1.

Utilizando el metodo de asignacion de polos con observador, disene controladores

observadores(uno con un observador de irden completo y otro con un observador de orden
minimo) para el sistema que se muestra en la figura. Los polos en lazo cerrado para la parte de
asignacion de polos estan en s1,2=−1± j 2 , s3 =−5.

Los polos deseados del observador estan localizados en s1,2,3 =−10 para el observador de orden
completo, s1,2=−10 para el observador de orden minimo.

DESARROLLO

Se deducira la representacion en el espacio de estados de la planta, como la funcion de

transferencia de la planta es la siguiente:

Y (s ) s 2 +2 s+50
=
U ( s) s(s+ 4)( s+6)

Resolviendo el polinimio del denominador de la funcion de transferencia obtenemos :

Y (s ) s2 +2 s +50
=
U ( s) s3 +10 s2 +24 s
La ecuacion diferencial correspondiente es :

s3 +10 s 2 +24 s=s 2+2 s+50

⃛y +a 1 ÿ +a2 ẏ +a3 y=ü+ 2u+50
Comparando la ecuacion de la planta con la ecuacion diferencial de tercer orden estandar
tenemos:

⃛y +a 1 ÿ +a2 ẏ +a3 y=b 0 u⃛ + b1 ü +b2 u̇+b3 u

Obtenemos:
 a 1=10

a 2=24

a 3=0

b 0=0

b 1=1

b 2=2

b 3=50

A continuacion se definen las variables de estado x 1 , x 2 , x 3

x 1= y−β 0 u
x 2= x˙1−β 1 u
x 3= x˙2−β 2 u

Donde:
β 0=b 0
β 1=b 1−a1 β0
β 2=b 2−a1 β1 −a2 β0
β 3=b 3−a1 β 2−a2 β 1−a3 β 0

Reemplazando valores obtenemos:

β 0=b 0=0
β 1=1−10 ( 0 )=1
β 2=2−10 ( 1 )−24 ( 0 )=−8
β 3=50−10 (−8 )−24 (1 )−0 (−8 ) =106

Con la eleccion actual de variables de estado se obtiene:

x 1=¿ x ˙2+ β 1 u ¿

x 2=¿ x ˙3+ β2 u ¿

x 3=¿−a 3 x 1−a2˙ x 2 −a1 x3 + β 3 u¿

Reemplazando los valores de β 1=1, β 2=−8 , β 3=106

obtenemos:

x 1=¿ x˙ 2+u ¿

x 2=¿ x˙3−8 u ¿
x 3=¿−24 x 2−10
˙ x 3+106 u ¿

la salida de la ecuacion es y=x 1

La representacion en espacio- estado de la planta es:

ẋ= Ax+ Bu
y=Cx + Du

ẋ1 0 1 0 x1 1

[][
ẋ2 = 0
ẋ3
0
][ ] [ ]
1 x 2 + −8 u
0 −24 −10 x 3 106

x1

[]
y= [ 1 0 0 ] x 2
x3

A traves de Matlab se calculara la matriz de ganancia K de realimentacion de estado y la matriz de

ganancia Ke del observador , las matrices J y L representan los polos en lazo cerrado deseados para
la asignacion de polos y los polos deseados para el observador respectivamente.
 Las matrices K y Ke quedan de la siguiente manera

K= [ 0.5−0.0904−0.0398 ]

20
[ ]
K e = 76
−240

La funcion de transferencia del controlador observador se obtiene mdiante Matlab de la siguiente

manera :

A continuacion se muestra la funcion de transferencia del control observador de orden completo:

U (s) 12.6816 s 2 +163.587 s +500

= 3
−Y ( s) s +27.0044 s 2+218.4144 s+555.36

Para el caso del controlador observador de orden minimo trabajamos con los siguientes polos
s1=¿−10 , s ¿. La matriz de ganancia de realimentacion de estado K es la misma que en el caso del
2=¿−10¿

comparador observador de orden completo. A traves de Matlab se calculara Ke para el

comparador observador de orden minimo.
 La matriz de ganancia Ke del observador de orden minimo es :

K e = 10
[ ]
−24
Para hallar la funcion de transferencia del controloador observador de orden minimo, se lo hace
mediante el siguiente codigo en Matlab.
A continuacion se muestra la funcion de transferencia del control observador de orden minimo:

U (s) 0.5512 s 2 +12.6816 s +50

= 2
−Y ( s) s +16.4532 s +52.78

A continuacion se presenta la respuesta del sistema al escalon unitario.

 Figura 1. Respuesta del sistema al Escalon Unitario.

2. El modelo en variable de estado de una planta que se va a controlar esta dado por
ẋ= Ax+ Bu, y=Cx + Du, donde:

A= −5 −2 , B= 0.5 , C=[ 0 1 ] , D= [ 0 ]
[
2 0 0 ] [ ]
Utilizar las variables de estado realimentadas e incorporar una entrada u=−Kx+∝ r . Seleccionar
las ganancias K y de ∝ de maneraque el sistema tenga una respuesta rapida con un maximo
sobresalto de aproximadamente el 1%, un tiempo de asentamiento (con criterio 2%) menor que 1
segundo, y un error nulo en estado estacionario para una entrada escalon.

