INFORME DE CONTROL LINEAL Versión 1.
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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Compensadores
Suarez José, y Herrera Felipe
{u1802953 y u1802998}@unimilitar.edu.co
Profesor: Solaque Leonardo
Resumen—Este documento contiene el desarrollo e instrumen-
tación de los compensadores mediante el uso de diagramas de
bode y también mediante el uso de los lugares geometricos de
las raices.
Palabras clave—Sistema , modelo , respuesta, brazo , retroali-
mentación , estado , variable , linealización , taylor , variación.
I. C OMPETENCIAS A DESARROLLAR
Habilidad para modelar sistemas mecatrónicos, conside-
rando condiciones reales de los sistemas.
Facultad para escoger el controlador adecuado depen-
diendo del sistema y del tipo de entrada.
Capacidad para aplicar los conocimientos teóricos me-
diante simulación y comprobar los mismos en el mundo
real.
II. M ARCO T E ÓRICO
Configuraciones del compensador
Se determina la configuración básica del sistema y el lugar
donde el controlador estará colocado en relación con el
proceso controlado, para ello se puede utilizar :
Compensación en serie (cascada) El controlador colocado
en serie con el proceso controlado.
Figura 1. Compensación en cascada
Compensación en retroalimentación El controlador está
colocado en la trayectoria menor de realimentación.
El presente documento corresponde a un informe de desarrollo de laborato-
rios de “Control Lineal” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada
durante el periodo 2019-1.
Periodo 2019-1
Figura 2. Compensación en cascada
Con base a esto se puede decir que una compensación
en serie es menos compleja que la que se hace por
retroalimentación , esta requiere de amplificadores de más
para incrementar la ganancia .La cantidad de componentes
requerida en compensación por retro es menor que la de
componentes en serie. Luego , para analizar más a fondo
los compensadores se determinan red de adelanto y red de
atraso.Esto se puede analizar mediante el lugar geométrico
de las raices.
Lugar geométrico de las raı́ces
El método del lugar geométrico de las raı́ces es un enfoque
gráfico que permite determinar las ubicaciones de todos los
polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones de los polos
y ceros en lazo abierto conforme algún parámetro (por lo
general la ganancia) varı́a de cero a infinito.
El enfoque del lugar geométrico de las raı́ces es
muy poderoso en el diseño cuando se incorporan las
especificaciones en términos de las cantidades en el dominio
del tiempo, tales como el factor de amortiguamiento
relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos
dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso máximo, el tiempo
de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
En la práctica, una gráfica del lugar geométrico de las
raı́ces de un sistema indica que el desempeño deseado no
puede obtenerse con sólo el ajuste de la ganancia. De hecho,
en algunos casos, tal vez el sistema no sea estable para todos
los valores de ganancia. En este caso, es necesario volver a
construir los lugares geométricos de las raı́ces para cumplir
las especificaciones de desempeño.
Analizando redes de compensación adelanto y atraso
Para :
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partiendo de la condición de magnitud.

4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones

de desempeño, de no ser el caso repetir el procedimiento
ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir
con todas las especificaciones.
Figura 3. Compensación en cascada

