision du laminoir
28
Tâches logicielles avec leur temps de cycle
Tâches (exemples)
Commande du train Consignes de vitesse
sur CANopen et de couple
AC 800PEC, Tâche C Machine d’état,
MATLAB®/ protection lente,
Simulink® régulateur de flux
avec Real-Time
Workshop® Tâche B Régulateurs de courant,
détection du
décollement du pantographe
Tâche A Régulateurs de
courant très rapides
FPGA, VHDL modulateurs,
protection très rapide
parente des solutions dans le systè-
me de conduite de procédé.
Les laminoirs à chaud et à froid 4
sont soumis à des exigences accrues
de rentabilité, de productivité et de
qualité des produits. Parallèlement,
l’outil de production doit être suffi-
samment flexible pour fabriquer des
produits de plus en plus diversifiés.
Qualité et productivité sont tributaires
de nombreux facteurs (performances
des équipements mécaniques et élec-
triques, alimentations auxiliaires et
stratégies de régulation) et de très
nombreuses variables qui doivent être
étroitement surveillées pour atteindre
les objectifs.
Un exemple de paramètres clés d’un
laminoir à froid est donné au tableau 2 .
codage, de téléchargement et de
surveillance sont intégrées à la
plate-forme, l’ingénieur étant
Temps
dispensé des tâches de codage
de cycle
de bas niveau, fastidieuses et
50 ms
sujettes à erreur.
1 ms
Les systèmes de commande
étant généralement constitués
de composants à différentes
250 μs constantes de temps, le logiciel
comporte des sous-tâches exé-
cutées à intervalles différents.
50 μs Dans le logiciel de commande
du CC750®, trois cycles logi-
ns ciels ont été implémentés avec
des temps de cycle de 1 ms,
250 µs et 50 µs tableau 1 .
Pour piloter une usine gigantesque et
aussi complexe au vue des exigences,
un puissant contrôleur doit comman-
der une panoplie très large de dispo-
sitifs, depuis les plus simples (en tout-
ou-rien) jusqu’aux automatismes les
plus avancés, tâche admirablement
assurée par la plate-forme AC 800PEC.
Outre l’intégration totale dans la solu-
tion d’automatisation étendue 800xA
et la communication avec les E/S, les
Pour le client, cela se
traduit pas une réduction
des variations d’épaisseur
pouvant atteindre 50 %
(selon le produit).
entraînements de puissance, les diffé-
rents bus de terrain et l’interface
homme-machine, cette plate-forme se
distingue par son puissant langage de
programmation normalisé CEI 61131-3
et les performances de son unité cen-
trale (UC) 5 .
Tableau 2 Exemple de paramètres clés
d’un laminoir à froid
Force de laminage maxi = 30 MN
Masse maxi des cylindres d’une
cage = 40 t
Accélération maxi du laminoir = 2 m/s2
Vitesse maxi du laminoir = 150 km/h
Epaisseur maxi des bandes = 6 µm
Tolérance d’épaisseur = 0,5 à 1,0 %
Revue ABB 2/2006
 Embarquement immédiat

Technologie des systèmes embarqués

de régulation simples et de comman-

5 Configuration type du système pour laminoir
des anticipatrices. Leurs performances
sont limitées car ils ne font pas le lien
Interface OperateIT entre épaisseur, écartement des cylin-
& serveur MES Salle informatique Salle de commande principale dres et tension de bande [3].
Planéité Epaisseur

En utilisant le puissant contrôleur

AC 800PEC et sa programmation en
code C, en plus du langage normalisé
MMS, TCP/IP
CEI 61131-3, une nouvelle solution de
contrôle d’épaisseur pour les laminoirs
à froid a été développée sur la base
DriveBus d’un régulateur multivariable MIMO
... (Multi-Input Multi-Output). Pour le
client, cela se traduit pas une réduction
des variations d’épaisseur pouvant
• Section d’entrée • Prépositionne- • Contrôle • Contrôle de
atteindre 50 % (selon le produit).
et préparation des ment & enre- de force de planéité
bobines gistrement laminage
• Section de sortie et • Contrôle réfé- • Contrôle de L’outil de production doit
manipulation des rence maître position
bobineuses, transport • Bobineuse, • Contrôle
être suffisamment flexible
des bobines entraînement d’épaisseur pour fabriquer des produits
• Section de cage de et commande • Commande
de plus en plus diversifiés.
laminoir et remplace- déflecteur de bascule-
ment du cylindre ment
• Hydraulique, • Cintrage et Une puissante plate-forme
lubrification & huile décalage des multi-applicative
des cylindres cylindres Grâce à ses différents modes de pro-
grammation, le contrôleur AC 800PEC
cible un large éventail d’applications,
depuis les algorithmes de commande
6 Concept du régulateur MIMO avec adaptation dynamique en ligne des paramètres
rapides pour l’électronique de puis-
sance jusqu’aux applications de
Plan de passes, prépositionnement et adaptation conduite de procédé.
Objectifs de
Consigne Paramètres
régulation

Conception/adaptation Armin Eichmann

Modélisation en ligne du site ABB Switzerland Ltd
du régulateur
Turgi (Suisse)
Paramètre Estimation armin.eichmann@ch.abb.com
du régulateur en ligne
Régulateur Régulation antici- Andreas Vollmer
MIMO patrice dynamique ABB Automation GmbH
Laminoir Mannheim (Allemagne)
Découplage
PID andreas.vollmer@de.abb.com
dynamique

Un des défis majeurs qui se posent
aux lamineurs est le contrôle d’épais-
seur des tôles et son maintien dans
des tolérances très étroites. Le marché
de l’embouti-étiré2) de tôles d’alumi-
nium et d’acier destinées au condi-
et de la masse des produits, et une
amélioration des performances écono-
miques du site. Pour piloter efficace-
ment le procédé de laminage, la chaî-
ne globale de production – équipe-
ments mécaniques, électriques et
Bibliographie
[1] Peter Bruderer Stadler Rail Bussnang, Description
of FLIRT train, Railvolution 4/04 pages 58–72
[2] The Mathworks, User Manual Release 12.1, In
particular Matlab, Simulink, Real Time Workshop,
Stateflow, Stateflow Coder
[3] ABB in metals, http://www.abb.com
Notes
1)
Pour en savoir plus sur la plate-forme AC 800PEC,

tionnement et à l’automobile fait réfé-
rence. Plus les variations d’épaisseur
peuvent être réduites, plus le laminoir
peut être piloté aux limites de toléran-
ce avec, à la clé, une réduction de la
consommation de matières premières
hydrauliques, instruments de mesure,
lubrification et stratégie de régulation
– doivent fonctionner au diapason 6 .
Les algorithmes actuels de contrôle
d’épaisseur sont composés de boucles
lire également « Flots de conception », p.62
2)
Flinker Leichter Innovativer Regional Triebzug :
nouveau train régional rapide et léger
3)
Emboutissage : procédé de formage d’une tôle
métallique entre une matrice et un poinçon.
En embouti-étiré, la profondeur de la pièce est
supérieure à son diamètre.

Revue ABB 2/2006 29

Embarquer pour
mieux automatiser
Le système d’automatisation étendue 800xA accueille de nombreuses
applications embarquées
Kai Hansen, Tomas Lindström, Lars Mårtensson, Hans Thilderkvist

Les industriels exigent toujours plus

de leurs automatismes. Fort heureuse-
ment, les composants de systèmes
embarqués contribuent à cette riches-
se fonctionnelle. Des solutions d’auto-
matisation avancées, telles la plate-
forme étendue 800xA d’ABB, nécessi-
tent l’intégration d’une multitude de
technologies embarquées pour appor-
ter ce surcroît de productivité récla-
mée par tous. Confrontés à des usines
appelées à être pilotées à distance,
24 heures sur 24, 7 jours sur 7 et des
années durant, il faut assurer une
maintenance aisée de ces sites et
pouvoir les reconfigurer en permanen-
ce, sans jamais arrêter la production.

30 Revue ABB 2/2006


O n qualifie d’« embarqués » ou
d’« enfouis » les systèmes autono-
mes à microprocesseur, intégrés dans
une machine ou un équipement plus
important en vue d’exécuter des tâ-
ches spécifiques contribuant à la fonc-
tionnalité globale de l’ensemble. Les
contraintes auxquelles ils sont soumis
varient grandement selon la nature du
système d’accueil et ses fonctions.
Composants embarqués du 800xA
Les composants embarqués dans le
système 800xA d’ABB lui permettent
d’offrir de nombreuses solutions satis-
faisant un large éventail d’exigences :
Temps réel : il est souvent capital
qu’une tâche soit parfaitement traitée
et achevée dans le délai qui lui est
imparti. Dans cette optique, le systè-
me 800xA se plie aussi bien au temps
1 Vue d’ensemble d’une usine pilotée par le 800xA
Client/
Server level
System Servers
Control level
Process
Automation
Device level
Fieldbus High Speed
Variable Speed
Linking Devices
Drives
(FF HSE/HI, PB DP/PA)
MCC
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
réel « dur » et à ses strictes contraintes
de réactivité qu’au temps réel « mou »,
plus souple.
Flexibilité : les composants embarqués
peuvent se consacrer à une seule
tâche prédéfinie ou assurer quantités
de missions totalement différentes.
Songez, par exemple, à la polyvalence
d’un module d’entrées/sorties (E/S)
industriel comparée à la « rigidité »
d’une carte PC du commerce.
Disponibilité : dans la mesure où
chaque processus a ses exigences de
sécurité et de sûreté, le niveau de
redondance d’un système doit impéra-
tivement être adaptable.
Coût : le coût unitaire acceptable des
composants embarqués est souvent
étroitement lié à leur nombre. A cha-
Workplaces
Control Network
Process
Automation
and Safety
S800 I/O
S900 I/O (Ex)
Embarquer pour mieux automatiser
que application se pose une question :
ces composants se compteront-ils par
milliers ou seront-ils installés à l’unité ?
Environnement : en milieu industriel,
ces mêmes composants devront-ils
être « durcis » aux phénomènes thermi-
ques et vibratoires, et protégés des
poussières ?
Des automatismes à intelligence
distribuée
Système d’automatisation étendue, le
800xA répartit son intelligence et sa
puissance de calcul là où elles sont le
plus utile 1 . Cette distribution peut
prendre la forme de différents types
de serveurs fournissant des services à
leurs clients tout en se renseignant les
uns les autres. En contrôle-commande,
la logique de traitement peut se répar-
tir entre plusieurs contrôleurs d’auto-
Remote Clients
Safety
31
Embarquer pour mieux automatiser
Technologie des systèmes embarqués
matismes s’échangeant mesures et cal-
culs. Le prétraitement est lui aussi
multiforme : du simple filtrage d’E/S
et horodatage de paquets de données
aux fonctions poussées de prétraite-
ment et de diagnostic au niveau cap-
teurs/actionneurs. Des modules de
communication dédiés servent de bus
de scrutation des E/S.
Concrètement, les éléments constitu-
tifs du système sont pour la plupart
des composants embarqués dont la
conception est optimisée pour des
besoins précis.
Les modules d’E/S, dotés de fonctions
simples de traitement de signal, peu-
vent être entièrement réalisés en
matériel, leur logique étant partielle-
ment implantée dans une puce pro-
grammable FPGA (Field Programma-
ble Gate Array). Les E/S plus comple-
xes de même que les capteurs/action-
neurs « intelligents » embarquent des
microcontrôleurs leur assurant davan-
tage de souplesse fonctionnelle. Bon
nombre d’entre eux s’appuient sur un
2 Environnement 800xA
3 Le module processeur de AC 800M, unité centrale du contrôleur
Redundancy Control Unit (RCU) Link
Connector
Plug-in CPU unit
DIN-rail Back-plane unit
32
système d’exploitation temps réel
(RTOS).
Les modules de communication peu-
vent mettre en œuvre une pile proto-
colaire en partie matérielle, en partie
logicielle, avec un microprogramme
tournant sur l’unité centrale embar-
quée. D’où une certaine « division
du travail » : à l’UC le traitement des
messages acycliques, à la mémoire à
accès direct (DMA) celui des messages
cycliques, parfois accompagnée d’un
circuit ASIC dédié.
Il est souvent capital
qu’une tâche soit parfaite-
ment traitée et achevée
dans le délai qui lui est
imparti.
Le module processeur de l’AC 800M
utilise un RTOS commercial pour
exécuter l’une des applications embar-
quées les plus complexes et les plus
souples. Ses fonctions sont pour
Power supply card
CPU card
Serial RS232 ports
Ethernet
Communication
Expansion (CEX) bus
l’essentiel entièrement définies par
l’utilisateur.
Client/serveur
A ce niveau, plusieurs systèmes logi-
ciels se conjuguent pour assurer des
fonctions opérationnelles comme la
présentation des mesures et de l’état
du process aux opérateurs. Ils se char-
gent également des études, de la mise
en service et de la maintenance du
système dans son entier. Ici, serveurs
et PC standards sont bâtis sur la tech-
nologie Windows plutôt que sur
des systèmes embarqués, même si,
là aussi, des solutions spécifiques
(redondance des serveurs et du
réseau, par exemple) garantissent la
disponibilité de l’ensemble.
Contrôle-commande
C’est au niveau des contrôleurs d’auto-
matismes que l’on trouve les systèmes
embarqués les plus aboutis, où ils sont
confrontés à de dures conditions
(vibration, chaleur . . .). Un contrôleur
doit aussi faire preuve de grande flexi-
bilité pour prendre en charge une pa-
noplie de fonctions, des simples com-
mandes TOR à la régulation PID. ABB
propose à cette fin toute une gamme
de contrôleurs, le plus évolué étant le
module processeur AC 800M 3 .
Pour répondre aux attentes de « com-
municabilité », l’AC 800M multiplie les
interfaces 4 :
deux ports Ethernet pour dialoguer
avec le niveau client/serveur et les
autres contrôleurs ;
4 L’AC 800M en armoire
Revue ABB 2/2006
 Embarquer pour mieux automatiser

Technologie des systèmes embarqués

le bus d’interconnexion Modulebus La première grande priorité du modu- de tel avec l’AC 800M qui peut détec-
accueillant les modules d’E/S S800 ; le processeur est d’exécuter les algo- ter les défauts critiques et effectuer
le bus d’extension CEX pour le rac- rithmes de régulation du processus, à une sauvegarde de l’UC en moins de
cordement de modules de commu- savoir les calculs définissant, par 10 ms !
nication supplémentaires ; exemple, le temps d’ouverture et de
deux ports série RS 232 ; fermeture des vannes, le démarrage Communication
une liaison RCU de commande de des moteurs, leur vitesse de rota- Le système 800xA comporte de nom-
redondance. tion . . . sans compter toutes les autres breux coupleurs bus ou réseau 5 .
tâches de pilotage direct de la produc-
La suppression de pièces mobiles tion. Ces calculs reposant sur des Les automatismes industriels obéissent
comme les disques durs et les ventila- données d’entrée et de sortie, la logi- à plusieurs normes ou standards de
teurs garantit la fiabilité du contrôleur que de commande du processus est communication entre les contrôleurs
soumis à des conditions difficiles. entièrement tributaire de la précision et la périphérie que constituent les
Dans le module processeur AC 800M, de lecture de ces valeurs. Le logiciel blocs d’E/S, capteurs/actionneurs
programmes et données sont stockés du système embarqué doit traiter cette intelligents et autres appareils de
en Flash PROM et en RAM ; grâce à logique et la scrutation des E/S avec terrain. L’AC 800M accepte bon nom-
l’efficacité énergétique de l’UC, l’unité assez de souplesse pour autoriser des bre des grands protocoles internatio-
n’est refroidie que par convection modifications sans jamais perdre le naux normalisant les échanges dans
naturelle. Pour alléger la maintenance, contrôle de la production en cours. l’atelier : PROFIBUS, Foundation Field-
l’usage de ventilateurs mécaniques est bus (FF), HART.
proscrit.
Les éléments constitutifs Les bus série, dont Modbus, et les
Bâtir le module processeur d’un systè- du système sont pour la protocoles pouvant être implémentés
me d’automatismes sur un micro- plupart des composants par l’utilisateur dans la logique de
contrôleur embarqué réduit le nombre commande, figurent parmi les autres
de composants, les coûts et la consom- embarqués dont la con- standards de communication de
mation. Pour les applications nécessitant ception est optimisée l’AC 800M.
un supplément de logique sur silicium,
on utilise un FPGA. Les ports Ethernet
pour des besoins précis. Une troisième famille de protocoles
et série sont implantés dans le micro- assure la connectivité à d’autres pro-
contrôleur. De plus, un certain nombre L’AC 800M doit sa haute disponibilité duits spécifiques, comme la comman-
de fonctions spécialisées, qui auraient à la redondance de son UC. Or inté- de de moteurs INSUM d’ABB, les
pu être réalisées dans des unités logi- grer la redondance dans des systèmes variateurs de vitesse avancés ABB et
ques matérielles (Modulebus, CEX et embarqués n’est pas chose aisée : divers systèmes d’E/S faisant appel à
RCU), prennent davantage la forme de cela exige une compréhension fine des protocoles « métier ».
blocs fonctionnels dans le FPGA. de tous les différents modes de
défaillance d’un système, doublée Ces variantes de communication se
Le tandem processeur-RTOS permet d’une grande maîtrise des solutions matérialisent le plus souvent par des
au logiciel d’exécuter plusieurs tâches de redondance aptes à gérer chaque modules dédiés, couplés au module
pour une réponse temps réel des type de défaillance. Le problème se processeur par le bus CEX et se char-
boucles de régulation et un dialogue corse lorsque certains processus ont geant de la mise en œuvre des proto-
réactif avec l’opérateur d’atelier. plus d’importance que d’autres. Rien coles et de l’échange des données
process et de suivi d’état avec le
module processeur par le biais d’une
5 Interfaces de communication de l’AC 800M
interface logicielle normalisée. Ces
informations empruntent la mémoire
double port du module de communi-
SM810

PM865
CI860

CI858

CI857

CI856

CI855

CI854

CI851

CI853

cation, à laquelle accède le module

processeur par le bus CEX.

Les contraintes temps réel d’un modu-

le de communication sont parfois très
complexes. A cela deux raisons : d’une
part, les masses de données à traiter,
d’autre part les critères temporels
très stricts du protocole. Cela justifie
l’emploi d’un module de communica-
PROFIBUS DP

PROFIBUS DP

tion dédié, embarquant une UC locale,

S100 I/O
DriveBus

Network
FF HSE

MB300

Control
INSUM

RS232

RS232

de préférence au simple ajout de

composants matériels au module
processeur.

Revue ABB 2/2006 33

Embarquer pour mieux automatiser
Technologie des systèmes embarqués
Plutôt qu‘avoir recours à
6 E/S S800
un module dédié supplé-
mentaire sur le bus CEX,
certaines options de commu-
nication font appel à Module-
bus. Ainsi, des variateurs
de vitesse peuvent être
directement raccordés à
ce bus puisqu’ils utilisent
le même protocole que les
E/S S800.
Le protocole HART pour les
capteurs/actionneurs intelligents
est mis en œuvre par des modules
d’E/S spéciaux qui ne se contentent
pas de traiter les traditionnels signaux
du process mais gèrent le signal de
modulation par déplacement de
fréquence (FSK), qui leur est super-
posé.
Echange de cartes à chaud
Garantir une haute disponibilité, c’est
avoir la possibilité d’insérer ou de
retirer les modules de communication
sur le contrôleur en fonctionnement.
Ainsi, si l’une d’elles tombe en panne,
elle peut être remplacée par son équi-
valente sans devoir redémarrer le con-
trôleur ni interrompre la production.
Cela facilite également la reconfigura-
tion du contrôleur et le changement
d’options de communication, là enco-
re sans arrêter l’équipement. Entre-
temps, la logique de commande et
les liaisons de communication qui res-
tent en place fonctionnent en continu.
Le seul segment d’application touché
par ces modifications est celui utili-
sant précisément les données du
module de communication à rem-
placer.
Pour concrétiser cette stratégie, le
logiciel du système embarqué qui
accède aux modules de communica-
tion prend en charge les unités
présentant un brusque défaut de
transmission, en configurant et en
redémarrant une carte en bon état.
Redondance
Certains modules de communication
gèrent la redondance. Les échanges
avec des appareils sur PROFIBUS et
FF HSE (Ethernet haut débit), par
exemple, passent par des modules de
communication doubles pour éliminer
les points faibles non récurrents entre
contrôleur et unité externe.
34
Instrumentation
Le niveau équipements, avec ses E/S
et capteurs/actionneurs intelligents,
se situe à un échelon inférieur de la
hiérarchie industrielle. Les blocs d’E/S
TOR, par exemple, y sont en bien plus
grand nombre que les contrôleurs.
Le coût du composant est à prendre
en compte ; c’est pourquoi des proces-
seurs embarqués moins évolués sont
plus répandus que les contrôleurs.
Un simple ordonnancement des tâches
est aussi préférable à un RTOS
complet . . . même si le temps réel
s’avère aussi important à ce niveau
qu’à celui du contrôle-commande.
Il arrive que certaines composantes du
système d’E/S aient besoin de « sécuri-
té intrinsèque » pour être exploitées en
zones à risques. On peut alors loger
l’équipement dans un boîtier coûteux
ou, mieux, utiliser des E/S à très fai-
ble consommation d’énergie pour évi-
ter la formation d’étincelle électrique.
ABB propose un large choix de blocs
d’E/S répondant à différents besoins,
dont les E/S S800 6 .
Celles-ci se composent d’un grand
nombre de modules aux caractéristi-
ques matérielles et logicielles bien dif-
férenciées. Un exemple : le matériel
des E/S de sécurité S880 repose sur
un microcontrôleur et un FPGA. Ces
E/S sécurisées emploient une solution
double, le microcontrôleur et le FPGA
exécutant tout deux le protocole
esclave Modulebus, ainsi que la logi-
que des entrées, des sorties et des
diagnostics. Les contraintes temps réel
sont ici très strictes : quand un messa-
ge est reçu du contrôleur, la réponse
doit impérativement être transmise
dans un délai maximal de 330 ms.
A défaut, le contrôleur déclare le bloc
hors service et passe au suivant. Les
E/S doivent aussi gérer les données
de configuration et tous les
messages d’erreur possibles.
Alimentation
Autre critère majeur pour tous
les dispositifs embarqués dans
un système à haute disponibi-
lité : l’alimentation. Les équi-
pements doivent pouvoir
détecter les surtensions et
manques de tension. Les
alimentations redondantes
méritent d’être soigneusement
conçues pour éviter toute apparition
de point faible.
Un haut niveau de flexibilité
La profusion de systèmes embarqués
dans l’industrie apporte son lot de
solutions matérielles et logicielles
hétéroclites. Difficile dans ces condi-
tions d’organiser tous ces composants
en un système cohérent ! Mais le jeu
en vaut la chandelle. Nous l’avons vu
dans cet article, la multiplicité des
contraintes pesant sur les diverses
composantes d’un système unifié est
source d’hétérogénéité. Avec le 800xA,
ABB optimise la convergence et l’inté-
gration de matériels et logiciels em-
barqués pour offrir un système fiable
et sûr, offrant le large spectre fonc-
tionnel réclamé par les industriels.
Des équipements et systèmes hors
pair, bâtis sur les conseils d’utilisa-
teurs avisés, continueront à améliorer
l’automatisation et l’efficacité indus-
trielles. Grand fournisseur mondial
d’automatismes, ABB est une valeur
sûre pour qui souhaite offrir aux in-
dustriels les deux atouts de la réussi-
te : performance et productivité.
Tomas Lindström
ABB Automation Technologies AB
Västerås (Suède)
tomas.lindstrom@se.abb.com
Lars Mårtensson
Hans Thilderkvist
ABB Automation Technologies AB
Malmö (Suède)
lars.mårtensson@se.abb.com
hans.thilderkvist@se.abb.com
Kai Hansen
ABB Corporate Research, ABB AS
Billingstad (Norvège)
kai.hansen@no.abb.com
Revue ABB 2/2006
Sous haute surveillance
L’intelligence embarquée dans les systèmes d’entraînement permet une gestion
plus efficace de leur cycle de vie et des performances accrues
Maciej Wnek, Michal Orkisz, Jaroslaw Nowak, Stefano Legnani

Si accompagner un bon produit avec une offre de services et des outils de maintenance
pertinents permet d’optimiser ses performances et de minimiser ses coûts d’exploita-
tion, une gestion efficace de son cycle de vie impose de connaître en continu son régi-
me de fonctionnement, son degré d’usure, l’origine des défaillances et les interventions
de maintenance. Un historique précis de l’état des actifs et de leurs performances
ouvre la voie à une maintenance prédictive pour une réduction significative des coûts
de maintenance et des risques de défaillance. Sans cette information, les performances
se dégradent et les coûts de maintenance s’envolent.

Les équipes d’ABB MV Drives, en collaboration avec des chercheurs du Groupe, ont
développé une solution logicielle DriveMonitorTM de suivi des performances d’un
système d’entraînement moyenne tension (MT), avec télérelève des données d’état
et historisation de leur exploitation. Le système, testé actuellement sur le chantier du
tunnel du Saint-Gothard en Suisse, est un outil avancé de gestion du cycle de vie.

