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Apéndice C
Elementos de cinemática
El término cinemática es aplicado a la parte de la mecánica en la cual no se incluye el
efecto que tienen la masa y las fuerzas en el movimiento de los cuerpos, de manera que a
esta corresponde la pura descripción geométrica. Esta es, sin embargo, una parte
fundamental, ya que sienta las bases en términos de las cuales será realizada la descripción
newtoniana del movimiento.
El primer término al que haremos referencia será la trayectoria seguida por un cuerpo,
mediante la cual representamos las posiciones sucesivas que este ocupa durante su
movimiento. La trayectoria es en realidad una representación geométrica (trazada en los
cuadernos, libros, pantallas de despliegue gráfico, etc.) En la realidad cotidiana, podemos
tener una idea de la trayectoria de un cuerpo si vemos el camino que ha seguido (o seguirá)
durante su movimiento. Por ejemplo, la cauda que deja un avión, las huellas de una persona
en la arena, o el resplandor producido en un gas por un haz de electrones, nos dan una idea
del camino o trayectoria seguida por el avión, la persona y el electrón, respectivamente (ver
Figura A1).
Rapidez media.
La rapidez media se define como la razón de cambio de la distancia recorrida, lo cual se
∆𝑑 𝑑𝑓− 𝑑𝑖
expresa de la siguiente manera: Vm = = (1) La rapidez media
∆𝑡 𝑡𝑓− 𝑡𝑖
es una cantidad escalar.
3
Figura A3: Dos vectores de posición tomados sobre la trayectoria del cuerpo y el vector
desplazamiento, indicando el cambio de posición relativa. Cuando la trayectoria es curva,
es fácil apreciar la diferencia entre la distancia recorrida y la magnitud o longitud del
desplazamiento.
Velocidad media.
No debemos olvidar que no es posible comparar estas dos cantidades (velocidad media y
rapidez media) ya que la velocidad media es un vector, en tanto que la rapidez media es un
escalar. Lo que si podemos comparar es la magnitud de la velocidad media |v ⃗⃗m | con la
4
Rapidez instantánea.
d
La expresión ( ) 𝑑 (leerse, la derivada de la distancia con respecto al tiempo) tiene
dt
sentido cuando tenemos expresada la distancia en función del tiempo, es decir cuándo:
𝑑 = 𝑑 (𝑡). Esta expresión nos indica que debemos realizar una operación conocida
comúnmente como derivar 𝑑 (𝑡) con respecto a t. Para el trabajo en el laboratorio,
simplemente significa tomar una medida de la distancia recorrida en el mínimo intervalo de
tiempo que pueda ser medido (aunque debe tenerse cuidado con las incertidumbres en las
mediciones).
Figura A4: Definiciones e ilustración de dos conceptos muy distintos pero que comúnmente
se confunden: rapidez media (un escalar) y velocidad media (un vector).
Velocidad instantánea.
Aceleración media.
Se define como la razón de cambio de la velocidad, lo cual se expresa de la siguiente
manera:
⃗⃗ v
∆v ⃗⃗𝑓 − v
⃗⃗𝑖
𝑎⃗𝑚 = = (5)
∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
En términos de componentes cartesianas:
v𝑓𝑥 − v𝑖𝑥 v𝑓𝑦 − v𝑖𝑦
𝑎⃗𝑚 = 𝑎𝑚𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑚𝑦 𝑗̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
v𝑓𝑥 −v𝑖𝑥 ∆v𝑥 v𝑓𝑦 −v𝑖𝑦 ∆v𝑦
Por tanto: 𝑎𝑚𝑥 = = y 𝑎𝑚𝑦 = =
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡
Aceleración instantánea.
