ETAPA 1 – MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

PRESENTADO POR:

PRESENTADO A:
MARIA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

SISTEMAS DINAMICOS GRUPO 243005_6
OCTUBRE DE 2019

INTRODUCCION
Con el desarrollo de la siguiente actividad se busca tener en claro los conceptos basicos del
analisis de los sistemas dianmicos, en este caso la actividad se basa en la solucion a un
problema de la vida real en el cual utilizamos circuitos electricos mixtos para encontrar el
circuito que hara que se aumente el nivel de produccion en la compañía. Ademas de la
realizacion del mosdelo matematico se lleva acabo una simulacion usando el software de
matlab y simulink para observar la respuesta del sistema a una entrada tipo escalon y asi
escoger el circuito que de acuerdo al modelo encontrado sea el mas adecuado para dar
solucion al problema planteado.
 CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCION AL EJERCICIO
 Analisis de circuitos electricos, mallas y nodos
 Ecuaciones diferenciales
 Simulaciones en simulink de matlab
 Algebra basica
 SOLUCION A LOS EJERCICIOS

Ejercicio 1
R1=220 Ω

R2=100 Ω

R2=330 Ω

L=2 H
C=2 F

Malla

v=I 1 R1 + I C R2 +VC

Nodo 1

I 1=I L + I R 2+ VC

Nodo 2

I r 2=I R 3+ IC

I 1=IL+ I R3 + IC

I 1=IL+ I R3

I 1 R3 + (−IL+ IRC−I ) R 2+VC =V

I 1 R3=IL+ I R3 R 2−I 1 R2 +VC =V

I 1 ( R1 + R2 ) −IL R 2++VC =V

IL R2 IR 3 R 3 VC V
IC − − +
R1 + R2 R 1+ R 2 R1 + R2 R1 + R2
VC
I3
R3

VL=V −R 1 I 1
 R2 R +R VC V
VL=V −R 1 IL− 3 3 − +
R 1+ R 2 R 1 + R 2 R 1+ R 2 R 1 + R 2
−R1 R 2 R1 R1
VL= IL− VC− VC
R 1+ R 2 R 1+ R 2 R1 + R2
−R1 R 2 2R1 1+1
VL= IL− VC +V
R 1+ R2 R 1+ R 2 R1 + R2

IC=I 1−I R 3 −I L

−R1 2VC 1 VC
IC= IL− + V− −IL
R 1+ R 2 R1 + R2 R1 + R2 R3

−R1 1 1
IC=IL ( )(
R1 + R2
+
−2
−
R 1+ R 2 R 3 )
VC +V (
R 1+ R 2
)

( 220 )( 100 ) I 2 ( 220 ) I 2

[ ]
d VC
[
d IL ( 220 )( 100 ) L
1
220+100 L
I
220+100 L
−2
220+ 100 C
I
][ ]
220+100
1
220+100

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑉(𝑡) y como variable de
salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿.

Anexo 1 – planteamiento del problema

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de
monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso
contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación V ( t ) y como variable de
salida el voltaje en la bobina L V L

1. Circuito 4

Solución

i(t)

1.1
Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.
VL(t)=voltaje delinductor

VC ( t )=voltaje del capacitor

VRi ( t )=voltaje de los resistores

iR 1(t )=corrite en la resistencia R1

iR 2(t)=Corriente en la resistencia R 2

iR 4( t)=Corriente en la resistencia R 3

iC (t)=Corriente en el capacitor

iR 3 (t)=Corriente enla resistencia R 3

iL ( t )=Corriente en el inductor

Malla 1 – circuito mixto

V t =R it → voltage−current

Leyes de Kirchhoff
V t =V R 1+V R 2 +V R 4

V R 1=i R 1 . R 1

i R 1 =i R 2 +i C +i L

valores transformados
1
i(t) dt =V C ; voltage−current
C∫
Vc
=I R 2
R2
dVc
C =I C ; current −voltage
dt

rescribimos la formula
V t =R1 ( i R 2 + I C + I L ) +V C + R 4 ( i R 2+ I C )

R1 R4
V t= V C + R1 I C + R1 I L +V C + V C + R 4 I C
R2 R2
ReemplazamosValores
R1 R
V t= V C + 4 V C +V C + R1 I C + R 4 I C + R1 I L
R2 R2
100 100
V t= V + V + V +100 I C +100 I C +100 I L
470 C 470 C C
670
V t= V +200 I C + 100 I L
470 C
dVc
V t =1,425 V C + 200∗3 +100 I L
dt
dVc
V t =1,425 V C + 600 +100 I L
dt
Malla 2 – circuito paralelo
V R 2+ V C =0

V R 2=V C

V C +V C =0

V C =0

Malla 3 - circuito mixto

dVc dVL
V t =iR 4 ; C =ic ; L =V L
dt dt

V R 4=I R 4∗R 4

I R 4=I C

valores transformados
dVc
C =I C ; voltage−current
dt
d iL
L =V L ; current −voltage
dt
Rescribimos formula
Malla 3 - circuito mixto

dVc dVL
V t =iR 4 ; C =ic ; L =V L
dt dt

V R 4=I R 4∗R 4
 I R 4=I C

valores transformados
dVc
C =I C ; voltage−current
dt
d iL
L =V L ; current −voltage
dt
V R 4=iC . R 4

V R 3=R 3 .i L

Rescribimos formula

V R 4 +i c + V R 3 +V L

dVc d iL
i C . R 4 +C + R 3 .i L + L
dt dt
Remplazamos valores
dVc
V R 4=100. 3
dt
dVc
V R 4=300
dt
V R 3=560 i L

d IL dVc
560 I L +2 =300 +V C
dt dt

dVc dIL
300 =560 I L +2 −V C
dt dt

dVc 560 2 d IL 1
= IL+ − V
dt 300 300 dt 300 C

1.2
Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de
estados.
 diL
VL=L
dt
X 1 =Vc

X 2 =IL

u=V t

y=VL

−67 −1
X1
[ ]
X2
=
[
28200
1
2
6
−610
X1
X2
+
1 1
1600 2
][ ] [
[ u] ]
X1
[ y ] =[ 1−1220 ] [ ]
X2
+ [ 1 ][ u ]

1 1
A= [ 1600 2 ]
C=[ 1−1220 ]

D= [ 1 ]

1.3
Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.
Matriz de controlabilidad

Ctrb [ B AB ]

[
Ctrb= 1600
1
2
−0.833

−0.299 ]
Ctrb=2
 Matriz de observabilidad

Obsu= C[ ]
CA

1 −1220
Obsu= [−610 731,83 ]
Obsu=2

2.1
Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.

Variables

Diagrama de bloques
5.circuito mixto RLC
El sistema corresponde a uno de primer orden
Variables de estado: i2=iL, Vc
Caída de voltaje en L y corriente en C se determinan por las siguientes relaciones:
 di 2
L  v1
dt
di 2 v1

dt L
dVc
C  i3
dt
dVc 1i3

dt C
Se deduce la ecuación de la malla general
i1R1  (i3R 2  i3R3  Vc)  V (1)
i1  i 2  i3
i3  i1  i 2(2)

Se reemplaza 2 en 1:
i1R1  i1( R 2  R3)  i 2( R 2  R3)  Vc  V
i1( R1  R 2  R3)  i 2( R 2  R3)  Vc  V

i 2( R 2  R3) Vc V
i1    (3)
R1  R 2  R3 R1  R 2  R3 R1  R 2  R3
Por ecuaciones de nodos determinamos v1:
v1  V  i1R1(4)

i3  i1  i 2
Ahora se halla las ecuaciones de estado:

 i2 
q 
Vc 
 di 2 
 dt 
q,   
 dVc 
 dt 

 R1( R 2  R3) R1   R 2  R3 
  L( R1  R 2  R3) L( R1  R 2  R 3)   L( R1  R 2  R3) 
q,   q V
  R1 1   1 
 C ( R1  R 2  R3)    
 C ( R1  R 2  R3)   C ( R1  R 2  R3) 
La ecuación de salida VL(t):

y   1 0 q

Reemplazando valores en las ecuaciones 3 y 4 hallamos las ecuaciones diferenciales del

sistema:
diL
  132iL  0.1Vc  0.4V (t )
dt
dVC Vc V (t )
 0.1iL  
dt 3220 3220
La ecuación de salida del sistema es:
diL
y  VL  L  2(131.26iL  0.1Vc  0.6V )  262.52iL  0.2Vc  1.2V
dt

Diagrama de bloques
Gráfico de la simulación
 ENLACES DEL VIDEOS EXPLICATIVOS:
Jhon Luna https://youtu.be/5LSyl7SsGJA
David Niño https://youtu.be/qEjg6JtotF8
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab.

(pp. 117-146 y 185-198). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=118&docID=4184877&tm=154160655206
Hayt, W., Kemmerly, J., & Durbin, S. M. (2007). Análisis de circuitos en ingeniería (7a.
ed.). (pp. 92-98). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=119&docID=4721666&tm=1529112613586
Ecuaciones dinámicas de circuitos eléctricos, academatica,2013, recuperado de
https://youtu.be/91cZjbkEi1g
Video explicativo de la clase de sistemas dinámicos, recuperado de
https://youtu.be/8LNUAWiGLMg
Presentación de web conferencia del curso de sistemas dinámicos, recuperado de
https://campus35.unad.edu.co/ecbti57/pluginfile.php/890/mod_forum/attachment/33508/W
ebconferencia%20SD%20E1.pdf