Cahier des charges 1 :

Fonctionnement : 
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-
dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en
les trempant dans un bac de dégraissage. 
Cycle détaillé : 
•  Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton
de départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus du bac de
dégraissage. 
•  Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes. 
•  Après cette attente, le panier remonte. 
•  Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
•  Quand le déchargement est terminé, le système revient dans sa
position de départ. 
Remarque : 
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement.

1
Le contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un
bouton poussoir d. 
Donner : 
1.  Le grafcet point de vue système. 
2.  Le grafcet point de vue Partie Opérative. 
3.  Le grafcet point de Partie commande

Rappel: 

Un automatisme est représenté par un GRAFCET linéaire lorsqu'il peut être

décrit par un ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le
déroulement s'effectue toujours dans le même ordre. 
 BAIN DE DÉGRAISSAGE 
Le grafcet point de vue système

Le grafcet point de vue Partie Opérative  :

2
  

Le grafcet point de Partie commande

3
4
Cahier des charges 2 :
Grafcet avec choix de séquences : aiguillage en OU TRI DE
PIÈCES

Cycle de fonctionnement : 
-  Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le
tapis apporte une pièce. 
-  Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités : 
-  Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1. 
-  Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait
tomber la pièce dans le bac 2. 
Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour
les GRAFCET point de vue PO et PC. 
Les capteurs utilisés sont les suivants : 
- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0 
-  poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1 
-  pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t 
-  pièce prismatique contre le poussoir 2 : p 

5
-  pièce tombée dans le bac 2 : b2 
Donner : 
1.  Le grafcet point de vue système 
2.  Le grafcet point de vue Partie Opérative 
3.  Le grafcet point de vue Partie Commande 

***************************/solution/********************************

Grafcet avec choix de séquences : aiguillage en OU 

Rappel : 
Un automatisme est représenté par un grafcet avec choix de
séquences lorsque son fonctionnement peut utiliser plusieurs
séquences au choix. 
Ce choix peut se faire à partir d'informations venant du système lui-
même ou sur ordre de l'opérateur. 
1) Divergence en OU 

L'étape 2 est active.  Les transitions (1) et (2) sont donc validées. 
Quand r = 1 il y a 2 possibilités : 
- Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive. 
- Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive. 
Quand l'une des étapes 3 et 10 est active l'étape 2 est désactivée. 

2) Convergence en OU 

6
- si l'étape 8 est active la transition (3) est validée. 
Quand a0 = 1 la réceptivité associée à (3) est vraie.  L'étape 20
devient active et l'étape 8 est 
désactivée. 
- si l'étape 15 est active la transition (4) est validée. 
Quand p0 = 1 la réceptivité associée à (4) est vraie.  L'étape 20
devient active et l'étape 15 est 
désactivée

TRI DE PIECES 
Grafcet point de vue système  :

7
 Grafcet point de vue Partie Opérative  :

Grafcet point de vue Partie Commande :

8
9
Grafcet à séquences simultanées : aiguillage en ET
  
MACHINE SPÉCIALE D'USINAGE 

Cahier des charges 

Cycle de fonctionnement : 
Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes
d'usinages sont en position arrière, que 
les vérins d'éjection et de serrage sont reculés et qu'une pièce est
présente, le système serre la pièce. 
On effectue alors simultanément les deux usinages. 
- le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse
rapide. 
- le lamage :  
. le grain d'alésage avance en vitesse lente. 
. une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat. 
. le retour s'effectue alors en vitesse rapide. 
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E. 
Remarques : 

10
-  Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas  compte du
fonctionnement des moteurs de 
broches d'usinages. 
-  Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés par des
distributeurs bistables. 
-  Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur
monostable. 
-  Les capteurs de contrôle des mouvements sont : 
. a0 et a1 pour le vérin d'alésage. 
. e0 et e1 pour le vérin d'éjection. 
. f0 et f1 pour le vérin de fraisage. 
. s0 et s1 pour le vérin de serrage. 
-  Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit : 
. p = 1 : il y a une pièce dans le montage. 
. p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage. 
Donner : 
1.  Le grafcet point de vue système 
2.  Le grafcet point de vue Partie Opérative 
3.  Le grafcet point de vue Partie Commande 

Rappel : 
Un automatisme est représenté par un grafcet à séquences simultanées
lorsque son 
fonctionnement utilise simultanément plusieurs séquences de ce
grafcet. 
1) Divergence en ET

11
Si l'étape 2 est active et que m = 1 alors les étapes 3 et 10 sont activées
tandis que l'étape 2 est désactivée. 
2) Convergence en ET

