FACULTAD DE INGENIERÍA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

MÁQUINAS ELÉCTRICAS
Accionamiento de un molino SAG mediante máquina
sincrónica

AUTORES:
Manuel Diaz
José Tapia

PROFESOR:
Mauricio Vallejos B.

Antofagasta, Marzo 2020.

ÍNDICE
1. Introducción....................................................................................................................3
2. Objetivo general..............................................................................................................3
3. Molienda.........................................................................................................................3
3.1. Molienda SAG..........................................................................................................4
4. Accionamiento eléctrico.................................................................................................4
4.1. Accionamiento mediante engranajes........................................................................4
4.2. Accionamiento mediante motor de inducción..........................................................5
4.3. Accionamiento mediante motor sincrónico..............................................................6
4.3.1. Ciclo convertidor...............................................................................................6
4.3.2. Inversor conmutado por carga...........................................................................7
4.3.3. Accionamiento Quadramatic.............................................................................7
4.4. Accionamiento sin engranajes..................................................................................7
.............................................................................................................................................8
.............................................................................................................................................8
4.5. Principio de control aplicado....................................................................................8
5. Técnicas de control.........................................................................................................9
5.1. Control escalar..........................................................................................................9
5.2. Control Vectorial....................................................................................................10
5.2.1. Funcionamiento de la máquina de CC............................................................10
5.2.2. Cambio de coordenadas..................................................................................10
5.2.3. Control Vectorial de motores CA...................................................................11
1. Introducción
El proceso de molienda se realiza utilizando grandes equipos giratorios o molinos
de forma cilíndrica de grandes dimensiones y tonelaje, en dos formas diferentes:
molienda convencional y molienda semiautógeno (SAG). Este último es una
innovación en algunas plantas, ya que el mineral que muelen proviene
directamente del chancador primario y no del terciario.

De acuerdo con lo descrito en el párrafo anterior, los molinos necesitan de un gran

torque para romper su inercia en la partida, lo cual se realiza mediante motores
eléctricos, siendo estos últimos de gran importancia para el proceso del molino.

El control del motor eléctrico es fundamental en el proceso, ya que asegura la

respuesta del sistema ante cualquier perturbación o imprevisto. Actualmente, el
control de los motores dentro del proceso de la molienda es mediante el desacople
del flujo magnético del torque, controlando ambos por separado.

El presente informe da a conocer los tipos de motores utilizados en el

accionamiento de los molinos, enfatizando en el molino SAG, además de los
componentes involucrados en el sistema.

2. Objetivo general
Describir el accionamiento del molino SAG utilizando motores eléctricos y el
control que se aplica en este proceso.

3. Molienda
Es el proceso que se encarga de reducir el tamaño de las partículas provenientes
del proceso de chancado, con el fin de producir un tamaño de partícula que
permita obtener la especie interés en las partículas individuales, además, se le
agrega grandes cantidades de agua y los reactivos necesarios para realizar el
siguiente proceso denominado flotación.
Se utiliza grandes equipos giratorios o molinos de formas cilíndricas, en dos
formas distintas: molienda convencional o molienda SAG.

3.1. Molienda SAG

Es un equipo de mayor dimensión y más eficientes que los molinos

convencionales. Además, acorta el proceso de molienda y del chancado, ya que el
mineral proviene directamente del chancador primario y no del terciario como los
demás.

Este material es reducido gracias a la acción de las mismas rocas (de ahí su
nombre semiautógeno) que chocan con las numerosas bolas de acero presentes
en el molino. Dado el tamaño y forma del molino, estas bolas son lanzadas en
caída libre cuando el equipo gira, logrando reducir el tamaño del mineral, cabe
destacar que el molino SAG es un sistema de circuito cerrado, es decir, que las
partículas del mineral no pueden abandonar el molino hasta que su tamaño no
haya sido reducido para permitir su salida por el extremo de descarga del molino.

