De: Jose Carlos Silva Carrion

Mail: jose.carlos.silva.carrion@gmail.com
Madrid, 21 de noviembre del 2015
 ¿Que es un Multicopter
(Quadcopter) y como funciona?
Quadcopter  o  mul.rotor  es  una  especie  de  un  helicóptero  que  .ene  
cuatro   brazos   con   un   motor   y   la   hélice   en   el   extremo   de   cada   uno   de  
los   brazos.   A   Quadcopter   <pico   .ene   los   rotores   que   están  
dispuestos   en   una   forma   que   tanto   la   par   de   los   rotores   están  
girando  en  dirección  opuesta.  

FUENTE:  hGp://copter.ardupilot.com/wiki/what-­‐is-­‐a-­‐mul.copter-­‐and-­‐how-­‐does-­‐it-­‐work/  
2  
 ¿Cuál es la diferencia entre un
Quadcopter y un Drone?
Drone  es  el  termino  general  que  se  u.liza  para  los  vehiculos  aéreos  
no  tripulados,  aunque  Quadcopter  iden.fica  con  un  conjunto  
par.cular  de  drones  con  cuatro  motores  que  hacen  ascensor  para  el  
despegue  ver.cal  a  través  de  su  hélices.  Un  vehículo  con  forma  de  
avión  no  tripulado  puede  ser  descrito  como  un  avión  no  tripulado  
junto  a  un  Quadcopter,  sin  embargo,  un  avión  no  podría  asimismo  ser  
clasificado  como  un  Quadcopter.  

FUENTE:  hGp://bestbeginnerquadcopters.com/quadcopter-­‐vs-­‐drone/  
2  
 Madrid Drone
Partes de un multirrotor

1.  Necesarias  
i.  Estructura  
ii.  Motores  
iii.  Hélices  
iv.  Controladores  de  motor  
v.  Controlador  de  vuelo  
vi.  Distribución  alimentación  
vii.  Soportes  motor/hélice  
2.  Recomendables  
i.  Telemetria  
ii.  Estación  de  tierra  
iii.  GPS  
iv.  Sensor  de  bateria  
3.  Reutilizables  
i.  Emisora  RC  
ii.  Bateria  
4.  Opcionales  
i.  Sonar  
ii.  Sensor  de  Blujo  
iii.  Cámara  
iv.  Video  Tx/Rx  
v.  Gimbal  
  FUENTE:  hGp://copter.ardupilot.com/wiki/what-­‐you-­‐need/   2  
Partes de un multirotor
1.1 Estructura
Aspectos a considerar:
•Tipología
•Número de brazos
•Disposición
•Dimensiones
•Material
•Peso
•Coste
•Duración
•Facilidad de reemplazo
•Bandeja central
•Tamaño
•Distribución
•Capacidad de carga
•Peso
•Tamaño

5  
Partes de un multirotor
1.2 Motores
Aspectos a considerar:
•Tecnología
•Brushless
•Outrunner
•Tipologia
•Tamaño
•Tipo de soporte
•Tipo de eje
•Caracteristicas
•Tensión
•KV
•Torque

6  
Partes de un multirotor Calculadora:    hGp://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?
1.3 Hélices ecalc&lang=es  

Aspectos a considerar:
•Tipología
•Diametro
•Paso
•Material
•Plastico
•Fibra de vidrío
Caracteristicas
•Tipo de soporte
•Diametro eje
•Equilibrado

7  
Partes de un multirotor
1.4 ESC
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Intensidad máxima
•Tensión
•Frecuencia refresco
•Incluye BEC
•Tipo conexiones
•Configuración
•Respuesta linea/exp
•Freno
•Marcha atrás!

