Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1 INTRODUCCIÓN
4 INTEGRANTES
2.1 CARACTERÍSTICAS GENERALES
Proyecto realizado por Pablo Córdova y Joel Saldaña con
Este robot fue diseñado para cumplir con los objetivos el apoyo de compañeros de la facultad y del instituto de
propuestos por el concurso, en ese sentido se trató de diseñar el investigación FIEE, asesorados por el Ing. Bruno Vargas.
modulo las eficiente y efectivo tanto en tamaño como en
cantidad de componentes.. Diseño de la parte mecánica en google sketchup.
1
UNMSM Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica.
.
8 ELEVADOR Y RAMPA
5 CONSTRUCCION
El elevador donde se apoya la pinza fue hecho de un
Se utilizó madera como materia principal debido a que marco de impresora este es movido por un riel montado sobre
nuestro presupuesto era limitado y además porque era lo más una faja, la locomoción la otorga un motor dc ubicado en la
conveniente debido al problema del peso y las modificaciones parte baja del mecanismo.
de último momento, la madera nos ofrecía muchas ventajas.
6 BASE
Construida con madera y reforzada con laminas de acero Vista de la parte trasera del ascensor.
de acuerdo al diseño hecho ideado y en el cual iban anclados
los motores principales. La rampa es un mecanismo necesario para poder ingresar
los cubos dentro el robot, este se encuentra en la parte
delantera inferior del robot.
9 FOTOGRAFÍAS
7 MECANISMO DE LEVANTAMIENTO
Esta parte consta de una pinza mecánica sujetada por un
elevador en un marco de aluminio.
7.1 PINZA
2
UNMSM Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica.
.
9.1 SENSORES
11 REFERENCIAS
Los sensores a utilizar son los siguientes:
[1] G. Obregón-Pulido, B. Castillo-Toledo and A. Loukianov, “A
Sensores de ultrasonido. globally convergent estimator for n frequencies”, IEEE Trans. On
Sensores infrarrojos. Aut. Control. Vol. 47. No 5. pp 857-863. May 2002.
Sensores de contacto. [2] H. Khalil, ”Nonlinear Systems”, 2nd. ed., Prentice Hall, NJ, pp.
9.1.1 SENSORES DE ULTRASONIDO (srf05) 50-56, 1996.
[3] Francis. B. A. and W. M. Wonham, “The internal model principle
of control theory”, Automatica. Vol. 12. pp. 457-465. 1976.
Miden la distancia con precisión, utilizados para ubicar [4] E. H. Miller, “A note on reflector arrays”, IEEE Trans. Antennas
al robot en el espacio, en este modulo se utilizan 4 de estos Propagat., Aceptado para su publicación.
sensores. [5] Control Toolbox (6.0), User´s Guide, The Math Works, 2001, pp.
2-10-2-35.
[6] J. Jones. (2007, Febrero 6). Networks (2nd ed.) [En línea].
9.1.2 SENSORES INFRARROJOS (cny70) Disponible en: http://www.atm.com.
Notas:
Al moverse en una pista de fondo blanco con líneas 1. En este proyecto se aplicaron todos los
negras, era obvio pensar también en usar este tipo de sensores conocimientos adquiridos en otros trabajos como
para ubicar mejor el robot. seguidores de línea y robots laberinto..