Si les étapes 8 et 15 sont actives et que a = 1 alors l'étape 20 est activée

tandis que les étapes 8 et 
15 sont désactivées. 
Remarques: 
- Si une seule des étapes 8 ou 15 est active, même si a = 1 l'étape 20
n'est pas activée. 
- Souvent pour ne rien commander pendant qu'une séquence attend la
fin de l'autre, les étapes 8 et 
15 sont des étapes d'attente (pas d'action associée). La réceptivité est

12
alors remplacée par = 1 
(réceptivité toujours vraie)

MACHINE SPECIALE D'USINAGE 

Solution: 

Grafcet point de vue système

Grafcet point de vue Partie Opérative :

13
14
Grafcet point de vue Partie Commande  :

15
Soit l’écluse représentée au dessous.

On considère le cas où une péniche se présente en amont. 

Le batelier doit appuyer un bouton sur le quai (Bouton amont) pour pouvoir
passer de l’amont au bief (partie centrale) 

Une fois que le batelier aura appuyé sur ce bouton, la porte 2 va se fermer (si
elle est déjà fermée, comme sur la figure, alors tant mieux, cette étape sera plus
vite terminée !) 

Puis la vanne 1 va s’ouvrir jusqu’à ce que le niveau d’eau du bief atteigne le

niveau haut. Ensuite la vanne va se fermer et la porte 1 va s’ouvrir. 
Ensuite, le batelier a 15 minutes pour faire avancer sa péniche. Au bout de 15
minutes, la porte 1 se ferme puis la vanne 2 s’ouvre pour faire passer le niveau
du bief jusqu’au niveau bas. C’est terminé, la porte 2 ne se ferme pas (la porte 2
se ferme si une péniche arrive en amont, comme indiqué plus haut)

1. On prendra pour étape initiale le cas où la porte 1 est fermée, la porte 2
ouverte, le bief au niveau bas. Faites le Grafcet du système. Important : On
16
ne connait rien de la technologie des éléments. Donc vous ferez un grafcet
point de vue partie opérative (c'est-à-dire que vous écrivez des actions
comme ‘Ouvrir Vanne 1’ et pas des codes comme OV1, de plus, faites
comme si vous aviez tous les capteurs nécessaires : vanne 1 ouverte, vanne 1
fermée…) Pour la temporisation, utilisez la notation normalisée. 

On prévoit un second bouton (Bouton aval) qui permet d’obtenir le

parcours inverse (aval vers amont)

2. Modifiez votre grafcet de façon à ce qu’il permette le parcours dans les deux
sens.

Questions de cours :

1-  Pour les deux cas à gauche, le petit carré noir indique qu’une étape
est active.  Reproduisez  ces  morceaux de  grafcet  en  indiquant  les 
étapes actives  à  l’instant  suivant,  en supposant que a=b=1 et c=0.  

2-   Le cas de droite pose un problème.Comment le résoudre ?  

3-Le  grafcet  du  bas  contient  6 erreurs.  Trouvez-les  en  précisant

17
bien  à  chaque  fois  quelle  est l’erreur  (ne  vous  contentez  pas
d’entourer l’endroit où vous penser que se trouve une erreur)

18
19
Je vais essayer d’expliquer un peu comment on peut voir les choses. Dans le
problème 1 on cherche à effectuer les transferts suivants : 

Vous pouvez voir qu’à la fin, l’écluse est laissée dans la même position que la
position initiale. 
Dans le problème 2 c’est un peu plus compliqué puisqu’il faut envisager deux
sens. C'est-à-dire que les bateaux peuvent monter ou descendre. Une solution
simpliste consisterait à faire les choses ainsi :

 La seule différence entre les deux situations vient du sens du bateau. Pour ce
qui est de l’écluse les étapes sont exactement les mêmes : En prenant cette
solution on n’a presque pas à modifier le grafcet (en effet, c’est le grafcet de
l’écluse que l’on fait !) 
Cependant, on peut trouver un peu étrange, dans le cas du bas, de baisser le
niveau du bief  après le passage du bateau. ça ne sert à rien, sinon à ramener
l’écluse en position initiale. Si  on veut éviter cette action inutile  on se retrouve
dans une situation plus complexe avec 4  configuration de départ possible :
D’abord, soit on commence avec un bief bas, soit on commence avec un bief
haut. Ensuite, soit le bateau va vers l’aval, soit il va vers l’amont. 

20
Pour être plus précis, nous avons deux situations initiales possibles : Bief haut
ou bas. Dans chacune de ces situations, il peut arriver deux événements
différents : Bateau va vers l’amont ou vers l’aval. Cela induit 4 comportements
possibles.