Revue ABB 2/2006 35

Sous haute surveillance
Technologie des systèmes embarqués
T oute installation technique regrou-
pe des actifs d’une grande diversi-
té, allant du plus simple au plus
complexe éventuellement doté d’intel-
ligence et apte à s’auto-diagnostiquer,
voire s’auto-corriger. Les équipements
de grande valeur et critiques intègrent
souvent leur propre système de super-
vision ; or tous les actifs d’une chaîne
de production sont des « informateurs »
en ce sens qu’ils fournissent des don-
nées soit directement grâce à des cap-
teurs, soit indirectement en se faisant
l’écho d’autres actifs de la chaîne dont
tous les maillons requièrent une sur-
veillance étroite.
Collecte et traitement des données à
moindre coût
Pour être efficaces, les outils d’un
système de gestion de cycle de vie doi-
vent s’adapter aux spécificités de cha-
que type d’actif, ainsi qu’à sa valeur, sa
criticité et la politique de maintenance
1 Variateurs MT : une technologie aux
applications multiples et une source
précieuse d’informations
Java/.Net
Si
Assembler
2 Architecture de DriveMonitor™
DriveMonitor™ Unit
Industrial PC
Router
VPN Firewall
Ethernet
TCP/IP
Optical Fibers
NDBU 95
ACS drivers
1 ........... 5
36
générale. Premier aspect à prendre en
compte, le périmètre de l’actif : s’agit-il
d’un équipement isolé (ex., un varia-
teur) ou d’une ligne de production
complète. Deuxième aspect, la dispo-
nibilité des données : depuis l’existant
jusqu’aux systèmes spécifiques de me-
sure des vibrations, du courant électri-
que, de la corrosion, etc. Enfin, troisiè-
me aspect : les niveaux croissants de
contenu informationnel et de fonctions
de diagnostic avec, d’un côté, une sim-
ple valeur seuil et, de l’autre, des algo-
rithmes avancés de prédiction de la
durée de vie.
Pour contenir les coûts, les systèmes de
maintenance doivent offrir souplesse et
adaptabilité à une large palette d’actifs.
Si les actifs de même nature supposent
les mêmes interventions, leur criticité
entre en ligne de compte. Prenons, à
titre d’exemple, deux moteurs électri-
ques identiques, le premier couplé à un
ventilateur accessoire et le second en-
traînant le ventilateur d’une installation
critique de désenfumage. S’ils nécessi-
tent les mêmes interventions de mainte-
nance, le degré d’investissement diffère
selon leur criticité.
Mais évolutivité ne signifie pas diver-
sification des approches au vu des dif-
Cu férents aspects de la gestion du cycle
de vie. Pour être efficace, un outil
doit garantir interopérabilité et collec-
te des données en un point unique
ainsi qu’uniformité des interfaces, des
3 DriveMonitor™ ausculte le système
modes d’exploitation et des bilans. De
multiples systèmes peuvent être combi-
nés dans un projet d’intégration infor-
matique, mais seul un outil évolutif
permettra de véritablement optimiser
la maintenance.
En résumé, le rôle de chaque actif
de la chaîne de production doit être
analysé pour déterminer et justifier le
niveau d’investissement.
Un système performant de surveillan-
ce et de diagnostic doit donc être :
évolutif pour intégrer un ou plu-
sieurs actifs (objets) ;
apte à appliquer des règles de com-
plexité variable aux actifs : analyse
vibratoire, analyse thermique, mesu-
res électriques, données d’exploita-
tion, statistiques et historiques, etc. ;
capable d’acquérir des données mul-
tisources : systèmes d’entraînement,
systèmes de contrôle-commande,
outils de mesure vibratoire, saisies
manuelles et actif en question.
C’est cette méthodologie qu’ABB a
utilisée pour développer ses concepts
et solutions d’optimisation et de sur-
veillance des actifs ; DriveMonitor™
s’insère dans cette solution hautement
évolutive 1 .
Variateurs ABB : des puits de
connaissances
ABB MV Drives conçoit et développe
des variateurs de vitesse MT de même
Revue ABB 2/2006

que configure et optimise les produits
au vu des applications des clients.
Un coup d’œil rapide « sous le capot »
d’un variateur permet de percevoir
immédiatement la complexité de cette
technologie pointue de commande
des moteurs : câbles électriques et bar-
res de cuivre, cartes électroniques,
programmes en code assembleur et
langages évolués de dernière généra-
tion. Ses performances tout au long
de sa durée de vie doivent être maxi-
misées. Or les variateurs de vitesse, et
notamment la gamme MT d’ABB,
constituent des « puits de connaissan-
ces », accumulant des données non
seulement sur leur propre fonctionne-
Pour être efficaces, les
outils d’un système de
gestion de cycle de vie
doivent s’adapter aux
spécificités de chaque
type d’actif, ainsi qu’à sa
valeur, sa criticité et la
politique de maintenance
générale.
ment, mais également sur le moteur
qu’ils commandent, sur la machine
entraînée voire sur toute la chaîne de
production en aval. En extraire des
informations pertinentes est l’amorce
d’une démarche de gestion du cycle
4 Des informations multisources pour identifier l’origine des défauts
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
de vie, partant du variateur lui-même
pour s’étendre à toute la ligne de pro-
duction dans laquelle il s’imbrique.
Gestion performante du cycle de vie
Une démarche pragmatique de gestion
du cycle de vie doit répondre aux
questions suivantes :
Que faire pour maintenir l’actif au
summum de ses performances, aux
coûts les plus bas ?
Quand faut-il intervenir ?
Dans l’idéal, l’actif doit intégrer suffi-
samment d’intelligence pour fournir
lui-même les informations à l’opéra-
teur. Autre solution : ajouter de l’intel-
ligence sous la forme d’un système
embarqué pour exploiter toute la
richesse des données traitées par le
variateur.
Telle est la vocation du système
DriveMonitor™. D’une part, il surveille
et analyse en continu l’état et le fonc-
tionnement du variateur, identifie
l’origine des défauts et permet d’entrer
dans l’ère de la maintenance prédicti-
ve. D’autre part, il constitue une plate-
forme d’accueil pour des extensions
qui, à partir des signaux du variateur,
permet à l’opérateur de visualiser l’état
de l’arbre moteur complet, de collecter
des indicateurs clés de performances,
etc. Qui plus est, les clients ont accès,
via la Support Line1) d’ABB, à une
équipe de spécialistes de la télésur-
veillance et du télédiagnostic.
Sous haute surveillance
Intelligence, évolutivité et sécurité
DriveMonitor™ comprend une compo-
sante matérielle et une composante
logicielle 2 . La première est un PC
industriel durci et communicant,
monté d’origine dans les variateurs
MT d’ABB les plus puissants (égale-
ment disponible séparément pour les
modèles existants). La couche logiciel-
le collecte et analyse automatique-
ment une sélection de signaux et de
paramètres du variateur. Pour une
sécurité maximale, les données
empruntent un réseau privé virtuel.
Pour contenir les coûts,
les systèmes de mainte-
nance doivent offrir sou-
plesse et adaptabilité à
une large palette d’actifs.
Le défi majeur de l’évolutivité
Le logiciel offre une souplesse extrê-
me en termes de configuration des
règles de diagnostic, d’actifs pouvant
être surveillés, de fonctionnalités
d’alarme et d’édition de rapports, et
de sources de données. Compatible
avec les produits de surveillance
d’actifs d’ABB, DriveMonitor™ est une
porte ouverte vers les solutions de
gestion et d’optimisation des actifs.
Il s’intègre aisément dans les systèmes
d’automatisation étendue avec la plate-
forme 800xA d’ABB, d’autres systèmes
pouvant lui être raccordés via des ser-
veurs OPC2). Il peut surveiller un seul
entraînement ou plusieurs gros systè-
mes d’entraînement et interpréter
d’autres signaux de mesure : corro-
sion, vibrations, températures, etc. La
surveillance est horodatée à la milli-
seconde sur une base annuelle avec
actions et alarmes événementielles, etc.
Les différentes composantes du systè-
me peuvent être raccordées à diffé-
rents ordinateurs. Ainsi, par exemple,
plusieurs systèmes seront configurés
en parallèle pour surveiller des instal-
lations importantes et rapatrier les
résultats vers un PC central afin de
faciliter la tâche des opérateurs.
Notes
1)
ABB Support Line est l’une des offres de services
de l’activité MV Drives.
2)
OLE for Process Control
37
Sous haute surveillance
Technologie des systèmes embarqués
Evolutivité matérielle
Les variateurs MT sont des produits
aux configurations très diverses. Selon
les besoins de l’application, ils regrou-
pent plusieurs ponts redresseurs et
ponts onduleurs, pouvant être sur-
veillés individuellement. Pour collecter
rapidement des données fiables, plu-
sieurs DriveMonitor™ peuvent former
un système où sont rapatriées toutes
les données acquises. Ici encore, le PC
central peut se situer dans une salle
spécifique. Enfin, plusieurs systèmes
similaires peuvent être configurés pour
des entraînements multiples.
ABB MV Drives conçoit et
développe des variateurs
de vitesse MT de même
que configure et optimise
les produits au vu des
applications des clients.
Domaine d’application
La fonction première de DriveMoni-
tor™ est d’« ausculter » la partie varia-
teur d’un entraînement à vitesse varia-
ble 3 en surveillant continuellement
l’état du variateur et en réagissant à
toute modification d’état du fait d’un
défaut (arrêt intempestif du variateur),
d’une alarme (franchissement d’un
seuil), d’un paramétrage utilisateur ou
encore d’alarmes générales déclen-
5 DriveMonitor™ : un expert au cœur des sites les plus difficiles d’accès
(chantier du tunnel du St-Gothard en Suisse).
38
chées par DriveMonitor™ et spécifi-
ques à l’application. Lorsqu’un événe-
ment survient, le logiciel enregistre les
données d’état et entame une analyse
approfondie des sous-systèmes de
l’entraînement 4 . Ces données jouent
un rôle clé dans l’identification de
l’origine de l’événement. Sans ce type
d’outil, le temps que le technicien de
maintenance arrive sur place, cette
information est perdue alors que cer-
tains événements (ex., franchissement
de seuils d’alarme) sont des signes
précurseurs de défaut. Donc, Drive-
Monitor™ fournit des informations
précieuses pour rapidement supprimer
les défauts, identifier les composants
défectueux et ainsi augmenter les
temps d’utilisation des actifs du client.
En ajoutant des fonctions de diagnos-
tic, DriveMonitor™ peut surveiller le
fonctionnement d’autres composants
de l’entraînement de puissance : dis-
joncteur, transformateur et machine
entraînée. Au niveau supérieur, des
fonctionnalités métiers (laminoirs,
pompes à eau et compresseurs) peuvent
être intégrées au système au gré des
besoins du client. De même, des
mesures autres que les signaux du
variateur peuvent être ajoutées. Dans
ce cas, le logiciel, qui traite déjà des
données multisources, peut héberger
un certain nombre de solutions « sur
étagère ». Ses fonctions de diagnostic
viennent enrichir tout programme de
gestion des actifs industriels comme la
solution d’optimisation des actifs d’ABB.
Vue d’ensemble
Les équipes Support Produits d’ABB
garantissent l’intégration des varia-
teurs de vitesse dans les politiques de
gestion du cycle de vie. Si les outils
de diagnostic comme DriveMonitor™
jouent un rôle central, ils s’inscrivent
dans une offre élargie et intégrée de
services qui englobe contrats de main-
tenance, résolution des problèmes,
gestion du stock de pièces de rechan-
ge et optimisation des performances
des actifs.
DriveMonitor™ surveille
continuellement l’état du
variateur et réagit à toute
modification d’état.
Conclusion
Jouant un rôle complexe dans les
procédés industriels, les variateurs de
vitesse génèrent et ont accès à de
grandes quantités de données. Bien
que servant normalement aux fonc-
tions de commande du variateur, ces
données, disponibles sans nécessiter
aucune mesure, peuvent également
être utilisées à des fins de diagnostic.
La solution DriveMonitor™ d’ABB
exploite ces données au plus grand
bénéfice de ses clients. Ainsi, parmi
les différentes applications, citons le
chantier du tunnel du Saint-Gothard 5
où une imposante machine d’extrac-
tion, commandée par un variateur
ACS6000, évacue les déblais remontés
sur 800 m. Le système DriveMonitor™
optimise à la fois les performances et
la maintenance de cette machine
essentielle à l’avancement du tunnel.
Maciej Wnek
Michal Orkisz
Jaroslaw Nowak
ABB Corporate Research
Cracovie (Pologne)
maciej.wnek@pl.abb.com
michal.orkisz@pl.abb.com
jaroslaw.nowak@pl.abb.com
Stefano Legnani
ABB MV Drives
Turgi (Suisse)
stefano.legnani@ch.abb.com
Revue ABB 2/2006
 Réseaux
de capteurs sans fil
champions des économies d’énergie
Niels Aakvaag, Jan-Erik Frey
Douée d’ubiquité, l’informatique « dif-
fuse » annonce une nouvelle ère tech-
nologique où la puissance de traite-
ment fait littéralement corps avec
notre environnement au lieu d’être
circonscrite à des machines bureauti-
ques ou portables. Cette vision globa-
le du futur a encouragé l’émergence
d’un certain nombre de domaines de
recherche étroitement définis, dont
les réseaux de capteurs sans fil.
U n réseau de capteurs sans fil
(RCSF) se compose d’une multitu-
de d’appareils instrumentés, nomades
ou éparpillés, effectuant un grand nom-
bre de mesures (température, acousti-
que, vibrations, pression, suivi de dé-
placement, détection de polluants). Ces
unités autonomes sont dotées d’un
microcontrôleur, d’une alimentation
(pile ou batterie, le plus souvent), d’un
émetteur-récepteur radio et d’un dispo-
sitif de mesure et de détection 1 .
Bridés par leur autonomie énergétique,
les nœuds de capteurs sont d’emblée
conçus pour se mettre en sommeil le
plus clair de leur temps et optimiser
ainsi leur consommation électrique.
Ils savent aussi s’organiser tout seuls,
sans infrastructure établie (architecture
ad hoc), et s’autoréparer : la défaillance
d’un nœud n’affecte en rien le réseau
qui trouvera de nouveaux chemine-
ments pour ses paquets de données.
Il n’y a donc aucun risque de paraly-
Revue ABB 2/2006
sie, même si certains nœuds ne sont
plus alimentés ou hors service !
Sujet de prédilection des chercheurs,
cette vision quelque peu classique des
RCSF trouve des usages prometteurs,
quoique cantonnés au domaine de la
surveillance environnementale, comme
la détection des feux de forêt. Les
implanter en milieu industriel nécessi-
te d’élargir et d’affiner leur définition.
Les réseaux de capteurs
en automatisation industrielle
Plusieurs facteurs obligent à revoir la
définition des réseaux de capteurs
dans l’industrie. Premier élément diffé-
renciateur : tous les capteurs d’un site
sont indispensables à son exploitation.
Autrement dit, la perte d’un nœud est
inacceptable, même si le réseau reste
globalement opérationnel. Un nœud
défaillant doit obligatoirement être
remplacé. Vient ensuite le critère
essentiel de la durée de transmission.
Si, dans un RCSF classique, il importe
peu de connaître le temps que mettra
un paquet de données à atteindre son
destinataire, dans une application in-
dustrielle, la transmission devra impé-
rativement respecter un délai « borné ».
Enfin, contrairement aux RCSF stan-
dard, les solutions de communication
industrielle sans fil reposent générale-
ment sur une infrastructure câblée. Les
données remontées des capteurs par-
courent de proche en proche les diffé-
rents nœuds du réseau pour converger
vers un point de collecte câblé. De là,
1 Composant autonome de réseau
de capteurs sans fil
Émetteur/
Capteur récepteur
radio
Alimentation
UC/Mémoire
39
Réseaux de capteurs sans fil
Technologie des systèmes embarqués
elles empruntent en général un bus
haut débit pour atteindre un contrôleur.
Traditionnellement maillés, les RCSF
peuvent adopter deux topologies cou-
rantes dans l’industrie 2 : en configura-
tion étoilée, la plus répandue à ce jour,
les nœuds sans fil dialoguent avec un
équipement jouant le rôle de « passerel-
le » avec un réseau câblé. Une autre so-
lution, intermédiaire, se profile : utiliser
des routeurs (souvent alimentés sur
secteur) pour s’interfacer avec la passe-
relle. Les capteurs, qui se contentent de
communiquer en point à point avec les
routeurs, peuvent alors conserver leur
simplicité et faible consommation
d’énergie, tandis que la portée et la
redondance du réseau sont améliorées.
Bénéfices
Les atouts de la communication sans
fil dans l’industrie sont légion. Outre
une fiabilité accrue, l’argument le plus
avancé est le faible coût d’installation.
Les sites industriels sont souvent des
milieux hostiles imposant de lourdes
contraintes à la nature et à la qualité
du câblage. S’affranchir du câble est
donc le premier gisement d’écono-
mies. C’est aussi vrai dans le cas de la
modernisation d’un site, d’ores et déjà
saturé, qu’il s’avère difficile d’encom-
brer de câbles supplémentaires.
Même si sa définition académique
n’est pas directement applicable au
contexte industriel, le RCSF met en
jeu de nouvelles technologies réseau
qui contribuent à abaisser le coût
d’installation des capteurs sans fil. Son
architecture ad hoc facilite sa mise en
place et sa configuration, deux tâches
à ne pas sous-estimer en cas d’exten-
sion du réseau. Pour disséminer ces
2 Principales topologies de réseaux de capteurs sans fil
S S
S S S S
G G
R R
S S
S S
G Gateway S Sensor
40
capteurs sans fil sur tout le site, il faut
alléger au maximum les travaux de
configuration manuelle. De plus, une
configuration « prête à l’emploi » auto-
rise le déploiement de réseaux de
capteurs temporaires, à des fins de
maintenance ou de dépannage.
Les nœuds de capteurs
savent s’organiser tout
seuls, sans infrastructure
établie (architecture ad hoc).
Contraintes applicatives
Les exigences de tout RCSF seront
toujours fortement tributaires de
l’application. En témoignent deux cas
d’école, étudiés ci-après : la produc-
tion manufacturière et la surveillance
d’actifs industriels.
Tous deux partagent les mêmes impé-
ratifs de basse consommation, même
si leur approvisionnement énergétique
est varié (stockage sur batteries,
énergie captée sur l’environnement,
transfert d’énergie sans fil comme le
couplage inductif . . .). Dans les deux
cas, l’appareil ne peut pas dépasser
une consommation supérieure, en
moyenne, à quelques milliwatts.
Dans le manufacturier, le temps de
réaction ou « latence » du système est
capital ; on définit pour cela un délai
imparti maximal (quelques dizaines
de millisecondes), au-delà duquel le
fonctionnement du système n’est plus
garanti. Par contre, la surveillance
d’actifs industriels ne demande pas
un tel niveau de criticité : certes, il
dépend tout naturellement de l’actif
S S
S rise par une fonction et une mission
S S
R R
S S
G problématique de l’application.
S S
R S S
S S
R Router S Sensor with router
sous contrôle, mais des temps de
rafraîchissement se comptant en minu-
tes, voire en heures sont monnaie
courante.
La fiabilité est un troisième paramètre
de choix. Selon les spécificités de
l’application, il existe plusieurs maniè-
res d’améliorer les chances d’un messa-
ge de parvenir à bon port. Accroître la
redondance est une première solution :
le message peut emprunter des trajets
distincts (diversité spatiale), occuper
différentes fréquences radio (diversité
fréquentielle) ou créneaux de temps
sur cette même fréquence (diversité
temporelle) ou encore utiliser diverses
techniques de modulation. Par sa com-
plexité, cette dernière méthode devrait
se cantonner à des applications où les
exigences sont extrêmement strictes et
le facteur coût négligeable.
La bureautique et les biens de consom-
mation sont aujourd’hui les deux
principaux moteurs du sans-fil : ces
secteurs de production en grands
volumes mettent en œuvre des équi-
pements dont la durée de vie est rela-
tivement courte. A l’opposé, l’indus-
trie table sur une bien plus grande
longévité. Il faut donc apporter un
soin particulier à l’intégration des
composants sans fil dans l’outil indus-
triel. La modularité, tant matérielle
que logicielle, est cruciale : elle doit
optimiser la maintenance des appa-
reils (à base de composants sur étagè-
res), tout au long de leur cycle de vie.
Enjeux
Un système embarqué peut se définir
de multiples façons : « . . . dispositif
informatique spécialisé, intégré ou
‹ enfoui › dans un système plus large
ou une machine avec lequel il est
inter facé . . . » [1] en est un bon exem-
ple. Le mot à retenir ici est « spéciali-
sé ». Un système embarqué se caracté-
précises. Lorsqu’il s’agit de bâtir un
système dédié, tel un RCSF, celui-ci a
ses propres exigences, spécifiques à la
La conception d’un système embarqué
englobe à la fois des aspects matériels
S
et logiciels, intimement liés ; la solu-
tion optimale, si tant est qu’on puisse
la trouver, impose une étroite imbrica-
tion de ces deux composantes.
Revue ABB 2/2006

Briques technologiques
3 Evénements et actions entraînant un changement
Un aspect important des RCSF
d’état du logiciel
réside dans la nécessité de ré-
duire au minimum la consom-
mation d’un nœud, tout en
garantissant un maximum de
performance aux utilisateurs.
SLEEP
Cette approche basse consom-
mation impose des compo-
sants peu gourmands en éner-
gie. D’apparence triviale, la
démarche se révèle souvent
EVENT_acknowledge_OK
complexe. Premier paramètre
ACTION_power_down_radio
visé : la consommation, en ACTION_power_down_CPU
temps normal, du processeur,
du capteur, de l’émetteur-
récepteur radio et d’autres
composants, comme la mémoire externe
et les périphériques. Opter pour des
ressources basse consommation oblige à
des compromis sur la performance.
D’ordinaire, un processeur de faible
puissance tourne à une fréquence d’hor-
loge réduite en ayant moins de fonction-
nalités intégrées que ses homologues
plus énergivores. L’astuce consiste à
choisir des éléments tout juste assez
performants pour remplir leur mission.
Il importe de minimiser la consomma-
tion en mode veille ; pour cela, il est
souvent possible de couper l’alimenta-
tion du capteur et de l’émetteur-
récepteur. Le processeur, par contre,
exigera une autre forme de mise en
sommeil, désactivable en temps utile.
Une basse consommation dans ce
mode est déterminante pour la facture
énergétique globale.
Signalons un aspect souvent négligé :
le temps nécessaire pour allumer et
éteindre ces éléments. L’émetteur-
récepteur, par exemple, aura besoin
d’un délai minimal pour stabiliser ses
oscillateurs. Entre-temps, émetteur-
récepteur et processeur consomment
de l’énergie : il faut donc minimiser
ce gaspillage. Cela est aussi vrai pour
alimenter ces deux composants.
Enfin, il convient de s’assurer que tous
les éléments nécessaires sont sous
contrôle du processeur qui, en vérita-
ble coordonnateur du système, maîtri-
se la totalité de ses blocs fonctionnels.
La problématique « système »
Souvent, le protocole de communica-
tion est imposé. Le but est d’utiliser les
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
EVENT_timer_wake
ACTION_power_up_CPU
ACTION_power_up_sensor
WAIT_FOR_VALUE
EVENT_difference_small
ACTION_power_down_CPU
ACTION_power_down_sensor
WAIT_FOR_
ACKNOWLEDGE EVENT_difference_large
ACTION_power_down_sensor
ACTION_power_up_radio
ACTION_send_value
ressources disponibles dans les limites
acceptables sans jamais rien avoir à
alimenter de superflu. Cela revient à
allumer et à éteindre des unités comme
le capteur, le processeur et l’émetteur-
récepteur, à point nommé. Prenons
l’exemple d’un nœud dormant qui doit
se réveiller à intervalles réguliers pour
transmettre sa mesure, mais seulement
lorsque celle-ci s’écarte du précédent
relevé de plus d’une certaine valeur.
Une fois la mesure transmise sur le
canal radio, l’unité attend un message
d’acquit lui confirmant la bonne récep-
tion du paquet de données. Le compor-
tement souhaité du logiciel est mieux
expliqué sous la forme d’un diagramme
schématisant l’état présent du logiciel,
les événements pouvant entraîner son
changement d’état et les actions asso-
ciées à chaque transition 3 .
Notons que, dans le système décrit,
les unités ne sont alimentées qu’à bon
escient, minimisant ainsi leur consom-
mation électrique.
En configuration étoilée, les de
nœuds sans fil dialoguent
avec un équipement jouant
le rôle de « passerelle »
avec un réseau câblé.
Questions de protocole
Au-delà de cette double contrainte
d’électronique basse puissance et de
mise en veille/réveil « intelligents » des
unités, le protocole de communication
joue un rôle majeur dans le bilan
énergétique du système.
Réseaux de capteurs sans fil
Des détails du protocole fixent
les seuils inférieurs de la
consommation électrique.
Certains protocoles sont répu-
tés pour leur piètre efficacité ;
dans ce cas, aucune program-
mation de logiciel embarqué
au monde, aussi fine soit-elle,
ne saura ramener la consom-
mation à un niveau acceptable.
A l’inverse, d’autres protocoles
sont d’emblée conçus dans
une optique de faible consom-
mation, sans dégrader les per-
formances de la transmission.
L’interface WISA1) (Wireless
Interface to Sensors and Actua-
tors) [2], [3] en fait partie. Son
haut niveau de performances s’appuie
sur deux techniques : le saut unique et
le multiplexage temporel. La première
gomme les retards de transmission au
niveau des nœuds intermédiaires ; la
seconde garantit l’occupation du canal
par un seul nœud, écartant tout risque
de collision.
ZigBee [4] et son protocole normalisé
802.15.4 sont certes plus généralistes,
mais moins performants. Dans un
réseau multisaut, un message peut
transiter par plusieurs relais radio
avant d’atteindre sa cible. Les nœuds
n’ont pas d’allocation de créneaux
temporels pour transmettre mais
doivent se partager le canal en accès
multiple ; si davantage d’utilisateurs
peuvent ainsi accéder au support,
cette méthode a le défaut d’ajouter
son lot d’incertitudes tout en augmen-
tant le retard et la consommation
lorsqu’un nœud doit attendre son
tour. Plus embêtant, les nœuds inter-
médiaires ne savent pas quand relayer
la transmission. Il est donc conseillé
faire appel à des nœuds inter-
médiaires « routeurs », alimentés sur
secteur 2 .
Bref, WISA est un protocole bien
adapté aux exigences de la produc-
tion manufacturière, tant que la condi-
tion du saut unique est satisfaite. A
l’inverse, ZigBee est le candidat idéal
pour les applications de surveillance
d’actifs.
Différentes méthodes matérielles et
logicielles ont un impact direct sur la
consommation d’énergie des appareils
4 . Rien n’a été fait pour quantifier ces
41
Réseaux de capteurs sans fil

