1

CONTROL DIGITAL

UNIDAD 1- PASO 2
Desarrollar El Análisis de Sistemas En Tiempo Discreto

Grupo: 203041 – 18

Felipe Alberto Sandoval Betancourt

Código: 94509393

Héctor Orobio Valencia

Código: 79356242

Wilfer Velez Orozco

Código: 1037581350

Cristian Hernando Cobo Solano

Código: 1.151.952.197

Tutor: Joan Sebastián Bustos.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CEAD CALI, OCTUBRE 03 2018
 2

OBJETIVO

Conocer y adquirir las bases fundamentales en el análisis y desarrollo

matemático para la comprensión e implementación de los sistemas de control
digital y aplicarlos a la solución de problemas reales.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Debatir, analizar, simular y escoger la solución del ejercicio que da

respuesta adecuada al problema.
 Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30 (Ejercicio
1).
 Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente
a k. (Ejercicio 2).
 Hacer el análisis de respuesta transitoria y en estado permanente.
 Obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del sistema
cuando el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta
– infinito. (Ejercicio 3).
 Entregar un solo documento el cual debe nombrarse número
grupo_paso_nombre y apellido del estudiante, debe ser en formato PDF, en
letra Arial 12, espaciado sencillo.
 3

INTRODUCCION

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo

discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dichos sistemas de
control algunas señales aparecen como funciones en tiempo discreto (a
menudo en la forma de una secuencia de números o un código numérico) y
otras señales como funciones en tiempo continuo.

Al analizar sistemas de control en tiempo discreto, la teoría de la transformada

z juega un papel importante. Para demostrar por qué el método de la
transformada z es útil en el análisis de sistemas de control en tiempo discreto,
primero se presenta el concepto de muestreo mediante impulsos y luego se
estudia la retención de datos

El término “señal en tiempo discreto” es más general que el término “señal

digital” o que el término “seña de datos muestreados”, de hecho, una señal en
tiempo discreto se puede referir y sea a una señal digital o a una señal de
datos muestreados.

Para el desarrollo de las temáticas de este documento se ha hecho necesario

el estudio y asimilación de temas tales como Funciones de Transferencia de
sistemas discretos, Análisis de Estabilidad, Estabilidad de Jury, Estabilidad de
Routh, Análisis transitorio y Análisis permanente. Tópicos que se ven reflejados
en el desarrollo de los ejercicios aquí ejecutados.

Valiéndonos de la herramienta Matlab hemos representado y analizado la

función de transferencia del Paso 1 de este mismo curso y hemos generado su
gráfica en función de un tiempo de muestreo y un impulso de rampa unitaria.
Mediante este mismo recurso hemos podido hallar el error en estado dinámico
y estacionario.

Esta misma Función de Transferencia la hemos sometido a unas entradas

arbitrarias y a unos tiempos de muestreo específicos para determinar la
capacidad del sistema de seguir la señal de entrada.

En un ejercicio distinto hemos tomado una Función de Transferencia Continua

con el fin de transformarla a una Función de Transferencia Discreta y mirar su
comportamiento bajo ciertos parámetros. Para lo cual hemos utilizado diversas
transformaciones utilizando el software Matlab junto con el desarrollo
matemático manual del método de la Aproximación Rectangular Hacia
Adelante de Euler 1.
 4

ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Usando como base la temática de la unidad I del curso, y con el uso de Matlab
dar solución a los siguientes problemas.

1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el

periodo de muestreo T es de 0.4 seg.
Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K = 30

Función de Transferencia

𝑧+1
2𝑧 2 + 3𝑧 + 2

Representación en Command Windows de Matlab

num = [1 1];
den = [2 3 2];
G1z = tf(num,den,0.4)
k = 0:30;
t = 0.4;
u = k*t;
y = filter(num,den,u);
plot(k,y,'o',k,y, '-',k,0.4*k,'--')
grid on

Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del

grupo.
 5

La señal es estable en estado rampa ya que sigue un mismo patrón desde su

inicio.

El error en estado transitorio es el mismo que el error en estado rampa, siendo

cada vez mayor, tendiendo al infinito.
Se trata de un sistema tipo 0 puesto que no sigue la señal de entrada rampa,
se comporta como un sistema de lazo abierto, no siendo capaz de corregir el
error.

Mediante el comando sdiscreto = c2d(función,muestreo) sobre el Command

Window de Matlab convertimos la función continua en discreta, y obtenemos el
mismo resultado de la operación anterior.
 6

>> num = [0 0.04873 -0.04409];

den = [1 -1.851 0.8607];
r = ones (1,31);
v = [0 30 0 2];
axis(v);
k = 0:30;
c = filter(num,den,r);
plot(k,c,'o')
grid
title('Respuesta Escalón Unitario')
xlabel('Tiempo k')
ylabel('c(Amplitud k)')
 7

2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de

transferencia del Paso 1 La entrada u(k) está dada por:

u(0) = u(1) = u(2) = 1

u(3) = u(4) = u(5) = -1
u(6) = u(7) = u(8) = 1
u(K) = 0, para k = 9,10,11,……, 25

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente

ak

Solución:

num = [1 1];
den = [2 3 2];
G1z = tf(num,den,0.4)

u = [1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)]
y = filter(num,den,u);
plot(y,'o')
grid
title('Respuesta A una entrada Arbitraria Específica')
xlabel('Tiempo k')
ylabel('y(Amplitud k)')
 8

num = [1 1];
den = [2 3 2];
k = 0:25;

u = [1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)]
y = filter(num,den,u);
plot(k,y,'o',k,y,'-',k,u,'--')
grid
title('Respuesta A una entrada Arbitraria Específica')
xlabel('Tiempo k')
ylabel('y(Amplitud k)')
 9

Análisis de La Respuesta Transitoria y En Estado Permanente

En el tiempo de transición la señal de salida tiende a seguir la señal de entrada

pero no con la suficiente capacidad como para igualarla. En el cambio de -1 a 1
tampoco la puede seguir muy cerca. El periodo de inestabilidad de la señal es
bastante largo, llegando hasta los 10 segundos. En el periodo de estabilidad se
puede observar unas pequeñas fluctuaciones de forma continua.

3. Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para

los valores positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo
directo sin inestabilizar el sistema. Igualmente obtener el lugar de las raíces
que permita estudiar la respuesta del sistema cuando el polo del bloque de
la realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito.

¿Teniendo en cuenta la solución del ejercicio en tiempo continuo, como

representaríamos la solución en tiempo discreto?
 10

Ahora procedemos a obtener la posición de los polos de k = 20 (positivo) y k = -

0.80 (negativo). Después determinamos el sistema realimentado con estos
valores de ganancia obteniendo la respuesta escalón para cada ganancia.
 11

Puesto que estamos trabajando con valores límites la función tiende a ser
inestable.

Luego procedemos a ingresar los valores de k que sean menores que 20 (20<)
para el valor positivo y mayores que -0.80 (<80) para los valores negativos.
 12

Último aplicamos el código que nos permite lograr la estabilización del sistema,
obteniendo una nueva función de transferencia.
 13

Con esta nueva función de transferencia nos aseguramos de que para todos
los valores que tome la función esta resultará estable, como bien se puede
observar en la gráfica.

Ahora sí, por última y para terminar, debemos discretizar la nueva función
obtenida. Uno de los métodos existentes es la Aproximación Rectangular Hacia
Adelante de Euler 1.

Función A Discretizar

𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟓

Para lograr la aproximación debemos reemplazar “s” por este término: 𝑠≅

𝑧−1
𝑇
 14

𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) + 2( 𝑇 ) + 2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) + 2( 𝑇 ) + 3( 𝑇 )+ 5

Reemplazamos el valor de T: 𝑇 = 0.1𝑠

𝑧−1 2 𝑧−1
( 0.1 ) + 2 ( 0.1 ) + 2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1
( 0.1 ) + 2 ( 0.1 ) + 3 ( 0.1 ) + 5

2
1 1
( (𝑧 − 1)) + 2 ( (𝑧 − 1)) + 2
0.1 0.1
𝐺(𝑧) = 3 2
1 1 1
(0.1 (𝑧 − 1)) + 2 (0.1 (𝑧 − 1)) + 3 (0.1 (𝑧 − 1)) + 5

2
(10(𝑧 − 1)) + 2(10(𝑧 − 1)) + 2
𝐺(𝑧) = 3 2
(10(𝑧 − 1)) + 2(10(𝑧 − 1)) + 3(10(𝑧 − 1)) + 5

(10𝑧 − 10)2 + 2(10𝑧 − 10) + 2

𝐺(𝑧) =
(10𝑧 − 10)3 + 2(10𝑧 − 10)2 + 3(10𝑧 − 10) + 5

100𝑧 2 − 200𝑧 + 100 + 20𝑧 − 20 + 2

𝐺(𝑧) =
1000𝑧 3 − 3000𝑧 2 + 3000𝑧 − 1000 + 200𝑧 2 − 400𝑧 + 200 + 30𝑧 − 30 + 5

100𝑧 2 −180𝑧+82
𝐺(𝑧) = 1000𝑧 3 −2800𝑧 2 +2630𝑧−825

100𝑧 2 180𝑧 82
− 1000 + 1000
→ 𝐺(𝑧) = 1000 → 𝑮(𝒛)
1000𝑧 3 2800𝑧 2 2630𝑧 825
1000 − 1000 + 1000 − 1000

𝟎. 𝟏𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟏𝟖𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟖𝟐

=
𝒛𝟑 − 𝟐. 𝟖𝒛𝟐 + 𝟐. 𝟔𝟑𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟐𝟓

Discretización de la función de transferencia obtenida dividiendo por z³

0.1𝑧 2 0.18𝑧 0.082

𝑧 3 − 𝑧3 + 𝑧3 0.1𝑧 −1 − 0.18𝑧 −2 + 0.082𝑧 −3
𝐺(𝑧) = 3 → 𝐺(𝑧) =
𝑧 2.8𝑧 2 2.63𝑧 0.825 1 − 2.8𝑧 −1 + 2.63𝑧 −2 − 0.825𝑧 −3
3 − 3 + 3 − 3
𝑧 𝑧 𝑧 𝑧
 15

La versión implementada seria:

𝒰𝑘 = 2.8𝒰𝑘−1 − 2.63𝒰𝑘−2 − 0.825𝒰𝑘−3 + 0.1ℯ𝑘−1 + 0.18ℯ𝑘−2 + 0.082ℯ𝑘−3

Ahora lo comprobamos en Matlab.

16
 17

CONCLUSIONES

 La señal de la función de transferencia es estable, tiene el mismo error

en estado estable y transitorio y este error tiende al infinito.

 La señal de la función de transferencia ante una entrada arbitraria no

arranca desde cero sino desde 0.5 como valor máximo y -0.5 como valor
mínimo con un tiempo de estabilización de 8 segundos.

 Una función se puede discretizar en Matlab introduciendo un tiempo de

muestreo periódico o mediante el comando sdiscreto =
c2d(función,muestreo).

 En la respuesta a una entrada en rampa se requiere determinar el

periodo de muestreo T, puesto que la pendiente de la entrada en rampa
cuando es representada con respecto a K es T.

 En sistemas de segundo orden subamortiguados generalmente se utiliza

el tiempo de levantamiento de 0% a 100%. En el caso de sistemas
sobreamortiguados y sistemas con atraso de transporte se utiliza el
tiempo de levantamiento de 10% a 90%.

 El tiempo de asentamiento por lo regular se establece cuando la curva

de respuesta quede entre un rango de 2%.

 Para que el sistema sea estable, se requiere que los polos en lazo
cerrado o las raíces de la ecuación característica estén presentes en el
plano z dentro del círculo unitario. Cualquier polo en lazo cerrado que se
encuentre fuera del círculo unitario hace inestable el sistema.

 Si un polo simple se presenta en z = 1, entonces el sistema se convierte

en críticamente estable. Lo mismo sucede si un solo par de polos
complejos conjugados se ubican sobre el círculo unitario en el plano z.
cualquier polo múltiple en lazo cerrado sobre el círculo unitario hace el
sistema inestable.

 Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por tanto

pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z.
 18

REFERENCIAS BIBLOGRAFICAS

 Annielis Cedeño. Respuesta en el tiempo en Simulink ante una entrada

impulso, escalón y rampa. Archivo de vídeo. Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=tOV9ZO8DD9k

 Ingeniería mecatrónica. Respuesta de sistemas continuos y discretos en

MATLAB. Tomado de:
http://ute-mecatronica.blogspot.com/2014/02/respuesta-de-sistemas-
continuos-y.html

 Matlab para Análisis Dinámico de Sistemas. Tomado de:

http://isa.uniovi.es/~cuadrado/archivos/ADSMatlab.pdf

 Respuesta de sistemas continuos y discretos en MATLAB ~

INGENIERÍA MECATRÓNICA. Tomado de:
 https://ute-mecatronica.blogspot.com/2014/02/respuesta-de-sistemas-
continuos-y.html?showComment=1535661749780

Universidad Miguel Hernández de Elche. umh1794 2012-13 Lec001
Problema 1: Sistema discreto. Archivo de vídeo. Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=mZzt2E9Ugb0

Universidad Miguel Hernández de Elche. umh1794 2012-13 Lec002
Problema 2: Sistema discreto. Archivo de vídeo. Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=mZzt2E9Ugb0

Códigos métodos numéricos. Como personalizar una grafica en Matlab -
características y etiquetas de las graficas. Archivo de vídeo. Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=EYcprACdKfc

 Sistemas Digitales de Control En Tiempo Discreto_Tema 6. Tomado e:

https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/6123/TEMA6.pdf

 Sistemas de Control en Tiempo Discreto, 2da Edición - Katsuhiko Ogata.

Tomado de:
https://www.academia.edu/29813628/Sistemas_de_Control_en_Tiempo_
Discreto_2da_Edicion_-_Katsuhiko_Ogata.pdf?auto=download

 Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando

Matlab. Tratamiento mediante funciones de transferencia. Sistemas
discretos. (pp. 31-33). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5788

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital

299006. UNAD. Funciones de transferencia en z. (pp. 21-22).
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
 19

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y

automatización. ITESM-CEM- Análisis de sistemas de control en
tiempo discreto. (pp. 21-25). Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/5789

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y

automatización. ITESM-CEM- Análisis de estabilidad en el plano
z. (pp. 35-36). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

 Rodríguez, D. & Álamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema

5. Análisis de Sistemas Muestreados. (pp. 6-9). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5785

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5.

Análisis de Sistemas Muestreados, El criterio de estabilidad de
Jury. (pp. 10-12). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y

automatización. ITESM-CEM- La prueba de estabilidad de Jury. (pp.
37-40). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y

automatización. ITESM-CEM- Análisis de estabilidad mediante la
transformación bilineal y el criterio de Routh. (P.41). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5789

 Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5.

Análisis de Sistemas Muestreados. Respuesta Transitoria. (pp. 14-15).
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/5785

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital

299006. Precisión de la respuesta en estado transitorio. UNAD. (pp.
32-36). Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/4978

 Rodríguez, D. & Álamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5.

Análisis de Sistemas Muestreados. Errores en régimen
permanente. (pp. 17-21). Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/5785

 Bustos, J. (2017). Funciones de transferencia en tiempo continuo y

tiempo discreto. [OVI]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/14141

 Calvo, E. O. M. (2010). Desarrollo de un controlador digital para motores

de CD. (P. 8). Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?ppg=1
1&docID=3201886&tm=1513225940586