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Amplificatori Operazionali

Limitazioni degli stadi amplificatori

 Principali limitazioni degli amplificatori (considerati fino ad ora):


– Effetto di carico in ingresso ed in uscita  in generale, è difficile ottenere con
impedenze d’ingresso e d’uscita molto elevate o molto ridotte.
– L’accuratezza dei parametri (amplificazione, impedenze d’ingresso e d’uscita) è
scarsa: i parametri dei dispositivi attivi presentano forti tolleranze di fabbricazione
(oltre ±50% per i componenti attivi) che variano da dispositivo a dispositivo.

Per migliorare decisamente le prestazioni sotto entrambi gli aspetti verrà introdotto ora
il principio funzionale della retroazione negativa.

2
Amplificatori ad Anello Aperto
 Negli amplificatori ad anello aperto considerati fino ad ora, il segnale di
ingresso dell’amplificatore coincide con l’ingresso esterno 𝑥(𝑡)

𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐴 𝑦 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡

 Se lo stadio è progettato per avere amplificazione 𝐴, qualsiasi errore


𝛿𝐴, dovuto a tolleranze di fabbricazione o effetto di carico si riflette
direttamente sull’uscita:

𝑦 𝑡 = 𝐴 + 𝛿𝐴 𝑥 𝑡 ≠ 𝐴𝑥 𝑡

3
Retroazione Negativa (I)
 In un amplificatore con retroazione negativa (negative feedback), il segnale voluto in uscita è visto
come il segnale che, se attenuato di un fattore 𝛽, è uguale all’ingresso esterno.
 L’amplificatore d’errore A ha in ingresso l’errore 𝜀 = 𝑥 − 𝛽𝑦 tra ingr. esterno 𝑥 e uscita attenuata
𝛽𝑦 e varia l’uscita 𝑦 così da ridurre l’errore (segno meno davanti a 𝑦, da cui retroazione negativa).
– Se 𝜀 > 0 cresce (ad es. perché cresce 𝑥)  𝑦 aumenta e l’errore 𝜀 = 𝑥 − 𝛽𝑦 decresce
– Se 𝜀 < 0 diminuisce (ad es. perché decresce 𝑥)  𝑦 diminuisce e l’errore 𝜀 = 𝑥 − 𝛽𝑦 decresce in modulo
– Se 𝑥 = 𝛽𝑦 allora l’uscita è proprio quella voluta (1/𝛽)
 Il fattore 𝛽 è ottenuto da una rete passiva e può essere controllato in modo accurato.
Esempio: amplificatore che amplifica 10
𝑥 + 𝜀 𝑦 approccio ad

+-
𝑦 = 10𝑥
𝐴 𝑦
anello aperto

𝛽𝑦 𝑥=
10
𝛽 𝑥−
𝑦
=0 approccio con
𝜀 = 𝑥 − 𝛽𝑦 10 retroazione

segnale d’errore segnale d’errore

4
Retroazione Negativa (II)
Definizioni
𝑥 + 𝜀 𝑦
+- 𝐴 𝜀 = 𝑥 − 𝛽𝑦
𝑇 = 𝐴𝛽
segnale d’errore
guadagno d’anello
𝛽𝑦 amplificazione
𝐴 ad anello aperto
𝛽 1 amplificazione
ad anello chiuso
𝛽

Dallo schema a blocchi: Espressioni dell’uscita e del


segnale d’errore: per 𝑇 → ∞
𝑦 = 𝐴𝜀 (ossia per
ቊ 𝐴 → ∞) 1
𝜀 = 𝑥 − 𝛽𝑦 𝐴𝛽 1 𝑇 1 𝑦→ 𝑥
𝑦 = 𝐴(𝑥 − 𝛽𝑦) 𝑦= 𝑥= 𝑥 𝛽
1 + 𝐴𝛽 𝛽 1+𝑇𝛽
𝑦(1 + 𝐴𝛽) = 𝐴𝑥 1 1
𝜀= 𝑥= 𝑥 𝜀→0
1 + 𝐴𝛽 1+𝑇

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Retroazione Negativa (III)
 Se A, o meglio il guadagno d’anello 𝑇 = 𝐴𝛽, è sufficientemente elevato in modulo,
𝑦 1
l’amplificazione complessiva tende a indipendentemente dal valore preciso di A!
𝑥 𝛽
 L’amplificazione ad anello chiuso dipende solo da 𝛽 ed è pertanto insensibile a effetti di
carico, tolleranze di fabbricazione dei dispositivi attivi (che invece influenzano A).

per 𝑇 = 𝐴𝛽 → ∞
𝑥 + 𝜀 𝑦
+- 𝐴 (ossia per 𝐴 → ∞)

𝛽𝑦 1
𝑦→ 𝑥 𝜀→0
𝛽
𝛽

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Retroazione Negativa (IV)
 Le tolleranze, gli effetti di carico… ed altre non-idealità dell’amplificatore A possono
essere descritte da un termine di errore additivo 𝑛.
 Il contributo 𝑛 delle non-idealità sull’uscita 𝑦 è attenuato di un fattore 1 + 𝐴𝛽.
 Tanto più il guadagno d’anello 𝑇 = 𝐴𝛽 è elevato in modulo, tanto più il comportamento
dell’amplificatore retroazionato si avvicina all’idealità.
Amplificatore con non-idealità 𝑦 = 𝐴𝜀 + 𝑛

𝜀 = 𝑥 − 𝛽𝑦
𝑛
+ 𝑦 = 𝐴 𝑥 − 𝛽𝑦 + 𝑛
𝑥 + 𝜀 + 𝑦
+- 𝐴 + 𝑦=
𝐴𝛽 1
1 + 𝐴𝛽 𝛽
𝑥+
1
1 + 𝐴𝛽
𝑛

𝛽𝑦 Termine
atteso
Effetto delle
non idealità di A

𝛽 per 𝑇 = 𝐴𝛽 → ∞
le non-idealità
di A non influenzano l’uscita
𝑦=
1
𝛽
𝑥

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Amplificatore Operazionale (I)
 Che cosa occorre per implementare il principio della retroazione negativa a livello circuitale?
– Un amplificatore con elevata amplificazione A, idealmente infinita
– E’ necessario eseguire la differenza tra due segnali  amplificatore differenziale
 Un amplificatore di tensione differenziale con queste caratteristiche (amplificazione di tensione
𝑣
differenziale 𝐴𝑑 = +𝑜𝑢𝑡− da 104 fino a 106 (80-120dB) è detto amplificatore operazionale.
𝑣 −𝑣
 Il fattore 𝛽 è ottenuto da una rete passiva (rete di retroazione).

Amplificatore operazionale

𝑥 + 𝜀 𝑦
+- 𝐴
𝛽𝑦
𝛽

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Amplificatore Operazionale (II)
𝑣𝑑 = 𝑣 + − 𝑣 − tensione differenziale d’ingresso
𝑣 + +𝑣 − 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝐴𝑑 𝑣𝑑
𝑣𝑐𝑚 = tensione di modo comune d’ingresso
2

Morsetto Alimentazione per 𝐴𝑑 → ∞


Non-invertente positiva

Amplificatore
Operazionale
ideale
0V
del circuito
𝑣𝑜𝑢𝑡
Alimentazione
Morsetto negativa
invertente

È un amplificatore differenziale: l’uscita 𝑣𝑜𝑢𝑡 , (che è riferita allo 0V del circuito),


dipende solo dalla differenza tra 𝑣 + e 𝑣 − , non da 𝑣 + e 𝑣 − rispetto a 0V

9
Amplificatore Operazionale (III)
 Come tutti gli amplificatori, anche gli operazionali presentano 𝑅𝑖𝑛 , 𝑅𝑜𝑢𝑡 generalmente finite e
non nulle  ma se 𝐴𝑑 è sufficientemente elevata, gli effetti di carico risultanti sono trascurabili.
 In un amplificatore operazionale ideale (𝐴𝑑 → ∞) 𝑅𝑖𝑛 ed 𝑅𝑜𝑢𝑡 non danno luogo ad effetto di
carico e sono completamente ininfluenti.

Amplificatore operazionale come doppio bipolo

𝑣𝑑 𝑅𝑖𝑛
𝐴𝑑 𝑣𝑑 𝐴𝑑 𝑣𝑑

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Amplificatore di tensione con operazionale
Es.: per ottenere un amplificatore di tensione con 𝑨𝒗 = 𝟏𝟎
Dallo schema a blocchi…
- applico l’ingresso 𝑣𝑖𝑛 al morsetto non invertente.
- per amplificare 10, attenuo 𝑣𝑜𝑢𝑡 di un fattore
𝛽 = 0.1 con un partitore (𝑅1 = 𝑅2 /9) e lo applico
𝑥 + 𝜀 𝑦
+-
all’ingresso invertente.
𝐴 …al circuito con operazionale

𝛽𝑦
𝐴𝑑
𝛽
𝑣 + = 𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑖𝑛 𝑣𝑑
𝐴𝑑 𝑣𝑑
𝑅1

𝑣 = 𝑣 = 𝛽𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅2 𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑅1 + 𝑅2 𝑜𝑢𝑡
𝛽𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝐴𝑑 𝑣 + − 𝑣 − = 𝐴𝑑 (𝑣𝑖𝑛 − 𝛽𝑣𝑜𝑢𝑡 )
𝐴𝑑 → ∞
𝑣𝑜𝑢𝑡 =
𝛽𝐴𝑑 𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑜𝑢𝑡 =
𝑣𝑖𝑛
= 1+
𝑅2
𝑣𝑖𝑛
𝛽 𝑅1
1+𝛽𝐴𝑑 𝛽 𝛽 𝑅1

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Analisi di circuiti con operazionali (I)

-consideriamo l’amplificatore di tensione


ricavato dallo schema a blocchi in un caso
più realistico, introducendo anche:

- 𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 , 𝑅𝑜𝑢𝑡,𝑂𝑃
Resistenza d’ingresso e d’uscita
dell’operazionale finite e non nulle

- 𝑅𝑆 , 𝑅𝐿
Resistenza di sorgente e carico
finite e non nulle

𝑣𝑜𝑢𝑡
Obiettivo: ricavare 𝐴𝑣 = , 𝑅𝑖𝑛 , 𝑅𝑜𝑢𝑡
𝑣𝑖𝑛
 Per 𝐴𝑑 finita
 Nel caso ideale, per 𝐴𝑑 → ∞

12
Analisi di circuiti con operazionali (II)
E’ un circuito con generatore di
tensione pilotato in tensione
Applicando il metodo del pilota…
(calcoli laboriosi ma semplici)

primo passo:

𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃
𝑣𝑑 = 𝑣 − 𝛽′𝑒Ƹ
൞ 𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 + 𝑅𝑆 + 𝑅𝑐 𝑖𝑛
𝑒Ƹ = 𝐴𝑑 𝑣𝑑
dove:
𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃
𝛽′ =
𝑅𝑎 +𝑅𝑜𝑢𝑡 𝑅𝑏 +𝑅2 𝑅𝑖𝑛,𝑜𝑝 +𝑅𝑆

𝑅𝑎 = 𝑅𝐿 ∥ [𝑅2 + 𝑅1 ∥ 𝑅𝑆 + 𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 ]
𝑅𝑏 = 𝑅1 ∥ 𝑅𝑆 + 𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃
𝑅𝑐 = 𝑅1 ∥ 𝑅2 + 𝑅𝑜𝑢𝑡,𝑂𝑃 ∥ 𝑅𝐿

13
Analisi di circuiti con operazionali (III)
secondo passo:

𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃
𝑣 = 𝑣 − 𝛽′𝑒Ƹ
൞ 𝑑 𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 + 𝑅𝑆 + 𝑅𝑐 𝑖𝑛
𝑒Ƹ = 𝐴𝑑 𝑣𝑑
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃
𝑣𝑑 (1 + 𝛽 ′ 𝐴𝑑 ) = 𝑣
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 + 𝑅𝑆 + 𝑅𝑐 𝑖𝑛
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑑 =
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 +𝑅𝑆 +𝑅𝑐 1+𝛽′ 𝐴𝑑

terzo passo:
- per 𝑨𝒅 finita: si prosegue con il metodo del
pilota si ricava 𝑣𝑜𝑢𝑡 in funzione di 𝑣𝑖𝑛 e di
𝑒ො = 𝐴𝑑 𝑣𝑑 (noto)… altri calcoli un po’ laboriosi…
Con lo stesso metodo si valutano 𝑅𝑖𝑛 ed 𝑅𝑜𝑢𝑡 .
- per 𝑨𝒅 → ∞ (operazionale ideale) sono
possibili notevoli semplificazioni  ! (vedi
prossima slide…)

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Analisi di circuiti con operazionali ideali (I)
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 𝑣𝑖𝑛
per 𝐴𝑑 → ∞ 𝑣𝑑 =
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 +𝑅𝑆 +𝑅𝑐 1+𝛽′ 𝐴𝑑
→0
Non è necessario determinarla applicando
il metodo del pilota!!!

𝑣𝑑 = 0 → 𝑣 − = 𝑣 +
Essendo poi 𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 non nulla,
si ha anche:

+ −
𝑣𝑑
𝑖 = −𝑖 = =0
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃
Nota Bene: essendo 𝐴𝑑 → ∞
𝑒Ƹ
𝑣𝑑 = 𝐴 = 0, indipendentemente da 𝑒Ƹ
𝑑
per cui 𝑣𝑑 = 0 non implica 𝑒Ƹ = 𝐴𝑑 𝑣𝑑 = 0!

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Analisi di circuiti con operazionali ideali (II)
per 𝐴𝑑 → ∞ 𝑣𝑑 = 0 → 𝑣 − = 𝑣 +

𝑖 + = −𝑖 − = 0
Le due relazioni sono valide per tutti i circuiti
con operazionali in retroazione negativa
Utilizzando le due relazioni:
𝑖𝑖𝑛 = 𝑖 + = 0 𝑣𝑅𝑠 = 0
𝑣𝑅1 = 𝑣 − = 𝑣 + = 𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑖𝑛
𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅1 =
𝑅1
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣 − + 𝑣𝑅2
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅2 = 𝑣𝑖𝑛 + 𝑖𝑅2 𝑅2
𝐴𝑣 = =1+ 𝑅2 𝑅2
𝑣𝑖𝑛 𝑅1 = 𝑣𝑖𝑛 + 𝑣𝑖𝑛 = 𝑣𝑖𝑛 1 +
𝑅1 𝑅1

16
Analisi di circuiti con operazionali ideali (III)
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅2
per 𝐴𝑑 → ∞ 𝐴𝑣 =
𝑣𝑖𝑛
=1+
𝑅1
- E’ l’espressione da cui eravamo partiti…
ed è valida anche ora considerando
𝑅𝑖𝑛,𝑂𝑃 , 𝑅𝑜𝑢𝑡,𝑂𝑃 , 𝑅𝑆 , 𝑅𝐺 finite e non nulle
 non c’è effetto di carico!
𝑣
- Essendo 𝑖 + → 0, 𝑅𝑖𝑛 = 𝑖𝑖𝑛 + → ∞

- Inoltre, spegnendo 𝑣𝑖𝑛 , 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 0 anche


applicando un generatore di corrente di test
𝑣
in uscita, quindi 𝑅𝑜𝑢𝑡 = 𝑜𝑢𝑡 = 0
𝑖𝑡𝑒𝑠𝑡

- per 𝐴𝑑 → ∞ il circuito si comporta come


un amplificatore di tensione ideale

𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅2
𝐴𝑣 = =1+ 𝑅𝑖𝑛 → ∞ 𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0
𝑣𝑖𝑛 𝑅1

17
Amplificatori con operazionali ideali
 Abbiamo visto come utilizzando un amplificatore operazionale ideale
(con 𝐴𝑑 → ∞) sia possibile ottenere un amplificatore di tensione
prossimo all’idealità.
 Partendo dallo stesso operazionale ideale, è possibile ottenere tutte le
tipologie di amplificatore:
– Amplificatore di Tensione
– Amplificatore di Transconduttanza
– Amplificatore di Transresistenza
– Amplificatore di Corrente
con caratteristiche che idealmente non risentono degli effetti di carico.
 Ricavare i circuiti dallo schema a blocchi è meno intuitivo: analizzeremo
direttamente i circuiti.

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Amplificatore di Tensione

𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅2
𝐴𝑣 = =1+
𝑣𝑖𝑛 𝑅1

𝑅𝑖𝑛 → ∞

𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

Resistenze di ingresso e di uscita:


(𝑣𝑖𝑛 spento, generatori di test opportuni)
Amplificazione di tensione
𝑖+
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣+ + 𝑣𝑅2 𝑅2 𝐺𝑖𝑛 = =0
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑖𝑛 1 + 𝑣𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑖𝑛
𝑣𝑖𝑛 𝑅1
𝑣𝑅2 = 𝑖𝑅2 𝑅2 = 𝑅 𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑅1 2 𝑅𝑜𝑢𝑡 = =0
𝑖𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑜𝑢𝑡

19
Amplificatore di Transconduttanza

𝑖𝑜𝑢𝑡 1
𝐺𝑚 = =
𝑣𝑖𝑛 𝑅

𝑅𝑖𝑛 → ∞

𝑅𝑜𝑢𝑡 → ∞

Resistenze di ingresso e di uscita:


(𝑣𝑖𝑛 spento, generatori di test opportuni)
Transconduttanza: 𝑖+
𝑣𝑖𝑛 𝐺𝑖𝑛 = =0
𝑖𝑜𝑢𝑡 = 𝑖𝑅 − 𝑖− = 𝑣𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑖𝑛
𝑅
𝑖𝑜𝑢𝑡
𝐺𝑜𝑢𝑡 = =0
𝑣𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑜𝑢𝑡

20
Amplificatore di Transresistenza

𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑅𝑚 = =𝑅
𝑖𝑖𝑛

𝑅𝑖𝑛 = 0

𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

Resistenze di ingresso e di uscita:


Transresistenza: (𝑖𝑖𝑛 spento, generatori di test opportuni)
𝑣+
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣+ + 𝑣𝑅 = 𝑣𝑅 𝑅𝑖𝑛 = =0
𝑖𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑖𝑛
𝑖𝑅 = 𝑖𝑖𝑛 − 𝑖 − 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑅 𝑖𝑖𝑛 𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑣𝑅 = 𝑖𝑅 𝑅 = 𝑅𝑖𝐼𝑁 𝑅𝑜𝑢𝑡 = =0
𝑖𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑜𝑢𝑡

21
Amplificatore di Corrente

𝑖𝑜𝑢𝑡 𝑅2
𝐴𝑖 = =1+
𝑖𝑖𝑛 𝑅1

𝑅𝑖𝑛 = 0

𝑅𝑜𝑢𝑡 → ∞
Amplificazione
di corrente: Resistenze di ingresso e di uscita:
𝑅2 (𝑖𝑖𝑛 spento, generatori di test opportuni)
𝑖𝑜𝑢𝑡 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝑅1 = 𝑖𝑖𝑛 + 𝑖𝑖𝑛
𝑅1
𝑖𝑅2 = 𝑖𝑖𝑛 𝑣𝑅1 = 𝑣𝑅2 𝑣+
𝑅2 𝑅𝑖𝑛 = =0
𝑖𝑜𝑢𝑡 = 𝑖𝑖𝑛 1+ 𝑖𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑖𝑛
𝑣𝑅2 = 𝑖𝑅2 𝑅2 = 𝑖𝑖𝑛 𝑅2 𝑅1 𝑖𝑜𝑢𝑡
𝑣𝑅1 𝑣𝑅2 𝑅2 𝐺𝑜𝑢𝑡 = 𝑣 = 0*
𝑖𝑅1 = = = 𝑖𝑖𝑛 𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑜𝑢𝑡
𝑅1 𝑅1 𝑅1

22
Amplificatori con operazionali

23
Altri Circuiti Analogici Basati su Operazionale
 Utilizzando amplificatori operazionali con retroazione negativa è anche possibile
implementare direttamente altri blocchi funzionali analogici.
 In questo corso vedremo:
– Inseguitore di Tensione (Voltage Follower)
– Amplificatore di Tensione invertente
– Amplificatore Esponenziale
– Amplificatore Logaritmico
– Integratore
– Derivatore
– Sommatore
– Amplificatore Differenziale
– Filtri attivi

24
Inseguitore di Tensione (Voltage Follower) - I

𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑖𝑛

𝑅𝑖𝑛 → ∞

𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

Amplificatore di tensione
con amplificazione unitaria

A che cosa può servire un amplificatore di tensione che dà in uscita la stessa


tensione applicata in ingresso?!

L’importanza di questo circuito, fondamentale, è tutta legata agli effetti di carico…

25
Inseguitore di Tensione (Voltage Follower) - II
Problema:
 Si ha una tensione 𝑣0 ai capi di un bipolo.
 Si vuole applicare la tensione 𝑣0 ad un carico 𝑅𝐿 .