Comme vous le voyez on a deux situations symétriques. Celle du haut allant de

0 à 12 correspond au problème 1. Celle du bas correspond au problème
exactement inverse d’un bateau allant vers l’aval et rencontrant le bief haut. 
On peut voir qu’il se rajoute à cela des croisements : Avec le bief bas et un
bateau qui arrive en aval, cela correspond à passer directement à l’étape 6’. De
même dans l’autre sens. 
Comme en grafcet on ne peut pas donner des numéros avec des ’, il suffit de
numéroter en bas de 20 à 32. 
De plus, à l’initialisation, l’écluse sera soit en 0 soit en 0’, elle ne peut pas
physiquement être dans les deux à la fois. Il faut donc choisir l’étape initiale
21
entre 0 et 0’. Je choisis arbitrairement 0. Cela signifie que lors de l’initialisation
du système, il faudra veiller à ce que le bief soit au niveau bas et la porte 2
ouverte. 

22
Questions de cours 

1. Premier grafcet inchangé (pour franchir la faudrait que 12 soit

active) 
2. Le deuxième grafcet met en œuvre une divergence en OU qui
n’est pas faite pour provoquer une activation simultanée : On
devrait faire 14 ou 15 mais pas les deux. Il faut donc mettre une
priorité par exemple on rend le14 prioritaire sur le 15 en
modifiant la réceptivité vers 15. 
3.Il manque une étape initiale ; la transition du haut n’a pas
de réceptivité ; l’action conditionnelle devrait faire
apparaître un C ; il n’y a pas de transition entre 7 et 5 ; le
numéro 5 est utilisé 2 fois ; il manque une flèche
ascendante

23
Exercice corrigé du Grafcet - Un monte charge

Un monte charge, programmé pour desservir régulièrement les trois

niveaux d'une société, se trouve à la mise sous tension au niveau 1, les
portes ouvertes. L'opérateur lance le cycle en appuyant sur un bouton
de départ cycle Dcy. Il y a alors, au bout d'un temps T0 de 5s, la
fermeture des portes, la montée de la cabine jusqu'au niveau 2 puis
l'ouverture des portes. Il y séjourne pendant un temps T1 de 5mn.
Enfin il monte au niveau 3, y reste pendant un temps T2 de 5mn avant
de redescendre au niveau 1 en position initiale 
PRESENTATION DU MONTE CHARGE :

24
 Désignation des préactionneurs :
 
OU : ouverture des portes
FER : fermeture des portes
KMH : contacteur moteur déplacement vers le haut
KMB : contacteur moteur déplacement vers le bas
P1 : niveau 1
P2 : niveau 2
P3 : niveau 3
Dcy : départ du cycle
PO : portes ouvertes
PF : portes fermées

i- Chercher le GRAFCET de spécifications fonctionnelles correspondant à ce

fonctionnement en prenant soin de respecter les règles d'évolutions.

ii- Chercher le GRAFCET de spécifications technologiques.

La corrigée d'exercice du Grafcet - Un monte charge

1) Chercher le GRAFCET de spécifications fonctionnelles correspondant à
ce fonctionnement en prenant soin de respecter les règles d'évolutions.

GRAFCET FONCTIONNEL :

25
2) Chercher le GRAFCET de spécifications technologiques. 

GRAFCET TECHNOLOGIQUE :

26
27
Exercice corrigé sur Grafcet Un processus chimique
Considérons un processus chimique simple qui combine deux réactifs pour
produire le résultat final. Il pourrait fonctionner en versant d'abord
suffisamment d'un réactif dans un récipient pour atteindre un niveau
particulier, puis en versant suffisamment de deuxième réactif jusqu'à ce qu'un
second niveau soit atteint (tout en mélangeant les deux réactifs), puis en
versant le produit.

La séquence d'opérations souhaitée est la suivante:

1) Lorsque vous appuyez sur le bouton de démarrage, V1 doit être ouvert
jusqu'à ce que le niveau L1 soit atteint.
2) Lorsque L1 est atteint, le mélangeur doit commencer à mélanger et
simultanément V2 doit être ouvert.
3) Lorsque L2 est atteint, le mélangeur doit s'arrêter, V3 devrait être
ouvert jusqu'à ce que le niveau du réservoir passe sous L0.
4) Si après 10 minutes le niveau du réservoir n'est pas sous L0, une
alarme est déclenchée. Le bouton "acquitter" arrête l'alarme et permet
de redémarrer le processus de contrôle.

28
Exercice corrigé sur Grafcet fonctionnement parallèle -
branchement ET
branchement ET (fonctionnement parallèle)

Cahier des charges :

après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour.
Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à
gauche.