Al momento de analizar magnitud y fase se tiene que : En atraso

Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin
Magnitud: modificar la respuesta transitoria, por lo que pretende no
r r cambiar el lugar geométrico de las raı́ces en la vecindad
z w 2 wde2 los polos dominantes en lazo cerrado. Generalmente se
|Gc (jw)|db = 20log|Kc ( )|+20log 1 + ( ) −20log 1 + ( )
p z pubican el polo y el cero próximos entre sı́ y cerca del origen .
Fase:
Paso a paso
w w
< Gc (jw) = tan−1 ( ) − tan−1 ( ) 1. Trace el LGR para el sistema no compensado y con
z z
base a las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique
Si z es mayor a p , se tiene una red en adelanto de fase ,
los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
ya que :
w w 2. Calcule la constante de error estático especificada en el
tan−1 ( ) > tan−1 ( ) (1)
z p problema.
Y se tiene ası́ un ángulo POSITIVO (+).
3.Determine el incremento necesario en la constante de
Si z es menor a p , se tiene una red en atraso de fase , ya error estático para satisfacer las especificaciones.
que :
w w 4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso
tan−1 ( ) < tan−1 ( ) (2)
z p que producen el incremento necesario en la constante de
Y se tiene ası́ un ángulo NEGATIVO (-). error estático determinado sin alterar apreciablemente el LGR
original.
Utilización de los compensadores :
5. Trace el nuevo LGR del sistema compensado y
En adelanto ubique sobre este los polos en lazo cerrado en base a las
Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando especificaciones de la respuesta transitoria.
el lugar geométrico de las raı́ces del sistema original. El cero
del compensador de adelanto readapta el lugar geométrico de 6.Ajuste la ganancia del compensador a partir de la
las raı́ces, mientras que el polo se ubica lo suficientemente condición de magnitud, a fin de que los polos dominantes en
lejos a la izquierda para no influir en la parte readaptada por lazo cerrado se encuentren en la ubicación deseada.
el cero.

Paso a paso Esto , también se puede llevar a cabo mediante el diseño

de compensadores usando diagrama de bode.
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina
la ubicación deseada de los polos dominantes en lazo cerrado. Compensador en adelanto por Bode

2. Trazar el lugar geométrico de las raı́ces para el sistema no Para este caso se tiene una función de transferencia ası́ :
compensado cuya función de transferencia es G(s). Determine
si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los
polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la
Kc s + 1/τ
deficiencia angular , este ángulo se debe proporcionar por el Gc = (3)
compensador en adelanto para que el nuevo LGR pase por α s + 1/ατ
las ubicaciones deseadas.

3. Se determinan y T a partir de la deficiencia angular, Kc Donde en el diagrama de bode , se tiene que :

se determina a partir del requisito de ganancia de lazo abierto
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Figura 4. Diagrama de bode adelanto

De forma general se tiene un procedimeiento establecido ,

ası́ : Figura 5. Diagrama de bode atraso

De forma general se tiene un procedimiento establecido ,

Paso a paso ası́ :

1. Determine la ganancia necesaria para cumplir el requisito Paso a paso

de coeficiente de error.
1. Determinar la ganancia de lazo abierto tal que se
2. Trace el diagrama de Bode del sistema de lazo abierto, satisfaga el requerimiento del coeficiente de error
con la ganancia hallada en anteriormente, y encuentre los
actuales MF, MG, y W. 2. Con la ganancia ası́ determinada, trazar el diagrama
de Bode (de lazo abierto) del sistema no compensado, y
3. Determine el adelanto de fase necesario que debe ser determinar MF y MG.
agregado al sistema.
3. Hallar el valor de la frecuencia que corresponde a un
4.Halle , sabiendo que : margen de fase igual al margen de fase requerido

1−α 4. Se elige 1/T una década por debajo de WT’ (para

sen(φ) = asegurar T suficientemente grande y que la curva de fases no
1+α
se vea afectada en la zona de transición de la ganancia).

5. Determinar la atenuación necesaria para reducir la curva

5.Determinar frecuencia del sistema no compensado,fije de amplitud a 0 db en WT’
esta W , como la nueva frecuencia de la ganancia.
6. Compruebe en el diagrama de bode del sistema
6.Determine el cero y el polo de la red de adelanto compensado , que se cumplan las especificación requeridas.

Montaje compensador:
7. Determine la ganancia de la red de adelanto

8. Compruebe en el diagrama de bode del sistema

compensado , que se cumplan las especificaciones requeridas.