Technologie des systèmes embarqués

effets, qui dépendent du RCSF à déve-
lopper.
Modularité oblige
Mot d’ordre des concepteurs soucieux
de réutiliser les composants, la modu-
larité n’en a pas moins ses contrain-
tes ; il faut en outre s’assurer que les
interfaces entre modules, tant maté-
riels que logiciels, sont assez généri-
ques pour autoriser leur portabilité.
Un exemple classique de ce cloisonne-
ment étanche des modules nous est
donné par le protocole de communi-
cation et le logiciel applicatif ; ce der-
nier est invariablement écrit par ABB,
tandis que le premier est souvent
acquis auprès d’un tiers. Intégrer ces
deux composants sur un même micro-
contrôleur n’est pas rien. Sans parler
de la gestion des nouvelles versions,
de la correction des bogues et de la
documentation, quand le logiciel tour-
nant sur le même processeur a plu-
sieurs sources. Le risque de « sous-
optimisation » est également élevé
puisque les deux modules logiciels
sont maximisés en termes de puis-
sance, de performance, de taille du
code . . . chacun de son côté, la somme
de ces efforts ne débouchant pas
forcément sur un optimum global.
La modularité joue aussi à un niveau
inférieur. Le protocole de communica-
tion peut s’apparenter à un empile-
ment de blocs ou « couches d’intercon-
nexion OSI ». Partant d’une bonne pro-
cédure de conception, la source de
chacune de ces couches peut être dif-
férenciée. A l’évidence, plus le code
est morcelé, plus il gagne en modula-
rité, mais c’est au prix d’une sous-
optimisation bien peu satisfaisante.
Normes en présence
Plusieurs initiatives de normalisation
portent aujourd’hui sur les RCSF in-
dustriels. L’une des plus en vogue est
ZigBee, spécification de réseau local
radio à faible puissance, bas coût et
débit limité, aux visées résidentielles
(appareils électroménagers, jouets)
et industrielles. L’alliance ZigBee [4]
planche depuis peu sur un profil
dédié à la surveillance des sites de
production.
Autre initiative d’importance, la spéci-
fication HART sans fil [5], prolonge-
ment du protocole bien connu, ouvre
ce marché à la vaste communauté des
utilisateurs HART. Elle y stipule des
profils et cas d’emploi, directement
applicables au contrôle-commande
industriel sans fil.
Troisième initiative d’actualité : la
norme SP100 de l’ISA [6]. Au lieu de
standardiser tous les éléments du
système, la SP100 ne spécifie que les
plus hautes couches de la pile proto-
colaire, en ménageant plusieurs possi-
bilités d’implémentation aux niveaux
inférieurs.
Il est encore trop tôt pour dire laquel-
le de ces initiatives l’emportera. Le
choix final appartiendra aux clients,
sensibles à la performance et à la
disponibilité des produits. Reste à
adopter au mieux la norme dominan-
te, c’est-à-dire à l’optimiser tout en
remplissant les exigences critiques de
l’application, sans oublier de la faire
évoluer efficacement.
Avec l’avènement des RCSF, de nom-
breuses technologies porteuses inves-
tissent le monde de l’automatisation
industrielle. Le premier défi consiste à
économiser au maximum l’énergie
consommée par les nœuds capteurs
et à garantir aux utilisateurs des per-
formances optimales. Le second porte
sur la conception d’un système modu-
laire facilitant la maintenance des
appareils tout au long de leur durée
de vie, dans le respect, rappelons-le,
de toutes les exigences applicatives.
Niels Aakvaag
ABB Corporate Research
Billingstad (Norvège)
niels.aakvaag@no.abb.com

Jan-Erik Frey
4 Composants matériels/architectures logicielles agissant directement sur la consommation
ABB Automation Technologies
énergétique des appareils
Västerås (Suède)
jan-erik.frey@se.ab.com
Architecture logicielle

Mécanisme de synchronisation (scrutation, créneaux temporels fixes…), méthode

Bibliographie
de modulation, techniques de transmission RF… [1] D’après Webopedia, http://www.webopedia.com/
TERME/embedded_system.html
Taille des paquets de données (bits utiles, en-tête, champ CRC…)
Protocole

[2] Jan-Erik Frey, Andreas Kreitz, Guntram Scheible,

« Connecter sans brancher – 1ère partie : le sans-fil
Accès au support sans Accès au support avec revisité », Revue ABB 3/2005
[3] Jan-Erik Frey, Jan Endresen, Andreas Kreitz, Gun-
contention (ARMT, par ex.) contention (CDMA, par ex.)
tram Scheible, « Connecter sans brancher – 2ème
partie : le sans-fil à la conquête de l’usine », Revue
Saut unique Sauts multiples
ABB 4/2005
[4] Alliance ZigBee, http://www.zigbee.org
[5] HART Communication Foundation,
Arrêt des composants en période d‘inactivité
http://www.hartcomm.org
[6] ISA-SP100, http://www.isa.org
Temps d‘arrêt/redémarrage
Commande
Consommation électrique par UC Note
Consommation électrique en temps normal 1)
en mode veille Technologie ABB s’appuyant sur un matériel banali-
sé à bas prix (émetteurs-récepteurs radio 2,4 GHz)
Composants matériels et un protocole visant spécifiquement les contrain-
tes temps réel des automatismes de terrain.

42 Revue ABB 2/2006

 Montée en débit sur
Ethernet
La famille des produits compatibles Ethernet d’ABB s’agrandit
Kai Hansen

Les systèmes de contrôle-commande industriel intègrent un grand

nombre d’équipements embarqués (capteurs, actionneurs, contrôleurs
d’automatismes . . .) dialoguant avec l’informatique de production et de
gestion pour piloter une myriade d’applications : procédés continus,
production et distribution d’énergie, construction automobile, clima-
tisation de centres commerciaux . . . ABB est un grand fournisseur
de systèmes de conduite et d’équipements embarqués dédiés à
ces applications. Si certaines se contentent d’un contrôle-
commande de faible technicité, à base de dispositifs isolés,
de plus en plus de clients veulent des équipements communi-
cants, capables de renseigner à la demande et en temps réel
les opérateurs d’atelier.

Cette vertu de la « communicabilité » fait partie intégrante de

l’offre ABB, au même titre que sa facilité d’emploi et sa fiabilité.
Nos clients peuvent choisir leur appareil en fonction des
besoins et miser d’office sur la qualité et la performance des
communications ABB. Autre critère décisif : l’irrésistible avancée
d’Ethernet sur le marché des transmissions industrielles et, dans
la foulée, l’enrichissement de la gamme ABB d’équipements
compatibles avec ce réseau universel.

L ’engouement pour Ethernet chez les

industriels tient en partie à son
avantageux rapport performance/coût
au regard des solutions de communica-
tion traditionnelles et à la coexistence
de plusieurs supports physiques (fibre
optique, câble et sans-fil) sur le même
réseau. Ethernet séduit aussi par sa
messagerie TCP/IP (Transmission Con-
trol Protocol/Internet Protocol) qui per-
met de gérer une architecture réseau
uniforme : de quoi rationaliser le dé-
ploiement et la maintenance des infra-
structures, tout en économisant sur la
formation et les pièces de rechange.
Les exigences de communication en
bureautique ne sont pas les mêmes que
dans l’industrie, tout comme les besoins
des équipements embarqués sont aussi
variés que les applications les héber-
geant. L’une des contraintes caractéristi-
ques du milieu industriel est la réactivi-
té en temps réel. Quand des solutions
de communication interviennent dans
une boucle de régulation, le temps de
réponse acceptable est un paramètre
crucial, subordonné aux lois physiques
ou chimiques du process sous sur-
veillance : si la régulation de courants

Revue ABB 2/2006 43

Montée en débit sur Ethernet
Technologie des systèmes embarqués
alternatifs haute tension, par exemple,
se satisfait de temps de réaction de
quelques millisecondes, la commande
d’axes exige de passer sous la barre de
la milliseconde. Pour des réactions chi-
miques, bien plus lentes, un délai d’une
seconde entre la commande d’une
action et son exécution est acceptable,
mais le respect des strictes contraintes
de temps reste de mise. Et pour cause :
une fois lancée, la réaction n’attend
pas ! Les transmissions industrielles doi-
vent s’adapter à ce lot d’exigences, soit
en employant une solution unique, soit
en multipliant les technologies.
Surenchère technologique
Débit et fiabilité sont les deux grands
critères de choix d’une solution de
communication. Là encore, chaque
application a ses impératifs. Les besoins
en bande passante peuvent jouer sur
les capacités temps réel d’un système
puisqu’un réseau fortement sollicité ris-
que de ne plus réagir dans le délai im-
parti. Le support physique d’une solu-
tion de communication dicte les choix
de conception. Ethernet sur cuivre et
fibre optique est remarquable d’effica-
cité et très peu parasité, les pertes dues
aux interférences étant minimes. Le
sans-fil affiche une moindre fiabilité et
davantage de pertes de données. Cer-
tes, il incombe au protocole de garantir
la réémission des données perdues,
mais c’est au détriment du débit et de
la réactivité temps réel. Si, par ailleurs,
le câble ou la fibre sont gravement
endommagés, aucun logiciel ne saura
faire aboutir la communication. Cet
obstacle ne peut être levé qu’avec des
interfaces de communication redon-
dantes, voire tri-redondantes (double
ou triple câblage cuivre/optique), ce
qui complique l’interface utilisateur.
Ces dernières années, les automaticiens
ont plébiscité le bus de terrain pour
relier leurs équipements de production
et Ethernet pour raccorder terminaux,
serveurs et automatismes. La tendance
est aujourd’hui à faire descendre Ether-
net vers le terrain où il doit concilier
trois exigences grandissantes de l’ate-
lier : temps réel, fiabilité et sécurité.
D’où l’intérêt de solutions embarquées
compatibles Ethernet et l’importance de
la normalisation des protocoles de
communication sur Ethernet. Parmi les
prétendants, les plus prometteurs sont
Foundation Fieldbus HSE, PROFInet,
44
Ethernet/IP, Modbus/TCP et certaines prévisible. Ce point faible a été résolu
solutions « métiers » axées sur le posi- avec les nouvelles versions d’Ethernet
tionnement et la synchronisation multi- équipées de commutateurs (capables
axes (Motion Control). de gérer la priorité des télégrammes)
et transmettant en duplex (émission et
La limite théorique du débit de trans- réception simultanées) : les collisions
mission sur câble et fibre Ethernet ne sont évitées. Chaque équipement est
pose pas de problème pour la plupart relié par un câble dédié au commuta-
des applications d’automatisation. teur qui se charge de stocker provisoi-
N’oublions pas pour autant que la rement et de transmettre tous les pa-
vitesse des unités centrales des dispo- quets de données. Si le port donnant
sitifs embarqués peut freiner le flux sur le prochain commutateur ou dispo-
sur le réseau : une lacune à combler. sitif est occupé, le commutateur met le
L’efficacité avec laquelle la pile proto- paquet en attente, puis l’envoie dès
colaire est mise en œuvre dans l’équi- que le port se libère. Ce mécanisme
pement embarqué est LA question assure une réponse temps réel compa-
épineuse du débat sur le débit. Si la tible avec l’immense majorité des
bande passante est bridée par la capa- applications industrielles. Pour des
cité du processeur à traiter le protoco- domaines plus exigeants (commande
le, rien ne sert de faire migrer une d’axes, par ex.), il est possible de
toute petite UC proche du terrain modifier le protocole de bas niveau
d’Ethernet à 10 Mbit/s au Gigabit Ethernet pour obtenir un système
sous prétexte d’accroître le débit. Au résolument déterministe à découpage
demeurant, une bande passante de temporel, un canal ou cycle de com-
10 Mbit/s suffit d’ordinaire à ce type
d’équipement. Parcourir efficacement
les différentes couches de la pile de
communication impose de modifier
certains protocoles associés tradition-
nellement à l’Ethernet bureautique ou
de les coupler à d’autres protocoles.
Débit et fiabilité sont les
deux grands critères de
choix d’une solution de
communication.
La comparaison des délais d’un trafic
UDP/IP exécutant Windows XP sur Pen-
tium 2,5 GHz 1 est éloquente : malgré
sa célérité, le processeur passe le plus
clair de son temps à traiter le message ;
sur Giga Ethernet, les retards induits par
le réseau sont en effet minimes.
Les aléas du temps réel
Le temps réel pose un problème parti-
culier aux bons vieux réseaux Ethernet
sur câble coaxial ou dotés de concen-
trateurs. Ces systèmes étaient capables
de détecter les collisions de sorte que
si deux participants décidaient d’émet-
tre au même moment (ou presque),
leurs paquets de données respectifs
étaient perdus, chacun s’efforçant de
retransmettre au bout d’un temps qua-
si aléatoire. Une succession de colli-
sions augmentait d’autant le temps de
propagation qui devenait difficilement
Revue ABB 2/2006

munication temps réel court-
1 Comparaison des délais d‘un trafic UDP/IP sous Windows XP,
circuitant, à intervalles régu-
sur Pentium 2,5 GHz [1]
liers, la pile TCP ou UDP/IP
pour réduire les temps de Traitement pile
traitement : un mécanisme Gestion interruptions
adopté par PROFInet et sa
fonctionnalité temps réel iso- Windows XP 100 Mbit/s
chrone (IRT), EtherCAT, Ether- Windows XP 1 Gbit/s
net Powerlink et Sercos III.
Par ailleurs, le temps réel
« dur » de la commande d’axes
peut être maîtrisé en synchronisant les
horloges locales 2 . On utilise pour
cela des trames Ethernet standard,
même si la technique n’est pas sans
difficultés de mise en œuvre. Un nœud
du réseau est désigné « horloge maître »
pour délivrer la référence temporelle
sur laquelle viennent se caler tous les
sous-systèmes raccordés. Les protoco-
les de référence en la matière sont NTP
(Network Time Protocol), SNTP (Simple
NTP) et PTP (Precise Time Protocol),
normalisé IEEE 1588. Un certain nom-
bre de produits ABB se plient à cette
standardisation : c’est le cas du contrô-
leur d’automatismes répartis AC 800M
avec SNTP et du robot PicMaster, con-
forme IEEE 1588. La principale source
d’incertitude temporelle dans ce syn-
chronisme d’horloge est la gigue intro-
duite par l’exécution du logiciel horo-
datant l’arrivée du télégramme Ethernet
au nœud. Il est capital que cet horoda-
tage soit le plus rapide possible : il doit
L’efficacité avec laquelle la
pile protocolaire est mise
en œuvre dans l’équipe-
ment embarqué est LA
question épineuse du
débat sur le débit.
avoir lieu dans le premier programme
d’interruption pour Ethernet, voire plus
tôt, à savoir dans le matériel, avant
démarrage du système d’exploitation
des unités embarquées. Une bonne
implantation logicielle peut rogner
quelques microsecondes au processus,
et une solution matérielle prétendre à
une précision avoisinant les 100 nano-
secondes.
Ethernet, protocole sûr
Si le système sous contrôle présente
un risque sanitaire pour la population
ou l’environnement, les pouvoirs pu-
Revue ABB 2/2006
Montée en débit sur Ethernet
Technologie des systèmes embarqués
Les réseaux Ethernet peuvent
aussi être sécurisés. Sachant
qu’il est impensable d’appli-
Retard réseau (minimum théorique) quer la CEI 61508 à tous les
matériels et logiciels embar-
qués dans un réseau Ethernet,
125 μs la certification sécurité
106 μs s’appuie sur la notion de
canal « gris » : il peut s’agir, par
0 25 50 75 100 125
exemple, d’une couche appli-
μs
cative ou « profil orienté sécu-
rité » venant se greffer à l’archi-
blics veulent s’assurer que des mesu- tecture TCP/IP existante 3 . Très bien
res et organes de sécurité ad hoc sont maîtrisée, cette couche imbriquée sait
opérationnels, en conformité avec les détecter toutes les erreurs se produi-
normes internationales, dont la CEI sant dans le canal gris, à l’image de
61508 définissant des niveaux SIL PROFIsafe (PROFInet) et de CIP Safety
(Safety Integrated Level) pour l’équipe- (Ethernet/IP).
ment et la communication. Des ni-
veaux 2 et 3 de sécurité sur l’échelle Mise en œuvre
SIL sont la règle dans la chimie, la Certains produits s’accommodent d’une
pétrochimie, la production pétrolière carte Ethernet classique mais, dans le
en mer et les industries mécaniques. cas des équipements ABB, Ethernet est
d’habitude intégré dans un matériel
spécialement conçu à cet effet. Des
processeurs compatibles Ethernet, ap-
2 Les strictes exigences temps réel de
pelés à fonctionner à des températures
la commande d’axes haut de gamme
ou dans des conditions extrêmes, sont
peuvent être satisfaites par la synchronisa-
proposés par un certain nombre de
tion des horloges locales.
fournisseurs : PowerPC de Motorola ou
IBM, ColdFire ou puces ARM. Les exi-
Contrôleur recevant les mesures gences fonctionnelles conditionnent le
horodatées par les horloges locales choix du processeur ; nombreuses sont
les variantes disponibles avec diffé-
rents niveaux de gestion de la commu-
Ethernet nication. On trouve aujourd’hui des
Capteur 1 Capteur 2 puces dédiées aux déclinaisons Motion
Control d’Ethernet, sous forme d’ASIC
intégrant une unité centrale ARM ou de
Horloge locale Horloge locale
FPGA gérant les protocoles Ethernet de
Élément de Élément de bas niveau.
détection détection
Tendances
La pénétration d’Ethernet dans l’usine
3 Les différentes couches de la pile de
est incontournable, comme en témoi-
gne le nombre d’appareils ABB équipés
communication
de ce réseau. Parallèlement à son essor,
de plus en plus de dispositifs embar-
Safety Safety qués ABB seront développés pour tirer
application application
parti de ses hautes performances.
Safety layer Safety layer
Process Process Kai Hansen
layer layer
ABB AS
TCP layer TCP layer
Gray Billingstad (Norvège)
IP layer IP layer
channel kai.hansen@no.abb.com
Physical Physical
layer layer
Bibliographie
[1] G. Prytz, S. Johannessen. “Real-time Performance
Ethernet cable/fiber
Measurements using UDP on Windows and
Linux”, ETFA 2005.
45
Les variateurs embarquent
aussi sur le bus !
Ilpo Ruohonen

Les réseaux permettant de fédérer variateurs de vitesse et contrôleurs (API et

PC) sont souvent directement intégrés dans le constituant d’automatisme.
Pour le client, les avantages sont triples : câblage simplifié, fiabilité accrue,
U n bus de terrain est un support
de transmission de données nu-
mérique duplex1), reliant des appareils
coûts globaux d’installation en baisse. de terrain intelligents et des automa-
tismes au système de contrôle-
Les bus de terrain ont certes plus de dix ans mais les variateurs de vitesse les commande et à l’informatique de ges-
tion de l’usine. Dans l’atelier, il se subs-
ont adoptés récemment. L’un des obstacles à leur diffusion rapide fut long-
titue aux traditionnelles E/S câblées en
temps l’absence de normalisation. Au début, chaque constructeur y allait de sa fil à fil. Multipoint, il se distingue des
solution « propriétaire », au détriment de la flexibilité tant prisée par les clients. connexions point à point ne permettant
Plusieurs technologies concurrentes et leurs associations virent ainsi le jour, les échanges qu’entre deux participants
dans l’ambition de développer LE bus de terrain ouvert qui devait faire autorité. au réseau.
Résultat : l’offre est aujourd’hui pléthorique.
Un bus de terrain transmet ses don-
nées les unes à la suite des autres, sur
Les industriels comme ABB se sont engagés dans cette technologie : sa
une liaison précisément qualifiée de
solution s’appuie sur le principe de « connectivité universelle ». Pour mieux « série ». Or, pour que deux équipe-
cerner ce concept, un bref rappel des principes fondamentaux des bus de ments puissent dialoguer sans encom-
terrain s’impose. bre, il faut établir des règles de com-
munication, à savoir définir la signifi-
cation de chaque bit véhiculé dans
une trame : c’est le rôle du « protoco-
le ». Pour faciliter la description de
cette communication série, l’usage est
de s’appuyer sur le modèle générique

46 Revue ABB 2/2006


OSI à 7 couches 1 (chacune
1 Les couches OSI et leurs standards
définissant un ensemble de
fonctions) ou « pile protoco-
laire ».
Plutôt que normaliser l’édifi-
ce complet, on a préféré
définir des standards pour
chaque « brique », voire pour
chacune de ses fonctions. Ce
découpage théorique expli-
que en partie la profusion
de protocoles et de bus de
terrain proposés aujourd’hui
sur le marché.
Les plus basses couches de la pile
protocolaire, dénommées « Physique »
et « Liaison de données », sont affaires
de matériel, tandis que les couches
supérieures relèvent essentiellement
du logiciel. Cette distinction hiérarchi-
que favorise le principe ABB de con-
nectivité universelle, liée aux récents
progrès de la commande embarquée.
Une connexion universelle
En l’absence de référentiel internatio-
nal régissant les couches matérielles
du protocole, les constructeurs ont
standardisé le raccordement de leurs
équipements au réseau, moyennant
un coupleur spécifique au protocole,
raccordé à cette interface réseau. La
course à la miniaturisation aidant, ces
coupleurs optionnels sont toujours
plus petits, moins chers et directement
intégrés au variateur. La standardisa-
tion ayant gagné le matériel, plusieurs
protocoles peuvent désormais être
implantés sur une même solution.
Les avancées de la commande embar-
quée permettent aujourd’hui de mettre
en œuvre les couches hautes de la
pile protocolaire par simple téléchar-
gement de logiciels dans l’appareil de
terrain. Cette judicieuse association de
petits coupleurs et de logiciels télé-
chargeables simplifie l’intégration du
variateur dans le réseau du client.
La solution ABB prenant en compte
un large éventail de protocoles de bus
de terrain, le client peut choisir son
variateur, indépendamment de l’archi-
tecture d’automatismes.
Le bus qui monte
Les bus de terrain sont promis à un
bel avenir. Pour l’heure, environ 40 %
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
ProfiNet Modbus/TCP
Application Fieldbus HSE EtherNet/IP
Presentation
Session
Transport TCP/UDP
TCP/IP
Network IP
Data Link IEEE 802.1
Ethernet
Physical IEEE 802.3
des variateurs empruntent un bus de
terrain pour remplir des fonctions de
commande et de réglage à distance.
Cette tendance s’explique par la bais-
se des coûts des réseaux industriels et
par la progression des automatismes.
Autre lame de fond : l’ascension
d’Ethernet industriel. Cette technolo-
gie encore jeune investit inexorable-
ment les communications industrielles
en organisant les deux premières
couches OSI 1 .
Si les fonctionnalités d’un bus de
terrain sont majoritairement définies
au sommet de la pile (« Application »),
ses performances sont dictées par
les couches basses. Dans nombre de
systèmes, les chaînes de régulation
bouclées par le bus de terrain doivent
être rapides et permettre aux automa-
tismes de synchroniser leur réaction
aux événements. Dans le passé, cette
exigence était satisfaite par une cou-
che physique au comportement « déter-
ministe ».
Malgré ses origines non déterministes,
Ethernet peut aujourd’hui descendre
vers le terrain avec des débits attei-
gnant 1 Gbit/s ; une telle rapidité garan-
tit, dans la majorité des cas, le détermi-
nisme des boucles de régulation.
Les couches Physique et Liaison de
données sont coiffées par les protoco-
les « réseau IP » et « transport TCP » qui
sont devenus des standards de messa-
gerie et de connexion à Internet : c’est
l’assurance d’une compatibilité du bus
avec les réseaux situés en amont de la
hiérarchie industrielle.
L’atout le plus manifeste d’Ethernet est
son ouverture : il permet de bâtir une
Les variateurs embarquent aussi sur le bus
architecture réseau standardi-
sée, à base de composants
banalisés. Avantage supplé-
mentaire, l’évolutivité. Les
clients peuvent ainsi facile-
ment mettre à profit les déve-
loppements techniques, sans
s’enfermer dans une solution
propriétaire. Autre mérite :
tout un chacun ayant des
compétences en technologie
Internet, les réseaux basés sur
ses mécanismes écourtent les
temps de formation et de
développement.
Même s’il n’en est qu’à ses balbutie-
ments, Ethernet industriel connaît une
progression fulgurante et ne tardera
pas à dominer le marché des bus de
terrain, au plus grand bénéfice du
client qui gagnera ainsi en flexibilité
de production.
Ethernet poursuit sa course
Pour ABB Drives, Ethernet industriel
est le prochain grand jalon répondant
à la vision de connectivité universelle
de l’entreprise : avec une progression
de 60 % par an, rien ne semble arrêter
ce challenger des bus de terrain tradi-
tionnels.
Incontournable en informatique, il ral-
lie peu à peu les suffrages des indus-
triels par sa rapidité, son faible coût,
sa disponibilité et sa compatibilité
avec ses homologues bureautiques.
Greffer la technologie Internet au
variateur ouvre la voie à beaucoup
d’applications nouvelles : ne suffit-il
pas de doter l’appareil d’une adresse
IP pour exécuter quantité de fonctions
à distance ? Reste à renforcer les capa-
cités de diagnostic pour améliorer la
maintenance préventive et accroître
d’autant la disponibilité de l’outil
industriel.
Ilpo Ruohonen
ABB Oy
Helsinki (Finlande)
ilpo.ruohonen@fi.abb.com
Note
1)
Une transmission est « semi-duplex » lorsqu’elle
s’effectue dans les deux sens, mais à l’alternat ; elle
est « duplex » lorsqu’elle a lieu dans les deux sens
et simultanément.
47
SOS Moteurs
Diagnostic et protection des moteurs 24 h/24
Rajesh Tiwari

Si, pendant longtemps, raccorder un moteur électrique signifiait à la fois accoupler

son arbre à la machine entraînée et brancher son câble de puissance sur le réseau
électrique, aujourd’hui il s’agit de plus en plus de le connecter à un réseau de com-
munication pour des fonctions avancées de commande, coordination, diagnostic
et planification de la maintenance. Tirant parti des progrès dans les domaines de
l’intelligence embarquée et des bus de terrain, la solution MNS i S d’ABB marque
l’avènement d’une nouvelle génération de commandes et de protections des
moteurs basse tension (BT) qui répond aux besoins de communication du marché.

