Chapitre 1et 2 REGULATION

Cours : REGULATION 3EE 2012/2013 HIEST
CHAPITRE i INTRODUCTION A L'AUTOMATIQUE
I : Automatisation :
Ensemble des procédés visant à réduire ou à supprimer l’intervention humaine

dans les processus de production
La régulation automatique aujourd’hui :
La régulation automatique,
automatique, actuellement rebaptisée «automatique» est noyée dans
les techniques modernes de commande-
commande robotique, productique etc., en raison
surtout à l’apparition de l’électronique, puis vers les années 60 du microprocesseurs
et donc de l’informatique.
Mais il est utile de souligner que les vieilles techniques de régulation classiques
restent encore très utilisées dans l'industrie et elles ont encore de beaux jours
devant elles car, la théorie en automatique avance bien plus vite que l'application et
cela, parce quee les moyens informatiques sont plus «performants» que la
connaissance du système à traiter c’est à dire le modèle.
Il est aussi intéressant de noter qu’aujourd’hui, les mécaniciens souhaitent parrainer

l’automatique car la robotique c’est l’automatique disent-ils
d ils et les informaticiens ont
les mêmes ambitions car l’informatique industrielle est leur apanage. Et
l’automatique dans tout ça ? Mais cette question, d’actualité d’ailleurs, est sans
doute la conséquence des transformations des sciences de l’ingénieur
l’ingén subies grâce
(ou à cause) de l’informatique.
Historique :
• 1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur)

• 1945 : Deuxième guerre mondiale (développement de l’automatique dans
l’aviation)
1
• 1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement

traitement rapide de
l’information, possibilité de résolution des systèmes complexes etc.)
Importance : Qualité des produits finis, précision des opérations, protection
de l’environnement, répétitivité des opérations etc..
Systèmes
• ensemble organisé dans un

u but fixé ou
• ensemble de processus physique-chimiques

physique chimiques en évolution et de procédés de
réalisations de ces processus.
On distingue :
• Petits systèmes : ils se limitent à un processus type unique (réacteur, vanne

etc.)
• Grands systèmes : ensemble de petits systèmes (usine chimique, colonne de

distillation etc.)
Signal
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température

débit etc.)
Quantité susceptibles de changer de valeur, elle est associée à la grandeur

grand physique
qu’elle représente à un instant donné dans un système SI exemple : T1(11) = 100
°C (à t=11 sec., T= 100 °C).
2
On distingue :
• Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en

commandable et non commandable (perturbations)
• Signal de sortie : dépendant du système et de signal d’entrée. On distingue

sortie observable et non observable
Exemples : Réacteur chimique, moteur , échangeur de chaleur etc.
II. Conception des systèmes de commandes
Système de commande
Il est composé d’un système de commande et du système à commander
Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.
le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur,

réacteur ...)
II.1 : Paramètres d’un système de commande
Ordres : Consigne, but fixé : exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une
trajectoire d’un avion.
Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à

commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
3
Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine
Sortie : variable à contrôler
II.2 / Système à boucle ouverte (open loop system)
Définition:
Système à boucle ouverte : système dont on n’a aucune information sur la

grandeur à commander.
Exemple: Le réglage de la température du four est assuré par une personne

extérieure (de la salle de contrôle), il n'a donc aucune information sur la grandeur à
régler.
II.3/ Avantages et inconvénients :

4
Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et

stable.
Système à boucle fermée
(closed loop system, followed system)
Principe
A titre d’exemple, le réglage de la température en agissant sur un organe de réglage

(la vanne) en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la valeur réelle.
Avantages et inconvénients :
Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations),

perturbations), pas rapide et peut
être instable, ne réagit malheureusement qu’après avoir capté la sortie alors que la
perturbation a déjà fait son effet d’où l’idée d’exploiter les avantages d’un système
en boucle ouverte qui permet d’anticiper la perturbation.
III. Automatismes à boucle combinée