Compensador en atraso por Bode

Para este caso se tiene una función de transferencia ası́ :

Kc s + 1/τ
Gc = (4)
α s + 1/ατ Figura 6. compensador adelanto

Donde en el diagrama de bode , se tiene que : Identificación planta - velocidad

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En lazo abierto y con una entrada escalón de 10V se obtuvo Con lo anterior se establece que el tiempo de
una respuesta con esta forma: estabilización es :

ts = 1,99s
También se conoce la forma general de la función de
transferencia de posición angular respecto a voltaje, que es
directamente proporcional a posición lineal con respecto a
voltaje:
Xs K
= (6)
Vs s(T s + 1)
Sabiendo que esta planta tiene un polo en cero (es de tipo
1), se procede a caracterizar en lazo cerrado, se obtuvo esta
respuesta ante un escalón:

Figura 7. Respuesta ante escalón - velocidad

Se sabe desde practicas anteriores que la función de trans-

ferencia de velocidad angular en el eje del motor con respecto
a voltaje de entrada, que es directamente proporcional a la
velocidad lineal de la cremallera, tiene esta forma:
V els K
= (5)
Vs Ts + 1
En ese orden de ideas sabemos que es de tipo cero, se
utilizo el identificador de plantas de matlab para aproximar
las constantes:

Figura 9. Respuesta planta posición - retroalimentación

y aproximando a un segundo orden desde matlab se obtiene

lo siguiente:

Figura 8. Identificador de plantas - tipo 0

Se obtuvo que :
La constante :

Figura 10. Identificado sistema de segundo orden - matlab

K = 1,371

Constante de tiempo Efectuando cálculos para relacionar la planta en lazo abierto

con la retro alimentada:
k
T s2 +s
(7)
τ = 0,3982s 1 + T sk2 +s
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Simplificando lo anterior : que el lazo externo, como planta de velocidad tomaremos la

K misma que obtuvimos de la caracterización del montaje.
(8)
T s2 + s + K
Expresando este resultado de la forma general se tiene :
K
T
s K
(9)
s2 + T + T
Figura 14. Función transferencia - velocidad
Ahora igualando los términos a las constantes encontradas
para encontrar: Lo primero es fijar los parámetros de diseño para el lazo
La constante : interno:

ts = 4s.
K = 2,59 factor de amortiguamiento = 0.6.
Constante de tiempo
con estos parámetros de diseño se tiene el siguiente polino-
mio deseado:
τ = 0,07s
s2 + 5,71s + 22,66 (10)
Con lo anterior se establece que el tiempo de
estabilización es :

las raı́ces del polinomio deseado son:

ts = 0,35s
s = -2.86 + 3.81i
Resumiendo anterior las funciones de transferencia con las s = -2.86 - 3.81i
que se va a trabajar son:
vel(s)/V(s): evaluando en la función de transferencia se encuentra que
la planta aporta un ángulo de 95, significa que el compensador
deberá aportar 85, los cuales se ha decidido repartir entre dos
compensadores en cascada iguales, cada uno aportando 42.5.
Teniendo en cuenta lo siguiente:
Figura 11. Función transferencia - velocidad

X(s)/V(s):

Figura 12. Función transferencia - posición

Diseño para control posición - velocidad, esquema general:

Figura 15. Ubicación polo y cero

el ángulo alfa sera igual a 90 - 42.5 = 47.5. ahora para

calcular X se utiliza una relación trigonométrica tangente en
el triangulo, como resultado:
Figura 13. Compensación en cascada
P = s + 2.86
primero se diseña para el lazo de control interno, en este Z = s + 6.35
caso sera el de velocidad, este debe estabilizarse mas rápido
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Ahora para el lazo externo se deberá tomar como planta la La respuesta que se obtiene:
retroalimentación entre la planta de velocidad, los compensa-
dores y un integrador para asegurar ess = 0, esta es la función
de transferencia resultante:

Figura 16. Nueva Planta

Ahora como parámetros de diseño se debe buscar aumentar

o superar el tiempo de estabilización del lazo interno, en este
caso:

ts = 8s
factor de amortiguamiento = 0.8

siguiendo el mismo procedimiento expuesto con

anterioridad y repartiendo entre dos compensadores iguales
se llega a:
Figura 18. Respuesta temporal, entrada rampa, posición - voltaje
P=1
Z = 3.2

El resultado es el siguiente: Ahora para la segunda parte, se realizaron controles por

separado.

