Instituto Tecnológico de

No.
Matamoros.
De No.
control:
De control:
Carrera:  16260685
 16260685
 16260687
Ingeniería Mecatrónica.  16260687
 16260691
 16260691
Materia:  16260784
 16260732
Dinámica de Sistemas.  16260784

REPORTE DE LAS SIMULACIONES DE LA F.T.

Y EL ESPACIO DE ESTADOS DEL CIRCUITO
RLC Y EL SISTEMA MASA-RESORTE-
AMORTIGUADOR.
Nombre del alumno(a):
 Alvarado Cepeda Alondra.
 Alvarez Castillo Janeth.
 Araguz Lara Paulina.
 Guzmán Rivera Pablo Jonathan
 Zúñiga Reyna Grecia Rubí.
Maestro:
Flores Hernández Alberto Arturo
Grupo:
B
Hora:
6:00-7:00 p.m.
H. MATAMOROS, TAM. Septiembre de 2019

1
 INDICE
2. INTRODUCCIÓN.......................................................................................... 3

2.1- OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y EL ESPACIO DE

ESTADOS DEL CIRCUITO RLC.....................................................................4-7

2.2 OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y EL ESPACIO DE

ESTADOS DEL SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR.................8-13

3. DESARROLLO/PASOS DE LA SIMULACIÓN............................................14

3.1- F.T del circuito RLC............................................................................14-18

3.2- Espacio de Estados del circuito RLC.................................................19-23

3.3- F.T del Sistema Masa-Resorte-Amortiguador...................................24-28

3.4- Espacio de Estados del Sistema Masa-Resorte-Amortiguador.........29-33

4. CONCLUSIONES.........................................................................................34

2
 2. INTRODUCCIÓN
En el siguiente documento se muestra el desarrollo de la obtención de la función
de transferencia y el espacio de estados del circuito RLC, y la obtención de la
función de transferencia y el espacio de estados del sistema masa-resorte-
amortiguador, la función de transferencia de un sistema descrito mediante una
ecuación lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.

Además se muestra su desarrollo en el software MATLAB siendo este un

Software matemático con entorno de desarrollo integrado (IDE) que tiene un
lenguaje de programación propio (Lenguaje M) y es multiplataforma
(Unix, Windows y Apple Mac Os X). Software de un gran uso en Centros de
Investigación y Desarrollo así como en universidades.

Dentro de sus principales funciones se encuentran:

 Manipulación de Matrices.

 La representación de datos y funciones.

 Implementación de algoritmos.

 Creación de interfaces de usuario (GUI).

 Comunicación con programas en otros lenguajes y con otros

dispositivos Hardware.

3
 2.1 OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA Y EL ESPACIO DE ESTADOS
DEL CIRCUITO RLC

Función de Transferencia del circuito RLC

Función de transferencia de circuito RLC:

Y ( s) L [ Salida ]
G ( s )= =
X ( s ) L [ Entrada ]

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación lineal e

invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.

R L

+
C
-

V i=V R +V L +V C
 

V 0=V C

De acuerdo con las propiedades para determinar voltaje en un resistor, inductor y

capacitor, se tienen las siguientes expresiones:

vi ( t )=Ri ( t )+ L ( didt( t ) )+ C1 ∫ i ( t ) dt ⟶ E ntrada

1
v 0 ( t )= i ( t ) dt ⟶ Salida
C∫

4
Bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero. Se aplica
Laplace a la función de entrada.

[
L v i ( t ) =Ri ( t ) + L ( didt( t ) )+ C1 ∫ i ( t ) dt ]
Aplicando Laplace a cada término:

di ( t )
L v i (t )=L [ Ri ( t ) ] + L L[ ( )] [
dt
1
+ L ∫ i ( t ) dt
C ]
Sacando constantes para aplicar Laplace solo al termino de interés.