29
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »

30
31
32
33
34
35
 Présentation de l'installation: 
Un malaxeur N reçoit des produits A et B, dosés par un dispositif de pesage dans la trémie C
et des briquettes solubles amenées une par une par un tapis. L'installation décrite ci dessous
permet de réaliser un mélange comportant ces trois produits. (voir image) 

Déroulement du cycle: 
Le cycle débute par: le pesage des produits, et silmutanément l'amenée des briquettes, de la
façon suivante: 
- Dosage du produit A (230kg), puis dosage du produit B (120kg) suivi de la vidange de la
trémie C dans le malaxeur N. 
- Amenée de deux briquettes (le détecteur optique DO est à l'état logique 1 lorsqu'une
briquette est face à lui). Le moteur MT entraine le tapis d'amenée des briquettes. L'arrivée des
briquettes sur le tapis est aléatoire. 
Le cylce se termine par la rotation du malaxeur N et son pivotement final (moteur MP) après 3
minutes de malaxage. La rotation de malaxeur est maintenue pendant la vidange. 

Remarque: 
Le dispositif de pesage fourni une information numérique à l'automate. La variable associée
est appelée "Masse". 
Le test de cette information se représente de la sorte dans le grafcet : [Masse = Valeur] avec
valeur = masse en kg. 
Lorsque la trémie C est vide, le test [Masse = 0] est vrai. 
Le vérin de la trappe de vidange est simple effet, le distributeur qui le commande est dy type
3/2 monostable à commande électrique. Lorsque la tige du vérin est sortie la trappe est
fermée. 
Les vannes VA et VB sont fermées en l'absence d'ordre de commande. 

Tableau des entrées sorties automate: 

Voir image 

Travail demandé: 

1) Réaliser le circuit pneumatique de la trappe, sans détailler l'alimentation pneumatique. 

2) Réaliser le grafect (vous utiliserez les symboles) point de vue commande décrivant le
fonctionnement du système. vous ferez débuter votre grafcet à l'étape 10. Le cycle démarre si
l'étape %X1 (d'un autre grafcet, appelé grafcet de conduite, hors étude) est active, et si la
machine est en condition initiale. 
3) Réaliser le schéma des sorties automate pour l'ensemble du système. Toutes les bobines,
électrovannes, ... sont alimentées en 24V alternatif. Les entrées automate, et l'alimentation
automate ne sont pas ç représenter. 

Aide: 
Lorsque la sortie Q0 est active, le contact entre CO et O est fermé. Idem pour toutes les
sorties. 

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Pour réaliser le schéma, vous pouvez découper les images de la carte des sorties de
l'automate, et de l'alimentation alternative, ci-dessous et les coller sur votre feuille. (voir
image) 

Réponses 

1) Je n'ai aucune idée à quoi resemble un circuit pneumatique, nous a avons jamais fait en
cours. J'aurais besoin d'aide. 

2) Voir image. Je pense avoir commis des erreurs. 

3) De même que pour la 1), aucune idée. 

Merci d'avance pour votre aide. 

37
38
*

39
 Perceuse automatique. Elle réalise un perçage et revient en position initiale.
Elle est mise en mouvement par deux moteurs, l'un pour la broche et l'autre pour la montée
ou la descente du foret.
Les positions extrêmes sont déterminées par deux capteurs de position.
L'ordre de départ est donné par un bouton poussoir.

2 .Perceuse automatique – Première version –

Lorsque la pièce à usiner est en place, l'opérateur lance le cycle par action sur BP.
La broche se met en rotation.
La machine descend jusqu'à Cb puis remonte pour s'arrêter en Ch.

40
3 .Perceuse automatique – Deuxième version –
Le fonctionnement général est identique au précédent mais on a ajouté un contact
Cm.
Sur action du BP marche, la broche tourne et elle descend à grande vitesse (GV)
jusqu'à Cm, ensuite elle poursuit sa course à petite vitesse (PV). Elle remonte à grande
vitesse.
Remarquez le comportement de l'automatisme vis à vis du capteur Cm

4 .Perceuse automatique – Troisième version –

La perceuse est modifiée pour usiner deux sortes de pièces, des grandes et
des petites. Ces deux sortes ne diffèrent que par leur hauteur. Les pièces hautes
appuient sur le capteur Cg mais pas les basses.
Pour les pièces basses, le fonctionnement est identique au précédent.

41
 Pour les pièces hautes, le mouvement de la broche se fait toujours à petite
vitesse. La descente s'arrête en Cp puis la broche remonte.
Nous abordons ici la structure de choix de séquence.