Diseño para velocidad:

entrada escalón:

para asegurar ess = 0 hay que agregar un integrador, para

el diseño del compensador hay que tenerlo en cuenta, primero
se pide un sobre impulso del 20 % para ello:

ζ
−√
20 % = 0,2 = M p = e 1−ζ 2 ∗π (11)

Figura 17. Respuesta temporal, posición - voltaje

ζ = 0,45.
Para seguimiento a rampa se debe añadir un integrador al
lazo de afuera para asegurar ess = 0, luego se rediseña el
compensador agregando el nuevo integrador a la planta que se pide un ts de 85 % de lazo abierto ¿, en este caso 1.7s;
se venia manejando (el lazo interno), se le da un tiempo de luego el polinomio deseado sera:
estabilización alto para que el lazo interno se establezca antes.

El procedimiento es el mismo que se ilustro anteriormente,

también se recurrió a repartir el aporte de cada compensador s2 + 4,71s + 27,35 (12)
con el fin de solo diseñar uno, de eso resulta:
P = 1.17
Z = 4.56
Ganancia = 22.5 Ángulo a compensar = 51
Por método gráfico:
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Figura 19. Ubicación polo y cero Figura 21. velocidad - rampa

Z = 3.98. Diseño por Bode para Velocidad

P = 6.86.
Ganancia = 9.3 Teniendo la función de transferencia:

Respuesta simulación:
2,59
ft = (13)
0,07s2 + s

Se determinan los parámetros Kv y Margen de fase :

Kv = 10 y M φ = 100

Se sabe que :

Lim sF tK = Kv

s− > 0

Es decir ;

Figura 20. velocidad - escalón Lim sF tK = 10

Ante entrada rampa: s− > 0

Los parámetros son los mismos, esto incluye el polinomio Luego , despejando para K , se tiene que :
y los polos deseados, pero evaluando el polo al agregar el
integrador la el ángulo a compensar es de 94, se propuso 2,59K = 10
utilizar dos compensadores en cascada cada uno con ángulos
de 47.
K = 3,86
El procedimiento seguido es igual al expuesto con
Entonces :
anterioridad, se obtienen :
10
Z = 2.35 ft = (14)
0,07s2 + s
P = 7.35
Ganancia = 54 Se halla la fase que está aportando al sistema , mediante el
gráfico de bode :
Respuesta simulación:
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Figura 23. Bode función de transferencia

Figura 22. Bode función de transferencia
Diseño para posición:
entrada escalón:
φ = 59
La planta es de tipo 1, ya esta asegurado ess = 0 ante un
escalo, primero se pide un sobre impulso del 20 % para ello:

Luego , margen de fase se tiene : −√ ζ

20 % = 0,2 = M p = e 1−ζ 2 ∗π (18)

M φ = 100 − 59 = 41
ζ = 0,45.
Posteriormente , se procede a cálculo de alpha

1−α se pide un ts de 85 % de lazo abierto ¿, en este caso 1.4s;

sin 41 = luego el polinomio deseado sera:
1+α
s2 + 5,71s + 40,3 (19)
α = 0,2
Ángulo a compensar = 46.4
Por método gráfico:
Y también con :

1
−20log( √ ) = −6,98 (15)
0,2
De este valor se determina la fracuencia Wc

rad
wc = 15,6 (16)
s
Mediante otra relación , se detrmina el valor de T :

1 p
= 0,51 ∗ 4,7 T = 0,29 (17)
T
Y ası́ se pueden calcular los demas valores requeridos :

Figura 24. Ubicación polo y cero

Z=-7.14
Z = 4.5.
P=15.97 P = 8.8.
Kc = 11,44 Ganancia = 14.7

Respuesta simulación:
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Se determinan los parametros Kv y Margen de fase :

