SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II

Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA EN COORDENADAS ESFÉRICAS

𝑍
𝐿í𝑛𝑒𝑎 φ: 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑛𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑒𝑟
⃑⃑⃑⃗

𝑒𝜑
⃑⃑⃑⃑⃗

𝑷(𝒓, 𝜽, 𝝋) 𝐿í𝑛𝑒𝑎 r: 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎

𝜃
z
x 𝜑 𝑒𝜃
⃑⃑⃑⃑⃗ 𝑌
y

𝑋 𝐿í𝑛𝑒𝑎 θ: 𝑠𝑒𝑚𝑖 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑛𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

I) POSICIÓN:
⃑ = 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛗𝐢 + 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐬𝐢𝐧 𝛗𝐣 + 𝐫 𝐜𝐨𝐬 𝛉𝐤
𝒓

ll) VELOCIDAD:

⃑
𝑟 = 𝑟 sin θ cos φi + r sin θ sin φj + r cos θk

𝑟⃗ = 𝑟𝑒⃑⃑⃑⃗𝑟

𝑑𝑟⃗
⃑⃗ =
𝑉 = 𝑟𝑒̇𝑟 + 𝑟̇ ⃑⃑⃑
𝑒𝑟
𝑑𝑡
Luego, necesitamos: 𝑒̇𝑟
Sabemos que:

⃑
𝑒𝑟 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑘

Variación del vector unitario respecto de t:

𝑒̇𝑟 = (− sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ + cos 𝜃 𝜃̇ cos 𝜑)𝑖 + (sin 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇ + cos 𝜃 𝜃̇ sin 𝜑)𝑗 − sin 𝜃 𝜃̇𝑘
⃑

𝑒̇𝑟 = 𝜑̇ sin 𝜃 (− sin 𝜑 𝑖 + cos 𝜑 𝑗) + 𝜃̇(cos 𝜃 cos 𝜑 𝑖 cos 𝜃 sin 𝜑 𝑗 − sin 𝜃 𝑘

⃑)

⃑ ̇ 𝐫 = 𝛗̇ 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐞
𝐞 ⃑ 𝛗 + 𝛉̇𝐞
⃑𝛉
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

La velocidad queda definida como:

𝑑𝑟⃗
⃑⃗ =
𝑉
𝑑𝑡
⃑𝑽
⃑⃗ = 𝒓̇ 𝒆 ̇
⃑ 𝒓 + 𝒓𝜽𝒆 ⃑ 𝜽 + 𝒓𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒆
⃑𝝋

II) ACELERACIÓN:
Para encontrar la ecuación de la aceleración derivamos la ecuación de la velocidad con
respecto al tiempo y tenemos:
⃑ ̇ = 𝒓̇ 𝒆
𝒓 ⃑ 𝒓 + 𝒓𝜽̇𝒆
⃑ 𝜽 + 𝒓𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒆
⃑𝝋

𝒅𝑽 ⃑⃗
⃑⃗ =
𝒂 =𝒓⃑ ̈ = 𝑟̈ 𝑒𝑟 + 𝑟̇ 𝑒̇𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̈ 𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̇𝑒̇𝜃 + 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒𝜑 + 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 𝑒𝜑
𝒅𝒕
+ 𝑟𝜑̇ cos 𝜃𝜃̇𝑒𝜑 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃𝑒̇𝜑
𝑟̈ = 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒𝜑 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒𝜃 + 𝑟̈ 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇𝜑 cos 𝜃 𝑒𝜑 − 𝑟𝜃̇ 2 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̈𝑒𝜃 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒𝜃 − 𝑟𝜑̇ 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝑒𝑟
− 𝑟𝜑̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑒𝜃 + 𝑟𝜑̇ cos 𝜃 𝜃̇𝑒𝜑 + 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 𝑒𝜑 + 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒𝜑

Luego, necesitamos: 𝑒̇𝑟 , 𝑒̇𝜃 , 𝑒̇𝜑

Sabemos que:

⃑
𝑒𝑟 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑘

⃑
𝑒𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑗 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑘

𝑒𝜑 = − 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑖 + 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑗

Variación de los vectores unitarios respecto de t:

𝑒̇𝑟 = (− sin 𝜃 sin 𝜑 𝜑̇ + cos 𝜃 𝜃̇ cos 𝜑)𝑖 + (sin 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇ + cos 𝜃 𝜃̇ sin 𝜑)𝑗 − sin 𝜃 𝜃̇𝑘
⃑