D ans la sphère industrielle moder-

ne, les départs-moteurs intelli-
gents sont une technologie mature et
doivent embarquer des solutions de
connectivité auxquelles s’adaptent
l’architecture des systèmes et les fonc-
munication temps réel des départs-
moteurs alors qu’on reproche précisé-
ment à ce réseau son manque de
bien acceptée. Dans le sillage des tions de communication tableau . déterminisme ? Réponse : en embar-
réseaux de terrain ouverts, apparus il quant une interface applicative temps
y a plus de dix ans, l’appareillage En développant son départ-moteur réel RTAI (Real Time Application
électrique intelligent a rapidement ga- MNS i S, ABB a fait œuvre de précur- Interface) qui garantit un temps de
gné la confiance des utilisateurs. Sa seur avec une offre évolutive qui transmission borné et une commuta-
robustesse et ses temps de réponse permet au client de compléter, modi- tion rapide, et qui adopte la pile
courts sont un gage de fiabilité pour fier ou enrichir ses configurations Ethernet en exécutant les protocoles
les applications temps réel. systèmes à toutes les étapes du cycle UDP/IP1), ICMP2) et ARP3) d’une ma-
de vie d’un projet. nière déterministe. Pour écarter les
Qui plus est, les efforts soutenus de risques de collision et de congestion
réduction du coût global des équipe- Les départs-moteurs prennent sur Ethernet, une couche supplémen-
ments ont débouché sur une plate- le bus taire appelée RTmac gère l’accès au
forme de développement flexible qui Question : comment exploiter les support. La séparation entre le bus
réduit les temps improductifs : temps atouts d’Ethernet industriel en termes Ethernet de l’appareillage électrique et
de mise en service raccourcis, infor- de vitesse, de robustesse et de simpli- celui des automatismes est réalisée
mations plus abondantes, diagnostics cité de configuration pour une com- avec le support physique Ethernet
plus précis, maintenance 10Base-I4).
prédictive et réparations tableau Tendances du marché de l’appareillage basse tension
plus simples. Reconfiguration du système
MNS i S
Aspects des produits Aujourd’hui Demain
La technologie des départs- Dans l’industrie du process,
Intelligence/ En option Embarquée (intégrée
moteurs intelligents est tou- la configuration des applica-
communication en phase de conception)
tefois à la croisée des che- tions de départ-moteur varie
Communication Monomaître Multimaître
mins. En effet, traquant sans Communication sur Connectivité Intégration réelle
selon le mode d’exploitation
répit les gains de productivi- bus de terrain ouvert
ou les besoins de flux d’infor-
té, les clients industriels veu- Configurations Point à point Combinaisons multiples mations de chaque site. Dans
lent renforcer la disponibilité hautement optimisées MNS i S, le système de contrôle-
de leur outil de production Information Surabondante et Pertinente et précise, commande du client commu-
et coordonner leurs activités hors contexte orientée opérateur nique avec les départs-moteurs
d’exploitation et de mainte- Fonctionnalités Dédiées Evolutives et extensibles selon deux modes :
nance avec un mot d’ordre : de communication à toutes les étapes du 1. via l’unité de communica-
fournir la bonne information cycle de vie du projet tion centrale pour un
à la bonne personne au bon Communication Tout bus de terrain Spécifique et sur accès multisite simultané
moment. Pour répondre à Ethernet sur différentes interfaces
ces besoins, les équipements de communication.

48 Revue ABB 2/2006


2. par une connexion directe de chaque
départ-moteur sur bus de terrain5).
Dans ce cas, chaque station accède à
un départ-moteur spécifique.
En combinant les modes 1 et 2, MNS i S
gagne sur les deux tableaux. Pour une
disponibilité sans faille de son outil de
production, le client peut également
choisir une configuration redondante.
MNS i S et serveur OPC, duo de choc
Autre atout de MNS i S : l’interface
OPC (OLE for Process Control) qui
régit les informations moins critiques
dans le temps mais néanmoins essen-
tielles à l’exploitation et la maintenan-
ce du site industriel. Avec OPC, l’utili-
sateur se connecte directement aux
postes opérateurs, systèmes de main-
tenance, etc., sans avoir à programmer
MNS i S, priorité à la simplicité
Quels avantages ?
Tous les composants du système
MNS i S s’enfichent sur le bus
d’appareillage électrique interne
sans besoin de câblage.
MNS i S assure l’intégrité des trans-
missions avec un comportement
prédictible. La sécurité opération-
nelle du moteur est garantie
contre :
toute rupture de transmission.
MNS i S surveille en permanence
l’intégrité de la communication
entre le départ-moteur et le systè-
me de contrôle-commande distri-
bué. En cas de rupture, le moteur
passe dans le mode de sécurité
prédéfini ;
la commande non autorisée du
moteur. Le départ-moteur de
MNS i S est accessible à partir de
plusieurs postes de conduite. Son
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
les systèmes de contrôle-commande
distribué ou les API6).
MNS iS remplit parfaite-
ment sa mission : trans-
mettre la bonne informa-
tion à la bonne personne
au bon moment.
En utilisant le serveur OPC de la solu-
tion MNS i S, les opérateurs accèdent
à des informations supplémentaires
sans passer par les contrôleurs des
systèmes de contrôle-commande dis-
tribué/API. Avec un traitement totale-
ment automatisé, les alarmes et les
événements horodatés des départs-
moteurs sont directement transmis par
MNS i S aux postes opérateurs. A l’in-
intégrité et sa sécurité opération-
nelle sont sauvegardées alors que
l’accès non autorisé ou inopiné est
interdit par la gestion des droits
d’accès utilisateur.
MNS i S communique sur toute la
ligne :
Communication sur bus de terrain
ouverts Profibus DP-V1, Modbus
TCP et interface OPC (Profinet en
préparation) ;
Connectivité par navigateur web
aux IHM locales à écran tactile ;
Raccordement direct des départs-
moteurs au bus de terrain Profibus
DP-V1, DeviceNet ou Modbus
RTU*.
* développement en cours
SOS Moteurs
Armoire de départs-moteurs
verse, seules les informations utiles à
la maintenance sont accessibles au
système de maintenance électrique ou
au superviseur SCADA. Ainsi, chaque
intervenant dispose, à la demande,
d’une information pertinente. On sup-
prime, d’une part, le fastidieux travail
de programmation de routage des
données dans les API qui peut brider
leurs performances et, d’autre part, les
programmes d’application pour le
transfert des données.
MNS i S remplit parfaitement sa mis-
sion : transmettre la bonne information
à la bonne personne au bon moment.
Rajesh Tiwari
ABB Switzerland Ltd
Zurich (Suisse)
rajesh.tiwari@ch.abb.com
Notes
1)
User Data Protocol : protocole de la couche Trans-
port du modèle OSI (cf. également figure p. 47).
Plus rapide que TCP, il n’offre toutefois pas le
même niveau de déterminisme ni ne garantit que
les paquets de données sont reçus dans l’ordre
d’émission.
2)
Internet Control Message Protocol : protocole de la
couche Réseau de la pile de communication (tout
comme IP), utilisé le plus souvent pour l’envoi de
messages d’erreur.
3
) Address Resolution Protocol : autre protocole de la
couche Réseau qui déduit l’adresse matérielle d’un
dispositif de son adresse du protocole.
4)
Couche physique de l‘Ethernet industriel 10 Mbit/s
5)
Profinet en préparation
6)
Automate programmable industriel
49
Coup
de
foudre
pour les courants porteurs en ligne
Stefan Ramseier, Hermann Spiess
La sécurité et la fiabilité du transport d’énergie imposent la coor-
dination permanente de différents points du réseau. Du simple
coup de fil échangé entre deux agents d’exploitation à la télé-
conduite et à la télésurveillance d’équipements disséminés, une
infrastructure de communication robuste et sûre est indispensa-
ble au fonctionnement optimal du système. Les exploitants de
réseaux électriques utilisent à cette fin un large éventail de
canaux de transmission, y compris leurs propres lignes.
ABB cumule 64 années d’expérience dans le transfert de don-
nées sur câble électrique. Dotée de fonctionnalités étendues, sa
toute dernière innovation « ETL600 » marque une nouvelle avan-
cée dans la technologie des courants porteurs en ligne (CPL).
Facilité et rapidité de configuration matérielle, évolutivité logi-
cielle . . . Quelques clics suffisent pour propulser durablement les
clients d’ABB aux avant-postes du progrès technique.
50
U n réseau de communication per-
formant est la clé de voûte d’un
système électrique moderne. Qu’il
s’agisse de coordonner leurs actions
ou d’échanger toutes sortes de don-
nées opérationnelles, les grands élec-
triciens ont foncièrement besoin de
communiquer. Les missions du réseau
sont multiples : véhiculer les signaux
de téléconduite des postes non gar-
diennés, rapatrier les informations et
mesures de consommation à la salle
de commande, diffuser des ordres aux
sites distants . . . Sur cette dorsale du
système électrique transitent nombre
de signaux d’importance capitale, en
temps réel, pour optimiser la com-
mande et la protection des installa-
tions. Bref, le réseau de communica-
tion est garant de la continuité de la
desserte électrique, du producteur au
consommateur.
Dans ce domaine, les systèmes de
communication ont longtemps été
majoritairement constitués de modules
matériels, taillés aux spécifications du
client. Aujourd’hui, les systèmes em-
barqués, à l’image de l’ETL600 d’ABB,
reposent sur un puissant socle maté-
riel adaptable, étayé de « briques » logi-
cielles multifonctions. L’ensemble
autorise la configuration, en quelques
clics, d’un système élaboré, ouvert
aux extensions futures par télécharge-
ment d’additifs logiciels.
Revue ABB 2/2006

Communications par courants
1 Vue d’ensemble d’un réseau de communication
porteurs : mode d’emploi
L’expertise d’ABB en matière
de transmission de données
sur réseau électrique est
le fruit d’une multitude de
réalisations dans plus de
140 pays. Cet héritage, asso-
cié à des solutions éprou-
vées, revêt surtout de
l’importance dans l’achemi-
nement des signalisations
de protection permettant de
supprimer au plus vite un
défaut de ligne ou d’isoler
les équipements primaires
d’une centrale directement
touchée par une défaillance, tout en
préservant la disponibilité des autres
équipements.
Les gains de performances et les enri-
chissements fonctionnels des systèmes
de communication ABB augmentent le
nombre et la qualité des informations
mises à la disposition des équipes
d’exploitation et de gestion. Garantir à
toutes les unités opérationnelles d’une
société d’électricité un accès rapide à
cette information se traduit par la pos-
sibilité d’utiliser ces données pour la
commande à distance des postes élec-
triques comme pour l’analyse des per-
formances, tout en comprimant les
coûts de fonctionnement et de mainte-
nance. Les réseaux électriques moder-
nes doivent impérativement compter
sur des services de communication
puissants et fiables pour piloter,
superviser et administrer les opéra-
tions du système électrique 2 .
Les fulgurants progrès technologiques
de ces dernières années et l’ouverture
à la concurrence des marchés de
l’énergie ont bouleversé les exigences
de communication des électriciens
sur leurs réseaux longue distance.
Pour y répondre, trois solutions sont
en présence : CPL, câble optique et
radio.
Les CPL industriellement éprouvés
jouent un rôle prépondérant que justi-
fient leur fiabilité, leur coût modique
et leur longue portée. Pour des capa-
cités de transmission supérieures, les
systèmes large bande, sur fibre opti-
que, peuvent traiter des données élec-
triques tant opérationnelles qu’admi-
nistratives et, selon la stratégie de
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
l’électricien et la réglementation en
vigueur, fournir des services télécoms.
Si les liaisons radio ne se limitent pas
au tracé des lignes électriques, elles
peuvent, dans certains cas, avantageu-
sement s’y substituer, en particulier
pour réduire la fracture numérique
dans les zones de couverture difficile
(reliefs, sites isolés . . .).
Cette technologie permet
de véhiculer l’énergie
électrique mais aussi
des signaux de communi-
cation.
Les transmissions sur réseau électrique
ont plusieurs applications types : inter-
connexion de réseaux locaux, vidéo-
surveillance, télédiagnostic et télé-
maintenance, automatisation de la
distribution, télérelève des compteurs
et services télécoms classiques.
Au nombre des grandes applications
de « communications opérationnelles »
figurent la conduite du système élec-
trique, la protection des lignes et la
téléphonie à des fins d’exploitation.
Cet article se consacre aux deux pre-
mières, essentielles au fonctionnement
du système électrique.
La disponibilité de la fourniture élec-
trique est largement tributaire de la
fiabilité du système de conduite. Les
appareils de contrôle-commande et,
en particulier, les équipements de
transmission, doivent garantir un fonc-
tionnement sans faille, dans les condi-
tions les plus défavorables. Les deux
applications clés de conduite du sys-
Coup de foudre
tème électrique sont la télé-
gestion (SCADA) et la gestion
de l’énergie (EMS).
Les équipements de télépro-
tection, qui opèrent avec la
protection des lignes, doivent
être capables de transmettre
en toute fiabilité un signal à
l’extrémité de la ligne, dans
les délais les plus brefs et les
conditions de bruit extrême
que peut engendrer le systè-
me électrique en défaut. Par
ailleurs, un canal de transmis-
sion parasité ne doit jamais
occasionner de manœuvre
intempestive de la protection en simu-
lant, par exemple, un déclenchement
ou un blocage du signal en réception
alors qu’aucun signal de cette nature
n’est émis en bout de ligne.
La pertinence du CPL
Les équipements CPL sont utilisés
depuis longtemps par les sociétés
d’électricité pour acheminer des infor-
mations indispensables à l’exploitation
et à la protection du réseau : transmis-
sions vocales, commandes de protec-
tion, signaux de contrôle . . . Cette
technologie permet de véhiculer
l’énergie électrique à 50 Hz ou 60 Hz
mais aussi des signaux de communi-
cation sur une onde haute fréquence,
entre 40 kHz et 500 kHz. Des cou-
pleurs spéciaux relient les terminaux
de communication aux lignes électri-
ques haute tension.
Emprunter les conducteurs d’énergie
pour transiter des données est une
solution séduisante à plus d’un titre :
l’infrastructure en place assure non
seulement une liaison des plus direc-
tes pour la téléprotection (où la vites-
se est capitale) mais elle est aussi
fiable et maîtrisée par l’électricien,
critère d’importance surtout dans les
pays dont les télécoms sont ouvertes
à la concurrence. De plus, le réseau
électrique constitue un excellent sup-
port de propagation sur de très lon-
gues distances (plusieurs centaines de
kilomètres), sans répéteur.
Un média porteur d’avenir
Depuis la première expérimentation
CPL d’ABB, en 1942 3 , des milliers
de liaisons ont été installées dans plus
de 120 pays, à des niveaux de tension
51
Coup de foudre

Technologie des systèmes embarqués

atteignant 1100 kVCA et 500 kVCC,
sur un total de plus d’un million de
kilomètres.
Tout au long de ces 64 années, cha-
que nouvelle génération d’équipe-
ments CPL s’est appuyée sur le sum-
mum technologique de l’époque.
Ainsi, nombreux sont les progrès
accomplis ces dernières décennies en
électronique et en télécommunications
à se concrétiser dans le déploiement
du CPL.
Les CPL d’origine utilisaient des valves
et l’information était transmise selon
quasiment le même principe que la
radio AM d’aujourd’hui, à savoir la
2 Synoptique d’un système CPL
Transport de l‘énergie électrique
Impédance
Poste Filtre
de ligne
électrique réjecteur
haute tension Z
Condensateur de
couplage ou trans-
formateur à tension
constante
Coupleur
MCD 80
Terminal
CPL
Données, transmissions vocales et signaux de protection
3 Une des premières installations CPL d’ABB, relatée par le Brown Boveri Mitteilungen,
ancêtre de la Revue ABB, en janvier/février 1944 (Abb. 169 & 170)
modulation d’une onde purement ana-
logique (en l’absence de tout signal
binaire) à la fréquence souhaitée (par
exemple, entre 40 et 500 kHz), avec
duplication du signal transitant sur la
ligne électrique (double bande latéra-
le). Au début des années 50, la bande
de fréquences – denrée déjà très rare
– est réduite de moitié, éliminant le
double du signal original (bande laté-
rale unique, BLU) : une technique en-
core de mise en CPL et dans certaines
radiocommunications à ondes courtes.
Au milieu des années 50, les valves
cèdent le pas devant les premiers
transistors au germanium qui sont à
leur tour supplantés, au début des
années 60, par les transistors au sili-
Filtre Poste
réjecteur électrique
Condensateur de
couplage ou trans-
formateur à tension
constante
Coupleur
MCD 80
Terminal
CPL
cium puis, au milieu des années 70,
par les circuits intégrés. Début 90,
l’utilisateur est en mesure d’adapter
les courants porteurs à ses besoins en
les « programmant » avec des commuta-
teurs et des cavaliers.
Le tournant du siècle marque un
nouveau saut technologique avec
l’ETL500 d’ABB, premier CPL embar-
qué « numérique ». Le système n’est
plus configuré par commutateurs ni
cavaliers, mais principalement à l’aide
d’une interface graphique sur PC.
De même, les signaux internes de
l’ETL500 ne sont plus traités en analo-
gique, mais sous la forme d’une suite
de bits. Nombre de composants analo-
giques complexes (oscillateurs, mélan-
geurs et filtres) sont remplacés par
des opérations mathématiques exécu-
tées en un temps record par un pro-
cesseur numérique de signal (DSP),
champion des grands calculs et com-
posant clé de la révolution numéri-
que.
Les CPL d’origine utili-
saient des valves et
l’information était trans-
mise selon quasiment le
même principe que la
radio AM d’aujourd’hui,
à savoir la modulation
d’une onde purement
analogique.
Les premiers succès de la modulation
et du codage numériques sont aussi à
l’origine d’une autre avancée significa-
tive. Téléphone mobile, fax, CD et
DVD, télévision satellite ou terrestre,
radiodiffusion ou lecteur MP3 . . . : le
tout-numérique est notre quotidien.
Pour cerner cette réalité, songez à
l’historique de la transmission de don-
nées sur ligne téléphonique, couplée
à un modem. Dès 1962, la modulation
par déplacement de fréquence (FSK)
autorise un débit de 300 bit/s (avis
V21 de l’UIT-T). Quelque 30 ans plus
tard, cette vitesse explose pour se
hisser à 56 kbit/s (modems V90/V92) !
L’ADSL annonce l’ère du très haut
débit, sous réserve d’une bien plus
large bande passante (d’ordinaire
inutilisée en téléphonie).

52 Revue ABB 2/2006


Le CPL n’est pas en reste dans la cour-
se au progrès, même s’il a fallu adap-
ter les principes de modulation et de
codage de la transmission classique
pour pallier le resserrement du spec-
tre et le parasitage du canal, sans
compter l’immensité des distances à
parcourir ! En 1999, ABB lance le tout
premier CPL numérique à adaptation
automatique de la vitesse (AMX500),
avec des débits maxi de 28,8 kbit/s à
4 kHz ou de 64 kbit/s à 8 kHz. Là
encore, l’évolution est spectaculaire.
ETL600 : un CPL embarqué et flexible
Les progrès de ces dernières années
ont favorisé le décollage des applica-
tions CPL, notamment par la fournitu-
re d’une bande passante plus élevée,
l’intégration dans les réseaux numéri-
ques, des améliorations fonctionnel-
les, ainsi que la facilité et la souplesse
d’emploi. Ces nouvelles possibilités,
associées aux avantages économiques
et à la fiabilité dont jouit le CPL, ex-
pliquent le regain d’intérêt mondial
pour cette technologie.
Le CPL ABB de toute dernière généra-
tion, l’ETL600, est un vrai système em-
barqué qui intègre et reprend, avec
davantage de souplesse, de nombreux
composants de ses prédécesseurs 4 .
Cette nouvelle plate-forme multiservi-
ce couvre, en un seul système, toutes
les applications CPL.
L’ETL600 est bâti sur une combinaison
de technologies abouties associant
matériel de pointe et logiciel dédié
au traitement numérique du signal.
L’utilisateur peut ainsi configurer le
système en quelques clics sans avoir,
comme dans le passé, à intégrer des
4 L’ETL600, à l’avant-garde de la technologie
CPL
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
modules matériels supplémentaires en
jonglant avec des cavaliers et commu-
tateurs, voire des soudures. Outre sa
convivialité et son exceptionnelle sou-
plesse applicative, l’ETL600 garantit
une compatibilité totale avec l’existant
et l’environnement tout numérique
des télécoms modernes, ainsi que des
débits quadruplés par rapport aux
systèmes de la concurrence.
Le nouveau mode
d’exploitation haut débit
de l’ETL600 trace la
voie de la connectivité
Ethernet/IP sur lignes
électriques haute tension.
En matière de sécurité, de fiabilité et
de disponibilité, l’ETL600 dispose d’un
atout supplémentaire : une haute pro-
tection contre la pollution électroma-
gnétique et les dommages dus aux
ondes de choc. Conformes aux nor-
mes CEM1) de rigueur, toutes les inter-
faces (ports de données compris) ont
une isolation galvanique renforçant la
protection contre les surtensions, les
hausses de potentiel de masse et les
boucles à la terre. L’ETL600 bénéficie
aussi d’une fiabilité accrue grâce à ses
autotests et diagnostics qui facilitent la
mise en service et la maintenance.
Entre communication et électricité,
le courant passe
Chaque bond technologique a pour
effet d’accélérer et de perfectionner
l’exécution de nos tâches quotidien-
nes. Mieux encore, il annonce une
myriade de nouveautés applicatives.
Les CPL traditionnels étaient essentiel-
lement des liaisons point à point
dont l’accès aux connexions point-
multipoint était régi par les couches
hautes des protocoles de télégestion
(SCADA). Les transmissions CPL
numériques, dotées de multiplexeurs,
commutateurs ou routeurs, permettent
d’interconnecter une multitude de
liaisons CPL en un réseau maillé dont
la capillarité offre une excellente
parade aux défauts de ligne et promet
de nouvelles applications, comme la
surveillance, la commande et la pro-
tection à grande échelle. Qui plus est,
la voix, encore largement transmise en
analogique, peut être numérisée pour
Coup de foudre
économiser la précieuse bande pas-
sante des lignes électriques.
Les nouvelles fonctionnalités du CPL
numérique permettent d’utiliser les
systèmes modernes pour secourir et
fiabiliser des services stratégiques,
comme la télégestion et la téléprotec-
tion qui transitent normalement sur
des supports large bande. En particu-
lier, le nouveau mode d’exploitation
haut débit de l’ETL600 trace la voie de
la connectivité Ethernet/IP (pour l’in-
terconnexion de réseaux locaux, par
exemple) sur lignes électriques haute
tension : une application inenvisagea-
ble par courants porteurs classiques.
La flexibilité et l’évolutivité des systè-
mes embarqués permettent d’élargir
leur spectre fonctionnel avec de
nouvelles versions logicielles, sans
toucher au matériel.
Même si cet article a pour objet les
courants porteurs, il importe de noter
que tous les électriciens accomplissent
d’immenses progrès en matière de
communication, notamment dans le
domaine des fibres optiques et des
liaisons radio. ABB propose des solu-
tions intégrées visant les applications
sensibles de l’énergie, du pétrole, du
gaz et du ferroviaire. Ses plus récents
développements utilisent un seul et
unique système de gestion de réseau
pour piloter à distance la totalité des
transferts de données.
Pour en savoir plus :
http://www.abb.com/utilitycommunications
Stefan Ramseier
Hermann Spiess
ABB Utility Communication Systems
Baden (Suisse)
stefan.ramseier@ch.abb.com
hermann.spiess@ch.abb.com
Note
1)
Parler de compatibilité électromagnétique (CEM)
d’un appareil signifie qu’il ne perturbe pas son
environnement (émission ou « EMI ») mais aussi qu’il
est construit pour supporter un certain niveau de
perturbations environnantes (sensibilité caractérisée
par son « immunité » aux parasites).
53
Association à but créatif
Coopérer à l’échelle mondiale pour développer des produits hors pair
Deia Bayoumi, Katja Rajaniemi, Eric Buchholtz
Pour beaucoup, développer des produits est une activité
qui fait encore penser à ces esprits solitaires s’escrimant,
dans l’obscurité de leur garage, à inventer des produits qui
vont bouleverser notre quotidien, à l’image de Thomas
Edison et, plus récemment, des petits génies de la micro-
informatique. Aujourd’hui, l’évolution rapide du marché
et ses contraintes grandissantes imposent de travailler
autrement !
L’intuition d’un visionnaire et l’empirisme cèdent la place à
un processus de création structuré et validé scientifique-
54
ment, avec une kyrielle d’outils et de méthodes formelles,
allant des études de marché à la théorie des contraintes1),
en passant par la gestion des risques. Le processus de
développement d’un produit fait appel à de nombreux inter-
venants qui ont chacun leurs idées, leurs priorités et leur
culture. La gestion de projet vise à faire travailler tous ces
intervenants en symbiose pour atteindre un objectif commun.
Dans cet article, la Revue se penche sur le processus de
développement des produits de l’activité ABB Distribution
Automation.
Revue ABB 2/2006

