Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
MINIPROIECT
ACȚIONĂRI HIDRAULICE ÎN MECATRONICĂ
CALIFICAREA: TEHNICIAN AVIAȚIE
ÎNDRUMĂTOR: ABSOLVENT:
Prof: ing. Cotinghiu Camelia Sabău Mihaela-Cecilia
Clasa a XI-a A
2019-2020
CUPRINS
CAPITOLUL I..........................................................................................................2
GENERALITĂȚI PRIVIND SISTEMELE HIDRAULICE DE ACȚIONARE....................2
CAPITOLUL II........................................................................................................3
MAȘINI HIDRAULICE.............................................................................................3
CAPITOLUL III.......................................................................................................6
MOTOARE HIDROSTATICE....................................................................................6
CAPITOLUL IV.......................................................................................................9
APARATAJUL HIDRAULIC.....................................................................................9
CAPITOLUL V......................................................................................................11
VENTILE DE RETINERE (SUPAPE DE SENS).........................................................11
CAPITOLUL VI.....................................................................................................13
REZISTENTE HIDRAULICE REGLABILE (DROSELE)............................................13
CAPITOLUL VII....................................................................................................14
REGULATOARE DE DEBIT (SAU STABILIZATOARE DE VITEZA)........................14
CAPITOLUL VIII...................................................................................................15
APARATAJ HIDRAULIC PENTRU REGLAREA PRESIUNII (SUPAPE).....................15
CAPITOLUL IX.....................................................................................................17
SERVOVALVA ELECTROHIDRAULICA................................................................17
CAPITOLUL X......................................................................................................18
ACUMULATOARE HIDRAULICE..........................................................................18
CAPITOLUL XI.....................................................................................................19
ELEMENTE DE LEGATURA SI RACORDARE........................................................19
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
CAPITOLUL I -
GENERALITĂȚI PRIVIND SISTEMELE HIDRAULICE DE ACȚIONARE
1.1 Definitie.
Prin sistem hidraulic de actionare se intelege acel sistem in care transmiterea energiei de la
sursa la consumator se realizeaza prin intermediul unui curent de lichid sub presiune.
1.2 Clasificare.
Dupa ponderea energiei potentiale sau a celei cinetice in cadrul energiei totale, exista:
-sisteme hidrostatice - la care predomina energia potentiala datorata presiunii statice; ele
prezinta o caracteristica mecanica rigida si au o larga utilizare in actionarea masinilor si utilajelor
industriale;
-sisteme hidrodinamice - la care predomina energia cinetica; ele prezinta o caracteristica
mecanica elastica si au o utilizare redusa in industrie.
Structura generala.
Un sistem hidrostatic se compune din urmatosrele elemente:
ME - sursa primara de energie mecanica;
GH – generator hidraulic;
MHR - motor hidraulic rotativ (sau linear MHL);
ACR - aparataj de comanda si reglare;
AA - aparataj auxiliar;
OL - organul de lucru antrenat.
Mediul hidraulic este suportul material prin prin care se transmite energia hidraulica de la
sursa la consumator.
Deoarece el vine in contact cu masinile hidraulice, cu aparatajul si cu personalul de deservire,
iar in timpul functionarii instalatiei este supus unor variatii importante de presiune, temperatura si
viteza, el trebuie sa raspunda urmatoarelor cerinte generale:
- stabilitate ridicata a proprietatilor fizico-chimice, in special a vascozitatii, in domeniul
temperaturilor normale de lucru (30°-70°C) si la variatii ale presiunii (0- x100 bar.);
- sa nu fie coroziv sau toxic;
- sa aiba un cost cat mai redus.
2
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
CAPITOLUL II
MAȘINI HIDRAULICE
2.1 Definitie
2.2 Clasificare:
b) Debitul real:
QR = QT - ∆Q
∆Q -pierderea interioara la trecerea lichidului prin pompa;
c) Pulsatia debitului: variatia acestuia in timp datorata actiuniii succesive a camerelor de pompare
in camera de refulare si variatiei neliniare in timp a debitului pompat, caracterizata prin frecventa
pulsatiei, f p = z.i.n, si gradul de neuniformitate,
δ= ( Qmax-Qmin) / Qmed ;
d) Presiunea nominala, p n ;
e) Puterea hidraulica, N h = Q. p ;
f) Randamentul total:
η t = η v. η p. η m , ca produs al randamentelor partiale: volumic, de
presiune si mecanic.