26
Inseguitore di Tensione (Voltage Follower) - III
Collegamento diretto

Se si collega direttamente 𝑅𝐿 al
bipolo, in generale non si ottiene il
risultato desiderato a causa
dell’effetto di carico.
𝑣𝐿 ≠ 𝑣0

Utilizzando il voltage follower:

- La corrente assorbita all’ingresso


dell’operazionale è nulla.
- La tensione ai capi del bipolo resta 𝑣0
- La tensione sul carico è uguale a 𝑣0
indipendentemente dalla corrente 𝑖𝐿
𝑣𝐿 = 𝑣0 erogata al carico.

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Amplificatore Invertente

𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅2
𝐴𝑣 = =−
𝑣𝑖𝑛 𝑅1

𝑅𝑖𝑛 = 𝑅1

𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

Resistenze di ingresso e di uscita:


Amplificazione di tensione (𝑣𝑖𝑛 spento, generatori di test opportuni)
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑅2
𝑣𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑖𝑛
𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅1 𝑅𝑖𝑛 = = 𝑅1
𝑣𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑖𝑛 /𝑅1
𝑣𝑖𝑛 𝑅2
𝑣𝑅2 = 𝑖𝑅2 𝑅2 = − 𝑅 𝑣𝑜𝑢𝑡 = − 𝑣𝑖𝑛 𝑣𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑜𝑢𝑡
𝑅1 2 𝑅1 𝑅𝑜𝑢𝑡 = =0
𝑖𝑡𝑒𝑠𝑡,𝑜𝑢𝑡

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Amplificatore Invertente

𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑅2
𝐴𝑣 = =−
𝑣𝑖𝑛 𝑅1

𝑅𝑖𝑛 = 𝑅1

𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

 Spesso è indicato come amplificatore di tensione invertente, ma non è un amplificatore


di tensione prossimo all’idealità, in quanto 𝑅𝑖𝑛 = 𝑅1 e non è necessariamente elevata.
 Deriva dall’amplificatore di Transresistenza (sostituendo la rappresentazione Norton della
sorgente con la rappresentazione di Thévénin)
 Su 𝑅1 è applicata la tensione 𝑣𝑖𝑛 , perchè l’ingresso invertente è a 0V (massa virtuale).
 La corrente in 𝑅1 non va verso massa, ma in 𝑅2 : la caduta su 𝑅2 è la tensione in uscita.
 Con lo stesso approccio si possono ottenere altri blocchi funzionali analogici…

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Amplificatore Esponenziale
𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝑉0 𝑒 𝑉1

Blocco Funzionale

𝑣𝑖𝑛 (𝑡) 𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)


exp ⋅

𝑣𝐷 = 𝑣𝑖𝑛
𝑣𝐷
𝑅𝑖𝑛 : il comportamento alla porta
Caratteristica del Diodo d’ingresso è non-lineare e dà luogo ad
𝑖𝐷 = 𝐼𝑆 𝑒 𝜂V𝑇 −1
𝑣𝐷 effetto di carico  per evitare di caricare
≃ 𝐼𝑆 𝑒 𝜂V𝑇 per 𝑣𝐷 > 0 la sorgente 𝑣𝑖𝑛 : voltage follower.
𝑖𝑅 = 𝑖𝐷
𝑣𝑖𝑛 𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑅 = 𝑅𝐼𝑆 𝑒 𝜂V𝑇 𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝑅𝐼𝑆 𝜂V
𝑒 𝑇 𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

30
Amplificatore Logaritmico
𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝑉1 log
𝑉0
Blocco Funzionale

𝑣𝑖𝑛 𝑡 𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)


log(⋅)

𝑣𝑖𝑛
𝑖𝐷 = 𝑖𝑅 =
𝑅
𝑣𝐷
𝑣𝑖𝑛 𝑅𝑖𝑛 = 𝑅 (*)
per 𝑖𝐷 ≫ 𝐼𝑆
= 𝐼𝑆 𝑒 𝜂V𝑇
Caratteristica del Diodo
𝑅
𝑣𝑖𝑛 𝑣𝑖𝑛
𝑣𝐷 = 𝜂𝑉𝑇 log 𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝜂𝑉𝑇 log 𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0
𝑅𝐼𝑆 𝑅𝐼𝑆
(*) Come per l’amplificatore invertente, la resistenza d’ingresso è finita e può dare luogo ad effetto di carico. Se fosse
un problema (i.e. se la resistenza di sorgente non è molto minore), lo si può far precedere da un voltage follower.

31
Integratore
1 𝑡
𝑣𝑜𝑢𝑡 =− න 𝑣𝑖𝑛 𝑡 ′ 𝑑𝑡′
𝑅𝐶 0
Blocco Funzionale

𝑣𝑖𝑛 𝑡 𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)


𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝑣𝐶
𝑣𝐶 (0)
𝑣𝑖𝑛 1 𝑡
𝑖𝐶 = 𝑣𝑜𝑢𝑡 =− න 𝑣𝑖𝑛 𝑡 ′ 𝑑𝑡′ 𝑅𝑖𝑛 = 𝑅 (*)
𝑅 𝑅𝐶 0
1 𝑡
𝑣𝐶 = න 𝑖𝐶 𝑡 ′ 𝑑𝑡 ′ 𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0
𝐶 0
(*) Come per l’amplificatore invertente, la resistenza d’ingresso è finita e può dare luogo ad effetto di carico. Se fosse
un problema (i.e. se la resistenza di sorgente non è molto minore), lo si può far precedere da un voltage follower.

32
Derivatore
𝑑𝑣𝑖𝑛
𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝑅𝐶
𝑑𝑡

Blocco Funzionale

𝑣𝑖𝑛 𝑡 𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)


𝑑
𝑑𝑡

𝑣𝑖𝑛 = 𝑣𝐶 𝑖𝐶 = 𝐶
𝑑𝑣𝐶 𝑅𝑖𝑛 → ∞ (in DC)
1
𝑑𝑡 𝑍𝑖𝑛 (𝜔) = 𝑗𝜔C (nel dominio
𝑖𝑅 = 𝑖𝐶
𝑑𝑣𝑖𝑛 della frequenza)
𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝑣𝑅 = −𝑅𝑖𝑅 𝑣𝑜𝑢𝑡 = −𝑅𝐶
𝑑𝑡
𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

33
Analisi di Circuiti con Operazionali
Determinare la tensione d’uscita 𝑣𝑜𝑢𝑡 nel circuito in figura in funzione degli ingressi 𝑣1 , 𝑣2 e 𝑣3 .

34
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: I metodo (I)
I metodo: analisi diretta a partire dalle relazioni costitutive

In un circuito con operazionale ideale


con retroazione negativa ed un resistore
di feedback 𝑅𝐹 (o altro bipolo) che collega
l’uscita all’ingresso invertente, essendo 𝑣 − = 𝑣 + ,
per la KVL l’uscita si può sempre scrivere come:

𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑅𝐹 + 𝑣 +

dove 𝑣𝑅𝐹 è la tensione sul resistore (o altro


bipolo) in feedback.
Per valutare la tensione di uscita 𝑣𝑜𝑢𝑡 , si
Operazionale Ideale tratta quindi di determinare:
𝑣 −= 𝑣 + • La tensione al morsetto non invertente, 𝑣 +
𝑖 += 𝑖 − = 0 • La caduta di tensione sul resistore (o altro
bipolo) in retroazione, 𝑣𝑅𝐹

35
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: I metodo (II)
Tensione 𝑣 + all’ingresso non-invertente

Operazionale Ideale
𝑖 += 𝑖 − = 0

Dal momento che la corrente 𝑖 + è nulla, la tensione 𝑣 + è la stessa che si avrebbe ai capi del
bipolo A a vuoto e può essere determinata facilmente.

36
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: I metodo (III)
Tensione 𝑣 + all’ingresso non-invertente

𝑣+

+
𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2
𝑣 =
𝑅1 + 𝑅2

37
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: I metodo (IV)
Tensione 𝑣𝑅𝐹

Operazionale Ideale
𝑣 −= 𝑣 +

𝑖𝑅𝐹
𝑣𝑅𝐹
𝑣+
Legge di Ohm
𝑣𝑅𝐹 = 𝑅𝐹 𝑖𝐹

- Per determinare 𝑣𝑅𝐹 si valuta la corrente 𝑖𝑅𝐹 che scorre in 𝑅𝐹 e si applica la legge di Ohm.
- La corrente 𝑖𝑅𝐹 fluisce nel bipolo B, a cui è applicata una tensione 𝑣 − = 𝑣 + , che è nota dal
passaggio precedente  per il teorema di sostituzione, è come se ci fosse un generatore
ideale di tensione, di valore 𝑣 + , tra morsetto invertente e 0V.

38
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: I metodo (V)
Corrente 𝑖𝑅𝐹

𝑖𝑅𝐹

𝑣+

𝑣 + − 𝑣3 𝑣 +
𝑖𝑅𝐹 = 𝑖𝑅3 + 𝑖𝑅4 = +
𝑅3 𝑅4

39
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: I metodo (VI)

Dopo aver trovato 𝑣 + e 𝑣𝑅𝐹 , non resta


che scrivere la soluzione

𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑅𝐹 + 𝑣 +
𝑣 + −𝑣3 𝑣+
= 𝑅𝐹 + + 𝑣+
𝑅3 𝑅4
𝑅𝐹 𝑅𝐹
= 𝑣+ 1 + − 𝑣3
𝑅3 ∥𝑅4 𝑅3

𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2
𝑣+ =
𝑅1 + 𝑅2

𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2 𝑅𝐹 𝑅𝐹
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 1+ − 𝑣3
𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 ∥ 𝑅4 𝑅3

40
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: II metodo (I)

𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2
𝑣+ = II metodo: sovrapposizione degli effetti,
𝑅1 + 𝑅2
riconducendo il circuito a configurazioni base

Essendo 𝑖 + = 0, possiamo valutare


direttamente la tensione all’ingresso non
invertente e sostituire i generatori
collegati all’ingresso non invertente con
un unico generatore di tensione
equivalente 𝑣 + (vedi primo metodo)
nella sovrapposizione degli effetti.

