Curs3 BIOING 2010 A PDF

INTRODUCERE
ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT
Componentele de bază ale unui sistem robotizat

pot fi grupate în patru sisteme distincte, fiecare
având importanţa sa şi meritând atenţia
cuvenită. Aceste sisteme sunt:
• Sistemul mecanic 1, ce conţine lanţuri
cinematice (închise sau deschise), în cazul unui
robot de tip manipulator, sau un corp şi roţi
(picioare), în cazul unui robot mobil (păşitor). În
cazul roboţilor cu structură mixtă, acest sistem
conţine un lanţ cinematic (închis sau deschis),
montat pe o platformă mobilă.
Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2009 - 2010
INTRODUCERE
• Sistemul de acţionare (format din: sursă de

energie şi amplificator, notate cu 6; motoare 3 şi
transmisii mecanice 2) contribuie la punerea în
mişcare a robotului. În mod curent, se utilizează
actuatori electrici, hidraulici sau pneumatici, dar
pot fi utilizaţi şi actuatori neconvenţionali.
Transmisiile mecanice fac legătura dintre
actuator (motor) şi elementele cinematice
conducătoare ale sistemului mecanic. Aceste
transmisii sunt, în general, utilizate din trei
motive:
• Sistemul senzorial (în cazul de faţă,
traductoarele de poziţie şi de viteză, 4) măsoară
poziţia şi sensul de deplasare al elementelor
cinematice (robotului în ansamblu). Pot fi
plasate traductoare de poziţie şi de forţă în
cuplele cinematice, senzori tactili pe degetele
de apucare, camere video pe o platformă
mobilă, etc.

2009 - 2010
INTRODUCERE
• Sistemul de comandă (control), 5, citeşte

informaţiile de la senzori şi transmite semnale
de control către actuatori, pentru realizarea
obiectivelor specificate în program.

2009 - 2010
2. STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC
2.1 DEFINITII
• Elementul cinematic este un corp solid, format dintr-o singură piesă mecanică sau din mai
multe piese îmbinate rigid între ele. Elementele cinematice pot fi rigide sau flexibile (cabluri,
curele). În lucrarea de faţă, elementele cinematice vor fi considerate corpuri rigide.
• Legătura directă şi mobilă dintre două elemente cinematice poartă numele de cuplă
cinematică.
• Numărul de parametri independenţi care determină complet poziţia relativă a celor două
elemente reprezintă gradul de mobilitate al cuplei, m, acesta fiind egal şi cu numărul
mişcărilor elementare pe care le poate executa un element cinematic al cuplei în raport cu
celălat.
• Lanţul cinematic este o înşiruire de elemente cinematice, legate între ele prin cuple cinematice.
• Mecanismul este un lanţ cinematic, care are următoarele proprietăţi:

– Conţine un element de referinţă, considerat fix, numit bază sau batiu, în raport cu care are loc mişcarea
celorlalte elemente;
– Are un număr de cuple cinematice conducătoare, stabilit astfel încât mişcarea tuturor elementelor să fie
determinată.

2009 - 2010
2.1 DEFINITII Tipul cuplei Forma fizică Simbol
Grade de
mobilitate
cinematice
• Tipuri de cuple cinematice

Rotaţie (R) 1
Translaţie (T) 1
Cilindrică (C) 2
Elicoidală (E) 1
Sferică (S) 3
Universală (U) 2

2009 - 2010
2.1 DEFINITII
• Mecanismul poate fi constituit din lanţuri cinematice: deschise (a şi b) sau închise (c şi d),
seriale (a şi b) sau paralele (c şi d), plane (a şi c) sau spaţiale
(a) (b)
(c) (d)