2.4 Clasificare:
3
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
1. corpul pompei;
2. rotor conducator;
3. rotor condus;
4. capace laterale;
5. lagare;
6. garnitura de etansare;
7. capac;
8. camera de absorbtie;
R- camera de refulare;
n -turatia de antrenare;
2.5 Caracteristici :
Simplitate constructiva; cost redus; debite medii (x1-x10 l/min); presiuni mici-medii (x1-150 bar);
debit constant.
4
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
1) Pompa cu pistoane radiale cu circulatie interioara si separarea fazelor prin distribuitor ( Q-
constant, sau Q- variabil ), fig. 3.30;
2) Pompe cu pistoane radiale cu excentric ( Q-constant), fig. 3.32;
3) Pompe cu pistoane radiale cu came ( Q- constant), fig. 3.33;
2.7 Clasificare:
- Figura 3.48 - pompa cu simpla actiune, cu circulatie exterioara, de debit reglabil ( prin reglarea
excentricitatii e);
5
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
CAPITOLUL III
MOTOARE HIDROSTATICE
3.1 Definitie
Sunt masini hidraulice volumice care realizeaza conversia energiei hidraulice ( Q; p ) in energie
mecanica (M; n, sau F ; v ), conform cerintelor de actionare impuse de masina antrenata.
Sunt destinate antrenarii organelor de lucru intr-o miscare de rotatie continua (pe un unghi
nedeterminat). Motoarele hidrostatice pentru turatii normale ( n = x100-x1000 rot/min ) deriva,
datorita reversibilitatii masinilor hidraulice, din pompele de acelasi tip (conform tabelului 3.3).
Turatia lor se calculeaza cu o relatie de forma: n = Q /V1, in care V1 este volumul specific
(cilindreea, sau volumul corespunzator unei rotatii). V1 poate fi constant (motoare de
turatieconstanta), sau reglabil (motoare de turatie reglabila).
Sunt in general constructii speciale bazate insa pe aceleasi principii functionale ca si motoarele
normale.
Simbolizarea motoarelor pentru rotatie continua (fig. 3.68):
a) – motor unisens, de cilindree constanta ;
b)- motor dublu sens, de turatie constanta ;
c)- motor unisens, reglabil ;
d)- motor dublu sens, reglabil
e,f)- unitati de lucru (pompa si motor)
6
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Presupune determinarea dimensiunilor principale ale motorului , mai ales a diametrului pistonului
D si al tijei d, si stabilirea parametrilor hidraulici-p si Q , necesari pentru realizarea parametrilor
functionali- v si F.
Schema fortelor care apar la un motor hidraulic liniar este redata in figura urmatoare:
CAPITOLUL IV
APARATAJUL HIDRAULIC
8
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
4.1 Definitie
Este necesar pentru transmiterea si adaptarea parametrilor energiei hidraulice furnizate de pompa la
cerintele motorului, prin indeplinirea unor functiuni de: comanda, reglare, protectie, legatura si
masurare.
Au rolul dirijarii circulatiei lichidului pe diferitele circuite ale instalatiei, in scopul realizarii unor
functiuni precum: pornirea-oprirea miscarii, inversarea sensului de deplasare, trecerea de la o faza
de lucru la alta, etc.
Sunt elemente de comutatie (inchid si deschid total trecerea lichidului), cu mai multe pozitii si un
anumit numar de cai.
dupa principiul constructiv si functional, pot fi:cu sertar (circular de translatie, rotativ, si
plan)cu supape;
dupa numarul de pozitii, pot avea: doua, trei, mai multe pozitii;
dupa numarul de cai:cu doua, - trei,- patru, sau mai multe cai;
dupa modul de comanda, care poate fi: manuala ( cu maneta sau pedala),mecanica (cu
arcuri) electrica (cu electromagneti sau cu motoare), hidraulica, pneumatica, pilotata
(electrohidraulica).