OS %=1
ts ≤1=0,5 s
OS %
−ln ⁡( )
100
ξ=
OS %
√
π 2+ ln 2 (
100
)

1
−ln ⁡( )
100
ξ=
1
√
π 2+ ln 2 (
100
)

ξ=0,8226
 4
wn=
ξ 0∗ts

4
wn=
( 0,8226 )∗(0.5)
wn=9.6824
A continuacion tenemos el polinomio caracteristico:

s2 +2 ξ wn s+ wn2=s 2+15.9324 s+ 93.7837

resolviendo el polinimio tenemos

¿( s+ 8− j5,4575)( s+8+ j5,4575)

Los polos para el controlador son

¿−8 ± j5,4575 A continuacion se determina si el sistema es controlable mediante la matriz de

controlabilidad

M =[ B| AB ]
Donde:

A= −5 −2 , B= 0.5
[
2 0 ] [ ]
0

A∗B= −5 −2 ∗ 0.5 = −2.5

[2 0] [0] [ 1 ]
M =[ 0.5 −2.5 ]
0 1
rango (M)= 2, el sistema es controlable

Procedemos a hallar la matriz de realimentacion K

K= [ 01 ] [ AB]−1 ∅ A

∅ A= A 2+15,9324 A +93,7837 I
2
∅ A= −5 −2 +15,93 −5 −2 + 93,7837 1 0 ,
[ 2 0 ] 2 0 [ 0 1 ] [ ]
∅ A= 35,1217 −21,8648
[
21,8658 89,7837 ]
Reemplazando datos obtenemos
 −1
K= [ 01 ] 0.5 −2.5
[ 0 1 ] [ 35,1217
21,8658
−21,8648
89,7837 ]
K= [ 22 89,7844 ]
A continuacion se determina el valor escalar N:

1
N=
[C {−( A−BK )}−1 B ]
N=93,7844

3. Sea el servosistema de tipo 1 que se muestra en la Figura 2 Las matrices A, B y C de la figura

vienen dadas por:

0 1 0 0

[
A= 0 0 1
0 −5 −6
, B=
] []
0 ,C=[ 1 0 0 ]
1

Determine las constantes de las ganancias de realimentación k 1 , k 2 y k 3, tales que los polos en
lazo cerrado se localicen en s1=−2+ j 4 , s2=−2− j 4 , s3 =−10. Obtenga la respuesta a un
escalón unitario y represente la curva de la salida y (t) respecto de 𝑡.

DESARROLLO

Para determinar las constantes de las ganancias de realimentación k 1, k 2 y k 3, tal que los polos en
lazo cerrado se localicen en:

s1=−2+ j 4 , s2=−2− j 4 , s3=−10

Procedemos a encontrar la ecuación característica deseada la cual está dada por:

s3 +α 1∗s2 +α 2∗s+α 3=0

Según los polos nuestra ecuación característica se calculara a partir de:

( s+2− j 4 )( s+2+ j 4 ) ( s +10 )=0

( s2 + s ( 2+ j 4 ) +s ( 2− j 4 ) + ( 2− j 4 ) ( 2+ j 4 ) ) ( s +10 )=0
( s2 +2 s + j 4 s+ 2 s− j 4 s+ 4+ j 8− j8+ 16 ) ( s+ 10 )=0
( s2 + 4 s +20 ) ( s +10 )=0
s3 +10 s 2 +4 s 2+ 40 s +20 s+ 200=0

s2 +14 s2 +60 s+200=0

Por lo tanto:

α 1=14 , α 2=60 , α 3 =200

Ahora buscamos la ecuación característica de nuestro sistema según las matrices del mismo:

|sI−( A−BK )|=s3 +a 1∗s 2 +a2∗s+ a3

| [ ] ([ ] [ ] )|
|sI−( A−BK )|= s∗ 0 1 0 − 0
1 0 0

0 0 1
0 1
0
0 0
1 − 0 [ k1 k 2 k3 ]
0 −5 −6 1

|[ ] ([ ] [ ])|
|sI−( A−BK )|= 0 s 0 − 0
s 0 0

0 0 s
0 1
0
0 0 0 0
1 − 0 0 0
0 −5 −6 k1 k2 k3

s 0 0 0 1 0

|[ ] [
|sI−( A−BK )|= 0 s 0 − 0
0 0 s −k 1
0 1
−5−k 2 −6−k 3 ]|
s −1 0
|sI−( A−BK )|= 0 s
|[ −1
]|
k 1 5+ k 2 s+6+ k 3

|sI−( A−BK )|=( s 2 ( s+6+ k 3 ) + k 1)−( −s ( 5+k 2 ) )

|sI−( A−BK )|=s 3 +s 2 ( 6+k 3 ) + k 1 +s ( 5+k 2 )
|sI−( A−BK )|=s 3 +s 2 ( 6+k 3 ) + s ( 5+ k 2 ) +k 1
Por lo tanto:

a 1=6+k 3 , a2 =5+k 2 , a3=k 1

Igualando nuestras ecuaciones podemos entonces encontrar los valores las constantes de las
ganancias de realimentación k 1, k 2 y k 3:

a 1=α 1

6+ k 3=14

k 3=8

a 2=α 2

5+ k 2=60

k 2=55

a 3=α 3

k 1=200

Por lo tanto:

K=[200 55 8]
Como se debe obtener la respuesta a un escalen unitario del sistema diseñado, partimos de la
ecuación en esta estacionario con una entrada escalón ( r ) la cual es:

ẋ=( A−BK ) x+ B k 1 r

Si:

0 1 0
( A−BK )= 0
[ 0 1
−k 1 −5−k 2 −6−k 3 ]
Tenemos:

0 1 0 0
ẋ= 0
[ 0 1
−k 1 −5−k 2 −6−k 3 1 ] []
x+ 0 (200) r

0 1 0 0
ẋ= 0
[ 0 1
−200 −5−55 −6−8
x+ 0 r
200 ][ ]
0 1 0 0
ẋ= 0
[ 0 1 x+ 0 r
−200 −60 −14 200 ][ ]
Y la salida es:

x1
y= [ 1 0 0 ]∗ x 2
x3 []
Se ingresa los valores de la representación en espacios de estado del sistema que responde al
escalón unitario en MATLAB, para encontrar la curva de salida y (t) :

A continuacion se presenta la curva de salida y (t)

4. Ejercicio:

Un sistema realimentado tiene una función de transferencia de la planta:

K Y ( S)
G ( S )= =
s ( s+70) R (S)
Se desea que la constante de error de velocidad, Kv , sea de 35 y que el sobresalto para una
entrada escalón sea aproximadamente del 4% de manera que ζ sea de 1/ √ 2. El tiempo de
asentamiento (con el criterio del 2%) deseado es de 0.11 segundos. Diseñar un sistema
realimentado en variables de estado apropiado r (t )=−k 1 x 1−k 2 x 2.

Dibujar además el diagrama de bloques del sistema resultante. Supóngase que el vector de
estados está disponible por completo para la realimentación.

DESARROLLO.

Primero encontramos K, haciendo que G(s) tienda a cero.

Donde:

K
G ( s )=
s ( s+70 )

K V =lim SG(S)
s−0

lim K
K K
K V =S = s−0 =
S ( s +70 ) ( s +70 ) 70

K= K V∗70=35∗70=2450

Como el sistema es lazo cerrado utilizamos la fórmula de segundo orden que se muestra a
continuación.
 K∗eθ W n2
M ( S )= 2 2
S +2∗z ¿ W n∗S+W n

Datos:

1
z= =0,707
√2

Ahora encontramos W n .

4
t ss =
z¿Wn

4 4
W n= = =51.4
z∗t ss 0,707∗0,11

Reemplazamos en la ecuación de segundo orden que nos queda:

2450∗e0 (51,4)2
M ( S )= 2
S +2∗0,707∗51,4∗S +(51,4 )2

6 472802,00
M ( S )= 2
S +72,67∗S+2641,96

Ahora pasamos a encontrar los polos.

S1=−z∗W n + jW n √ 1−z 2

S2=−z∗W n− jW n √ 1−z 2

Reemplazando los valores tenemos:

S1=−0,707∗51,4 + j 51,4 √ 1−0,707 2

S1=−36,339+ j 36,35

S2=−36,339− j 36,35

Pasamos a la ecuación característica.

( S+36,339− j 36,35 )( S+36,339+ j36,35 )=0

S2 +72,6785+2641,85

Encontramos ∝1 y ∝2:

∝1=72,678 y ∝2=2641,85

Pasando a matriz nos da:

1
A= [−72,72
1
−2641,35
0 ] []
B=
0

C=[ 0 6372450 ] D= [ 0 ]

Hacemos uso de la siguiente matriz para encontrar los valores de K1 y K2.

[ SI − A ] + BK
[ os os ]−[−72,72
1
−2641,35 + 1 k k
0
[
0 1 2][]
]

s−72,72 −2641,35 + k 1 k 2
[ −1 s 0 0][ ]
s−72,72+k 1 −2641,35+k 2
[ −1 s ]
Por lo tanto realizando la respectiva multiplicación tenemos:

s2 + s ( k 1 +72,72 ) +2645,35+ k 2

Encontramos k 2 y k 1haciendo uso de la siguiente ecuación.

2645,35+k 2=∝2

k 2=2641,35−2645,35=−3,5

k 1+72,72=∝1

k 1+72,72−72,678=−0,042

Matriz k.

k =[ −0,042 −3,5 ]
En la siguiente grafica se muestra el diagrama de bloque del sistema.

En la siguiente grafica se muestra el diagrama de bloque controlador y planta.

En la siguiente grafica se muestra la grafica de nuestra ecuacion de segundo orden, con un

sobresalto del 4%.
A=[-71.72 -2641.35;1 0];
B=[1;0];
C=[0 6372450];
D=[0];

Ahora graficamos las variables la cuales se muestran a continuación.

x2=[1 0 ]*x';
x3=[0 1]*x';
plot(t,x2,t,x3);grid
legend('x_1','x_2')
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Amplitud')