Colégio Técnico Industrial de Guaratinguetá - UNESP

Encoder incremental e absoluto

Sensor óptico do tipo barreira e difuso

Guaratinguetá
2017
 SUMÁRIO

LISTA DE ILUSTRAÇÕES ..........................................................................................1

1. INTRODUÇÃO ................................................................................................2
2. ENCODER ........................................................................................................3
2.1 PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO ...........................................................3
2.2 TIPOS DE ENCODER ................................................................................4
2.2.1 Encoder Incremental .........................................................................4
2.2.2 Encoder Absoluto .............................................................................5
3. SENSORES DE BARREIRA E DIFUSO ..........................................................7
3.1 SENSOR FOTOELÉTRICO DE BARREIRA ...............................................7
3.2 SENSOR FOTOELÉTRICO DIFUSO ..........................................................8
4. CONCLUSÃO .................................................................................................10
LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 – Composição básica de um encoder .............................................................3

Figura 2 – Encoder Incremental físico ..........................................................................4

Figura 3 – Encoder Absoluto físico ..............................................................................5

Figura 4 – Princípio de funcionamento do sensor de barreira......................................8

Figura 5 – Princípio de funcionamento do sensor difuso .............................................9

1 INTRODUÇÃO

Na contemporaneidade, diz-se muito acerca da Indústria 4.0. Os processos

de robotização se tornaram cada vez mais presentes e visiveis nos âmbitos industriais

e cotidianos, considerados imprescindíveis para a evolução do conhecimento

moderno. Estima-se que a Indústria 4.0 transfará toda a cadeira produtiva, desde a

elaboração de projetos até o modo de operação e serviços de produtos, uma vez que

os sistemas de produção se apresentam em revolução. A conectividade e a interação

entre as máquinas e os seres humanos possibilitarão a customização em massa e o

aumento da flexibilidade, velocidade, produtividade e qualidade dos processos.

Fazem parte desse processo de transição o desenvolvimento de diversas

novas tecnologias as quais possibilitam a ampliação dos horizontes industriais. No

presente trabalho, aprofundar-se-á acerca dos encoders, dos tipos incremental e

absoluto, e dos sensores de barreira reflexivo e difuso, seus princípios de

funcionamento e aplicações robóticas e industriais.

2 ENCODER

O encoder, na perspectiva de sensores, é um dispositivo cuja função é a

medição da posição de algum artefato que se move. Ele pode, por exemplo, tanto

auxiliar uma impressora a identificar o local do papel o qual ela está imprimindo,

quanto auxiliar um robô a contar quantas voltas sua roda realizou. Com a utilização

de encoders é possível quantizar distâncias, controlar velocidades, medir ângulos,

número de rotações, realizar posicionamentos, rotacionar braços robóticos.

2.1 PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

Os encoders são transdutores os quais convertem um movimento angular ou

linear em pulsos digitais elétricos, compostos basicamente por um disco com

marcações, um componente emissor e um receptor. O sistema de leitura é baseado

no disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais transparentes e opacas

alternadas.

Figura 1 – Composição básica de um encoder

Nos encoder ópticos, como componente emissor é utilizado um led e um

sensor photodetector como o receptor. As marcações no disco possuem a

funcionalidade de bloqueio e desbloqueio do feixe de luz do led para o photodetector;

desse modo, à medida que ocorre a rotação do disco, o photodetector juntamente com
um circuito eletrônico repassa para as saídas do encoder um sinal em forma de uma

onda quadrada, proporcional ao número de marcações do encoder, de acordo com a

resolução do mesmo. Logo, a resolução do encoder é o número de marcações

presentes no disco do dispositivo, que equivale a quantidade de ondas quadradas, ou

clock, gerado em uma volta do encoder.

O encoder óptico incremental, o mais comum do mercado, possui 3 sinais de

saída: "A", "B" e "O". Com esses sinais adquire-se o ângulo de rotação, o sentido da

rotação e o início/fim de uma volta. O sinal A é o sinal principal, que fornece os pulsos

(ou clock) à medida que o encoder gira. O sinal B é equivalente ao sinal A, porém

defasado em + ou -90°, cujo objetivo é sinalizar o sentido da rotação, e o sinal O (ou

Z ou I) indica o início de uma revolução.

2.2 TIPOS DE ENCODER

2.2.1 Encoder Incremental

Figura 2 – Encoder Incremental físico

O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados

defasados em 90º, que são chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de

somente um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois

canais fornece também o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou

zero também está disponível e ele dá a posição absoluta "zero" do encoder. Este sinal

é um pulso quadrado em que a fase e a largura são as mesmas do canal A.

A resolução do encoder incremental é dada por pulsos/revolução

(normalmente chamado de PPR), isto é, o encoder gera uma certa quantidade de

pulsos elétricos por uma revolução dele próprio (no caso de um encoder rotativo).Para

determinar a resolução basta dividir o número de pulsos por 360º, por exemplo, um

encoder fornecendo 1024 pulsos/ revolução, geraria um pulso elétrico a cada 0,35º

mecânicos. A precisão do encoder incremental depende de fatores mecânicos,

elétricos e ambientais, que são: erros na escala das janelas do disco, excentricidade

do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrônica dos sinais,

temperatura de operação e nos próprios componentes transmissores e receptores de

luz. Normalmente, nos encoders incrementais são disponibilizados além dos sinais A,

B e Z, também os sinais complementares, /A, /B e /Z .

