SFF Cap. 4 PDF

Prof. univ. dr. ing.
Mircea NIȚULESCU
CUPRINS
Capitolul 4. Sisteme automate de fabricație
4.1 Sistemul automat de fabricație cu flux serial
4.2 Sistemul automat de fabricație cu fluxuri paralele
4.3 Sistemul automat de fabricație cu fluxuri mixte
4.4 Transferul în sistemele automate de fabricație
4.5 Aspecte mecanice și constructive ale transferului în sistemele
automate de fabricație
4.5.1 Mecanisme specifice transferului liniar
4.5.2 Mecanisme specifice transferului circular
4.5.3 Soluții speciale de transfer
4.6 Magaziile de stocare
4.7 Funcțiile de control
4.8 Clasificarea sistemelor automate de fabricație
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.4 / 2
Un sistem automat de fabricație (SAF) cuprinde un ansamblu de stații
automate de procesare, interconectate prin unul sau mai multe dispozitive
automate de transfer
Obs: Adeseori, între stațiile automate sunt intercalate și posturi manuale (cu
operator uman permanent) pentru operații care:
• sunt dificil de realizat în variantă automată
• nu se justifică investiția în echipamente specializate (scumpe)
• nu există disponibilități financiare momentane pentru
complectarea investiției (asamblări speciale, reglaje finale sau
intermediare, inspecție, ambalare finală etc.)
Principalele simboluri folosite pentru reprezentarea unui SAF:
a) Stația de procesare
Notații:
• (XXXX) reprezintă simbolul procesului realizat în stația respectivă și poate fi:
• PROC, pentru stație de procesare (prelucrare)
• ASBY, pentru stație de asamblare
• INSP, pentru stație de inspecție
• SORT, pentru stație de sortare
• (YYY) simbolizează modul de funcționare al stației și poate fi:
• AUT, pentru o stație automată
• MAN, pentru o stație manuală
Principalele simboluri folosite pentru reprezentarea unui SAF:
b) Faza procesării
c) Magaziile tampon de stocare (buffere)
d) Sistemul de transfer dintre stații
e) Funcțiile de control în procesarea informațională
Exemplu de organizare tipică a unui SAF:
• Materia primă sau semifabricatul de bază intră în procesare la prima stație

• Procesul tehnologic de fabricație este divizat în mai multe faze succesive de prelucrare,
repartizate stațiilor, care sunt parcurse secvențial până la obținerea produsului finit
• Este posibilă introducerea magaziilor tampon și a stațiilor de control fie între toate stațiile,
fie numai zonal
• Acolo unde soluția automată nu este convenabilă pot fi prevăzute și posturi manuale
• În cadrul fiecărei stații automate sau post manual există în mod obișnuit dispozitive
auxiliare care optimizează funcțiile specifice, cum ar fi: dispozitive de alimentare, sortare,
orientare etc.
• După modul de organizare al fluxurilor de procesare în SAF se pot distinge trei variante de
bază: serial, paralel și mixt
CUPRINS
SAF cu flux serial reprezintă cel mai uzual mod de organizare a fabricației în
situația în care producția are un caracter stabil sau cvasistabil, respectiv
comenzi mari și relativ constante în timp, volum mare în procesare etc.
• Din punct de vedere al dispunerii fizice, există două soluții:
a) Varianta liniară
b) Varianta circulară
• Este cea mai răspândită soluție de amplasare a SAF cu flux serial
• Stațiile de procesare sunt repartizate în lungimea unui sistem de transfer clasic, de tip conveior
sau bandă transportoare
• Restricțiile de lungime implicate de suprafața reală a mediului uzinal determină adesea o
dispunere de tip rectangular sau poligonal, așa cum se indică în Fig. 4.2
• Stațiile de procesare sunt dispuse pe o circumferință, iar transferul interfazic este realizat cu
ajutorul mașinilor de indexare
• Este specifică fabricației produselor de dimensiuni mici și foarte mici, numeroase exemple
fiind în industria electronică, electrotehnică, de orologie etc.
• Avantaje:
• Suprafața redusă ocupată în mediul uzinal
• Scăderea considerabilă a distanțelor de transfer interfazic de la o stație la alta
• Dezavantaje:
• Rigiditatea introdusă de mașina de indexare (nu permite modificarea succesiunii stațiilor de procesare)
• Intercalare dificilă a magaziilor tampon
• SAF cu flux serial se caracterizează prin existența simultană a (m) semifabricate aflate în
diverse faze de procesare, numărul lor fiind egal cu cel al stațiilor de procesare
• În varianta circulară, structura și funcționarea mașinii cu indexare implică:
• Dispunerea uniformă a stațiilor pe circumferința sa (unghiuri la centru egale)
• Prevederea a două stații suplimentare pentru încărcarea semifabricatului de bază și respectiv
extragerea produsului finit, motiv pentru care există (m-2) semifabricate aflate simultan în diverse
faze de procesare
• Studiile statistice au arătat că o bună eficiență a SAF cu flux serial se obține pentru un număr
de stații cuprins între 8-16, cu un optim pentru 12
CUPRINS
• Se folosește când produsul finit necesită un număr mic de operații, care pot fi
realizate într-o singură stație de procesare, iar volumul producției este mare
• În cazul existentei a (n) stații de procesare, structura se caracterizează prin existența
a (n) semifabricate aflate practic în aceeași fază de procesare
• Timpul de fabricație al unui produs este aparent de (n) ori mai mic decât cel real
• Productivitatea SAF este de (n) ori mai mare decât cea a unei singure stații
• Necesită multiplicarea punctelor de introducere a semifabricatului de bază
precum și a celor de preluare a produsului finit, acestea devenind egale cu
numărul stațiilor
• Exemple tipice: producția reperelor universale (șuruburi, piulițe, roți dințate, curele de
transmisie etc.)
• Din punct de vedere al dispunerii fizice, există două soluții:
CUPRINS
• Îmbină principiile discutate anterior, în cazul general existând un număr de (n) fluxuri
paralele identice, fiecare organizat serial, ca în Fig. 4.7
• Se remarcă prezența simultană a (n x m) semifabricate în diverse faze de
procesare
• Variantele cu dispunere circulară sunt mult mai rare datorită complicării gestiunii
intersecțiilor dintre fluxurile de transfer
• Dacă toate stațiile ce execută același tip de procesare sunt interconectate printr-un
sistem propriu de transfer, defectarea accidentală a unei stații poate fi suplinită în
mod dinamic de către sistemul de control general prin redistribuirea sarcinilor sale
către celelalte (m-1) stații de același tip
➢ Această reconfigurare dinamică determină o flexibilitate globală deosebită.
➢ Prin comparație cu SAF cu flux serial unic, la care defectarea unei stații generează oprirea
fabricației, un SAF cu fluxuri mixte ce dispune de facilitățile amintite își continuă funcționarea,
chiar dacă eficiența sa globală se reduce
• Productivitatea SAF cu fluxuri mixte: este în cazul general de (n) ori mai mare
decât cea a SAF cu flux serial unic
➢ Facilitățile de reconfigurare dinamică pot majora suplimentar productivitatea
CUPRINS
• Transferul într-un SAF este realizat de dispozitive speciale care asigură:
• Deplasarea semifabricatelor între stațiile de procesare
• Alte funcții auxiliare: fixarea, schimbarea orientării etc.
• Alegerea unui anumit tip de transfer depinde de mai multe aspecte:

➢ tipul operațiilor efectuate
➢ numărul stațiilor de procesare
➢ greutatea și numărul pieselor transportate
➢ existența posturilor manuale
➢ viteza de transport impusă
➢ diferențele dintre timpii de prelucrare ai stațiilor etc.
• Sistemul de transfer contribuie esențial la performanțele generale ale SAF: consumuri

energetice, timpi neoperativi, costuri etc.
• Optimizarea transferului și fiabilitatea sa este o sursă importantă de eficiență economică

deoarece un singur transportor poate deservi zeci sau sute de stații manuale și automate și poate
avea lungimi curente de ordinul sutelor sau miilor de metri, cum este cazul SAF a caroseriilor auto
• Din punct de vedere al consumurilor energetice, devine evident interesul pentru folosirea pe cât
posibil a transferului gravitațional, bazat pe principiul planului înclinat cu frecări reduse
• Universalitatea transferului în raport cu variabilitatea geometrică a pieselor este asigurată prin

paletizare, iar soluțiile constructive pot contribui decisiv la reducerea echipamentelor auxiliare de
prindere, poziționare, schimbarea orientării etc.