5
Principe
IV/ SYTEMES ASSERVIS ET SYSTEMES DE REGULATION
Exemple
type d’un système asservi : le comportement humain
6
Schéma fonctionnel d'un Système de Régulation Automatisée
Schéma
7
V : Eléments constitutifs d’une boucle de régulation
D’une régulation analogique
D’une régulation numérique
8
CNA : convertisseur Numérique Analogique
CAN : convertisseur Analogique Numérique
On peut trouver aussi :
I/P : Convertisseur electro pneumatique
P/I : Convertisseur pneumo électrique
VI : Asservissement et régulation
Propriétés d’un système contrôlé
Asservissement
Un système asservi est un système dit suiveur , c’est la consigne qui varie :
exemple ; une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un
missile qui poursuit une cible
Régulation
9
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations, à titre d’exemple,
’exemple, le réglage de la température dans un four, de la
pression dans un réacteur, le niveau d’eau dans un réservoir.
Propriétés d’un système contrôlé
Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Automatique

qui soit :
• Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal
d’entrée est aussi limitée
• Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à

l’état statique
• Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.
P.S.... ces notions seront détaillées plus loin
EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS
ET DE REGULATION
POURSUITE D'UNE CIBLE
Asservissement
10
Asservissement
EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS
ET DE REGULATION
REGULATION DE LA TEMPERATURE D'UN FOUR
Asservissement
11
Asservissement
12
CHAPITRE ii DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES

PHYSIQUES
I. Méthodologie de l'analyse des Systèmes
Analyse et Synthèse
Un SRA (Système de Régulation

égulation Automatique)
utomatique) sera présenté sous forme dite à
contre réaction (CR)) unitaire
But de l’automaticien : concevoir un SRA précis, stable et rapide.
comment ?
Bien analyser le process (modélisation, identification) : Problème d’analyse
Agir sur le correcteur (choix des paramètres optimum ...) Problème de synthèse
sy
Méthodologie de l'analyse des Systèmes
Cahier de charge
13
1.
Propriété des Systèmes Linéaires
2. Définitions
3. Un système physique est dit linéaire si son comportement est décrit par
des équations différentielles linéaires à coefficients constants.
4.
ai et bi sont des constantes.
Exemple:
14
Propriété de superposition
Si x1 donne effet à y1, x2 à y2 alors x1 + x2 donne effet à y1 + y2
Propriété de proportionnalité
Si x1 donne effet à y1, alors K x1 donne effet à K y1
D’une façon générale : si les entrées x1 (t) et x2 (t) provoquent l’évolution

des sorties y1(t) et y2 (t)
alors K1x1 (t) + K2 x2 (t) provoque la sortie y(t) = K1 y1 (t) + K2 y2 (t)
Système causal
Modélisation des Systèmes Physiques
Définitions
• Modélisation ? : Ensemble des procédures permettant d’obtenir un modèle
15
• Modéliser un système :être capable de prédire le comportement du

système
• Subjectivisme de la modélisation : le modèle = intersection du système et

du modélisateur
• Modèle jamais "exact

exact"?
Importance
• Outil d'aide à la décision. Support de la simulation,
• Représente 50 % d’un projet de commande
• Perspectives grâce à l'informatisation
Un modèle pour quoi faire ?
Concevoir, Comprendre, Prévoir, Commander (décider)
Un modèle comment faire ?
1. Modèle de connaissance.
connaissance (Analytique)
o Obtenu sur la base des lois physiques, économiques etc..
o ;Difficultés de décrire fidèlement les phénomènes complexes;
o Hypothèses simplificatrices;
o Dilemme- précision-simplicité;
précision
o Un modèle simple est faux, un modèle compliqué est inutilisable.;
o Les paramètres ont un sens physique donc modèle commode pour
l'analyse.
2. Modèle de représentation..(Expérimentale)
représentation..(Expérimentale) : Identification
o Système "boite noire";
o Expérience active (système dérangé) ou passive (aléatoire);
o Etape
tape qualitative (connaissances a priori) et quantitative;
o Paramètres du modèle n'ont aucun sens physique;
o Modèle de conduite (modèle E/S) utile pour la commande;
o Complément du modèle de représentation.
Classification des Modèles:

Modèles
• Le caractère des régimes

imes de fonctionnement
Statique:
16
Dynamique:
Te:Température à mesurer
Ts < Re
• la description mathématique :linéaire, non linéaire
Un système est non linéaire s’il renferme au moins un élément non linéaire. Les
propriétés de superposition et de proportionnalité ne sont plus valables.
17
• Linéarisation autour d'un point de fonctionnement
Formule
Courbe
18
Classification des Modèles
• les propriétés dynamiques : à paramètres localisés, à paramètres distribués
• paramètres localisés : les variables varient seulement en fonction du temps.