′ ′′
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑜𝑢𝑡 + 𝑣𝑜𝑢𝑡

contributo di 𝑣 +
(comprende 𝑣1 e 𝑣2 ) contributo di 𝑣3

41
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: II metodo (II)
contributo di 𝑣 +
ci si riconduce ad un
amplificatore di
tensione non
invertente
𝑣+

′ +
𝑅𝐹
𝑣𝑜𝑢𝑡 =𝑣 1+
𝑅3 ∥ 𝑅4
𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2
𝑅1 + 𝑅2 𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2
𝑣+ =
𝑅1 + 𝑅2

- Per determinare l’effetto di 𝑣 + sull’uscita spegniamo 𝑣3 . Così facendo, 𝑅3 ed 𝑅4 sono in


parallelo e ci si riconduce al caso dell’amplificatore di tensione (non invertente).
- Ricordando la relazione tra ingresso ed uscita dell’amplificatore di tensione, si scrive

direttamente l’espressione del contributo sull’uscita 𝑣𝑜𝑢𝑡 di 𝑣 + .

42
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: II metodo (III)
contributo di 𝑣3
ci si riconduce ad un
amplificatore
invertente

′′
𝑅𝐹
𝑣𝑜𝑢𝑡 =− 𝑣
𝑅3 3

- Per determinare l’effetto di 𝑣3 , spegniamo 𝑣1 e 𝑣2 . Essendo 𝑖 + = 0, in 𝑅1 e 𝑅2 non passa


corrente e l’ingresso non invertente può considerarsi collegato direttamente a 0V.
- Essendo 𝑣 + = 0, anche 𝑣 − = 0 per cui nella resistenza 𝑅4 dello schema originale non
passa corrente e può essere eliminata.
- Il circuito si riconduce così ad un amplificatore invertente e si risolve immediatamente.

43
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: II metodo (IV)

Sovrapponendo gli effetti:

𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2 𝑅𝐹 𝑅𝐹
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 1+ − 𝑣3
𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 ∥ 𝑅4 𝑅3

44
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: III metodo (I)

III metodo: Teorema di Millman

Assumendo di conoscere 𝑣𝑜𝑢𝑡 , ed


essendo 𝑖 + = 𝑖 − = 0, si possono
ricavare indipendentemente 𝑣 + e
𝑣 − con il teorema di Millman

𝐺1 𝑣1 + 𝐺2 𝑣2
𝑣+ =
𝐺1 + 𝐺2

𝐺3 𝑣3 + 𝐺𝐹 𝑣𝑜𝑢𝑡
𝑣− =
𝐺3 + 𝐺4 + 𝐺𝐹

1
𝐺𝑥 = ∀𝑥
𝑅𝑥

45
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: III metodo (II)

Si impone quindi l’uguaglianza


𝑣 + = 𝑣 − e da questa si ricava
l’uscita 𝑣𝑜𝑢𝑡

𝑣+ = 𝑣−

𝐺1 𝑣1 + 𝐺2 𝑣2 𝐺3 𝑣3 + 𝐺𝐹 𝑣𝑜𝑢𝑡
=
𝐺1 + 𝐺2 𝐺3 + 𝐺4 + 𝐺𝐹

𝐺3 + 𝐺4 + 𝐺𝐹 𝐺1 𝑣1 + 𝐺2 𝑣2 𝐺3
𝑣𝑜𝑢𝑡 = − 𝑣
𝐺𝐹 𝐺1 + 𝐺2 𝐺𝐹 3

46
Analisi di Circuiti con Operazionali Ideali: III metodo (III)

Dopo alcuni passaggi algebrici si


ritrova l’espressione ottenuta in
precedenza con gli altri metodi.

𝐺3 + 𝐺4 + 𝐺𝐹 𝐺1 𝑣1 + 𝐺2 𝑣2 𝐺3
𝑣𝑜𝑢𝑡 = − 𝑣
𝐺𝐹 𝐺1 + 𝐺2 𝐺𝐹 3

𝑅2 𝑣1 + 𝑅1 𝑣2 𝑅𝐹 𝑅𝐹
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 1+ − 𝑣3
𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 ∥ 𝑅4 𝑅3

47
Sommatore (I)
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑡 = ෍ 𝑘𝑖 𝑣𝑖 𝑡
𝑖

Blocco
Funzionale
𝑘1
𝑣1 𝑡
𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)
Σ
𝑘2
𝑣2 𝑡
𝑘3
𝑣3 𝑡

Il circuito analizzato esegue la somma


algebrica pesata delle tensioni in ingresso

𝑅2 𝑅𝐹 𝑅1 𝑅𝐹 𝑅𝐹
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 1+ 𝑣1 + 1+ 𝑣2 − 𝑣
𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 ∥ 𝑅4 𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 ∥ 𝑅4 𝑅3 3

𝑘1 > 0 𝑘2 > 0 𝑘3 < 0

48
Sommatore (II)
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑡 = ෍ 𝑘𝑖 𝑣𝑖 𝑡
𝑖

Blocco
Funzionale
𝑘1
𝑣1 𝑡
𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)
Σ
𝑘2
𝑣2 𝑡
𝑘3
𝑣3 𝑡

Il circuito analizzato esegue la somma


algebrica pesata delle tensioni in ingresso

Osservazioni:
- le resistenze equivalenti viste dai generatori di tensione che forniscono le tensioni di ingresso da
sommare non sono infinite (calcolo lasciato per esercizio)  si ha effetto di carico in ingresso.
- se l’effetto di carico sugli ingressi non è accettabile, è possibile introdurre stadi voltage follower.

49
Sommatore Generalizzato (I)
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑡 = ෍ 𝑘𝑖 𝑣𝑖 𝑡
𝑖

Blocco
Funzionale
𝑘1

𝑣1 𝑡
𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)
Σ
𝑘2
𝑣2 𝑡
… 𝑘𝑀+𝑁
𝑣𝑁+𝑀 𝑡

𝑁 𝑀
σ𝑀
𝑖=0 𝐺𝑖m + 𝐺𝐹 𝐺𝑖p 𝐺𝑖m
𝑣𝑜𝑢𝑡 = ෍ 𝑣𝑖p − ෍ 𝑣𝑖m
σ𝑁 𝐺
𝑖=0 𝑖p 𝐺𝐹 𝐺 𝐹
𝑖=1 𝑖=1

Il sommatore può essere generalizzato come in figura per eseguire la somma pesata di 𝑁 + 𝑀
tensioni (𝑁 con pesi positivi, 𝑀 con pesi negativi)

50
Sommatore Generalizzato (II)
Date le tensioni 𝑣𝑖p (i=1…N) e 𝑣𝑖m (i=1…M), fornite da generatori ideali, dimensionare il sommatore
per avere in uscita 𝑣𝑜𝑢𝑡 = σ𝑁 𝑀
𝑖=1 𝑘𝑖p 𝑣𝑖p − σ𝑖=1 𝑘𝑖m 𝑣𝑖m , con 𝑘𝑖p , 𝑘𝑖n dati.

𝑁 𝑀
σ𝑀
𝑖=0 𝐺𝑖m + 𝐺𝐹 𝐺𝑖p 𝐺𝑖m
𝑣𝑜𝑢𝑡 = ෍ 𝑣𝑖p − ෍ 𝑣𝑖m
σ𝑁 𝐺
𝑖=0 𝑖p 𝐺𝐹 𝐺 𝐹
𝑖=1 𝑖=1

1) assumendo σ𝑁 𝑁
𝑖=0 𝐺𝑖p = σ𝑖=0 𝐺𝑖m + 𝐺𝐹
(il che non è vero in generale, dovremo poi far
sì che l’assunzione sia verificata), si ha che:
𝑁 𝑀
𝐺𝑖p 𝐺𝑖m
𝑣𝑜𝑢𝑡 =෍ 𝑣 −෍ 𝑣
𝐺𝐹 𝑖p 𝐺𝐹 𝑖m
𝑖=1 𝑖=1
e si determinano direttamente i rapporti tra
le conduttanze in serie ai generatori e 𝐺𝐹
𝐺𝑖p 𝐺𝑖m
= 𝑘𝑖p , 1 ≤ 𝑖 ≤ 𝑁 = 𝑘𝑖m , 1 ≤ 𝑖 ≤ 𝑀
𝐺𝐹 𝐺𝐹

Nota: restano da determinare le conduttanze 𝐺0𝑚 , 𝐺0𝑝 tra gli ingressi dell’operazionale e 0V

51
Sommatore Generalizzato (III)
2) Si determinano le conduttanze 𝐺0m , 𝐺0p
tra gli ingressi e 0V in modo che
l’assunzione σ𝑁 𝑁
𝑖=0 𝐺𝑖p = σ𝑖=0 𝐺𝑖m + 𝐺𝐹
sia verificata. A tale fine, dette:
𝑁 𝑁
𝐺p′ = ෍ 𝐺𝑖p ′ = ෍𝐺
𝐺m 𝑖m + 𝐺𝐹
𝑖=1 𝑖=1

se 𝐺p′ >𝐺m

si pone: 𝐺0m =𝐺p′ -𝐺m



, e 𝐺0p = 0

se 𝐺p′ <𝐺m

′ -𝐺 ′ , e 𝐺
si pone: 𝐺0m =𝐺m p 0m = 0

In altre parole: si aggiunge un resistore tra 0V e l’ingresso per cui la somma delle conduttanze dei generatori (𝐺p′
o 𝐺m′
) è minore, di valore tale da rendere la somma delle conduttanze collegate a quell’ingresso uguale alla
somma delle conduttanze collegate all’altro ingresso, verificando l’assunzione di partenza.

52
Sommatore Generalizzato (IV) 𝑁 𝑀

𝑣𝑜𝑢𝑡 = ෍ 𝑘𝑖p 𝑣𝑖p − ෍ 𝑘𝑖m 𝑣𝑖m


𝑖=1 𝑖=1

𝐺𝑖p
= 𝑘𝑖p , 1 ≤ 𝑖 ≤ 𝑁
𝐺𝐹

𝐺𝑖m
= 𝑘𝑖m , 1 ≤ 𝑖 ≤ 𝑀
𝐺𝐹

se 𝐺p′ >𝐺m

𝐺0m =𝐺p′ -𝐺m

, e 𝐺0p = 0

se 𝐺p′ <𝐺m
′ ′
𝐺0p =𝐺m -𝐺p′ , e 𝐺0m = 0

Le relazioni ricavate forniscono i rapporti


tra tutte le resistenze ed 𝑅𝐹 .
- Le relazioni trovate risolvono l’esercizio, ma sono solo il primo passo in un progetto vero e proprio.
- Il progetto è un problema ingegneristico complesso con numerose altre variabili: caratteristiche dei segnali,
tecnologie di fabbricazione, limitazioni dei componenti, costi e reperibilità dei componenti…
- Affrontare questi aspetti esula dallo scopo di questo corso.