Kv = 8 y M φ = 50
Se sabe que :

Lim sF tK = Kv

s− > 0
Es decir ;

Lim sF tK = 8

s− > 0

Figura 25. posición - escalón Luego , despejando para K , se tiene que :

1,371K
Ante entrada rampa: =8
1
K = 5,835
Los parámetros son los mismos, esto incluye el polinomio
y los polos deseados, pero evaluando el polo al agregar el Entonces :
integrador la el ángulo a compensar es de 104.2, se propuso
utilizar dos compensadores en cascada cada uno con ángulos 8
ft = (21)
de 52.1 s(0,3982s + 1)
Se halla la fase que está aportando al sistema , mediante el
El procedimiento seguido es igual al expuesto con gráfico de bode :
anterioridad, se obtienen :

Z = 3.1
P = 13.3
Ganancia = 113

Respuesta simulación:

Figura 27. Bode función de transferencia

φ = 31,2

Figura 26. posición - rampa

Luego , margen de fase se tiene :

Diseño por Bode para posición
M φ = 50 − 31,2 = 18,8
Teniendo la función de transferencia:
Posteriormente , se procede a cálculo de alpha .
1,371 1−α
ft = (20) sin 18,8 =
0,3982s2 + 1s 1+α
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R EFERENCIAS
α = 0,51 [1] B. Kuo, Sistemas de control automático, Prentice Hall, 1996.
[2] Javier Moreno-Valenzuela, Ricardo Pérez-Alcocer, Manuel Guerrero-
Y también con : Medina, Alejandro Dzul, ”Nonlinear PID-Type Controller for Quadrotor
Trajectory Tracking”, Mechatronics IEEE/ASME Transactions on, vol.
1 23, no. 5, pp. 2436-2447, 2018.
−20log( √ ) = −2,92 (22)
0,51 [3] Alfaro, V. M. (2001a). Identificación de procesos sobreamortiguados
utilizando técnicas de lazo abierto. Ingenierı́a, 1-2(11), 11-25
De este valor se determina la fracuencia Wc [4] S. Domı́nguez, P. Campoy, J. M. Sebastián, and A. Jiménez, Control en
el espacio de estado., #3 ed. Pearson Educación, Madrid, España, 2003.
rad [5] Hebertt. Ramı́rez , Control de sistemas no lineales.Linealización aproxi-
wc = 4,7 (23) mada ,extendida, exacta, #1 ed. Nariño, Colombia, 2004.
s
[6] O’Dwyer A. (2000b). A summary of PI and PID controller tuning rules
Mediante otra relación , se detrmina el valor de T : for processes with time delay. Part 2: PID Controller Tuning Rules, IFAC
Workshop on Digital Control: Past, Present and Future of PID Control,
1 p Terrasa, España.
= 0,51 ∗ 4,7 T = 0,29 (24) [7] C. Chen, Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function,
T
State-Space and Algebraic Methods, #1 ed. Saunders College , 1993.
Y ası́ se pueden calcular los demas valores requeridos : [8] Sistemas de segundo orden https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/
8 FUNCION DE TRANSFERENCIA ORDENES MAYORES.pdf

Z=-3.44
P=4.83
Kc = 11,44

Figura 28. Bode función de transferencia

III. C ONCLUSIONES
1 El diseño por medio de diagrama de bode resulta
ser muy sencillo, pero impreciso, modificando el margen
de ganancia fue posible modificar a su vez el factor de
amortiguamiento del sistema y con ello el tiempo de
estabilización, pero manteniendo cierta incertidumbre,
por otra parte LGR permite asegurar tanto tiempo de
estabilización como el factor de amortiguamiento del sistema
con una incertidumbre mucho menor, aunque el procedimiento
es ligeramente mas engorroso

2 Ante entradas rampa LGR permitió asegurar el

tiempo de estabilización pero dejando cierta libertad en el
factor de amortiguamiento del sistema