Aplicaciones reales de la

transformada de Laplace
¿Por qué Transformada de Laplace?

• En el estudio de los procesos es necesario

considerar modelos dinámicos, es decir, modelos
de comportamiento variable respecto al tiempo.
• Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales respecto al tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de un
proceso.
¿Por qué Transformada de Laplace?

• El comportamiento dinámico de los procesos en la

naturaleza puede representarse de manera
aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:

• La transformada de Laplace es una herramienta

matemática muy útil para el análisis de sistemas
dinámicos lineales.
¿Por qué Transformada de Laplace?

• De hecho, la transformada de Laplace permite

resolver ecuaciones diferenciales lineales mediante
la transformación en ecuaciones algebraicas con lo
cual se facilita su estudio.

• Una vez que se ha estudiado el comportamiento de

los sistemas dinámicos, se puede proceder a
diseñar y analizar los sistemas de control de
manera simple.
Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil

Fuerza de
entrada
f(t)
 F  ma
d 2 z (t )
z(t) f (t )  kz (t )  b
dz (t )
dt
m
dt 2
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k
El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Suspensión de un automóvil

dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transform ada de Laplace a cada término
(considera ndo condiciones iniciales igual a cero)
F ( s)  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s)  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z ( s) 1
 Función de
F ( s ) ms 2  bs  k transferencia
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de
qi (t )  qo (t )  A
dt
entrada
h(t )
R
h(t) qo (t )
A 1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
(área del qo(t) R dt
tanque) R Flujo de
(resistencia salida
de la válvula)
El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt
Aplicando la transform ada de Laplace
1
Qi ( s )  H ( s )  AsH ( s )
R
1
Qi ( s )  H ( s )( As  )
R
H ( s) 1 R
  Función de
Qi ( s ) As  1 ARs  1 transferencia
R
Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico


di (t ) 1
ei (t )  L  Ri (t )  i (t )dt
dt C


1
i (t )dt  eo (t )
C
El rol de la transformada de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Circuito eléctrico

 
di(t ) 1 1
ei (t )  L  Ri(t )  i (t )dt i (t )dt  eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

E i ( s )  LsCsE o ( s )  RCsE o ( s )  CsE o ( s)

1
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1
 Función de
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia
 La función de transferencia
• Representa el comportamiento dinámico del proceso
• Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un
cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso

X ( s) Función forzante
• Diagrama de bloques

Entrada del proceso Salida del proceso

Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil
Entrada 1 Salida
(Bache)
ms 2  bs  k
(Desplazamiento
del coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Nivel en un tanque
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente) ARs  1 (Altura del nivel en
el tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico
Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs2  RCs  1 (Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
x 10 4
x 10
 Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

• Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En

condiciones estables, este intercambiador calienta 224 gal/min
de agua de 80°F a 185°F por dentro de tubos mediante un vapor
saturado a 150 psia.

• En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua

cambian, produciéndose una perturbación en el intercambiador.
 Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

• a) Obtenga la función de transferencia del cambio de la

temperatura de salida del agua con respecto a un
cambio en la temperatura del vapor y un cambio en el
flujo de agua, suponiendo que la temperatura de
entrada del agua al intercambiador se mantiene
constante en 80°F.
• b) Determine el valor final de la temperatura de salida
del agua ante un cambio tipo escalón de +20°F en la
temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en
el flujo de agua.
• c) Grafique la variación de la temperatura de salida del
agua con respecto al tiempo.
 Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

• Ecuación diferencial que modela el intercambiador de calor

 Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial

• Donde:
• Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior
• (BTU/h °F ft2)
• ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
• Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F)
• tv : Temperatura del vapor (°F)
• te : Temperatura del agua a la entrada (°F)
• ts : Temperatura del agua a la salida (°F)
• (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F)
• tref : Temperatura de referencia (°F)
• w : Flujo de agua (lb/h)
• m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
• tv, ts,:tw
Valores en condiciones estables
• Tv , Ts , W Variables de desviación
 Intercambiador de calor
• Linealizando
1

2
• Evaluando en condiciones iniciales estables
3

• Restando (2) de (3)

 Intercambiador de calor
• Utilizando variables de desviación

• Aplicando la transformada con Laplace

 Intercambiador de calor
• Simplificando

• Datos físicos
• Largo del intercambiador = 9 ft
• Diámetro de coraza = 17 ¼’’
• Flujo = 224 gal/min
• Temperatura de entrada =80°F
• Temperatura de salida = 185°F
• Presión de vapor =150psia.
• Número de tubos= 112
• Diámetro exterior de tubo = ¾ ’’ de diámetro y BWG 16, disposición cuadrada a 90°, con un claro entre tubos de 0.63’’.
• Conductividad térmica de los tubos = 26 BTU/hft°F,
• Factor de obstrucción interno = 0.0012 hft2°F/BTU; externo = 0.001 hft2°F/BTU
• Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2°F
 Intercambiador de calor
• Calculando
las
constantes
 Intercambiador de calor
• Función de transferencia

• Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un

cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del vapor, y un
cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

0 0
Intercambiador de calor
20
20

18
18

16
16
240
14
234 14
12
12

10
10

8
8

6
6
220
4
224 4

2
2

0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada

Salida de Salida de
vapor Agua °T
40

35

30
188.85

25

20

15

18510

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa De Laplace

K1 K2 20 5007.25
Ts ( s )  Tv ( s )  W ( s) Tv ( s )  W ( s) 
 1s  1  2s  1 s s
K1  20  K 2  5007.25 
Ts ( s )     
 1s  1  s   2 s  1  s 
0.381883  20   7.573947x104  5007.25  7.63766 3.792464
Ts ( s )      
1.712995s  1  s  1.712995s  1  s  1.712995s  1s 1.712995s  1s
Expansiónen fraccionesparciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s )     2  2
s  0.583772s s  0.583772s s  0.583772 s s  0.583772 s
 La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa De Laplace

 4.458658 
a1  s  0.583772
4.458658
   7.6376
 s  0.583772s  s 0.583772  0.583772
 4.458658 
a2  s 
4.458658
   7.6376
 s  0.583772s  s 0 0.583772
 2.213928 
b1  s  0.583772
2.213928
   3.792453
 s  0.583772s  s 0.583772  0.583772
 2.213928 
b2  s 
2.213928
   3.792453
 s  0.583772s  s 0 0.583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s )     
s  0.583772 s s  0.583772 s
Ts (t )  7.637670e 0.583772t  7.637670 3.792453e 0.583772t  3.792453 Tss (T ss  temperatura inicial de salida)
   
Ts (t )  7.6376701  e 0.583772t  3.7924531  e 0.583772t  Tss
Actividad para realizar en casa
• Un sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

• Las ecuaciones diferenciales que

modelan al sistema están dadas por:

d 2 x(t )  dy(t ) dx(t ) 

m1  k 2  y (t )  x(t )   b    k1 u (t )  x(t ) 
dt 2  dt dt 
d 2 y (t )  dy(t ) dx(t ) 
m2  k 2  y (t )  x(t )   b  
dt 2  dt dt 
Actividad para realizar en casa
Y (s)
a) Obtén la función de transferencia U (s)
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en ambas e
iguálalas, finalmente reacomoda para dejar Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm, k2=50KN/cm,
m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escalón unitario en la entrada de
fuerza, obtén la expresión en el tiempo, es decir, la
transformada inversa de dicha función.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel, matlab,
mathematica, etc. Grafica la respuesta del desplazamiento en
el tiempo para t = [0,20]