UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA

MEDELLIN FACULTAD DE INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRONICA ROBOTICA
Oscar Andrés Cabrera Torres
ACTIVIDAD SEGUIMIENTO No. 3. Notación y Parámetros de
Denavit-Hartenberg, Cinemática Directa

Para realizar este trabajo se tuvieron en cuenta las Para el manipulador serial asignado, ver la siguiente
siguientes pautas y reglamentos: figura y determine:
Convención de Denavit-Hartenberg:
1. Enumerar cada barra desde (0) para la tierra hasta
(n) para el efector final.
2. Enumerar cada articulación desde (1) para la unión
entre la 1ra barra m ́ovil y la tierra, y continúe hasta
(n).
3. El eje Zi esta alienada con la articulación (i + 1)
(dirección arbitraria).
4. El eje xi se define alineado con la línea normal
común (normal ortogonal) entre los ejes Zi−1 y Zi,
con dirección desde Zi−1 hasta Zi.
5. El origen Oi se encuentra en la intersección entre
Zi y la línea común normal (línea normal ortogonal).
6. DH restricciones:
Imagen 1. Actuador.
 xi⊥zi−1.
El actuador serial es un robot Motoman Gp8, que
 xi ∩ zi−1 6= 0.
 Si Zi−1 ∩ Zi, Xi = ±Zi−1 × Zi. 1. De forma gráfica cada sistema coordenado
desde el fijo {F} hasta el efector final {N}
Parámetros: siguiendo la convención de Denavit-
1. ai: link length distancia entre los ejes Zi−1 y Zi a Hartenberg (DH).
lo largo del eje xi. 2. Describa por medio de una tabla los
parámetros geométricos DH, defina cuales
2. αi: link twist ángulo de rotación entre los ejes Zi−1 parámetros serıan variables y cuales serían
y Zi alrededor del eje xi. constantes. Con base en la referencia,
3. di: joint distance distancia entre los ejes Xi−1 y Xi obtenga la información exacta del robot.
a lo largo del eje Zi−1. 3. Describa cada una de las matrices de
transformación homogénea, 𝑖−1𝑖𝑇 i = 1, 2, ...,
4. θi: joint angle ángulo de rotación entre xi−1 y xi n.
alrededor del eje zi−1.
 4. Establezca la matriz de transformación En la imagen anterior se pueden observar los 6
correspondiente a 𝑁𝐹𝑇 , describa la posición y sistemas coordenados correspondientes al
la orientación de la herramienta en el sistema manipulador y adicionando el de la herramienta que
coordenado {F} (consultar: representación de sería el 6, el sub índice P representa los sistemas
la orientación por ángulos de Euler). proyectados.
5. A partir de la información anterior
implemente un programa en Matlab que
presente todos los sistemas coordenados del
manipulador (incluyendo la tierra y la
herramienta) de forma gráfica, describa
también las barras del mecanismo como
líneas entre los orígenes de los sistemas
coordenados de las articulaciones. Utilice
este software para simular el movimiento de
cada articulación del robot comenzando en la
posición de HOME y avanzando al menos
±25 ◦ por articulación.
 Parámetros geométricos.
 Cálculos.
 Plot. Imagen 3. Parámetros DH.
 Simulación. En esta imagen se muestran los demás parámetros
 Comentarios. relacionados a la nomenclatura DH.
Solución: 2. Describa por medio de una tabla los
Primero se verifican los grados de libertad totales del parámetros geométricos DH
mecanismo como se muestra a continuación: Los parámetros que se presenta en la siguiente tabla
𝐽 corresponden a las dimensiones geométricas del
#𝐷𝑜𝑓 = 𝑀 ∗ (𝑁 − 1 − 𝐽) + ∑ 𝑓𝑖 dispositivo mostrado en la imagen 1
𝑖=1 Ai [mm] αi Di [mm] ϴi
De esta forma se tiene: 0 NN NN NN NN
1 40 90° 330 0°+ϴ
#𝐷𝑜𝑓 = 6 ∗ (7 − 1 − 6) + 6 = 6 2 345 0º 0 90°+ϴ
Por lo tanto, este sistema posee 6 grados de libertad, 3 40 90º 0 0°+ϴ
correspondientes a 3 rotaciones y 3 traslaciones. 4 0 90º 340 90°+ϴ
5 0 90º 0 -90°+ϴ
1. De forma gráfica cada sistema coordenado 6 0 0º 10 0°+ϴ
Tabla 1. Parámetros Geométricos DH.