L v i (t )=R L [ i ( t ) ]+ L L ( didt(t ) )+ C1 L∫ i ( t ) dt
Se aplican las propiedades de la transformada de la Laplace necesarias

L [ Af (t) ] =AF (s ) [ ] L
df (t)
dt
= sF ( s )−f (o) L
[∫ ]
0
f ( t ) dt =
F (s)
s

1 I (s )
V i ( s )=RI ( s ) + L [ sI ( s )−i(0) + ] [ ]
C s

1 I ( s)
V i ( s )=RI ( s ) + L [ sI ( s ) ]+
C s [ ]
Se factorizan términos semejantes y se multiplican por Cs para reducir la función

1
( [
V i ( s )=I ( s ) R+ Ls +
Cs
Cs])
Cs V i ( s )=I ( s ) [ RCs+ LC s 2+1 ]

Despejando para tener simplemente nuestro voltaje de entrada, tendremos:

I (s )
V i ( s )= [ RCs+ LC s 2 +1 ]
Cs
Aplicando los pasos anteriores al voltaje de salida, finalmente se tiene:

1
L v0 ( t ) = L i ( t ) dt
C ∫

5
 1 I (s )
V 0 ( s )= [ ]
C s V 0 ( s )=
I ( s)
Cs

Aplicando la función de transferencia expuesta anteriormente

I (s)
Y ( s) L [ Salida ] Cs
G ( s )= = =
X ( s ) L [ Entrada ] I ( s )
[ RCs+ LC s 2+1 ]
Cs

Buscando hacer más simple la función

I ( s ) Cs
G ( s )=
IsCs [ RCs+ LC s 2+ 1 ]

1
G ( s )= 2
LC s + RCs+1

Espacio de Estados del circuito RLC

R L

+
C
-

Primeramente, se definen
  las variables del estado “x” y las variables de entrada
“u”.

u=v i ( t ) ⇒ Voltaje de entrada

x 1 ( t )=i ( t ) ⇒ Corr iente

x 2 ( t )=v 0 ( t ) ⇒ Voltaje de salida

6
Analizando circuito, se determina de nueva cuenta la forma de determinar voltajes
de cada componente, en su entrada y salida

1
vi ( t )=Ri ( t )+ L ( didt( t ) )+ C1 ∫ i ( t ) dt ⟶ Ec .1 v 0 ( t )=
C∫
i ( t ) dt ⟶ Ec . 2

Se sustituyen las variables

u=R x 1 (t)+ L ( d xdt(t ) )+ C1 ∫ x (t)dt ⟶ Ec .1

1
1
x 2 (t)=
1
x (t )dt ⟶ Ec . 2
C∫ 1

Se derivan los términos

[ u=R x 1 (t)+ L ( d xdt(t) )+ C1 ∫ x (t )dt ] dt

1
1 [ x2 (t )=
1
C ]
∫ x 1 (t) dt dt
1 1
u=R x˙1 + L x¨1 + x ⟶ Ec .1 x 2= x ⟶ Ec .2
C 1 C
1
Para la Ec .1se sustituye x por la x˙2 ya que es la misma expresion
C 1

1
u=R ˙x 1 + L x¨1 + x
C 1

u=R x˙1 + L x¨1 + ẋ 2

Se reducen las derivadas de grado de esta misma ecuación

u=R ˙x 1 + L x˙1 + x 2

Se despeja x˙1

L ẋ1=−R x 1−x 2 +u

−R x 1 x2 u
x˙1= − +
L L L
Para Ec .2

7
 x1
x˙2=
C

Se pasa a la forma matricial

−R −1

[ ][ ] [ ]
Ẋ = L
1
C
0 x2
1
L x1 + 0 u
L
¿

y= [ 10 01][ xx ]
1

2.2 OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA Y EL ESPACIO DE ESTADOS
DEL SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

Función de Transferencia de Sistema Masa-Resorte-

Amortiguador

Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa.