2009 - 2010
2.2 COMPONENTELE SISTEMULUI MECANIC
Sistem mecanic
Platforma mobila, Mecanism de Efector

numai daca mani- ghidare final
pulatorul este montat
pe o asemenea platforma
Mecanism Mecanism Mecanism de

de de prehensiune sau
pozitionare orientare scula
Mecanismul de ghidare are rolul de a conferi efectorului final mişcările necesare situării
(poziţionării şi orientării) în spaţiu a obiectului manipulat, precum şi energia mecanică necesară
efectuării acestor mişcări.
• Poziţionarea (deplasarea) în spaţiu a obiectului manipulat o realizează mecanismul de
poziţionare (generator de traiectorie), iar orientarea acestui obiect este asigurată de
mecanismul de orientare (acesta din urmă conţine numai cuple cinematice de rotaţie). De multe
ori, mecanismul de poziţionare este numit braţ, iar mecanismul de orientare este numit
articulaţie carpiană sau mecanism carpian.
• Efectorul final poate fi un mecanism de prehensiune - cu rolul de a fixa obiectul manipulat de
ultimul element al mecanismului de ghidare - sau o unealta (spre exemplu, un bisturiu).

2009 - 2010
2.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.3.1 GRADUL DE MOBILITATE
Gradul de mobilitate al unui mecanism este dat de numărul minim de parametri independenţi
necesari pentru a specifica poziţia tuturor elementelor mobile ale acestuia. De asemenea,
gradul de mobilitate al mecanismului este egal şi cu numărul cuplelor cinematice conducătoare
din structura acestuia.
Pentru a deplasa şi orienta un obiect în spaţiul tridimensional, mecanismul de ghidare trebuie

să aibă cel puţin 6 grade de mobilitate: trei grade de mobilitate asigurate de mecanismul de
poziţionare, pentru deplasarea obiectului manipulat în lungul celor trei axe de coordonate; trei
grade de mobilitate asigurate de mecanismul de orientare, pentru orientarea obiectului
manipulat în raport cu cele trei axe de coordonate. În cazul în care efectorul final este un
mecanism de prehensiune, apare al 7-lea grad de mobilitate, necesar strângerii şi fixării
obiectului manipulat.
În funcţie de sarcina pe care o are de îndeplinit robotul, pot exista şi următoarele situaţii:
– dacă operaţia de manipulare este mai simplă, gradul de mobilitate poate fi mai mic decât 6, ;
– pentru operaţii mai complexe, când obiectul manipulat trebuie să evite anumite obstacole, gradul de
mobilitate trebuie să fie mai mare decât 6 (roboti redundanti)

2009 - 2010
- Robot antropomorf (articulat)

2009 - 2010
- Robot in coordonate sferice sau polare

2009 - 2010
- Robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated Robot Arm)

2009 - 2010
- Robot in coordonate cilindrice

2009 - 2010
- Robot in coordonate carteziene

2009 - 2010
2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE
Mecanismul de orientare joacă rolul articulaţiei carpiene umane (articulaţia pumnului). În

soluţie completă (având trei grade de mobilitate), acesta realizează rotirea obiectului
manipulat în jurul celor trei axe ale unui sistem de coordonate spaţial triortogonal. Aceste
mişcări de rotaţie poartă numele de mişcări de orientare, fiecare dintre acestea având o
denumire, în funcţie de axa în jurul căreia se realizează

2009 - 2010
2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

2009 - 2010
2.4 EFECTORUL FINAL
Efectorul final este partea componentă a sistemului mecanic al unui robot de tip manipulator,
ataşat ultimului element al mecanismului de orientare, cu rolul de a solidariza obiectul manipulat
de elementul respectiv sau de a efectua o anumită operaţie.
Acesta poate fi:

– un mecanism de prehensiune, atunci când robotul este destinat să manipuleze obiecte;
– unealtă, atunci când robotul execută operaţii pentru care nu este necesară o sursă de energie exterioară,
care să acţioneze unealta (exemplu: un bisturiu sau un foarfece, in cazul unei operatii chirurgicale, etc.);
– un cap de forţă cu unealtă, în cazul în care, pe lângă energia necesară acţionării cuplelor cinematice
conducătoare, este nevoie de existe o sursă de energie suplimentară pentru acţionarea uneltei (exemplu:
masina de taiat cu disc, polizor pentru slefuire suprafete osoase; maşină de găurit, etc);
Legarea efectorului final la ultimul element al mecanismului de ghidare se face printr-un

mecanism de cuplare. Acesta trebuie să fie simplu şi să permită montarea şi demontarea uşoară
şi rapidă a efectorului final.

2009 - 2010
2.4 EFECTORUL FINAL
2.4.1 MECANISME DE PREHENSIUNE
Mecanismele de prehensiune sunt utilizate pentru apucarea obiectului manipulat sau a uneltei şi
fixarea lor de ultimul element al mecanismului de ghidare.
Similitudinea mână - mecanism de prehensiune

2009 - 2010
ACTUATORI (ELEMENTE DE ACTIONARE)
ACTUATORI:
• CONVENTIONALI
– HIDRAULICI
– PNEUMATICI
– ELECTRICI
• NECONVENTIONALI
– MATERIALE CU MEMORIA FORMEI
– MUSCHI ARTIFICIALI PNEUMATICI
– FLUIDE ELECTROREOLOGICE
– POLIMERI ELECTROREACTIVI
– MOTOARE PIEZOCERAMICE

2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI
• ACTUATORI HIDRAULICI
– Pot fi liniari sau rotativi
– Sunt mai putin utilizati in actionarea robotilor mobili
Configuratii:
– Cu simpla actiune (forta controlabila pe o directie si resort pentru revenire, pe cealalta
directie)
– Cu dubla actiune (figura)

2006 - 2007
• ACTUATORI HIDRAULICI
Avantaje:
– Pot furniza o putere mare
– Au reactie rapida, datorita compresibilitatii scazute a fluidelor hidraulice
Dezavantaje:
– Necesita centrala hidraulica, problema mare pentru robotii mobili, ce ar trebui sa care
aceasta centrala, pentru a fi autonomi; actionarea pompei necesita o sursa de energie
suplimentara, electrica
– Vascozitatea variaza cu temperatura, punand probleme de control
– Lichidul hidraulic este inflamabil si sub presiune, putand pune in pericol echipamentul si
operatorul uman
– Etc.

2006 - 2007
• ACTUATORI PNEUMATICI
– Sunt mai frecvent utilizati, in comparatie cu cei hidraulici, dar mult mai putin, comparativ
cu actuatorii electrici
– Sunt utilizati atunci cand sunt necesare sisteme usoare, mici si cu raport mare
incarcare/masa
– Sectiune printr-un actuator pneumatic

2006 - 2007
• ACTUATORI PNEUMATICI
Avantaje:
– Nu necesita cai de retur pentru fluid, ceea ce face ca instalatia sa fie mai usoara
– Fluidul nu este inflamabil, cum este cel hidraulic
– Dezvolta viteze de actionare mari
Dezavantaje:
– Necesita o sursa de aer sub presiune, problema pentru robotii mobili autonomi, ce ar
trebui sa care un compresor; actionarea acestuia necesita o sursa de energie
suplimentara, electrica
– Fluidul nu este lubrifiant
– Fluidul este compresibil, creind probleme de control
– Etc.

2006 - 2007
ACTUATORI
• ACTUATORI ELECTRICI
– Sunt cel mai frecvent utilizati, datorita avantajelor ce le prezinta in comparatie cu actuatorii
prezentati anterior
Tipuri:
– Motoare DC
• Cu perii
• Fara perii
– Motoare pas cu pas
– Motoare AC

2006 - 2007
• ACTUATORI ELECTRICI
Avantaje:
– Sursa de energie este mult mai usoara si mai comoda pentru un robot mobil autonom; De
asemenea, aceasta ocupa mai putin spatiu
– Sunt usor de instalat, nu prezinta probleme de scurgeri (ca actuatorii hidraulici) si sunt
relativ silentiosi
Dezavantaje:
– Principalul dezavantaj il constituie cuplul redus in raport cu dimensiunile si masa acestora

2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS
Avantaje:

2006 - 2007
Avantaje:
• Permit controlul pozitiei unghiulare fara a fi necesar un
traductor de pozitie
• Au precizie de pozitionare buna, ce depinde de numarul de
pasi pe o rotatie completa
• Sunt usor de controlat
Dezavantaje:
• Cuplu si viteze unghiulare reduse
• Control in bucla inchisa (rotorul poate aluneca, pierzandu-
se controlul asupra pozitiei)
• Produc zgomot la turatii reduse
• Etc.