4. Accionamiento eléctrico
El accionamiento eléctrico de los molinos se puede clasificar de acuerdo con su
forma de transmisión de potencia entre el motor y el cuerpo cilíndrico del molino,
los cuales pueden ser los siguientes:

 Accionamiento con engranajes

 Accionamiento sin engranajes

4.1. Accionamiento mediante engranajes

El accionamiento mediante engranajes se realiza utilizando motores eléctricos, los
cuales son los siguientes:

 Motor de inducción
  Motor sincrónico

La configuración de accionamiento del molino utilizando motores de inducción se

expone en la Figura 1, la cual consta de una corona dentada, engranajes,
piñones , reductores de velocidad y motores de inducción, para una velocidad
nominal de 1000 [rpm]. Esta configuración puede ser de piñón simple o doble, es
decir, con uno o dos motores.

Se utiliza motor de inducción, específicamente rotor bobinado, para obtener un

torque optimo en la partida, dado esto, el arranque del molino demanda una gran
corriente lo que origina un gran torque. Para ello, se utiliza un limitante en la
corriente de partida, el cual es un embriague de aire para suministrar el torque en
la partida.

Figura 1 Accionamiento eléctrico de molino por motores de

inducción.

4.2. Accionamiento mediante motor de inducción

Esta máquina se utiliza principalmente como motor y de corriente alterna, en el
que la corriente eléctrica del rotor necesaria para producir torsión es inducida por
inducción electromagnética del campo magnético de la bobina del estator. Por lo
tanto un motor de inducción no requiere una conmutación mecánica aparte de su
misma excitación , como en los motores universales, motores DC y motores
grandes síncrono

El motor de inducción o asíncrono trifásico está formado por un rotor, que puede
ser de dos tipos:
  Jaula de ardilla
 Rotor bobinado

4.3. Accionamiento mediante motor sincrónico

Las máquinas sincrónicas se caracterizan porque operan principalmente en
régimen permanente a una velocidad directamente proporcional a la frecuencia de
suministro eléctrico e inversamente proporcional con el número de polos. Es
alimentada por corriente alterna en sus devanados de estator mientras que el rotor
es alimentado por corriente continua, además, presenta un devanado en
cortocircuito para asegurar el funcionamiento de la máquina a la velocidad
sincrónica, llamado devanado amortiguador. Estas maquinas se clasifican en dos
tipos, dependiendo del tipo de rotor, los cuales pueden ser:

 Polos salientes: Este tipo de máquinas son de velocidad fija utilizados

principalmente en velocidades inferiores a 1200 [RPM].
 Rotor cilíndrico: El número de polos de estas máquinas es bajo, por lo que
se usa principalmente como generadores debido a su alta velocidad.

4.3.1. Ciclo convertidor

El control de velocidad de las máquinas de realiza mediante un ciclo convertidor
AC/AC. Este artefacto relacionado a la electrónica de potencia permite reducir la
frecuencia de entrada hasta en 3 veces.

En la figura 2 se muestra la configuración del motor sincrónico, el ciclo convertidor

y el molino.

Figura 2 Configuración molino, motor y ciclo convertidor

 4.3.2. Inversor conmutado por carga
El sistema mecánico de transmisión es idéntico al mencionado anteriormente, dos
piñones y una corona dentada. La diferencia en este sistema de accionamiento es
que se implementan dos variadores de frecuencia, uno para cada motor, los
cuales se reparten la carga. La velocidad de giro puede variar entre un 0-10%
mientras que la fuente de energía conmutada forzadamente genera torques
pulsantes, lo que produce frecuencias naturales en el equipo entre 0 y 72 [Hz].

4.3.3. Accionamiento Quadramatic

El accionamiento Quadramatic combina el control de torque y ajuste de posición
mediante engranajes neumáticos. Utiliza dos embriagues de aire permitiendo
utilizar dos motores sincrónicos de baja velocidad y torque reducido en la partida.

Los motores son conectados directamente a la línea y su accionamiento es

mediante un breaker. En su partida estos se encuentran desacoplados del molino,
lo que permite un arranque a tensión nominal. Los motores son sincronizados
previa conexión con el molino.

4.4. Accionamiento sin engranajes

Este método consiste en eliminar los engranajes tradicionales utilizados para
transmitir la potencia y reducir la velocidad que entrega el motor a la carga.

