Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 7: Compensadores
Nombre: Joel Montoya Paralelo: 116 Fecha: 20/01/2020

Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de MATLAB™,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raíces y respuesta de frecuencia, para el
diseño de compensadores.
Objetivos Específicos
• Diseñar compensadores en el plano ‘s’ haciendo uso de los comandos y herramientas de
MATLAB™.
• Diseñar compensadores mediante respuesta de frecuencia haciendo uso de los comandos y
herramientas de MATLAB™.
• Identificar ventajas y características de cada tipo de compensador.

Procedimiento (60 puntos)

Compensación en el plano s

2. C=
3. Tss= 0.638 segundos Pegue aquí la captura de pantalla de la respuesta
escalón del sistema mostrando sus características.

4. Gráfica del lugar geométrico con el cero del compensador agregado

*Ventana del editor del compensador “C”.

5. Gráfica del lugar geométrico con los requerimientos de diseño marcados y polo del
compensador agregado en posición correcta

6. Gráfica del lugar geométrico con polos de lazo cerrado ubicados en posición deseada
Valor de ganancia del compensador: 29.47

7. Función de transferencia del

compensador

¿Adelanto o atraso?
Sistema de compensación en Adelanto, como podemos observar el polo es de -
40.81 se encuentra más alejado (más negativo) del origen que el cero en -15.8.

8. Gráfica de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en el

tiempo). ¿Se cumplen los requerimientos?

*No se cumplen con todos los requerimientos debido a que el overshoot es mayor al
deseado por lo tanto el diseño de este filtro no satisface con las especificaciones
deseadas.
9- 10. Función de transferencia
del pre-filtro

11. Gráfica de la respuesta del sistema compensado y con pre-filtro (mostrar

características en el tiempo). ¿Se cumplen los requerimientos?

Con la adición de un pre-filtro mejoramos el porcentaje de sobre elongación del 10%, y

el tiempo de estabilización de 0.224 segundos. Adicionalmente el error de estacionario
𝟏−𝟎.𝟗𝟕𝟐
ess 𝟏 𝒙𝟏𝟎𝟎% = 𝟐. 𝟖 %

¿ Afecta el pre-filtro al lugar geométrico de las raíces? ¿Cómo afecta a la respuesta de

lazo cerrado?

El diseño del pre-filtro trata de mejorar las características de las respuestas del sistema,
y como se observa, no altera el lugar geométrico de las raíces. Adicionalmente este
pre-filtro trata de eliminar el cero del filtro C en la cual (-15.81) el cual hace que sea
dominante de segundo orden.
 Compensación mediante respuesta de frecuencia

Red de adelanto

Código Resultado
1.

2.

*medidos en grados

3.

4.
5.

6. Incluya valor de pc y zc

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en el tiempo).

7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.
8.

Red de atraso
Código Resultado
3. Incluya diagrama de bode con marquilla y valor de wc

Pm que se desea es 59.12°, recordando la fórmula:

PM=180+angulo (a cero db) , PM=59.11(grados)
Angulo= -120.89 + 5 (sobrecompensación) = - 115.89°

4.
5.
Cero del Compensador es z=0.203

6.

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en el tiempo).

7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.

Con un error del 4.04% en el margen de Ganancia, a comparación del margen de fase deseado que es
59.11(grados), se concluye que el compensador en atraso diseñado se ajusta con los requerimientos.

8.
Conclusiones y Recomendaciones (30 puntos)

1. En la primera parte de esta práctica, se diseñó 1 compensador por el

procedimiento del LGR mediante el comando sisotool, ubicamos los polos de
lazo cerrado en el lugar de interés, observando su respuesta la cual no fue
suficiente para cumplir con todos los requerimientos, entonces se tuvo que
diseñar un pre filtro ‘F’ el cual hace que nuestro sistemas sea dominante de
segundo orden con respecto al cero del compensador; finalmente la respuesta
obtenida (ver pág.4) se ajusta de manera aproximado a lo deseado.

2. Luego, se diseñaron 2 compensadores “C” en serie con la función de la planta,

en adelanto y en atraso mediante el método de respuesta de frecuencia. Como
podemos observar un compensador de adelanto presenta una respuesta mucho
más rápida con settling time de 0.701(seg) a comparación del compensador de
atraso con 4.71(seg). Además, un comp. en adelanto mejora la respuesta
transitoria ya que ajusta el lugar de las raíces de la planta, mientras que un
compensador en atraso se consigue mejorar la respuesta en estado estable sin
que se modifique la respuesta transitoria.

Recomendaciones:

-Para el diseño del compensador mediante LGR se recomienda usar el comando Zoom
IN, dicho comando amplifica la intersección con las zonas de overshoot y SETTLING
TIME entonces es posible ubicar los del compensador en el lugar correcto obteniendo
así mejores resultados.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /60 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido para cada ítem en los
casos que aplique. Las imágenes
obtenidas de deben ser claras.
Adjuntar Script (archivo .m) /10 puntos Debe incluir su nombre al
principio del mismo, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
Conclusiones y /30 puntos Debe incluir al menos dos
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación.