l.ib u J. punt ).

Ten UI')
r at proportional. eu a'r me AUTCDlATIZAR&A SORTARII PIESJ:LOR DUPA DDI'EN' run
.~eci ou,~~ater!~j dimenaiunii mleurat. ~ tl 4 P e. et n. nTERIO.1Rlt .
cest seanal~d. dezechilibDu est. tranomls bloculu1 .1eotron
,", JUw. "~relUC'ltll;lll'
care __, __ cOl'\eapunz'il
tor. Prelucrare poate ti :fin. 1. SCCI:e,,'!l..1ueelrii
11zat~ ou.o aeviatie a acalor indicatoare a in8tr~ent lor. p e _ Cuno8§t<:':J:'eadecAtra stl14en~i, ta 1Il8t048101' 4e aortllr. u
cum §l.pr1~ aprinderea, ,unui bee (de 0 anum-ita au.loare) de pe ~.- mati ~i a alementelor constructive' de 1& 0 in8ta1a~ie de eort
~a bloculU1 electronic.
automatl.
Da~A piesace sepreluareazlare Iilaeeagi dilllenaiune oa i
cea a p~e8ei etalon (eellUUllgenerat- agal eu zero), 'blocul e-
'2. 1N.t:iunTku caracter genera"1-
1~etron1c cOlllandA printr-uaconduetQr,oJ3rirell!ciclului -de luaru Pentru e.lnte1ege lll&ibine importanta ce trebuie acor4at
~l retragerea ,ietrei • .'j ,,"-' "lac1iionlrH (eorti1rii) pi-,::l91or~n vede,rea' 8eembU,rii lor, In
~n timpul retragerii este act-ionatll1i~rolntrerUPAtOrUl 041 urmeazl 6& vor l'ewnin1;..l.
cltevQ no~iuni privind metoda aealllb
a ae't1onat 'electromagbetuldin capul de mlaurare '(GeSChiZln;care 1"ii sslactive do rezolvare a laniuri1ord~ dimenaiuni.
tactele aceatuia) •.Drept efect, electroaagnet.ul Aumai
mentat cu e ~erg1e. §l.
. aUb;ac~~JIA~1lj areului, tija 11 (fig.
eate
' 2) ,este
a~;: Metoda asamblb'i:i selective are \1li-vedere rezolvare
rilor de di~ensiuni 1n condi~ii economice de preluerare. La .0
lan u
1.
lIl~lnsA1na1Ate. depArtind prin intermediul penelor ~2 bra~al. t~ metod~, precizia elementului de 1nchidere eB~e asiguratl pri
palpatoare ale capului. ' 1nloeuirea unor element~ ale lan~ului de dimeneiuni eu sIte
!
.f5.Behipa.ent oi IISteriale neceaare
ment~. prelucrate pe baza anai precizii economiee (ell toler n
m~rite de -n" ori), dar 80rtate pe grupe de(diaensiuni~ 1n
-Jlnstala~ie 4e control activ autolll8t tip mCROLDI'll!· 1nc1t pieeele diriiace~e8§i grupm , 1n procesul aeemolArii. ~
- :~nat~a!~ defolosire a co ••pletului nCROLIIIIT ~ , gure preeizia elamentului de 1nchidere §i 8~ fie Gchimbabil
- Cartee tehnicl a utilajului.
01e flrA exceptia•
6. lIoel de 1l1cru Produetia de rUlmen~i em prete8z~ bine la oproduc~i d
~ ae vor.identificaelementele eomponente ale completului ri~~BrG. Pentru ca fabricares lor e~ fie economicQ. est. n
KICROLIMIT eX18tent 1n 1aborator; cs prelucrarea e10mentclor aceatora 8'
se fsc~ eu toleranle
- se va etectuareglerea 18 ~zero· ~ inetala+iei· 1'apt ee contribuie In (> varia1;ie mare B mlU'imii jocuJ..ui. P ntr
_ 8e yor f . 1I ,
o bun§ fune~ionare 8 rulmantului, in eondi~iile unai 1nc~rc'r~
. . • ectua alaurlrincu aJutorl11 eelor aoul·tipuri 4e
capete de.lsurere (COH!I1I Ul •• ;'4 Ii CONXDi 21t), ee "or fi mon- ,egale t eate n,t'lC0SSr en dicmeneiur,ile corpurilo,r ele !"ulare P nt I

tate pe .'rlnd18 acela§i bloc de aleurare. 8cela~i rulment sl tie pe c~t posibil egale.
7. Bezult.ete pi conell1zii Sa conl1lioerb ltAn~ul lie!! dimensiuni C\ll pare 18 montarea r 1
Referatul •• cuprinde ach ••••le de principiu ale ift8ta18~ie1
mentului radial cu rcl~ eilindrice srAS ~045-B2eeria NU4 (fi~.4
,i ale,capetelor
nute. de a_aur are. C oneluzii 8aupra rezultatelor obti-
l}.La 80Gst rulmant este neeeear~ r0Bpeet~rea m~imii jocurilor
.12.§i .)2 existente 1ntre inele §i corpuril. de rulare (rol(').8
presupune~ eA 18 asa~blftrea rulmentului. joeul maxim (jlmax' l
ajuetajul reoomandat eete prea sare pen~ru 0 fanc~ionare nor.all
Jocul maxim poate fi mic§orat fie prin mie§orareG jocului minim
( caz 1n eare eele doul e1mpuri de tolernntl ele alezajului Q1
resP&etiv ale arborelui. vor fi lI1lli l!\prClpiatf!). :fie prin zo.du ••
cerl!f1 'tool ran~elor rolei gi El alii de ru,1.arfh In Illod practie. n
 "n« d ntr u te o~ pan lae pt.b ~I ml ,.-
",re a joou1u~ minhl ar ,oonduo. 1M0 ~uno~ionllre anormali rti- l'.

"entulu~,iar 1n·oea de a ~oua 8itua~ie, pre1uarare ar deveni t~-

..~'Sl neeconomicl(sBu)uneorf :i~po81bil 'de realiz8t "tehnologio).
In aaemenea cazuri'sea~l.azl ila.:sor:t.araa :pieselorllHt ~upe de
,climeriaiuni. , '" ',' . ,
".Pentru cs 181mbinar.a'~pbselOrd~,ngrupadeacela§i/~rdin
sA rezul te a jus,tajeident.ic~~,'es.t~:necellar,;~~.',atlt·~~~~,~e ..,lie:
t olearn~Aale:dimene;unilQr,H;;§i:·4 •. ctt. "gi:,:JocuLminiiaJi ':2min. '
(vezi'fig.42,·1) all':fie'acel~a§i<!pen~~·to8te aJ~8t,a..JeJ.-:~ce8.te,'
cond~~ii potfiOb~iriu~~(·~~.·~J~; ),Ji'._;; .
·,;,,;·,,{·;'~:'7--;"
. nUllla:Ldaclltoleran~ele',de" (,; ';,
execu~ie'slnt egale.'attt "
pent-ru piesele Q•• ·tip,.ar-:-
bore, ,en gipentrucel,e
de'tip alezaj.
Dacl, piesele ' care -,ae.
asambleazA,au ,toler,8I',l~e:de"
, execu~ie.·dif~rite:·~~~l('~;,I~.~
8samblarea puselor.din·.
grupede a,elagi'ordin, ,Va '