53
Esercizio
Utilizzando una resistenza di retroazione 𝑅𝐹 = 100kΩ progettare un circuito che generi una
tensione 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 3𝑣1 + 4𝑣2 − 𝑣3 a partire da 𝑣1 , 𝑣2 e 𝑣3 forniti da generatori ideali di tensione.
Utilizzando le formule, per i coefficienti positivi
𝐺1 = 3𝐺𝐹 𝐺2 = 4𝐺𝐹
Per il coefficiente negativo:

𝐺3 = 𝐺𝐹
Somma delle conduttanze al morsetto invertente:

′ = 𝐺 + 𝐺 = 2𝐺
𝐺𝑚 𝐹 𝐹 𝐹
Somma delle conduttanze al morsetto non-invertente:

𝐺𝑝′ = 3𝐺𝐹 + 4𝐺𝐹 = 7𝐺𝐹


Essendo 𝐺𝑝′ > 𝐺𝑚′
è necessario aggiungere una
conduttanza 𝐺4 verso 0V all’ingresso invertente

𝐺4 = 𝐺𝑝′ − 𝐺𝑚
′ = 5𝐺
𝐹

54
Esercizio
Utilizzando una resistenza di retroazione 𝑅𝐹 = 100kΩ progettare un circuito che generi una
tensione 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 3𝑣1 + 4𝑣2 − 𝑣3 a partire da 𝑣1 , 𝑣2 e 𝑣3 forniti da generatori ideali di tensione.

Si ottiene quindi:
𝑅𝐹
𝐺1 = 3𝐺𝐹 𝑅1 = = 33kΩ
3
𝑅𝐹
𝐺2 = 4𝐺𝐹 𝑅1 = = 25kΩ
4

𝐺3 = 𝐺𝐹 𝑅3 = 𝑅𝐹 = 100kΩ
𝑅𝐹
𝐺4 = 5𝐺𝐹 𝑅4 = = 20kΩ
5

55
Esercizio
Utilizzando una resistenza di retroazione 𝑅𝐹 = 100kΩ progettare un circuito che generi una
tensione 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣1 + 2𝑣2 − 5𝑣3 a partire da 𝑣1 , 𝑣2 e 𝑣3 forniti da generatori ideali di tensione.
Utilizzando le formule, per i coefficienti positivi
𝐺1 = 𝐺𝐹 𝐺2 = 2𝐺𝐹
Per il coefficiente negativo:

𝐺3 = 5𝐺𝐹
Somma delle conduttanze al morsetto invertente:
′ = 5𝐺 + 𝐺 = 6𝐺
𝐺𝑚 𝐹 𝐹 𝐹

Somma delle conduttanze al morsetto non-invertente:

𝐺𝑝′ = 2𝐺𝐹 + 𝐺𝐹 = 3𝐺𝐹


Essendo 𝐺𝑝′ < 𝐺𝑚′
è necessario aggiungere una
conduttanza 𝐺4 verso 0V all’ingresso non invertente
′ − 𝐺 ′ = 3𝐺
𝐺4 = 𝐺𝑚 𝑝 𝐹

56
Esercizio
Utilizzando una resistenza di retroazione 𝑅𝐹 = 100kΩ progettare un circuito che generi una
tensione 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣1 + 2𝑣2 − 5𝑣3 a partire da 𝑣1 , 𝑣2 e 𝑣3 forniti da generatori ideali di tensione.

Si ottiene quindi:

𝐺1 = 𝐺𝐹 𝑅1 = 𝑅𝐹 = 100kΩ
𝑅𝐹
𝐺2 = 2𝐺𝐹 𝑅1 = = 50kΩ
2
𝑅𝐹
𝐺3 = 5𝐺𝐹 𝑅3 = = 20kΩ
5
𝑅𝐹
𝐺4 = 3𝐺𝐹 𝑅4 = = 33kΩ
5

57
Amplificatore Differenziale (I)
Tra i circuiti riconducibili al sommatore generalizzato riveste particolare importanza l’amplificatore
differenziale, che fornisce una tensione d’uscita proporzionale alla differenza tra due tensioni 𝑣 + e 𝑣 −
riferite a 0V.

𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = (𝑣 + − 𝑣 − )
𝑅𝑏
𝑣−

𝑅𝑖𝑛(𝑣1) = 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏

𝑅𝑖𝑛(𝑣2) = 𝑅𝑏
𝑣+

𝑅𝑜𝑢𝑡 = 0

′ ′′
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎 +
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑜𝑢𝑡 +𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣+ ቆ1 + ቇ − 𝑣 − = (𝑣 − 𝑣 − )
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅𝑏

58
Modo Differenziale e Modo Comune
Quando si parla di circuiti differenziali è utile scomporre i segnali in componente differenziale, 𝑣𝑑
(la differenza dei due segnali) e componente di modo comune, 𝑣𝑐𝑚 (la media aritmetica).
Si può vedere come un ‘cambio di variabili’: la coppia (𝑣𝑑 , 𝑣𝑐𝑚 ) porta la stessa informazione della
coppia (𝑣 + , 𝑣 − ) ed è immediato passare dall’una all’altra.
Da (𝒗+ , 𝒗− ) a (𝒗𝒅 , 𝒗𝒄𝒎 )

𝑣𝑑 = 𝑣 + − 𝑣 −

𝑣+ + 𝑣−
𝑣𝑐𝑚 =
2

Da (𝒗𝒅 , 𝒗𝒄𝒎 ) a (𝒗+ , 𝒗− )

𝑣𝑑
𝑣 + = 𝑣𝑐𝑚 +
2
𝑣𝑑
𝑣 − = 𝑣𝑐𝑚 −
2

59
Immunità ai disturbi dei segnali differenziali (I)
Se la sorgente che fornisce l’ingresso non è vicina all’amplificatore, la tensione di ingresso è corrotta
da disturbi elettromagnetici captati dall’interconnessione e/o derivanti da differenze tra i potenziali
di riferimento che si sommano al segnale utile.

𝑣𝑖𝑛 = 𝑣𝑠 + 𝑣𝑑𝑙 + 𝑣𝑔

Il segnale ricevuto dall’amplificatore (riferito al suo 0V, cioè single-ended) è corrotto:


-dai disturbi 𝑣𝑑𝑙 captati dal conduttore, che si comporta come un’antenna,
-dalle fluttuazioni tra i riferimenti di potenziale del sensore e dell’amplificatore, 𝑣𝑔

60
Immunità ai disturbi dei segnali differenziali (II)
- Per rendere il sistema immune più ai disturbi, la sorgente codifica l’informazione nella tensione
differenziale, con polarità opposte rispetto al riferimento locale.
- Se le due linee sono identiche e vicinissime, accoppiano i disturbi esterni ‘quasi’ allo stesso modo.

𝑣𝑠
Se i conduttori sono vicini, possibilmente intrecciati: 𝑣+ = + 𝑣𝑑𝑙 + 𝑣𝑔
2
𝑣 + e 𝑣 − sono corrotti da 𝑣𝑑𝑙 e da 𝑣𝑔 quasi allo stesso modo 𝑣𝑠
𝑣 − = − + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔
2

61
Amplificatore Differenziale (I)
- Per recuperare l’informazione utile occorre un amplificatore differenziale che:
 amplifichi la differenza tra le tensioni in ingresso (che porta l’informazione)
 sia insensibile al modo comune delle tensioni rispetto al riferimento (che è corrotto da disturbi)

𝐴𝑑

𝑣𝑠 𝑣𝑑 = 𝑣 + −𝑣 − = 𝑣𝑠 Modo differenziale  segnale utile


𝑣+ = + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔
2
𝑣𝑠
𝑣 − = − + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔 𝑣+ + 𝑣−
2 𝑣𝑐𝑚 = = 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔 Modo comune  disturbo
2

62
Amplificatore Differenziale (II)
- Per recuperare l’informazione occorre un amplificatore differenziale come quello introdotto che:
 amplifichi la differenza tra le tensioni in ingresso, tensione differenziale (che porta l’informazione)
 sia insensibile al modo comune delle tensioni rispetto al riferimento (corrotto da disturbi)

𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = (𝑣 + − 𝑣 − )
𝑅𝑏
𝑣− 𝑣𝑠
𝑣+= + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔
2

𝑣𝑠
𝑣 = − + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔
2
𝑣+
L’uscita dell’ampl. differenziale
non è affetta dai disturbi

𝑅𝑎 𝑣𝑠 𝑣𝑠
𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔 + − 𝑣𝑑1 − 𝑣𝑔 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑠
𝑅𝑏 2 2 𝑅𝑏

63
Amplificatore Differenziale (III)
𝑅𝑎 𝑅𝑎′
- Se i rapporti delle resistenze e non sono identici per effetto delle tolleranze dei componenti,
𝑅𝑏 𝑅𝑏′
l’amplificatore non amplifica solo il modo differenziale

𝑅𝑎′ 𝑅𝑎 𝑅𝑎
= 1 + 𝜀 ≠
𝑅𝑏′ 𝑅𝑏 𝑅𝑏
𝑣+
Se i quattro resistori hanno
tolleranza 𝛿, cioè se
𝑅 = 𝑅𝑛𝑜𝑚 (1 ± 𝛿), nel
𝑅𝑏′ caso peggiore:
𝑣− 𝑅𝑎′
𝜀 = 4|𝛿|

𝑅𝑎′
+
𝑅𝑎 𝑅
− 𝑎
1 𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 =𝑣 ′ ቆ1 + ቇ − 𝑣 = 𝑣+ ቆ1 + ቇ − 𝑣−

𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅𝑏′ 𝑅𝑏 𝑅𝑏
1+ ′
𝑅𝑎

64
Amplificatore Differenziale (IV)
𝑅𝑏′ 𝑅𝑏 𝑅𝑏
= 1+𝜀 ≠
𝑅𝑎′ 𝑅𝑎 𝑅𝑎

𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅
− 𝑎
1 𝑅𝑎 𝑅
− 𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣 + ′ ቆ1 + ቇ − 𝑣 = 𝑣+ ቆ1 + ቇ − 𝑣 =
𝑅𝑎 + 𝑅𝑏′
𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅𝑏′ 𝑅𝑏 𝑅𝑏
1+ ′
𝑅𝑎 𝑅𝑎
1 𝑅𝑎 𝑅𝑎 1 1 + 𝑅𝑎
𝑅𝑏
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣 + ቆ1 + ቇ − 𝑣 − = 𝑣+ − 𝑣− =
𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅 𝑏 𝑅𝑏 𝑅 𝑏 𝑅𝑏 𝑅𝑏
1+𝑅 +𝑅 𝜀 𝜀 1+𝑅
𝑎 𝑎 𝑅
1 + 𝑎𝑅 𝑎
1 + 𝑅𝑏
𝑎
1 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝜀 𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣+ − 𝑣− ≃ 1− 𝑣+ − 𝑣−
𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅𝑏 𝑅 𝑅𝑏 𝑅𝑏
𝜀 1+ 𝑎
𝑅 𝑅𝑏
1 + 𝑎𝑅
1 + 𝑅𝑏
𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣 − 𝑣− − 𝑣+ 𝜀
𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
Dipende anche dal modo comune