𝑒̇𝑟 = 𝜑̇ sin 𝜃 (− sin 𝜑 𝑖 + cos 𝜑 𝑗) + 𝜃̇(cos 𝜃 cos 𝜑 𝑖 cos 𝜃 sin 𝜑 𝑗 − sin 𝜃 𝑘

⃑)

⃑ ̇ 𝐫 = 𝛗̇ 𝐬𝐢𝐧 𝛉 𝐞
𝐞 ⃑ 𝛗 + 𝛉̇𝐞
⃑𝛉

𝑒̇𝜃 = (− cos 𝜃 sin φ 𝜑̇ − sin 𝜃 𝜃̇ cos 𝜑)𝑖 + (cos 𝜃 cos 𝜑 𝜑̇ − sin 𝜃 𝜃̇ sin 𝜑)𝑗 − cos 𝜃 𝜃̇𝑘
⃑

𝑒̇𝜃 = 𝜑̇ cos 𝜃 (− sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜑 𝑗) − 𝜃̇(sin 𝜃 cos 𝜑 𝑖 + sin 𝜃 sin 𝜑 𝑗 + cos 𝜃 𝑘

⃑)
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

⃑ ̇ 𝜽 = 𝝋̇ 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒆
𝒆 ⃑ 𝝋 − 𝜽̇𝒆
⃑𝒓

𝑒̇𝜑 = − cos 𝜑 𝜑̇ 𝑖 − sin 𝜑 𝜑̇ 𝑗

𝑒̇𝜑 = −𝜑̇ (cos 𝜑 𝑖 + sin 𝜑 𝑗 )

Luego:

e⃑r sin 𝜃 + 𝑒𝜃 cos 𝜃 = cos 𝜑 𝑖 + sin 𝜑 𝑗

𝑒̇𝜑 = −𝜑̇ (𝑒𝑟 sin 𝜃 + 𝑒𝜃 cos 𝜃)

⃑ ̇ 𝝋 = −𝛗̇𝐞
𝒆 ⃑ 𝐫 𝐬𝐢𝐧 𝛉 − 𝛗̇𝐞
⃑ 𝛉 𝐜𝐨𝐬 𝛉

La aceleración queda definida como:

𝑑𝑉 ⃑⃗
𝑎⃗ =
𝑑𝑡
̇ 𝟐 𝟐
⃑⃗ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽 − 𝒓𝝋̇ 𝒔𝒆𝒏 𝜽)𝒆
𝒂 𝟐
⃑ 𝒓 + (𝒓𝜽 + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇ − 𝒓𝝋̇𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒄𝒐𝒔 𝜽)𝒆
̈ ⃑ 𝜽 + (𝟐𝒓̇ 𝝋̇ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
+ 𝒓𝝋̈ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 + 𝟐𝒓𝜽̇𝝋̇ 𝒄𝒐𝒔 𝜽)𝒆
⃑𝝋
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

PROBLEMAS DE APLICACIÓN

1. Se tiene una partícula que se desliza en un aro circular de 1 metro de radio con una
velocidad constante de 2 m/s. al mismo tiempo el aro gira alrededor de su eje
vertical con una velocidad angular constante de 1 rad/s. usando coordenadas
esféricas, hallar la aceleración de la partícula para la posición que se muestra en la
figura

SOLUCIÓN:

r=1 𝜃 = 60 𝜑 = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑟̇ = 0 𝜃̇ = 2 𝜑̇ = 1 (𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡)
𝑠 𝑠

𝑟̈ = 0 𝜃̈ = 0 𝜑̈ = 0

En la fórmula:

3 √3
𝑎 = (−4 − ) 𝑒𝑟 − 𝑒 + 2𝑒𝜑
4 4 𝜃

19 √3
𝑎=− 𝑒𝑟 − 𝑒 + 2𝑒𝜑
4 4 𝜃
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

19 2 13 2
|𝑎| = √( ) + ( ) + 22
4 4

⃑ | = 𝟓, 𝟏𝟕𝟐𝟎 𝒎/𝒔𝟐
|𝒂

2. La trayectoria de una partícula sobre una superficie esférica esta data como
𝜋
𝑟=𝑘 𝑦 𝜑 = 𝜋(1 − cos 4𝜋 𝑡) 𝑦 𝜃 = ( )(1 − cos 𝜋𝑡)
2
En donde r está en metros 𝜃 y 𝜑 están en radianes t en segundos. Describir el
movimiento en el instante en que la componente 𝜃 de la velocidad es igual a 𝑘𝜋 2 /2
m/s.