Exemple la variation du flux de chaleur d’un liquide chauffé par un
réchauffeur.
• A paramètres distribués : les variables varient aussi bien en fonction du

temps que de l’espace. Exemple la pression le long d’un gazoduc.
Station de Compression
19
Classification des Modèles
• l'évolution des paramètres : stochastique , déterministe
déterministe : les variables varient de façon continue, à une valeur donnée de

l’entrée x correspond une seule valeur de sortie y
stochastique : les variables varient de façon aléatoire, à une valeur donnée de
l’entrée x correspond l’espérance mathématique de la sortie y. ces modèles
permettent uniquement d’estimer la grandeur de sortie. La base de ces modèles est
l’expérience
• le nombre de variables : monovariable (SISO) , multivariable (MIMO)
SISO :Single input Single Output.
MIMO : Multiple input Multiple Output.
20
Méthodologie de la modélisation
Analogie des Grandeurs Physiques
• Variables d'effort et de flux.
1. effort : tension, pression, force, température (e)

2. flux : courant, débit volumique, vitesse, flux d’entropie. (f)
21
• Loi des mailles et des noeuds
1. Loi des mailles : L’effort en un point ne dépend que de ce point. La variation

cumulée de la variable de tension obtenue en parcourant une boucle est nulle
2. Loi des noeuds : la somme des flux entrants et sortants est nulle
Modélisation des Systèmes Physiques
• Elements dissipatifs R
transforment de la puissance transmise et dissipent de l’énergie calorifique
22
Pour l’élément R , on a donc une relation
La relation peut être non linéaire exemple loi de Bernouli
• Eléments de stockage d'énergie
stocke (accumule) de l’énergie

Electrique Thermique
23
Hydrolique
• Pour l’élément C , on a donc une relation:
• Eléments de stockage d'énergie de type inertiel I
24
Stocke de l’énergie mais contrairement à C, l’énergie ne se conserve pas lorsque la

variable du flux disparaît (INDUCTANCE). L’énergie est stockée grâce à la
dynamique du système.
Electrique
Hydrolique
• Pour l’élément I , on a donc une relation:

• Tableau des Analogies
Domaine Physique Effort: E Flux: F

Méca. Transaltion Force: Newton Vitesse: Mètres/Secondes
Méca. Rotation Couple: Nm/Rad Vitesse Angulaire: Rad/S
Hydrolique Pression: Pascal Débit Volumetrique :M3/S
25
Electrique Tension: Volt Intensité: Ampère

Thermique Température: °Kelvin Flux Thermique: J/S
Chimique Potentiel chimique: J/Mole Flux molaire: Moles/S
Thermodynamique Entropie: Joule Flux d'Entropie: Joules/S
• Remarque : Quelques analogies ne sont pas évidentes. Ainsi, en

thermodynamique nous avons bien le produit effort-flux comme une
puissance «vrai bond graph», mais le choix de l’entropie en qualité d’effort
n’est pas naturelle et pose des problème de simulation des systèmes
thermodynamiques (surtout pour les fluides), c’est pourquoi on préfère
plutôt le flux de chaleur comme la variable de flux et le température comme
la variable d’effort. Ce choix est plus commode pour la simulation et plus
naturelle, on appelle ceci «un pseudo-bond graph». Il en est de même pour le
domaine chimique où on préfère la paire «concentration-flux molaire.
Lois Fondamentales de la modélisation des processus
• loi de continuité générale
Débit massique entrant dans le système

- Débit massique sortant du système
= variation de la masse dans le système
• Balance énergétique
Puissance totale reçue par le système de l’extérieur

+ Flux d’enthalpie transportée par le mélange à l’entrée
- Flux d’enthalpie transportée par le mélange à la sortie
= variation de l’énergie interne s’accumulant dans le système
• Equation du mouvement
• Lois de transport de la matière
Transfert de la quantité d’énergie (Loi de Newton):
26
Transfert de la matière (Loi de Fick) :
Transfert de chaleur (Loi de Fourrier):
Transfert d’électricité ( Loi d’ohm):
Moteur à courant continu
Schéma de principe
Avec:
schéma bloc
Moteur à courant continu
Description Mathématique
27
Equation des Moments de l'arbre moteur

Régime de fonctionnement du moteur donné sur les caractéristiques suivantes
Le couple moteur est fonction du courant induit et de la vitesse angulaire : fonction

non linéaire, qu'il faut linéariser.
Linéarisation autour du point de fonctionnement nominal de la fonction du couple

moteur
En posant:
On obtient:
Comme à l'équilibre, on a: ,
on aura:
28
Le moment du couple résistant MR est une fonction non linéaire de la vitesse

angulaire (voir la courbe). Cependant autour du régime nominal défini par
l’intersection des caractéristiques du couple résistant et moteur pour une valeur du
courant induit nominal al i0 , nous pouvons considérer la caractéristique linéaire .
Ceci signifie qu’on obtient un nouvelle origine de coordonnées 01 . En examinant
les petites variations de coordonnées de leurs valeurs stationnaires ;
nous aurons :
Le moment résistant est une

ne fonction non lineaire de la vitesse angulaire,
on a donc:
Relation statiques du couple moteur et résistant en fonction de la vitesse

angulaire pour différente valeurs du courant induit.
29
En remplaçant la valeur de dans l'équation de et en tenant compte
que ,
on obtient le Modèle Mathématique du Moteur:

Moteur
Les valeurs de et de sont déterminées des caractéristiques du moteur
au point M:
Vérification du modèle obtenu
=>
Dans les Systèmes industriels, il faut que l'erreur soit minimale.
Modèle d'un circuit RLC
Schéma
Schéma de Principe
30
Schéma bloc
Le modèle dépend de sa destination, et donc du choix des entrées sorties.
• Si E/S sont Ve et Vs, alors:
Avec
Alors:
• Si E/S sont Ve et I, alors:
31
alors
Modèle d'un thermocouple
Un thermocouple est un capteur de température très utilisé dans les systèmes de

régulation de température
Schéma bloc
Schéma de principe
Balance énergétique:
énergétique
Ts:Temp. de la soudure du thermocouple(°)
Te:Temp. du milieu à mesurer
E:: Fcem de sortie=KTs (Volt); K=Cste
M:Masse
:Masse de la soudure (Kg)
32
:Surface d'échange de chaleur (M2)

S:Surface
C:Capacité
:Capacité calorique de la soudure (J/Kg.°K)
:Coef de transfert de chaleur (J/Sec.M2.°K)

alpha:Coef
En tenant compte que dans un thermocouple E=KTs, on obtient:
modèle d'un réacteur chimique CSTR: multivariable
Soit un réacteur chimique où se déroule une réaction de 1er ordre:
Schéma de principe
Q:débit molaire (mole/s)
C:Concentration (mole/m3)
V:Volume du mélange (m3)
K:vitesse de réaction (1/s)
A,B,C :les produits chimiques
Indices: e entrée, s sortie
Schéma bloc
Modèle mathématique (en utilisant la loi de continuité)
33
modèle d'une vanne de réglage
Schéma de principe
Pe:Pression
provenant du
régulateur (entrée)
X:Déplacement de la
tige 3
f:frottement
(kgf.sec/m)
m:masse de la partie
en mouvement
1:membrane en
caoutchouc de
section s (m2)
2:ressort de raideur
Ke (Kgf/m)
3:Tige, 4:Garniture
d'étanchéité
5:siége, 6:clapet,
7:
7:conduite
Schéma bloc
Modèle
34
• Bilan des forces: (newton):
• Sous forme réduite:
• avec:
35
RAPPEL SUR LES TRANSFORMEES DE LAPLACE
• définition
• Soit une fonction f(t) continue et nulle pour t<0;
et bornée :
• Elle admet alors une TRANSFORMEE DE LAPLACE :
• On lit : image de f(t) est F(p) : f(t) -> F(p)

• où : p = c + jw, c > 0 variable complexe.
• La transformée inverse ou originale se déduit :
• Où appartient au domaine assurant la convergence de l'intégrale.