La aceleración instantánea se define como la razón de cambio de la velocidad, tomando para
esta sus valores instantáneos en un intervalo temporal ∆𝑡 que tiende a cero. La expresión
que define este parámetro es…
∆v
⃗⃗ ⃗⃗𝑓 − v
v ⃗⃗𝑖 d d d
𝑎⃗ = lim 𝑎⃗m = lim = lim = ( )v⃗⃗(𝑡 ) = ( ) [( ) 𝑟⃗(𝑡 )]
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 𝑡𝑓 → 𝑡𝑖 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 dt dt dt
…dónde hemos indicado que el vector ⃗v⃗ es función del tiempo. La relación anterior
d2
generalmente se expresa como: 𝑎 ⃗ = (dt2 ) 𝑟⃗(𝑡 ) (6)
Nótese que la aceleración instantánea es un vector, ya que se obtiene al realizar operaciones
que involucran a los vectores de velocidad instantánea inicial y de velocidad instantánea
⃗⃗(𝑡 ).
final, o la operación derivar al vector v
Las gráficas de la Figura A6 tratan de ilustrar los conceptos de aceleración media y
aceleración instantánea.
En coordenadas cartesianas:
∆v𝑥 ∆v𝑦 d (v𝑥 (𝑡)) d (v𝑦 (𝑡))
𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ = lim 𝑎⃗m = lim 𝑖̂ + lim 𝑗̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 dt dt
De manera que:
Figura A6: Tanto la aceleración media como la instantánea son cantidades vectoriales.
Estos vectores -en general- no guardan una relación determinada con la trayectoria.
8
Movimiento uniforme
Galileo Galilei se refiere a este tipo de movimiento de la siguiente manera: “Por
movimiento igual o uniforme entiendo aquel en el que los espacios recorridos por un móvil
en tiempos iguales, cualesquiera que éstos sean... son iguales entre sí.” Galileo (sin decirlo
de manera explícita) se refiere al movimiento que tiene lugar en una trayectoria rectilínea,
por lo que esta definición en términos de cantidades vectoriales requiere la sustitución del
término “espacio recorrido” (distancia recorrida) por el término desplazamiento (el cual
es una cantidad vectorial). De esta manera, la definición de Galileo queda expresada de la
siguiente manera: “Por movimiento igual o uniforme entiendo aquel en el que los
desplazamientos ∆𝑟⃗ de un móvil en tiempos iguales ∆𝑡, cualesquiera que éstos sean... son
iguales entre sí”. La relación con significado físico entre estos parámetros, es la definición
de velocidad, la cual debido a que tanto los intervalos temporales como los desplazamientos
permanecen sin cambio, es también constante, es decir:
∆𝑟⃗
= v
⃗⃗ = constante (7)
∆𝑡
Con las palabras “cualesquiera que estos sean”, Galileo aclara que, en términos de las
magnitudes utilizadas para describir el movimiento, lo que finalmente es constante durante
un movimiento uniforme, es la velocidad instantánea. Así, tenemos:
⃗⃗ = constante
v ∆v
⃗⃗ = v
⃗⃗𝑓 − v
⃗⃗𝑖 = 0 ∴ v
⃗⃗𝑓 = v
⃗⃗𝑖 (8)
Un cuerpo que se mueve con movimiento uniforme, solamente puede describir una
trayectoria rectilínea, puesto que debe mantenerse constante tanto la magnitud como la
dirección de la velocidad. Además, debido a que durante el movimiento uniforme la
velocidad es constante, la velocidad media es igual a la velocidad instantánea, es decir
⃗⃗𝑚 = v
v ⃗⃗. Esto nos permite utilizar la definición de velocidad media para la expresión de la
posición del cuerpo, utilizando en ella el símbolo de la velocidad instantánea.
