Centro de Tecnología de la Manufactura Avanzada

Cadena de Automatización

ACTIVIDAD 5 - COMANDOS INTERMEDIOS DE MOVIMIENTO

TAREAS REPETITIVAS Y CICLOS
Modelo MPS-RobotStation RV-2SDB. (Robot Mitsubishi)

Objetivos
• Aplicar comandos intermedios de tareas repetitivas y ciclos en la programación de los
movimientos del robot para un modelo específico.

Teoría aplicada:
Comandos intermedios: GOTO, IF THEN ELSE, FOR, WHILE, CASE. Comandos básicos
trabajados anteriormente.

Procedimiento:
Antes de iniciar con la fase de programación debe garantizar que el equipo en el que está
trabajando esté conectado a la red del FMS 500 y tenga cargada la licencia del CIROS, de
no ser así o si tiene alguna duda contacte al instructor.

Busque en el menú inicio la carpeta de Festo Didactic, ábrala y busque la carpeta de CIROS
Automation suite / CIROS Robotics. Se abren dos aplicaciones, en la ventana que se
abre inicialmente, en el menú de la izquierda despliegue las opciones que están en el título
de “Modelos”, luego abra “Estaciones de Robot MPS / MPS-RobotStation RV-2SDB.”.
En el lado derecho aparecerá una imagen del modelo y varias opciones en la parte inferior.

Bajo la imagen hay un titulo “Haga clic aquí, para reproducir el vídeo”, de clic en él para
que observe la operación del robot y de esta manera conocer lo que usted como aprendiz
va a programar.

En la parte inferior hay 3 opciones, de clic sobre una opción que dice Abrir el modelo de
usuario y cambie a la otra aplicación que se cargó desde el inicio, deberá abrir el siguiente
modelo:

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En esta nueva aplicación es donde se realizará el programa para que el robot ejecute la
tarea que usted visualizó anteriormente aplicando los comandos básicos e intermedios
estudiados anteriormente y las funciones de tareas repetitivas y ciclos. Se abren tres
ventanas principales; una con el modelo, otra para crear la tabla de posiciones y otra para
el programa.

De acuerdo con las indicaciones de la programación y a los comandos básicos, usted

deberá realizar un programa aplicando las instrucciones básicas estudiadas, además las
funciones de tareas repetitivas y ciclos con la finalidad de optimizar lenguaje de
programación y por ende memoria en el controlador, para lo anterior; el robot deberá
trasladar los cilindros del lugar de la rampa hasta el Assembly Socket, detectar el color y
según este; almacenar los cilindros de la siguiente manera: cilindros rojos y plata en el
primer almacén, cilindros negros en el segundo almacén. Debe asegurar que el robot no
tenga colisiones durante el proceso.

En la parte de inicialización se debe tener en cuenta el definir las direcciones de las entradas
del controlador que se emplearan en el modelo:

Para monitorear el estado de las entradas configuradas de la estación, se recomienda abrir

la ventana de estado de las entradas, la cual se puede obtener siguiendo los pasos: View /
Inputs/Outputs / Show Inputs.

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En caso de haber cilindro en la rampa, la señal del controlador PART_AV pasará a “1”, de
lo contario permanecerá en “0”.

En la tabla anterior se definen las direcciones de entrada y su función. Para esta actividad
usted trabajará con los sensores PART_AV (para detectar piezas en rampa) y B1
(determinar el color de la pieza).

A continuación se encuentra otra ayuda que puede ser útil para el empleo de las
coordenadas relativas:

Emplee coordenadas relativas para dirigir el robot al almacén 2.

Cada que emplee una instrucción nueva; documéntela dentro del mismo cuadro de
programa indicando la acción que realiza dentro del proceso.

Recuerde definir las direcciones de las entradas a emplear, la velocidad global y de los
movimientos lineales, configurar las colisiones, etc.

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Tenga en cuenta que la estación de ensamble es programada en MELFA Basic V, por lo

cual no es necesario hacer el proceso de remuneración que se hacía con MELFA Basic IV.

Para iniciar el proceso de trabajo, después de definir los dos sensores a trabajar; ponga un
retardo de 5 segundos para que le dé tiempo de enviar piezas a la rampa. Inicie con “Start”
y de clic sobre cada uno de los cilindros (rojo, negro y plata) ubicados en la parte delantera
de la estación para pasarlos a la rampa.

Terminado el proceso de programación y verificado su funcionamiento, llame al instructor

para su respectiva valoración.

LISTA DE VERIFICACIÓN

La actividad será aprobada cuando se alcancen como mínimo el 80% de los criterios.
CUMPLE
# CRITERIO
SI NO
El programa realizado permite que el robot transporte como mínimo un cilindro
1
negro y uno rojo o plata.
No se presentan choques en la ejecución del proceso teniendo en cuenta las
colisiones configuradas; Multigrip (Gripper) – BoxStack_1, Multigrip –
2 BoxStack_2 (almacén), Multigrip – Chute (rampa), Multigrip – AssemblySocket
(Socket de ensamble), AssemblySocket – WorkPieces (cilindros), Multigrip –
WorkPieces,
Emplea adecuadamente en el programa los comandos de ciclos (WHILE -
3
FOR) y condicionales IF – THEN ELSE).
4 Emplea comandos de control de velocidad, mínimo uno.
Emplea comandos de salto (GOTO) y sub programa (GOSUB) para optimizar
5
el código de programación.
Define correctamente las señales de entrada de los sensores al inicio del
5
programa. (DEF IO ….)
Hace uso comandos de movimientos de aproximación (Coordenadas
6
relativas)
Para el proceso graba como máximo las siguientes posiciones: inicial – pieza
7 en rampa – chequeo de color – (la cuarta la definirá el instructor diferente para
cada aprendiz). Total 4 posiciones

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