2006 - 2007
– UNIPOLARE
• Alimentarea succesiva a unei infasurari (control cu pas intreg)

2006 - 2007
– UNIPOLARE
• Alimentarea succesiva a unei infasurari (control cu pas intreg)
0010
0001 0100
1000
2006 - 2007
– UNIPOLARE
• Alimentarea simultana a doua infasurari succesive (control cu pas intreg)

2006 - 2007
– UNIPOLARE
• Imbinarea celor doua tipuri de
alimentare a infasurarilor
(control cu jumatate de pas)

2006 - 2007
– UNIPOLARE 0001 0011

• Imbinarea celor doua tipuri de
alimentare a infasurarilor
(control cu jumatate de pas)
0010
1001
1000 0110
1100 0100

2006 - 2007
– UNIPOLARE
Comparatie a celor doua tipuri de control
• Cu pas intreg:
– Cuplu redus
– Consum de energie scazut
• Cu jumatate de pas
– Cuplu ridicat
– Consum de energie dublu

2006 - 2007
MOTOARE PAS CU PAS SFERICE
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE
Motor complet
Jumatate de rotor Stator

2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC standard
– Sunt actuatorii cei mai des utilizati in locomotia robotilor mobili

– Motoarele DC standard sunt curate, linistite in functionare si pot dezvolta forta
suficienta
– Sunt mult mai usor de controlat decat actuatorii pneumatici sau hidraulici
– Pentru controlul pozitiei unghiulare a axului de iesire, este necesar un traductor de

pozitie (encoder)
– Primul pas in conceperea sistemului mecanic al robotului mobil il constituie alegerea

corespunzatoare a motorului; Solutia cea mai buna este de a utiliza un moto-reductor
cu encoder inglobat
– Avantajul utilizarii unui actuator ce inglobeaza motorul, reductorul si encoderul il
constituie gabaritul mai mic, comparativ cu solutia ce ar utiliza separat cele trei
componente

2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC

2006 - 2007

2006 - 2007
MOTOARE DC

Rotor cu mai multi dinti (mai linistit)
magneti
permanenti
N rotor S N S N S N N S S
stator
perii
+ + +
V V V
- Comutator
pe axul - -
motorului Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi
2006 - 2007

electro- S stator
magneti
N
N rotor S
rotor S
N stator
Motor pas cu pas DC motor
• Control al pozitiei • Tensiunea utilizata este prop. cu turatia

• Cuplu de stationare ridicat • Cuplu mai mare la turatii ridicate
• Durabilitate mare (nu are perii) • Este mai popular, deci mai ieftin
• Mai linistit la viteze reduse
2006 - 2007
ACTUATORI CONVENTIONALI: SERVO
– Un servo nu trebuie confundat cu un servomotor, care este un motor DC de inalta

calitate, ce poate fi folosit in aplicatii ce necesita un control in bucla inchisa a miscarii;
Un asemenea motor trebuie sa permita modificarea rapida a vitezei, vitezei si acceleratiei,
ceea ce inseamna variatia rapida si in limite mari a cuplului.
– Un servo este un motor DC cu electronica inglobata, care sa permita un control al pozitiei

in bucla deschisa; Acesta este, in general, utilizat in aplicatii de tip hoby.