∆𝑟⃗
⃗⃗ = v
v ⃗⃗m = Despejando obtenemos la siguiente expresión para la posición:
∆𝑡
𝑎𝑥 = 0 v𝑓𝑥 = v𝑖𝑥 𝑥 = 𝑥𝑖 + v𝑥 ∙ 𝑡
⃗⃗𝑖 { v𝑓𝑦 = v𝑖𝑦 } 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
𝑎⃗ = 0 {𝑎𝑦 = 0} ⃗v⃗𝑓 = v ⃗⃗ ∙ 𝑡 { 𝑦 = 𝑦𝑖 + v𝑦 ∙ 𝑡 }
𝑎𝑧 = 0 v𝑓𝑧 = v𝑖𝑧 𝑧 = 𝑧𝑖 + v𝑧 ∙ 𝑡
9
Nota: Estas relaciones se obtienen expresando los vectores en términos de sus componentes
cartesianas y utilizando las reglas para la suma de vectores. Por ejemplo, el vector posición
en términos de sus componentes se expresa en la forma: 𝑟⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ + 𝑧𝑘 ̂ ... en tanto
que a la velocidad corresponde la expresión v ⃗⃗ = v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ + v𝑧 𝑘̂
Sustituyendo estas expresiones en la relación (9) tendremos:
Ahora bien, dos vectores son iguales si y solo si lo son sus componentes, de manera que la
expresión anterior implica las igualdades siguientes:
𝑥 = 𝑥𝑖 + v𝑥 ∙ 𝑡, 𝑦 = 𝑦𝑖 + 𝑣𝑦 ∙ 𝑡 y 𝑧 = 𝑧𝑖 + v𝑧 ∙ 𝑡
En el laboratorio, se analizan las gráficas obtenidas en base a la medición tanto directa
como indirecta de los parámetros del movimiento, con la finalidad de obtener relaciones
entre ellos. Una de las actividades básicas consiste en relacionar las gráficas obtenidas, con
los tipos básicos de movimiento (uniforme y uniformemente acelerado) para lo cual es
necesario analizar la forma general que tienen las gráficas, en este caso, del movimiento
uniforme. Observando las ecuaciones anteriores, vemos que las expresiones son similares
para las tres componentes cartesianas, por lo cual solamente analizaremos las gráficas
correspondientes al eje X. Las gráficas 𝑎𝑥 = 0 y v𝑓𝑥 = v𝑖𝑥 = v𝑥 = constante
aparecen en la Figura A7:
Esta expresión implica que la aceleración al inicio y al final de este movimiento es igual:
𝑎⃗𝑓 = 𝑎⃗𝑖 Si durante el movimiento uniformemente acelerado la aceleración es constante,
el valor medio de la aceleración es igual al valor instantáneo, esto es:
𝑎⃗m = 𝑎⃗. (Galileo no se hace referencia al concepto de velocidad media. Por semejanza
con la definición de movimiento uniforme, debemos entender que los tiempos considerados
-los incrementos temporales- pueden tener cualquier valor, incluso pueden ser “muy
pequeños” por lo que la expresión (12) se refiere en realidad a la aceleración instantánea.)
Esto nos permite utilizar la definición de aceleración media en las expresiones de la
velocidad y de la posición del cuerpo, utilizando en ellas el símbolo de la aceleración
instantánea.
∆v
⃗⃗
𝑎⃗ = 𝑎⃗m =
∆𝑡
Despejando obtenemos la siguiente expresión para la velocidad:
∆v
⃗⃗ = v ⃗⃗𝑖 = 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡
⃗⃗𝑓 − v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡
⃗⃗𝑓 = v
v ó v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ ∙ 𝑡
⃗⃗ = v (13)
….dónde hemos considerado que para 𝑡 = 𝑡𝑖 = 0, ⃗⃗ = v
v ⃗⃗𝑖 . Las ecuaciones para las
componentes cartesianas de estas expresiones son:
𝑎𝑥 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 1 v𝑥 = v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 ∙ 𝑡
𝑎⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 {𝑎𝑦 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 2 } v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ ∙ 𝑡 {v𝑦 = v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 ∙ 𝑡 }
⃗⃗ = v
𝑎𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 3 v𝑧 = v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 ∙ 𝑡
Analicemos las gráficas que muestran las relaciones entre los parámetros del movimiento
-con la finalidad de obtener relaciones entre ellos- en el caso del movimiento uniformemente
acelerado. Observando las ecuaciones anteriores, vemos que las expresiones son similares
para las tres componentes cartesianas, por lo cual solamente analizaremos las gráficas
correspondientes al eje X.