L es équipes de développement
d’ABB ont pour mission de créer
des produits aux fonctionnalités inno-
vantes qui satisfont ou dépassent les
besoins exprimés par les clients, intè-
grent le meilleur de la technologie à
un prix compétitif, sont simples à
utiliser et offrent un niveau élevé de
qualité et de fiabilité. Inventer, com-
mercialiser et accompagner les pro-
duits tout au long de leur cycle de vie
posent de nombreux défis aux équi-
pes de développement d’une entrepri-
se. Nous verrons comment ABB Distri-
bution Automation définit et harmoni-
se ses processus au niveau mondial
pour que ses efforts soient couronnés
de succès. Des processus unifiés et
cohérents renforcent la collaboration
entre les centres de R&D à travers le
monde et, donc, l’efficacité des projets
de développement. L’activité a focali-
sé ses efforts sur trois domaines : ges-
tion de projet, gestion des configura-
tions et gestion des besoins.
ABB Distribution Automation fabrique
des produits de protection, de contrôle-
commande et de surveillance des
réseaux de distribution électrique. Les
centres de développement, disséminés
dans six pays, travaillent en parallèle
sur de multiples projets. Leur créativi-
té tire profit de la diversité culturelle
des équipes, de différents niveaux de
maturité et des processus spécifiques.
ABB privilégie des processus très effi-
caces pour satisfaire au mieux la totalité
des exigences et attentes de ses clients
tout en renforçant sa position de leader
mondial.
De façon générale, on distingue trois
leviers d’amélioration des processus
de développement des produits pour
les marchés mondialisés : transfert des
connaissances, coordination et coopé-
ration. Le partage des connaissances
et la transformation du savoir-faire
individuel en savoir-faire collectif sont
des facteurs de réussite essentiels.
L’absence de coopération et de coor-
dination est souvent le fait de diver-
gences d’intérêt ou d’objectif, de rôles
mal définis, de relations médiocres ou
de processus méconnus [1].
ABB Distribution Automation a décidé
d’améliorer ses processus de dévelop-
pement pour réduire ses délais de mise
sur le marché et renforcer plusieurs
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
aspects de ses produits : qualité, fiabili-
té, évolutivité, prédictibilité et proximi-
té client. La démarche portait principa-
lement sur les trois leviers précités :
Transfert des connaissances : accroî-
tre la communication entre les diffé-
rentes entités d’ABB en mettant en
place un environnement qui renfor-
ce leur capacité, leur qualité d’écou-
te et le partage des informations ;
Coordination : définir des objectifs
et des responsabilités par la création
et la consolidation de processus
communs indispensables au déve-
loppement rapide de produits plus
performants et plus compétitifs ;
Coopération : s’assurer que tous les
intervenants sont impliqués dans le
processus, qu’ils connaissent son
état d’avancement, ses risques et ses
problèmes, et qu’ils respectent les
plans d’action et les objectifs.
Une gestion structurée
des besoins conditionne
la mise en œuvre de
bonnes pratiques pour
le développement d’un
nouveau produit.
Amélioration des processus
Le projet d’amélioration des processus
s’est matérialisé par l’adoption d’un
CMMI
Le modèle de maturité CMMI aide
les entreprises à :
maîtriser le périmètre des projets,
leurs coûts et leurs délais ;
collaborer avec toutes les parties
prenantes pour satisfaire, voire
dépasser leurs attentes ;
développer des produits et servi-
ces hors pair ;
intégrer les équipes commerciales
et techniques ;
mettre en place des techniques
proactives de gestion de projet ;
appliquer les meilleures pratiques
pour relever les défis du dévelop-
pement de produits : progrès tech-
nologique, besoins des clients et
spécificités des marchés ;
optimiser les ressources lorsque le
développeur travaille sur des pro-
Association à but créatif
double cadre méthodologique : le
modèle de maturité CMMI (Capability
Maturity Model Integration) du Soft-
ware Engineering Institute (SEI) et le
modèle IDEAL (Initiating, Diagnosing,
Establishing, Acting, and Leveraging).
Ceux-ci sont fréquemment utilisés
pour fixer les objectifs et les priorités
d’un tel projet et guider l’entreprise
dans sa démarche d’amélioration pour
définir des processus stables,
rigoureux et matures.
CMMI 1 est un référentiel de prati-
ques matures dans des domaines spé-
cifiques du développement de pro-
duits ; il sert à évaluer la capacité d’un
groupe à maîtriser tel ou tel domaine.
Ces pratiques portent sur la producti-
vité, les performances, les coûts et la
satisfaction des parties prenantes. Son
principal atout : l’intégration de plu-
sieurs systèmes et disciplines logiciel-
les dans une démarche commune
d’amélioration des processus encadré .
Le modèle IDEAL 2 sert, quant à lui,
à définir un plan d’action complet et
intégré de lancement et de suivi de
déroulement du projet.
Point de départ
Les objectifs du programme d’amélio-
ration des processus furent fixés par
la direction générale qui se devait
également d’obtenir l’adhésion de
jets différents en utilisant des pro-
cessus identiques ou similaires.
Les avantages sont nombreux :
Sensibilisation : compréhension
des besoins des différents interve-
nants, du périmètre du projet, de
ses délais et de son budget ;
Maîtrise : processus mesurable et
quantifiable permettant de réagir
de manière proactive à toutes les
étapes du programme ; planifica-
tion et gestion centrées sur les
besoins ; gestion explicite des
risques tout au long du projet ;
Communication : meilleur partage
des connaissances en bâtissant une
équipe projet intégrée.
55
Association à but créatif
Technologie des systèmes embarqués
toutes les parties prenantes au sein de
l’entreprise. Au vu des objectifs de
l’entreprise, un audit fut réalisé pour
identifier les points forts et les points
faibles des centres de développement
existants.
Ces conclusions débouchèrent sur
un plan d’action et la constitution
d’équipes pour sa mise en œuvre et la
définition et l’adoption de nouveaux
processus.
Passage à l’acte
Actuellement, plusieurs actions sont
menées dans un certain nombre de
domaines, dont les principaux sont la
gestion des besoins, la gestion de pro-
jet et la gestion des configurations.
Gestion des besoins
La gestion des besoins est confrontée
à des difficultés liées à leur variabilité
et leur manque de clarté aboutissant à
des erreurs, des omissions, des inco-
hérences et des ambiguïtés [2]. Déve-
lopper des produits pour un marché
mondialisé pose des défis spécifiques
de coordination et de communication,
sources potentielles de surcoûts, de
retards, de frustrations et de surcharge
de travail pour les employés, d’insatis-
faction pour les clients et de manque
à gagner pour l’entreprise.
Plus les risques sont
identifiés et leur impact
mesuré, plus un projet
peut être évalué avec
précision.
Une gestion structurée des besoins
conditionne la mise en œuvre de bon-
nes pratiques pour le développement
d’un nouveau produit. En règle géné-
rale, les gisements d’amélioration se
trouvent dans :
la collecte de données correctes et
une compréhension fine des besoins
des clients et du marché ;
une communication transversale
sans barrières géographiques ni
culturelles ;
la cohérence de l’expression des
besoins.
Un nouveau système de gestion des
besoins fut mis en place, permettant à
tous les intervenants d’apporter leur
56
pierre à l’édifice en recensant, compa- Gestion de projet
rant, analysant et validant la portée, la En matière de gestion de projet, ABB
priorité et la logique de chaque be- Distribution Automation concentra ses
soin. L’intervention de participants efforts sur deux domaines : la gestion
d’horizons différents (ventes, marke- des risques et l’évaluation du projet.
ting, production et services) dans Gérer des risques, c’est identifier les
l’analyse des besoins a consolidé sa problèmes pouvant survenir tout au
compréhension. L’importance de ce long de la durée de vie du produit
processus a été renforcée par la mise ou du projet de façon à anticiper les
en évidence des aspects économiques actions permettant de les maîtriser.
des besoins dans un nouveau docu- Le développement d’un produit
ment intitulé Product Business Plan, s’accompagne toujours de risques
document qui fait le lien entre straté- importants. ABB Distribution Auto-
gie, gestion de portefeuille de produits mation a ainsi mis en place un pro-
et besoins, définissant les marchés cessus de gestion des risques en
concernés et la stratégie compétitive. quatre étapes constituant une boucle
itérative sur toute la durée de vie du
La qualité du processus de gestion des projet : identification et classification,
besoins est renforcée par des analyses analyse, plan d’action et suivi.
à différentes étapes du projet et des
réunions de synthèse qui visent à col- Plus ces risques sont identifiés et leur
ler au plus près des besoins du mar- impact mesuré, plus un projet peut être
ché et à s’assurer de la pertinences évalué avec précision. Dans cette opti-
des informations. que, ABB Distribution Automation a
1 Modèle CMMI
Niveau Capacité Résultat
Amélioration Innovation concernant Productivité
5 continue des l’organisation et déploiement et qualité
processus Analyse de causalité et résolution
quantitative
Gestion
Gestion Gestion quantitative des processus
4 quantitative Gestion de la qualité des logiciels
Développement des besoins
Solution technique
Intégration des produits
Vérification
Validation
Définition
Standardisation Définition des processus de
3 des processus l’organisation
Formation de l’organisation
Gestion intégrée des fournisseurs
Analyse des décisions et résolution
Environnement organisationnel
pour l’intégration
Gestion des besoins
Planification des projets
Suivi et contrôle des projets
Gestion
Mesure et analyse
Gestion de projet Gestion des contrats avec
2 de base les fournisseurs
Qualité des processus
et des produits
Assurance
Gestion des configurations
Risque et
Concevoir
pertes de
de départ
Situation
Développer
1 Efforts héroïques
Intégrer
temps et
d’énergie
Tester
Revue ABB 2/2006

créé des ateliers d’identification, d’ana-
lyse et de classification des risques de
projet au cours desquels les responsa-
bles produits commentent les résultats
et présentent les risques économiques
liés aux différents produits existants et
en préparation, s’interrogeant notam-
ment sur la manière de conserver ou
de renforcer ses parts de marché sur un
segment clé et à quel coût. Au lance-
ment d’un projet, l’analyse et l’identifi-
cation des risques portent davantage
sur les aléas techniques en termes de
coûts, de délais et d’objectifs.
Ces ateliers sont structurés comme
suit :
Inventaire des sources de risques ;
Inventaire des sources de risques
potentiels et des risques spécifiques
à partir du retour d’expérience ;
Classification et hiérarchisation des
risques (probabilité et gravité) à
partir de ces inventaires.
En classant les risques selon leur gra-
vité et en listant les sources de ris-
ques, on identifie non seulement les
risques les plus probables sans gran-
des conséquences, mais également
d’autres types de risques, cette fois
lourds de conséquences, et qui, sans
jamais survenir, pourraient ne pas être
identifiés. Hiérarchiser les risques per-
met d’établir des plans d’intervention
et/ou de limitation de leur impact ou
d’éviter d’en perdre la maîtrise.
2 Modèle IDEAL
Incitation au
Définition
Mouvement
du
changement d’adhésion
contexte
Lancement
Diagnostic
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
Ces risques sont suivis et commentés
aux différentes phases d’avancement
du projet ainsi qu’au cours des réu-
nions mensuelles du comité de pilota-
ge. De plus, la direction en est infor-
mée chaque semaine. Ce bilan hebdo-
madaire permet aux différents interve-
nants d’échanger les informations et
d’en faire part au plus grand nombre.
Gérer efficacement des projets suppo-
se d’affecter les ressources à chaque
tâche avec une vision globale. ABB
Distribution Automation utilise, entre
autres, la théorie des contraintes1) pour
planifier, suivre et piloter un projet
donné dans un environnement multi-
projet. Cette technique donne lieu à
un planning selon les estimations opti-
mistes et pessimistes de chaque projet
qui permettent à leur tour de définir
un chemin critique2) et des jalons (ou
« tampons » dans le jargon de la théorie
des contraintes). Les projets sont dé-
marrés en les ordonnançant selon la
disponibilité des ressources critiques.
Qui plus est, celles-ci ne sont affectées
qu’à des tâches où elles sont indispen-
sables, cela afin d’optimiser les perfor-
mances globales du processus. Pour
faciliter cet ordonnancement, chaque
projet est hiérarchisé. Un projet haute-
ment prioritaire se voit attribuer des
ressources avant un projet moins prio-
ritaire. La consommation de « tampons »
de risques et l’état d’avancement le
long de la chaîne critique sont sur-
Apprentissage
Analyse et
Proposition Mise en
validation
d’actions Action
œuvre de
futures la solution
Perfec-
tionnement
de la solution
Mise en place
des moyens
Expérimen-
tation de la
solution
Bilan &
objectifs
Création de
la solution
Recommanda-
tions
Plan
Priorités d’action
Choix de
la démarche
Mise en place
Association à but créatif
veillés et notifiés chaque semaine. En
outre, les gestionnaires de projet col-
lectent chaque semaine des informa-
tions sur le travail à accomplir pour
fournir les informations indispensables
à la gestion du processus complet.
Gestion des configurations
Comme pour la gestion des besoins,
un système global de gestion des
configurations a été déployé avec un
système de gestion du cycle de vie,
offrant les avantages suivants :
Communication : partage transversal
de l’information avec tous les inter-
venants, quelles que soient leur
localisation et leur culture ;
Contrôle : tout le monde travaille sur
la même version des documents ;
Responsabilité : les intervenants
concernés doivent tous valider les
documents ;
Qualité : obligation de vérifier
l’aboutissement et la précision du
travail ;
Partage des informations : utilisation
d’un service système et d’une base
de connaissances.
Seul un processus de développement
bien compris et matérialisé est apte
à satisfaire les besoins futurs du
marché !
Deia Bayoumi
ABB Inc.
Allentown, PA (Etats-Unis)
deia.bayoumi@us.abb.com
Katja Rajaniemi
ABB Oy
Vassa (Finlande)
katja.rajaniemi@fi.abb.com
Eric Buchholtz
ABB Inc.
Raleigh, NC (Etats-Unis)
eric.buchholtz@us.abb.com
Bibliographie
[1] Smith, 1995, Surakka, 2005, Hoopes, Postrel,
1999
[2] Hooks, Farry, 2001
Notes
1)
Pour en savoir plus, lire « Gérer la chaîne de pro-
duction par les contraintes », Revue ABB 1/2006,
p. 25
2)
Succession de tâches interdépendantes d’un
processus, la durée de la plus longue déterminant
l’affectation des ressources.
57
La robotique sans peine
Grâce aux logiciels embarqués, les utilisateurs programment eux-mêmes leurs robots
Ingela Brorsson, Ralph Sjöberg, Anna Liberg

2005 fut une année record pour les commandes de robots ABB. L’IRC5, armoire
de commande de 5ème génération, s’est imposée sur le marché mondial
avec des ventes supérieures à celles de son prédécesseur S4CPlus. L’IRC5
marque une date importante en robotique avec ses puissantes fonctionnalités
MultiMove®, nouvelle référence dans la commande multi-robot. Une seule
armoire suffit pour coordonner ou synchroniser des trajectoires complexes
impliquant jusqu’à 4 robots (36 axes maxi).

Mais l’IRC5 n’est pas seule à ouvrir de nouveaux horizons. Le logiciel embarqué
dans l’interface opérateur portative IRC5 FlexPendant permet aux utilisateurs de
tirer profit des interfaces personnalisables.

58 Revue ABB 2/2006


C onvivialité et flexibilité sont les
maîtres mots de l’armoire de com-
mande IRC5. Son interface graphique
FlexPendant constitue un progrès mar-
quant à la fois en termes d’ergonomie
et de technologie. Partie intégrante de
l’IRC5 mais véritable petit ordinateur
en lui-même, FlexPendant intègre le
dernier cri de la technologie Microsoft
pour les systèmes embarqués Windows
CE .NET. De conception innovante, il
convient aussi bien aux droitiers
qu’aux gauchers, laissant l’autre main
totalement libre. Autre exclusivité
ABB : son combinateur de mouve-
ments pour la commande intuitive des
axes du robot. De plus, FlexPendant
ne compte que huit boutons pour les
fonctions critiques de démarrage et
d’arrêt des programmes et, bien évi-
demment, un arrêt d’urgence. D’autres
touches fonctionnelles apparaissent,
au gré des besoins, sur l’écran tactile
graphique, notamment un clavier
alphanumérique. Il s’agit là d’une réel-
le avancée par rapport aux produits
concurrents plus complexes. Suscepti-
ble d’être exploité en continu en envi-
ronnements industriels contraignants,
FlexPendant se nettoie facilement et
résiste aux projections d’eau, de pro-
duits chimiques et même de soudure.
Le confort et la facilité d’utilisation
ont guidé chacune des étapes de dé-
veloppement de FlexPendant. L’écran
tactile, qui nécessite un seul doigt, est
rapide et intuitif ; l’interface à multife-
nêtrage, avec ses pictogrammes recon-
1 FlexPendant s’adapte en un tour de main
aux opérateurs gauchers
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
nus universellement, est familière à
la plupart des opérateurs du monde
entier, minimisant les besoins de for-
mation. Comme son nom l’indique,
FlexPendant est flexible et personnali-
sable. Actuellement, il dialogue dans
14 langues, y compris les langues
asiatiques à idéogrammes comme le
japonais et le chinois. Pour les gau-
chers, il suffit de le retourner 1 . Qui
plus est, sur les huit boutons, quatre
sont programmables.
« L’équipe FlexPendant
d’ABB était très perspica-
ce et exigeante en termes
de nouvelles fonction-
nalités et de déboguage
de notre plate-forme
.NET CF, nous aidant
incontestablement à
l’améliorer. »
Richard Greenberg1)
Processus de développement
de FlexPendant
Le développement de l’interface Flex-
Pendant de l’IRC5 démarra fin 2001.
Son cahier des charges cadrait parfaite-
ment avec le système d’exploitation
Note
1)
Responsable chez Microsoft du programme .NET
Compact Framework (avril 2006)
2 L’allemand Klöckner-Desma a été un des premiers à adopter
FlexPendant-SDK.
La robotique sans peine
embarqué de Microsoft, Windows CE
4.0, conçu spécifiquement pour les dis-
positifs portatifs intelligents. Si le choix
du système d’exploitation s’imposait,
celui du modèle de programmation fut
plus délicat. On envisagea la technolo-
gie de composants COM/ATL associée
à MFC pour créer l’interface utilisateur.
Or la complexité du modèle de pro-
grammation était un souci majeur car
FlexPendant devait être sur le marché
dans les deux ans et la technologie
retenue devait par la suite servir à
créer un kit de développement logiciel
convivial pour permettre aux tiers de
personnaliser l’interface.
Dès le début du projet, la future plate-
forme de Microsoft pour les dispositifs
embarqués, .NET Compact Framework
(.NET CF), s’imposa comme un modè-
le de programmation plus performant,
moins sujet aux erreurs et moins fasti-
dieux. Or adopter une nouvelle tech-
nologie présente un risque d’aléas
techniques susceptibles de retarder le
projet. Dans ce cas précis, il aurait
fallu utiliser à la fois les versions
alpha et bêta de Microsoft. Toutefois,
l’attrait de .NET en termes de qualité
et de productivité était indéniable.
De surcroît, il permettait à ABB de
mettre en œuvre son concept d’inter-
face personnalisable.
La première année, l’équipe de déve-
loppement ABB travailla en étroite
collaboration avec Microsoft dans le
cadre d’un programme EAP (Early
59
La robotique sans peine
Technologie des systèmes embarqués
Adopter Program) pour .NET CF. La
contribution de Microsoft à la réussite
du projet a été essentielle et sa parti-
cipation au programme EAP a garanti
le développement simultané du Flex-
Pendant et de sa plate-forme logiciel-
le. Pour sa part, ABB s’était engagé à
lancer FlexPendant rapidement après
l’annonce de .NET CF en 2003.
ABB était quasiment le seul participant
au programme EAP à explorer .NET
CF sur Windows CE, les autres partici-
pants utilisant PocketPC comme systè-
me d’exploitation. Microsoft s’est véri-
tablement investi dans le projet de dé-
veloppement de FlexPendant ; pour
preuve, le géant américain a utilisé
des robots ABB pour faire la publicité
de .NET à la télévision. Dès le départ,
les relations de travail avec Microsoft
furent empreintes d’enthousiasme et
de professionnalisme. Le partenariat a
débouché sur le lancement par ABB
du tout premier produit industriel high
tech sous Windows CE.NET. Le nom-
bre de lignes de code développé pour
FlexPendant est impressionnant : plus
de 180 000 lignes exécutables en C#
et environ 25 000 lignes en C++ pour
la couche de communication avec
l’armoire de commande du robot.
Kit de développement logiciel
Le projet du kit de développement
logiciel FlexPendant-SDK démarra en
2003, parallèlement aux améliorations
apportées au logiciel de base de l’in-
terface. Un autre programme EAP
pour les clients ABB fut rapidement
mis en place et c’est l’entreprise alle-
mande Klöckner-Desma, ciblant l’in-
dustrie de la chaussure, qui y contri-
bua avec plusieurs idées originales
pour faciliter la fabrication des semel-
les, notamment afficher à l’écran leur
forme pour simplifier le réglage des
positions et la trajectoire à suivre par
le robot 2 . Alors que les robots sont
généralement livrés avec une interface
opérateur générique, une solution
« métier » a les faveurs de chaque utili-
sateur car elle est plus simple à utili-
ser et optimise l’investissement de
l’industriel en automatisation. Flex-
Pendant-SDK est intégré au logiciel
RAB (Robot Application Builder) 3
d’ABB depuis 2004. Il permet à un uti-
lisateur ou un tiers de développer ses
propres applications RAB qui sont in-
tégrées aux fonctionnalités de base de
60
FlexPendant en utilisant la structure
standard de menus. RAB constitue un
progrès important de la technologie
robotique et place les produits ABB
en tête de ceux de ses concurrents.
« L’équipe ABB est à la
pointe du progrès en
matière de développement.
L’interface FlexPendant est
une des applications les
plus perfectionnées que
nous connaissons de la
plate-forme .NET CF sur
Windows CE. »
Mike Zintel 2)
La plate-forme logicielle embarquée
choisie pour FlexPendant est un gage
de simplicité pour les utilisateurs de
RAB. Pour les programmeurs, .NET se
distingue par le modèle de program-
mation fourni par la plate-forme .NET
de Microsoft. Un de ses atouts est son
indépendance vis-à-vis du langage de
programmation, le développeur RAB
étant libre d’utiliser n’importe quel lan-
gage proposé par l’environnement de
développement intégré Microsoft
Visual Studio. La plupart privilégie C#
ou Visual Basic qui allie sécurité et
efficacité. La majorité des program-
meurs sachant déjà programmer les
plates-formes Windows avec Visual
Studio, aucune formation poussée n’est
nécessaire lorsqu’ils passent à RAB 4 .
Note
2)
Responsable chez Microsoft de la production
de .NET Compact Framework (avril 2006)
3 Avec RAB, les utilisateurs développent eux-mêmes leurs applications robot.
Produits logiciels avancés
Pour écourter davantage les délais de
développement des clients, Virtual
IRC5 est inclus dans le logiciel RAB.
En utilisant la technologie Virtual
Robot, ABB installe littéralement une
réplique virtuelle de l’armoire de com-
mande IRC5 dans le PC du program-
meur. Autre avantage majeur de .NET :
son code compilé peut être exécuté
sur toutes les plates-formes suppor-
tées. Un FlexPendant virtuel est main-
tenant inclus dans Virtual IRC5 paral-
lèlement au dispositif réel. Les appli-
cations du client peuvent ainsi être
développées et testées sur PC, leur
débogage étant facilité sur le FlexPen-
dant virtuel ou réel. L’utilisateur relie
sans difficulté son procédé à Visual
Studio, insère un point d’arrêt dans le
code et fait défiler son programme en
cours d’exécution. Le développement
d’applications temps réel pour les dis-
positifs limités en capacité de traite-
ment et de mémoire est toutefois
plus complexe que le développement
d’applications PC. C’est la raison pour
laquelle la documentation utilisateur
insiste sur la nécessité de compéten-
ces en optimisation des performances
et de l’espace mémoire.
Développements RAB en Chine et en
Suède
Aujourd’hui, nombreux sont les clients
à tirer parti de RAB : intégrateurs de
systèmes robotisés, constructeurs
automobiles et même ABB. En 2004,
pour renforcer sa position en Chine et
en Extrême-Orient, ABB a réuni une
équipe de développement logiciel à
Shanghai. Première mission : dévelop-
per avec RAB une application logiciel-
le pour accélérer la programmation et
la mise en production des robots utili-
Revue ABB 2/2006