65
Amplificatore Differenziale (V)
𝑅𝑎 𝑣𝑑 𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣 − 𝑣𝑐𝑚 + 𝜀
𝑅𝑏 𝑑 2 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏
𝐴𝑑 𝐴𝑐𝑚

𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝜀 𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = − 𝑣𝑑 − 𝜀 𝑣𝑐𝑚
𝑅𝑏 𝑅𝑎 +𝑅𝑏 2 𝑅𝑎 +𝑅𝑏

Amplificazione Differenziale Amplificazione di Modo Comune


𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝜀 𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝐴𝑑𝑖𝑓𝑓 = + ≃ 𝐴𝑐𝑚 =− 𝜀
𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏 2 𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏

Errore su
Common-Mode Rejection Ratio
𝐴𝑑𝑖𝑓𝑓 (trascurabile)
𝐴𝑑 (rapporto di reiezione del modo comune)
𝐶𝑀𝑅𝑅 = Rapporto tra amplificazione differenziale
𝐴𝑐𝑚 e di modo comune
𝑅
1 + 𝑅𝑎 1 + 𝐴𝑑𝑖𝑓𝑓 1 + 𝐴𝑑𝑖𝑓𝑓
𝑏
Nello specifico amplificatore differenziale: 𝐶𝑀𝑅𝑅 = = =
𝜀 𝜀 4𝛿

66
Amplificatore Differenziale (VI)
- In presenza di amplificazione di modo comune finita, l’uscita contiene ancora parte dei disturbi
- Il rapporto tra l’amplificazione del segnale utile e quella dei disturbi è proprio il CMRR.

𝑣𝑠
𝑣+ = + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔
2
𝑣𝑠
𝑣 − = − + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔
𝑣+ 2
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝑣𝑠 + 𝜀(𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔 )
𝑅𝑏 𝑅𝑎 + 𝑅𝑏

𝑣− segnale disturbi

𝑣𝑠 𝑣𝑠
𝑣𝑜𝑢𝑡 = 𝐴𝑑 + 𝑣𝑑1 + 𝑣𝑔 + − 𝑣𝑑1 − 𝑣𝑔
2 2
𝑣𝑠 𝑣𝑠
2
+𝑣𝑑1 +𝑣𝑔 − 2
+𝑣𝑑1 +𝑣𝑔
+𝐴𝑐𝑚 2

67
Analisi di circuiti con più operazionali ideali (I)
Assumendo che gli amplificatori operazionali siano ideali, determinare l’espressione di 𝑣𝑜𝑢𝑡
in funzione degli ingressi 𝑣1, 𝑖2 , 𝑣3

OP2

OP1 𝑣𝑜𝑢𝑡

𝑅1 = 𝑅2 = 22𝑘Ω
𝑅3 = 𝑅4 = 𝑅5 = 82𝑘Ω

68
Analisi di circuiti con più operazionali ideali (II)

OP2

OP1 𝑣𝑜𝑢𝑡

𝑣𝑜𝑢𝑡1 𝑅2
𝑣𝑜𝑢𝑡1 = 𝑣1 1+
𝑅1

- si può determinare l’uscita deli operazionali che sono direttamente collegati solo ad ingressi esterni
(in questo caso OP1)
- nota 𝑣𝑜𝑢𝑡1 , per il teorema di sostituzione, è possibile analizzare il resto del circuito sostituendo
al primo operazionale un generatore ideale di tensione di valore pari a 𝑣𝑜𝑢𝑡1 appena trovato.

69
Analisi di circuiti con più operazionali ideali (III)

OP2

OP1 𝑣𝑜𝑢𝑡

+
𝒗𝒐𝒖𝒕𝟏
𝑅2
𝑣𝑜𝑢𝑡1 = 𝑣1 1+
𝑅1
𝑅5 𝑅5
𝑣𝑜𝑢𝑡 = − 𝑣𝑜𝑢𝑡1 − 𝑅5 𝑖2 + 𝑣3 1 +
𝑅3 𝑅3

- per determinare il contributo di 𝑣𝑜𝑢𝑡1, ci si riconduce all’amplificatore invertente, per il contributo di


𝑖2 ci si riconduce ad un amplificatore di transresistenza, per il contributo di 𝑣3 , ci si riconduce ad un
amplificatore di tensione.

70
Analisi di circuiti con più operazionali ideali (IV)
𝑅1 = 𝑅2 = 22𝑘Ω
𝑅3 = 𝑅4 = 𝑅5 = 82𝑘Ω OP2

OP1 𝑣𝑜𝑢𝑡

𝑅5 𝑅2 𝑅5
𝑣𝑜𝑢𝑡 = − 1+ 𝑣1 − 𝑅5 𝑖2 + 𝑣3 1 +
𝑅3 𝑅1 𝑅3

Sostituendo i valori numerici:


𝑣𝑜𝑢𝑡 = −2𝑣1 − 82𝑘Ω ⋅ 𝑖2 + 2𝑣3

71
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (I)
Assumendo che l’operazionale sia ideale, determinare la tensione 𝑣𝑜𝑢𝑡 in funzione di 𝑣1 e la
resistenza d’ingresso 𝑅𝑖𝑛

𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅4 = 10𝑘Ω

𝑅3 = 90𝑘Ω

Per la presenza di 𝑅4 , la tensione al morsetto non-invertente dipende dalla tensione di uscita


dell’operazionale 𝑣𝑂𝑈𝑇 . Vi è retroazione negativa (come sempre nei circuiti lineari con operazionali)
ed anche retroazione positiva.

72
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (II)
Determinare l’espressione della tensione 𝑣𝑜𝑢𝑡 in funzione di 𝑣1 e la resistenza d’ingresso 𝑅𝑖𝑛

𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝑘Ω
𝑅1 = 5𝑘Ω

L’uscita dell’operazionale si può vedere come un generatore di tensione ideale di valore incognito.
Si può sdoppiare il nodo d’uscita e considerare 𝑣𝑂𝑈𝑇 come un ulteriore ingresso sul ramo non invertente.

73
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (III)
Determinare l’espressione della tensione 𝑣𝑜𝑢𝑡 in funzione di 𝑣1 e la resistenza d’ingresso 𝑅𝑖𝑛

𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝑘Ω
𝑅1 = 5𝑘Ω

𝑅4 𝑅1 𝑅3
𝑣𝑂𝑈𝑇 = 𝑣1 + 𝑣𝑂𝑈𝑇 1+
𝑅4 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅1 𝑅2

Equazione nella sola incognita 𝑣𝑂𝑈𝑇 , che si può così ricavare.

74
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (IV)

𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝑘Ω
𝑅1 = 5𝑘Ω

𝑅4 𝑅
1+ 3
𝑅4 + 𝑅1 𝑅2
𝑣𝑂𝑈𝑇 = 𝑣1 = 4𝑣1
𝑅1 𝑅3
1− 𝑅 +𝑅 1+𝑅
4 1 2

75
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (V)

𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝑘Ω
𝑅1 = 5𝑘Ω

𝑅4 𝑅
1+ 3
Per trovare 𝑅𝑖𝑛 , si ripete la stessa analisi 𝑣𝑂𝑈𝑇 = 𝑣𝑡
𝑅4 + 𝑅1 𝑅2
= 4𝑣𝑡
con un generatore di test 𝑣𝑡 in ingresso: 𝑅1 𝑅3
1− 1+
𝑅4 + 𝑅1 𝑅2

Nota 𝑣𝑂𝑈𝑇 , 𝑖𝑡 è la corrente che scorre nella serie di 𝑅1 e di 𝑅4 , su cui cade la tensione 𝑣𝑡 − 𝑣𝑂𝑈𝑇

𝑣𝑡 − 4𝑣𝑡 −3𝑣𝑡 𝑅1 + 𝑅4 Nota: resistenza


𝑖𝑡 = = 𝑅𝑖𝑛 =− = −5kΩ
𝑅1 + 𝑅4 𝑅1 + 𝑅4 3 d’ingresso negativa.

76
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (VI)

𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝑘Ω
𝑅1 = 5𝑘Ω

Per trovare 𝑅𝑜𝑢𝑡 , si inserisce un generatore di corrente di test 𝑖𝑡 in uscita, e si ricava la tensione 𝑣𝑡 .
Essendo:
𝑅1 𝑅2
𝑣 + = 𝑣𝑡 𝑣 − = 𝑣𝑡
𝑅1 + 𝑅4 𝑅2 + 𝑅3
dalla condizione 𝑣 + = 𝑣 − segue che:
𝑅 𝑅 𝑣 𝑣𝑡 𝑣𝑡
𝑣𝑡 1 = 𝑣𝑡 2 , 𝑡 = → 𝑣𝑡 = 0 da cui: 𝑅𝑜𝑢𝑡 = =0
𝑅1 +𝑅4 𝑅2 +𝑅3 3 2 𝑖𝑡

77
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (VII)
Approccio alternativo: si riconosce il blocco ‘amplificatore di tensione’ e lo si sostituisce
con il doppio bipolo equivalente.

𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅4 = 10𝑘Ω

𝑅3 = 90𝑘Ω

Blocco amplificatore di tensione non invertente

78
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (VIII)

𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝑘Ω

𝑅1 = 5𝑘Ω

Si riconosce il blocco ‘amplificatore di tensione’ e lo si sostituisce con il doppio bipolo equivalente.


𝑅4 𝑅4 𝑅4 𝑅4 𝑅3
𝑣𝑥 = 𝑣1 + 𝑣𝑂𝑈𝑇 = 𝑣1 + 𝑣𝑥 1+
𝑅4 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅1 𝑅2
𝑣1 𝑅4 𝑣1 𝑅4 𝑅3
𝑣𝑥 = = 2𝑣1 𝑣𝑜𝑢𝑡 = 1+ = 4𝑣1
𝑅4 𝑅3 𝑅4 𝑅3 𝑅
𝑅1 − 𝑅 𝑅1 − 𝑅 2
2 2

79
Analisi di circuiti con retroazione negativa e positiva (IX)

𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅4 = 10𝑘Ω

𝑅3 = 90𝑘Ω

Si riconosce il blocco ‘amplificatore di tensione’ e lo si sostituisce con il doppio bipolo equivalente.