Las gráficas 𝑎𝑥 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 y v𝑥 = v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 ∙ 𝑡 aparecen en la Figura A10:
⃗⃗(𝑡 )
∫ 𝑎⃗ dt = ∫ d v
En coordenadas cartesianas esta expresión se escribe como:
⃗⃗(𝑡 )
∫(𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂) dt = ∫ d v
Cuando se trata de encontrar el cambio de velocidad de un cuerpo entre dos valores del
tiempo esta expresión se escribe en la forma:
𝑡𝑓 𝑡𝑓 𝑡𝑓 ⃗⃗𝑓
v
∫ (𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂) dt = ∫ (𝑎𝑥 ) dt 𝑖̂ + ∫ (𝑎𝑦 ) dt 𝑗̂ = ∫ d v
⃗⃗(𝑡 )
𝑡𝑖 𝑡𝑖 𝑡𝑖 ⃗⃗𝑖
v
En el presente caso, por ser constante la aceleración -y por tanto sus componentes- el
resultado de las expresiones anteriores puede escribirse en la forma:
𝑡𝑓 𝑡𝑓 ⃗⃗𝑓
v
⃗⃗(𝑡 ) |
𝑎𝑥 𝑡 | 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑡 | 𝑗̂ = v
𝑡𝑖 𝑡𝑖 ⃗⃗𝑖
v
⃗⃗𝑓 − v
v ⃗⃗𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑡𝑖 𝑦 𝑡𝑓 = 𝑎𝑥 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ) 𝑖̂ + 𝑎𝑦 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 )𝑗̂
⃗⃗𝑖 = ∆v
En la Figura A10 (derecha) aparece una gráfica que muestra el cambio de la componente
de la velocidad en función del tiempo, para un movimiento uniformemente acelerado. En el
caso de este movimiento, las gráficas son útiles para determinar los parámetros de las
ecuaciones de movimiento, aunque nuevamente las más útiles son las de velocidad contra
tiempo y la de posición contra tiempo. Utilizando la gráfica de la velocidad contra tiempo,
podemos obtener la pendiente de la recta que la representa a partir de los puntos (𝑡 , v𝑥 )
y (0 , v𝑥𝑖 ):
∆v𝑥 v𝑥 −v𝑖𝑥
𝑚 = tan 𝜃 = = = 𝑎𝑥 (14).
∆𝑡 𝑡−0
De manera que, en un movimiento uniformemente acelerado, la pendiente de la recta que
representa cada una de las componentes de la velocidad, es igual a la componente respectiva
de la aceleración del cuerpo (Figura A12, parte superior).
𝑎𝑥 ∙ 𝑡 2
𝑥 = 𝑥𝑖 + v𝑖𝑥 ∙ 𝑡 +
2
𝑎𝑦 ∙ 𝑡 2 𝑎⃗ ∙ 𝑡 2
𝑦 = 𝑦𝑖 + v𝑖𝑦 ∙ 𝑡 + 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + (15)
2 2
𝑎𝑧 ∙ 𝑡 2
{ 𝑧 = 𝑧𝑖 + v𝑖𝑧 ∙ 𝑡 +
2 }
En este caso la velocidad –y por tanto sus componentes- varían con el cuadrado de los
valores del tiempo y un análisis más detallado permite concluir que la gráfica obtenida es
un segmento de parábola, como se muestra en la Figura A13. En este caso, no es tan sencillo
calcular la pendiente a la línea (puesto que cambia en cada punto de ella), por lo que se
requiere disponer de gráficas más amplias y claras. Sin embargo, es fácil observar que la
inclinación de ella es variable, y como vimos anteriormente el valor de la pendiente
corresponde al valor instantáneo de la velocidad (ver Figura A14).
En términos de cálculo diferencial, para cualquier valor de t, la velocidad se obtiene
evaluando la derivada de la posición en ese valor de t:
d
v(𝑡) = 𝑟⃗(𝑡)
dt
Figura A13: Gráfica de la
componente de la
posición correspondiente
a un movimiento
uniformemente
acelerado. En este caso,
la función trazada es una
parábola, ya que la
posición depende tanto
de los valores del tiempo,
como de sus cuadrados.