Se va a obtener su modelo matemático, suponiendo que esta inmóvil, mediante un
tiempo t<0 y que el sistema masa-resorte-amortiguador también esta inmóvil
durante un tiempo t<0. En este sistema, u(t ) es el desplazamiento del carro y la
entrada para el sistema. En t=0, el carro se mueve a una velocidad constante o
bien u̇=¿constante, el desplazamiento y (t) de la masa es la salida (el
desplazamiento en relación con el piso). En este sistema, se supone que la fuerza
de fricción del amortiguador es proporcional a ẏ−u̇ y que el resorte es lineal; es
decir, la fuerza del resorte es proporcional a ẏ−u̇.

En este sistema m representa la masa, b denota el coeficiente de fricción viscosa y

k es la constante del resorte.

+ +

8
 - fr

- fa

u ( t ) ⟹ desplazamiento del carro u̇ ⟹ constante y ( t ) ⟹ desplazamiento de la masa

ẏ−u̇ ⟹ fuerza de friccion del amortiguador f a=b ( dydt(t) − du(tdt ) )=b ( ẏ−u̇)
y−u ⟹ fuerza del resorte f r=ky (t)=k ( y−u)

De acuerdo con la ecuación

∑ f =ma
Se sustituye, esto tomando en cuenta la ecuación que describe nuestro sistema
masa-fuerza

d 2 y (t)
−f r−f a =m (
d t2 )
d 2 y ( t)
m ( d t2 ) =−f r −f a

Sustituyendo tanto la fuerza de fricción del amortiguador como la fuerza del

resorte y desarrollando lo obtenido, se tiene:

d 2 y (t )
m ( d t2 ) =−b( ẏ−u̇)−k ( y −u)

9
Se desarrolla la derivada para cada termino de y y u

d 2 y (t) dy (t ) du(t )
m ( dt 2 ) (
=−b
dt
−
dt )
−k ( y−u)

d 2 y (t ) −b dy ( t ) b du ( t )
m (
d t2
=
dt ) +
dt
−ky+ ku

Se simplifican términos semejantes.

d 2 y (t ) b dy ( t ) b du ( t )
m ( dt 2 )
+
dt
+ ky=
dt
+ku

Se aplica Laplace para ambos lados de la igualdad

d 2 y (t ) b dy ( t )
[( )
L m
dt 2
+
dt
+ ky=
b du ( t )
dt
+ku
]
d2 y (t) dy ( t ) du ( t )
mL ( dt 2 ) ( )
+bL
dt
+k L ( y ) =b L
dt( ) + k L ( u)

De acuerdo con las propiedades correspondientes, finalmente queda:

df (t) d 2 f (t)
L [ Af (t) ] =AF (s ) L [ ]
dt
= sF ( s )−f (o) L
[ dt 2 ] = s2 F ( s )−sf ( o ± )−f (o ±)

m s 2 Y ( s ) +bsYs+ kYs=bsUs+kUs

Aplicando términos semejantes

Y ( s ) [ ms 2 +bs+ k ] =U ( s ) [ bs+ k ]

Finalmente, se acomodan términos para tener nuestra función de transferencia

Y (s)
[ m s2 +bs +k ]=bs+ k
U (s )

Y (s) bs+k
G ( s )= = 2
U (s) m s +bs+ k

10
 Espacio de estados del sistema masa-resorte-amortiguador.

Para la determinación del espacio de estados del presente sistema, se utilizaron

las ecuaciones de estado para las ecuaciones diferenciales que contienen
derivadas de la función de excitación, tales como:

y=a1 y +... a n−1 ẏ +an y=b0 u+ b1 u +...+ bn−1 u̇+bn u

De acuerdo con lo obtenido anteriormente, se plantea nuevamente la función

derivada para cada término de nuestro sistema.

d 2 y (t) dy (t ) du(t )
m ( dt ) (
2
=−b
dt
−
dt )
−k ( y−u)

m ÿ=−b ( ẏ−u̇)−k ( y−u)