9
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Sunt prevazute cu dubla comanda, in general electrohidraulica, care imbina avantajele comenzii
electrice cu ale celei hidraulice. Se folosesc la puteri mari
CAPITOLUL V
VENTILE DE RETINERE (SUPAPE DE SENS).
5.1 Definitie
10
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Permit trecerea lichidului numai intr-un sens, cu exceptia celor deblocabile care permit trecerea si
in sens invers.
Sunt constructii monobloc, cele doua supape fiind cuplate intre ele, decuplandu-se astfel reciproc.
Cand lichidul sub presiune vine pe conducta A el comanda deblocarea celeilalte supape astfel ca
acesta poate circula si de la B1 la B, si reciproc.
O aplicatie frecvent intalnita a supapelor de sens duble deblocabile este pentru mentinerea in repaus
a motoarelor hidraulice liniare, atunci cand asupra acestora actioneaza forte R destabilizatoare, sau
la deplasarea sarcinilor pe verticala. Ele pot realiza acest lucru deoarece prezinta o etansare mult
mai buna decat distribuitoarele hidraulice prin care sunt comandate miscarile.
Reglarea debitului Q in circuitele hidraulice este necesara pentru reglarea vitezei v , care depinde de
debit prin relatiile: pentru rotatie: n = Q/V1. V1 este volumul unitar (cilindreea) al motorului
rotativ; pentru translatie: v = Q/S, in care S este suprafata activa a pistonului motorului liniar.
Principial, se cunosc doua metode de reglare a debitului;
a) reglarea volumica, direct din pompa, utilizand pompe de debit reglabil; metoda are randament
ridicat, dar este scumpa, motiv pentru care se aplica la circuitele de putere mare;
b) reglarea rezistiva, utilizata la circuitele de puteri mici alimentate de pompe de debit constant.
Pentru o anumita sarcina la motor RHM =ct. si pentru un anumit reglaj al supapei RHV = ct, prin
reglarea RHR se obtine reglarea QM, deci a vitezei motorului v = QM / S . Practic, in vederea
reglarii, pot fi utilizate urmatoarele elemente:
- rezistente fixe, atunci cand reglajul se schimba la intervale mari de timp;
- rezistente reglabile (drosele), cand reglajul se schimba frecvent;
- divizoare rezisive de debit, utilizate la alimentarea simultana a doua motoare cu vitezele aflate
intr-un raport constant.
Dupa forma si caracteristici rezistentele hidraulice pot fi de doua tipuri: de tip diafragma si
tip interstitiu
CAPITOLUL VI
REZISTENTE HIDRAULICE REGLABILE (DROSELE)
6.1 Definitie
12
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Sunt aparate hidraulice in care lichidul este obligat sa treaca printr-o rezistenta locala, unde datorita
vascozitatii apare o cadere de presiune care determina valoarea debitului tranzitat conform relatiei:
Qdr k . .S dr . p dr
Sectiunea de drosare Sdr poate avea diferite forme in functie de care avem diferite tipuri de
drosele, reglarea marimii ei realizandu-se prin modificarea cotei h.
Droselele permit reglarea debitului prin reglarea sectiunii de drosare, dar nu asigura stabilizarea
acestuia la valoarea reglata in cazul variatiei sarcinii la motor, datorita variatiei caderii de presiune
pe drosel cu sarcina.
CAPITOLUL VII
REGULATOARE DE DEBIT (SAU
STABILIZATOARE DE VITEZA).
7.1 Definitie
13
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Sunt aparate hidraulice pentru reglarea debitului care permit reglarea acestuia si asigura stabilizarea
lui la variatiile sarcinii la motor, fiind alcatuite dintr-un drosel de reglare si o supapa stabilizatoare a
caderii de presiune pe draosel.
7.2 Clasificare:
Dupa modul de legare a celor doua elemente componente, regulatoarele de debit pot fi: cu
doua cai, avand in serie cu droselul o supapa normal deschisa (cele mai utilizate); cu trei cai,
avand in paralel cu droselul o supapa normal inchisa.