𝑅4 𝑅4 𝑅4 𝑅4 𝑅3
𝑣𝑥 = 𝑣𝑡 + 𝑣𝑂𝑈𝑇 = 𝑣𝑡 + 𝑣𝑥 1+
𝑅4 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅1 𝑅2
𝑣𝑡 𝑅4 𝑣𝑡
𝑣𝑥 = 𝑣𝑡 − 2𝑣𝑡 𝑅𝑖𝑛 = = −𝑅1 = −5kΩ
𝑅4 𝑅3 𝑖𝑡 = 𝑖𝑡
𝑅1 − 𝑅 𝑅1
2

80
Filtri Attivi
 Un filtro (elettronico) è un circuito lineare dinamico descritto da una funzione di
trasferimento nel dominio della frequenza con caratteristiche specificate.
 Nei sistemi elettronici è molto spesso necessario disporre di filtri in grado di prelevare e
amplificare una porzione dello spettro di un segnale sopprimendo le altre componenti.
 E’ possibile implementare filtri attivi con operazionali ed elementi reattivi (condensatori).
Filtro passa-basso Filtro passa-banda Filtro passa-alto

𝑓0 𝑓1 𝑓2 𝑓0
Banda Passante: 𝑓 < 𝑓0 Banda Passante: 𝑓1 < 𝑓 < 𝑓2 Banda Passante: 𝑓 > 𝑓1
LPF BPF HPF
𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)

81
Filtri nei Sistemi Elettronici
Schema a blocchi funzionale semplificato
Sensori/Acquisizione LPF
- Filtraggio rumore Sensori
Apple iPhone5 - Filtro anti-aliasing prima
di conversione A/D
Front-End Display

BPF Verso gli attuatori

Driver
Filtri digitali - Ricostruzione
segnale analogico in
Microprocessore conversione D/A

RF LPF
Front-End RF
Audio
- Per selezionare un canale
radio e scartare gli altri. Memoria
Nella gran parte dei
sottosistemi LPF
Nei sistemi di potenza
elettronici sono - Filtri all’interno di controllori Alimentazione
presenti filtri (in amplificatori d’errore)
E Batteria

82
Filtri Attivi
 Il progetto di un filtro prevede due fasi:
– Determinare una funzione di trasferimento di un circuito fisicamente realizzabile che approssimi le
caratteristiche desiderate (ad es: transizioni ripide tra banda passante e attenuata, guadagno costante in
banda…) problema matematico
– Realizzare un circuito elettronico che presenti la funzione di trasferimento voluta.
In questo corso non ci occuperemo di nessuna delle due cose, ci limiteremo a introdurre alcuni circuiti basati su
operazionale che presentano caratteristiche filtranti ed analizzare le caratteristiche filtranti di reti date.
Filtro passa-basso Filtro passa-banda Filtro passa-alto

𝑓0 𝑓1 𝑓2 𝑓0
Banda Passante: 𝑓 < 𝑓0 Banda Passante: 𝑓1 < 𝑓 < 𝑓2 Banda Passante: 𝑓 > 𝑓1
LPF BPF HPF
𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)

83
Filtro Passa-Basso del I ordine
𝑅2

𝑅1 𝑑𝐵
𝑍1

1
𝑓0 =
2𝜋𝑅2 𝐶
1
Banda Passante: 𝑓 < 𝑓0 =
2𝜋𝑅2 𝐶

𝑅2 1
𝐻 𝑠 =−
𝑍2 𝑅1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶
Analisi nel dominio della frequenza:
−1 LPF
1
ቆ𝑠𝐶 + 𝑅 ቇ
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 𝑍2 2 𝑅2 1 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐻 𝑠 = =− =− =−
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑍1 𝑅1 𝑅1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶

84
Filtro Passa-Alto del I ordine
𝑅2

𝑍1 𝑅1 𝑑𝐵

1
𝑓0 =
2𝜋𝑅1 𝐶
1
Banda Passante: 𝑓 > 𝑓0 =
2𝜋𝑅1 𝐶

𝑍2 𝑠𝐶𝑅2
𝐻 𝑠 =−
1 + 𝑠𝐶𝑅1
Analisi nel dominio della frequenza: HPF
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 𝑍2 𝑅2 𝑠𝐶𝑅2
𝐻 𝑠 = =− =− =− 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑍1 1 1 + 𝑠𝑅1 𝐶
+ 𝑅1
𝑠𝐶

85
Filtro Passa-Banda del II ordine (poli reali)

𝑍1 𝑓1 =
1
𝑓2 =
1
2𝜋𝑅1 𝐶1 2𝜋𝑅2 𝐶2
Banda Passante: 𝑓1 < 𝑓 < 𝑓2

𝑠𝐶1 1
𝐻 𝑠 =−
𝑍2 1 + 𝑠𝑅1 𝐶1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶2
Analisi nel dominio della frequenza:
BPF
−1
1
ቆ𝑠𝐶2 + 𝑅 ቇ 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑍2 2 𝑠𝑅2 𝐶1 1
𝐻 𝑠 =− =− =−
𝑍1 1 1 + 𝑠𝑅1 𝐶1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶2
𝑠𝐶1 + 𝑅1

86
Filtri Attivi vs. Filtri Passivi (I)
 E’ possibile realizzare funzioni di filtraggio anche utilizzando circuiti puramente passivi
Filtro passivo RC passa-basso
𝑉𝑜𝑢𝑡 1
𝐻 𝑠 = =
𝑉𝑖𝑛 1 + 𝑠𝑅𝐶
- Il massimo guadagno in banda passante è 0dB
- Non è unidirezionale e dà luogo ad effetti di carico

Filtro passa-basso attivo

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1
𝐻 𝑠 = =−
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶

- Può amplificare il segnale in banda |𝐻 𝑗𝜔 |𝑑𝐵 >0dB


- E’ unidirezionale e l’uscita si comporta come un
generatore ideale di tensione si comporta come
un blocco funzionale analogico

87
Filtri Attivi vs. Filtri Passivi (II)
 Filtri passivi in cascata: 𝐻2 𝑠 ≠ 𝐻12 (𝑠) per gli effetti di carico
1 1
𝐻1 𝑠 = 𝐻1 𝑠 =
1 + 𝑠𝑅𝐶 1 + 𝑠𝑅𝐶

1 1 1 LPF LPF
∥ ቆ𝑅 +
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠𝐶 𝑠𝐶 ቇ 𝑠𝐶 𝑦(𝑡)
𝐻2 𝑠 = = 𝑥(𝑡)
𝑉𝑖𝑛 1 1 𝑅+ 1
𝑅 + 𝑠𝐶 ∥ ቆ𝑅 + 𝑠𝐶 ቇ 𝑠𝐶
1 𝐻1 𝑠 𝐻1 𝑠
= 2 2 2 ≠ 𝐻12 (𝑠) I filtri passivi non si comportano in generale
𝑅 𝐶 𝑠 + 3𝑅𝐶𝑠 + 1 come blocchi funzionali analogici

88
Filtri Attivi vs. Filtri Passivi (III)
 Il collegamento in cascata non dà luogo ad effetti di carico: 𝐻2 𝑠 = 𝐻12 (𝑠).

𝑅2 1 𝑅2 1
𝐻1 𝑠 = − 𝐻1 𝑠 = −
𝑅1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶 𝑅1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶

2
LPF LPF
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1 𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐻2 𝑠 = =ቆ ቇ 2
= 𝐻12 𝑠
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 1 + 𝑠𝑅2 𝐶

𝐻1 𝑠 𝐻1 𝑠

89
Esercizio (I)
Determinare l’espressione della tensione di uscita 𝑉𝑜𝑢𝑡 (𝑠) in funzione dei segnali d’ingresso
𝑉1 (𝑠) e 𝑉2 (𝑠). Tracciare i diagrammi di Bode in modulo e fase della funzione di
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠
trasferimento 𝐻 𝑠 = ฬ 𝑅1 = 10kΩ 𝑅6 = 120kΩ
𝑉1 𝑠 𝑉 =0
2 𝑅2 = 7.5kΩ 𝑅7 = 10kΩ
𝑅3 = 12kΩ 𝑅8 = 120kΩ
𝑅4 = 12kΩ 𝑅9 = 112.4kΩ
𝑅5 = 12kΩ 𝐶 = 4.7nF

90
Esercizio (II)

𝑽𝒐𝒖𝒕𝟏 𝑅5
Collegato solo ad 𝑉𝑜𝑢𝑡1 = 𝑉2 1+
Ingressi esterni 𝑅4

In R3 non passa corrente, il circuito nella linea tratteggiata si riconduce ad un amplificatore di


tensione non invertente e si può esprimere la tensione di uscita 𝑉𝑜𝑢𝑡1 in funzione di 𝑉2

91
Esercizio (III)

𝑉𝑜𝑢𝑡1 ′
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑜𝑢𝑡 ′′
+ 𝑉𝑜𝑢𝑡

𝑉1 𝑉𝑜𝑢𝑡1

Scriviamo l’uscita 𝑉𝑜𝑢𝑡 sovrapponendo gli effetti dell’ingresso 𝑉1 e di 𝑉𝑜𝑢𝑡1 calcolato prima
(il primo operazionale si comporta come un generatore di tensione 𝑉𝑜𝑢𝑡1 alla porta d’uscita)

92
Esercizio (IV)

0𝑉
perché i+=0

1 𝑠𝑅6 𝑅7 𝐶 + 𝑅6
𝑍 = 𝑅6 ∥ + 𝑅7 =
𝑠𝐶 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7
Contributo di 𝑉1
- 𝑅1 è in parallelo ad un generatore ideale di tensione ed è pertanto ininfluente
- In 𝑅2 non scorre corrente, per cui la caduta di tensione ai suoi capi è nulla.
- Sostituendo 𝐶, 𝑅6 ed 𝑅7 con 𝑍 ci si riconduce ad un amplificatore di tensione non invertente.
- L’uscita dell’operazionale ideale non dà luogo ad effetti di carico e pertanto 𝑅9 è ininfluente.