sés dans les applications de moulage
par injection. Pour l’équipe, RAB offre
une interface « propre » avec accès aux
fonctionnalités de l’armoire de com-
mande du robot, facilitant réellement
le travail d’intervenants disséminés
aux quatre coins de la planète. Le
résultat de leur travail, RobotWare
Plastics, a été lancé avec succès en
2005. Ici encore, la convivialité était
un critère essentiel et les utilisateurs
ont été étroitement associés dès la
genèse du projet.
Un des premiers clients à travailler
avec RobotWare Plastics fut le plastur-
giste suédois AD-Plast. Fondée en
4 Architecture du logiciel du FlexPendant
Appli 2 RAB
en C#
Plate- Appli 1 RAB
forme en Visual Basic
Windows
.NET CF
Commandes de l’interface utilisateur
FlexPendant SDK, CAPI
C#
Bibliothèques de classes
C#, C++
Windows
API interne basée sur COM vers
CE 5.0
armoire de commande du robot
C++/COM/ATL
RAB App – Application développée avec le logiciel RAB (Robot Application Builder) dont FlexPendant SDK fait partie.
CAPI – Interface de programmation libre avec services pour armoires de commande robot
COM/ATL – Technologie composants de Microsoft
Bibliothèques de modèles actifs, série de classes C++ à base de modèles simplifiant la programmation avec COM.
*les flèches montrent les dépendances.
5 RobotWare Plastics : outil de programmation et d’exploitation d’un robot ABB servant une
machine de moulage par injection. Des représentations graphiques de l’équipement et des
pièces produites simplifient et rendent plus intuitive l’utilisation de l’interface.
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
1963, cette entreprise de fabrication
d’outillage s’est ultérieurement orientée
vers le moulage par injection de pièces
automobiles, principal débouché. La
robotisation lui garantit des niveaux de
qualité constants tout au long de la
chaîne de fabrication et des prix com-
pétitifs. RobotWare Plastics facilite et
accélère la mise en œuvre de nou-
veaux procédés de production. La pro-
grammation des robots n’est plus affai-
re de spécialiste car l’assistant intelli-
gent de l’interface graphique guide les
opérateurs pendant tout le processus.
Autre fonctionnalité très utile, la repré-
sentation graphique de la cellule de
production 5 .
applicative C#
Plate-forme
Produit et
présentation
Logique
Accès aux
données
La robotique sans peine
6 Une application RAB d’encollage/dépose
de joints est testée sur un PC avant d’être
téléchargée dans un dispositif réel, tâche
facilitée par Virtual IRC5.
RobotWare Dispense, solution logiciel-
le applicative pour l’encollage et la
dépose de joints, fait partie de l’offre
ABB depuis de nombreuses années.
En 2005, une interface opérateur
« métier » fut développée en Suède, en
mettant à nouveau l’accent sur l’ergo-
nomie et la création de valeur pour le
client. Une interface utilisateur dédiée
6 présente, en temps utiles, des infor-
mations et des fonctions ad hoc, pro-
grès réel par rapport à une interface
générique.
Perspectives
La technologie embarquée sélection-
née par ABB pour sa nouvelle généra-
tion de robots aux fonctionnalités in-
telligentes a plus que tenu ses pro-
messes. Les atouts d’une plate-forme
universellement connue, l’engagement
durable de Microsoft sur le marché de
l’embarqué et le dynamisme du mon-
de PC contribuent à faire de Windows
CE .NET un choix technologique pé-
renne. Parallèlement, le leadership
d’ABB sur le marché de la robotique
se voit renforcé par le recours à une
technologie pointue qui conjugue
flexibilité et convivialité au service de
la compétitivité d’ABB et de ses
clients.
Ingela Brorsson
Ralph Sjöberg
ABB Robotics
Västerås (Suède)
ingela.brorsson@se.abb.com
ralph.sjoberg@se.abb.com
Anna Liberg
ABB Robotics
Shanghai (Chine)
anna.liberg@se.abb.com
61
Flots de conception
Coconception de la plate-forme de contrôle-commande
avancé AC 800PEC
Ernst Johansen

Ces dernières décennies, l’électronique de puissance a énormément gagné

en performance et en vitesse, et a élargi le panorama de ses applications.
Les convertisseurs de puissance doivent être toujours plus rapides, plus
économiques, plus légers et plus flexibles tout en étant moins encombrants
L es plates-formes de contrôle-
commande permettent de répondre
aux exigences de réduction des délais
et en écourtant leur installation et leur maintenance. et des coûts d’ingénierie. En même
temps, elles constituent un point uni-
que vulnérable qui est source de
L’implantation des systèmes de contrôle-commande correspondants pose
défaillance potentielle de l’ensemble
de nombreux défis épineux, notamment du fait du domaine temporel à du projet. Développer une plate-
couvrir, allant de la nanoseconde à la seconde. L’approche « plate-forme » forme digne de ce nom impose un
permet de réduire considérablement les coûts de développement et les savant dosage entre optimisation de
risques y afférents. En utilisant des composants éprouvés, des systèmes la réutilisation (facteur de réduction
très performants et de qualité peuvent être développés très rapidement, des coûts) et optimisation des perfor-
comme la plate-forme AC 800PEC d’ABB. mances (au détriment de la réutilisa-
tion et, éventuellement, de la qualité).

Le secret de la réussite de la plate-

forme de commande AC 800PEC ? Une
méthodologie de coconception-covéri-
fication qui débouche sur des produits
de qualité et raccourcit les délais de
mise sur le marché.

Concept de simulation
Le concept à l’origine du contrôleur
PEC (Power Electronic Controller) est
un processus de développement avec
des modèles de simulation directement
convertis en code pour le contrôleur
cible 1 , conversion qui ne nécessite
aucune intervention manuelle. On
supprime ainsi une source importante
d’erreurs tout en garantissant un haut
degré de confiance dans le comporte-
ment des systèmes simulés et réels.

Architecture du contrôleur PEC

La commande d’une électronique de
puissance couvre un domaine tempo-
rel très large, allant de la nanosecon-
de (commutation) à plusieurs secon-
des (mise en route). L’architecture
PEC a l’avantage de couvrir cette
échelle de temps sans compromettre
la simplicité ni la flexibilité.

Pour permettre la conversion directe

des modèles de simulation, l’architec-

62 Revue ABB 2/2006

 Flots de conception

Technologie des systèmes embarqués

ture 2 se distingue de celle des systè- Le programme de commande accom-
mes de commande classiques par plit deux types de tâches : les tâches
l’absence de puce DSP dédiée (nor- lentes (≥ ms) et les tâches rapides.
malement synonyme de vitesse) et de Pour ce faire, une conception classi-
châssis d’interconnexion des modules que utilise deux composants matériels
d’E/S. Quel est alors le secret de la distincts : une unité centrale (UC) pour
vitesse du contrôleur PEC et du les premières et un DSP pour les
raccordement de ses E/S ? secondes. En examinant de près
plusieurs applications, on comprit que
la répartition de la charge entre tâches
1 Le modèle simulé est automatiquement
lentes (le plus souvent 100 s) et
converti en code exécutable pour des
tâches rapides (10 ms en moyenne)
applications temps réel.
était largement spécifique à chaque
application. L’absence de règle univer-
Simulator
selle en la matière incita les déve-
loppeurs à envisager une seule UC
très performantes pour ces deux caté-
Control Real-Time
gories. Outre le fait de résoudre le
Model PEC
problème de répartition de la charge,
cette architecture simplifie grande-
System Real ment la génération automatique du
Model System code.
Le concept à l’origine du
contrôleur PEC (Power
2 Un même modèle peut aisément être adapté Electronic Controller) est
pour gérer différents domaines temporels : un processus de dévelop-
a tâche essentiellement rapide pement avec des modè-
b tâche essentiellement lente les de simulation directe-
c E/S locales
d E/S déportées sur fibre optique
ment convertis en code
s pour le contrôleur cible.
ms a
UC
ms b Cette génération automatique du code
temps réel à partir de modèles de si-
μs mulation impose d’utiliser un outil
FPGA disposant de cette fonctionnalité. C’est
ainsi qu’ABB opta pour Matlab/Simu-
ns
IO IO FO linkTM de Mathworks®, complété du
c puissant module Real Time Work-
d
IO IO shopTM (RTW) pour la génération du
code cible.
L’architecture est conçue à la fois
pour les petits systèmes bon marché
dotés exclusivement d’E/S locales 2c
et pour les gros systèmes nécessitant
des E/S déportées sur fibre optique 2d .
Ces deux configurations obligent à
revoir totalement la conception des
circuits d’E/S du contrôleur. Pour
offrir une solution multi-applicative,
on utilisa un circuit logique program-
mable FPGA (Field Programmable Gate
Array) de niveau système à la fois dans
le contrôleur PEC et dans les nœuds
d’E/S déportées. Outre sa grande
souplesse, le FPGA a l’avantage de
mettre en œuvre un flot de conception
et de simulation très mature.
Tout comme le processus basé sur
Matlab/SimulinkTM pour le développe-
ment du code du contrôleur, le pro-
cessus d’implantation du FPGA est
basé sur un simulateur et un compila-
teur. Même s’il existe des compilateurs
qui convertissent certains modèles
Matlab/SimulinkTM en code VHDL,
ABB décida de ne pas utiliser ce type
d’outil pour le PEC car la plupart des
composants FPGA de sa bibliothèque
ne sont pas efficacement modélisés ni
vérifiés en langage Matlab/SimulinkTM.
Un flot basé sur VHDL fut utilisé à la
place pour les circuits numériques, à
l’origine développé pour la conception
des puces ASIC qui imposent d’emblée
un haut rendement1). Qui plus est, il
offre d’excellentes fonctionnalités de
modélisation et de vérification.
Or, au moment de choisir l’architectu-
re, l’inconvénient majeur était le coût
des UC hautes performances et des
FPGA de niveau système. Nous ver-
rons plus loin comment ce problème
a été résolu.

3 Flots de coconception définis par modèles 4 Les modèles de systèmes sont convertis dans le domaine temps réel
ML/SL et VHDL. pour une vérification accélérée par exécution sur le matériel PEC.

s
Simulator Accelerator
ML/SL
CPU

Control Real-Time Real-Time

Model Controller PEC

FPGA VHDL
Real-Time
System Real-Time
ns System
Model PEC
IO Model

IO

Revue ABB 2/2006 63

Flots de conception
Technologie des systèmes embarqués
Flots de conception pour la commande
et la vérification
Un flot de conception est une solution
type prédéveloppée pour résoudre
un problème donné. Cette méthode
est utilisée depuis longtemps par les
ingénieurs logiciel. Toutefois, en
coconception – ou conception
conjointe du matériel et du logiciel
embarqué – il est plus difficile de
définir des flots génériques [1]. Le
système de commande AC 800PEC
met en œuvre la méthode des flots de
conception pour résoudre plusieurs
problèmes spécifiques aux applica-
tions à électronique de puissance.
Un ensemble de flots de conception
réutilisables permet aux ingénieurs de
développement de définir rapidement
de nouveaux systèmes hautement
complexes. Un ingénieur système peut
ainsi consacrer toute son énergie à
résoudre son problème en se fiant aux
flots prédéveloppés pour les détails
de l’implantation.
Le système PEC se distingue de la
plupart des autres systèmes par ses
flots de conception qui ne sont pas
des modèles logiciels purs, mais des
flots de coconception réutilisables 3 ,
précisément parce qu’ils couvrent les
neuf unités de temps (de la ns à la s),
ce que ne permet pas une seule tech-
nologie (ex., logiciel).
5 Topologies de coconception pour la conversion A/N, avec différentes composantes de la tâche
gérées par des circuits analogiques sur FPGA et CPU
a b
1x 25x
ADC ADC
14-bit 12-bit
N + N +
64
La coconception pose toutefois un
réel défi à la vérification des systèmes.
Celle-ci doit impérativement apporter la
preuve formelle de l’absence d’erreurs.
Or la simulation d’un système de com-
mande à neuf unités de temps est
extrêmement lente. Simuler un système
PEC complet exigerait plusieurs jours,
voire des semaines sur une station de
travail, laps de temps incompatible
avec les délais de mise sur le marché.
Mais le concept PEC a une qualité
intrinsèque qui permet de résoudre
cet épineux problème de manière très
élégante : il met en œuvre un proces-
sus qui convertit directement les mo-
dèles de simulation dans le code du
contrôleur cible. Ce principe est non
seulement applicable au modèle de
commande, mais également au modè-
le de l’environnement de simulation
utilisé conjointement. En exécutant
simultanément le modèle de comman-
de et celui du système sur le contrô-
leur PEC 4 , la vérification des flots de
conception dans le domaine temps
réel est fortement accélérée.
Le défi de la coconception pour les
systèmes embarqués
Un filtre de signaux peut être réalisé
au moyen de circuits électroniques
analogiques, d’un filtre numérique
dans un FPGA ou encore d’un logiciel
hébergé par une UC. Toutes ces solu-
c d
ML/SL
VHDL
25x 25x
ADC ADC
12-bit 12-bit
N + N
ML/SL = Matlab/Simulink
tions offrent les mêmes fonctionnalités
mais diffèrent totalement en termes de
coût et de réutilisation. La coconcep-
tion aide à choisir la meilleure solu-
tion technologique.
Avec l’avènement des FPGA de niveau
système, la reprogrammabilité n’est
plus l’apanage du logiciel. Ces compo-
sants ont notamment permis de nou-
veaux flots de conception des
matériels et des systèmes. Or, aucune
méthode formelle de coconception
n’existant, le défi reste entier pour les
concepteurs de systèmes.
La vérification doit
impérativement apporter
la preuve formelle de
l’absence d’erreurs.
Simuler les systèmes pour optimiser les
flots de conception
Pour optimiser les algorithmes et les
structures, différentes conceptions sont
évaluées et comparées par simulation.
Pour illustrer le processus de cocon-
ception, voyons un circuit de conver-
sion analogique-numérique (A/N).
Se devant d’améliorer le flot de concep-
tion du circuit A/N existant sur le plan
du coût et de la qualité (rapport signal-
bruit), les développeurs sélectionnèrent
différentes topologies 5 adaptées à
l’architecture PEC. Ces topologies
furent simulées dans l’environnement
Matlab/SimulinkTM pour comparer leur
complexité et leur qualité.
Les développeurs conclurent que,
théoriquement, le meilleur rapport
signal-bruit était obtenu en associant
suréchantillonnage et filtres numéri-
ques 5a (ces derniers offrant des capa-
cités de mise en forme du bruit [2]).
Le suréchantillonnage 5b-d utilisait un
circuit A/N beaucoup moins cher,
mais nécessitait un filtre numérique
ultrarapide 25× soulevant plusieurs
interrogations quant aux possibilités
d’implantation du filtre, à l’exécution
des calculs du filtrage dans l’UC ou
le FPGA, et à l’intérêt d’accroître la
charge de traitement numérique.
Génération directe du code
La possibilité de convertir automati-
quement les modèles de simulation en
Revue ABB 2/2006
 Flots de conception

Technologie des systèmes embarqués

applications de commande coconception la plus économi-

8 Vérification temps réel de filtres de conversion A/N 12 bit/1MSps
temps réel simplifia énormé-
ment la création du code
cible pour les différentes to-
pologies. Le contrôleur PEC
intégrant une fonction de
surveillance de la charge,
il était facile de mesurer la
charge de l’UC pour toutes
ces topologies 6 . L’exécution
du filtre rapide 6b dans le
logiciel générait une charge
UC trop élevée et était irréa-
lisable.
Matlab/SimulinkTM intégrant
des bibliothèques complètes,
il était inutile de développer
un nouveau code pour la
conception du filtre de l’UC.
Composants VHDL optimisés
Pour les filtres FPGA, on utilisa Mat-
lab/SimulinkTM pour évaluer la topolo-
gie et les caractéristiques des filtres
ainsi que calculer les coefficients adé-
quats. Les filtres furent implantés et
simulés dans l’environnement VHDL.
Dans un FPGA, la charge est mesurée
au niveau du circuit. Comparé à un fil-
tre numérique implanté dans l’UC, un
filtre FPGA offre beaucoup plus de
6 Evaluation de la charge cible des variantes
b c
(jaune) et d’un filtre FPGA avec mise en forme du bruit (rose)
possibilités. La précision (nombre de
bits), la fréquence d’horloge, l’architec-
ture du filtre, le débit (échantillons par
seconde), le nombre d’opérations de
multiplication-accumulation (MAC) et le
nombre de canaux par filtre sont tous
programmables, offrant un vaste choix
de conceptions, avec des charges diffé-
rentes. La topologie 5c avec un filtre
ultrarapide fonctionnant à l’intérieur du
FPGA et un filtre plus lent calculé par
l’UC, s’avéra la solution de
5b-d
d
Target
ML/SL
CPU
RTW
Load
Compiler
Monitor
que et fut donc retenue pour
la conversion A/N 7 .
Vérification en vraie grandeur
Pendant le processus de co-
conception, le système réel
fut modélisé, y compris le
rapport signal-bruit prévisible.
Dans de nombreux systèmes,
le bruit est imprévisible et sa
simulation peu fiable. La véri-
fication en vraie grandeur res-
te, par conséquent, importan-
te pour garantir la qualité du
produit 8 .
Coût et performance :
cible mobile
Lors du choix de l’architecture
PEC en 1999, le coût de l’UC
et du FPGA de niveau système posait
problème. En effet, très chers à l’épo-
que, ces composants étaient réservés
principalement aux applications haut
de gamme comme les simulateurs de
vol et le prototypage d’ASIC.
Alors que les technologies de fabrica-
tion des circuits numériques progres-
saient très rapidement, les coûts de
fabrication des UC et des FPGA chu-
taient de manière spectaculaire (– 90 %
en 5 ans). Leur arrivée sur le marché
mit en évidence un autre point fort de
l’architecture, à savoir son excellente
portabilité. Aujourd’hui, les contrô-
leurs AC 800PEC d’ABB, fabriqués en
90 nm, sont des produits d’excellente
qualité proposés à un prix très com-
pétitif.

Ernst Johansen
ABB Schweiz AG
Turgi (Suisse)
ernst.johansen@ch.abb.com

7 Modèle de filtre VHDL optimisé (variante 5c )

Bibliographie
c
[1] F. Mayer-Lindenberg, Dedicated Digital Proces-
35-bit Simulator sors: Methods in Hardware/Software Co-Design,
IIR John Wiley & Sons (February 12, 2004),
VHDL ML/SL ISBN 0-470844-44-2
8 Ch Testbench
[2] Walt Kester, Analog-Digital Conversion,
Analog Devices Inc. (March 2004),
VHDL ISBN 0-916550-27–3, 2.37–2.41
1x MAC
80 MHz Note
1)
Rapport du nombre d’unités « bonnes » (ne nécessi-
ML/SL = Matlab/Simulink
tant aucune reprise) sur le nombre total produit.

Revue ABB 2/2006 65

Sans fil et sans
reproche :
l’alimentation WISA coupe le cordon
Guntram Scheible, Rolf Disselnkoetter

Une application industrielle peut de

nos jours héberger des milliers de
sous-systèmes embarqués qui doivent
échanger à distance avec leur environ-
nement, moyennant leur propre liaison
de données et de puissance. Or ce
câblage, coûteux à installer, est aussi
une cause fréquente de défaut et un
frein à la flexibilité. Le filaire a vécu :
place au sans-fil !

Ces dernières années, les radiocom-

munications ont fait une entrée remar-
quée dans l’automatisation industrielle
[1]. Mais il leur reste à relever le défi de
l’alimentation sans fil. En 2004, ABB
commercialisait une gamme de pro-
duits inédits : des détecteurs de proxi-
mité à la fois communicants et alimen-
tés sans fil. Cette innovation a donné
corps à la technologie d’interfaçage
sans fil avec les capteurs/actionneurs
WISA (Wireless Interface to Sensors
and Actuators) [2] qui ouvre la voie à
de nouveaux produits et modes de
communication.

66 Revue ABB 2/2006

 Sans fil et sans reproche

Technologie des systèmes embarqués

L es équipements tirant le meilleur

parti d’une alimentation sans fil
sont des constituants d’automatismes
puisée du milieu environnant
(lumière, chaleur, vibrations, inter-
vention de l’opérateur . . .) ;
et encore beaucoup de chemin à par-
courir avant de prétendre à la « démo-
cratisation » industrielle.
distribués, à savoir des capteurs et ac- transmise au système par voie opti-
tionneurs « intelligents », généralement que, radio, acoustique . . . Les énergies renouvelables ne répon-
implantés à distance dans des sites dent pas non plus aux exigences de
dépourvus d’alimentation ou difficiles l’industrie : imprévisibles, tant en ter-
Les unités primaires
d’accès, embarqués dans de nombreux mes d’usage que de fiabilité, elles
dispositifs (équipements en mouve- WPU100 se règlent et se induisent de considérables frais
ment, comme les robots) ou soumis à commandent automatique- d’étude et de développement pour
des environnements haute tension. s’adapter à chaque cas de figure.
ment, le système d’alimen-
Dans ces applications, l’efficacité tation WISA-power se pliant Après fine analyse des différentes
énergétique est une priorité. La con- options envisageables [3], il s’avère
sommation électrique du sans-fil clas-
ainsi à diverses applications que la seule solution validée et uni-
sique (en bureautique, par exemple) par simple modification des versellement applicable est fondée
est d’ordinaire bien plus élevée que géométries d’enroulement sur des fréquences radio à ondes lon-
celle des systèmes dédiés, conçus gues, sorte de « couplage magnétique ».
d’emblée dans une optique de faible primaire.
puissance. Ces derniers permettent
souvent d’économiser l’énergie en uti- Si tout un chacun accepte de charger
2 Alimentation sans fil WISA-power :
lisant des régimes de fonctionnement ou de remplacer régulièrement la bat-
l’alimentation a fournit à la boucle
en mode hiérarchique pulsé. L’essen- terie de son appareil, il n’en va pas de
primaire b un courant à 120 kHz.
tiel des tâches industrielles (collecte même de l’industriel. Dans des sites
Les capteurs c de cette boucle sont
de données, manœuvre, traitement et coupés du monde, la batterie, éven-
équipés de bobines secondaires. A droite,
communication . . .) ne s’exécutant tuellement relayée par le solaire ou la
schéma du circuit équivalent avec
qu’à un instant donné, elles peuvent géothermie, est la seule solution via-
couplage.
s’appuyer sur des communications par ble. A l’inverse, l’usine et ses centai-
impulsions entrecoupées de phases nes de dispositifs exigeant une ali-
« dormantes », économes en énergie. mentation constante et fiable, de jour c
b
comme de nuit, écarte cette option c

Une alimentation sans fil multisource pour cause de densité volumique trop c
a a
En règle générale, cette énergie peut faible (environ 1,2 Wh/cm3). La pile à c
être : combustible, a priori plus prometteu- c
c
intégrée au système (batteries, piles se, n’est guère mieux lotie avec une b
c
à combustible . . .) ; densité dépassant à peine 2 Wh/cm3

1 Les techniques d’alimentation sans fil ABB reprennent le principe bien connu du transformateur. 3 Montage Helmholtz de bobines
rectangulaires intégrées dans une
Capteurs Autres (servo- application industrielle : D = distance
individuels E/S sans fil Vannes entraînements) Soudage entre bobines, S = dimension la plus faible
(largeur ou hauteur)
Gros volumes

WIS Bobines
A-p
ow
Sans fil

er secondaires

Principe du
transformateur
Technologies

Sans contact
puissance
Moyenne

Bobines
Sans contact
puissance

primaires
Haute

10 m 100 m 1 10 1k 100 k

Puissance/W (eff !)

Revue ABB 2/2006 67

Sans fil et sans reproche
Technologie des systèmes embarqués
ABB compte plusieurs techniques
d’alimentation utilisant ce principe 1 ,
avec un large choix d’applications et
de niveaux de puissance, selon la
distance desservie.
Les besoins énergétiques des disposi-
tifs électroniques répartis (capteurs
individuels et E/S sans fil des architec-
tures d’automatismes de la production
manufacturière) sont couverts par la
première génération de produits WISA
1 . L’alimentation sans fil WPU100,
associée à une bobine faisant office
de « boucle primaire », délivre une fai-
ble puissance sur quelques mètres :
une solution convenant à la majorité
des capteurs/actionneurs des sites
manufacturiers.
WISA-power :
l’« alimentation magnétique »
Le principe de base d’une source
d’énergie induite d’un champ magnéti-
que peut se décrire à l’aide du célèbre
modèle de transformateur 2 : la
WPU100 alimente l’imposante bobine
primaire 2b pouvant encercler une cel-
lule de production, le secondaire étant
constitué d’une multitude de petites
bobines réceptrices 2c , chacune équi-
pée d’un noyau de ferrite pour accroî-
tre le flux collecté par la bobine.
Pour ce type de « transformateur », le
couplage magnétique est faible. La
puissance de réception est fonction de
l’importance du champ magnétique au
niveau du secondaire. Toutefois, si les
enroulements primaires sont disposés
comme des bobines de Helmholtz 3 ,
ce paramètre (et, donc, la puissance
de réception) est tout à fait constant
dans un grand volume.
Le calcul du nombre et de la taille des
enroulements primaires obéit à une
équation très simple : D = 0,7 × S, S
étant la plus faible dimension (largeur
ou hauteur) d’une bobine et D la dis-
tance entre bobines pour garantir une
intensité de champ uniforme dans
l’installation 3 .
Même si on occupe rarement la cellu-
le de production en continu, l’intensi-
té de champ est en toutes circonstan-
ces (y compris dans le périmètre de la
cellule) conforme aux recommanda-
tions et législations internationales du
travail [4]. A 120 kHz, WISA-power
68
fonctionne à l’identique de bon nom-
bre de systèmes d’anti-intrusion et
d’identification électronique utilisés
dans la petite et grande distribution.
Avec WISA, les deux
grandes problématiques
du domaine – distribution
de puissance et fiabilité
de la communication
temps réel – sont
aujourd’hui résolues.
Ce champ magnétique d’intensité
limitée permet de moduler les niveaux
de puissance selon les besoins, en
modifiant la taille de la bobine secon-
daire. Des systèmes embarqués peu-
vent ainsi être couplés à une alimen-
tation sans fil par insertion d’une
bobine réceptrice et d’un circuit
adéquats. 4 en est un bon exemple :
la société allemande Artis (Bispingen)
s’est inspirée de la technologie WISA-
power pour créer, côté secondaire, sa
propre électronique adaptée aux
besoins spécifiques de l’instrumenta-
tion d’outillage [5].
Les pertes du système, étonnamment
faibles, sont surtout liées aux pertes
par conduction dues à l’effet de peau
et aux courants de Foucault dans la
bobine ou les objets métalliques
environnants. Dans l’industrie, elles
oscillent autour de 15 W/m3.
4 Bobine primaire WISA-power individuelle,
intégrée dans une machine-outil :
la bobine réceptrice et l’électronique
embarquée sont du client (système DDU
WiSy de surveillance d’outil sans fil,
avec l’aimable autorisation de la société
Artis) [5].
Alimentation par résonance
à fréquence moyenne
Ces transformateurs atypiques fonc-
tionnent mieux en mode « résonant »
dans lequel les valeurs d’inductance
(fuites) relativement élevées du trans-
formateur sont compensées par une
capacité permettant à l’alimentation
WPU100 de stimuler le circuit réso-
nant à des tensions relativement bas-
ses. La WPU100 doit aussi pouvoir
gommer certaines lacunes :
Modifications de l’environnement
dans le temps, provoquées notam-
ment par de gros objets métalliques
en mouvement (robots . . .) ;
Fortes dispersions de la « charge »
dues aux différents dimensionne-
ments des bobines primaires
(valeurs d’inductance) et aux pertes
induites par courants de Foucault
dans les objets métalliques avoisi-
nants ;
Autres systèmes d’alimentation sans
fil connexes, éventuellement res-
ponsables d’un couplage inductif.
Pour compenser ces aléas, la WPU100
comprend une unité de commande
rapide et extrêmement précise qui
maintient automatiquement le primai-
re à la fréquence de résonance fixe de
120 kHz ; la WPU100 s’adapte à des
charges inductives de 11 à 54 µH et à
des courants d’alimentation compris
entre 4 et 24 A.
Les unités primaires WPU100 se rè-
glent et se commandent automatique-
ment, le système d’alimentation WISA-
5 Bobine primaire WISA-power en boucle,
intégrée dans une enrouleuse de câble de
l’usine ABB High Voltage Cable, à Karlskro-
na (Suède) : 156 détecteurs de proximité
sans fil WPS et leur électronique embarquée
effectuent un complexe mouvement de
rotation 2D au cœur de la machine pour
assurer une production sans faille.
Revue ABB 2/2006

power se pliant ainsi à diverses appli-
cations par simple modification des
géométries d’enroulement primaire
(par exemple, bobines disposées en
boucle ou en ligne, ou encore isolées
4 5 ) : des aménagements bien utiles
si l’alimentation sans fil n’est nécessai-
re que dans certaines parties de l’ins-
tallation, par exemple dans des équi-
pements se déplaçant le long d’une
trajectoire annulaire ou linéaire, ou
pour pallier ponctuellement des zones
critiques du système.
Par son exceptionnelle souplesse
d’adaptation, la WPU100 trouve aussi
emploi dans des applications équipées
de récepteurs personnalisés, collant à
des besoins applicatifs et géométri-
ques précis 4 .
Champ tournant
Les champs magnétiques unidirection-
nels peuvent être involontairement
canalisés par des objets métalliques.
On y remédie par un montage ortho-
gonal de deux boucles, alimentées par
des sources distinctes dont les cou-
rants sont en décalage de phase de
90 ° : d’où l’obtention d’un champ
tournant continu, bidimensionnel.
Récepteur omnidirectionnel
Pour gagner en puissance, côté récep-
teur, les enroulements secondaires
doivent aussi fonctionner sur un mode
résonant. De plus, pour obtenir une
puissance indépendante de l’orienta-
tion du récepteur par rapport au vec-
teur champ primaire, le choix d’ABB
6 Intégration du « cube de puissance »
WISA-power dans le module de
communication WSIX100 d’un détecteur
de proximité sans fil
Revue ABB 2/2006
Technologie des systèmes embarqués
s’est porté sur un agencement ortho-
gonal de trois bobines se partageant
un noyau commun. Facilement régla-
ble à la fréquence de résonance fixe,
cette disposition se prête bien à la
production de masse.
Les techniques d’alimen-
tation et de communica-
tion WISA modulaires et
génériques, amorcées
avec les détecteurs de
proximité sans fil, investis-
sent aujourd’hui d’autres
équipements et applica-
tions.
Moyennant ce procédé, les densités de
puissance disponibles dans les cas les
plus défavorables, en situation réelle,
restent de l’ordre de 1,2 mW/cm3. Le
niveau de puissance absolu peut varier
selon la taille et la forme de la bobine.
L’évolutivité et l’intégration des bobi-
nes de réception WISA-power dans
des produits ont fait leur preuve dans
plusieurs applications. La consomma-
tion totale du détecteur de proximité
sans fil et de son électronique 6 est
très inférieure à 10 mW ; le nouveau
WSP100 7 , qui permet de raccorder et
d’alimenter 8 têtes de capteur, peut
d’ores et déjà fournir plusieurs dizai-
nes de milliwatts dans les conditions
les plus défavorables. En temps
7 Intégration d’un « cube de puissance »
WISA-power dans le détecteur
WSP100 pour alimenter 8 têtes
de capteur et leurs transmissions
WISA-com temps réel
Sans fil et sans reproche
normal, un appareil WISA-power de
même taille est capable de délivrer
des centaines de milliwatts et, dans
des conditions maîtrisées, jusqu’à
1 watt.
Un avenir illimité
En conjuguant communication et
alimentation sans contact, ABB a
beaucoup fait progresser la technolo-
gie des systèmes embarqués sans fil :
avec WISA, les deux grandes problé-
matiques du domaine – distribution
de puissance et fiabilité de la commu-
nication temps réel – sont aujourd’hui
résolues.
Les techniques d’alimentation WISA-
power et de communication WISA-
com modulaires et génériques, amor-
cées avec les détecteurs de proximité
sans fil, investissent aujourd’hui
d’autres équipements et installations,
et gagnent ainsi de nouveaux hori-
zons.
Guntram Scheible
ABB STOTZ-KONTAKT GmbH
Heidelberg (Allemagne)
guntram.scheible@de.abb.com
Rolf Disselnkoetter
ABB Corporate Research
Ladenburg (Allemagne)
rolf.disselnkoetter@de.abb.com
Bibliographie
[1] Niels Aakvaag, Jan-Erik Frey : Réseaux de cap-
teurs sans fil, champions des économies d’éner-
gie, Revue ABB 2/2006, p. 39-42
[2] Jan-Erik Frey, Andreas Kreitz, Guntram Scheible :
Connecter sans brancher, Revues ABB 3/2005 et
4/2005
[3] G. Scheible : Wireless energy autonomous
systems: Industrial use ? Sensoren und Mess-
systeme VDE/IEEE Conference, Ludwigsburg,
Germany, March 11–12 2002
[4] Commission internationale pour la protection
contre les rayonnements non ionisants (ICNIRP) :
Guide pour l’établissement de limites d’exposition
aux champs électriques, magnétiques et électro-
magnétiques – Champs alternatifs (de fréquence
variable dans le temps, jusqu’à 300 GHz). Health
Physics vol 74, no 4, 494–522, 1998
[5] Berend Denkena, Dirk Lange, Dipl.-Ing. Jan Brink-
haus : Spielraum in der Überwachung; Fachzeit-
schrift mav « maschinen anlagen verfahren »
Konradin Verlag Robert Kohlhammer, 2005
69
Les FPGA embarquent en masse
La conception FPGA en VHDL
Erik Carlson, Franz Zurfluh, Catherine Körbächer
Résoudre un problème par une solu-
tion électronique a de quoi causer bien
des migraines aux bureaux d’études !
Le rythme effréné de renouvellement
des produits donne l’amère impression
de ne jamais disposer de la technolo-
gie dernier cri. Aussi les concepteurs
de systèmes embarqués s’échinent-ils
à engranger toujours plus de puissan-
ce de traitement dans une même
puce : une quête obstinée de la perfor-
mance et de la miniaturisation, sous la
70
pression croissante des délais de mise
sur le marché. C’est oublier que les
clients, plutôt qu‘investir dans la
nouveauté, préfèrent exploiter l’exis-
tant, à grand renfort de mises à niveau
ou d’ajouts fonctionnels. La solution
réside dans l’« embarqué » qui vise à
intégrer étroitement matériel et logiciel.
Ainsi les circuits logiques programma-
bles FPGA viennent-ils détrôner les
processeurs numériques de signal.
Dans la logique FPGA, matériel et logi-
ciel bénéficient de la même souplesse,
tout en assurant rapidité de traitement,
faible consommation électrique et
réutilisation d’une technologie aboutie.
Les FPGA sont employés de longue
date par ABB, notamment dans l’auto-
matisation et l’appareillage moyenne
et haute tension. Cet article se penche
sur leur conception et leurs avantages
pour ABB.
U n FPGA est un dispositif semi-
conducteur constitué de cellules
logiques et d’interconnexions pro-
grammables, permettant de décupler
la performance de portes logiques
élémentaires (ET, OU, XOU, NON)
ou de fonctions combinatoires plus
complexes (décodeurs, opérations
mathématiques simples). Dans la
plupart des FPGA, ces « blocs logi-
ques » comprennent également des
éléments de mémoires pouvant
prendre la forme de simples bascules
ou de blocs complets.
Cette technologie, qui ne date pas
d’hier 1 , s’est vue au départ bridée
par son coût et ses performances
médiocres qui ont limité son emploi
au prototypage rapide, les circuits
spécifiques ASIC 1) s’arrogeant les
grandes séries.
Aujourd’hui, les ASIC connaissent une
inflation des coûts, tant en développe-
ment qu’en outillage, revers de leur
complexité croissante : avec les pro-
grès de la miniaturisation et des outils
Revue ABB 2/2006
 Les FPGA embarquent en masse

Technologie des systèmes embarqués

de conception, leur capacité d’intégra- quent pas d’optimiser plusieurs équi- Des challengers de taille
tion maximale est passée de 5000 à pements portables fonctionnant sur Naguère cantonnés à la logique pro-
plus de 100 millions de portes ! Pour batterie, pour lesquels la consomma- grammable de base, voire au proto-
les conceptions en faibles volumes, tion est déterminante. Hélas, la minia- typage et au remplacement d’ASIC,
les FPGA s’avèrent à présent plus ren- turisation des circuits crée de forts les FPGA migrent vers l’intégration
tables. Autres avantages : une mise sur courants de fuite statiques qui pèsent de système complet sur une puce ou
le marché accélérée, des coûts d’ingé- sur le choix de la technologie FPGA « SoC » (System-on-Chip). Ces dix der-
nierie non récurrents moindres, le optimale. nières années, le nombre de portes et
bénéfice de la reprogrammabilité in de fonctions des FPGA a grimpé en
situ et de l’ajout de fonctions ou la flèche, leur densité ayant été multi-
correction des bogues. De plus, leurs
Pour les conceptions en pliée par plus de 200 et leur vitesse
blocs logiques et interconnexions pro- faibles volumes, les FPGA par plus de 20 : de quoi damer le pion
grammables permettent à un même s’avèrent à présent plus aux ASIC ! Tout aussi impressionnants
circuit de servir bien des applications. sont les progrès en matière d’architec-
Enfin, la régularité de leurs cellules rentables que les ASIC. ture, de circuit et de méthodologie de
logiques se prête aux petites géomé- conception. Les fréquences d’horloge
tries. Au final, la dynamique des FPGA Les FPGA gagnent aussi en fonction- externes ont franchi les 150 MHz et le
vient avantageusement démentir la loi nalités. Leur architecture physique fixe coût d’un FPGA de 10 000 portes a été
de Moore 2). (rangées de portes) présente le dou- réduit par plus de 100. Les E/S doivent
ble intérêt de réduire l’encombrement être compatibles avec de nombreux
Les FPGA modernes comptent plu- et d’augmenter la vitesse. Parmi les standards émergents et capables de
sieurs millions de portes. Leurs inter- fonctions embarquées, citons des mul- piloter les lignes de transmission.
connexions peuvent être multicouches tiplieurs, des blocs DSP génériques,
(9 maxi), facilitant ainsi le contrôle et des processeurs, des E/S haut débit et Circuits spécifiques implantés en FPGA
le test en phases de développement et des mémoires, auxquelles s’ajoutent Des blocs logiques configurables (CLB)
de débogage. De puissants amplifica- des conceptions prêtes à l’emploi et fournissent les éléments fonctionnels
teurs de signal d’horloge et de com- validées pour des tâches de traitement de la logique combinatoire et syn-
plexes logiciels de routage permettent évoluées comme les transformées de chrone. Les FPGA modernes embar-
d’atteindre des fréquences internes de Fourier rapides (FFT) pour l’analyse quent des générateurs de fonctions
l’ordre du GHz. des harmoniques, les algorithmes (tables associatives « LUT » et registres
CORDIC 3) pour le traitement vectoriel à décalage), des éléments de mémori-
Comparés aux ASIC, les FPGA pèchent et de puissants cœurs de micropro- sation, des opérateurs arithmétiques et
par leur lenteur, leur inaptitude aux cesseurs. Ces blocs fonctionnels « IP » des multiplexeurs.
conceptions évoluées et leur consom- (Intellectual Property), réalisés avec
mation énergétique. Pour réduire des cellules logiques normales, sont La gestion et la modification du signal
celle-ci, les amplificateurs de signal commercialisés par les fabricants d’horloge passent par des boucles à
d’horloge se mettent en veille lors- de FPGA et les autres acteurs du verrouillage de phase PLL4) analogi-
qu’ils sont inutilisés, ce que ne man- marché. ques ou des boucles à verrouillage de
retard DLL5) numériques pour la com-
pensation des variations temporelles
1 Évolution sur 20 ans des FPGA et de leur champ d’application
et la synthèse d’horloge (multiplica-
tion/division de fréquence). Les der-
nières générations de FPGA intègrent
Applications des circuits PLL/DLL souples d’utilisa-
de volume
tion ; certains assurent un multiplexa-
ge d’horloge affranchi des parasites
Performance et densité d‘intégration

Automatisation
Applications
industrielle
ainsi que l’arrêt de l’horloge pour les
spécifiques
Imagerie médicale applications à faible consommation.
Systèmes de
commande
LSI
PCI
Cartes graphiques Les blocs d’entrée/sortie (IOB) consti-
Filtres FFT/FIR
Cryptage
Imprimantes tuent des interfaces évoluées, pro-
Décodage MP3 grammables en entrées, sorties ou
Intégration Mémoires
de petits d‘instructions et bidirectionnelles ; les registres sont
systèmes de données des bascules déclenchées sur front ou
des circuits à verrouillage sur niveau.
Logique Additionneurs Les IOB se plient à un large choix de
de base Compteurs
standards d’E/S simple fil (LVTTL,
PCI 6)) et mettent en œuvre des
Portes et bascules
liaisons série différentielles. Le der-
1980 1990 2000 niercri de la technologie FPGA est
compatible avec bon nombre de spé-

Revue ABB 2/2006 71

Les FPGA embarquent en masse
Technologie des systèmes embarqués
cifications et de niveaux de tension
d’E/S.
De petites mémoires RAM peuvent
être émulées avec des CLB, mais ils
sont lents et consomment beaucoup
de logique. Nombreux sont les FPGA
actuels à intégrer des mémoires à sim-
ple, double et quadruple accès facili-
tant la réalisation de RAM optimisées
en coût et performance.
Les FPGA modernes embarquent
d’autres circuits spécifiques :
Cœurs de processeur matériels/logi-
ciels : les FPGA hébergeant un IP pro-
cesseur en dur constituent une nou-
velle catégorie de microprocesseurs ;
il existe en effet des unités centrales
de 8 ou 32 bits. Les deux principaux
composants d’une plate-forme FPGA
sont le cœur d’UC et l’architecture de
bus sur silicium.
Multiplieurs : certaines familles de
FPGA comportent des multiplieurs
matériels dédiés de 8 × 8 bits à 18 × 18
bits pour renforcer la puissance de
calcul. Précisons qu’ils peuvent être
modélisés dans la quasi-totalité des
FPGA avec des CLB, mais ils accapa-
rent beaucoup de ressources logiques
tout en étant plus lents que leurs
équivalents dédiés.
Méthodologie de conception
La conception d’un FPGA d’un million
de portes pose des problèmes de systè-
me et d’architecture. Il faut employer
des langages modernes de type UML7)
pour garantir une spécification et une
conception correctes. La simulation et la
vérification, quant à elles, ont souvent
recours à Matlab® ou à d’autres outils
évolués. Par contre, la description logi-
que se fait essentiellement en HDL
(Hardware Description Language).
Le langage HDL décrit un circuit élec-
tronique en termes de fonctionne-
ment, de conception et de test pour
vérifier son comportement par simula-
tion. Contrairement à un langage de
programmation logiciel, la syntaxe et
la sémantique HDL comprennent des
notations explicites pour exprimer les
notions fondamentales de temps et de
parallélisme des composants du cir-
cuit. En CAO électronique numérique,
FPGA et ASIC se programment géné-
72
ralement en VHDL (Very High speed
integrated circuit Hardware Descrip-
tion), puissant langage de conception,
de simulation et de synthèse logique.
VHDL fut commandé au début des an-
nées 80 par le ministère américain de
la Défense pour documenter le com-
portement des ASIC intégrés par ses
fournisseurs de matériel ; il avait alors
vocation à se substituer aux énormes
manuels abscons. En conception de
systèmes, VHDL a l’avantage de décrire
le comportement du circuit désiré (mo-
délisation) et de le valider (simulation)
avant inscription du design dans le sili-
cium par les outils de synthèse. Autre
mérite, il autorise la description d’un
système parallèle (concurrent) et en
synthétise la structure détaillée à partir
d’une spécification plus abstraite.
Les FPGA font de remar-
quables coprocesseurs
ou pré-/post-processeurs
pour soulager la charge
de calcul massif du pro-
cesseur central.
Flot de conception VHDL
La description structurelle et compor-
tementale d’une application, avant
téléchargement dans le FPGA, se fait
en plusieurs temps 2 .
Première étape, le codage de la concep-
tion. On peut pour cela employer un
langage de description matérielle
(VHDL, Verilog ou SystemC) ou géné-
rer le code à l’aide de compilateurs
système (cf. plus loin « Conception
d’applications DSP sur FPGA »). Un
banc de test est développé en parallè-
2 Flot classique de conception VHDL
Codage de la
conception
Langage VHDL
Langage VHDL
Netlist VHDL
Synthèse Simulation
Netlist
Implantation
le pour vérifier la conception au
moyen d’un simulateur qui se charge
de l’exécuter et d’en valider les résul-
tats. Lorsque la conception est exemp-
te d’erreurs, une synthèse complète
est lancée dont on récupère une re-
présentation intermédiaire du matériel
ou « liste d’interconnexions » (netlist),
destinée à l’outil d’implantation physi-
que et topologique.
L’étape suivante de « placement-routa-
ge » consiste à reproduire les blocs
logiques décrits dans la netlist en
macrocellules, interconnexions et bro-
ches d’E/S. Cela revient à calquer la
netlist sur l’architecture effective du
FPGA. Or cette étape a ses contraintes
de vitesse et d’optimisation de surface.
L’outil d’implantation topologique peut
produire une autre netlist contenant
les informations de retard au format
SDF 8). Cette netlist peut aussi servir à
la simulation, avec le banc de test,
pour vérifier le comportement tempo-
rel du circuit. On obtient au final un
fichier binaire de configuration, télé-
chargeable directement dans le FPGA
ou dans sa mémoire de contrôle.
Les FPGA s’invitent dans le traitement
de signal
Les FPGA de dernière génération (y
compris les moins chers) possèdent
les fonctionnalités de base pour accé-
der au traitement numérique de
signal. Ils font ainsi de remarquables
coprocesseurs ou pré-/post-processeurs
pour soulager la charge de calcul
massif du processeur central. Préférer
un FPGA à un DSP pour exécuter des
algorithmes de traitement du signal
donne au concepteur une plus grande
liberté de manœuvre. Les calculs
hautes performances 3 peuvent être
réalisés de deux façons : en parallèle
Développement
du banc d‘essai
SDF & Netlist
Génération du
fichier binaire
Revue ABB 2/2006

pour gagner en vitesse, en semi-paral-
lèle ou en série pour miser sur la ren-
tabilité économique de l’application.
L’architecture est personnalisable pour
respecter les objectifs de performance
et de coût.
Les FPGA modernes
comptent plusieurs
millions de portes.
Pourtant, les conceptions DSP implan-
tées en FPGA sont freinées par les
outils de conception. Concevoir des
DSP sur des puces logiques program-
mables impose des algorithmes et
outils de développement HDL de haut
niveau. A l’heure actuelle, les grands
fournisseurs de FPGA proposent des
outils de réalisation de DSP permet-
tant d’écourter les cycles de concep-
tion ; ces outils combinent les fonc-
tions de développement d’algorithme,
de simulation et de vérification Matlab®
et Simulink® avec la synthèse, la
simulation et le placement-routage.
3 L’exécution d’algorithmes de traitement de signal en FPGA, plutôt qu’en DSP, donne au
concepteur davantage de liberté pour optimiser le circuit en termes de vitesse (traitement
parallèle) ou de coût (série).
Parallel
4 Processeur DSP traditionnel (gauche) et solution FPGA (droite) avec traitement parallèle
DSP
Data in Reg
x x
Loop
algorithm MAC
n times
+ operations in
Data out
Revue ABB 2/2006
4 illustre un exemple de réalisation
de filtre à réponse impulsionnelle finie
(FIR) à N coefficients dans un DSP,
suivant une architecture von Neu-
mann9) ; dans ce cas, il faut un total
de n cycles pour produire la sortie.
A l’inverse, un FPGA peut traiter des
opérations de multiplication-accumula-
tion (MAC) en parallèle, le calcul ne
nécessitant qu’un cycle d’horloge !
Conception d’applications DSP sur
FPGA
Il arrive souvent que la partie DSP du
design FPGA soit juste un bloc noyé
dans une réalisation plus vaste utili-
sant les méthodes et outils de concep-
tion traditionnels des puces program-
mables. L’avenir passera par une
démarche de conception « système »
intégrée, facilitant la simulation et le
développement de chaque composan-
te spécifique. De nombreuses métho-
des entrent dans le champ des possi-
bles, depuis le codage manuel, la
conception à base de modèles et la
synthèse RTL 10) à partir de C/C++,
jusqu’à la synthèse DSP pour la modé-
Semi-Parallel Serial
DQ
FPGA
Data in Reg 0 Reg 1 Reg 2
C0 C1 C2 Cn
x x
MAC
+ Achronix Semiconductor : FPGA
1 clock cycle
Data out
Les FPGA embarquent en masse
Technologie des systèmes embarqués
lisation et l’implantation de fonctions
DSP en FPGA.
Conception à base de modèles :
Matlab® est un environnement de
modélisation mathématique très
répandu ; son extension graphique,
Simulink®, est un outil de simulation
de systèmes continus et discrets,
doté de bibliothèques de modèles
DSP, de systèmes de communication
et de fonctions d’analyse de don-
nées et de visualisation. L’ensemble
constitue une bonne plate-forme de
conception FPGA. Les fournisseurs
de FPGA ont d’ailleurs greffé à
Simulink® des outils de modélisation
de système, à savoir des modèles
d’IP paramétrés représentant certai-
nes opérations DSP telles que les
FFT ou le filtrage FIR. Reste une
lacune : le passage du domaine
algorithmique à celui de l’implanta-
tion n’est pas totalement automati-
que, ce qui oblige à traiter en
manuel de nombreux aspects de bas
niveau du modèle.
C/C++ en RTL : des outils existent
pour réaliser la synthèse RTL à par-
tir du code C/C++. Certains nécessi-
tent un complément d’informations
spécifiques à l’architecture, dans le
code source C, pour définir le paral-
lélisme du circuit et en analyser les
délais, tandis que d’autres effectuent
la synthèse directe de RTL à partir
de ANSI C ou C++.
DQ
Les fabricants de FPGA
et leurs spécialités
Xilinx : premier fournisseur
mondial
Altera : numéro deux du secteur
Lattice Semiconductor : FPGA
optimisés en performance et en
coût, FPGA non volatils à base
de flash
Actel : FPGA à flash repro-
grammable et technologie
antifusible
Reg n QuickLogic : produits antifusibles
(programmables une seule fois)
Cypress Semiconductor
x Atmel : microcontrôleurs AVR
avec matrice FPGA sur la même
puce
ultra-rapides
73
Les FPGA embarquent en masse