Pour de raisons pratiques je suis obligé d'utiliser des abréviations au lieu des textes complets
comme dans les exemples précédents.
MB Marche broche
DBGV Descente Broche Grande Vitesse
DBPV Descente Broche Petite Vitesse
MBGVMontée Broche Grande Vitesse

MBPVMontée Broche Petite Vitesse

42
 5 .Perceuse automatique – Quatrième version –
L'automatisme doit commander deux perceuses dont le fonctionnement est identique
au précédent.
Nous abordons la structure de séquences simultanées. Nous abordons également la
notion de sous-programme.
Le graphisme fait la distinction entre la structure de choix de séquence et la structure
de séquences simultanées. On constate également un graphique particulier pour les étapes
« sous-programme »
Un sous-programme est une partie de programme écrite une seule fois et utilisée plusieurs fois
c'est une notion très utile pour alléger l'écriture d'un programme.

Le Grafcet G4, décrit ci-dessous, est exécuté simultanément deux fois.

L'ordre de départ est donné par l'action sur le BP.
On remarque deux choses importantes :

–la présence des étapes 32 et 42, dites étapes de synchronisation. Elles sont nécessaires
pour respecter les règles d'évolution du Grafcet. De cette manière la branche la plus rapide
attend l'autre afin que le fonctionnement se poursuive sur l'arc unique du bas.

–La transition t1 est la transition toujours vraie. Son rôle est de respecter les règles
d'évolution.

Dès que les étapes 32 et 42 sont actives, l'étape 1 est activée ce qui désactive 32 et 42

43
6 .Description du sous-programme

44
 Le Grafcet G4 est très proche du Grafcet G3, il a été adapté. On remarque que le BP ne figure plus
car il a été déporté dans le Grafcet principal, toujours pour le respect des règles d'évolution.

Remplissage de bidons

D’après J.C. Bossy, P. Brard, P. Faugère, and C. Merlaud. Le GRAFCET : sa

pratique
et ses applications. Casteilla, Paris, 1995.
Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront
remplis et ensuite
bouchés à des postes de travail différents (voir figure ci-dessous).
L’approvisionnement
en bidons n’est pas régulier et certains bidons peuvent manquer de temps
à autre. La
distance entre les bidons présents est fixée par des taquets situés sur le
tapis et distants
d’un pas. Un dispositif permet à chacun des deux postes décrits, de
détecter la présence
ou l’absence d’un bidon. Le Grafcet de cette installation est donné par le
graphe cidessous.
La réceptivité toujours vraie (= 1) qui suit les étapes d’attente 5 et 8
permet de
synchroniser les opérations effectuées aux deux postes.

45
46
 1- Chaîne de remplissage-bouchage

Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront d’abord
remplis puis ensuite bouchés à des postes de travail différents.

L’approvisionnement en bidons n’est pas régulier et certains bidons peuvent

manquer de temps à autre. La distance entre les bidons présents est
fixée par des taquets situés sur le tapis et distants d’un pas
Un dispositif permet à chacun des postes décrits de détecter la présence ou
l’absence d’un bidon.
.

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 Exemple corrigé : Tri de caisse

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation.
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les transfère sur le
tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les évacuant
sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir P1
permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente. (a=1 si petite caisse b=1si
grande caisse)
Les modes de marche à considérer sont les suivants:
• marche automatique
• initialisation automatique de la partie opérative
• marche manuelle: des boutons de commande manuelle doivent permettre de démarrer le
cycle aller/retour de chaque poussoir Pi
• arrêt d'urgence

56
 On peut, à partir de ce GEMMA faire un GRAFCET pilotant les différents modes de
marche:

La première branche de ce GRAFCET décrit les états: arrêt dans état initial, fonctionnement
normal, arrêt demandé en fin de cycle.
La deuxième branche concerne l'initialisation automatique de la partie opérative.
La troisième branche commande la marche manuelle.
L'arrêt d'urgence pouvant intervenir dans n'importe quel état de la machine, on utilise un
GRAFCET indépendant: une transition source conduit à une étape d'initialisation de tous les
autres GRAFCET par forçage (l'utilisation d'une transition source simplifie la solution, mais si
l'automate utilisé ne l'accepte pas, on peut ajouter une étape initiale et reboucler sur cette étape).
Le cycle automatique est décrit par le GRAFCET ci-dessous. Le cycle est exécuté lorsque
le grafcet principal est dans l'étape marche automatique (étape X2). L'étape X10 donne
l'information fin de cycle au GRAFCET principal

57
La marche manuelle est décrite par le GRAFCET ci-dessous. Les commandes manuelles sont
autorisées lorsque le GRAFCET principal est dans l'étape marche manuelle (étape X4).

L'intérêt du GEMMA est d'imposer une décomposition de la commande, ce qui permet de

modifier certains modes de marche sans reconcevoir l'ensemble des GRAFCET.
Par exemple si on souhaite lors de l'arrêt d'urgence, introduire un cycle de dégagement reculant
tous les poussoirs, il suffit d'ajouter le GRAFCET ci-dessous, sans modifier les autres.