conduce ···laob~inerea;':.uno~,'
, ajustaje.oare diferAtl,,;la
o grupll;'laalta, ,caurmare .
a modifi.clrii .joculuiminill, , .' '-~":'---"--'-
,-._"'--~; Fig. 42.. 2 Scheme 80rUlrii pieaelor
, Fi.8 •.f2.;l.Lan~uri' de'dimensiuni pe 'grupe de tUdnsiun'i
respectiva poziii~irelativ.e '~n,rulme~~Ucu ro;!,e'eilindrice -'
8 c1mpurilor de t'~ran~l. '...
b)-pentru piese dG tip arbore:
. _ grupa aI-a VIA 1'i euprinsl§ lntre h. • .h+Th;
SA considerlm. cl tolerail~ele ,dimeneiunilor H§Lti (adiel '~H
-grupa a II-a va f'i Intre h+Th••• b+2'rh;
giTh) vor :rimajorate '(pemotiv'e economice) de un 'numlir"n" cte
_ grupe 2 111-& va fi intra h+2Th···h+,Th
ori (sll .preSl1punell .•alin';,'). '
In Bceste concUtii,cl"e§te~e8 de trei ori a toleran~elor Pentru a obtine acelaii caracter 61 1mbinarii eu joc la
va condl1eela::_ toate grupele, este necesar .8 se asambla Intre ele grupele de
.~.,;.
..••. "... lilt .~'
'. -,S -'If' piese care fae parte din aeels§i ordin (de ~xemplu inelele din
" ,H " b: ·····H ·b
grupa Ii 11-6 se vor 88ambla eu role din grupa. II-a de dime~-
Grupele duplcarevor;:r1 sortatepiessle-vorfi eel. pre-
siunil • Trebuie mentionat e~ eondi1i0 esontial~ pentru aeigu-
zentate tn figura':2 i ',acUel: 0

rares. unei eficiente maximf!a metodei selective,l. rezolvarea

,a). pentrl1pieae' de ,tip "alesaJ':
l~n~urilor de dimensiuni. 0 constituie neoes&tatea 08 numlrul
- grupa I-a va 1'1 eupri'i1d1ntre H••• H+'.rH.;
pieselor conjugare din aoees§i, grupl:1de 8samblare, ell fie, p.
- grupa all-a, va ti 1ntreH-+'fH •• ~H+2TH;
-.,grupa aIll-a va 1'1 1ntre H+2T H' •• 1I+~1!' elt poeibilegal.
 ,. p 9 ri r a In t l.t r utoml borut.,
Sortarea pieselor ae poate efeotaa mnnU$l. eu ajutorul unOI'
..calibre limitative curespunzAtoare~,8au aparate de m~Bur', 01'1
In mod automat, cu '!4utorulunor aparate ~ma§ini) de control'§i
sortere. . 1,. .

Autolll8tizarea.:proeesului de sotare implicloeerie de condi-

tii .8bsolut ,obligatorii '''Pentru:efectuarea unormllsurlh-i' precis(l:
pozitionare predel' §i.sigurA apiesei supusiimlisuryi.rii ~ .preci ••
zie mare a aparatului.de misurli, .rigidit8te\.~poritli.&·Unor suban":
samble ale. ma§iniids.sortet .eta.
Automatele de sort-are, de§i complexe,IaaigU1~I1, .pe·ling!. con- '., ,
di1iiilementionatemaic1nainte,§i a.mare p~oductivitate (ec840oo
buelh, ehier'limei multo)... "
Elementalia component.e principale' aleunuLautometdesortaro~
in raport eu fune:!;ia ceo';':1ndepline§te ,se pot ,·c'las'if'ica ~upll.eUlll
urllle8zA; ;.:.... '_,. ".....
_ disp.zitiV\! de alililentare dotate cuacUlilillet\lla~e.de,J!!ieEH!
neerdenate (b'.mc~re) t eu "si8te~e .,de...erdenare ~i transl'ort::,al
lliesebr, I'recW! §ieu dispezitive de distr.ibuire .(.livrare.) ea~.
tre J'll!lstul de lil~SUrarej' .
.__. - staiUjle m!1sur~e, e~;';-'potlucr;-P;'prinClipiul aaffbriii~-"
lor sau prln'intermediul unOI' traduetoare de deplasare cuplatCl lta
un aparat; de ··masurli j l '._