16
Al integrar, tendremos:
∫ 𝑑 (𝑟
⃗⃗(𝑡)) = ∫(v
⃗⃗𝑖 + 𝑎
⃗⃗ 𝑡) dt ⃗⃗𝑖 𝑡 + 12 𝑎⃗ 𝑡 2 ) + 𝐶
ó 𝑟⃗(𝑡 ) = (v
Para encontrar el desplazamiento entre dos valores del tiempo, calculamos la integral
𝑟⃗𝑓 𝑓 𝑡
definida: ∫𝑟⃗ 𝑑 (𝑟⃗(𝑡 )) = ∫𝑡 (v⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡 ) dt
𝑖 𝑖
1 2
ó ⃗⃗𝑖 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ) + 2 𝑎⃗ ((𝑡𝑓 ) − (𝑡𝑖 )2 )
𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 = ∆𝑟⃗𝐸𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑡𝑖 𝑦 𝑡𝑓 = v
∆v
⃗⃗ d d d d2
𝑎⃗ = lim 𝑎⃗m = lim = ( )v⃗⃗(𝑡) = ( ) [( ) 𝑟⃗(𝑡)] = ( 2 ) 𝑟⃗(𝑡)
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 dt dt dt dt
Nuevamente se hace hincapié en que las notaciones 𝑟⃗(𝑡) y 𝑣⃗ (𝑡) no indican productos entre
los vectores y el tiempo, sino relaciones funcionales, es decir ecuaciones (vectoriales) en las
que el tiempo es la variable dependiente. Las definiciones anteriores revelan que, realizando
las operaciones indicadas, podemos obtener la velocidad y la aceleración en términos del
vector posición, lo cual es importante, puesto que -como hemos mencionado-, utilizando los
programas para analizar videos de cuerpos en movimiento, lo que obtenemos básicamente
es el vector de posición de tales cuerpos.
Para el movimiento uniforme 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + 𝑣⃗ ∙ 𝑡 …donde tanto 𝑟⃗𝑖 como v ⃗⃗ son constantes.
Al variar el tiempo 𝑡 en la cantidad ∆𝑡 , 𝑟⃗ cambiará en la cantidad ∆𝑟⃗ , lo cual se indica
de la siguiente manera:
⃗⃗ ∙ (𝑡 + ∆𝑡 ) = 𝑟⃗𝑖 + v
𝑟⃗ + ∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v ⃗⃗ ∙ 𝑡 + v
⃗⃗ ∙ ∆𝑡 Despejando, tendremos:
d d d𝑥 d𝑦 d𝑧
⃗⃗ =
v (𝑟⃗) = (𝑥 𝑖̂ + 𝑦 𝑗̂ + 𝑧 𝑘̂ ) = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
dt dt 𝑑𝑡 dt dt
En este tipo de movimiento, 𝑥 = (𝑥𝑖 + v𝑥 𝑡), 𝑦 = (𝑦𝑖 + v𝑦 𝑡) y 𝑧 = (𝑧𝑖 + v𝑧 𝑡)
De manera que:
d𝑥 d𝑦 d𝑧 d
𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ = dt [(𝑥𝑖 + v𝑥 𝑡 )𝑖̂ + (𝑦𝑖 + v𝑦 𝑡)𝑗̂ + (𝑧𝑖 + v𝑧 𝑡 )𝑘̂ ] =
dt dt dt
= (v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ + v𝑧 𝑘̂ )
18
d d2 𝑥 d2 𝑦 d2 𝑧
⃗⃗ = (v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ + v𝑧 𝑘 ) = 2 𝑖̂ + 2 𝑗̂ + 2 𝑘̂ = 0
𝑎⃗ = ( ) v ̂
dt dt dt dt
…ya que para este tipo de movimiento la velocidad – y, por tanto, sus componentes-, es
constante.