• Din punct de vedere al principiului de deplasare, transferul în SAF poate
fi asigurat prin mai multe soluții:
a) Transfer continuu
b) Transfer sincron (intermitent)
c) Transfer asincron (la cerere)
d) Soluții speciale de transfer
• În ceea ce privește funcțiile auxiliare: pe durata transferului semifabricatul

poate fi amplasat sau nu pe un suport special (numit paletă) carte asigură
atât stabilitatea cât și adaptarea cu transportorul propriu- zis:
➢ Transfer paletizat
➢ Transfer nepaletizat
a) Transferul continuu
• Semifabricatul este deplasat continuu, cu viteză constantă, ceea ce necesită
adaptarea permanentă a tuturor stațiilor de procesare la variabilitatea sa
pozițională
• Structuri constructive uzuale:
• Banda transportoare
• Conveiorul (în diverse variante: cu lanț simplu, cu lanț dublu, cu sau fără
dispozitive de agățare etc.)
• Acest aspect nu este însă simplu de rezolvat pentru orice tip de procesare în variantă
automată, motiv pentru care transferul continuu este preponderent în sistemele de
fabricație cu posturi manuale
• Avantaje:
• Complexitate mai redusă a sistemului de acționare
• Preț de cost mai mic
• Exemple de utilizare:
• Fabricarea produselor de dimensiuni mici și medii, care pot fi "blocate temporar"
în dreptul stațiilor automate de procesare fără a părăsi sistemul de transport
(îmbuteliere, ambalare, etc.)
• Produsele cu inerție foarte mare care suportă mai ales prelucrări în posturi
manuale (montaj general automobile)
b) Transferul sincron (intermitent)
• Semifabricatul este deplasat discontinuu și este stabil la fiecare stație de
procesare pe durata operațiilor efectuate
➢ Aceste trăsături favorizează procesarea automată.
➢ Numai după ce toate stațiile și-au încheiat operațiile (funcție ȘI) se activează
simultan transferul, rezultând o deplasare cu un pas a tuturor semifabricatelor.
• Pentru o bună eficiență se impune ca timpii de procesare ai tuturor stațiilor să fie
sensibili egali
• Transferul sincron introduce "rigoare în transport"
• Structuri constructive uzuale:
• Masa cu indexare
• Manipulatoarele sincrone
• Grinzile oscilante
• SAF cu stații exclusiv automate care realizează produse cu inerții mici sau medii
(repere mecanice, caroserii auto etc.)
c) Transferul asincron (la cerere)
• Semifabricatul părăsește stația curentă de procesare imediat după ce toate operațiile
de procesare alocate acesteia s-au încheiat și relativ independent de situația curentă
din celelalte stații
• Se crează avantajul unei anumite continuități, în sensul că în timp ce unele
semifabricate sunt în faza de procesare, altele sunt supuse procesului de transfer
• Avantaje:
• Oferă o flexibilitate deosebită, permițând introducerea magaziilor tampon
(buffere)
• Echilibrarea mai bună a timpilor neuniformi de prelucrare ai stațiilor
• Compensarea stațiilor mai "lente" prin multiplicare și funcționare în paralel etc.
• Dezavantaje:
• Studiile statistice arată că utilizarea transferului asincron într-un SAF cu posturi
manuale conduce de regulă la scăderea vitezei globale de prelucrare prin
comparație cu transferul sincron
• Pentru SAF mixte, care includ și stații automate și posturi manuale (mai greu de
integrat într-un transfer sincron datorită aspectelor sociale)
d) Soluții speciale de transfer
• Reprezintă un grup de tehnici moderne care sporesc substanțial gradul de flexibiliate al
SAF, tinzând spre universalitatea transferului bazată exclusiv pe reprogramare
• Pentru transferul local în SAF:
• Sisteme de transfer în câmp electromagnetic
• Sisteme de transfer prin vibrații
• Pentru transferul global în SAF:
• Sistemele de roboți mobili cu căi de ghidare predefinite
• Roboții mobili complet autonomi
• Avantaje:
• Oferă o flexibilitate maximă
• Dezavantaje:
• Prețul de cost și uneori gradul de fiabilitate al acestor echipamente deosebit de
complexe au limitat până în prezent utilizarea lor curentă în SAF
• În cazul roboților mobili, creșterea gradului de autnomie energetică și decizională
vor crea în viitor premizele necesare pentru ca aceste soluții neconvenționale de
transfer să devină majoritare
Transferul paletizat
• Semifabricatul este așezat pe palete tipizate, special proiectate pentru a crea facilități
de mișcare, poziționare, fixare, prindere/eliberare, preluare a mai multor tipuri de
semifabricate etc.
• Ideea de bază a realizării paletelor:folosirea imaginii negative a semifabricatului
➢ Costul paletelor este compensat de eliminarea unor dispozitive speciale destinate controlului
variabilității de poziționare a semifabricatelor
➢ Există sisteme automate de fabricație în care transferul paletizat poate fi eliminat datorită
specificității proceselor (linii de îmbuteliere în recipienți sau de ambalare în cutii rigide)
• Este specific SAF în care se realizează procese de asamblare sau prelucrări
succesive ale aceluiași semifabricat de bază (industria constructoare de mașini)
CUPRINS
4.5 Aspecte mecanice și constructive ale transferului în
sistemele automate de fabricație
Se pot evidenția trei clase de mecanisme frecvent utilizate pentru generarea
transferului în sistemele automate de fabricație:
1. Mecanisme specifice transferului liniar
2. Mecanisme specifice transferului circular
3. Mecanisme specifice soluțiilor speciale de transfer
1. Mecanisme
specifice
transferului
liniar
a) Mecanismul cu grindă oscilantă
• Un sistem de acționare de tip cilindru cu piston generează o mișcare liniară alternantă
transmisă grinzii oscilante
• Pe fața superioară a grinzii există prelucrări mecanice adecvate prinderii și eliberării
facile a paletelor purtătoare
• Într-un singur ciclu de mișcare al grinzii se asigură deplasarea cu un pas a tuturor
paletelor cu semifabricate, rezultând deci un transfer sincron
• Grinda oscilantă rămâne în așteptare până când toate stațiile și-au terminat prelucrarea,
după care execută un nou ciclu funcțional
b) Mecanismul conveior cu role
• Sunt posibile mai multe soluții constructive:
• Toate rolele sunt antrenate mecanic
• Numai anumite role sunt antrenate mecanic
• Toate rolele sunt libere la rotație (varianta gravitațională)
• Utilizarea unui conveior cu role presupune:
• Adoptarea unui transfer paletizat
• Existența unor dispozitive de blocare sau de ridicare de pe conveior în dreptul stațiilor de
procesare (soluția uzuală folosește știfturi comandate)
c) Mecanismul cu cale conducătoare
• Calea conducătoare este de regulă un lanț sau un ansamblu de două lanțuri cu
viteze sincronizate
• Paletele sunt antrenate de lanț datorită prezenței unor gheare mecanice care realizează
automat cuplarea mecanică în pozițiile de referință ale lanțului
• Decuplarea paletelor se face tot automat, cu ajutorul camelor profilate sau a știfturilor
comandate
• De-a lungul traseului sunt prezente mai multe dispozitive auxiliare:
• Sisteme de susținere și ghidare: asigură orizontalitatea anumitor porțiuni de traseu, modificări
de nivel sau de direcție
• Sisteme de tensionare sau de întindere a transportorului: previn decuplarea mecanică de
pe sistemul de antrenare
• Sistemul de antrenare: poate fi unic sau multiplu, caz în care trebuie rezolvată problema
perfectei sincronizări între vitezele dezvoltate (pentru prevenirea ruperii transportorului)
Exemple de
mecanisme specifice
transferului liniar
Exemple de mecanisme specifice transferului liniar
• În figură se prezintă structura unui transportor dintr-o linie de tratamente chimice.