2006 - 2007
– Principalul avantaj al acestui tip de

actuator il constituie faptul ca acesta
are integrate în aceaşi carcasă, pe
lângă motorul electric, un modul
electronic şi un modul mecanic

2006 - 2007
– Cablul de alimentare-comanda al unui servo are trei fire: doua pentru alimentare cu
tensiune, iar al treilea pentru transmiterea semnalului PWM, ce permite controlul (in
bucla deschisa) a pozitiei unghiulare a axului de iesire; Acest semnal nu permite
controlul vitezei.
– Semnalul PWM are o frecventa de 50 Hz (perioada de 20 ms).
– Marimea impulsului este, de regula, cuprinsa intre 1 si 2 ms; Marimea impulsului dicteaza
pozitia unghiulara a axului de iesire

2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI
• MATERIALE CU MEMORIA FORMEI (SHAPE MEMORY ALLOYS - SMA)
• MUSCHI ARTIFICIALI
• FLUIDE MAGNETOREOLOGICE
• POLIMERI ELECTROACTIVI
• MOTOARE PIEZOELECTRICE

2006 - 2007
ACTUATORI NECONVENTIONALI:
• SMA (ALIAJE CU MEMORIA FORMEI)

– Dintre toate aliajele cu memoria formei, aliajul Ni-Ti s-a dovedit a fi cel mai flexibil si aplicabil in
inginerie, prezentand o serie de caracteristici ca: ductibilitate, o buna revenire la forma initiala,
excelenta rezistenta la coroziune, temperaturi de transformare stabile, biocompatibilitate ridicata si
abilitatea de a fi incalzit electric
– Utilizarea aliajelor cu memoria formei in robotica reprezita o alternativa interesanta la metodele de
actionare conventionale
– Avantajele utilizarii acestora constau in: reducerea drastica a greutatii si complexitatii robotilor,
respectiv raport forta/greutate extrem de ridicat; Pentru incalzire este necesar un simplu circuit electric,
actuatorul fiind compact si simplu; Un sistem de actionare cu astfel de aliaje consta doar din elementul
respectiv si sistemul de incalzire/racire; Racirea poate fi naturala; In comparatie cu celelalte tipuri de
actionare, care produc zgomot, actionarea folosind SMA este foarte silentioasa
– Dezavantaje: au randament scazut, acesta nedepasind valoarea de 10%; Sunt relativ lente, viteza de
transformare structurala depinzand de diametrul firelor, sistemul de incalzire/racire, etc.; In functie de
mediul in care lucreaza, disiparea de caldura poate constitui o problema; Deformatia maxima a
acestora este limitata la 8.5% din lungime; Amplificarea deformatiilor, folosind solutii mecanice,
conduce la scaderea si mai mare a randamentului; Controlul acestor actuatori este dificil, fenomenul
SME fiind neliniar

2006 - 2007

– Exemplu de aplicatie la un robot pasitor
• Solutie constructiva robot

2006 - 2007

– Exemplu de aplicatie la o mana mecanica
University of Alberta

2006 - 2007
– Muschiul artificial McKibben consta dintr-un tub de
cauciuc imbracat intr-o camasa dintr-o fibra de nylon
– Sub actiunea aerului sub presiune, fibra de nylon nu
permite decat cresterea in diametru a tubului, care se va
scurta, lucrand ca si un actuator pneumatic liniar

2006 - 2007
– An English company named “Shadow Robot”
created a robotic imitation of a human hand, the
closest one ever to the real thing. The “Shadow
Hand” provides 24 different movements, which
allow almost identical functionality capabilities
as the real flesh and blood hand. The Shadow
Hand has integrated sensing and position
control and uses 40 built in Air Muscles – small
devices that provide a pulling force to the Hand.
The Air Muscles behave in a similar way to
biological muscles – they can contract up to 40%
of their original length when actuated with a
supply of compressed air and can provide a
powerful source of force. These artificial
muscles are easily controllable, enabling the
robotic hand to handle even soft or fragile
objects. In addition, small sensors can be
applied to the artificial fingertips of the Hand,
offering sensitivity sufficient to detect a small
coin.
2006 - 2007