1
Para el movimiento uniformemente acelerado, 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + (𝑎⃗ ∙ 𝑡 2 ) …donde
2
tanto 𝑟⃗𝑖 , v
⃗⃗𝑖 , como 𝑎⃗ son constantes. Al variar el tiempo 𝑡 en la cantidad ∆𝑡 , 𝑟⃗ cambiará
en la cantidad ∆𝑟⃗ , lo cual se indica de la siguiente manera:
1
⃗⃗𝑖 ∙ (𝑡 + ∆𝑡 ) + 2 𝑎⃗(𝑡 + ∆𝑡 )2 =
𝑟⃗ + ∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
1 1
= 𝑟⃗𝑖 + v ⃗⃗𝑖 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗𝑡 2 + 𝑎⃗ 𝑡 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗(∆𝑡)2
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + v
Despejando, tendremos:
1 1 1
∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v ⃗⃗𝑖 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗ 𝑡 2 + 𝑎⃗ 𝑡 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗ (∆𝑡)2 (𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + v ⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + 2 (𝑎⃗ ∙ 𝑡 2 ))
= v ⃗⃗ 𝑡 ∙ ∆𝑡 + 1 𝑎
⃗⃗𝑖 ∙ ∆𝑡 + 𝑎 ⃗⃗ (∆𝑡)2
2
De manera que:
∆𝑟⃗ 1 ∆ 𝑟⃗ 𝑑
⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡 +
= v 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡 y 𝑙𝑖𝑚 = (𝑟⃗) = v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡
⃗⃗ = v
∆𝑡 2 ∆𝑡 →0 ∆𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗ + ∆v
v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ (𝑡 + ∆𝑡 ) Así: ∆v
⃗⃗ = v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ (𝑡 + ∆𝑡 ) − (v
⃗⃗ = v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡 ) = 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡
d2 d ∆v
⃗⃗
Por tanto: ( ) 𝑟⃗ = ( ) v
⃗⃗ = lim = 𝑎⃗
dt2 dt ∆𝑡 → 0 ∆𝑡
Cuando la posición está expresada en coordenadas cartesianas, tenemos:
d d d𝑥 d𝑦 d𝑧
⃗⃗ =
v (𝑟⃗) = (𝑥 𝑖̂ + 𝑦 𝑗̂ + 𝑧 𝑘̂ ) = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
dt dt dt dt dt
1
En este tipo de movimiento: 𝑥 = (𝑥𝑖 + v𝑖𝑥 𝑡 + 2 𝑎𝑥 𝑡2 ),
1 1
𝑦 = (𝑦𝑖 + v𝑖𝑦 𝑡 + 𝑎𝑦 𝑡 2 ) y 𝑧 = (𝑧𝑖 + v𝑧 𝑡 + 𝑎𝑧 𝑡 2 )
2 2
19
d𝑥 d 1
De manera que… = dt (𝑥𝑖 + v𝑖𝑥 𝑡 + 2 𝑎𝑥 𝑡 2) = v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡
dt
d𝑦 d 1
= dt (𝑦𝑖 + v𝑖𝑦 𝑡 + 2 𝑎𝑦 𝑡 2 ) = v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 𝑡
dt
d𝑧 d 1
..y = dt (𝑧𝑖 + v𝑖𝑧 𝑡 + 2 𝑎𝑧 𝑡 2 ) = v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 𝑡
dt
…debido a que los vectores cartesianos no cambian ni de magnitud ni de dirección al
transcurrir el tiempo.
Así: ⃗⃗ = (v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡 )𝑖̂ + (v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 𝑡)𝑗̂ + (v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 𝑡 )𝑘̂
v
Para la aceleración tenemos:
d d
⃗⃗ = dt [(v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡 )𝑖̂ + (v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 𝑡)𝑗̂ + (v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 𝑡 )𝑘̂ ]=
𝑎⃗ = (dt) v
= 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ + 𝑎𝑧 𝑘̂
…ya que para este tipo de movimiento la velocidad –y por tanto, sus componentes-, es
constante.
La igualdad anterior nos permite establecer las relaciones:
dv𝑥 d2 𝑥 dv𝑦 d2 𝑦 dv𝑧 d2 𝑧
𝑎𝑥 = = , 𝑎𝑦 = = y 𝑎𝑧 = =
dt dt2 dt dt2 dt dt2
Ejemplo:
La Figura A15 muestra el rastreo de un balín lanzado desde un “lanza proyectiles” inclinado.
Los puntos mostrados a la izquierda muestran la trayectoria del balín, en tanto que a la
derecha aparecen sus componentes de posición, así como las ecuaciones que ajustan sus
valores.
La posición del balín está dada por el vector:
𝑚 𝑚 𝑚
𝑟⃗ = 𝑥 𝑖̂ + 𝑦 𝑗̂ = (0.02 𝑚 + 1.57 𝑠
𝑡) 𝑖̂ + (0.01𝑚 + 2.84 𝑠
𝑡 − 4.93𝑠 2 𝑡 2 ) 𝑗̂
Para encontrar la velocidad del balín, debemos recordar que los vectores unitarios mantienen
siempre su magnitud y dirección, es decir, son constantes con respecto al tiempo.
Así:
d d d
⃗⃗ =
v ( 𝑟⃗) = (0.02 𝑚 + 1.57 𝑚 𝑡) 𝑖̂ + (0.01𝑚 + 2.84 𝑚 𝑡 − 4.93 𝑚2 𝑡 2 ) 𝑗̂ =
dt dt 𝑠 dt 𝑠 𝑠
𝑚 d d
= 1.57 𝑠 (𝑡) 𝑖̂ + [2.84 𝑚 (𝑡) − 4.93 𝑠𝑚2 d (𝑡)2 ] 𝑗̂ =
dt 𝑠 dt dt
d2 d d 𝑚 𝑚 𝑚
𝑎⃗ = ( 2 ) 𝑟⃗ = ( ) v
⃗⃗ = [1.57 𝑠 𝑖̂ + (2.84 𝑠 − 9.86𝑠 2 𝑡) 𝑗̂] =
dt dt dt
d 𝑚 d 𝑚 𝑚 𝑚
= (1.57 𝑠 ) 𝑖̂ + (2.84 𝑠 − 9.86𝑠 2 𝑡) 𝑗̂ = 0 𝑖̂ − 9.86𝑠 2 𝑗̂
dt dt
…por lo que se trata de un movimiento uniformemente acelerado.
determinamos las áreas entre el eje temporal, los valores del tiempo y las componentes de
la posición, de manera que:
= 0.35 𝑚
Por tanto: ⃗⃗ = ∆𝑥 𝑖̂ +
∆𝑟 ∆𝑦 𝑗̂ = 0.84 𝑚 𝑖̂ + 0.35 𝑚 𝑗̂
Este resultado también puede ser obtenido al evaluar el del vector de posición 𝑟⃗ –que
desconocemos- entre los valores del tiempo:
∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑡=0.8 𝑠 − 𝑟⃗𝑡=0.1 𝑠 = (𝑥𝑡=0.8 𝑠 − 𝑥𝑡=0.1 𝑠 )𝑖̂ + (𝑦𝑡=0.8 𝑠 − 𝑦𝑡=0.1 𝑠 ) 𝑗̂
𝑡 𝑡 d
∫𝑡12 v𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑡 = 𝑦(𝑡 )|𝑡21 = 𝑦(𝑡2 ) − 𝑦(𝑡1 ) = ∆𝑦 …dónde v𝑦 (𝑡 ) = d𝑡
𝑦(𝑡 )
A las funciones 𝑥(𝑡 ) y 𝑦(𝑡 ) comúnmente se les llama las anti derivadas o integrales
de v𝑥 (𝑡 ) y v𝑦 (𝑡 ) respectivamente.
Para conocer 𝑥 (𝑡 ) y 𝑦(𝑡 ) podemos mediante “prueba y error” buscar las funciones que
al ser derivadas con respecto al tiempo dan como resultados 1.2 𝑚
𝑠
y 5 𝑚𝑠 − 10 𝑠𝑚2 𝑡
respectivamente, o la unidad y 𝑡 más específicamente o buscar en una tabla de integrales.
Al hacerlo, encontramos que:
𝑥(𝑡 ) = 1.2 𝑚𝑠 𝑡 + 𝐶1 y 𝑦(𝑡 ) = 5 𝑚𝑠 𝑡 − 5 𝑠𝑚2 𝑡 2 + 𝐶2
𝑡=0.8 𝑠 𝑡=0.8 𝑠
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
∆𝑦 = ∫ (5 𝑠
− 10 𝑠 2 𝑡) 𝑑𝑡 = (5 𝑠
𝑡 − 5 𝑠 2 𝑡 2 + 𝐶2 )| = 0.35 𝑚
𝑡=0.1 𝑠 𝑡=0.1 𝑠
23
El vector posición que hemos obtenido a partir de integrar el vector velocidad, ha quedado
indeterminado por dos constantes: las componentes del vector velocidad inicial: