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Mechatronic Bird

Semana 3
5 de marzo de 2020

1. Análisis Matricial
1.1. Propiedades básicas de Matrices
Problem 1. Dadas las matrices: A, B, D, E, F ∈ K n×n , obtener el valor más simplificado
de la matriz M:
M = AtA−1 donde t ∈ R
M = D(A−1 ABB −1 C −1 D)−1
M = [[(A + B + kC)T − A − B]]T donde k ∈ R.
M = (A + B)(A − B) − (A + B)2
M = {{(A−1 B)[B −1 C −1 C(DE)]}E −1 D−1 F }−1 A−1
d
M= dt
(A(t)B(t)C(t))
d d
M= dt
(A(t)B(t, v)) + dv
D(v)T E(v)
n×n
Problem 2. Dos matrices A, B ∈ K , son semejantes por definición si y solo si existe
una matriz invertible C ∈ K n×n
talque A = CBC −1 . Si se define la relación de dos matrices
X, Y con el sı́mbolo (∼) donde X ∼ Y si y solo si X, Y son matrices semejantes, demuestre
que para tres matrices P, Q, R ∈ K n×n con la hipótesis P ∼ Q y Q ∼ R entonces P ∼ R.
(A esta propiedad se la conoce como transitividad de una relación)

1.2. Propiedades básicas de determinantes


Problem 3. Dadas las matrices: A, B, D, E, F ∈ K n×n , obtener el valor del escalar m:
m = |2AA−1 |
m = |B||B −1 |
m = ||ABB −1 A−1 |l|In || donde In es la matriz identidad (n × n) y l es un escalar.
Problem 4. Los autovalores de una matriz (eigenvalores) A ∈ K n×n son aquellas raices del
polinomio χ definido por χ(λ) = det(λIn − A), donde In es la matriz identidad de dimensión
n × n.
Dadas las matrices A, C ∈ K n×n con C una matriz invertible, pruebe que: χCAC −1 = χA

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2. Cálculo diferencial e integral aplicado
2.1. Derivadas temporales
Problem 1. En la cinemática es muy usual emplear diferentes bases para definir el vector
posición ~r de una partı́cula, por ejemplo tenemos la base de las coordenadas cartesianas,
donde el vector posición puede definirse mediante:

~r = xe~x + y e~y + z e~z (1)

Donde x, y, z son funciones que no necesariamente pueden estar en función del tiempo.
Además el vector velocidad ~v y aceleración ~a se definen como: ~v = ẋ y ~a = v̇ respectivamente
(ẋ representa la derivada temporal de la función x,ẋ = dx dt
). Si el radio de curvatura de una
trayectoria se define como:
v3
ρc = (2)
|~v × ~a|
Halle ρc en términos de x, y, z (esto implica se que conoce de antemano la trayectoria de la
partı́cula)

Problem 2. Respecto al problema anterior, considere la base de las coordenadas polares,


cuyos vectores base son: e~θ y e~r , ambos vectores base cambian en función del tiempo (en las
coordenadas cartesianas los vectores bases son constantes), los vectores cinemáticos en esta
base quedan definidos por:
~r = re~r (3)

~v = ṙe~r + rθ̇2 e~θ (4)

~a = (r̈ − rθ̇2 )~
er + (2ṙθ̇ + rθ̈)e~θ (5)
Dada la siguiente matriz de rotación:
    
e~x cos(θ) −sin(θ) e~r
= (6)
e~y sin(θ) cos(θ) e~θ

Obténgase el radio de curvatura definido por la ecuación (2) en base a las coordenadas
polares (r, θ y sus posibles derivadas temporales).

3. Aplicaciones del Análisis matricial a control


Problem 1. El modelo matemático de un sistema dinámico continuo, puede ser represen-
tado mediante el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales (ecuación de estado y salida
respectivamente):

ẋ = Ax + Bu
u = −Kx(esta última ecuación es la que permite realizar el control del sistema dinámico)

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Una forma sencilla y eficiente para diseñar un controlador (obtener los valores de la matriz
de ganancia K) de esta clase de sistemas dinámicos donde la salida del sistema es
directamente x, es mediante un regulador lineal óptimo cuadrático (LQR), el diseño de
este controlador se basa en minimizar la función de coste J que viene dada por:
R∞
J = 0 (xT Qx + uT Ru)dt

Donde Q, R son matrices herméticas definidas positivas, ambas matrices son dadas arbitra-
riamente por el diseñador; además puede demostrarse que la función de coste J se minimiza
cuando la matriz de ganancia K viene dada por:

K = R−1 B T P

Donde la matriz P se obtiene al resolver la siguiente ecuación matricial (ecuación reducida


de Ricati):

AT P + P A − P BR−1 B T P + Q = 0

Entonces responder a las siguientes preguntas:

Considerando que la ecuación de estado y salida del sistema vienen dadas por:

ẋ = Ax + Bu
y = Cx (la salida del sistema ya no es solamente x)
u = −Kx

¿Como definirı́a el valor de la matriz Q, de modo que el método de diseño explicado


siga siendo válido?

Diseñe un controlador LQR (hallar el valor de matriz K) para un sistema dinámico


que posee las siguientes matrices de estado:
 
0 1
A=
0 −1
 
0
B=
1
 
1 0
C=
0 1
Emplee las siguientes matrices para Q y R:
 
1 0
Q=
0 1

R= 1

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4. Modelado de sistemas fı́sicos
Modélese los siguientes sistemas dinámicos empleando las ecuaciones de Euler Lagrange.

Problem 1. Partı́cula amortiguada:

Problem 2. Oscilador armónico.

Problem 3. Planta ball and beam donde CD = L, la entrada de esta planta es θ1 y su


salida es la distancia de la esfera hasta el punto D:

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Problem 4. Sistema Tora.

Problem 5. Mecanismo de 4 barras.