En la figura 3 se presenta el accionamiento sin engranajes del molino, el cual

consiste es un motor síncrono de enorme tamaño. Los polos del motor son
montados directamente en la brida de la carcasa del molino, lo que significa que la
carcasa se convierte en el rotor. El estator del motor está instalado alrededor del
cuerpo del molino. Además, el motor sin engranajes es alimentado por un ciclo
convertidor.

Cabe destacar que al no tener una caja de engranajes (engranaje y piñón), se

elimina la limitación mecánica asociada con los engranajes.
 Figura 3 Accionamiento de molino sin engranajes.

4.5. Principio de control aplicado

Para accionar el molino SAG, se reemplazan los motores sincrónicos de polos
salientes por unos de rotor cilíndrico, los cuales poseen una velocidad fija pero
regulable mediante la frecuencia de la tensión de alimentación.

Considerando la maquina sincrónica de rotor cilíndrico utilizada en el control de

velocidad del molino, el rotor es alimentado con tensión continua la cual genera un
cambio estacionario invariable, mientras que el estator es alimentado desde la red
trifásica.

Para que la maquina entre en movimiento, ambos campos deben encontrarse

alineados. Como el campo del estator es alimentado con CA, este tiende a girar,
mientras que el campo del rotor será el encargado de alinearse. Mientras mayor
sea el ángulo de desfase entre ambos campos, mayor será el par sobre el rotor de
la máquina.

De tres formas se puede accionar de forma segura la maquina sincrónica de rotor

cilíndrico:

 Disminuir la frecuencia de tensión de alimentación del estator, lo que a su

vez disminuye la velocidad del campo de este. De esta forma el rotor
enlaza su flujo con el correspondiente al estator.
  Utilizar un motor externo para acelerar el rotor del motor sincrónico hasta
alcanzar la velocidad de sincronismo.
 Utilizar devanados de amortiguación.

La alimentación del motor síncrono que mueve el molino proviene desde un ciclo
convertidor de 6 pulsos, el cual reduce la frecuencia de la red, disminuyendo así la
velocidad de giro del campo del estator, lo que facilita el alineamiento con el
campo del estator. El campo uniforme del rotor se debe a la alimentación del
devanado de campo que proveniente de un rectificador trifásico de 6 pulsos.

5. Técnicas de control
5.1. Control escalar

Para alimentar correctamente un motor AC a par constante, sea cual sea la

velocidad es necesario mantener el flujo constante. Dado que el flujo varía
proporcionalmente con la tensión e inversamente con la frecuencia, se necesita
que la tensión y la frecuencia varíen simultáneamente y en las mismas
proporciones para mantener el flujo constante.

Es importante mantener un control V/f en este control, ya que le motor responde a

variaciones en la frecuencia, por lo que, si la frecuencia es baja, la inductancia
tiende a disminuir y al no controla la tensión se genera una sobre corriente lo que
genera calentamiento en la máquina. La ecuación 2 describe esta relación:

∅ k∗V Ec. 1
m=
f

Donde:

∅: Flujo en el entrehierro

K: Constante dependiente de la maquina

V: Tensión de alimentación

f: Frecuencia de la red de alimentación.

Una de las desventajas más importantes del control escalar es cuando baja su
frecuencia, ya que esto provoca una perdida en el torque electromagnético,
mientras que, al elevar la frecuencia, esto aumente el valor de la inductancia lo
que disminuye el flujo y debilita el campo.

5.2. Control Vectorial

El control vectorial, denominado también control por orientación de campo,
constituye el método de regulación de velocidad mas sofisticado y moderno en los
motores AC. La base de este método de regulación es controlar tanto la magnitud
como la fase de flujo magnético del motor para conseguir un funcionamiento
similar al que tienen los motores de CC.
5.2.1. Funcionamiento de la máquina de CC
El motor de CC dominó por mucho tiempo las aplicaciones de velocidad variable,
ya que el motor de CA de Jaula de Ardilla se consideraba una máquina de
velocidad constante, al tener variaciones de velocidad de 2% a 5% entre vacío y
plena carga. En la máquina de CC se distinguen dos partes eléctricas, estas son:
el Bobinado de Campo y el de Armadura. De esta forma, regulando la corriente de
campo y armadura se puede controlar el motor. Por lo tanto, la regulación se hace
de forma desacoplada, es decir, el control de la corriente de armadura es
independiente se la regulación de la de campo, y viceversa.