14
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
CAPITOLUL VIII
APARATAJ HIDRAULIC PENTRU REGLAREA PRESIUNII (SUPAPE)
8.1 Definitie
Supapele sunt aparate hidraulice utilizate in scopul controlului presiunii in circuitele hidraulice.
8.2 Clasificare.
Dupa functia specifica indeplinita, ele pot fi clasificate in urmatoarele grupe principale:
supape pentru limitarea presiunii (de siguranta); supape de reducere a prsiunii; supape de
comutatie; etc.
Dupa pozitia normala, pot fi : normal inchise; normal deschise.
Dupa modul de comanda, acesta poate fi interna sau externa, directa sau pilotata. (la puteri
mari).
Se monteaza intotdeauna imediat dupa ponpele volumice pentru protectia acestora si a intregului
circuit.
Dupa tipul comutarii, pot fi : supape de conectare; sunt supape normal inchise care la o
comanda externa conecteaza circuitele;
supape de deconectare; sunt supape normal deschise
care la o comanda exterioara deconecteaza circuitele.
Ambele tipuri pot fi cu comanda directa (a), sau cu comanda
pilotata (b); cu sau fara supapa de sens. Comanda externa se
aplica la orificiul pc.Supapele de comutatie sunt frecvent
utilizate ca supape de succesiune a fazelor unui ciclu de
lucru automat.
CAPITOLUL IX
SERVOVALVA ELECTROHIDRAULICA
CAPITOLUL X
ACUMULATOARE HIDRAULICE
17
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
10.1 Definitie
10.2 Clasificare.
Se calculeaza din diagrama debitelor, in functie de debite si timpii pe faze, cu relatia generala: V =
Q .t.
b) Volumul acumulatorului
18
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Are rolul mentinerii puritatii lichidului de lucru, prin retinerea impuritatilor mecanice care pot
cauza uzura sau blocarea aparatajului hidraulic si modificarea parametrilor functionali prin
infundarea orificiilor mici din acesta.
Se cunosc mai multe metode de filtrare:
- mecanica, prin utilizarea unui material poros (cea mai utilizata);
- magnetica, pentru retinerea impuritatilor dure metalice foarte fine ;
- centrifugala, pentru lichide puternic poluate cu impuritati de densitate mare;
- electrostatica, pentru impuritati izolatoare electric.
CAPITOLUL XI
ELEMENTE DE LEGATURA SI RACORDARE.
11.1 Definitie
19
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Servesc la masurarea parametrilor principali ai mediului hidraulic: -
temperatura, - presiunea, si - debitul. In instalatiile de cercetare se
masoara in plus si alte marimi precum: deplasarea, viteza, cuplul sau
forta, turatia,etc.
b) Temperatura
Influenteaza parametrii functionali ai instalatiei prin vascozitate si prin dilatare termica. Se masoara
cu termometre (a), cu traductoare de temperatura (care afisaza digital valoarea masurata), sau
utilizand instalatii de termostatare prevazute cu schimbatoare de caldura (b).
c) Presiunea.
d) Debitul .
Este necesar sa fie masurat pentru determinarea vitezei, dar mai ales la instalatiile de testare sau la
cele de cercetare. Pot fi cu turbina axiala (f), cu turbina tangentiala sau de tip volumice cele mai
precise.
f) Scheme hidraulice
1.11.3 Clasificarea circuitelor hidraulice se poate face dupa mai multe criterii:
20
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
dupa natura miscarii: pentru miscarea de rotatie, pentru translatie;
dupa modul de comanda: cu comanda manuala, cu comanda automata, de reglare automata;
dupa natura fluidelor utilizate: circuite pur hidrauluce; circuite pneumohidraulice
Sunt in general de mica putere si cel mai frecvent necesita realizarea unei miscari de translatie pe
curse medii, cu viteze reduse si precizie ridicata. Pentru reducera costurilor,se utilizeaza mai ales
motoare hudraulice liniare alimentate de la pompe de debit constant, reglarea vitezei realizandu-se
prin metoda rezistiva. La viteze de avans liniare foarte mici si precizie foarte ridicata se recomanda
utilizarea motoarelor rotative impreuna cu mecanisme surub-piulita pentru transformarea naturii
miscarii.
