GUIA DE ACTIVIDADES

ACTIVIDAD ETAPA 1

203040 – CONTROL ANALOGO

INTEGRANTES:
NATALY CARDONA VALDES
CÓDIGO: 1.075.302.682
GRUPO: 203040_06

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

OCTUBRE DE 2016
 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y
Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de calidad
necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en
las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la función de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador
cumple con los parámetros del diseño propuesto, además del proceso de diseño detallado
descriptiva y matemáticamente.
La función de transferencia del motor, según su hoja técnica, se describe a continuación:
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Como requisitos de diseño se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en más del 10% del valor requerido; además, el motor debe
estabilizarse en máximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden dañarlo, se requiere un sobrepaso máximo del 16%. Además, por las características
del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento (ζ) de 0.7 a una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg.
1. Representar el modelo en espacio de estados.
Solución:
Modelo de espacio de estados para nuestro problema planteado:
Lo Primero que vamos a hacer es buscar la (S) de mayor Orden, en este caso es “S²”,
entonces dividimos todo por este término.
Y ( S) 8 S−2
=
X ( S ) 2+24 S−1+ 40 S−2

Y (S )
=8 S−2
E (S )
E ( S)
=2+24 S−1 + 40 S−2
X (S )
Vamos a pasar la (E (s)) al otro lado a multiplicar, nos quedaría Así:

Y ( S)=8 S−2 E(S)

X (S)=2 E (s)+24 S−1 E (S )+ 40 S−2 E (S )

Vamos a Sacar las Variables de estado:

S−2 E(S)= X 1 ⟹ X 1 '= X 2

X 2 '=X 3

X 3 '=X ( s)

Reemplazando los valores:

X 3 '=X ( s)−2 X 3 −24 X 2 −40 X 1

Espacios De estados:

0 1 0 0
|
X ( t )= 0 0
| ||
1 X ( t ) 0 ∗U ( t )
−40 −24 −2 1

Y ( t ) =|−8 0 0|∗X ( t )
2. Identificar el orden del sistema.
Un sistema lo podemos clasificar en su orden, ya que esta viene definido por la mayor
potencia en el denominador de la funcion de transferencia. En el Ejercicio que tenemos
propuesto podemos observar la mayor potencia en le denominador de la funcion de
trasferencia es 2, se puede asegurar que el sistema G(s) es de segundo orden.
 8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
La identificación de un sistema consiste en la determinación de la función de transferencia
de la misma o de sus parámetros fundamentales, a partir de mediciones experimentales.
En particular, este trabajo desarrolla una metodología de identificación de sistemas de
segundo orden, basada en las características de la respuesta en el tiempo Y(t) a la excitación
de un salto escalón de entrada X(t).
3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.
¿Qué es el criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz?
El teorema de Routh–Hurwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos,
el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo o
derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de
transferencia de un sistema; y, en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el
sistema es inestable.
En el límite de la estabilidad, a través del teorema de Routh podemos saber si el sistema se
encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este es si se encuentras en el
límite de la estabilidad, es decir se produce una oscilación mantenida, incluso en estado
estacionario esta oscilación se mantendrá.
Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna línea se puede hacer 0 y no haya
ningún cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el sistema se encuentra
en el límite de la estabilidad, esto representa en el plano complejo dos polos conjugados en
el eje imaginario (sin parte real). Un polo doble en el origen (doble integrador) no sería
nuestro caso, ya que un polo en el origen genera inestabilidad.
Aplicando el criterio de Routh – Hurwitz para nuestro caso: Tenemos en el denominador de
nuestra función de transferencia:

2 s2 +24 s+ 40
=0
2

2 s 2+ 24 s +40

s 2 2 40

|
s1 24 0
s 0 40 ¿

( 24 x 40)−( 2 x 0 )
b 1= =96024=40
24
Para que el sistema sea estable se debe cumplir que todos los coeficientes de la primera
columna son positivos por lo tanto el sistema es estable.
4. Calcular, utilizando las fórmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escalón, los
parámetros de la dinámica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada,
tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobreimpulso, tiempo de
establecimiento, valor en estado estacionario, etc).

