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Apéndice C
Elementos de cinemática
El término cinemática es aplicado a la parte de la mecánica en la cual no se incluye el
efecto que tienen la masa y las fuerzas en el movimiento de los cuerpos, de manera que a
esta corresponde la pura descripción geométrica. Esta es, sin embargo, una parte
fundamental, ya que sienta las bases en términos de las cuales será realizada la descripción
newtoniana del movimiento.
El primer término al que haremos referencia será la trayectoria seguida por un cuerpo,
mediante la cual representamos las posiciones sucesivas que este ocupa durante su
movimiento. La trayectoria es en realidad una representación geométrica (trazada en los
cuadernos, libros, pantallas de despliegue gráfico, etc.) En la realidad cotidiana, podemos
tener una idea de la trayectoria de un cuerpo si vemos el camino que ha seguido (o seguirá)
durante su movimiento. Por ejemplo, la cauda que deja un avión, las huellas de una persona
en la arena, o el resplandor producido en un gas por un haz de electrones, nos dan una idea
del camino o trayectoria seguida por el avión, la persona y el electrón, respectivamente (ver
Figura A1).

Figura A1: Podemos tener una idea de la


trayectoria de un cuerpo a partir de la interacción
que este tiene con el medio. En el primer caso, es
la emisión de gases coloreados (o el cambio de
fase del vapor, debido al calor de los motores del
avión) lo que produce la cauda dejada por el
objeto en movimiento. En el segundo caso, son
las huellas de la persona sobre la arena lo que
nos permite delinear una trayectoria. La tercera
figura muestra la trayectoria “hipotética” de un
electrón en movimiento al ingresar en dirección a
un campo magnético (esta línea visible es
producida por la emisión de luz, debido al impacto
de los electrones con los átomos del gas).
2

En mecánica, generalmente se utilizan vectores para describir el movimiento, ya que con


estos es posible realizar una descripción más compacta. El vector básico en la descripción
del movimiento es el vector de posición 𝑟⃗, mediante el cual localizamos al cuerpo en
movimiento con respecto a un sistema de referencia localizado en el origen del vector. Este
vector puede tomar un valor distinto en cada instante t, por lo que en realidad se trata de
una función vectorial
𝑟⃗ = 𝑟⃗(𝑡 ). Si el
movimiento ocurre en el
plano cartesiano XY,
este vector se expresa en
la forma:
𝑟⃗(𝑡) = 𝑥 (𝑡) 𝑖̂ + 𝑦(𝑡) 𝑗̂
Los sucesivos valores
del vector de posición
nos permiten describir
la trayectoria del
cuerpo, como podemos
ver en la Figura A2.

Figura A2: Las flechas


representan el valor (magnitud y dirección) del vector de posición en diferentes instantes de
tiempo. Estos vectores permiten definir la trayectoria del cuerpo en el plano XY.

Definiciones de los parámetros del movimiento.


La trayectoria y los vectores permiten aclarar dos términos fundamentales para definir
los parámetros básicos del movimiento: distancia recorrida y desplazamiento. Para ello,
consideremos dos posiciones arbitrarias dadas por los vectores 𝑟⃗𝑖 (posición inicial) y
𝑟⃗𝑓 (posición final) correspondientes a los valores 𝑡𝑖 y 𝑡𝑓 respectivamente.
Los valores de la distancia recorrida por el cuerpo ∆d y su desplazamiento ∆𝑟⃗ en el
intervalo temporal ∆𝑡 = 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 se muestran en la Figura A3.Note que la distancia
recorrida es la longitud de la trayectoria (del camino que ha seguido el cuerpo) por lo que
se trata de una cantidad escalar, en tanto que el desplazamiento es un vector, que tiene su
origen en la posición inicial y termina en la posición final. De manera que en general, la
magnitud del desplazamiento es diferente a la distancia recorrida, esto es |∆𝑟⃗| ≠ ∆𝑑 . De
hecho, la relación entre estas cantidades es |∆𝑟⃗| ≤ ∆𝑑.

Rapidez media.
La rapidez media se define como la razón de cambio de la distancia recorrida, lo cual se
∆𝑑 𝑑𝑓− 𝑑𝑖
expresa de la siguiente manera: Vm = = (1) La rapidez media
∆𝑡 𝑡𝑓− 𝑡𝑖
es una cantidad escalar.
3

Figura A3: Dos vectores de posición tomados sobre la trayectoria del cuerpo y el vector
desplazamiento, indicando el cambio de posición relativa. Cuando la trayectoria es curva,
es fácil apreciar la diferencia entre la distancia recorrida y la magnitud o longitud del
desplazamiento.

Velocidad media.

La velocidad media se define como la razón de cambio del desplazamiento, lo cual se


expresa de la siguiente manera:
∆𝑟⃗ 𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖
⃗⃗m =
v = (2)
∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
En términos de componentes cartesianas:
𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 𝑦𝑓 −𝑦𝑖
⃗⃗m = v𝑚𝑥 𝑖̂ + v𝑚𝑦 𝑗̂ =
v 𝑖̂ + 𝑗̂
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
𝑥𝑓 −𝑥𝑖 ∆𝑥 𝑦𝑓 −𝑦𝑖 ∆𝑦
Por tanto: v𝑚𝑥 = = 𝑦 v𝑚𝑦 = =
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡 𝑖 ∆𝑡

La velocidad media es un vector, ya que se define en términos del vector desplazamiento,


⃗⃗m ‖ ∆𝑟⃗. En una trayectoria
y por tanto tiene su misma dirección, es decir, son paralelos: v
curva, el vector desplazamiento cortará a la curva en al menos dos puntos, por lo cual se
dice que es secante (cortante) a la trayectoria. Por tener la misma dirección que el
desplazamiento, se dice que la velocidad media que tiene un cuerpo entre dos posiciones en
una trayectoria curva, tiene la dirección de una secante.

No debemos olvidar que no es posible comparar estas dos cantidades (velocidad media y
rapidez media) ya que la velocidad media es un vector, en tanto que la rapidez media es un
escalar. Lo que si podemos comparar es la magnitud de la velocidad media |v ⃗⃗m | con la
4

rapidez media Vm , siendo la relación entre ambas |v


⃗⃗m | ≤ Vm. En la figura A4 se trata
de ilustrar la explicación anterior.

Rapidez instantánea.

La rapidez instantánea V también se define como la razón de cambio de la distancia


recorrida, solamente que el tiempo de recorrido ∆𝑡 “es tan pequeño que tiende a cero” lo
cual se expresa de la siguiente manera: 𝑙í𝑚 ∆𝑡 → 0 ) (leerse como límite cuando ∆𝑡 tiende
a cero). Puesto que ∆𝑡 = 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 , la anterior expresión puede escribirse como:
𝑙í𝑚 ∆𝑡 → 0 = 𝑙𝑖𝑚 𝑡𝑓 → 𝑡𝑖 . Así, podemos escribir la definición de la rapidez instantánea
en la forma:
∆𝑑 𝑑𝑓 − 𝑑𝑖 d
V = lim Vm = lim = lim = ( )𝑑 (3)
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 𝑡𝑓 → 𝑡𝑖 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 dt

d
La expresión ( ) 𝑑 (leerse, la derivada de la distancia con respecto al tiempo) tiene
dt
sentido cuando tenemos expresada la distancia en función del tiempo, es decir cuándo:
𝑑 = 𝑑 (𝑡). Esta expresión nos indica que debemos realizar una operación conocida
comúnmente como derivar 𝑑 (𝑡) con respecto a t. Para el trabajo en el laboratorio,
simplemente significa tomar una medida de la distancia recorrida en el mínimo intervalo de
tiempo que pueda ser medido (aunque debe tenerse cuidado con las incertidumbres en las
mediciones).

Figura A4: Definiciones e ilustración de dos conceptos muy distintos pero que comúnmente
se confunden: rapidez media (un escalar) y velocidad media (un vector).

Velocidad instantánea.

La velocidad instantánea se define como la razón de cambio del desplazamiento, tomado


cuando el intervalo temporal ∆𝑡 tiende a cero. La expresión que define este parámetro es
5

∆𝑟⃗ 𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 d


⃗⃗ = lim v
v ⃗⃗m = lim = lim = ( ) 𝑟⃗(𝑡 ) (4)
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 𝑡𝑓 → 𝑡𝑖 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 dt
…dónde hemos indicado que el vector 𝑟⃗ es función del tiempo. Nótese que la velocidad
instantánea es un vector, ya que se obtiene al realizar operaciones sencillas que involucran
a los vectores de posición inicial y de posición final, o la operación derivar al vector 𝑟⃗(𝑡 ).
En coordenadas cartesianas:
∆𝑥 ∆𝑦 d (𝑥(𝑡)) d (𝑥(𝑡))
⃗⃗ = v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ = lim v
v ⃗⃗m = lim 𝑖̂ + lim 𝑗̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 dt dt
d (𝑥(𝑡)) d (𝑦(𝑡))
De manera que: v𝑥 = y v𝑦 =
dt dt
Las gráficas de las figuras siguientes tratan de ilustrar los conceptos de rapidez media y
velocidad media, respectivamente.

Figura A5: La velocidad instantánea


(una cantidad vectorial) tiene la
misma magnitud que la rapidez
instantánea (una cantidad escalar),
razón por la cual comúnmente se les
confunde (una con otra). Ambos
parámetros se refieren a valores en
“un punto” de la trayectoria, sin
embargo, la velocidad instantánea
es una cantidad vectorial que
geométricamente se representa
mediante un vector tangente a la
trayectoria, en tanto que la rapidez
instantánea es una cantidad escalar.

En una trayectoria curva, al


aproximar ∆𝑡 a cero ó (𝑡𝑓 𝑎 𝑡𝑖 )
los vectores se acercan tanto uno a
otro, qué “prácticamente representan
la misma posición”, por lo que
comúnmente se dice que la velocidad
instantánea “es la velocidad en un
punto de la trayectoria” y tiene la
dirección de una recta tangente a la
trayectoria en ese punto. Por otra
parte, puesto que ∆𝑟⃗ es “muy
pequeño”, en este caso su magnitud será prácticamente igual a la distancia recorrida, es
decir |∆𝑟⃗| = ∆𝑑. Por tanto, la magnitud de la velocidad instantánea y la rapidez
instantánea tienen el mismo valor: |v
⃗⃗| = V
2
En términos de componentes cartesianas: V = √|v𝑥 |2 + |v𝑦 |
6

Aceleración media.
Se define como la razón de cambio de la velocidad, lo cual se expresa de la siguiente
manera:
⃗⃗ v
∆v ⃗⃗𝑓 − v
⃗⃗𝑖
𝑎⃗𝑚 = = (5)
∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
En términos de componentes cartesianas:
v𝑓𝑥 − v𝑖𝑥 v𝑓𝑦 − v𝑖𝑦
𝑎⃗𝑚 = 𝑎𝑚𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑚𝑦 𝑗̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖
v𝑓𝑥 −v𝑖𝑥 ∆v𝑥 v𝑓𝑦 −v𝑖𝑦 ∆v𝑦
Por tanto: 𝑎𝑚𝑥 = = y 𝑎𝑚𝑦 = =
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡

Como puede observarse, la aceleración media es un vector, ya que se define en términos de


una resta de vectores, y por tanto tiene su misma dirección, es decir, son paralelos: 𝑎⃗m ‖ ∆v
⃗⃗.
Aunque en el plano cartesiano XY no es posible representar la magnitud de los vectores de
velocidad, si podemos indicar su dirección. La primera de las figuras A6 trata de representar
la dirección de las velocidades inicial y final, la de su resta y la de la aceleración.

Aceleración instantánea.
La aceleración instantánea se define como la razón de cambio de la velocidad, tomando para
esta sus valores instantáneos en un intervalo temporal ∆𝑡 que tiende a cero. La expresión
que define este parámetro es…
∆v
⃗⃗ ⃗⃗𝑓 − v
v ⃗⃗𝑖 d d d
𝑎⃗ = lim 𝑎⃗m = lim = lim = ( )v⃗⃗(𝑡 ) = ( ) [( ) 𝑟⃗(𝑡 )]
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 𝑡𝑓 → 𝑡𝑖 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 dt dt dt

…dónde hemos indicado que el vector ⃗v⃗ es función del tiempo. La relación anterior
d2
generalmente se expresa como: 𝑎 ⃗ = (dt2 ) 𝑟⃗(𝑡 ) (6)
Nótese que la aceleración instantánea es un vector, ya que se obtiene al realizar operaciones
que involucran a los vectores de velocidad instantánea inicial y de velocidad instantánea
⃗⃗(𝑡 ).
final, o la operación derivar al vector v
Las gráficas de la Figura A6 tratan de ilustrar los conceptos de aceleración media y
aceleración instantánea.
En coordenadas cartesianas:
∆v𝑥 ∆v𝑦 d (v𝑥 (𝑡)) d (v𝑦 (𝑡))
𝑎⃗ = 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ = lim 𝑎⃗m = lim 𝑖̂ + lim 𝑗̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 dt dt
De manera que:

d (v𝑥(𝑡)) 𝑑2 d (v𝑦 (𝑡)) 𝑑2


𝑎𝑥 = = 𝑑𝑡 2 𝑥(𝑡) y 𝑎𝑦 = = 𝑑𝑡 2 𝑦(𝑡 )
dt dt
7

Figura A6: Tanto la aceleración media como la instantánea son cantidades vectoriales.
Estos vectores -en general- no guardan una relación determinada con la trayectoria.
8

Movimiento uniforme
Galileo Galilei se refiere a este tipo de movimiento de la siguiente manera: “Por
movimiento igual o uniforme entiendo aquel en el que los espacios recorridos por un móvil
en tiempos iguales, cualesquiera que éstos sean... son iguales entre sí.” Galileo (sin decirlo
de manera explícita) se refiere al movimiento que tiene lugar en una trayectoria rectilínea,
por lo que esta definición en términos de cantidades vectoriales requiere la sustitución del
término “espacio recorrido” (distancia recorrida) por el término desplazamiento (el cual
es una cantidad vectorial). De esta manera, la definición de Galileo queda expresada de la
siguiente manera: “Por movimiento igual o uniforme entiendo aquel en el que los
desplazamientos ∆𝑟⃗ de un móvil en tiempos iguales ∆𝑡, cualesquiera que éstos sean... son
iguales entre sí”. La relación con significado físico entre estos parámetros, es la definición
de velocidad, la cual debido a que tanto los intervalos temporales como los desplazamientos
permanecen sin cambio, es también constante, es decir:
∆𝑟⃗
= v
⃗⃗ = constante (7)
∆𝑡
Con las palabras “cualesquiera que estos sean”, Galileo aclara que, en términos de las
magnitudes utilizadas para describir el movimiento, lo que finalmente es constante durante
un movimiento uniforme, es la velocidad instantánea. Así, tenemos:

⃗⃗ = constante
v ∆v
⃗⃗ = v
⃗⃗𝑓 − v
⃗⃗𝑖 = 0 ∴ v
⃗⃗𝑓 = v
⃗⃗𝑖 (8)
Un cuerpo que se mueve con movimiento uniforme, solamente puede describir una
trayectoria rectilínea, puesto que debe mantenerse constante tanto la magnitud como la
dirección de la velocidad. Además, debido a que durante el movimiento uniforme la
velocidad es constante, la velocidad media es igual a la velocidad instantánea, es decir
⃗⃗𝑚 = v
v ⃗⃗. Esto nos permite utilizar la definición de velocidad media para la expresión de la
posición del cuerpo, utilizando en ella el símbolo de la velocidad instantánea.
∆𝑟⃗
⃗⃗ = v
v ⃗⃗m = Despejando obtenemos la siguiente expresión para la posición:
∆𝑡

∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 = v


⃗⃗ ∙ ∆𝑡 𝑟⃗𝑓 = 𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗ ∙ ∆𝑡 ó 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗ ∙ 𝑡 (9)
…si consideramos que 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 para 𝑡 = 𝑡𝑖 = 0
⃗⃗
∆v
Estas expresiones, para la aceleración (la cual es igual a cero, ya que 𝑎⃗ = = 0, porque
∆𝑡
en este caso la velocidad no cambia), la velocidad y la posición del cuerpo, pueden ser
escritas en términos de sus componentes cartesianas, lo cual resulta muy apropiado para el
trabajo en el laboratorio, dónde, generalmente se trabaja con movimientos
unidimensionales. A continuación, expresamos las componentes de cada uno de estos
vectores:

𝑎𝑥 = 0 v𝑓𝑥 = v𝑖𝑥 𝑥 = 𝑥𝑖 + v𝑥 ∙ 𝑡
⃗⃗𝑖 { v𝑓𝑦 = v𝑖𝑦 } 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
𝑎⃗ = 0 {𝑎𝑦 = 0} ⃗v⃗𝑓 = v ⃗⃗ ∙ 𝑡 { 𝑦 = 𝑦𝑖 + v𝑦 ∙ 𝑡 }
𝑎𝑧 = 0 v𝑓𝑧 = v𝑖𝑧 𝑧 = 𝑧𝑖 + v𝑧 ∙ 𝑡
9

Nota: Estas relaciones se obtienen expresando los vectores en términos de sus componentes
cartesianas y utilizando las reglas para la suma de vectores. Por ejemplo, el vector posición
en términos de sus componentes se expresa en la forma: 𝑟⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ + 𝑧𝑘 ̂ ... en tanto
que a la velocidad corresponde la expresión v ⃗⃗ = v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ + v𝑧 𝑘̂
Sustituyendo estas expresiones en la relación (9) tendremos:

𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ + 𝑧𝑘̂ = (𝑥𝑖 𝑖̂ + 𝑦𝑖 𝑗̂ + 𝑧𝑖 𝑘̂ ) + (v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ + v𝑧 𝑘̂ ) ∙ 𝑡

= (𝑥𝑖 + v𝑥 ∙ 𝑡 )𝑖̂ + (𝑦𝑖 + v𝑦 ∙ 𝑡)𝑗̂ + (𝑧𝑖 + v𝑧 ∙ 𝑡 )𝑘̂

Ahora bien, dos vectores son iguales si y solo si lo son sus componentes, de manera que la
expresión anterior implica las igualdades siguientes:
𝑥 = 𝑥𝑖 + v𝑥 ∙ 𝑡, 𝑦 = 𝑦𝑖 + 𝑣𝑦 ∙ 𝑡 y 𝑧 = 𝑧𝑖 + v𝑧 ∙ 𝑡
En el laboratorio, se analizan las gráficas obtenidas en base a la medición tanto directa
como indirecta de los parámetros del movimiento, con la finalidad de obtener relaciones
entre ellos. Una de las actividades básicas consiste en relacionar las gráficas obtenidas, con
los tipos básicos de movimiento (uniforme y uniformemente acelerado) para lo cual es
necesario analizar la forma general que tienen las gráficas, en este caso, del movimiento
uniforme. Observando las ecuaciones anteriores, vemos que las expresiones son similares
para las tres componentes cartesianas, por lo cual solamente analizaremos las gráficas
correspondientes al eje X. Las gráficas 𝑎𝑥 = 0 y v𝑓𝑥 = v𝑖𝑥 = v𝑥 = constante
aparecen en la Figura A7:

Figura A7: Gráficas de las componentes de la aceleración y velocidad correspondientes a


un movimiento uniforme. Nótese que ambas gráficas son rectas con pendiente nula: una
sobre el eje horizontal (la que representa la aceleración igual a cero) y la otra paralela a
este eje (la que corresponde a un valor constante o uniforme de la velocidad).
En la Figura A8 (izquierda) aparece una gráfica que muestra el cambio de la componente
de posición en función del tiempo, para un movimiento uniforme. Las gráficas más útiles a
la hora de encontrar las ecuaciones para un movimiento uniforme, son las de velocidad
contra tiempo y la de posición contra tiempo.
10

Utilizando la gráfica de la posición contra tiempo podemos obtener la pendiente m de la


recta que la representa a partir de un par de puntos cuyos valores pueden ser
∆𝑥 𝑥 − 𝑥𝑖
(𝑡 , 𝑥 ) y (0 , 𝑥𝑖 ) ∶ 𝑚 = tan ∅ = = = v𝑥 (10)
∆𝑡 𝑡−0
Esto es: en un movimiento uniforme, la pendiente de cada recta que representa la posición,
es igual a la componente correspondiente de la velocidad del cuerpo (Figura A8, derecha).

Figura A8: Gráfica de la componente de la posición correspondiente a un movimiento


uniforme. A la izquierda aparece solo la gráfica, en tanto que a la derecha se indica cómo
se relacionan los parámetros geométricos de la recta, con los parámetros físicos del
movimiento. En general la pendiente en cada punto de la línea que representa la posición,
es igual a la velocidad para ese valor de posición y tiempo (en este caso todos los puntos
tienen la misma pendiente y por tanto la velocidad es la misma).
Si en la gráfica correspondiente a la velocidad (Figura A 7 derecha) en el movimiento
uniforme, tomamos los puntos (𝑡 , v𝑥 ) y (0 , v𝑥 ), … vemos que el área comprendida por
la función v𝑥 = constante y las rectas v𝑥 = 0, 𝑡 = 0 y 𝑡 = 𝑡𝑓 , puede
expresarse cómo… Á𝑟𝑒𝑎 = 𝑏𝑎𝑠𝑒 ∙ 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 = ∆𝑡 ∙ v𝑥 = v𝑥 ∙ 𝑡 = ∆𝑥 (11)
De manera que, “él área comprendida entre la gráfica de velocidad y el eje del tiempo
(siendo dos valores de este mediante los cuales se decide la “longitud horizontal” o base del
rectángulo), es numéricamente igual al desplazamiento del cuerpo”. La Figura A9 muestra
gráficamente las relaciones enunciadas. Finalmente, podemos apreciar que la tangente de
la gráfica de la velocidad es nula en este caso, lo cual coincide con el valor de la aceleración.