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Partes de un multirotor
1.5 Controlador vuelo
Aspectos a considerar:
•# canales y ejes
•Open sw/hw
•Documentacion disponible
•Software complentario
•Componentes On-board
•IMU
•Brújula electronica
•Barómetro
•Conexiones disponibles
•GPS
•Telemetria
•Sensor de Batería
•Sonar
•Control flujo
•Gimbal

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Partes de un multirotor
1.6 Distribución
alimentación

1
Partes de un multirotor
1.7 Soporte
motor/hélice

1
Partes de un multirotor
2.1 Telemetría
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Frencuencia permitida
•Alcance/potencia
•Tipo antena
•Conexión a controlador
•Conexión a disp móvil

10  
Partes de un multirotor
2.2 Estación de tierra
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Compatibilidad
•Multiplataforma
•Funcionalidad
•Modos vuelo
•HUD
•Logs

13  
Partes de un multirotor
2.3 GPS
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Compatibilidad
•Conector
•Precisión
•Frecuencia de refresco
•Brujula on-board

14  
Partes de un multirotor
2.4 Sensor bateria
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Compatibilidad
•Rango útil
•Precisión
•Muestra tensión celdas

15  
Partes de un multirotor
3.1 Emisora RC
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•# Canales
•Alcance
•Ergonomía

16  
Partes de un multirotor
3.2 Baterías
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Tecnología
•Lipo
•Life
•Tensión (#Celdas)
•Capacidad (mAh)
•Capacidad descarga (C)
•Peso
•Conector
•XT
•XC60

17  
Partes de un multirotor
4.1 Sonar
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Rango útil
•Precisión
•Inmunidad al ruido
•Compatibilidad

18  
Partes de un multirotor
4.2 Sensor de fujo
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Compatibilidad
•Precisión??

19  
Partes de un multirotor
4.3 Cámara
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Foto/video
•Angular
•Defición
•Lente
•Calidad compesación exp
•Calidad balance blancos
•Estabilización
•SD/Difusión
•Interoperable
•Gimbal compatible

20  
Partes de un multirotor
4.4 Video Tx/Rx
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•Frecuencia emisión
•Potencia emisión
•Integrado en disp.

21  
Partes de un multirotor
4.5 Gimbal
Aspectos a considerar:
•Caracteristicas
•2D/3D
•Cámaras compatibles
•Dimensiones
•Peso
•Calidad??
•Peso/Material
•Velocidad respuesta
•Estabilización
•Tamaño ocupado
•Soporte
•Alimentación
•Protección cámara

20  
Partes de un multirotor
4.5 Otros

23  
 Anexo I
Tareas pre-vuelo
•Ajustes iniciales
•Configuración Hw
•PID
•Modos vuelo
•Check-List

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 Glosario A-E
AP  –  Aerial  Photography  
ARF  –  Almost  Ready  to  Fly  
Autonomous  –  Widely  used  to  describe  drones  that  have  been  set  to  a  path,  rather  than    
being  under  direct  control  by  radio   signal  
Balance  Ba1ery  Charger  /  Smart  Ba1ery  /  Intelligent  Ba1ery  –  A  baGery  that  uses  smart    
technology  to  balance  charging  efficiently  over  mul.ple   cells  
Barometric  Pressure  Sensor  –  A  device  which  uses  reading  to  determine    
al.tude/distance  from  the  ground.  Skydivers  also  use  tools  similar  to  these    
Build  –  A  generic  term  a  drone  owner  may  use  to  describe  their  setup  
Gimbal  –  This  is  the  camera  holder  aGached  to  the  underside  of  the  drone,  some  models    
of  gimbals  allow  for  .lt  and  swerving  of  the  camera  via  radio  control,  in  addi.on  to    
direc.ng  the  drone  itself  
CG  –  Center  of  Gravity  
CF  –  Carbon  Fibre.  An  extremely  lightweight  and  strong   material  
DJI  –  A  popular  brand  maker  of  drones  and  accessories  
Drone  –  A  term  which  has  been  made  popular  in  the  media,  generally  describing  all  kinds  
of  drones,  from  personal  consumer  units  to  large  government   aircraf  
ESC  –  Electronic  Speed  Controller  

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 Glosario F-M
FAA  –  Federal  Avia.on  Administra.on  
FPV  –  First  Person  View  
Flash  –  A  term  used  to  put  sofware  or  drivers  onto  a   device  
Firmware  –  Sofware  that  is  loaded  onto  the  device.  New  firmwares  can  be  ‘flashed’  on    
to  a  drones  computer  chip  
GoPro  –  A  very  popular  brand  of  ac.on  cameras  that  can  be  mounted  to  a  lot  of   drone  
models  
GPS  –  Global  Posi.oning  System  
Gyro  –  Gyroscope  
Hexacopter  –  A  air  vehicle  with  6  rotors  
ICAO  -­‐  Interna.onal  Civil  Avia.on   Organiza.on  
JPEG  –  An  image  file  format  cameras  can  produce  
Lipo  –  A  type  of  baGery  that  the  majority  of  drones  use  
LOS  –  Line  Of  Sight  
mAh  –  A  unit  of  electrical  charge,  used  to  describe  how  powerful  the  baGery  of  the    
drone  is  (bigger  is  beGer)  
Mod  –  Short  for  modifica.on  
MulIcopter  –  A  generic  term  to  describe  aerial  aircraf  with  mul.ple  propellers  

26  
 Glosario O-Z
Octocopter  –  An  aerial  aircraf  that  contains  8  motors  
OSD  –  On  screen  display  
Parrot  –  A  popular  brand  of  drones  
Payload  –  An  amount  of  weight  the  drone  may  be  able  to  lif  
Pitch  -­‐   In   the   simplest  term,  this  refers  to  flying  up  or  down,  while  moving   forward    
Phantom  –  A  popular  brand  of  ready  to  fly  drones  (that  require  minimal  assembly)    
Quadcopter  –  An  aerial  aircraf  that  contains  4  motors  
RC  –  Radio  Controlled  
Roll  –  A  term  for  ‘rolling’  an  aircraf  360.  “do  a  barrel  roll”  <  try  this  link  to  get  a  beGer    
idea!  
RPA(S)  –  Remotely  Piloted  Aircraf  (Systems)  
RTF  –  Ready  To  Fly.  Drones  with  this  descrip.on  are  as  easy  as  unbox,  and  off  you   go!  
LiGle  to  no  assembly  required  
Thro1le  –  A  control  to  increase  the  speed  of  the  motors  in  the  drone  
Toy  Grade  –  A  term  used  to  describe  very  inexpensive   aircraf  
UAS  –  Unpiloted  Air  System  
UAV  –  Unmanned  Aerial  Vehicle  /  Unpiloted  Aerial   Vehicle  
Way-­‐point  –  A  descrip.on  of  a  set  place.  e.g.  You  can  set  a  few  waypoints  for  a  drone  and    
it  will  fly  to  them  in  order.  
Yaw  -­‐  In  simplest  terms,  this  refers  to  the  drone  spinning  clockwise  or   counterclockwise  
27  
 Montando QuadCopter - drone
“Materiales - Hardware”
Chasis  F450  $15   Kit  Ardupilot  $90  

Emisora  +  Receptor  $50   Motores  +  Helices  +  Driver  $50   Bateria  lipo  4000  $50  

2  
 Montando QuadCopter - drone
“Materiales - Software”
Mision  Planner,  Windows    

2  
 Montando QuadCopter - drone
“Materiales - Software”
Apm  Planner,  Mac  

2  
 Montando QuadCopter - drone
“Materiales - Software”
Droid  Planner/  Andro  Pilot,  Android  

2  
 Montando QuadCopter - drone
“Materiales - Software”
MavPilot,  ios  

2  
Montando QuadCopter - drone
“Montar chasis f450”

FUENTE:  hGp://copter.ardupilot.com/wiki/what-­‐you-­‐need/  
 Montando QuadCopter - drone
“Montar Motores + Controlador de motor ”

Tener  en  cuenta  que  si  el  motor    

Soldar  los  variadores  de  motor.  
cuenta  con  20  A,  el  controlador    
de  motor  .ene  que  se  mayor  al  
amperaje  que  presenta  el  motor.  
Montando QuadCopter - drone
“Chasis, Motores, Controlador de motor”
Montando QuadCopter - drone
“Montar Ardupilot + GPS”

M3   M1  

M2   M4  
Siempre  guiarme  de  la  fecha  del  ardupilot.    
Luego  conectamos  los  Motores  al  ardupilot  
(OUTPUT)  y  el  receiver  al  (INPUT)  del  ardupilot    
GPS.  Aun  no  coloque,  hélices..  
Montando QuadCopter - drone
“Panorama Global”

2  
 Montando QuadCopter - drone
“Instalar FIRWARE al ardupilot”

1.  Desacargar  e  instalar  Mision  Planner  

hGp://firmware.diydrones.com  
 
2.  Kk  
3.  Lll