Fundamentos matemáticos de sistemas discretos

1.1. Introducción a sistemas de control digital.

Sistema

Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo

determinado, a un sistema se le puede considerar como una caja negra que tiene una entrada y
una salida.

Sistema de control

Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o
cambio en particular de alguna manera definida.

No importa que tan complejo sea un sistema en sus componentes o en las interacciones entre
ellos; se puede considerar que todos están dentro de una caja negra y solo tener en cuenta las
entradas y las salidas a dicha caja.

Modelos

Un modelo es solo un medio para transferir alguna relación de su versión real a otra versión. Para
llevar a cabo la transferencia solo se consideran las relaciones de interés.
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión.

Elaborado por: Eliseo Toledo López Control digital

Ing. José Alberto Velasco Cruz
Sistemas de control de lazo abierto y cerrado

Sistemas de control de lazo abierto, son sistemas en los cuales la salida no se compara con la
entrada de referencia, por lo tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condición de
operación fija.

La señal de salida no tiene efecto sobre la señal de entrada.

Ejemplos:
Lavadora automática
Calefactor eléctrico
Un sistema que opere mediante tiempos
Motor

Sistemas de control de lazo cerrado, son sistemas que mantienen una relación prescrita entre la
salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control. Lo
que se desea es mantener la salida constante a pesar de los cambios en las condiciones de
operación.

Ejemplos:

Calefactor eléctrico con termostato

Aire acondicionado
Refrigerador
Boiler
Tinaco

Elaborado por: Eliseo Toledo López Control digital

Ing. José Alberto Velasco Cruz
Lazo abierto contra lazo cerrado.

En lazo abierto la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de

perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea adecuada.

En los sistemas de lazo abierto no existen problemas de estabilidad.

Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los
parámetros del sistema.

En lazo cerrado los sistemas pueden presentar problemas de estabilidad al corregir en exceso los
errores y producir oscilaciones en su respuesta.

Perturbación.

Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un
sistema.

Elementos básicos de control

Elaborado por: Eliseo Toledo López Control digital

Ing. José Alberto Velasco Cruz
Control Digital
Un sistema de control digital es aquel en el cual el elemento de control es sustituido por una
computadora (o microprocesador) en la cual se implanta una estrategia de control mediante un
programa almacenado.

Como es fácil modificar dicho programa, la estrategia de control también es sencillo cambiarla y
esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los sistemas de control analógico donde la estrategia de
control está determinada por equipos físicos.

Secuencias de pasos que tiene lugar un sistema de control digital:

• Espera un pulso de reloj.

• Hace una conversión de analógico a digital de la señal de entrada en ese tiempo.
• Calcula la señal de control de acuerdo con la estrategia de control en el programa.
• Lleva a cabo la conversión de digital a analógico de la señal de control.
• Actualiza el estado de la unidad de corrección.
• Espera el siguiente pulso de reloj y entonces repite todo el ciclo.

Ejemplos de aplicación de control digital

Robots
Máquinas Control de
aviones

Función de transferencia

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que

representan la dinámica del sistema. Un modelo matemático caracteriza la relación entrada-salida
de sus componentes por medio de ecuaciones diferenciales.

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Ing. José Alberto Velasco Cruz
La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y
la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales
son cero.
La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada.
La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida;
sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones
de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas).
La función de transferencia nos proporciona información en estado estacionario de la entrada y la
salida, así como la información sobre los cambios transitorios que tienen lugar en el tiempo. La
función de transferencia normalmente se representa en forma de bloques.

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Ing. José Alberto Velasco Cruz
Error en estado estacionario

El error e (t) en un sistema de control es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida

Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la
entrada de referencia provocan errores durante los períodos transitorios y también en estado
estacionario.

Imperfecciones en los componentes del sistema, como fricción, juego, etc...

Envejecimiento.

Deterioro

Para un sistema en lazo abierto

Las ecuaciones del sistema serían

Para que el error E sea cero G debe de ser 1. Cualquier variación de G se manifiesta de igual
manera en el error.

Para un sistema en lazo cerrado

Las ecuaciones del sistema serían:

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Ing. José Alberto Velasco Cruz
Efectos de la perturbación

La perturbación es una señal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede ser interna si
esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parámetros internos del mismo, o
ser externa si esta es generada fuera del sistema y constituye una entrada.

Estabilidad de los sistemas de control

Un sistema es estable si cuando está sujeto a una entrada o perturbación finita entonces la salida
es finita.

Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no depende
de la entrada ni de la función de excitación del sistema.

Lazo cerrado contra lazo abierto

Ventajas de lazo cerrado.

• Mayor exactitud al tratar de igualar la señal de salida con la señal de referencia.

• Menos sensibles a las perturbaciones externas.
• Menos sensibles a cambios en las características de los componentes.
• Se puede incrementar la velocidad de respuesta del sistema.

Desventajas de lazo cerrado.

• Se tienen problemas de inestabilidad.

• El sistema es más complejo, más caro y necesita mayor mantenimiento.
• Hay una pérdida de ganancia, en lazo abierto es G y en lazo cerrado G (1+ GH )

1.2. Ecuaciones en diferencias

La descripción de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en
diferencia, que relacionan la señal de salida y (k) con la señal de entrada U (k).