Figura A9: El cambio


de posición de un
cuerpo es
numéricamente igual
al área limitada por la
línea que representa
la velocidad del
cuerpo, y el tiempo
(Δt) transcurrido
durante el cambio de
posición.
11

Podemos generalizar los resultados anteriores utilizando la definición de velocidad


instantánea dada en (4) cómo:
d d 𝑟⃗(𝑡)
⃗⃗ = ( ) 𝑟⃗(𝑡) =
v
dt dt
Esta expresión puede ser escrita como:

⃗v⃗ dt = d 𝑟⃗(𝑡) Aplicando un proceso inverso a derivar (conocido como integrar)


tendremos: ⃗⃗ dt = ∫ d 𝑟⃗(𝑡)
∫v
En coordenadas cartesianas esta expresión se escribe como:

∫(v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂) dt = ∫ d 𝑟⃗(𝑡 )


Cuando se trata de encontrar el cambio de posición de un cuerpo entre dos valores del
tiempo esta expresión se escribe en la forma:
∫(v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂) dt = ∫ d 𝑟⃗(𝑡 )
𝑡𝑓 𝑡𝑓 𝑡𝑓 𝑟⃗𝑓
∫ (v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂) dt = ∫ (v𝑥 ) dt 𝑖̂ + ∫ (v𝑦 ) dt 𝑗̂ = ∫ d 𝑟⃗(𝑡 )
𝑡𝑖 𝑡𝑖 𝑡𝑖 𝑟⃗𝑖
En el presente caso, por ser constante la velocidad -y por tanto sus componentes- el resultado
de las expresiones anteriores puede escribirse en la forma:
𝑡𝑓 𝑡𝑓 𝑟⃗𝑓
v𝑥 𝑡 | 𝑖̂ + v𝑦 𝑡 | 𝑗̂ = 𝑟⃗(𝑡 ) |
𝑡𝑖 𝑡𝑖 𝑟⃗𝑖

v𝑥 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ) 𝑖̂ + v𝑦 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 )𝑗̂ = 𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖


La última expresión también suele escribirse en la forma:
𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 = ∆𝑟⃗𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑡𝑖 𝑦 𝑡𝑓 = v𝑥 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ) 𝑖̂ + v𝑦 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 )𝑗̂

Movimiento uniformemente acelerado


Galileo Galilei definió este tipo de movimiento de la siguiente manera: “llamo
movimiento igualmente, o lo que es lo mismo, uniformemente acelerado a aquel que,
partiendo del reposo, adquiere en tiempos iguales, iguales incrementos de velocidad.” Es
decir, cuando un cuerpo tiene este tipo de movimiento, siempre que tomemos un intervalo
temporal ∆t de igual valor (durante el movimiento), el cambio o incremento (el cual puede
⃗⃗ será el mismo. La forma más simple en que estos
ser positivo o negativo) de velocidad ∆V
parámetros se relacionan, es mediante la definición de aceleración, la cual resulta -en vista
de que estos parámetros permanecen constantes- también ser constante, esto es, durante un
movimiento uniformemente acelerado:
∆v
⃗⃗
= 𝑎⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (12)
∆𝑡
12

Esta expresión implica que la aceleración al inicio y al final de este movimiento es igual:
𝑎⃗𝑓 = 𝑎⃗𝑖 Si durante el movimiento uniformemente acelerado la aceleración es constante,
el valor medio de la aceleración es igual al valor instantáneo, esto es:
𝑎⃗m = 𝑎⃗. (Galileo no se hace referencia al concepto de velocidad media. Por semejanza
con la definición de movimiento uniforme, debemos entender que los tiempos considerados
-los incrementos temporales- pueden tener cualquier valor, incluso pueden ser “muy
pequeños” por lo que la expresión (12) se refiere en realidad a la aceleración instantánea.)
Esto nos permite utilizar la definición de aceleración media en las expresiones de la
velocidad y de la posición del cuerpo, utilizando en ellas el símbolo de la aceleración
instantánea.
∆v
⃗⃗
𝑎⃗ = 𝑎⃗m =
∆𝑡
Despejando obtenemos la siguiente expresión para la velocidad:

∆v
⃗⃗ = v ⃗⃗𝑖 = 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡
⃗⃗𝑓 − v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡
⃗⃗𝑓 = v
v ó v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ ∙ 𝑡
⃗⃗ = v (13)
….dónde hemos considerado que para 𝑡 = 𝑡𝑖 = 0, ⃗⃗ = v
v ⃗⃗𝑖 . Las ecuaciones para las
componentes cartesianas de estas expresiones son:

𝑎𝑥 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 1 v𝑥 = v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 ∙ 𝑡
𝑎⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 {𝑎𝑦 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 2 } v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ ∙ 𝑡 {v𝑦 = v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 ∙ 𝑡 }
⃗⃗ = v
𝑎𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 3 v𝑧 = v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 ∙ 𝑡
Analicemos las gráficas que muestran las relaciones entre los parámetros del movimiento
-con la finalidad de obtener relaciones entre ellos- en el caso del movimiento uniformemente
acelerado. Observando las ecuaciones anteriores, vemos que las expresiones son similares
para las tres componentes cartesianas, por lo cual solamente analizaremos las gráficas
correspondientes al eje X.
Las gráficas 𝑎𝑥 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 y v𝑥 = v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 ∙ 𝑡 aparecen en la Figura A10:

Figura A10: Gráficas de las componentes de la aceleración y velocidad correspondientes a


un movimiento uniformemente acelerado. Nótese que ambas gráficas son rectas: una
paralela al eje horizontal con pendiente nula (la que representa la aceleración constante); y
la otra con pendiente constante diferente de cero -correspondiente a un cambio uniforme
en la velocidad-.
13

Analizando la gráfica de la componente de la aceleración (Figura A10 izquierda), vemos


que, en el caso del movimiento uniformemente acelerado, el área bajo la gráfica de la
aceleración y limitada por el eje del tiempo y dos líneas verticales que corresponden a
valores de éste, es igual al cambio de velocidad del cuerpo entre dichos valores temporales:
Á𝑟𝑒𝑎 = 𝑎𝑥 ∆𝑡 = ∆v𝑥 = v𝑓𝑥 − v𝑖𝑥 . Esto último es ilustrado en la Figura A11.

Figura A11: Ilustración


de la relación entre la
gráfica de la
aceleración y el cambio
de velocidad para el
movimiento
uniformemente
acelerado.

La última expresión puede generalizarse utilizando la relación:


∆v
⃗⃗ d
𝑎⃗ = lim ⃗⃗(𝑡 )
= (dt) v
∆𝑡 → 0 ∆𝑡
⃗⃗(𝑡 )
Esta expresión puede ser escrita como: 𝑎⃗ dt = d v
Aplicando un proceso inverso a derivar (conocido como integrar) tendremos:

⃗⃗(𝑡 )
∫ 𝑎⃗ dt = ∫ d v
En coordenadas cartesianas esta expresión se escribe como:

⃗⃗(𝑡 )
∫(𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂) dt = ∫ d v
Cuando se trata de encontrar el cambio de velocidad de un cuerpo entre dos valores del
tiempo esta expresión se escribe en la forma:
𝑡𝑓 𝑡𝑓 𝑡𝑓 ⃗⃗𝑓
v
∫ (𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂) dt = ∫ (𝑎𝑥 ) dt 𝑖̂ + ∫ (𝑎𝑦 ) dt 𝑗̂ = ∫ d v
⃗⃗(𝑡 )
𝑡𝑖 𝑡𝑖 𝑡𝑖 ⃗⃗𝑖
v
En el presente caso, por ser constante la aceleración -y por tanto sus componentes- el
resultado de las expresiones anteriores puede escribirse en la forma:
𝑡𝑓 𝑡𝑓 ⃗⃗𝑓
v
⃗⃗(𝑡 ) |
𝑎𝑥 𝑡 | 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑡 | 𝑗̂ = v
𝑡𝑖 𝑡𝑖 ⃗⃗𝑖
v

𝑎𝑥 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ) 𝑖̂ + 𝑎𝑦 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 )𝑗̂ = v


