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Transformada Z
TEMA 6
Contenidos.
• Autofunciones de los sistemas LTI discretos.
• Transformada Z. Región de convergencia
• Relación entre la transformada Z y la transformada de
Laplace
• Diagrama polos y ceros. Propiedades de la ROC.
• Propiedades de la Transformada Z.
• Transformada inversa. Descomposición en fracciones
simples. Método de la división larga.
•Propiedades de los sistemas a partir de la función de
transferencia.
•Resolución de ecuaciones en diferencias.
AUTOFUNCIONES DE UN SISTEMA LTI DISCRETO
Recuperamos el concepto de autofunción y autovalor visto para sistemas LTI
discretos.
x [n] Sistema LTI tiempo
y [n] = Kx[n]
discreto
Para sistemas LTI de tiempo discreto las exponenciales complejas que son
autofunciones del sistema, tienen la forma:
x[n] = z0n z0 es un número complejo.
Recordatorio:
Para sistemas LTI, si proyectamos la señal de entrada sobre un conjunto de exponenciales
complejas (transformamos la señal) la salida puede encontrarse mediante la propiedad anterior.
Tiempo continuo:
Si utilizamos exponenciales complejas con parte real y parte imaginaria:
est s = σ + jω Transformada de Laplace
Si utilizamos exponenciales complejas solo con parte imaginaria:
est s = jω Transformada de Fourier
Tiempo discreto:
Si utilizamos exponenciales del tipo:
z n z = rejΩ Transformada Z
Si utilizamos exponenciales del tipo:
z n z = ejΩ Transformada Fourier
TRASNFORMADA Z
La transformada Z de una señal se define como:
P
∞
X(z) = x[n]z −n
−∞
|X(z)| < ∞
Ejemplo
0
P
∞
−n
P
∞
z 0 −z −∞ z −1
X(z) = x[n]z = z −n = 1−z −1
x[n] = u[n] n=−∞ n=0
1
X(z) = 1−z −1
REGIÓN DE CONVERGENCIA
Como se puede intuir, la suposición z −∞ = 0 solo es válida para un rango de
valores de z.
Recordamos que: z = rejΩ z −∞ = r−∞ e−jΩ∞
e−jΩ∞ → ± π2
0 Si r>1
r−∞ ∞ Si r<1
1
x[n] = u[n] → X(z) = 1−z −1 |z| > 1
REGIÓN DE CONVERGENCIA
Dos señales diferentes pueden tener una misma expresión transformada,
diferenciándose únicamente en la ROC.
1
X(z) = 1−z −1 |z| < 1
P
∞
p(t) = δ(t − nTs )
n=−∞ −Ts Ts 2Ts 3Ts 4Ts 5Ts 6Ts
t −1 1 2 3 4 5 6 n
R∞ P
∞
−st
∞ R
P ∞ −nsTs
Xs (s) = −∞ x(nTs )δ(t−nTs )e dt = −∞ x(nT s )δ(t−nT s )e dt =
n=−∞ n=−∞
P
∞
Xs (s) = x(nTs )e−nsTs
n=−∞
z = esTs
jΩ r = eσTs
s = σ + jω z = re Ω = ωTs
Eje jω (σ=0) se transforma en una circunferencia de radio unidad.
jω Plano s Plano z
σ −1 1
σ −1 1
σ −1 1
DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS
A tener en cuenta, ceros son las raices en z del numerador. Polos son las raices en z
del denominador.
Plano z
Ejemplo:
2
(z+1)(z−1)
X(z) = (z−3)(z 2 −4z+8)
−1 1 2 3
−2
rπ
4
−1 1 3
DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS
A menudo, tenemos la expresión anterior con potencias negativas de z. El ejemplo
anterior sería
Plano z
z −1 (1+z −1 )(1−z −1 ) 2
X(z) = (1−3z −1 )(1−4z−1 +8z −2 )
−1 1 2 3
−2
−z 1 2 3
X(z) = (z−2)(z−3) |z| > 3
ROC Y DIAGRAMA POLOS CEROS
1. ROC DE UNA SECUENCIA LADO DERECHO
Si en la T. de Laplace se situaba a la derecha del polo más a la derecha, ahora será
el radio exterior del polo más alejado del centro.
1 2 3
−z −1
X(z) = (1−2z −1 )(1−3z −1 ) |z| < 2 1 2 3
ROC Y DIAGRAMA POLOS CEROS
3. ROC DE UNA SECUENCIA FINITA
La ROC será todo el plano z salvo z=∞
Ejemplo: Obtener X(z) y su ROC
x [n] 3
2 2
1 1
-8 -6 -4 -2 2 4 6 8
-1
-2
P
∞
Como X(z) = x[n]z −n
−∞
X(z) = z 3 − 2z 2 + 3z + 2 + z −1 + 2z −2 − z −3
Una secuencia infinita o bilateral es la que va desde -∞ hasta +∞. Podemos separarla
en:
P
∞
−n
P
−1
X(z) = x[n]z + x[n]z −n
n=0 n=−∞
Ejemplo:
−z −1
X(z) = (1−2z −1 )(1−3z −1 ) 2 < |z| < 3
2z −1 1
X(z) = 1−2z −1 + (1− 12 z −1 )(1−z −1 )
|z| > 2
EJEMPLOS
Ejemplo 2. Calcule la transformada z de la señal y dibuje su diagrama de polos y
ceros
x[n] = (n − 1)3n u[−n]
Solución:
−9
X(z) = (z−3)2 |z| < 3
3
TRANSFORMADA INVERSA
A través de la descomposición en fracciones simples. Tres métodos:
z−1 A B −1 2
X(z) = (z−2)(z−3) = z−2 + z−3 = z−2 + z−3
Sin embargo, vemos que en tablas todo está expresado en potencias negativas.
Intentaremos poner las fracciones simples en potencias negativas.
z −1 z −1
X(z) = 1−2z −1 + 2 1−3z−1 |z| > 3
−1
B= lim 1 (1 − 3z −1 ) 16 (1−2z −z 1)(1−3z
+1
− 1) =
2
3
z −1 → 3
−1 1 1 2 1
X(z) = 6 − 2 (1−2z −1 ) + 3 (1−3z−1) |z| > 3
−1
x[n] = 6 δ[n] − 12 2n u[n] + 23 3n u[n]
TRANSFORMADA INVERSA
3. Trabajamos con potencias positivas de z pero dividimos la expresión por z.
Ejemplo: z−1 P (z) = X(z)
= z−1
|z| > 3
X(z) = (z−2)(z−3) |z| > 3 z z(z−2)(z−3)
−1 1 1 2 1
X(z) = 6 − 2 (1−2z −1 ) + 3 (1−3z−1) |z| > 3
−1
x[n] = 6 δ[n] − 12 2n u[n] + 23 3n u[n]
PROPIEDADES A PARTIR DE LA FUNCIÓN DEL SISTEMA
x [n] y [n] P
∞
h[n] y[n] = x[n − k]h[k]
k=−∞
En z: Y (z) = X(z)H(z)
Y (z)
Función del sistema: H(z) = X(z)
ROC exterior al polo más alejado del centro. (condición necesaria pero no suficente
como pasaba en Laplace).
1 2 3
PROPIEDADES A PARTIR DE LA FUNCIÓN DEL SISTEMA
2. Condición de estabilidad.
Si en la T. de Laplace decíamos que tenía que incluir al eje jω ahora tendrá que
contener al círculo unidad.
Ejemplos de sistemas estables:
1
2
1
2
PROPIEDADES A PARTIR DE LA FUNCIÓN DEL SISTEMA
3. Propiedad de memoria a partir de la ROC.
Si la ROC no es todo el plano z el sistema tiene memoria.
Ejemplo: Sea el sistema estable que viene determinado por la función del sistema.
2z −2 +z −1
H(z) = 3z −2 −7z −1 +2
Ejemplo: Calcular la función del sistema causal que viene descrito por la siguiente
ecuación en diferencias:
3y[n − 2] − 2y[n − 1] + y[n] = x[n] + 2x[n − 1]
Y (z) 1+2z −1
H(z) = X(z) = 3z −2 −2z −1 +1