- statii (mecanisme) de 8ortareproprtlt ••zis~, .1n care piese-

le slnt dirijate 1n.f'unctie de dimanaiuni, spre alte aCUD1\llatoar$.
Complexitatea,&utomatelor de sortare depinde 1n apecialde .
forma §i dimensiunile piasai supuae controlului, precum §i de pa- Fig. 42. , 'Scheme de prineip~u a ~a~inii ,
rametrul ce se controleazA: abateri dimenstonale (abater! diame- de scrtat role ciliodriee dUp~ d1mens1unee ex~ero.r
trll.lesau de lungimi), abat-eri de :!lorm~(b~taie f'ronteU., eonie1- mis:!.:!.de curee 10, angrenajul din1;st 11-12 ~i cama 18.
tate, convexitete. ete),' Bau abateri de pozi~ie reeiprocl.\ 9 suprC1- Diseul preis rolele §i le tranBport~ p1nA 1n dreptul et.~
f'ej;e;()r (neparalelismulsuprafe1;elor, neperpendieularitii1;i etc), i de m~surare 4 unde vor fi m~sur8te eu ajutorul unui traduet
seu unsori ciliaI' rugozitit1, f'ieuri, aspect C!l:l::terior. e .) . an i sparat electronie
inductiv. De aiei semnalul este transmls u
Autematul din laborater ofer! posibilitatessortArii rol~lQr eare 11 memoreaz~ §i 11 compar~ cu un Gemnal eta~on §i lanaea.~
cilindrieedup~ diametrul exterior. Sorterea are loc 1n modul ur- apoi comanzi pentru electromagne~ii roti~ori 1 d1n ata~i8 de cor
m!tOl": rolele 1 (fig./2.,) ee provin d~ 1& un buncaZ', stnt aduee
1n stare oraQnat~ pe cales de ~ransport 2 de unae ead,unae!te tare. 6M~8urere8 are lac 1m mers, astfel 1nelt rola va fi at1t
una,1n 10c8§ele discului de transport-livrare 3. surat~ e1t ~i Bortat'. .
Diseul de transport.~re 0 mi§sare in~ermitenti pecare 0 Pentru protec:tia. 1& suprasarcin' (In cazul unei blecl1ri. -
prime,te de la un mecanism indexor eu cruce de Malta 19, amtre- une ' role nil' discul de transport), meeanismul indexo
~iden'tale Ii • ,..
nat de un motor deeurent eontinuu 8, prin intermediulunei trnns·
este, prevAzut cu, un ambr~iajl-4J e e a~:;ioneazl dispozitiv.Ul'de Pl'Jaxulellror.a dntc:ti:Ka:t*p~l@t.Clleaeparetoareo
limitare 15pr.incare,ee ,comandl.. oprireamotorului8. Rol~le aort~u 's1nt introduse In trei cBaete p :tieo r
Camanda'
. aortlrii
.. ae.face "deloa.axul"ieucame16
. . , §iconta,,- el.e oUIDul1nd,pies,eeu a~e~.a§i domeniu de dimenaiuni ( mal
t.orii 17,prinaparatu1 electron,ic- 'laeleetromagnetH .rotit.
ori1. " ,declt dimensilinea maxim~, 1n domeniul e1mpului de,~o;ler.nl,
Automatul de sortareae compunedin'urmll,t.oarelepll,r,~lprin- ad mie! declt dimenelunea minimA).
"

eipale: ',. 0;