⃗⃗𝑓 − v
⃗⃗𝑖
La última expresión también suele escribirse en la forma:
14

⃗⃗𝑓 − v
v ⃗⃗𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑡𝑖 𝑦 𝑡𝑓 = 𝑎𝑥 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ) 𝑖̂ + 𝑎𝑦 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 )𝑗̂
⃗⃗𝑖 = ∆v

En la Figura A10 (derecha) aparece una gráfica que muestra el cambio de la componente
de la velocidad en función del tiempo, para un movimiento uniformemente acelerado. En el
caso de este movimiento, las gráficas son útiles para determinar los parámetros de las
ecuaciones de movimiento, aunque nuevamente las más útiles son las de velocidad contra
tiempo y la de posición contra tiempo. Utilizando la gráfica de la velocidad contra tiempo,
podemos obtener la pendiente de la recta que la representa a partir de los puntos (𝑡 , v𝑥 )
y (0 , v𝑥𝑖 ):
∆v𝑥 v𝑥 −v𝑖𝑥
𝑚 = tan 𝜃 = = = 𝑎𝑥 (14).
∆𝑡 𝑡−0
De manera que, en un movimiento uniformemente acelerado, la pendiente de la recta que
representa cada una de las componentes de la velocidad, es igual a la componente respectiva
de la aceleración del cuerpo (Figura A12, parte superior).

Figura A12: Gráfica de la componente


de la velocidad correspondiente a un
movimiento uniformemente acelerado.
Arriba se indica cómo se relacionan
los parámetros geométricos de la
recta, con los parámetros físicos del
movimiento. En general la pendiente
en cada punto de la línea que
representa la velocidad, es igual a la
aceleración para ese valor del tiempo
(en este caso, a todos los puntos
corresponde la misma pendiente y por
tanto la aceleración es la misma).
Abajo aparece la expresión que
permite obtener el área bajo la línea
recta que representa el movimiento
uniformemente acelerado, así como
los parámetros físicos relacionados
con ella.

Si en la gráfica correspondiente a la velocidad (Figura A 12 parte inferior) en el movimiento


uniformemente acelerado, tomamos los puntos (𝑡 , v𝑥 ) y (0 , v𝑥𝑖 ), vemos que el área
comprendida por la función v𝑥 = v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 ∙ 𝑡 y las rectas v𝑥 = 0, 𝑡 = 0, y
𝑡 = 𝑡𝑓 puede expresarse cómo…
15

𝑏𝑎𝑠𝑒 ∙ 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 ∆𝑡 ∙ ∆v𝑥


Á𝑟𝑒𝑎 = 𝑏𝑎𝑠𝑒 ∙ 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 + = v𝑖𝑥 ∙ ∆𝑡 + =
2 2

(v𝑥 − v𝑖𝑥 )(∆𝑡)2 (𝑎𝑥 )(∆𝑡)2


= v𝑖𝑥 ∙ ∆𝑡 + ( ) = v𝑖𝑥 ∙ ∆𝑡 + ( ) = ∆ 𝑥 = 𝑥𝑓 − 𝑥𝑖
2(∆𝑡) 2
𝑎𝑥 ∙ 𝑡 2
Despejando para la posición final tenemos 𝑥 = 𝑥𝑖 + v𝑖𝑥 ∙ 𝑡 + … dónde hemos
2
considerado que para 𝑡 = 𝑡𝑖 = 0, 𝑥 = 𝑥𝑖
Las ecuaciones para las componentes cartesianas en Y y en Z son similares a la
expresión anterior. En base a ellas podemos componer la expresión vectorial mostrada a
continuación, así como la gráfica para la componente de la posición en dirección del eje X:

𝑎𝑥 ∙ 𝑡 2
𝑥 = 𝑥𝑖 + v𝑖𝑥 ∙ 𝑡 +
2
𝑎𝑦 ∙ 𝑡 2 𝑎⃗ ∙ 𝑡 2
𝑦 = 𝑦𝑖 + v𝑖𝑦 ∙ 𝑡 + 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + (15)
2 2
𝑎𝑧 ∙ 𝑡 2
{ 𝑧 = 𝑧𝑖 + v𝑖𝑧 ∙ 𝑡 +
2 }
En este caso la velocidad –y por tanto sus componentes- varían con el cuadrado de los
valores del tiempo y un análisis más detallado permite concluir que la gráfica obtenida es
un segmento de parábola, como se muestra en la Figura A13. En este caso, no es tan sencillo
calcular la pendiente a la línea (puesto que cambia en cada punto de ella), por lo que se
requiere disponer de gráficas más amplias y claras. Sin embargo, es fácil observar que la
inclinación de ella es variable, y como vimos anteriormente el valor de la pendiente
corresponde al valor instantáneo de la velocidad (ver Figura A14).
En términos de cálculo diferencial, para cualquier valor de t, la velocidad se obtiene
evaluando la derivada de la posición en ese valor de t:
d
v(𝑡) = 𝑟⃗(𝑡)
dt
Figura A13: Gráfica de la
componente de la
posición correspondiente
a un movimiento
uniformemente
acelerado. En este caso,
la función trazada es una
parábola, ya que la
posición depende tanto
de los valores del tiempo,
como de sus cuadrados.
16

Figura A14: Gráfica de la componente de la posición correspondiente a un movimiento


uniformemente acelerado, en la que se muestra la inclinación de la pendiente es tres puntos
distintos del gráfico. Note que, para el caso mostrado, el ángulo se va incrementando
conforme aumenta el valor del tiempo.

En términos de cálculo, las relaciones anteriores se obtienen a partir de la definición de


d d 𝑟⃗(𝑡)
⃗⃗ = ( ) 𝑟⃗(𝑡 ) =
velocidad, como vimos anteriormente: v
dt dt
Despejando, obtenemos: 𝑑 (𝑟⃗(𝑡 )) = v
⃗⃗ dt Al integrar, tendremos:
∫ 𝑑 (𝑟⃗(𝑡 )) = ∫ v
⃗⃗ dt = ∫(v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂) 𝑑𝑡
Pero, en este caso la velocidad está dada por: v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡
⃗⃗ = v

Al integrar, tendremos:

∫ 𝑑 (𝑟
⃗⃗(𝑡)) = ∫(v
⃗⃗𝑖 + 𝑎
⃗⃗ 𝑡) dt ⃗⃗𝑖 𝑡 + 12 𝑎⃗ 𝑡 2 ) + 𝐶
ó 𝑟⃗(𝑡 ) = (v
Para encontrar el desplazamiento entre dos valores del tiempo, calculamos la integral
𝑟⃗𝑓 𝑓 𝑡
definida: ∫𝑟⃗ 𝑑 (𝑟⃗(𝑡 )) = ∫𝑡 (v⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡 ) dt
𝑖 𝑖
1 2
ó ⃗⃗𝑖 (𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ) + 2 𝑎⃗ ((𝑡𝑓 ) − (𝑡𝑖 )2 )
𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 = ∆𝑟⃗𝐸𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑡𝑖 𝑦 𝑡𝑓 = v

La distancia 𝑑 puede ser calculada en términos de integrales partiendo de su definición (3):


d
V = ( ) 𝑑(𝑡) (3)
dt

d (𝑑(𝑡)) = V dt ó ∫ d (𝑑(𝑡)) = ∫ V dt ó 𝑑(𝑡) = ∫ V dt


Si queremos calcular la distancia recorrida en un intervalo temporal, tendremos:
𝑡𝑓
∆𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑡𝑖 𝑦 𝑡𝑓 = ∫ V dt
𝑡𝑖
17

