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dia 1
= [−Ra ia − Kb ω(t) + va (t)]
dt La
dω 1
= [−bω(t) + Km ia ]
dt J
Cuyos valores son:
va = 5 v, Ra = 1 Ω, La = 0.6 hy, Kb = 0.01 v/(rad/seg)
J = 0.08 Kg·m2 , b = 0.2 Nw/m, Km = 0.01 Nw· m/amp
a) Construir el modelo en simulink de tal forma que quede dentro de un bloque (submodelo) con
una entrada va y una salida ω (velocidad angular)
En la figura se observa el subsistema que contiene las ecuaciones del modelo, con entrada voltaje
y salida velocidad angular:
1
A continuación se indica la utilización del modelo (subsistema) dentro de un diagrama de simu-
lación:
b) Hallar la aproximación de primer orden más tiempo muerto por el método de Smith
El modelo de primer orden con tiempo muerto G(s) está dado por:
kp e−tm s
G(s) =
τs + 1
donde kp es la ganancia estática del sistema, tm representa el tiempo muerto y τ es el tiempo
caracterı́stico del sistema. Inicialmente se obtiene la curva de reacción del sistema:
2
De la gráfica anterior se observa que ∆u = va = 5 y ∆y = 0.25. Entonces
∆y 0.25
kp = = = 0.05
∆u 5
Ahora buscamos los tiempos t1 y t2 , que son los valores de tiempo en los que y(t) alcanza los
valores correspondientes a 0.283∆y y 0.632∆y, respectivamente. De la curva de reacción se tiene:
3
τ= (t2 − t1 ) = 0.8225 seg
2
tm = t2 − τ = 0.2444 seg
El modelo obtenido finalmente es
0.05e−0.2444s
G(s) =
0.8225s + 1
A continuación se muestra la comparación entre la curva de reacción del motor y la respuesta al
escalón con amplitud 5 (va ) de G(s):
3
Kc0 τI0 τD 0
1.2 tm −1 1
kp τ 2.0tm 2 tm
Usando los parámetros de G(s) obtenidos en el numeral anterior se tiene que Kc0 = 80.8036,
τI0 = 0.4889 y τD
0
= 0.1222. Usando un valor de α = 0.05, el controlador es:
1 0.1222s + 1
C(s) = 80.8036 1 +
0.4889s 0.0061s + 1
d ) Discretizar el controlador obtenido por los métodos Euler hacia atrás y Tustin e implementarlos
en simulink con el bloque LTI
z−1
Euler hacia atrás s = Tz
4
z−1 2
+ 49.3795 z−1
4.8282 Tz Tz + 80.8036
C(z) =
z−1 2
0.002988 T z + 0.4889 z−1
Tz
2 z−1
Tustin s = T z+1
2
2 z−1
4.8282 + 49.3795 T2 z−1
T z+1 z+1 + 80.8036
C(z) = 2
0.002988 T2 z−1
z+1 + 0.4889 2 z−1
T z+1
e) Mostrar cual de los dos métodos de discretización da un mejor desempeño, realice variaciones del
periodo de muestreo T y analice como afecta esto a cada uno de los métodos
5
T = 0.3 sec
T = 0.2 sec
6
T = 0.1 sec
T = 0.05 sec
7
T = 0.01 sec
Se observa que para T = 0.3 seg. ambos métodos presentan una oscilación muy superior a la
esperada, siendo la respuesta con obtenida con Tustin más cercana a lo esperado comparado a la
vista con Euler, que tiene un menor amortiguamiento; no obstante, la oscilación con el método
de Tustin parece no tener tendencia a desaparecer. Dicha oscilacion se atenúa con T = 0.2 sec.
Al disminuir T , las respuestas de los sistemas en lazo cerrado tienden a ser más parecidas a la
respuesta del sistema puramente continuo, aunque el método de Tustin presenta un desempeño
levemente superior (T = 0.1 sec.). Para ambos métodos, es muy beneficioso utilizar tiempos de
muestreo reducidos (0.05 y 0.01 seg.)