Technologie des systèmes embarqués

Synthèse DSP : les outils de Produits haute tension pour

5 Carte ABB embarquant un FPGA, un microprocesseur xScale et
synthèse DSP permettent
une structure de communication, composantes du projet SLIMLINE
aux ingénieurs de concevoir
pour la protection BT.
et de simuler des algorith-
mes DSP dans Simulink®.
Le passage automatisé de la
conception à la description
RTL est également assuré :
Simulink propose à cette fin
des « collections de blocs
DSP ». Le concepteur n’inter-
vient qu’au niveau algorith-
mique, sans avoir à s’occu-
per des définitions au
niveau de l’implantation de
bas niveau. Seuls prérequis :
les coefficients de filtrage et
les exigences de gain. Le
concepteur du matériel y
ajoute le taux d’échantillonnage et la
vitesse désirés, ainsi que la technolo-
gie cible de la conception. A l’outil de
générer ensuite le RTL adéquat. Cette
méthode s’apparente peu ou prou à la
conception à base de modèles, mais
avec le grand avantage que les modè-
les ont ici moins de paramètres de bas
niveau et ne sont pas propres au four-
nisseur : toute cible FPGA à fonction-
nalités DSP fait l’affaire.
Applications ABB
ABB a développé ses propres blocs IP 11)
FPGA pour la surveillance et la condui-
te des réseaux électriques. Exemple :
un multiprocesseur ABB type abrite un
microcontrôleur (µC) gérant l’affichage,
la configuration de l’équipement et
les détails de la communication, et un
DSP se chargeant de tous les calculs.
L’ensemble peut aujourd’hui se combi-
ner en un µC-FPGA, les calculs étant
effectués dans un FPGA plutôt qu’un
DSP. La nouvelle plate-forme généri-
que SAHIB, développée par ABB
Corporate Research et la division
Technologies d’automation pour servir
les activités Energie et Automation du
Groupe, en est une bonne illustration.
Les FPGA investissent d’autres domai-
nes et produits ABB :
Systèmes électroniques de puissance
et variateurs moyenne tension ;
Commandes d’onduleur (par ex.,
modulation, logique de commuta-
tion, protection) et communication ;
Commandes de moteur (par ex.,
modulation, onduleurs DTC 2/3/5
niveaux) ;
Produits moyenne tension pour des
fonctions d’acquisition de données
analogiques, de sous-échantillonna-
ge, de filtrage, de calcul de valeurs
efficaces et de protection ;
la commande d’appareillage
HT, l’acquisition de don-
nées analogiques et le sous-
échantillonnage ;
Produits d’acquisition et de
protection de données ana-
logiques SLIMLINE 5 (FPGA
utilisé pour le sous-échan-
tillonnage, le filtrage et le
calcul de valeurs efficaces) ;
Interface WISA [1] (Wireless
Interface to Sensors and
Actuators).
Avec la montée en puissance
des nouveaux FPGA, les
concepteurs ont désormais
d’autres choix que les ASIC.
Les FPGA hautes performances, capa-
bles de loger des systèmes complets
sur une puce de plus d’un million de
portes logiques équivalentes ASIC et
quelques mégabits de RAM locale,
constituent plus que jamais la techno-
logie reine des petites et moyennes
séries.
Erik Carlson
ABB Corporate Research
Billingstad (Norvège)
erik.carlson@no.abb.com
Franz Zurfluh
ABB Corporate Research
Baden-Dättwil (Suisse)
franz.zurfluh@ch.abb.com
Catherine Körbächer
Revue ABB
Baden-Dättwil (Suisse)

Notes
1)
Application-Specific Integrated Circuit : circuit inté-
gré capable d’exécuter les fonctions contenues
dans le cahier des charges d’un client pour une
application donnée (par ex., une puce conçue dans
le seul but d’équiper un téléphone portable).
2)
Observation empirique, énoncée par Gordon Moore
(cofondateur d’Intel), selon laquelle la densité et la
complexité d’un circuit intégré, à un coût toujours
moindre, doublent environ tous les 18 mois.
3)
COordinate Rotation DIgital Computer : algorithme
simple et efficace permettant le calcul de fonctions
hyperboliques et trigonométriques, particulièrement
bien adapté à certains composants électroniques
dépourvus de multiplieur.
4)
Système de commande bouclée maintenant un
signal généré dans une relation de phase fixe par
9)
rapport à un signal de référence.
5
) Dispositif réduisant les décalages d’horloge dans
les circuits numériques.
6
) Peripheral Component Interconnect : spécification
10)
de bus informatique normalisant le raccordement
de périphériques hautes performances à une carte
mère.
7)
Unified Modeling Language : langage de spécifica-
tion et de modélisation objet « unifié » du matériel,
11)
en génie logiciel, centré sur l’architecture.
8)
Standard Delay Format : format IEEE de représenta-
tion et d’interprétation des données temporelles,
utilisé à n’importe quel stade du flot de conception
électronique.
Structure d’un ordinateur dans laquelle données et
instructions sont stockées dans la même unité de
mémoire, celle-ci et l’unité centrale de traitement
étant clairement dissociées.
Register Transfer Logic : description d’un circuit
électronique numérique en termes de flot de don-
nées entre registres. La représentation RTL indique
le lieu de stockage de l’information et son chemi-
nement logique dans le circuit en fonctionnement.
Un IP bien conçu doit comporter un banc de test,
être réutilisable dans plusieurs produits et ouvert
aux évolutions des nouvelles générations de FPGA.

Bibliographie
[1] Revues ABB 3/2005 et 4/2005, « Connecter sans brancher »

74 Revue ABB 2/2006

 Thema

Traitement de signal et
systèmes embarqués
Mettez un DSP dans votre instrumentation de process !
Andrea Andenna

Les algorithmes de traitement de signal, quelle que soit leur complexité, sont à
l’œuvre dans une grande variété de produits ABB à électronique embarquée, des
petits détecteurs de mouvement à usage domestique aux applications pointues
de commande d’appareillages électriques moyenne et haute tension. Au niveau
terrain, le traitement de signal permet d’améliorer la qualité de la mesure et la
fonctionnalité du parc d’instruments.

L’algorithme PILD autorisant la détection et le diagnostic d’obturation de

tuyaux d’impulsion dans les transmetteurs de pression en est un bon exemple.
Ce système d’alerte permet de basculer d’une maintenance préventive à une
maintenance prédictive et événementielle, plus économique.

Revue ABB 2/2006 75

Traitement de signal et systèmes embarqués
Technologie des systèmes embarqués
P arler de « traitement de signal »
évoque d’emblée l’univers audio,
le traitement d’images et les télécoms.
Or le portefeuille de produits ABB
balaye un spectre d’applications beau-
coup plus large, le traitement de
signal intervenant dans une multitude
de produits ABB, orientés automatisa-
tion et énergie : des applications pour
beaucoup intégrées à des équipe-
ments (commande et instrumentation
industrielles) et exécutées sur des
plates-formes embarquées.
Les modems CPL (Courants Porteurs
en Ligne) sont notamment de grands
utilisateurs d’algorithmes DSP (Digital
Signal Processing). Ceux-ci excellent
dans la modulation-démodulation nu-
mérique, le filtrage de signaux numé-
riques, le calcul des transformées de
Fourier, la conversion du taux
d’échantillonnage, l’acquisition de
trame, la synchronisation de phase de
porteuse et de symbole, l’analyse et
l’égalisation du canal, la détection et
la correction des erreurs. Si les grands
principes du traitement de signal sont
banalisés et validés dans la totalité
des systèmes de communication mo-
dernes, il faut néanmoins beaucoup
investir en recherche-développement
pour répondre aux exigences crois-
santes de la technologie CPL. Aug-
menter la puissance de calcul permet-
tra la montée en débit de chaque
canal de transmission, la bande pas-
sante évoluant du tradition-
nel 4 kHz au 32 kHz. A ter-
1 Capteur de pression différentielle en environnement
me, des systèmes individuels
difficile d’accès
pourraient offrir avec sou-
plesse (par configuration)
des bandes passantes beau-
coup plus élevées, atteignant
le MHz. Quitte à ce que des
modems CPL « large bande »
appliquent d’autres algorith-
mes de traitement de signal
sophistiqués.
Les unités de commande et
de protection des appareilla-
ges de connexion et de cou-
pure assurent la protection
électronique des systèmes
électriques supervisés. Leur
mission est double : mesurer
les valeurs d’intensité et de
tension du réseau, numériser
et traiter ces signaux, géné-
ralement par analyse de
76
Fourier. Après calcul, les harmoniques
des signaux électriques servent de
grandeurs d’entrée à la majorité des
fonctions de protection : surintensité,
surtension, protections différentielle et
de distance.
Les instruments analytiques et de pro-
cess ABB sont normalement équipés
d’une électronique spécialisée dans
l’acquisition des signaux de la partie
détection de l’équipement : à titre
d’exemples, citons le transmetteur de
pression qui acquiert un signal du
capteur piézorésistif, le débitmètre
magnétique et sa lecture de la tension
induite par l’émission d’un champ ma-
gnétique, la sonde de température et
le signal d’un thermocouple. Bref, il
est d’usage que cette partie capteur
(parfois dénommée « primaire ») délivre
à l’électronique (« secondaire ») un ou
plusieurs signaux électriques. Reste à
les amplifier, à en filtrer la composan-
te analogique, à les numériser puis à
les traiter par microprocesseur ou
DSP. Dans l’instrumentation moderne,
le traitement de signal a aussi son im-
portance pour modéliser les courbes
caractéristiques des capteurs en vue
de corriger la mauvaise linéarité de la
mesure et ses paramètres externes.
Le traitement de signal à l’épreuve
du terrain
Les appareils de terrain doivent beau-
coup leur intelligence aux rapides
progrès des semi-conducteurs, notam-
ment en matière de coût et de consom-
mation électrique. Le traitement de
signal est l’occasion d’améliorer les
propriétés du capteur, malgré la pro-
fusion de facteurs externes inélucta-
bles (variabilité de la production,
hystérésis, dérive, vieillissement, sen-
sibilité transverse), systématiquement
incriminées dans l’incertitude de me-
sure [2]. En outre, les industriels veu-
lent aujourd’hui des instruments aux
fonctionnalités étendues, ne s’en
tenant plus à leur fonction première :
sont ainsi très prisés les diagnostics
portant sur l’équipement et le procédé
avec, en point de mire, une réduction
des coûts de maintenance et une plus
grande fiabilité globale de l’instrumen-
tation. Les acteurs du domaine confir-
ment nettement cette tendance, l’argu-
ment « diagnostic » étant indissociable
du cahier des charges établi pour
cette nouvelle génération d’appareils.
Jusqu’à présent, la supervision du pro-
cédé était habituellement dévolue au
contrôle-commande de l’usine, bien
mieux pourvu en puissance de calcul.
L’amélioration des plates-formes em-
barquées permet désormais d’intégrer
de complexes algorithmes à l’équipe-
ment, plutôt qu’à des PC et autres
contrôleurs d’automatisme : la tendan-
ce est au déport de l’intelligence vers
le terrain (cf. « Traitement de signal
embarqué : le PILD »).
Plates-formes embarquées :
des freins subsistent
Qui démentirait les fulgurants
progrès des puces à semi-
conducteurs (processeurs,
mémoires . . .) en performance,
encombrement et coût ? Cela
vaut pour chaque segment du
marché, des ordinateurs per-
sonnels aux petites architectures
embarquées des sites indus-
triels. Pour autant, les plates-
formes embarquées utilisées
dans les appareils et instru-
ments ABB restent confrontées
au double défi du prix et de la
consommation électrique.
En instrumentation industrielle,
le prix est un critère fondamen-
tal pour conserver et gagner
des parts de marché. Très sou-
vent, les produits en compéti-
tion se valent en qualité et c’est
Revue ABB 2/2006
 Traitement de signal et systèmes embarqués

Technologie des systèmes embarqués

leur prix qui emporte la décision du à même d’augmenter les capacités de auxiliaire (110/220 V) doivent, en cas
client. Toutefois, nous l’avons vu, le calcul et de mémoire, facilitant ainsi d’urgence, rester opérationnels lorsque
prix des semi-conducteurs est à la bais- l’ajout d’algorithmes plus évolués et de cette source d’énergie leur fait défaut,
se et, si l’électronique accapare d’habi- fonctionnalités intelligentes. Nombreu- même en mode dégradé. C’est le cas de
tude une part significative des coûts de ses sont ces architectures à être handi- multiples commandes de disjoncteurs.
production d’un appareil, les coûts de capées par leur consommation. Un La solution ? Une batterie ou une ali-
fabrication et des matériaux de l’instru- exemple : les appareils alimentés par mentation autonome tirée, par exemple,
ment sont parfois bien supérieurs. Par batteries ont des contraintes d’autono- du courant circulant dans l’appareil.
conséquent, sur le plan économique, mie énergétique qui limitent leur
les architectures embarquées actuelles consommation. Des équipements fonc- Beaucoup d’instruments sont alimen-
pour l’instrumentation industrielle sont tionnant normalement sur alimentation tés par la boucle analogique 4–20 mA.
Ces appareils « à deux fils » peuvent se
contenter de quelques dizaines de
mW. La sécurité intrinsèque assurée
par leur faible consommation est un
atout pour l’instrumentation industriel-
le ayant recours à cette technique ;
c’est pourquoi ce type d’alimentation
garde la faveur des clients. Toujours
est-il que la consommation électrique
freine depuis quelques années l’amé-
lioration de l’électronique et sa mon-
tée en puissance ; elle reste probléma-
tique pour les appareils à deux fils.

Le traitement de signal est

l’occasion d’améliorer les
propriétés du capteur,
malgré la profusion de
facteurs externes inéluc-
2 La détection de bruit dans le signal de pression différentielle de tuyaux d’impulsion bouchés ou non tables (variabilité de la
a Pas d‘obturation b Obturation des deux tuyaux production, hystérésis,
dérive, vieillissement,
0.02 0.02
noise power/signal power

noise power/signal power

sensibilité transverse).
0.015 0.015

Traitement de signal embarqué : le PILD

0.01 0.01
La fonction de diagnostic d’obturation
de tuyaux d’impulsion PILD (Plugged
0.005 0.005
Impulse Line Diagnostics) est un algo-
rithme de traitement de signal récem-
0 0
ment intégré aux transmetteurs de
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300
pression différentielle ABB, qui comp-
Time (s) Time (s) tent parmi les instruments de process
les plus utilisés. Ce projet de R&D a
c Obturation du tuyau (+) d Obturation du tuyau (–)
révélé à la fois le potentiel du traite-
ment de signal pour améliorer les
0.02 0.02
noise power/signal power

noise power/signal power

appareils de terrain et les contraintes

0.015 0.015 imposées par leurs architectures
embarquées limitées.
0.01 0.01
Les capteurs de pression différentielle
0.005 0.005 mesurent la différence de pression
entre deux points du procédé. Ils peu-
0 0 vent être placés en des endroits diffi-
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300 cilement accessibles à la maintenance
1 . Leur principale fonction consiste à
Time (s) Time (s)
calculer le débit d’une conduite en

Revue ABB 2/2006 77

Traitement de signal et systèmes embarqués
Technologie des systèmes embarqués
mesurant la chute de pression causée
par un élément « primaire » (tube de
Venturi ou diaphragme). C’est précisé-
ment cette mesure et la connaissance
de la géométrie de l’élément sensible
qui permettent de calculer le débit.
Ces capteurs sont raccordés au pro-
cédé par deux « tuyaux d’impulsion »
généralement de petit diamètre (< 1 cm)
et de très grande longueur. Or ces
conduites finissent par s’encrasser en
tout ou partie par accumulation de
matériaux solides (sable, par exem-
ple), de sédiments, de dépôts ou
d’eau gelée.
Des capteurs de pression
différentielle capables de
diagnostiquer automati-
quement une obturation
de conduite d’impulsion
feront chuter les coûts en
allégeant la maintenance
préventive.
Contrairement à la plupart des autres
dysfonctionnements d’instrument,
l’obturation d’une conduite n’a pas
d’influence sur le matériel ; elle peut
passer inaperçue, sans dégrader la
mesure. En bouchant la conduite, la
pression se retrouve piégée et décou-
plée de l’état réel du procédé. Le sys-
tème de contrôle-commande continue
à utiliser cette valeur, sans la savoir
« figée ». Le seul indice dont dispose
l’opérateur pour repérer ce défaut est
78
le mauvais comportement des boucles
de régulation, qui peut aussi s’expli-
quer (cas le plus probable) par l’usure
d’une vanne. Localiser une conduite
obturée et la déboucher sont des opé-
rations de maintenance lourdes. De
plus, si le fluide du process est réputé
propice au colmatage, il faut agir en
préventif, ce qui coûte cher. Des cap-
teurs de pression différentielle capa-
bles de diagnostiquer automatique-
ment une obturation de conduite
d’impulsion feront donc chuter les
coûts en allégeant la maintenance
préventive.
L’algorithme PILD
Le principe de la détection d’obtura-
tion de tuyau d’impulsion se fonde
sur les caractéristiques observées des
signaux de pression dans le temps.
L’écoulement du fluide est affecté par
des fluctuations de pression causées
par d’autres équipements et machines
(pompes . . .) intervenant dans le pro-
cédé. Ces variations s’apparentent à
du bruit dans le signal de pression
différentielle. En temps normal, les
tuyaux d’impulsion étant « propres » 2a ,
ce bruit s’annule en grande partie
puisque l’appareil mesure la pression
entre deux points normalement dis-
tants d’à peine quelques centimètres.
Si l’une des conduites se bouche 2c 2d ,
les fluctuations de pression ne sont
plus annulées et le bruit se manifeste
dans le signal de pression différentiel-
le. Si les deux conduites se bouchent
2b , ce bruit sera presque ramené à 0,
le raccordement de pression entre
capteur et procédé étant totalement
perdu.
Ainsi, dans une phase d’apprentissage,
la fonction PILD commence par mesu-
rer et enregistrer le niveau sonore du
signal de pression différentielle lorsque
les tuyaux d’impulsion sont propres.
Puis, en cours d’exploitation, il compa-
re par statistiques ce bruit aux valeurs
mémorisées. Si l’analyse révèle un
écart notable entre les valeurs acquises
en dynamique et celles enregistrées en
amont, une alarme signale l’obturation
de l’une ou des deux conduites.
D’une durée configurable, la phase
d’apprentissage permet à l’algorithme
PILD de se « former » aux conditions
nominales du procédé pour pouvoir
ensuite identifier les mesures dénon-
çant un encrassement des conduites.
C’est sur la fiabilité et l’efficacité de
cet apprentissage que repose la réus-
site de la fonction. Les capteurs de
pression différentielle sont soumis à
une grande diversité de fluides (liqui-
des à haute viscosité, eau, vapeur,
gaz . . .) et de contraintes climatiques
et atmosphériques (températures
comprises entre – 40 °C et 85 °C,
pressions absolues atteignant 600 bar).
Sans adaptation automatique de
l’algorithme à ces conditions variées,
le PILD n’aurait plus d’utilité.
Fruit de trois années de développe-
ment (2003–2005), le PILD fait
aujourd’hui partie intégrante de la
nouvelle version de transmetteurs de
pression différentielle ABB 264 à
interface Foundation Fieldbus.
Andrea Andenna
ABB Corporate Research
Baden (Suisse)
andrea.andenna@ch.abb.com
Bibliographie
[1] Hengjun Zhu, E. H. Higham, J. E. Amadi-Echendu,
Signal Analysis applied to Detect Blockages in
Pressure and Differential Pressure Measurement
Systems, IEEE Instrumentation and Measurement
Technology Conference, Proceedings Vol. 2
(1994), p. 741–744.
[2] H. Tränkler, O. Kanoun, “Importance of Signal Pro-
cessing in Sensor Systems”, Technisches Messen
71 (2004) 3
[3] A. Andenna, G .Invernizzi, D. Eifel, “Embedded dia-
gnosis to detect plugged impulse lines of a diffe-
rential pressure transmitter”, ITG-/GMA Sensoren
und Messsysteme 2006, Conference Proceedings
Revue ABB 2/2006
Rédaction Dans le numéro 3/2006
Peter Terwiesch
Group R&D and Technology
Adam Roscoe
Corporate Communications
Ron Popper
Group Editorial Services
Corporate Communications
Friedrich Pinnekamp
Group R&D and Technology
Nils Leffler
Chief Editor
nils.leffler@ch.abb.com

Edition
ABB Schweiz AG
Corporate Research
ABB Review/REV
CH-5405 Baden-Dättwil
Suisse

La Revue ABB paraît quatre fois par an en

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nois et russe.
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sans chlore. Vecteur de l’actualité technologique grandes sphères d’activité. Dans cha-
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tous ceux et celles qui s’intéressent à la fidèlement compte des activités de ment ABB mettent leur talent, leur
technologie et à la stratégie d’ABB. Pour recherche-développement du Groupe. expérience et leur inventivité au ser-
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Editeur © 2006 institutionnelle et de nos principales anticonformistes !
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divisions. Pour autant, la dynamique
Impression d’innovation d’ABB ne s’arrête pas à Gageons que ces solutions ingénieu-
Vorarlberger Verlagsanstalt AG ses métiers traditionnels mais concer- ses, pensées au départ pour un mar-
AT-6850 Dornbirn (Autriche) ne aussi plusieurs créneaux d’avenir. ché ciblé, élargissent le périmètre
Et ce sont précisément ces facettes d’action de la R&D d’ABB. Les exem-
Maquette
moins connues de notre volant d’acti- ples qui émailleront notre édition
DAVILLA Werbeagentur GmbH
AT-6900 Bregenz (Autriche) vités qui feront la une du prochain 3/2006 seront autant de pistes de
numéro de la Revue ABB. réflexion et d’inspiration pour encou-
Traduction française rager les synergies, susciter l’innova-
Brigitte Fessard Certaines de ces avancées technologi- tion et permettre à un nombre crois-
bfessard@wanadoo.fr
ques ont remarquablement su trans- sant d’industriels et de particuliers de
Avertissement poser les connaissances et solutions tirer profit du vaste capital de connais-
Les avis exprimés dans la présente publi- d’une activité du Groupe dans des sance et d’expérience du groupe ABB.
cation n’engagent que leurs auteurs et sont domaines radicalement différents,
donnés uniquement à titre d’information. qu’ils soient internes ou externes à ses
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Revue ABB 2/2006 79

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