58
Exercice priorité Une navette transporte un par un les produits fabriqués par 3 lignes de
fabrication indépendantes vers un tapis roulant d'évacuation selon le schéma ci-dessous :

59
60
Pour ne pas donner priorité toujours à la même ligne en cas de conflit on peut faire tourner les
priorités en ajoutant un GRAFCET des priorités:

les conditions de choix u1, u2, u3 sont alors données par:

u1= a1.(X16+X17./a2./a3+X18./a3)
u2= a2.(X17+X18./a3./a1+X16./a1)
u3= a3.(X18+X16./a1./a2+X17./a2)

Exercice : Travail à la chaîne

Soit une chaîne de remplissage de bidons d'huile. Un tapis roulant se déplaçant par saccades,
s'arrêtant à chaque nouvel appui de la came sur le capteur finav est alimenté manuellement sur le
poste marqué entrée (de temps en temps il manque des bidons). Trois postes sont prévus :
remplissage (R), bouchage (B) et enfoncement (E).

Un seul capteur ("entrée") détecte la présence d'un bidon en début de chaîne. On désire faire les
3 opérations simultanément, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. Il n'est pas nécessaire de
rajouter des capteurs. On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation.

61
Cette méthode utilise au mieux le séquencement du Grafcet, on peut maintenant rajouter des
capteurs, mais qui n'auront pour fonction que de vérifier le bon fonctionnement du système.
Dans tous les cas similaires, on utilisera cette démarche.

62
Exercice : ressource (ou sémaphore)
Deux wagonnets alimentent le skip de déchargement d’un haut-fourneau en empruntant une voie
commune.

Le cycle correspondant à un chariot est le suivant :

-dès que l’opérateur donne l’ordre de " départ cycle " (Dcy), le wagonnet considéré effectue
automatiquement son chargement et démarre au signal fin de chargement (Fc).

-le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune où il s’arrête à une position d’attente si la
voie commune est occupée, sinon il faut positionner l’aiguillage sur la position correcte et le
chariot continue ;
-arrivé à la position de déchargement automatique, il attend le temps nécessaire avant de retourner
à la position initiale (attente 10s).
-chaque déchargement de wagonnet est comptabilisé en vue d’une gestion journalière.
En utilisant les capteurs et les actions suivantes:

63
on peut donner par exemple le GRAFCET ci-dessous qui se décompose en:
-un GRAFCET pour la voie A
-un GRAFCET pour la voie B
-un GRAFCET pour déterminer si la voie est libre
La voie commune est une ressource physique que les 2 utilisateurs ne peuvent pas utiliser en
même temps. Dans les problèmes de ce type la disponibilité de la ressource commune ne peut pas
être détectée par un capteur, mais uniquement par l'état du GRAFCET.

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Transfert avec descendeur
Un dispositif de transfert se compose d’un charriot muni d’une pince pouvant monter ou
descendre. 

Dès qu'une pièce se présente sur un tapis A ou sur un tapis B, le charriot va automatiquement la
chercher pour la déposer sur le descenseur. Cette pièce est alors descendue et ensuite transférée sur
le tapis d’évacuation C au moyen d’un pousseur.

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1 - priorité

Soit un chariot se déplaçant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la
gauche). Il comporte une pince pouvant prendre une pièce (PP, fin quand fpp) s'il
se trouve sur le tapis A (capteur y) et qu'une pièce est présente (capteur a) (idem en
z si b). Puis il retourne en x, pose la pièce (action DP, fin quand fdp) sur le plateaux
supposé en position haute (fv+). Celui-ci descend (V-, jusqu'à fv-), un second vérin
pousse la pièce (P+, fin quand fp+), puis le pousseur recule en fp-, le plateau
remonte en fv+ Le tapis de sortie C est supposé toujours en mouvement. Les tapis
A et B sont commandés par des systèmes non traités ici

Effectuer d'abord un Grafcet linéaire comprenant une seule voie d'arrivée A. Puis
l'améliorer en prévoyant les retours des actionneurs en temps masqué (attention
toutefois de ne pas endommager le pousseur). Puis prévoir deux tapis
d'alimentation A et B (en cas de pièces en a ET b, prendre celle en a). Puis prévoir
une priorité tournante (en cas de conflit, prendre la voie qui n'a pas été servie la
fois précédente) attention, si plusieurs pièces arrivent sur la même voie et aucune
sur l'autre, ne pas bloquer le système. Puis modifier la règle de priorité en
donnant en cas de conflit la priorité à celui qui n'en a pas profité lors du dernier
conflit.

