FACULTATEA DE MECANICA

MANAGEMENTUL PRODUCTIEI
LOGISTICE

Cercetare Stiintifica

PROFESOR:

Masterand,

Semestrul 1
2019-2020

CAPITOLUL I ELEMENTE DE LOGISTICA INTERNA

Roboti pentru manipularea obiectelor de lucru sau sculelor
Robotii se utilizeaza in toate domeniile activitatii umane. Ele urmaresc
satisfacerea unor necesitati individuale, de grup sau sociale, realizand
economia. Economia se imparte in sectoare si domenii.

NR
DOMENIUL ECONOMIC SECTORUL
CRT
Agricultura si silvicultura, zootehnie si piscicultura Primar
Gospodarirea energiei, alimentarea cu apa, extractia
materiilor prime
Activitati de prelucrare Secundar

Activitati de constructii

Comert

Circulatie si transport

Institutii de credit si asigurare

Tertiar
Prestari de servicii fara scop de castig

Gospodarii private

Institutii regionale si asigurari sociale

Productia apare in toate sectoarele economiei si anume in sectoarele primare si

secundare, productia materiala, iar in sectoarele tertiare preponderenta devine
productia nemateriala si anume a serviciilor.
Robotul industrial poate manipula:
- obiecte de lucru
- scule
Conceperea şi realizarea aplicaţiilor industriale ale roboţilor prezintă unele
particularităţi:
1. roboţii trebuie să continue înlocuirea oamenilor în munci periculoase
(de aceasta beneficiază toţi);
2. roboţii trebuie să continue înlocuirea oamenilor în munci pe care ei nu
vor să le execute (şi de aceasta beneficiază toţi);
3. roboţii ar trebui să înlocuiască oamenii în munci pe care le pot executa
mai economicos (aceasta la început va dezavantaja pe unii, dar în final va fi în
avantajul tuturor, ca şi în cazul primelor două legi).
Pentru succesul robotizării sunt necesare următoarele condiţii:
1. să existe o necesitate clar percepută;
2. să fie disponibile tehnologii adecvate şi practicieni competenţi;
3. să existe un suport financiar adecvat.
Domenii de aplicatie ale roboţilor industriali

Robotul industrial manipulează

Obiecte de lucru Scule
Nr Nr
crt Domeniul de aplicaţie crt Domeniul de aplicaţie

1. Servirea unor maşini 4 Furnal (desfundare canal de

turnare)
utilaje/instalaţii/dispozitive

1.1 Cuptoare de oţelărie (încăr-care, 4.1 Formare

manipulare lingouri)

1.2 Laminoare (manipulare lin-gouri, 5 Prelucrarea unor semifabri-cate

laminate)
1.3 Utilaje de miezuit 5.1 Turnate, demaselotare
1.4 Cubilouri (încărcare, ma-nipulare 5.2 Turnate, curăţire
oale de turnare)
1.5 Maşini de turnat sub presiune 5.3 Turnate, forjate, aşchiate,
debavurare şi polizare

1.6 Utilaje de turnare de precizie 6 Sablare

1.7 Utilaje de tratament termic 7 Prelucrarea unor semifabricate

(cuptoare, băi)
1.8 Ciocane şi prese de forjare 7.1 Prin aşchiere
1.9 Ciocane şi prese de matriţare la 7.2 Prin fascicul laser
cald
1.1 Maşini de forjat orizontale 7.3 Prin jet de apă cu înaltă presiune
0

1.1 Prese de matriţare şi stanţare la 8 Sudare

 1 rece
1.1 Utilaje de presat materiale 8.1 Prin presiune în puncte
2 plastice
1.1 Cuptoare de uscat 8.2 Cu arc în mediu de gaz protector
3

1.1 Utilaje fixe pentru deba-vurare, 9 Lipire

4 demaselotare, cu-răţire, sablare
sudare, vop-sire 10 Metalizare

1.1 Maşini unelte de prelucrat prin 11 Vopsire

5 aşchiere
11. Umedă
1
1.1 Maşini unelte de prelucrat prin Uscată
6 procedee neconven-ţionale 11.
2

1.1 12
7
Maşini de lucru în industria Măsurare, control de calita-te,
alimentară, textilă, de pielărie, de testare
încălţăminte, a lemnului, etc.

1.1 Dispozitive ale instalaţiei 13 Operaţii în “camere curate”

8 aducătoare / de evacuare

2 Paletizare / depaletizare 14

3
Montaj

Sistemele de fabricaţie în care robotul execută operaţii tehnologice cu scule

purtate pot cuprinde şi instalaţii aducătoare / de evacuare cu dispozitive de
transfer şi roboţi de manipulare a obiectelor şi dispozitivelor de lucru în operaţii
de “servire”.
Domenile de aplicaţie în care robotul manipulează scule, sunt:
 Destuparea manuală a canalului de turnare la furnale este o operaţie cu
un înalt grad de dificultate fizică şi periculoasă pentru integritatea operatorului
uman care execută operaţia. El poate fi înlocuit de o instalaţie de teleoperare,
care manipulează un ciocan de perforat acţionat pneumatic (un cap de forţă), cu
care operaţia de destupare se realizează prin lovituri mecanice.
 confecţionarea formelor de turnătorie, unele dintre ele nu se pot executa
prin vibrare şi necesită îndesarea pământului de turnare prin batere. Această
operaţie poate fi executată de robot (instalaţii de teleoperare), care
manipulează un cap de forţă cu sculă de îndesare (de “batere”) acţionată
pneumatic.
 Demaselotarea şi curăţirea pieselor turnate, debavurarea şi
polizarea pieselor turnate, forjate sau prelucrate prin aşchiere se
realizează folosind scule adecvate, acţionate prin capete de forţă
manipulate de roboţi. Dificultatea operaţiei constă în geometria
neregulată, imprevizibilă a obiectelor de lucru supuse prelucrării. Se
folosesc instalaţii de teleoperare cu reacţie de forţă / moment sau roboţi
industriali conduşi adaptiv, pe baza informaţiilor furnizate de senzori de
forţă / moment.
 Sudarea prin presiune în puncte utilizează ca efector final al robotului un
cleşte de sudare, al cărui electrozi sunt presaţi pe componentele de tablă care
urmează a fi asamblate.Robotul trebuie să poziţioneze electrozii în punctul de
sudură de executat şi să orienteze axa comună a acestora, normală pe
suprafeţele componentelor de tablă. Transferul cleştilor de la un punct de
sudură la altul poate fi realizat după un program punct cu punct
(PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin presiune în puncte
trebuie să aibă cel puţin 5 grade de mobilitate, să asigure acceleraţii mari la
trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie
să asigure realizarea unui spaţiu de lucru mare. Sistemul de fabricaţie în care
există un post de sudare prin presiune în puncte trebuie să conţină şi un post de
corectare (prin frezare) a formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboţilor utilizaţi pentru sudare prin presiune în puncte
este cuprinsă între 0,5  1 mm.
 Roboţii industriali utilizaţi în operaţii de acoperire a suprafeţelor prin
vopsire, manipulează scule de tip “pistol”. Acestea conţin o duză prin care
realizează pulverizarea vopselei lichide sau împrăştierea vopselei sub formă de
pulbere. Pulverizarea se realizează fie sub acţiunea unui jet de aer comprimat,
fie sub presiunea care se exercită asupra suprafeţei lichidului aflat într-un
rezervor din care se alimentează pistolul (procedeul “airless”). În acelaşi
rezervor se realizează la nevoie şi preîncălzirea vopselei.
 TE

TE
Posibilităţi de amplasare ale transformatorului
electric TE: a) - suspendat separat,
b) - montat pe robot, c) - înglobat
TE în cleşte

a) b) c)

Post de lucru robotizat pt. debavura-rea

Instalaţie de vopsire robotizată pentru caroserii

de autoturisme

Post de lucru robotizat pentru sudarea prin puncte

a unei uşi de autocamion
Sistemul robotizat de vopsire trebuie să conţină un dispozitiv automat de
curăţire a pistolului, cu funcţionarea inclusă în ciclul de funcţionare al robotului.
În cazul în care robotul trebuie să vopsească cu vopsele de diferite culori /
calităţi, el va fi prevăzut cu un dispozitiv de schimbare automată a efectorului
final, care va conlucra cu un depozit de scule (pistoale) amplasate în periferia
robotului. Comanda roboţilor de vopsire se face prin programe multipunct (MP)
sau de traiectorie continuă (CP).
În componenţa sistemului de acoperire robotizată mai intră o instalaţie
aducătoare / de evacuare, cu mişcările dispozitivelor faţă de care robotul îşi
sincronizează propriile mişcări.
 Prelucrarea prin aşchiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule
purtate de robot se utilizează în cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot
fi montate în dispozitivele de lucru ale maşinilor unelte. Senzori de forţă -
moment controlează desfăşurarea procesului de aşchiere. Robotul trebuie să
aibă o exactitate de repetabilitate de 0,01  0,05 mm.
Eficienţe tehnico-economice deosebite prezintă robotizarea proceselor de
prelucrare prin tehnologii neconvenţionale: cu fascicul laser sau cu jet de apă de
înaltă presiune.
Cu ajutorul fasciculului laser se pot
efectua operaţii de sudare, de tăiere şi de
tratament termic superficial de precizie, cu
influenţarea minimală a structurii metalului
din zona de prelucrat. Scula manipulată de
robot este în acest caz un cap laser (Fig.
16), conţinând un sistem optic, care asigură
concentrarea puterii fasciculului pe o
suprafaţă mică a obiectului.

Conducerea fasciculului laser prin dispozitivul de

ghidare al robotului folosind un sistem de oglinzi
 În figura de mai jos se prezintă principiul de funcţionare al robotului
manipulând un “instrument de zero”, în cadrul operaţiei de măsurare a unei
caroserii de automobil.
Deseori, operaţiile de control de calitate şi inspecţie se realizează cu
ajutorul unor capete de lucru echipate cu senzori video (metode “ochi în
mână”). Roboţii utilizaţi în operaţii de măsurare, control de calitate, testare şi
inspecţie, manipulează ca şi scule capete de lucru, care realizează operaţiile
respective în diferite zone ale obiectului de lucru. Construcţia capetelor de lucru
în cauză este adecvată tipului de operaţie de realizat.

În figura
alăturată se
prezintă un
cap de
inspecţie cu Fig. 17 Măsurarea caroseriei de autoturism de
senzori
video, purtat de robot pentru controlul
calităţii suprafeţei, pe care un alt cap purtat
de acelaşi robot depune un strat de
etanşare sub formă de fluid vâscos (care se
autolipeşte).
Comanda roboţilor utilizaţi în operaţii
de măsurare, control de calitate, testare şi
inspecţie se realizează după programe
“punct cu punct” (PTP) în cazul în care Cap de inspecţie cu senzor video purtat de robot
zonele de măsurat / controlat / testat /
inspectat sunt amplasate izolat sau pe ”traiectorie continuă“ (CP) dacă aceste
zone prezintă o continuitate în lungul unei linii. Exactitatea de repetabilitate a
roboţilor utilizaţi în asemenea aplicaţii trebuie să fie corelată cu exactitatea
măsurătorilor care urmează a fi efectuate.
Instalatii de depozitare si stocare a pieselor sau sculelor
 Sisteme de transport interoperational si vehicole ghidate automat

Sistemele de transport, prelucrare, depozitare şi producţie sunt capabile să

efectueze sarcini complexe în fabrica inteligentă, ceea ce înseamnă că operatorii
vor beneficia de îmbunătăţiri ergonomice şi de medii de lucru mai sigure,
deoarece sarcinile grele, repetate sau dificile sunt ghidate sau preluate integral
de sistemele automatizate.
 Revoluţiile Industriale

 Prima Revoluţie Industrială – Secolele XVIII – XIX în Europa şi America,

atunci când puterea aburului a preluat un rol central.
 Progresele tehnologice importante au inclus telefonul, becul electric şi
fonograful, fiind posibile datorită electricităţii, motoarelor cu combustie şi noilor
surse de energie.
 Cea de a treia Revoluţie Industrială  –  în anii 1970 şi 1980 cu progrese în
domeniul tehnologiei, începând de la dispozitivele electronice şi mecanice şi
până la tehnologia digitală şi era digitală.
 Cea de a patra Revoluţie Industrială; Industry 4.0. Noile tehnologii sunt
incorporate în cadrul societăţilor şi chiar în copul uman, contopind lumile fizice,
digitale şi biologice. Progresele tehnologice sunt înregistrate în numeroase
domenii, inclusiv robotica, inteligenţa artificială, nanotehnologia, calculul
cuantic, biotehnologia, imprimarea 3D şi vehiculele autonome.

Vehicule Ghidate Automat - Un vehicul care se bazează doar pe automatizare,

denumit robotic sau autonom. După intervenţia unui circuit integrat, a crescut
sofisticarea tehnologiei de automatizare. Producătorii au adăugat o gamă
variată de funcţii automate la locul de muncă.
Exita companii care au imbunatatit mult sistemele cu procese şi fluxuri
operaţionale automatizate. Introducerea de soluţii Vehicule Ghidate Automat,
fiecare cu sarcini diferite, a furnizat cărucioare automatizate şi sisteme de
depozitare şi transfer pentru patru scenarii diferite.
Flexibilitatea sistemului Vehicule Ghidate Automat este critică pentru dispunerea
unităţilor de producţie, deoarece mişcarea este garantată prin benzi fixate pe
podea. Aceasta asigură flexibilitatea unică în ceea ce priveşte configurarea
traseelor şi modificările acestor trasee. Sistemul Vehicule Ghidate Automat de la
Trilogiq este extrem de flexibil în zona de producţie şi răspunde la nevoia de
transport automatizat fără şofer.
Una din cele mai recente aplicaţii instalate de Vehicule Ghidate Automat a
rezolvat problemele legate de manipularea produselor finite pentru un alt client,
prin proiectarea unui sistem care răspunde la un apel de la distanţă efectuat de
operatorii de linie. Vehicule Ghidate Automatul părăseşte platforma de
descărcare şi soseşte în staţia de lucru, unde produsul finit este pregătit pentru
ambalare şi expediat către clientul final. Implementarea unui sistem de prindere
automatizat de tipul “Pivot – Cârlig” permite Vehicule Ghidate Automatului să
transporte paleţii de produse finite la platformele de descărcare şi ambalare şi
apoi acesta este disponibil pentru următoarea misiune.
Sistemul Vehicule Ghidate Automat foloseşte un motor dublu, pentru a asigura
deplasările pe două direcţii, utilizând un singur traseu, prin care clientul nostru
a beneficiat de reducerea costurilor de instalare şi întreţinere..
CAPITOLU II-STUDIUL APLICATIV PRIVIND SIMULAREA UNUI SISTEM
AUTOMATIZAT INTEGRAT DE PRODUCTIE

Descrierea sistemului automatizat integrat de productie

Pentru sisteme de producţie
• Modelarea fluxului /procesului fizic, actual sau planificat
• Studierea performanţelor acestuia
– măsurare
– îmbunătăţire
– proiectare (dacă nu există un proiect)
– este posibil şi un control în timp real
• Se pot studia diverse variante ( un “joc”cu sistemul
Simularea computerizată
• Este o metodă pentru studiul unei varietăţi largi de modele de sisteme din
lumea reală
– foloseste calculul numeric pe calculator
– foloseste un software pentru a reprezenta operaţiile si caracteristicile
sistemului
• In practică, este vorba de proiectarea si crearea
modelului computerizat pentru proces şi de realizarea unor experimente bazate
pe calculul numeric efectuat de calculator
• Puterea reală a metodei constă în posibilitatea de
abordare a unor sisteme complexe
BIBLIOGRAFIE

Constantin Dumitru, si Adrian Cernăianu (2015). Automatizarea Proceselor Şi

Sistemelor De Producţie-Îndrumar De Laborator. Craiova: Editura Universitaria

M.Poboroniuc,(2004).Controlul robotilor.Controlul miscarii umane prin stimulare

electrica fuctionala,Editura Politehnium,Iasi

L.Ciobanu(1994).Manipulare si roboti industriali, Editura univ.Gh.Asachi,Iasi

Ivanescu M.(1994).Roboti industriali,Ed.Universitaria,Craiova