SOLUCIÓN
𝜋
𝑟=𝑘 , 𝜑 = 𝜋(1 − cos 4𝜋 𝑡) 𝑦 𝜃 = ( )(1 − cos 𝜋𝑡)
2
𝜋2
𝑟̇ = 0 , 𝜑̇ = 4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛4𝜋𝑡 𝑦 𝜃̇ = 𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡
2
𝜋3
𝑟̈ = 0 , 3
𝜑̈ = 16𝜋 𝑐𝑜𝑠4𝜋𝑡 𝑦 𝜃̈ = 𝑐𝑜𝑠𝜋𝑡
2

⃑ ̇ = 𝒓̇ 𝒆
𝒓 ⃑ 𝒓 + 𝒓𝜽̇𝒆
⃑ 𝜽 + 𝒓𝝋̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒆
⃑𝝋

2
𝜋
𝑟̇ = 𝑘 𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡𝑒𝜃 + 𝑘4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛4𝜋𝑡 sin 𝜃 𝑒𝜑
2

𝜋2
𝑘 𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡 = 𝑘𝜋 2 /2
2

𝑠𝑒𝑛𝜋𝑡 = 1 𝑡 = 1/2

Hallando la velocidad:

2
̇𝑟 = 𝑘 𝜋 𝑠𝑒𝑛𝜋 1 𝑒𝜃 + 𝑘4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛4𝜋 1 sin 𝜃 𝑒𝜑
2 2 2

2
̇𝑟 = 𝑘 𝜋 𝑠𝑒𝑛𝜋 1 𝑒𝜃 + 𝑘4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛2𝜋 sin 𝜃 𝑒𝜑
2 2
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

Hallando la aceleración

⃑ ̈ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 − 𝒓𝝋̇𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽)𝒆

𝒓 ⃑ 𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇ − 𝒓𝝋̇𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒄𝒐𝒔 𝜽)𝒆
⃑ 𝜽 + (𝟐𝒓̇ 𝝋̇ 𝒔𝒊𝒏 𝜽
+ 𝒓𝝋̈ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 + 𝟐𝒓𝜽̇𝝋̇ 𝒄𝒐𝒔 𝜽)𝒆⃑𝝋

2
̈𝑟 = (−𝑘(𝜋 𝑠𝑒𝑛𝜋 1)2 − 𝑘(4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛4𝜋 1)2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃) 𝑒𝑟
2 2 2
3
𝜋 1 1
+ (𝑘 𝑐𝑜𝑠𝜋 − 𝑘(4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛4𝜋 )2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃) 𝑒𝜃
2 2 2
1 𝜋2 1 1
+ (𝑘16𝜋 3 𝑐𝑜𝑠4𝜋 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 2𝑘 ( 𝑠𝑒𝑛𝜋 ) (4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛4𝜋 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑒𝜑
2 2 2 2

4
̈𝑟 = (−𝑘 𝜋 𝑠𝑒𝑛2 𝜋 − 𝑘16𝜋 4 𝑠𝑒𝑛2 2𝜋𝑠𝑒𝑛2 𝜃) 𝑒𝑟
4 2
3
𝜋 𝜋
+ (𝑘 𝑐𝑜𝑠 − 𝑘16𝜋 4 𝑠𝑒𝑛2 2𝜋 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃) 𝑒𝜃
2 2
𝜋2 𝜋
+ (𝑘16𝜋 3 𝑐𝑜𝑠2𝜋 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 2𝑘 ( 𝑠𝑒𝑛 ) (4𝜋 2 𝑠𝑒𝑛2𝜋) 𝑐𝑜𝑠 𝜃)𝑒𝜑
2 2
4
𝜋
𝑟̈ = (−𝑘 ) 𝑒𝑟 + (𝑘16𝜋 3 𝑠𝑖𝑛 𝜃) 𝑒𝜑
4

⃑𝒓
𝒓 = 𝒌𝒆

𝝅𝟐 𝟏
⃑𝑽⃗ = 𝒌 𝒔𝒆𝒏𝝅 𝒆⃑ + 𝒌𝟒𝝅𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐𝝅 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒆
⃑𝝋
𝟐 𝟐 𝜽

𝝅𝟒
⃑⃗ = (−𝒌
𝒂 ⃑ 𝒓 + (𝒌𝟏𝟔𝝅𝟑 𝒔𝒊𝒏 𝜽) 𝒆
)𝒆 ⃑𝝋
𝟒
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