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priorité voie A, retour V masqué 

Pour gérer la priorité tournante, remplacer la réceptivité de la deuxième transition

(notée *) par :

qui signifie : arrivé en y avec une pièce en a et soit pas de pièce en b, soit priorité.
sinon on continue et quoi qu'il arrive on s'arrête en z (le chariot n'a pas de
parachute), en rajoutant un second Grafcet définissant quelle voie est prioritaire :

Rq : Le front montant est là pour des problèmes de simultaneïté, souvent je

préfère prendre deux étapes qui représentent bien si l'on prend à droite ou à
gauche.

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Chaque fois qu'une condition séquentielle (dépendant de ce qui s'est passé
auparavant) intervient dans une réceptivité, il vaut mieux ne pas compliquer le
Grafcet, mais "calculer" cette condition par un petit Grafcet annexe.

Améliorations :

a) permettre au chariot de rechercher une pièce dès qu'il a posé la précédente :

séparer le problème en deux : chariot et partie basse.Prévoir deux Grafcet
différents, pouvant évoluer simultanément, mais synchronisés pour le dépose de la
pièce (par des Xi ou une ressource)

b) faire attendre le chariot en y plutôt qu'en x (pour améliorer le temps de réponse).

Pour la partie basse, l'attente se fait plateau en haut, mais ce ne peut pas être l'état
initial (il risque de descendre pendant la nuit). Prendre celà en compte :

2 - travail à la chaîne

Soit une chaîne de remplissage de bidons d'huile. Un tapis roulant se déplaçant par
saccades (cadencé par un système supposé externe à notre Grafcet, s'arrêtant à
chaque nouvel appui de la came sur le capteur av) est alimenté manuellement (de
temps en temps il manque des bidons). Trois postes sont prévus : remplissage (R),
bouchage (B) et enfoncement (E).

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Un seul capteur détecte la présence d'un bidon en début de chaîne : pp. On désire
faire les 3 opérations simultanément, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. S'il
vous semble obligatoire de rajouter des capteurs, vous n'avez RIEN compris au
Grafcet puisqu'il vous faut un système combinatoire (il vaut mieux alors câbler en
combinatoire chaque poste : avance tapis ET présence bidon => effectuer l'action).
On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation.

L'étape 1 est constamment active. La dernière transition est appelée "transition

puits", mais il était possible de la relier à l'étape 1. En fonctionnement normal,
toutes les étapes du Grafcet sont actives. Du point de vue commande, chaque
opération comportera plusieurs étapes (R = descendre l'entonnoir, ouvrir le
robinet,...) dont une seule sera active à la fois). Chaque activation représente un
bidon dans le circuit. 

Cette méthode utilise au mieux le séquencement du Grafcet, on peut maintenant

rajouter des capteurs, mais qui n'auront pour fonction que de vérifier le bon
fonctionnement du système. Dans tous les cas similaires, on utilisera cette
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démarche : faire le Grafcet pour une pièce seule, puis le modifier pour gérer
l'ensemble des pièces, en vérifiant bien que jamais une même étape ne
corresponde à 2 pièces, on décompose donc le système en tronçons et on ne
laisse entrer dans un tronçon que s'il est libre. Exemples : atelier flexible (on suit la
pièce pour chaque opération jusqu'au produit fini), montage (monter 2 pièces
ensemble correspond à une convergence en ET : de 2 étapes actives on arrive à 1),
chariots filo-guidés (si un tronçon est occupé, essayer de le contourner par une
voie libre)...

3 - ressource (ou sémaphore)

u fond du puits de mine n°i, un mineur remplit un chariot X i. Quand il est plein (le
chariot), il (le mineur) appuie sur un bouton di. Immédiatement, le chariot se
déplace dans la direction Bi jusqu'au poste de déchargement, composé d'un tapis
roulant en mouvement continu, et d'un vérin V qui retourne la benne. Si le poste
de déchargement est libre, le chariot avance jusqu'au capteur c, est déchargé puis
s'en retourne en ai. Si le poste est occupé, il attend son tour en bi. Le poste de
déchargement, commun à plusieurs voies, n'est utilisable que par une voie à la
fois. On l'appelle une "ressource physique". Traiter le cas de 2 voies (pas
nécessairement de la même longueur).

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Supposer que la ressource est occupée en utilisant le capteur c est IDIOT : et s'il
est entre bi et c ? Et si le temps de freinage l'a arrêté juste à côté de c ? Il faut
utiliser les facilités séquentielles du Grafcet autant que possible (ne tester un
capteur que quand c'est nécessaire). Un capteur ne doit servir que comme condition
de passage d'une étape à une autre, mais pas pour vérifier un état du système qui
découle du séquencement effectué (par exemple, une transition vérifie la présence
d'une pièce, aucune action ne déplace la pièce puis on re-vérifie la présence : Ce
n'est sensé que si l'on prévoit dans le Grafcet ce qu'il faut faire si la pièce a
disparu). Ici, on utilise donc une étape (la ressource), qui est active quand la
ressource physique est disponible. Dès utilisation, on la désactive, pour la réactiver
quand on libère la ressource physique.