• f(t) sera calculée par
ar la formule des résidus.
Propriétés
Théorème
• Théorème de la valeur initiale:
• Théorème de la valeur finale:
• Théorème du retard temporel:
• Théorème de l'avance:
• Théorème de convolution:
36
Linéarité
Dérivation
Si les conditions initiales sont nulles alors:
Intégration
Exemple de calcul: F(t)=Cste. F(p)=?
FONCTION DE TRANSFERT
Définition
Soit une Système tel que:
On pose l'équation:
Par le transformée de Laplace, , on

obtient:
37
On appelle la fonction de transfert d'un système, le rapport de la

transformée de laplace du signal de sortie à celui de l'entrée.
Transformée de Laplace::
Sens physique
La fonction de tranfert caractérise la dynamique du système, elle ne dépend

que de ses caractéristiques physiques. Ainsi dorénavant, un système sera
décrit par sa fonction de tranfert et non par l'équation.
Pour un système donné:
Nous aurons la fonction de transfert:
Pôles et zéros
Pour la fonction de transfert:
On obtient:
Connections des fonctions de transfert
Série
38
La fonction de transfert sera:
Parallèle
En Contre Réaction
39
40

Chapitre 1et 2 REGULATION

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Chapitre 1et 2 REGULATION

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cours : REGULATION 3EE 2012/2013 HIEST

CHAPITRE i INTRODUCTION A L'AUTOMATIQUE

Ensemble des procédés visant à réduire ou à supprimer l’intervention humaine

La régulation automatique aujourd’hui :

Il est aussi intéressant de noter qu’aujourd’hui, les mécaniciens souhaitent parrainer

• 1840 : Régulateur de Watt (Besoins de l’industrie à vapeur)

• 1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement

• ensemble organisé dans un

• ensemble de processus physique-chimiques

• Petits systèmes : ils se limitent à un processus type unique (réacteur, vanne

• Grands systèmes : ensemble de petits systèmes (usine chimique, colonne de

Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température

Quantité susceptibles de changer de valeur, elle est associée à la grandeur

• Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en

• Signal de sortie : dépendant du système et de signal d’entrée. On distingue

Exemples : Réacteur chimique, moteur , échangeur de chaleur etc.

II. Conception des systèmes de commandes

Il est composé d’un système de commande et du système à commander

Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.

le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur,

II.1 : Paramètres d’un système de commande

Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à

Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine

Sortie : variable à contrôler

II.2 / Système à boucle ouverte (open loop system)

Système à boucle ouverte : système dont on n’a aucune information sur la

Exemple: Le réglage de la température du four est assuré par une personne

II.3/ Avantages et inconvénients :

Système aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et

Système à boucle fermée

(closed loop system, followed system)

A titre d’exemple, le réglage de la température en agissant sur un organe de réglage

Système précis, il y a une correction (sensible aux perturbations),

III. Automatismes à boucle combinée

IV/ SYTEMES ASSERVIS ET SYSTEMES DE REGULATION

type d’un système asservi : le comportement humain

Schéma fonctionnel d'un Système de Régulation Automatisée

V : Eléments constitutifs d’une boucle de régulation

D’une régulation analogique

D’une régulation numérique

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

On peut trouver aussi :

I/P : Convertisseur electro pneumatique

P/I : Convertisseur pneumo électrique

Propriétés d’un système contrôlé

Propriétés d’un système contrôlé

Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Automatique

• Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à

• Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.

P.S.... ces notions seront détaillées plus loin

EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS

POURSUITE D'UNE CIBLE

EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS

REGULATION DE LA TEMPERATURE D'UN FOUR

CHAPITRE ii DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES

I. Méthodologie de l'analyse des Systèmes

Un SRA (Système de Régulation

But de l’automaticien : concevoir un SRA précis, stable et rapide.

Bien analyser le process (modélisation, identification) : Problème d’analyse

Méthodologie de l'analyse des Systèmes

Si x1 donne effet à y1, x2 à y2 alors x1 + x2 donne effet à y1 + y2

Si x1 donne effet à y1, alors K x1 donne effet à K y1