3) El radar, está siguiendo a un avión en pleno vuelo. En el instante

representado, la posición de éste viene dada por r=19500 m, θ=110º y 𝜑 =60º.
Comparando ésta con posiciones anteriores se estiman las derivadas: 𝑟̇ =
m 𝑟𝑎𝑑
−85.5 ( ) ; 𝑟̈ =4.5(m/s) ; 𝜃̇ = 9x10¯3 ( ) ; 𝜃̈ =20x10¯⁶(rad/s²);
s 𝑠
𝜑̇ =2.5x10¯³(rad/s); 𝜑̈ =80x10¯⁶(rad/s²).
Para este instante, determinar la velocidad del avión en coordenadas
esféricas (r, 𝜑,θ).

SOLUCIÓN

Hallamos la velocidad: ⃑ ̇ = 𝒓̇ 𝒆
𝒓 ⃑ 𝒓 + 𝒓𝜽̇𝒆
⃑ 𝜽 + 𝒓𝝋̇ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒆
⃑𝝋

• Reemplazamos los datos del problema:

• ⃑𝒓̇ = −𝟖𝟓. 𝟓 ⃑𝒆𝒓 + 𝟏𝟗𝟓𝟎𝟎(𝟗𝒙𝟏𝟎¯³) ⃑𝒆𝜽 + 𝟏𝟗𝟓𝟎𝟎(𝟐. 𝟓𝒙𝟏𝟎¯𝟑 ) 𝒔𝒊𝒏 𝟏𝟏𝟎 ⃑𝒆𝝋

• ⃑ ̇ = −𝟖𝟓. 𝟓 𝒆
𝒓 ⃑ 𝒓 + 𝟏𝟕𝟓. 𝟓 𝒆
⃑ 𝜽 + 𝟒𝟓. 𝟖 𝒆
⃑𝝋

• ⃑ | = √(−𝟖𝟓. 𝟓)𝟐 + (𝟏𝟕𝟓. 𝟓)𝟐 + (𝟒𝟓. 𝟖)𝟐

|𝒗

⃑ | = 𝟐𝟎𝟎. 𝟓𝟏 𝒎/𝒔𝟐
|𝒗
 SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 DINÁMICA 2019 - II
Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

4) La posición de una partícula se describe por las siguientes coordenadas:

r= (t³ + 4t – 4) m. y θ=(t³ʹ²)rad, donde ‘’t’’ está en segundos.
Determine la aceleración de la partícula en el momento en que t=2s.

SOLUCIÓN:

• Derivamos cada elemento de la posición dada:

• r = (t³ + 4t – 4) 𝜃 = (t³ʹ²) 𝜑 = variable

• ṙ = 3t²+4 𝜃̇ = 3/2t¹ʹ² 𝜑̇ =variable

• r̈= 6t 𝜃̈ = 3/4t ¹̄ ʹ² 𝜑̈ = variable

 Remplazamos en la aceleración:

⃑ ̈ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 − 𝒓𝝋̇𝟐 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜽)𝒆

𝒓 ⃑ 𝒓 + (𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇ −
⃑ 𝜽 + (𝟐𝒓̇ 𝝋̇ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 + 𝒓𝝋̈ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 + 𝟐𝒓𝜽̇𝝋̇ 𝒄𝒐𝒔 𝜽)𝒆
𝒓𝝋̇𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒄𝒐𝒔 𝜽)𝒆 ⃑𝝋

⃑⃑𝒓̈ = [6t - (t³ + 4t – 4)( 3/2t¹ʹ²)] 𝒆

⃑ 𝒓 + [(t³ + 4t – 4)(3/4t ̄¹ʹ²) +2(3t²+4)(3/2t¹ʹ² )] 𝒆
⃑𝜽

 En el tiempo t=2s, tenemos:

⃑ ̈ = [ 12 + (8+8-4)( 3/2(2)¹ʹ²) ] 𝒆
𝒓 ⃑ 𝒓 + [(8+8-4)(3/4(2) ̄¹ʹ²) +2(16)(3/2(2)¹ʹ²)] 𝒆
⃑𝜽

⃑ ̈ = [42] 𝒆
𝒓 ⃑ 𝒓 + [105/2¹ʹ²] 𝒆
⃑𝜽

|𝑎|= √(42)2 + (105/2¹ʹ²)𝟐

|𝒂
⃑ |= 85.3 m/s²