Práctica No.

Ingeniería de Control

INTRODUCCIÓN AL SIMULINK
OBJETIVO

Usar el simulink para crear diferentes funciones de transferencia así como una herramienta capaz de usarse
para la simulación de sistemas.

INTRODUCCIÓN AL SIMULINK

El simulink es un toolbox de matlab que permite simular sistemas de control por medio de diagramas de bloque.
Para arrancar simulink, entramos a matlab, y ahí se teclea simulink, como se muestra en la siguiente figura

Al entrar al simulink, se nos muestra las bibliotecas que contiene, y que son:

• Simulink
• Control System Toolbox
• FEMLAB
• Stateflow
• Simulink Extras

La presentación de las bibliotecas podría cambiar

dependiendo de las que se hayan instalado en cada
computadora. La figura también nos muestra en la parte
superior, cuatro iconos: para crear un nuevo modelo, para
abrir un modelo ya existente, para fijar la pantalla de
bibliotecas de forma que siempre permanezca visible y por
último, el icono para búsqueda de bibliotecas.

Cada una de las bibliotecas de simulink contiene un cierto

número de bloques. Hay dos formas de accesar los bloques
componentes de cada biblioteca, al oprimir sobre el signo +
de la biblioteca de simulink, por ejemplo, se obtiene

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Esta misma biblioteca, pero con otra presentación, se obtiene oprimiendo el botón derecho del ratón sobre la
biblioteca de simulink y después oprimiendo el botón izquierdo del ratón sobre el mensaje desplegado

Cada bloque de la biblioteca contiene un subconjunto de bloques que son usados para formar la simulación
deseada. Al hacer doble clic sobre cualquiera de ellos se nos muestran los componentes del bloque en
cuestión, por ejemplo, al seleccionar el bloque de Continuous, se obtiene

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Se observan los siguientes componentes de Continuous: Integrador, derivativo, espacio de estado función de
transferencia, etc.

Llevaremos a cabo una simulación simple para efecto de aplicar un poco de lo que se ha visto, para ello,
abrimos el menú File, New y seleccionamos Model, para crear la ventana donde efectuaremos la simulación
mencionada anteriormente

Cierre la ventana de Continuous, y en la biblioteca de simulink haga doble clic sobre Sources para tener
accesibles sus componentes, arrastre con el ratón el componente de Sine Wave (Señal senoidal) a la ventana
del modelo. Puede, si así lo desea, cerrar la ventana correspondiente a componentes de Sources, y
posteriormente abrir la de Sinks, para arrastrar el componente Scope (Osciloscopio) hacia la ventana del
modelo, hasta ahora se tiene lo siguiente

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Conecte los dos componentes haciendo clic sobre cualquiera de los puntos de conexión y mantenga oprimido
el botón izquierdo del ratón mientras se mueve hacia el otro punto de conexión del componente.

Una vez conectados, haga doble clic sobre el osciloscopio para abrir la pantalla que se muestra en la figura
anterior. Al iniciar la simulación, oprimiendo el icono indicado en la figura anterior, en la pantalla del osciloscopio
aparecerá la señal correspondiente; como se muestra en la parte izquierda de la siguiente figura. La figura de la
parte derecha se obtiene al oprimir el icono de autoescala del osciloscopio, icono en forma de catalejos.

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Para cambiar las características de la onda senoidal, haga doble clic sobre el componente de Sine Wave sobre
la ventana del modelo, pueden realizarse cambios en la frecuencia, amplitud, fase etc.
Use y observe los iconos del osciloscopio para aumentar y disminuir el tamaño de la gráfica, cambiar los
ajustes del osciloscopio, imprimir y mantener los ejes.

Realizaremos ahora la simulación de la función de transferencia de un sistema de lazo abierto. Abra la ventana
de un nuevo modelo y arrastre los componentes de las bibliotecas correspondientes, de forma que se tenga lo
siguiente

Haga doble clic sobre el componente función de transferencia y realice los cambios siguientes para obtener la
función de transferencia deseada

Al ejecutar la simulación deberá observar la siguiente señal del osciloscopio

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 Cambiemos ahora los parámetros de la simulación para que
la señal se inicie en cero. Haga doble clic sobre el
componente Step y cambie el Initial value a 1, como se
muestra en la figura siguiente

Oprima el botón OK y ejecute de nuevo la simulación y observe los cambios en la señal dada por el
osciloscopio, la cual debe ser de la siguiente forma

Salve la simulación del modelo abriendo File – Save del menú de la ventana del modelo y abrase uno nuevo
para crear el siguiente diagrama, arrastrando los componentes apropiados. Utilice otras bibliotecas y abra los
componentes haciendo doble clic sobre ellos para ajustarlos.

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Cambie los parámetros de la simulación para ajustar el eje del tiempo de acuerdo a las siguientes figuras

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 REPORTE
Como reporte además de lo solicitado en los requerimientos generales:

• Portada
• Objetivo
• Marco Teórico
• Desarrollo
• Resultados
• Conclusiones

Deberán incluirse en donde correspondan los siguientes ejemplos de simulaciones:

100
a) En Lazo Abierto para la Función de Transferencia G1 (s ) = con entrada de un escalón
s + 9 s + 100
2

unitario que inicie en un tiempo de dos segundos.

G2 (s ) =
100
s (s + 9 )
b) En Lazo Cerrado con Retroalimentación unitaria para la Función de Transferencia con

entrada de un escalón de valor 2 que empiece en tiempo cero.

Para cada simulación hay que incluir en la impresión las pantallas de donde se cargo la entrada, la función de transferencia,
y el dispositivo de salida aclarando cual se escogió y las pantallas donde se acoplaron los parámetros, así como la gráfica de
respuesta en el tiempo del sistema todo acompañado de una explicación clara de cómo se realizo cada paso.

Como complemento se dará un explicación breve de la diferencia entre Respuesta en el Tiempo y Simulación y como se
logra una y otra en Simulink.

REALIZO

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M.C. Manuel Amarante Rodríguez
10 de Junio del 2008