8 K ω2n
G ( s )= 2 = 2 2
2 s +24 s+ 40 s +2 ξ ω n s+ω n

Calculo de Frecuencia Natural

ω n=2 ∙ √10

Calculo de Factor de amortiguación

24
ζ= =1.897
2∗ω n

Podemos observar que el sistema es sobre-amortiguado.

Se calcula los demás parámetros de la dinámica del sistema como:
Calculo de la atenuación
σ =ζ ω n=2∗1.897=3.7947

Calculo de frecuencia natural amortiguada

ω d=ωn √ ζ 2−1=10.19

Calculo de la sobre amortiguación máxima

− ( 3.794910.19 )
M p=e−( σωd ) π =e 3,1416
=0.3103

Calculo del Tiempo pico

π
t p= =3,14162.23=0.308 eg
ωd

Calculo del Angulo

β=tan−1 (10.193 .79)=1.2148 rad

Calculo del Tiempo de subida
π−β 3,1416−1.2148
t r= = =0.189 seg
ωd 10.19
5. Determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando matlab
o scilab.

0 1 0 0
|
X ( t )= 0 0
| ||
1 X ( t ) 0 ∗U ( t )
−40 −24 −2 1

0
||
Y ( t ) =|1 0 0|∗ 0
1

0 1 0 0
|0 0 1 ∗0
−40 −24 −2 1 |||
|00 0 1 =2
1 −2|
Como su Rango es igual a 2, podemos decir que el sistema es totalmente controlable.
6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando matlab
o scilab.

0 1 0 0
X t= 0
( )
| 0
−40 −24 −2
( )
1 | ||
1 X t 0 ∗U ( t )

0
||
y ( t ) =|1 0 0|∗ 0
1

0 1 0 0
|0 0 1 ∗0
−40 −24 −2 1 |||
C∗A∗C

|00 01 −21 |
|−24 −84 |=1
Podemos observar que el sistema es No observable.
Componte Práctico
Graficar el lugar geométrico de las raíces (lgr) del sistema. Analizar el diagrama obtenido.
Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos análisis.
Solución al Componente Practico
Primer ingresamos a Matlab:

Segundo vamos a digitar el código de la función de transferencia dada por la guía de

actividades:
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Ahora vamos a utilizar el comando rlocus para poder encontrar la gráfica en el lugar
geométrico de las raíces (lgr) del sistema.

Podemos observar la gráfica de la ubicación en el mapa de polos a ceros de nuestra función:

A partir de la cual se pueden hacer las siguientes afirmaciones
Ω (s )
- Puesto que no tiene términos en s en el numerador, en la representación gráfica no
V (s)
hay ceros.
- Los polos que se hallaron en Matlab coinciden con los hallados analíticamente.
- Se confirma con los valores hallados en Matlab que el sistema tiene dos raíces reales
negativas y por lo tanto el sistema es sobre amortiguado.
- Se puede observar que uno de los polos se encuentra más cerca del eje imaginario y por
tanto corresponde a una constante de tiempo mayor, la cual tiene una mayor incidencia en
el sistema.
Simular la respuesta del sistema ante una entrada escalón, y comparar los parámetros de la
respuesta en el tiempo que muestra el software con los calculados teóricamente a través de
fórmulas. Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos
análisis.
Tenemos el editor de Matlab

Escribimos el código para general la respuesta del sistema ante una entrada escalón:
Ya enseguida le damos clic al código escrito para que nos genere la gráfica de entrada
escalón requerida por la guía de actividades:

Esta es la gráfica del sistema de entrada escalón con sus respectivos datos de tiempo y
amplitud:

Respuesta del sistema ante una entrada escalón

Esta curva es la que se espera para un sistema sobre amortiguado.