ANÁLISIS DE UN SISTEMA A VARIABLES DE ESTADO

Para un análisis de sistemas complejos de 2 o más variables se utiliza varios métodos que llevan
a cálculo extremadamente extensos, para lo cual se utiliza uno de esos métodos para resolver
dichos sistemas, se trata de la utilización de sistemas en el espacio de estados en el software
MATLAB, en donde el comportamiento del sistema estará caracterizado mediante cuatro
matrices A, B, C, y D. La forma de espacio de estado que se obtiene de las ecuaciones en
variable de estado y de la salida:

Ejemplo a desarrollar:
Con este ejemplo se tratará de ilustrar una serie de conceptos como: estabilidad, controlabilidad
y observabilidad del sistema; reubicación de polos y control óptimo.

Sistema a variables de estado:

 .   0 1   X 1  0
 X. 1 =  − 2 − 3 ⋅  X 2 +  1 ⋅ u
 X 2      
 X 1
y = [1 0] ⋅  
 X 2
Condición inicial:
Xo = [1 0]

Polos deseados:
[− 2 − 5]

Con la utilización del Toolbox de Sistemas de Control vamos a ir encontrando todos los
parámetros realizados teóricamente en clase e implementados en el laboratorio. Después de
haber ingresado las matrices, las representamos en el sistema de variables de estados con el
comando “s=ss(a,b,c,d)”:
Calculo del regulador con los polos deseados por el método de Ackermann:

Después realizamos el lazo cerrado de la matriz Ac:

Como siguiente paso recalculamos nuestro sistema con la nueva matriz compensada, que nos da
como resultado:

Ahora graficamos nuestro sistema original y nuestro nuevo sistema compensado con el comando
“initial” aplicando la condición inicial Xo:

SISTEMA ORIGINAL

SISTEMA COMPENSADO
Calculo del observador:
Ahora vamos a calcular la matriz L con los polos desplazados 6 veces los polos del sistema, esto
se calcula con el comando “place” y las transpuestas de las matrices A y C:
Polos del sistema:

 − 1
 − 2

Después de calcular L realizamos el lazo cerrado de la matriz A observable del sistema
compensado. Aquí utilizamos la transpuesta de la matriz L porque el simulador trabaja como
fila, pero en sistemas prácticos esta matriz trabaja como columna:

Hecho lo anterior calculamos nuestro nuevo sistema compensado observable, teniendo como
resultado lo siguiente:

Para graficar el sistema original y el sistema compensado observable debemos verificar los
tamaños de X y del Eo porque el simulador puede hacer operaciones de resta de matrices con
matrices de igual fila y columna, caso contrario no los reconoce dando un aviso de error:
Como podemos observar ambas matrices no son de misma fila ni columna por lo tanto debemos
utilizar unos algoritmos para que sean iguales:

Hecho lo anterior podemos verificar de nuevo el tamaño de filas y columnas de ambas matrices
obteniendo lo siguiente:

Ahora graficamos y por ultimo tenemos:

 SIMULACIÓN EN SIMULINK
Al igual que en el diagrama de bloques para la implementación del sistema de control, con la
ayuda del SIMULINK y los datos obtenidos en el MATLAB podemos implementar el mismo
diagrama y realizar la simulación respectiva.

Figura Nº 1

El diagrama anterior es el sistema de control usual, se va entonces a implementar el mismo

esquema con la ayuda de la Librería de SIMULINK, de la siguiente manera:

Figura Nº 2
El sistema anterior es el sistema no compensado, nuestros datos, obtenidos por medio de
MATLAB, a ingresar son los siguientes:

Sistema a variables de estado:

 .   0 1   X 1  0
 X. 1 =  − 2 − 3 ⋅  X 2 +  1 ⋅ u
 X 2      
 X 1
y = [1 0] ⋅  
 X 2
Condición inicial:
Xo = [1 0]

Regulador:
K = [8 4]

Para poder hacer una comparación entre el sistema compensado y el sistema sin compensar se va
a implementar ambos para que por medio de la simulación poder observar los estados, en este
caso dos, y de esta forma obtener conclusiones.

SISTEMA NO COMPENSADO:
En la Figura Nº 2 se observa el sistema implementado en SIMULINK, para el caso del sistema
no compensado, la configuración de cada una de las partes es la siguiente:

Figura Nº 3

La figura Nº 3 muestra la configuración del bloque del Sistema en el Espacio de Estados, la

figura Nº 4 en cambio muestra la configuración del bloque de Matriz de Ganancia. Nótese que
para poder ver los dos estados X1 y X2, la Matriz C tiene otra forma y se adiciona un Bloque
Demux, que permite la conexión con dos Bloques de Osciloscopio que nos permitirán ver el
comportamiento de los estados ante una entrada Escalón y una condición inicial.
 Figura Nº 4

Para poder observar ambos estados, la Matriz de Ganancia debe tener las dimensiones
correspondientes y para el caso del Sistema No Compensado su valor será unitario. Los
resultados en los osciloscopios son los siguientes:

Figura Nº 5
SISTEMA COMPENSADO:
El sistema Compensado tiene la misma implementación en el SIMULINK, como se puede ver en
la Figura Nº 6. Sin embargo los parámetros ingresados cambian únicamente en la Matriz de
Ganancia pues ya se ha determinado la Matriz K cuyos valores serán ingresados como se
muestra en la Figura Nº 7.

Figura Nº 6
 Figura Nº 7

En este caso los resultados obtenidos son los esperados, pues se observa en las gráficas que el
sistema se ha hecho más rápido estabilizándose aproximadamente a los 3 segundos, a diferencia
del sistema no compensado que se estabiliza casi al doble de tiempo a los 6 segundos. La figura
Nº 8 nos muestra los estados compensados.

Figura Nº 8

SIMULACIÓN DEL OBSERVADOR:

Para implementar el observador de estado y lograr la simulación necesitamos de los siguientes
datos obtenidos con ayuda de MATLAB.
Sistema original:
 .   0 1   X 1  0
 X. 1 =  − 2 − 3 ⋅  X 2 +  1 ⋅ u
 X 2      
 X 1
y = [1 0] ⋅  
 X 2
Condición inicial:
Xo = [1 0]

Matriz L:
15 
L = 
25 

Sistema con observador:

  .   − 15 1   X 1  0
 X. 1 =  − 27 − 3 ⋅  X 2 +  1 ⋅ u
 X 2      
 X 1
y = [1 0] ⋅  
 X 2
Para la simulación implementamos el diagrama presentado en la Figura Nº 9 con las
configuraciones de la Figura Nº 10. La Matriz de Ganancias tiene valor unitario.

Figura Nº 9

Figura Nº 10
Con estos datos y configuraciones obtenemos los siguientes resultados:

Figura Nº 11
Nótese que ambas señales parten desde cero y si se las copara con las originales de la figura Nº
5, las formas obtenidas con el observador tratan de seguir al original, lo cual nos demuestra la
efectividad de los polos escogidos para este objetivo.