Cálculo diferencial y relaciones entre las ecuaciones que describen el


movimiento.
Anteriormente se han establecido las siguientes definiciones para la velocidad y la
aceleración instantánea, en términos de la posición:
∆𝑟⃗ d
⃗⃗ = lim v
v ⃗⃗m = lim = ( ) 𝑟⃗(𝑡)
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 dt

∆v
⃗⃗ d d d d2
𝑎⃗ = lim 𝑎⃗m = lim = ( )v⃗⃗(𝑡) = ( ) [( ) 𝑟⃗(𝑡)] = ( 2 ) 𝑟⃗(𝑡)
∆𝑡 → 0 ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 dt dt dt dt

Nuevamente se hace hincapié en que las notaciones 𝑟⃗(𝑡) y 𝑣⃗ (𝑡) no indican productos entre
los vectores y el tiempo, sino relaciones funcionales, es decir ecuaciones (vectoriales) en las
que el tiempo es la variable dependiente. Las definiciones anteriores revelan que, realizando
las operaciones indicadas, podemos obtener la velocidad y la aceleración en términos del
vector posición, lo cual es importante, puesto que -como hemos mencionado-, utilizando los
programas para analizar videos de cuerpos en movimiento, lo que obtenemos básicamente
es el vector de posición de tales cuerpos.
Para el movimiento uniforme 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + 𝑣⃗ ∙ 𝑡 …donde tanto 𝑟⃗𝑖 como v ⃗⃗ son constantes.
Al variar el tiempo 𝑡 en la cantidad ∆𝑡 , 𝑟⃗ cambiará en la cantidad ∆𝑟⃗ , lo cual se indica
de la siguiente manera:

⃗⃗ ∙ (𝑡 + ∆𝑡 ) = 𝑟⃗𝑖 + v
𝑟⃗ + ∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v ⃗⃗ ∙ 𝑡 + v
⃗⃗ ∙ ∆𝑡 Despejando, tendremos:

∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v ⃗⃗ ∙ ∆𝑡 − 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v


⃗⃗ ∙ 𝑡 + v ⃗⃗ ∙ ∆𝑡 − (𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗ ∙ 𝑡 + v ⃗⃗ ∙ 𝑡 ) = v
⃗⃗ ∙ ∆𝑡
∆𝑟⃗ ∆ 𝑟⃗ d
De manera que: = v⃗ y 𝑙𝑖𝑚 = (𝑟⃗) = v
⃗⃗
∆𝑡 ∆𝑡 →0 ∆𝑡 dt

Puesto que en este caso la velocidad es constante, tenemos que ∆v


⃗⃗ = 0, por lo tanto:
d2 d ∆v
⃗⃗ 0
𝑎⃗ = ( 2 ) 𝑟⃗(𝑡) = ( ) v
⃗⃗ = lim = = 0
dt dt ∆𝑡 → 0 ∆𝑡 ∆𝑡

Cuando la posición está expresada en coordenadas cartesianas, tenemos:

d d d𝑥 d𝑦 d𝑧
⃗⃗ =
v (𝑟⃗) = (𝑥 𝑖̂ + 𝑦 𝑗̂ + 𝑧 𝑘̂ ) = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
dt dt 𝑑𝑡 dt dt
En este tipo de movimiento, 𝑥 = (𝑥𝑖 + v𝑥 𝑡), 𝑦 = (𝑦𝑖 + v𝑦 𝑡) y 𝑧 = (𝑧𝑖 + v𝑧 𝑡)
De manera que:
d𝑥 d𝑦 d𝑧 d
𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ = dt [(𝑥𝑖 + v𝑥 𝑡 )𝑖̂ + (𝑦𝑖 + v𝑦 𝑡)𝑗̂ + (𝑧𝑖 + v𝑧 𝑡 )𝑘̂ ] =
dt dt dt

= (v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ + v𝑧 𝑘̂ )
18

…puesto que los vectores cartesianos no cambian ni de magnitud ni de dirección al


transcurrir el tiempo. La igualdad anterior nos permite establecer las relaciones:
d𝑥 d𝑦 d𝑧
v𝑥 = , v𝑦 = y v𝑧 =
dt dt dt
Para la aceleración tenemos:

d d2 𝑥 d2 𝑦 d2 𝑧
⃗⃗ = (v𝑥 𝑖̂ + v𝑦 𝑗̂ + v𝑧 𝑘 ) = 2 𝑖̂ + 2 𝑗̂ + 2 𝑘̂ = 0
𝑎⃗ = ( ) v ̂
dt dt dt dt
…ya que para este tipo de movimiento la velocidad – y, por tanto, sus componentes-, es
constante.
1
Para el movimiento uniformemente acelerado, 𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + (𝑎⃗ ∙ 𝑡 2 ) …donde
2
tanto 𝑟⃗𝑖 , v
⃗⃗𝑖 , como 𝑎⃗ son constantes. Al variar el tiempo 𝑡 en la cantidad ∆𝑡 , 𝑟⃗ cambiará
en la cantidad ∆𝑟⃗ , lo cual se indica de la siguiente manera:
1
⃗⃗𝑖 ∙ (𝑡 + ∆𝑡 ) + 2 𝑎⃗(𝑡 + ∆𝑡 )2 =
𝑟⃗ + ∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v
1 1
= 𝑟⃗𝑖 + v ⃗⃗𝑖 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗𝑡 2 + 𝑎⃗ 𝑡 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗(∆𝑡)2
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + v
Despejando, tendremos:
1 1 1
∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑖 + v ⃗⃗𝑖 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗ 𝑡 2 + 𝑎⃗ 𝑡 ∙ ∆𝑡 + 2 𝑎⃗ (∆𝑡)2 (𝑟⃗𝑖 + v
⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + v ⃗⃗𝑖 ∙ 𝑡 + 2 (𝑎⃗ ∙ 𝑡 2 ))

= v ⃗⃗ 𝑡 ∙ ∆𝑡 + 1 𝑎
⃗⃗𝑖 ∙ ∆𝑡 + 𝑎 ⃗⃗ (∆𝑡)2
2
De manera que:
∆𝑟⃗ 1 ∆ 𝑟⃗ 𝑑
⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡 +
= v 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡 y 𝑙𝑖𝑚 = (𝑟⃗) = v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡
⃗⃗ = v
∆𝑡 2 ∆𝑡 →0 ∆𝑡 𝑑𝑡

Puesto que en este caso la aceleración es constante, tenemos:

⃗⃗ + ∆v
v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ (𝑡 + ∆𝑡 ) Así: ∆v
⃗⃗ = v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ (𝑡 + ∆𝑡 ) − (v
⃗⃗ = v ⃗⃗𝑖 + 𝑎⃗ 𝑡 ) = 𝑎⃗ ∙ ∆𝑡

d2 d ∆v
⃗⃗
Por tanto: ( ) 𝑟⃗ = ( ) v
⃗⃗ = lim = 𝑎⃗
dt2 dt ∆𝑡 → 0 ∆𝑡
Cuando la posición está expresada en coordenadas cartesianas, tenemos:
d d d𝑥 d𝑦 d𝑧
⃗⃗ =
v (𝑟⃗) = (𝑥 𝑖̂ + 𝑦 𝑗̂ + 𝑧 𝑘̂ ) = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
dt dt dt dt dt
1
En este tipo de movimiento: 𝑥 = (𝑥𝑖 + v𝑖𝑥 𝑡 + 2 𝑎𝑥 𝑡2 ),

1 1
𝑦 = (𝑦𝑖 + v𝑖𝑦 𝑡 + 𝑎𝑦 𝑡 2 ) y 𝑧 = (𝑧𝑖 + v𝑧 𝑡 + 𝑎𝑧 𝑡 2 )
2 2
19

d𝑥 d 1
De manera que… = dt (𝑥𝑖 + v𝑖𝑥 𝑡 + 2 𝑎𝑥 𝑡 2) = v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡
dt
d𝑦 d 1
= dt (𝑦𝑖 + v𝑖𝑦 𝑡 + 2 𝑎𝑦 𝑡 2 ) = v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 𝑡
dt

d𝑧 d 1
..y = dt (𝑧𝑖 + v𝑖𝑧 𝑡 + 2 𝑎𝑧 𝑡 2 ) = v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 𝑡
dt
…debido a que los vectores cartesianos no cambian ni de magnitud ni de dirección al
transcurrir el tiempo.
Así: ⃗⃗ = (v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡 )𝑖̂ + (v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 𝑡)𝑗̂ + (v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 𝑡 )𝑘̂
v
Para la aceleración tenemos:
d d
⃗⃗ = dt [(v𝑖𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡 )𝑖̂ + (v𝑖𝑦 + 𝑎𝑦 𝑡)𝑗̂ + (v𝑖𝑧 + 𝑎𝑧 𝑡 )𝑘̂ ]=
𝑎⃗ = (dt) v

= 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ + 𝑎𝑧 𝑘̂
…ya que para este tipo de movimiento la velocidad –y por tanto, sus componentes-, es
constante.
La igualdad anterior nos permite establecer las relaciones:
dv𝑥 d2 𝑥 dv𝑦 d2 𝑦 dv𝑧 d2 𝑧
𝑎𝑥 = = , 𝑎𝑦 = = y 𝑎𝑧 = =
dt dt2 dt dt2 dt dt2

Ejemplo:

La Figura A15 muestra el rastreo de un balín lanzado desde un “lanza proyectiles” inclinado.
Los puntos mostrados a la izquierda muestran la trayectoria del balín, en tanto que a la
derecha aparecen sus componentes de posición, así como las ecuaciones que ajustan sus
valores.
La posición del balín está dada por el vector:
𝑚 𝑚 𝑚
𝑟⃗ = 𝑥 𝑖̂ + 𝑦 𝑗̂ = (0.02 𝑚 + 1.57 𝑠
𝑡) 𝑖̂ + (0.01𝑚 + 2.84 𝑠
𝑡 − 4.93𝑠 2 𝑡 2 ) 𝑗̂

Figura A15: Trayectoria correspondiente al movimiento de un balín lanzado desde la


izquierda. A la derecha aparecen las componentes cartesianas de la posición.
20

Para encontrar la velocidad del balín, debemos recordar que los vectores unitarios mantienen
siempre su magnitud y dirección, es decir, son constantes con respecto al tiempo.
Así:
d d d
⃗⃗ =
v ( 𝑟⃗) = (0.02 𝑚 + 1.57 𝑚 𝑡) 𝑖̂ + (0.01𝑚 + 2.84 𝑚 𝑡 − 4.93 𝑚2 𝑡 2 ) 𝑗̂ =
dt dt 𝑠 dt 𝑠 𝑠

𝑚 d d
= 1.57 𝑠 (𝑡) 𝑖̂ + [2.84 𝑚 (𝑡) − 4.93 𝑠𝑚2 d (𝑡)2 ] 𝑗̂ =
dt 𝑠 dt dt

⃗⃗ = 1.57𝑚𝑠 𝑖̂ + (2.84 𝑚𝑠 − 9.86𝑠𝑚2 𝑡)𝑗̂


v

La aceleración del balín es:

d2 d d 𝑚 𝑚 𝑚
𝑎⃗ = ( 2 ) 𝑟⃗ = ( ) v
⃗⃗ = [1.57 𝑠 𝑖̂ + (2.84 𝑠 − 9.86𝑠 2 𝑡) 𝑗̂] =
dt dt dt
d 𝑚 d 𝑚 𝑚 𝑚
= (1.57 𝑠 ) 𝑖̂ + (2.84 𝑠 − 9.86𝑠 2 𝑡) 𝑗̂ = 0 𝑖̂ − 9.86𝑠 2 𝑗̂
dt dt
…por lo que se trata de un movimiento uniformemente acelerado.

Cálculo integral y relaciones entre las ecuaciones que describen el movimiento.


Con excepción del movimiento uniforme –en el cual la posición es descrita mediante líneas
rectas- no es sencillo determinar las ecuaciones que describen la posición de un cuerpo. En
caso de que la velocidad sea más fácil de describir matemáticamente que la posición, puede
generalizarse el hecho de que el desplazamiento puede ser obtenido en base al área
determinada por la función, el eje temporal y dos valores del tiempo, como se vio
anteriormente. Por ejemplo, en la Figura A16, vemos que es fácil expresar las componentes
de la velocidad del móvil:
𝑚 𝑚 𝑚
⃗⃗ = 1.2
v 𝑠
𝑖̂ + (5 𝑠
− 10 𝑠2 𝑡) 𝑗̂

Figura A16: Componentes de la velocidad de un cuerpo y áreas correspondientes a las


componentes del desplazamiento en un intervalo temporal.
Utilizando las gráficas de velocidad contra tiempo, podemos obtener el desplazamiento
del cuerpo en movimiento entre los valores 𝑡 1 = 0.1 𝑠 𝑦 𝑡 2 = 0.8 𝑠 Para ello
21

determinamos las áreas entre el eje temporal, los valores del tiempo y las componentes de
la posición, de manera que:

∆𝑥 = v𝑥 ∙ ∆𝑡 = 1.2 𝑚𝑠(0.8 𝑠 − 0.1𝑠) = 0.84 𝑚


1
∆𝑦 = ∆𝑦1 + ∆𝑦2 = [∆v𝑦1 ∙ ∆𝑡1 + ∆v𝑦2 ∙ ∆𝑡2 ] =
2
1
= 2 [(4𝑚𝑠)(0.5𝑠 − 0.1𝑠) + (−3 𝑚𝑠)(0.8 𝑠 − 0.5 𝑠)] = 12(1.6 − 0.9) 𝑚 =

= 0.35 𝑚
Por tanto: ⃗⃗ = ∆𝑥 𝑖̂ +
∆𝑟 ∆𝑦 𝑗̂ = 0.84 𝑚 𝑖̂ + 0.35 𝑚 𝑗̂

Este resultado también puede ser obtenido al evaluar el del vector de posición 𝑟⃗ –que
desconocemos- entre los valores del tiempo:
∆𝑟⃗ = 𝑟⃗𝑡=0.8 𝑠 − 𝑟⃗𝑡=0.1 𝑠 = (𝑥𝑡=0.8 𝑠 − 𝑥𝑡=0.1 𝑠 )𝑖̂ + (𝑦𝑡=0.8 𝑠 − 𝑦𝑡=0.1 𝑠 ) 𝑗̂

…donde 𝑥 y 𝑦 son funciones que dependen del tiempo.