On pouvait également résoudre le problème par des Grafcets séparés (un pour
chaque chariot, un pour le déchargement) synchronisés par des Xi. La seule
différence est que n'ayant plus de divergence sous l'étape 3, on risque d'oublier de
traiter le cas d'arrivée simultanée en b1 et b2, cas arrivant assez rarement pour que
l'on ne détecte pas le problème en phase d'essais, mais se produira de temps en
temps en fonctionnement réel sans que l'on puisse reproduire le problème lorsqu'un
spécialiste sera présent (seule solution : graphe des états accessibles)

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Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de
deux tailles différentes, se compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-contre
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le
poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis
d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un
dispositif de détection placé devant le poussoir 1
permet de reconnaître sans ambiguïté le type de
caisse qui se présente.

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Cas 1 : Séquences exclusives
Deux chariots H1 et H2 (voir figure ci-dessous) transportent du matériel
depuis les points
de chargement (C1 et C2) jusqu’au point de déchargement (B). Les
variables c1, c2 et b
ayant la valeur 1 indiquent la présence d’un chariot en fin de course. Les
variables a1 et
a2 indiquent la présence d’un chariot au-dessus des capteurs A1 et A2
respectivement.
Au départ, les deux chariots sont en C1 et C2. Si le bouton poussoir m1 est
enfoncé, pour
le chariot H1, un cycle C1,B,C1 commence avec :
1. attente éventuelle sur A1 jusqu’à ce que la zone commune soit libre ;
2. attente en B de 100 secondes pour le déchargement.
Le chariot H2 fonctionne de la même façon. L’aiguillage est contrôlé par la
variable
V : chemin C1-B lorsque V = 1 et chemin C2-B lorsque V = 0.

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Cas 2 : Deux Grafcets partiels plus synchronisation
Ce Grafcet peut aussi se décomposer en deux cycles (Grafcets partiels)
avec un Grafcet
de synchronisation (voir figure ci-dessous). Les réceptivités entre les
étapes 14–15 et

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24–25 sont des temporisations. Par exemple, t/14/100s est une variable
logique valant 0
dans les 100 premières secondes suivant l’activation de l’étape 14 et
valant 1 après ce
délai. La figure ci-dessous montre le chronogramme de X2 et t/X2/3s.

Exercice  :

:
Deux chariot C1 et C2 peuvent se déplacer entre deux postes de travail (a1 et b1
pour
c1,a2 et b2 pour C2) repérés par des contacts de fin de course. Le déplacement
des
chariots est assuré indépendamment par des commandes Gi et Di. Initialement au
repos, ils se dirigent simultanément vers le poste de déchargement, à des vitesses
qui
peuvent varier en fonction du chargement. Un seul chariot, le premier arrivé,
peut se
voir décharger (action DGTi) par la pince. Un fois l’opération terminée (fdi), le
chariot
déchargé revient à son poste de départ. L’opération de déchargement du second
chariot

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peut alors débuter. La mise en marche ne peut s’effectuer que lors que les deux
chariots sont en position de repos.

Cahier des charges:

Un poste de transfert est alimenté à partir d’une goulotte.
Le vérin (A) place les pièces à un rythme régulier sur le
plateau P. Le rythme est réglé par les étrangleurs placés sur
les orifices d’échappement du distributeur à double pilotage
(A+ et A-). Le vérin (B) commandé par le distributeur à

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double pilotage B+,B- pousse la pièce sur le tapis T dès que
(A) à repris sa position de repos. Le cycle de travail est
démarré par M et s’achève lorsque la goulotte (d0) est vide
ou si l’interrupteur K vaut 1.

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Cahier des charges: Deux bacs se remplissent et se vident de manière similaire,
sans avoir
forcément le même débit. Par exemple, le bac1 est vide lorsque le niveau est au
dessous de b1 (b1=0) et plein lorsque le niveau est au dessus de h1(h1=1). Au
départ,
les deux bacs sont vides. Sur pression du bouton poussoir m, les deux bacs se
remplissent simultanément grâce à l’ouverture des vannes V1 et V2. Dès qu’un
bac est
plein, le remplissage de celui-ci s’arrête et son contenu se déverse au travers de
W1.
Lorsqu’il est vide, la vanne se referme. Le remplissage ne peut reprendre que
lorsque

les deux bacs sont vides.

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