DISEÑO Y MONTAJE DE UN CONTROLADOR PID DE POSICIÒN DE UN

MOTOR DC

MODELAMIENTO DEL SISTEMA

Para modelar el motor DC, se usará la siguiente simulación:

CτS+1

En dicha simulación se necesita hallar la constante C, definida bajo la siguiente

expresión: "REVOLUCIONES vs VOLTIOS" a la entrada. Usando un
tacómetro se alimenta el motor de voltio en voltios (desde 2voltios hasta 20
voltios) y se toman los valores de las revoluciones de salida.

La grafica obtenida bajo este procedimiento es:

TABLA #1: REVOLUCIONES

vs VOLTIOS
VOLTAJE REVOLUCIONES
(V) (RPM)
2 42,2
3 75,2
4 113,9
5 151,1
6 187,7
7 223,6
8 258,7
9 296,2
10 331,5
11 372,1
12 405,5
13 444
14 479,5
15 515,5
16 551,6
17 591,1
18 624,1
19 662,9
20 698,6
Luego se halla la pendiente promedio y este corresponde al valor de C.

TABLA #2: PENDIENTE PROMEDIO

PENDIEN
TE EN
VOLTAJE RP CADA
(V) M RPS PUNTO
0,7033333 0,3516666
2 42,2 3 7
1,2533333 0,4177777
3 75,2 3 8
113, 1,8983333 0,4745833
4 9 3 3
151, 2,5183333 0,5036666
5 1 3 7
187, 3,1283333 0,5213888
6 7 3 9
223, 3,7266666 0,5323809
7 6 7 5
258, 4,3116666 0,5389583
8 7 7 3
296, 4,9366666 0,5485185
9 2 7 2
331,
10 5 5,525 0,5525
372, 6,2016666 0,5637878
11 1 7 8
405, 6,7583333 0,5631944
12 5 3 4
0,5692307
13 444 7,4 7
479, 7,9916666 0,5708333
14 5 7 3
 515, 8,5916666 0,5727777
15 5 7 8
551, 9,1933333 0,5745833
16 6 3 3
591, 9,8516666
17 1 7 0,5795098
624, 10,401666 0,5778703
18 1 7 7
662, 11,048333 0,5814912
19 9 3 3
698, 11,643333 0,5821666
20 6 3 7

Hallando el promedio:
2 VOLTIOS20 VOLTIOSPENDIENTE=10,1768867

C=10,176886719

C=0,53562562

Para el valor de Thao (τ) se implementa el siguiente circuito, en el cuál la

salida del motor se acopla a un potenciómetro para obtener la siguiente grafica
"VOLTAJE DE ENTRADA vs VOLTAJE DE SALIDA".
A la entrada del circuito se coloca una onda senoidal y se varía la frecuencia
hasta obtener una respuesta del motor. Una vez obtenida la grafica se obtiene
el tiempo que equivale al desfase de 90º (noventa grados).

GRAFICA OBTENIDA
Figura 1. VOLTAJE DE ENTRADA vs VOLTAJE DE SALIDA
OBTENCIÓN DE LOS DATOS DEL PID
Una vez obtenida la función de transferencia del motor, se utiliza un programa
como MATLAB y se simula la respuesta del sistema obteniendo la siguiente
grafica
Luego se implementa un PID y se varían los parámetros hasta obtener una
respuesta deseada, en este orden de ideas se obtienen los siguientes datos:
Obteniendo los valores de: Kp, Kd y Ki, a través de la función de transferencia
del proporcional, integral y derivativo se hallan los valores de las resistencias y
los condensadores.
 INTEGRADOR

C 1,00E- 1,00E- 2,20E- 1,00E- 2,20E- 4,70E- 4,70E-

05 06 07 03 05 04 06

R 5,00E+0 5,00E+0 2,27E+0 5,00E+0 2,27E+0 1,06E+0 1,06E+0

5 6 7 3 5 4 6

DERIVADOR

C 1,00E- 1,00E- 2,20E- 1,00E- 2,20E- 4,70E- 4,70E-

05 06 07 03 05 04 06

R 9,0E+04 9,0E+05 4,1E+06 9,0E+02 4,1E+04 1,9E+03 1,9E+05

PROPORCIONAL

R1 2,2E+03 1,2E+03 6,8E+02 1,3E+04 3,9E+02 1,2E+03 4,7E+02 4,70E+0 1,50E+0 1,0E+0
3 3 2

R2 1,4E+04 7,8E+03 4,4E+03 8,5E+04 2,5E+03 7,8E+03 3,1E+03 3,1E+04 9,8E+03 6,5E+0
2
 PROYECTO FINAL CONTROL 2

OSCAR CRISTANCHO

Universidad De San Buenaventura

Ingenieria Mecatronica

Santa fe de Bogota

2008