Dentro de los datos mostrados en la anterior tabla se
pueden apreciar algunas distancias nulas, que para el
caso de A4, A5 y A6, esto significa que
cinematicamente hablando, dichas distancias no
existen, por lo que no ejercen alguna influencia,
debido a que esa parte se puede considerar una unión
de las 3 articulaciones en una sola. De estos datos
solo la columna correspondiente a los ángulos theta
es variable.
3. Describa cada una de las matrices de
transformación homogénea.
Imagen 2. Sistemas coordenados.
Para las matrices coordenadas vamos a tener en Donde 3 está compuesta por dos desplazamientos en
cuenta la siguiente asignación de nomenclatura. los ejes Z y X más una rotación sobre el eje X. La
siguiente rotación sería:
𝐷
𝐸𝑇
𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝐶𝑜𝑠 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝑆𝑖𝑛 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 0
= [ 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝑆𝑖𝑛 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 0] (4)
0 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳 𝑑𝑖
0 0 0 1
Donde 4 está compuesta por un desplazamiento en el
eje Z más dos rotaciones sobre el eje X y el eje Z. La
siguiente rotación sería:
𝐸
𝐹𝑇
𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝐶𝑜𝑠 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝑆𝑖𝑛 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 0
𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝑆𝑖𝑛 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 0]
= [ (5)
0 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳 0
0 0 0 1
Imagen 4. Enunciado de sistemas. Donde 5 está compuesta por dos rotaciones sobre el
eje X y eje Z. La siguiente rotación sería:
Para poder expresar la información del sistema
𝐹
coordenado A en H se deben realizar las siguientes 𝐺𝑇
transformaciones homogéneas: 𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝐶𝑜𝑠 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝑆𝑖𝑛 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 0
= [ 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝑆𝑖𝑛 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 0]
𝑃 𝐴 = ( 𝐵𝐴𝑇. 𝐵𝐶 𝑇. 𝐷𝐶𝑇 . 𝐷𝐸𝑇 . 𝐸𝐹𝑇. 𝐺𝐹𝑇) ∗ 𝑃𝐹 (0) (5)
0 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳 𝑑𝑖
Donde dicha fórmula presenta todas las 0 0 0 1
transformaciones sucesivas que debe pasar para Donde 5 está compuesta por un desplazamiento en el
realizar la observación deseada de la información. De eje Z más dos rotaciones sobre el eje X y el eje Z. Y
esta forma el operador ‘•’ representa un producto de esta forma se logra ver la información de G en A
punto entre matrices. A continuación, se definirán
cada una de las transformaciones: 4. Establezca la matriz de transformación
correspondiente a 𝑵𝑭𝑻, describa la posición
1 0 0 𝑎𝑖 y la orientación de la herramienta
𝐴 0 𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝑆𝑖𝑛 𝛳 0 ] (1)
𝐵𝑇 = [ Teniendo en cuenta las matrices anteriores, se puede
0 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳 𝑑𝑖
0 0 0 1 decir que 0 se puede reescribir de la siguiente
manera:
Donde 1 está compuesta por dos desplazamientos en
los ejes Z y X más una rotación sobre el eje X. La 𝑃 𝐴 = 𝐺𝐴𝑇 ∗ 𝑃 𝐴 (6)