2.2.2 Encoder Absoluto

Figura 3 – Encoder Absoluto físico

O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação ao encoder

incremental: a posição do encoder incremental é dada por pulsos a partir do pulso

zero, enquanto a posição do encoder absoluto é determinada pela leitura de um código

e este é único para cada posição do seu curso; conseqüentemente os encoders

absolutos não perdem a real posição no caso de uma eventual queda da tensão de
alimentação (até mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a

posição é atualizada e disponibilizada para o mesmo (graças ao código gravado no

disco do encoder) e, com isso, não se precisa ir até a posição zero do encoder para

saber a sua localização como é o caso do incremental.O código de saída é utilizado

para definir a posição absoluta do encoder. O código mais empregado é o binário, pois

este é facilmente manipulado por um circuito relativamente simples e, com isso, não

se faz necessário nenhum tipo de conversão para se obter a posição real do encoder.

O código é extraído diretamente do disco (que está em rotação).

3 SENSORES DE BARREIRA E DIFUSO

Uma grande quantidade de dispositivos de controle em máquinas industriais,

automação e equipamentos de consumo utiliza sensores ópticos. Sem a necessidade

de contatos mecânicos, esse tipo de dispositivo não sofre desgaste e está sujeito a

um número muito menor de falhas, sendo por isso preferido pelos projetistas.

Os sensores de barreira e difuso, classificados como fotoelétricos, possuem

seu funcionamento baseado na emissão de um feixe de luz, o qual é recebido por um

elemento foto-sensível (emissor e receptor). São utilizados em diversas áreas, tais

como no âmbito industrial, em sistema automaticos e de segurança pessoal e

residencial, como alarmes, por exemplo. Na industria são muito utilizados, por

exemplo, em sistemas de contagem de peças, determinação de fim de curso, e

sistemas de segurança.

3.1 SENSOR FOTOELÉTRICO DE BARREIRA

O sensor do tipo óptico de barreira é divido em dois componentes: uma

unidade emissora que é responsável por emitir a luz, e outra unidade denominada

receptora, responsável por captar a luz emitida pelo receptor, criando-se um feixe de

luz, sendo que, se um objeto interceptar este feixe luminoso por completo, o sensor

entrará em atuação. Existem diversas aplicações as quais utilizam esse tipo de

sensor, como, por exemplo, portas de garagem automáticas, a qual a função deste

tipo de sensor é evitar que a porta se feche sobre algo.

Para alcançar-se máxima eficiência, a luz é modulada ou pulsada a uma

frequência maxima de 1,5khz, a qual que será interpretada por um receptor óptico
sincronizado a essa frequência, fator o qual imuniza o sistema de interferencias da

recepção luminosa ambiente.

Figura 4 – Princípio de funcionamento do sensor de barreira

3.2 SENSOR FOTOELÉTRICO DIFUSO

Os sensores do tipo ópticos difusos possuem como característica principal o

fato de o emissor e o receptor de luz estarem no mesmo componente, dispensando o

uso de outro componente com característica receptora ou de reflexão. O emissor

envia um feixe de luz, podendo ser de qualquer tipo, e no momento em que um objeto

refletor passa por este feixe de luz, a luz é refletida pelo objeto de volta para a unidade

receptora, a uma distânci determinada (distância de comutação), que provoca o

chaveamento eletrônico, desde que o objeto possua uma superfície não toral fosca e

permita a reflexão. Em suma, no sistema por difusão, os elementos de emisão e

recepção infra-vermelho estão montados justapostos em um mesmo conjunto óptico,

direcionados para a face sensível do sensor,.

Esse tipo de sensor possui um grau de detecção inferior aos outros tipos,

devido à reflexão depender exclusivamente do objeto a ser analisado. Quanto mais

escuro for o objeto menor será o grau de detecção.

Figura 5 – Princípio de funcionamento do sensor difuso
4 CONCLUSÃO

No presente trabalho foram abordadas questões a respeito dos encoders e

dos sensores fotoelétricos, definindo suas características, e elucidando seu princípio

funcional.

Tais dispositivos demonstram-se extremamente importantes no meio

industrial, visto que suas aplicações são as mais variadas e permitem a automatização

de diversos processos, de modo a torná-los mais eficientes.

Em virtude dos fatos mencionados, o conhecimento sobre encoders e

sensores fotoelétricos apresenta-se como uma característica essencial para o meio

técnico-científico, fazendo com que as constantes evoluções tecnológicas necessitem

sempre estar presentes no currículo educacional.

 REFERÊNCIAS

ALMEIRA, Fernanda. O que é Encoder? Para que serve? Como escolher? Como

interfacear?. Disponível em: <https://www.hitecnologia.com.br/blog/o-que-é-encoder-

para-que-serve-como-escolher-como-interfacear/>. Acesso em: 07/04/2018.

RIBEIRO, Bruno. ENCODERS. Disponível em:

<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/manual-encoder>. Acesso em:

14/04/2018.

BALLAST. Sensores Fotoelétricos, Funcionamento E Uso Na Indústria. Disponível

em: <https://www.ballast.com.br/sensores-fotoeletricos-funcionamento-e-uso/>.

Acesso em: 14/04/2018.

SIVEIRA, Cristiano. Sensores Ópticos: Como Funcionam?. Disponível em:

<https://www.citisystems.com.br/sensores-opticos/>. Acesso em: 14/04/2018.

MECAWEB. Sensores Ópticos. Disponível em:

<http://www.mecaweb.com.br/eletronica/content/e_sensor_optico>. Acesso em:

14/04/2018.