Se acomoda de tal manera que se tengan los términos de y y u de un lado de la

ecuación cada uno.

m ÿ+ b ẏ+ ky=b u̇+ ku

1
Se multiplica por para de este modo queden constantes sin influir en las
m
variables derivadas

1
[ m ÿ +b ẏ + ky=b u̇+ ku ]
m

11
 b k b k
ÿ + ẏ + y = u̇+ u
m m m m

a 1 a2 b1 b2

Para renombrar los términos se utilizó la siguiente expresión:

y=a1 y +... a n−1 ẏ +an y=b0 u+ b1 u +...+ bn−1 u̇+bn u

donde n=2

De acuerdo con la siguiente expresión se determinan la primera ecuación, x˙1:

x˙1=x 2+ B1 u

Donde B1 resulta:

B1=b 1−a1 B 0

b
B 1=
m

Por lo tanto, x˙1 finalmente resulta:

b
x˙1=x 2+ u
m

De igual manera se determina la segunda ecuación, x˙2:

x˙2=−a 2 x 1−a1 x 2+ B2 u

Donde B2 resulta:

B2=b 2−a1 B 1−a2 B 0

k b2
B 2= −
m m2

Porque hay que recordar que B0=0

12
Por lo tanto, x˙2 finalmente resulta:

b k b2
x˙2=
−k
m (
x 1− x 2+ − 2 u
m m m )
Se pasan los términos x˙1y x˙2a su forma matricial

0 1 b k b2
[
Ẋ = −k
m
−b
m
x1
x2][ ] [ ( )]
+ m
¿
−
m m2
u

Matriz para y

x 1= y−B0 u

Pero se sabe que B0=0

b
y=x 2 + u=x 1
m

x1
y= [ 1 0 ]
[]
x2

13
3. DESARROLLO/PASOS DE LA SIMULACIÓN

3.1- F.T del circuito RLC

PASO 1. Primero se abre el SIMULINK LIBRARY que se encuentra en (HOME).

PASO 2. Una vez abierto, se abre un “nuevo modelo”, como se muestra a

continuación.

PASO 3. En el SIMULINK se dirige a la sección de “Source”, se selecciona el

icono de “Sine Wave” y lo arrastra al modelo ya abierto.

14
PASO 4. Posteriormente en el SIMULINK se dirige hacia la sección “Continuous”,
se selecciona el icono de “Transfer Fcn” y lo arrastra a un lado del icono “Sine
Wave”.

PASO 5. Después en el SIMULINK se dirige hacia la sección “Sinks”, se

selecciona el icono “Scope” y lo arrastra a un lado del icono “Transfer Fcn”.

PASO 6. Después en el SIMULINK se dirige hacia la sección “Signal Routing”, se

selecciona el icono “Mux” y lo arrastra a un lado del icono “Transfer Fcn”.

15
PASO 7. Una vez hecho lo anterior, se da doble clic a “Transfer Fcn”, saldrá un
cuadro de texto, donde se editara como se muestra a continuación:

PASO 8. Se unen los iconos como se muestra a continuación:

PASO 9. Después, nos dirigimos a “HOME” y seleccionamos “New Script”, donde

se abrirá un “Editor” para así anexar las variables (código) para así poder copilar
al 100%.

16
PASO 10. Anexaremos las variables (código) en el “Editor” para el circuito RLC
F.T como se muestra a continuación.

PASO 11. Después en la sección de arriba del “Editor” seleccionamos “Save” para
guardarlo en la carpeta correspondiente, seguidamente se da clic a “Run”.

PASO 12. Seguidamente de haber puesto click a “Run” saldrá un cuadro de texto
donde seleccionaremos “Add to Path” para que aparezca en Workspace, así
obtendremos las variables deseadas.

17
PASO 13. Una vez corridas las variables (código) nos dirigimos donde se
encuentra el modelo (diagrama) para así copilar y simular la función del circuito
RLC F.T.

PASO 14. Después damos doble clic a “Scope” para ver la simulación de la
función del circuito RLC, como se muestra a continuación.

PASO 15. Salvamos lo que se realizó.

18
3.2- Espacio de Estados del circuito RLC

PASO 1. Primero se abre el SIMULINK LIBRARY que se encuentra en (HOME).

PASO 2. Una vez abierto, se abre un “nuevo modelo”, como se muestra a

continuación.

PASO 3. En el SIMULINK se dirige a la sección de “User-Defined Fuctions”, se

selecciona el icono de “MATLAB Fuction” y lo arrastra al modelo ya abierto.

19
PASO 4. Después se da doble clic al icono “MATLAB Fuction”, lo cual nos llevara
al “Editor” donde pondremos las variables (código).

PASO 5. Anexaremos las variables (código) en el “Editor” para el circuito RLC

Espacio de Estados como se muestra a continuación.

PASO 6. Después en la sección de arriba del “Editor” seleccionamos “Run”.

PASO 7. Seguidamente de haber puesto clic a “Run” aparecerá en Workspace, lo

que se muestra a continuación.

20
PASO 8. Una vez corridas las variables (código) nos dirigimos donde se
encuentra el modelo (diagrama), y tendrá un cambio a comparación de como
estaba antes, es decir, se anexara al icono “MATLAB Fuction” u, x1, x2.

PASO 9. Posteriormente nos dirigimos al SIMULINK donde buscaremos “Sine

Wave”, “Integrator”, “Gain”, “Scope”, “Mux” y “Demux”, los cuales anexaremos
donde se encuentra “MATLABL Fuction”, así como se muestra a continuación:

PASO 10. Los ordenamos y unimos como se muestra a continuación:

21
PASO 11. Después le damos doble clic a “Integrator” donde nos saldrá un cuadro
de texto, el cual editaremos como se muestra a continuación:

PASO 12. Después le damos doble clic a “Gain” donde nos saldrá un cuadro de
texto, el cual editaremos como se muestra a continuación:

22
PASO 13. Una vez realizado todo lo anterior, empezamos a copilar y simular la
función del circuito RLC Espacio de Estados.

PASO 14. Después damos doble clic a “Scope” para ver la simulación de la
función del circuito RLC Espacio de Estados, como se muestra a continuación.

23
PASO 15. Salvamos lo que se realizó.

3.3- F.T del Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

PASO 1. Primero se abre el SIMULINK LIBRARY que se encuentra en (HOME).

24
PASO 2. Una vez abierto, se abre un “nuevo modelo”, como se muestra a
continuación.

PASO 3.- En el SIMULINK se dirige a la sección de “Source”, se selecciona el

icono de “Sine Wave” y lo arrastra al modelo ya abierto.

PASO 4. Posteriormente en el SIMULINK se dirige hacia la sección “Continuous”,

se selecciona el icono de “Transfer Fcn” y lo arrastra a un lado del icono “Sine
Wave”.

25
PASO 5. Después en el SIMULINK se dirige hacia la sección “Sinks”, se
selecciona el icono “Scope” y lo arrastra a un lado del icono “Transfer Fcn”.

PASO 6. Después en el SIMULINK se dirige hacia la sección “Signal Routing”, se

selecciona el icono “Mux” y lo arrastra a un lado del icono “Transfer Fcn”.

PASO 7. Una vez hecho lo anterior, se da doble clic a “Transfer Fcn”, saldrá un
cuadro de texto, donde se editara como se muestra a continuación:

26
PASO 8. Se unen los iconos como se muestra a continuación:

PASO 9. Después, nos dirigimos a “HOME” y seleccionamos “New Script”, donde

se abrirá un “Editor” para así anexar las variables (código) para así poder copilar
al 100%.