⃗⃗⃗⃗⃗ ) entre
Esto nos sugiere que podemos encontrar el desplazamiento o cambio de posición (∆𝑟
dos valores de tiempo t1 y 𝑡2 cuando se conoce únicamente la expresión para la velocidad
del cuerpo. Podemos relacionar ambos procedimientos para encontrar el desplazamiento –
al menos en este caso- de la siguiente manera:

v𝑥 ∙ (𝑡2 − 𝑡1 ) = 𝑥𝑡2 − 𝑥𝑡1 = ∆𝑥


1
2
{[v𝑦 (𝑡0 ) − v𝑦 (𝑡1 )] ∙ ∆𝑡1 + [v𝑦 (𝑡2 ) − v𝑦 (𝑡0 )]∆𝑡2 } = 𝑦𝑡2 − 𝑦𝑡1 = ∆𝑦

…dónde v𝑦 (𝑡0 ) es la componente de la velocidad evaluada en 𝑡 = 0.5 𝑠, v𝑦 (𝑡1 ) es la


componente de la velocidad evaluada en 𝑡 = 0.1 𝑠 y v𝑦 (𝑡2 ) es la componente de la
velocidad evaluada en 𝑡 = 0.8 𝑠
En el ejemplo, él área entre las rectas que representan las componentes de la velocidad, el
eje del tiempo y las que representan los valores específicos del tiempo, ha sido aproximadas
mediante un rectángulo (para ∆𝑥) y mediante (dos) triángulos (para ∆𝑦) de distinta base
(∆𝑡1 𝑦 ∆𝑡2 ). Otra opción -que permite aplicarse a casos generales, siempre y cuando la
velocidad sea representada mediante funciones continuas- consiste en utilizar una “gran
cantidad” de rectángulos de alturas v𝑥 (𝑡𝑖 ) y v𝑦 (𝑡𝑖 ) respectivamente y de base común
(∆𝑡). Esto puede expresarse de la siguiente manera:
𝑛
lim ∑ v𝑥 (𝑡𝑖 ) ∙ ∆𝑡 = 𝑥(𝑡2 ) − 𝑥(𝑡1 ) = ∆𝑥
𝑛→∞ 𝑖=1
22
𝑛
lim ∑ v𝑦 (𝑡𝑖 ) ∙ ∆𝑡 = 𝑦(𝑡2 ) − 𝑦(𝑡1 ) = ∆𝑦
𝑛→∞ 𝑖=1

La expresión de la izquierda en las relaciones anteriores es conocida como suma de Riemann


y tiene una notación especial:
𝑛 𝑡2
lim ∑ v𝑥 (𝑡𝑖 ) ∙ ∆𝑡 = ∫ v𝑥 (𝑡 ) 𝑑𝑡
𝑛→∞ 𝑖=1 𝑡1
𝑛 𝑡2
lim ∑ v𝑦 (𝑡𝑖 ) ∙ ∆𝑡 = ∫ v𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑡
𝑛→∞ 𝑖=1 𝑡1
Las expresiones de la derecha en estas relaciones son conocidas comúnmente como la
integral definida de v𝑥 (𝑡 ) y v𝑦 (𝑡 ), respectivamente. Ahora bien, calcular la suma
generalmente requiere de un proceso largo, en tanto que las expresiones de la derecha
solamente requieren conocer qué función ha sido derivada para dar como resultado v𝑥 (𝑡 )
y v𝑦 (𝑡) , ya que puede utilizarse un teorema que en símbolos expresa lo siguiente:
𝑡 𝑡 d
∫𝑡12 v𝑥 (𝑡 ) 𝑑𝑡 = 𝑥(𝑡 )|𝑡21 = 𝑥(𝑡2 ) − 𝑥 (𝑡1 ) = ∆𝑥 …dónde v𝑥 (𝑡 ) = d𝑡
𝑥 (𝑡 )

𝑡 𝑡 d
∫𝑡12 v𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑡 = 𝑦(𝑡 )|𝑡21 = 𝑦(𝑡2 ) − 𝑦(𝑡1 ) = ∆𝑦 …dónde v𝑦 (𝑡 ) = d𝑡
𝑦(𝑡 )

A las funciones 𝑥(𝑡 ) y 𝑦(𝑡 ) comúnmente se les llama las anti derivadas o integrales
de v𝑥 (𝑡 ) y v𝑦 (𝑡 ) respectivamente.

Así, en el caso específico de nuestro ejemplo, tendremos que:


d d
1.2 𝑚𝑠 = d𝑡 𝑥 (𝑡 ) y 5 𝑚𝑠 − 10 𝑠𝑚2 𝑡 = d𝑡 𝑦(𝑡 )

Para conocer 𝑥 (𝑡 ) y 𝑦(𝑡 ) podemos mediante “prueba y error” buscar las funciones que
al ser derivadas con respecto al tiempo dan como resultados 1.2 𝑚
𝑠
y 5 𝑚𝑠 − 10 𝑠𝑚2 𝑡
respectivamente, o la unidad y 𝑡 más específicamente o buscar en una tabla de integrales.
Al hacerlo, encontramos que:
𝑥(𝑡 ) = 1.2 𝑚𝑠 𝑡 + 𝐶1 y 𝑦(𝑡 ) = 5 𝑚𝑠 𝑡 − 5 𝑠𝑚2 𝑡 2 + 𝐶2

…dónde 𝑐1 y 𝑐1 son constantes. Por tanto:


𝑡=0.8 𝑡=0.8 𝑠
∆𝑥 = ∫𝑡=0.1 𝑠(1.2 𝑚𝑠) 𝑑𝑡 = (1.2 𝑚𝑠+ 𝐶1 )𝑡| = (1.2 𝑚𝑠)(0.8 𝑠 − 0.1 𝑠) = 0.84𝑚
0.1 𝑠

𝑡=0.8 𝑠 𝑡=0.8 𝑠
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
∆𝑦 = ∫ (5 𝑠
− 10 𝑠 2 𝑡) 𝑑𝑡 = (5 𝑠
𝑡 − 5 𝑠 2 𝑡 2 + 𝐶2 )| = 0.35 𝑚
𝑡=0.1 𝑠 𝑡=0.1 𝑠
23

El vector posición que hemos obtenido a partir de integrar el vector velocidad, ha quedado
indeterminado por dos constantes: las componentes del vector velocidad inicial:

𝑟⃗ = 𝑥(𝑡 )𝑖̂ + 𝑦(𝑡 )𝑗̂ = (1.2 𝑚𝑠 𝑡 + 𝐶1 ) + (5 𝑚𝑠 𝑡 − 5 𝑠𝑚2 𝑡 2 + 𝐶2 )𝑗̂

Estas constantes pueden ser fácilmente determinadas, siempre y cuando dispongamos de


gráficas de la posición del cuerpo. Generalmente se considera que representan la posición
inicial del cuerpo, es decir, su posición cuando 𝑡 = 0, aunque pueden igualmente ser
determinadas a partir de cualquier posición correspondiente a un determinado valor del
tiempo. La figura siguiente muestra las gráficas de las componentes de la posición del cuerpo
correspondientes al presente caso, y en la figura se muestran las ecuaciones con los
respectivos valores de las constantes (𝐶1 = 0 y 𝐶2 = 0.2𝑚 )
Podemos resumir que en general, la posición y la velocidad pueden ser encontradas a partir
de las relaciones:

⃗⃗(𝑡 ) 𝑑𝑡 = 𝑟⃗(𝑡 ) + 𝑐⃗1


∫v ∫ 𝑎⃗(𝑡 ) 𝑑𝑡 = v
⃗⃗(𝑡 ) + 𝑐⃗2
…dónde 𝑐⃗1 y 𝑐⃗2 son los valores iniciales (vectores) de la velocidad y de la posición,
respectivamente.
Aunque Galileo logró describir el movimiento uniforme y el uniformemente acelerado, fue
Newton quien consiguió -con el cálculo diferencial e integral-, encontrar relaciones entre
las variables que describen el movimiento en casos más generales, en los cuales la
aceleración no es constante.

Figura A17: Gráficas de las componentes cartesianas de la posición de un cuerpo y sus


ecuaciones. Las gráficas permiten obtener los valores iniciales de las componentes de la
posición y completar las ecuaciones para la posición, que quedaron indeterminadas al
integrar las expresiones para las componentes de la velocidad.