Sunt in general pentru miscarea de translatie, pe curse scurte, si necesita puteri mici , fiind
alimentate de regula din circuitele principale sau de avans.
d) circuite inchise
Se caracterizeaza prin aceea ca nu au rezervor de lichid, lichidul refulat de pompa intra in motor,
iar cel refulat din motor este direct absorbit de pompa si reintrodus in circuit, astfel ca instalatia are
gabarit si cost minim. Pentru randament maxim si incalzire minima a lichidului se utilizeaza masini
hidraulice de debit reglabil, prin care se realizeaza si reglarea vitezei si inversarea sensului miscarii.
Un astfel de circuit, care permite reglarea turatiei in ambele sensuri, este prezentat in figura si este
alcatuit din urmatoarele elemente:
21
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
e) circuite deschise
Sunt prevazute cu rezervor care stocheaza o cantitate de lichid de cateva ori mai mare decat cea
necesara umplerii instalatiei, astfel incat lichidul stationeaza un timp in rezervor inainte de a fi
reintrodus in circuit, realizandu-se racirea naturala a acestuia.
Sunt cele mai raspandite tipuri de circuite pentru puteri mici-mijlocii.
Cele mai simple circuite de acest tip sunt cele pentru deplasare stanga-
dreapta cu reglaj dependent al vitezelor, reprezentate in figurile (c)- cu
drosel pe iesire, si (d) - cu drosel pe intrare, in figurile (a) si (b) sunt
prezentate doua circuite pentru deplasare stanga-dreapta cu viteze
reglabile independent prin intermediul doua drosele decuplate de supape
de sens
PDC- pompa de debit constant;
VM- ventil maximal;
D- distribuitor cu sertar pentru pornirea-oprirea miscarii si inversarea
sensului;
Dr1, Dr2- drosele pentru reglarea debitului;
VS1, VS2- ventile de sens de decuplare a droselelor;
MHL- motor hidraulic liniar.
Montarea droselului pe circuitul de iesire din motor, figurile (a) si (c), si cat mai aproape de acesta
este favorabila realizarii unei stabilitati mai bune a vitezei reglate la variatiile sarcinii la motor,
contrapresiunea pe circuitul de refulare realizata de drosel reprezentand o reactie negativa la
tendinta de rupere a coloanei de lichid, mai ales in cazul unor sarcini negative. Reglarea vitezelor
prin drosele este o metoda simpla si ieftina, dar care nu asigura stabilizarea vitezei la variatiile
sarcinii la motor, fiind recomandata la curcuitele care nu necesita o precizie ridicata de reglare a
vitezei.
Se folosesc atunci cand un motor trebuie sa realizeze mai multe viteze care difera mult intre ele, in
scopul asigurarii unui randament ridicat al actionarii. In figura (b) este prezentata o schema pentru
realizarea ciclului de lucru tipic: (AR) - (AT) – (RR), pentru care in figura (a) sunt date diagramele
debitului si presiunii pe faze: faza (AR) - necesita debitul QAR mare la presiunea pAR mica; faza
(AT) - debitul QAT mic la presiunea pAT mare; faza (RR) – debitul QRR > QAR la presiunea pRR
mica.
Daca alimentarea se face de la o singura pompa de debit constant, aceasta ar trebui sa fie o pompa
de presiunea maxima pAT si debitul maxim QRR , deci scumpa, care nu ar fi utilizata eficient in
nici una din faze, obtinand un randament energetic redus.
Solutia consta in utilizarea a doua pompe:
P1 de debit mare si presiune mica, activa numai la deplasarile rapide,
P2 de debit mic si presiune mare corespunzator cerintelor fazei tehnologice.