5.2.2. Cambio de coordenadas

En un motor trifásico de CA, al alimentar el arreglo de devanados del estator, se
establecen corrientes trifásicas balanceadas desfasadas 120 grados eléctricos,
que producen tres componentes de flujo magnético denominados ψa, ψb, ψc. El
resultado final en el centro del estator es producir un flujo magnético rotativo, cuya
velocidad de rotación se denomina velocidad sincrónica. Esto se conoce como el
principio del campo magnético rotatorio.

Cuando se coloca el rotor en el espacio del estator, se induce un voltaje en las

barras, lo que produce la circulación de corriente, que a su vez provocan el flujo
magnético del rotor ψR. No todo el flujo del estator ψS alcanza el rotor, en la
realidad se presenta alguna dispersión, denominado ψo. Esto se puede
representar por medio de un motor de 2 polos girando a ωe, como aparece a la
izquierda de la Fig. 4. Además, se han colocado 2 ejes imaginarios rotativos d-q,
que servirán de nuevo eje de coordenadas.

Figura 4 Flujos magnéticos en motor de 2 polos

Si se coloca un observador en los nuevos ejes d-q, verá quietos a los flujos
magnéticos, sólo varían su magnitud, pero no se mueven. El objetivo del control
vectorial será transformar matemáticamente el motor CA, en una máquina CC. De
esta forma, se puede controlar el flujo y torque de forma desacoplada. El flujo se
controla con un equivalente de la Corriente de Campo, y el torque con un
equivalente de la corriente de armadura, como se explicará a continuación.

5.2.3. Control Vectorial de motores CA

La máquina de inducción de tipo jaula de ardilla, comenzó a utilizarse en
aplicaciones de velocidad variable cuando los primeros variadores (inversores)
aparecen de forma comercial. Estos se basaron en elementos de conmutación
forzada del tipo BJT, o similares. Con estos dispositivos fue posible regular la
velocidad de la máquina cambiando la frecuencia y voltaje de las señales
aplicadas al estator. Sin embargo, estos controles no podían alcanzar la misma
dinámica de respuesta que una máquina de CC con excitación independiente, y
con control de corriente de armadura. Esto se debía a que el esquema de control
escalar V/F regula sólo la magnitud del voltaje aplicado al estator, no el desfase de
éste con la corriente. Por lo tanto, al no existir control de fase no es posible
desacoplar el control del torque y del flujo. Pero en los años 80´s aparecieron los
primeros microprocesadores que podían ser utilizados en sistemas de control
digital, como por ejemplo el INTEL 8080 y 8085 y el ZILOG Z80, así empezaron a
surgir los primeros esquemas de control vectorial, con trabajos desarrollados por
investigadores alemanes, que luego se extendieron al resto de países, y de
fabricantes.
La Fig. 4 presenta la teoría del control vectorial, donde se establece un eje
rotatorio, que deliberadamente se alinea (orienta) con el flujo del Rotor ψR, con
esto se logra lo siguiente:
 Que la corriente de estator i s se pueda separar en dos componentes, una
para cada nuevo eje, esto es: i sd y i sq.

 Obtener una corriente i sd , denominada corriente de eje directo de estator, y

es usada para controlar el flujo magnético, lo que es similar a la corriente de
campo en la máquina de CC.
 Obtener una corriente, denominada corriente de eje en cuadratura de
estator, y es usada para controlar el torque entregado, lo que equivale a la
corriente de armadura en la máquina de CC.

El sistema de control del variador opera regulando la i sq, por ejemplo, cuando la
velocidad de la máquina sea menor a la referencia, la i sq aumenta para
incrementar el torque. Por otro lado, el control mantiene constante la i sd mientras no
sea necesario operar en condición de flujo debilitado y así aumentar la velocidad,
por encima de la velocidad base.