2006 - 2007
ACTUATORI
• FLUIDE ELECTROREOLOGICE (ERF)

– Aceste fluide au proprietatea de a-si schimba proprietatile reologice (vascozitatea), in prezenta unui
camp electric
– Primul cercetator care a explicat acest efect a fost William M. Winslow, in anul 1940; de aceea se mai
numeste si efect Winslow
– Controlul proprietatilor reologice ale acestor fluide ofera promisiuni pentru posibilitati de actionare si
control al miscarii
– Proprietatile asemanatoare solidelor, in prezenta campului electric, pot fi folosite pentru transmiterea
de forte peste o anumita limita, gasindu-si un numar mare de aplicatii
– Sistemele construite, folosind ERF, pot fi: absorbere, amortizoare active, cuplaje, sisteme de
prehensiune adaptive, sau pompe cu debit variabil; o aplicatie in inginerie este controlul vibratiilor
– Utilizarea fluidelor reologice in robotica si sisteme de control la distanta a fost foarte limitata, dar
fortele relativ mari pe care le pot dezvolta, dimensiunile mici si greutatea redusa sunt avantaje care fac
aceste fluide candidate pentru a fi utilizate ca actuatori in acest domeniu
– Dezavantaje: tensiuni electrice necesare mari, pentru a dezvolta forte; Forta dezvoltata este un raspuns
la o forta de intrare, a operatorului uman sau a mediului – aceasta inseamna ca fluidele reologice nu
pot fi utilizate pentru a dezvolta forte de impingere, ce s-ar putea traduce in miscare a sistemului

2006 - 2007
ACTUATORI
• FLUIDE MAGNETOREOLOGICE (MRF)

– Principiu de baza: particule de dimeniuni micrometrice alfate in suspensie in ulei; Sub actiunea unui
camp magnetic, particulele se aliniaza si suspensia devine solida instantaneu (in cateva milisecunde);
Eliminarea campului magneticconduce la revenirea la forma lichida.
– Exemplu de aplicatie

2006 - 2007
ACTUATORI
• FLUIDE MAGNETOREOLOGICE

2006 - 2007
ACTUATORI
• POLIMERI ELECTROACTIVI (EAP)

– Principii de baza: atunci cand sunt expuse la
tensiuni de voltaj mare, filmele foarte subtiri de EAP
(30-60 microni) se contracta in directia campului
electric si se dilata pe directie perpendiculara.
– Avantaje: deformare de pana la 400%; viteze mari de

reactie.
– Dezavantaje: Tensiuni de lucru foarte mari, 1-5 KV;

forta de lucru redusa; tehnologie noua, nefinisata.

2006 - 2007
Multumesc pentru atentie!
Pe saptamana viitoare!

Curs3 BIOING 2010 A PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs3 BIOING 2010 A PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

INTRODUCERE

ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT

Componentele de bază ale unui sistem robotizat

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Sistemul de acţionare (format din: sursă de

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Sistemul de comandă (control), 5, citeşte

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Mecanismul este un lanţ cinematic, care are următoarele proprietăţi:

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

• Tipuri de cuple cinematice

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Platforma mobila, Mecanism de Efector

Mecanism Mecanism Mecanism de

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2.3.1 GRADUL DE MOBILITATE

Pentru a deplasa şi orienta un obiect în spaţiul tridimensional, mecanismul de ghidare trebuie

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

Mecanismul de orientare joacă rolul articulaţiei carpiene umane (articulaţia pumnului). În

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2.3.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Acesta poate fi:

Legarea efectorului final la ultimul element al mecanismului de ghidare se face printr-un

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

2.4.1 MECANISME DE PREHENSIUNE

Similitudinea mână - mecanism de prehensiune

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

– Sectiune printr-un actuator pneumatic

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

– UNIPOLARE 0001 0011

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE PAS CU PAS SFERICE

Jumatate de rotor Stator

Universitatea Tehnica “Gh. Asachi” Iasi

ACTUATORI CONVENTIONALI: MOTOARE DC standard