PASO 10. Anexaremos las variables (código) en el “Editor” para el sistema Masa-
Resorte-Amortiguador F.T como se muestra a continuación.

27
PASO 11. Después en la sección de arriba del “Editor” seleccionamos “Save” para
guardarlo en la carpeta correspondiente, seguidamente se da clic a “Run”.

PASO 12. Seguidamente de haber puesto click a “Run” saldrá un cuadro de texto
donde seleccionaremos “Add to Path” para que aparezca en Workspace, así
obtendremos las variables deseadas.

28
PASO 13. Una vez corridas las variables (código) nos dirigimos donde se
encuentra el modelo (diagrama) para así copilar y simular la función del sistema
Masa-Resorte-Amortiguador F.T.

PASO 14. Después damos doble clic a “Scope” para ver la simulación de la
función del sistema Masa-Resorte-Amortiguador, como se muestra a continuación.

29
PASO 15. Salvamos lo que se realizó.

3.4- Espacio de Estados del Sistema Masa-Resorte-

Amortiguador

PASO 1. Primero se abre el SIMULINK LIBRARY que se encuentra en (HOME).

PASO 2. Una vez abierto, se abre un “nuevo modelo”, como se muestra a

continuación.

30
PASO 3. En el SIMULINK se dirige a la sección de “User-Defined Fuctions”, se
selecciona el icono de “MATLAB Fuction” y lo arrastra al modelo ya abierto.

PASO 4. Después se da doble clic al icono “MATLAB Fuction”, lo cual nos llevara
al “Editor” donde pondremos las variables (código).

PASO 5. Anexaremos las variables (código) en el “Editor” para el sistema Masa-

Resorte-Amortiguador Espacio de Estados como se muestra a continuación.

31
PASO 6. Después en la sección de arriba del “Editor” seleccionamos “Run”.

PASO 7. Seguidamente de haber puesto clic a “Run” aparecerá en Workspace, lo

que se muestra a continuación.

PASO 8. Una vez corridas las variables (código) nos dirigimos donde se
encuentra el modelo (diagrama), y tendrá un cambio a comparación de como
estaba antes, es decir, se anexara al icono “MATLAB Fuction” u, x1, x2.

PASO 9. Posteriormente nos dirigimos al SIMULINK donde buscaremos “Sine

Wave”, “Integrator”, “Gain”, “Scope”, “Mux” y “Demux”, los cuales anexaremos
donde se encuentra “MATLABL Fuction”, así como se muestra a continuación:

32
PASO 10. Los ordenamos y unimos como se muestra a continuación:

PASO 11. Después le damos doble clic a “Integrator” donde nos saldrá un cuadro
de texto, el cual editaremos como se muestra a continuación:

33
PASO 12. Después le damos doble clic a “Gain” donde nos saldrá un cuadro de
texto, el cual editaremos como se muestra a continuación:

PASO 13. Una vez realizado todo lo anterior, empezamos a copilar y simular la
función del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Espacio de Estados.

34
PASO 14. Después damos doble clic a “Scope” para ver la simulación de la
función del sistema Masa-Resorte-Amortiguador Espacio de Estados, como se
muestra a continuación.

35
PASO 15. Salvamos lo que se realizó.

4. CONCLUSIONES
Con la elaboración de este documento se obtuvo un amplio aprendizaje ya que en
este se plasmó todo el conocimiento adquirido durante el desarrollo de los temas
vistos en clase durante la unidad 1, aportándonos así una visión más clara como
estudiantes de las notas hechas en clase viendo la representación y
comportamiento de los sistemas analizados previamente. Además nos aportó
habilidades nuevas en la utilización de tecnologías en este caso el software
MATLAB, el cual fue la herramienta que nos brindó la oportunidad de poder
simular la Función de Transferencia y Espacio de Estados del Circuito RLC y del

36
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador, vistos durante la clase, también vimos el
comportamiento de sus correspondientes ondas al momento de simularlas.

37