Elaborado por: Eliseo Toledo López Control digital

Ing. José Alberto Velasco Cruz
El algoritmo de control del computador digital podrá ser expresado como una ecuación en
diferencias

Ejemplo: controlador PI discreto

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A partir de la ecuación en diferencias, se pueden obtener los valores de salida dadas las
condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia

Se obtiene una expresión para calcular a partir de y

las condiciones iniciales.

Este método no permite obtener el término Gral. Y(k)

1.3. Transformada Z.
La transformada Z es una herramienta clásica para el análisis y síntesis de sistemas discretos.
El papel de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto, es similar al de la transformada
de Laplace en sistemas en tiempo continuo y se obtiene aplicando a la transformada de
Laplace en señales discretas. Las señales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la
operación de muestreo de señales en tiempo continuo, por lo que la transformada Z está
relacionada inherentemente a un proceso de muestreo.
La transformada Z (transformada Z unilateral) de una señal arbitraria es:

Propiedades de la transformada Z

El uso de la transformada Z se puede facilitar sustancialmente al utilizar algunas de las

propiedades de la transformada Z , las cuales se pueden obtener directamente de la definición.
En las siguientes propiedades listadas a continuación, se asume que:

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Ing. José Alberto Velasco Cruz
 Propiedad de la línea
Una función f (x) es lineal si f (αx 1 + βx2) = αf (x1) + βf (x2). Aplicando este resultado a la definición
de la transformada Z, se obtiene inmediatamente que

Teorema de la traslación real

A partir de esta última expresión se obtiene:

Esta propiedad es una herramienta indispensable en la solución de ecuaciones en

diferencias. De las propiedades anteriores note que la multiplicación de F (z) por z tiene el
efecto de avanzar la señal f (kT ) un período de muestreo y que la multiplicación de F

(z) por z−1 tiene el efecto de retrasar la señal f (kT ) un período de muestreo.

La transformada Z inversa

Como ya se mencionó, la transformada Z en sistemas de control en tiempo discreto juega el

mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control continuo, por lo que es

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Ing. José Alberto Velasco Cruz
 necesario, al igual que en Laplace, obtener la transformada Z inversa para que esta
transformada sea útil.

−1 −1
La notación para la transformada Z inversa es Z . La transformada Z de X (z) da como
resultado la correspondiente secuencia en el tiempo x(k). Note que a partir de la transformada
−1
Z sólo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo, por lo que la
−1
transformada Z de X (z) da una única x(k) pero no da una única x(t), es decir, se obtiene una
secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los valores discretos de
tiempo, t = 0, T , 2T , ..., y no dice nada acerca de los valores de x(t) en todos los otros tiempos.
Esto es, muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT ).

−1
Existen diversos métodos para obtener la transformada Z que no implican el uso de tablas:

• Método de la división directa

• Método de expansión en fracciones parciales

• Método de la integral de inversión

• Método computacional

Método de la división directa

En el método de la división directa, la transformada z inversa se obtiene mediante la expansión

−1
de X (z) en una serie infinita de potencias de z . Este método es útil cuando es díficil obtener
una expresión en forma cerrada o se desea encontrar sólo algunos de los primeros términos
de la secuencia x(k).
Método de expansión en fracciones parciales

El método de expansión en fracciones parciales que se presenta aquí es idéntico al método

de expansión en fracciones parciales que se utiliza en la Transformada de Laplace. Para
encontrar la transformada Z inversa de X (z) por fracciones parciales, primero se factoriza.

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1.4. Muestreo y reconstrucción de señales

Muestreo

El muestreo consiste en el proceso de conversión de señales continuas a señales discretas en el

tiempo. Este proceso se realiza midiendo la señal en momentos periódicos de tiempo.

La operación inversa, que transforma datos datos en tiempo discreto a una señal en tiempo
continuo, se conoce como retención de datos.

Señal en Tiempo Continuo: Es la señal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La
amplitud puede puede tener un intervalo continuo de valores o solo un numero finito de valores
distintos. Al proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se
lo llama cuantificación y los valores distintos resultantes se lo denominan valores cuantificados.

Señal Analógica: es la señal definida en un intervalo de tiempo.

Señal en Tiempo discreto: Es la señal que se define solamente en valores discretos de tiempo
(aquellos en los que los que la variable independiente está cuantificada). Si la amplitud puede
adoptar valores en un intervalo continuo, a la señal se la denomina señal de datos muestreados
(señal analógica muestreada en valores discretos de tiempo). Una señal digital es una señal en
tiempo discreto con amplitud cuantificada que se puede representar mediante una secuencia de
números.

Sistemas de control lineales Vs no lineales

Un sistema es lineal cuando las magnitudes de las señales están limitadas en intervalos en los
cuales los componentes del sistema muestran una característica lineal (Se aplica el principio de
superposición)

Un sistema es no lineal cuando las magnitudes de las señales se extienden más allá del intervalo de
porción lineal.

Sistemas invariantes con el tiempo vs variantes con el tiempo

Un sistema es invariante con el tiempo cuando todos los parámetros del sistema de control son
independientes con respecto con el tiempo

Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto

Un sistema de control en tiempo continuo es aquel cuyas señales con continuas en el tiempo y se
pueden escribir mediante ecuaciones diferenciales.

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Ing. José Alberto Velasco Cruz
Reconstrucción
Proceso por el que a partir de una secuencia se construye una señal continua.

El más sencillo y habitual en control es el de orden 0.

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