4",Mod de 'lucru','
a}- dispozitivul de alimentere. cere :depindedemilrimeagi,
forma piesei,ee 'se cont,roleazll,.l)iametrulpieaeiae--s~ po'ate ml- ' ,.-':--:---'::. i se
va desena a'ehema de lucru a inatala~lei utiliza
'<11 • --

sura eatecuprina '1ntre 1.0••,"0, mm. laborator;

b}- mecanismul de'indexera este antrenat de' un motor de ee. _ fieva dese'na 'schema simbolicA 6 iristala~iei,' :tolod
de 24V ~ 'printr-Iltransmisiecu curee' trapezoidallfo tra~smisie· ' simbolurileadecvatef1edrui element alinatala~~ei;
eu ro~i diniete §i unme~aniBm'de'construc~le'spedaia,celucre8- _ se vaurmAri construc~ia §i modul de tiaciionare • in
z~, POl 'princij:>iulerucii',de·lI4alta.
,Cruces.de ,Maltaarefor.ma unei la~i.i §i se va cronometra timpul de mAuurare e unui .grup d.
f'lan§e culO aanale radialeechldi,btante§i 1.0 bo11;O.riaf'late role; , " .
fiecare lajum~tatea distants! dintr.e canale. ,0 p1rgh~ecu ,loea§ -pri~ ml16urarG~ aceluia§i grup de role, euajutorul unul
1n form.lide V ~sigurli pozi'tionarea precis! a c~ueiide Malta dup!1 parat univer;al, se v~ verifiea coreetitudinea tunctionllrH
divizaret precUID ~i blocarea "acesteia.L1i1fieoare ro~tire a camei m~surarii au~omatului.
eu 360o,bol~ul aeesteiaimprim! crheii 0 rotirecu un ungni de _ se va efectua ocompara~ie 1ntre timp1iob~inuti pr1
0
36 • In momentul1neeperii' indexliriij p1rghia care fixe ad, ex-ueell!. surarea manuali:1cu aparetul univeraal{~_§i mlsurerea autolli •
de Malaa 'pe bol:!;,estedeblocatQde cam'. _ dacl1 s8.',considerlicli dir.aensiunea,-"h" • relei st
Pentru evitareobl~GArii indexoruluif instalatia de sortare ,i'~6-0,016 Illi!§i~1!ijl)culce trebuie 51 Be .b~inl varied 1:n
are un ambreiaj cu bile§iarcuri,care 161 auprasarciniaetionea •• " -0,034 '
,,'IJ' = BOAlIl "i, j,l" = 44JUD; s! se determine lI1~i.
z~ un miero1ntrerupQtor anulfqd alimenrarea cu energie a motoruiu~ '. 1 Max I " 1l10. I '
',I rulare 8 inelului exterior (H), aJlllic!ndrela~iile de
c)- sta~ia d.e mQsurare se c:ompune dintr-o ,parte :fix~§i una
,'Ib.n~uril&lr de diaensiuni (pentru interschillba~~~ .•
mobilQ. MAsurarea rolelor 3e face eu un traductor fixQtpe partes --- ---:-sevor' de't£,rmi'ns"grupele "de dimensiuni neees r
mobilA, aeArui v1rf se aflli in contact eontinuu cu un palpator -§tiindu-se ca se m~re§te de,trei ori toleranbs element 10
elastic prevazut ,cu 0 pastil! dur.li.5prijinirea later~lli a rolei h dupi1 schema 'din figura 12., 20 Grupares se va efeetu 3 n
are loc'tot pe 0 pastilti durA. Partes mobil/§ a sta~iei de mlisu- incit sa se paatre~e jocul maxim §i Jocul minim pentru 0
rare ae poate deplssa :fat~de cea fixliprin intermediulunui me-
plio
canism roatli dintatA-creDla;ier~, ce permitemliaurarea unor role : se regleazli instalati~ de sortat pentru obsiner
eu diametrul cuprins1ntre 5 ••• 50 mm. grupe de pimeasiuni §i se sorteazA intreg lotul. Pies
Traductorul folosit este de tip inductiv §i lucreazA in sis- dec1t ale primei grupe Be elimin~ detinitiv, lar eele
tem diferen~i81 (MICROLIMIT Tl -lB,cu precizie de 0,001 mm). a1nt sortate infaza & doua( dupA ce B-a e:teotuat un nou
d)- blocul electroni~ culege informatiile de la traduetor a anatala~iai). 5i 1n acest caz piesele bune se re1in,
sau de lamicroeontactoarele inQtalB~iei. le 1:ompar~t le memo- mari se sorteazi:1pentru grupa a III-a de dimenoiuni, au un n.
reaz~ §i apai emite comenzi cAtre sta~i8 de ~ortare. Bloaul este reglaj 81 instalatiei. DupA 80rtare pies 1. lIai ar • uh
un "microeomparator tip N 2201" fabrieat la Intreprinder •• Eleo- derA r bU1'ate.
tronio&-Buaure§ti .
•)~ Bta~ia de aortare constl dintr~un jgeab eu tre c i •
un siste. de separare aleltuit din dOl 1 t'rom p;t1 10i rot1 or •
 :>. te i 0011 1
Referatul va ouprinde schemel !ntoomite 1n 0 drul luar rii,
aprecieri aaupra productivit~tii ma8ur~rii. calculele privind mo-
dul de rezolvare al lan~ul.ui de dimensiuni, concluzii personale SI~TEMUL l$CM{IC .\L UN'U!. t.lJNIT.L!J':~IAIUl'\J oJ 't

asupra lucrArii. ~l FUNCTIILE SALE

Lucrarea 1:13ipropuneaa pun!1J.a 1nd ,,"1na etud n~l (If

no§tin1;ele teoretice pri:v:indconstructie §i :fur:c~ionllr II

nui manipulator cu5 grade de libertate.

2. Consideratii genera1e
Cerin1;e1e de e:ficien1;a tot mai ridieste impuee In'od
au condus 1e necesitatea flexibilizarii sietemelor d
lie, in special 1n sensul rezolv~rii circula1;iei pi s
n05Ctlta i'iind ponderea mare pe care () ocupli tn costu1 J ,'u-
euctie opera1;iilede manipulare. tranaport §i depozi't
in egela mi.isur~, in direc1;ia 1nlocuirii prin automate n unll,'
activita1i (in special cucaracter eiclie) destb§uretti a
sonal umsn'J in diferite sectoare de activ~ tat~.
Prc~otipurile rudimentare ale unoI' instalaiii artif' •
au existat ain cele mai vechi timpuri, astfel: protez 1
5i te in mormintele .f'areonilor Egiptului, figurile umln
cat-oare a lui Heron din Alexandria, ":flautistul" lui V U
son, §ahistul 1ui Kempelan, manipulatorul'pentru 8con1-
"t:i:ir);ilor din biblioteca al lui Franklin s~nt nuznai c1tt v
xemple in Bcsst sense
Cuv1ntul robote apurut prima oera in pi.es'-l RUR(Holl \ I
Universal Robots) scrisi:i 1n 192;? de drama~urgul ceb 1,nrel
Capek, parodiin~ cuv1:ntul "robate" ee semnificii "lllunC!.\" 11
vOl'lL.
Del' iataris ~dev~rat~ a roboticii fncepe in anul 19~o
realizarea manipulatoarelor sincrone pentru manipul~ri !n
spelii Bupuse iradierii. In anul 196~ §i-au f'~cut ~ebutuJ p
Bele modele ale lui Unimate (Au~omati~8re univerasle) ~i V'~-
satran (Transfer u!liversal), care all deveni •. prototipuril :ron-
bo!ilor utiliza~i 1n cea mai !:'JarEl naaur&J o8t.flZi .•
Primul robot induetrial romanesc fillMT1 5 footreali~ t
~e I.?Tirei~oara !n eolaborare eu Intreprinder~a "Electr.
dC1'\er"irea unai Cfllule :flexibilt" de f bri::e.!;ie !'l '\
per.~,ru ~