93
Esercizio (V)

0𝑉
perché i+=0

1 1 + 𝑠𝑅7 𝐶
𝑍 = 𝑅6 ∥ + 𝑅7 = 𝑅6
Contributo di 𝑉1 𝑠𝐶 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7


𝑅8 1 𝑠(𝑅6 𝑅7 + 𝑅8 𝑅6 + 𝑅8 𝑅7 )𝐶 + 𝑅8 + 𝑅6
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉1 1+ = 𝑉1
𝑍 𝑅6 1 + 𝑠𝑅7 𝐶

94
Esercizio (VI)

0𝑉
perché i+=0

Contributo di 𝑉1
𝑅6 𝑅7 + 𝑅8 𝑅6 + 𝑅8 𝑅7
𝑅8 𝑅8 1+𝑠 𝐶
′ 𝑅8 + 𝑅6
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉1 1+ = 1+ 𝑉1
𝑍 𝑅6 1 + 𝑠𝑅7 𝐶

95
Esercizio (VII)

0𝑉
perché i+=0

Contributo di 𝑉𝑜𝑢𝑡1

- 𝑅1 è cortocircuitata dal generatore 𝑉1 spento;


- in 𝑅2 non passa corrente.
- Entrambi i resistori 𝑅1 e 𝑅2 sono ininfluenti e 𝑣 + = 0V

96
Esercizio (VIII)
0𝑉

0𝑉
perché i+=0

Contributo di 𝑉𝑜𝑢𝑡1
Ci si riconduce ad un amplificatore invertente (l’uscita dell’operazionale ideale si comporta
come un generatore di tensione e non risente degli effetti di carico, per cui R9 è ininfluente)

97
Esercizio (IX)

0𝑉
perché i+=0

Contributo di 𝑉𝑜𝑢𝑡1 1 𝑠𝑅6 𝑅7 𝐶 + 𝑅6


𝑍 = 𝑅6 ∥ + 𝑅7 =
𝑠𝐶 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7

′′
𝑅8 𝑅8 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉𝑜𝑢𝑡1 = − 𝑉𝑜𝑢𝑡1
𝑍 𝑅6 𝑠𝑅7 𝐶 + 1

98
Esercizio (X)

0𝑉
perché i+=0

𝑉𝑜𝑢𝑡1 = 𝑉2 1 +
𝑅5 𝑍
𝑅4

Contributo di 𝑉𝑜𝑢𝑡1 1 𝑠𝑅6 𝑅7 𝐶 + 𝑅6


𝑍 = 𝑅6 ∥ + 𝑅7 =
𝑠𝐶 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7
′′
𝑅8 𝑅8 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7 𝑅5
𝑉𝑜𝑢𝑡 =− 𝑉𝑜𝑢𝑡1 = − 1+ 𝑉2
𝑍 𝑅6 𝑠𝑅7 𝐶 + 1 𝑅4

99
Esercizio: Soluzione

′ ′′
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑜𝑢𝑡 + 𝑉𝑜𝑢𝑡

𝑅6 𝑅7 + 𝑅8 𝑅6 + 𝑅8 𝑅7
𝑅8 1+𝑠 𝐶 𝑅8 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7 𝑅5
𝑅8 + 𝑅6
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 1+ 𝑉1 − 1+ 𝑉
𝑅6 1 + 𝑠𝑅7 𝐶 𝑅6 1 + 𝑠𝑅7 𝐶 𝑅4 2

100
Esercizio: Diagrammi di Bode (II)
𝑅6 𝑅7 + 𝑅8 𝑅6 + 𝑅8 𝑅7
𝑅8 1+𝑠 𝐶 𝑅8 1 + 𝑠𝐶 𝑅6 + 𝑅7 𝑅5
𝑅8 + 𝑅6
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 1 + 𝑉1 − 1+ 𝑉
𝑅6 1 + 𝑠𝑅7 𝐶 𝑅6 1 + 𝑠𝑅7 𝐶 𝑅4 2
𝑅 𝑅 +𝑅 𝑅 +𝑅 𝑅
𝑅8 1+𝑠 6 7 𝑅 8+𝑅6 8 7 𝐶
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 Singolarità: 1 zero ed 1 polo:
𝐻 𝑠 = ฬ = 1+ 8 6
𝑉1 𝑠 𝑉 =0 𝑅6 1+𝑠𝑅7 𝐶
2

Forma canonica Valori numerici


𝑠 𝑅6 = 120kΩ
1−
𝑠𝑧 𝑅7 = 10kΩ
𝐻 𝑠 =𝑘 𝑠 𝑉1
1−𝑠 𝑅8 = 120kΩ
𝑝 𝐶 = 4.7nF
𝑅8
𝑘= 1 + =2
𝑅6
−1
𝑅6 𝑅7 +𝑅8 𝑅6 +𝑅8 𝑅7
𝑠𝑧 = − ൬ 𝐶 ൰ = −3.039 krad/s → 𝑓𝑧 = 483Hz
𝑅8 +𝑅6
𝑠𝑝 = − (𝑅7 𝐶 )−1 = −21.27 krad/s → 𝑓𝑝 = 3.38kHz
𝑓 → 0: (C circuito aperto) 𝑓 → ∞ : (C corto circuito)
𝑠𝑝
𝐻 𝑓 = 𝑘 = 2 (6dB) 𝐻 𝑓 =𝑘 = 14 (23dB)
𝑠𝑧

101
Esercizio: Diagrammi di Bode (I)

102
Filtro a Variabili di Stato
 Si vuole realizzare un filtro con funzione di trasferimento
𝑉𝑜𝑢𝑡 −𝑘 Nota: i poli possono essere anche
𝐻 𝑠 = = 2 2 complessi
𝑉𝑖𝑛 𝑠 𝜏 + 𝑎𝑠𝜏 + 𝑏
La relazione ingresso-uscita
Si può porre la relazione ingresso-uscita nella forma: è decomposta in un blocco di
1
𝑠 2 𝜏 2 𝑉𝑜𝑢𝑡 + 𝑎𝑠𝜏𝑉𝑜𝑢𝑡 + 𝑏𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑘𝑉𝑖𝑛 somma e due integratori
𝑠

Introducendo la variabile ausiliaria: 𝑉𝑥 = 𝑠𝜏𝑉𝑜𝑢𝑡 −𝑘𝑉𝑖𝑛 − 𝑎𝑉𝑥 − 𝑏𝑉𝑜𝑢𝑡


𝑉𝑥 =
𝑠𝜏𝑉𝑥 = −𝑘𝑉𝑖𝑛 − 𝑎𝑉𝑥 − 𝑏𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠𝜏
ቊ 𝑉𝑥
𝑠𝜏𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑥 τ 𝑉𝑜𝑢𝑡 =
𝑠𝜏
−𝑘
𝑉𝑖𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑉𝑥 𝑉𝑜𝑢𝑡

Σ
−𝑎
න න
𝑉𝑥 −𝑏

103
Filtro a Variabili di Stato
 Scomposizione in funzioni elementari:
𝑘𝑉𝑖𝑛 − 𝑎𝑉𝑥 − 𝑏𝑉𝑜𝑢𝑡
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑘 𝑉𝑥 =
𝑠
𝐻 𝑠 = = 2 2 𝑉𝑥
𝑉𝑖𝑛 𝑠 𝜏 + 𝑎𝑠𝜏 + 𝑏 𝑉𝑜𝑢𝑡 =
𝑠

1
La relazione ingresso-uscita è decomposta in blocchi di somma e integratori , che corrispondono allo schema
𝑠𝜏
a blocchi riportato

−𝑘
𝑉𝑖𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑉𝑥 𝑉𝑜𝑢𝑡

Σ
−𝑎
න න
𝑉𝑥 −𝑏

104
Filtro a Variabili di Stato
 Dallo schema a blocchi al circuito:
−𝑘
𝑉𝑖𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 −𝑉𝑥 𝑉𝑜𝑢𝑡

Σ
−𝑎
න න
−𝑉𝑥 𝑏

Integratore #1 Integratore #2
sommatore NB: è invertente NB: è invertente

105
Filtro a Variabili di Stato

𝑅5 𝑅5 𝑅2 𝑅5 𝑅5 𝑅5 𝑅5
𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 = − 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑉𝑥 1+ = − 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜𝑢𝑡 − 𝑉𝑥
𝑅3 𝑅4 𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 ∥ 𝑅4 𝑅3 𝑅4 𝑅1
1 𝜏 = 𝑅𝐶
𝑉𝑥 = − 𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 NB: nell’ultimo passaggio si è imposto 𝐺1 +
𝑠𝜏 𝐺2 = 𝐺3 + 𝐺4 + 𝐺5 come si era assunto nel
sommatore generalizzato. Questo si
1 1 garantisce collegando 𝑅2 tra + e 0V (come
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉𝑥 = 2 2 𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 in figura) o tra – e 0V. Se le resistenze sono
𝑠𝜏 𝑠 𝜏 date e non rispettano la condizione, 𝐺1 +
𝐺2 = 𝐺3 + 𝐺4 + 𝐺5 si deve procedere con
l’espressione completa

106
Filtro a Variabili di Stato

𝑅5 𝑅5 1 1 𝑅5
𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 = − 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉 − 𝑉
𝑅3 𝑅4 𝑠 2 𝜏 2 𝑜𝑢𝑡𝑠 𝑠𝜏 𝑜𝑢𝑡𝑠 𝑅1
𝑅5 𝑅5 𝑅5
𝑠 2 𝜏 2 𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 + 𝑠𝜏 𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 + 𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 = − 𝑉𝑖𝑛 𝑠 2 𝜏 2
𝑅1 𝑅4 𝑅3
𝑅
− 𝑅5 𝑉𝑖𝑛 𝑠 2 𝜏 2
3
𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 =
𝑅 𝑅
𝑠 2 𝜏 2 + 𝑠𝜏 𝑅5 + 𝑅5
1 4

107
Filtro a Variabili di Stato

𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 𝑅5 𝑠2𝜏2
=− Passa-alto
𝑉𝑖𝑛 𝑅3 𝑠 2 𝜏 2 + 𝑠𝜏 𝑅5 + 𝑅5
𝑅1 𝑅4
𝑉𝑥 1 𝑉𝑜𝑢𝑡𝑠 𝑅5 𝑠𝜏
=− = Passa-banda
𝑉𝑖𝑛 𝑠𝜏 𝑉𝑖𝑛 𝑅3 𝑠 2 𝜏 2 + 𝑠𝜏 𝑅5 + 𝑅5
𝑅1 𝑅4
𝑉𝑜𝑢𝑡 1 𝑉𝑥 𝑅5 1
=− =− Passa-basso
𝑉𝑖𝑛 𝑠𝜏 𝑉𝑖𝑛 𝑅3 𝑠 2 𝜏 2 + 𝑠𝜏 𝑅5 + 𝑅5
𝑅1 𝑅4

108