La aceasta schema, pentru deplasarile rapide debitele celor doua pompe se insumeaza automat prin
deschiderea supapei VS, iar in faza tehnologica pompeaza in circuit numai pompa P1, presiunea
mare delucru blocand ventilul VS si comandand deschiderea ventilului de deversare VD,astfel ca
pompa P1 refuleaza liber la rezervor.
Prin inserarea in punctul a din circuit a circuitului alaturat, in faza tehnologica se poate regla viteza
prin regulatorul de debit RD, surplusul de debit de la pompa P2 fiind deversat la rezervor prin
supapa maximala VM.
Se utilizeaza atunci cand trebuie realizate mai multe viteze constante, care pot fi obtinute prin
insumarea combinativa a debitelor mai multor pompe de debit constant, fara utilizarea unor aparate
de reglare continua a debitului.
In figura alaturata se prezinta o schema cu trei pompe care permite realizarea a sapte viteze avand
valorile intr-o serie aritmetica cu ratia Q .
j) Circuite cu acumulatoare.
Se folosesc pentru asigurarea unor debite instantanee mari in anumite faze ale ciclului de lucru,
pentru mentinerea presiunii la oprirea accidentala a pompei, sau pentru amortizarea pulsatiilor
ndebitului.
Schema din dreapta serveste la actionarea unei prese care necesita mentinerea pentru un anumit
timp a fortei de presare, dupa coborarea culisorului.
Se utilizeaza atunci cand doua motoare lucrand la presiuni diferite sunt alimentate de la o singura
pompa si trebuie asigurata independenta vitezelor fata de sarcinile rezistente care variaza.
Motorul MHL1 lucreaza la presiunea p1 limitata de ventilul maximal VM, iar motorul MHL2 la
presiunea p2 < p1, p2 = ct. obtinuta din p1 cu ajutorul ventilului dereducere VR. Prin aceasta se
reduc costurile fata de varianta de alimentare cu doua pompe.
l) Circuite pneumohidraulice.
24
Colegiul Tehnic “Transilvania”,Brașov Sabău Mihaela-Cecilia
Nu sunt dotate cu grup hidraulic de pompare, sursa de energie fiind aerul comprimat din reteaua
sectiei de productie. Actionarea pur pneumatica nu se utilizeaza la realizarea miscarilor de avans
precise,deoarece datorita compresibilitatii aerului apar variatii ale vitezei de deplasare la variatiile
sarcinii la motor. Pentru uniformizarea miscarii actionarea pneumatica se combina cu un circuit
hidraulic de reglare.
Transferul energiei de la aerul comprimat la lichid se poate face in diferite moduri, in motor sau
prin rezervoare inchise pneumohidrauluice. In figura este prezentata o schema simpla cu transferul
energiei prin motor in timpul deplasarilor spre dreapta, si prin rezervor la deplasarea la stanga.
Reglarea vitezei de avans la dreapta se face printr-un drosel sau un regulator Dr. Deoarece
presiunea utila a aerului comprimat este pama in 10 [barr], actionarile pneumohidraulice cu
transferul direct al presiunii (fara amplificatoare de presiune) se utilizeaza la puteri de actionare
mici, sub 1 [KW].
Structura tip a unui sistem de reglare automata este redata in figura alaturata:
PA este procesul automatizat;
i-marimea de intrare de referinta (programabila);
e- marimea de iesire (reglata);
C-element comparator(sumator);
r- marimea de reactie;
Xe = i – r - eroarea de reglare;
R- regulatorul;
Xc- marimea de comanda;
Xm-marimea de executie;
Z- marimea perturbatoare;
EI-element de identificare (traductorul de reactie) prin care este supravegheata continuu marimea
de iesire e.
Cele mai raspandite sisteme automate hidraulice sunt cele de urmarire, la care marimea de iesire
trebuie sa urmareasca cu fidelitate marimea de intrare .
Astfel de sisteme sunt dispozitivele hidraulice de copiat , ca sisteme de reglare cu bucla de reactie
unitara (fara traductor).
Dupa numarul axelor de urmarire, ele pot fi: dispozitive de copiat dupa o axa sau dupa doua axe
(pentru copierea curbelor plane) si dupa trei axe (pentru copierea suprafetelor spatiale .
26