siguiente rotación sería:
Donde:
𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝑆𝑖𝑛 𝛳 0 𝑎𝑖 𝐴
𝐵 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳 0 0 ] (2) 𝐺𝑇
𝐶𝑇 = [ 𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝐶𝑜𝑠 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝑆𝑖𝑛 𝛳𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝑎𝑖𝐶𝑜𝑠 𝛳
0 0 1 0
= [ 𝑆𝑖𝑛 𝛳
0 0 0 1 𝐶𝑜𝑠 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝑆𝑖𝑛 𝛳𝐶𝑜𝑠 𝛳 𝑎𝑖𝐶𝑜𝑠 𝛳 ]
0 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳 𝑑𝑖
Donde 2 está compuesta por un desplazamiento en X 0 0 0 1
más una rotación sobre el eje Z. La siguiente rotación
sería: (7)

1 0 0 𝑎𝑖 En base a la representación de la orientación por

0 𝐶𝑜𝑠 𝛳 −𝑆𝑖𝑛 𝛳 0 ] ángulos de Euler se puede decir que: Si tomamos el
𝐶
𝐷𝑇 = [ (3) eje coordenado correspondiente al punto A de la
0 𝑆𝑖𝑛 𝛳 𝐶𝑜𝑠 𝛳 𝑑𝑖
0 0 0 1 imagen 4 correspondiente a la base fija del robot
como el sistema fijo S y se toma el eje coordenado G unos ángulos β = 90°, ψ = 180°, Φ = 270°, y un vector
representativo de la herramienta como un sistema traslación:
móvil S’ se puede decir que:
𝑃𝑥𝑠′ 390
𝑆 𝑔) [𝑃𝑦𝑠′] = [ 0 ] (15)
𝑆′𝑇 = 𝑇(𝑃 𝑇(𝑋, 𝛽)𝑇(𝑌, 𝜓)𝑇(𝑍, 𝛷 ) (8)
𝑃𝑧𝑠′ 215
Donde cada T representa una transformada
homogénea del sistema S para el sistema S’, la Con las unidades en mm, de esta manera la matriz de
primera T representa una traslación correspondiente transformación homogénea daría:
al vector que muestra las distancias recorridas en los 𝑆
ejes X, Y e Z desde S hasta S’ y las otras 3 T 𝑆′𝑇
−0.9844 −0.1760 0 390
representan las rotaciones de cada eje, pero, los
ángulos β, ψ, Φ son los ángulos que representan las = [ 0.0789 −0.4411 0.8940 0 ] (16)
−0.1574 0.8800 0.4481 715
diferencias entre los ejes Xs y Us’, Ys e Vs’ y Zs y
0 0 0 1
Ws’ respectivamente. De esta forma se tiene que:
Juntando 16 con 13 tendríamos que:
1 0 0 𝑃𝑥𝑠′
0 1 0 𝑃𝑦𝑠′ 0𝑈
𝑇 (𝑃 𝑔 ) = [ ] (9) 𝑠 𝑆
0 0 1 𝑃𝑧𝑠′ 𝑟 = 𝑆′𝑇 ∗ [ 0𝑉 ] (17)
0 0 0 1 0𝑊
Y también: Lo que nos daría como resultado entonces:
1 0 0 0 390
0 𝐶𝑜𝑠 𝛽 −𝑆𝑖𝑛 𝛽 0
𝑇(𝑋, 𝛽) = [ ] (10) 𝑟 𝑠 = [ 0 ] (18)
0 𝑆𝑖𝑛 𝛽 𝐶𝑜𝑠 𝛽 0 715
0 0 0 1 1
Y Lo que nos indicaría la posición de la herramienta
vista desde el sistema fijo.
𝐶𝑜𝑠 𝜓 0 𝑆𝑖𝑛 𝜓 0
0 1 0 0] (11) 5. A partir de la información anterior
𝑇(𝑌, 𝜓) = [ implemente un programa en Matlab.
−𝑆𝑖𝑛 𝜓 0 𝐶𝑜𝑠 𝜓 0
0 0 0 1 Para el código en Matlab se presentarán algunas
Entonces secciones como aquella que contiene los parámetros
definidos en el numeral 2 de forma matricial y los
𝐶𝑜𝑠 𝛷 −𝑆𝑖𝑛 𝛷 0 0 comandos representativos para la variable de
𝑇(𝑌, 𝜓) = [ 𝑆𝑖𝑛 𝛷 𝐶𝑜𝑠 𝛷 0 0] (12) cambio.
0 0 1 0
0 0 0 1
De esta manera se tiene la información para la matriz
𝑆
𝑆′𝑇 que se utilizara para hallar la orientación del
sistema coordenado S’ con respecto al S. lo que nos
queda entonces:
𝑆 ′
𝑟𝑠 = 𝑆′𝑇 ∗ 𝑟 𝑠 (13)
Donde se utiliza la información del origen 𝑟 𝑠′ de tal
forma que:
0𝑈
𝑠′
𝑟 = [ 0𝑉 ] (14)
0𝑊
De esta forma se puede hallar la orientación y
posición del eje coordenado S’ visto desde S. Para
También se tiene las gráficas y sección de
simulación. Dicho programa depende de 2 funciones
aparte del código principal, estos tres .m serán
añadidos como anexos de este documento.