• Există mai multor role pentru susținere și ghidare
• Tensionarea transportorului se realizează simplu cu ajutorul unei greutăți prestabilite
• Există un grup de antrenare deservit de motor electric
Exemple de mecanisme specifice transferului liniar
• În figura (b) se prezintă structura unui transportor dintr-o linie de tratamente chimice
• Transportorul orizontal: realizează prinderea semifabricatelor în stația de preluare și
deplasarea lor la prima stație de tratament chimic, transportul semifabricatelor prin cuvele de
tratament ale fiecarei stații și respectiv transferul produselor finite către stația de evacuare
• Transportoarele verticale: realizează transferul semifabricatelor între stații
• Transferul între transportoare se realizează automat în punctele de preluare (Ppi) și respectiv
de eliberare (Pei)
• Organizarea principială acestui sistem automat de fabricație este prezentată în figura (c)
Transferul liniar
cu manipulatoare
d) Transferul liniar cu manipulatoare
• În varianta constructivă din figura (a):
• Fiecare stație de procesare este dotată cu un manipulator cu două sau trei grade de libertate,
denumit adeseori mână mecanică
• De regulă, toate manipulatoarele încep sincron ciclul specific, preluând de pe transportorul
principal semifabricatul aferent stației și introducându-l în zona de prelucrare
• La terminarea operației, fiecare manipulator realizează ciclul invers alimentării
• Transportorul principal avansează cu un pas când toate manipulatoarele au încheiat ciclul de
deservire
• Ca tip de organizare al fluxului de transfer se regăsește tot varianta din figura (c)
d) Transferul liniar cu manipulatoare
• În varianta constructivă din figura (b):
• Se elimină transportorul principal, utilizându-se un singur manipulator cu o structură
cinematică arborescentă (mai multe brațe și mai multe terminale)
• Dispunerea uzuală este în varianta portal (gantry), dar este posibilă și amplasarea normală
• Primul braț al manipulatorului asigură preluarea semifabricatului de bază dintr-o magazie
tampon și introducerea sa în prima stație de procesare
• Ultimul braț extrage produsul finit obținut la ultima stație și-l eliberează pe traseul de evacuare
e) Mecanisme de transfer care utilizează gravitația
• În Fig. 4.12 se prezintă un mecanism de transfer care folosește efectul gravitațional
(de alunecare sau de rostogolire):
• Există un ansamblu de tije care realizează numai o mișcare pe verticală cu trei poziții:
➢ Poziția normală de repaus este cea mediană, piesele aflându-se în prelucrare
➢ La trecerea în poziția verticală superioară, piesele sunt extrase din zonele de
prelucrare, iar apoi, prin cădere liberă, sunt transferate stației următoare
➢ Cea de-a treia poziție, vertical inferioară, permite evacuarea rebuturilor, tot printr-o
soluție gravitațională
2. Mecanisme
specifice
transferului
circular
Transferul circular presupune utilizarea mașinilor cu indexare
• Partea de indexare este o masă circulară sectorizată, cu unghiuri la centru egale
• Rotația mesei se face discret: valoarea unei deplasări elementare este pasul unghiular al mașinii
• Numărul sectoarelor: coincide cu numărul stațiilor de procesare, la care se adaugă încă două
pentru încărcare / descărcare
• Structura de bază a unei mașini cu indexare (Fig. a) poate asigura transferul între un număr relativ
mic de stații de procesare
• Mai multe mașini cu indexare pot fi cuplate, asigurându-se astfel spațiul fizic necesar amplasării
mai multor stații (Fig. b)
• Pentru comanda mașinilor de indexare se utilizează:
• Mecanisme roată dințată-cremalieră (Fig. c)
• Mecanisme roată dințată-rac (Fig. d)
• Ambele soluții realizează conversia unei mișcări liniare limitate (furnizată spre exemplu
de un cilindru pneumatic) într-o mișcare unghiulară egală cu pasul mașinii
• Alte mecanisme obțin același pas unghiular dintr-o mișcare de rotație infinită furnizată
de un motor rotativ, electric sau fluidic
• În (Fig. e) se prezintă mecanismul Geneva, iar în (Fig. f) un mecanism clasic cu melc
Soluție locală de transfer prin vibrații
• Este folosită pentru componente de dimensiuni mici
• Prin procesul de transfer se pierde orientare, această problemă urmând a fi rezolvată la stația
deservită
• Vibrațiile se obțin prin comanda unui electromagnet a cărui armătură este rigidă în raport cu
calea de transfer
• Suspensia este asigurată prin arcuri lamelare
• Întreaga structură este astfel dimensionată încât se obține o deplasare prin cuante de mărimea (L)
a pieselor pe calea de transfer
• Valoarea cuantelor de deplasare poate fi modificată pentru diferite tipuri de piese prin reglarea
distanței de referință dintre electromagnet și armătură
Roboții mobili ghidați prin traiectorii cablate (AGV – Automated Guided
Vehicles)
• Reprezintă evolutiv o primă soluție pentru a răspunde cerințelor de flexibilitate ale transferului global
în mediului industrial folosind ideea traseului de navigație materializat pe sol
• Soluția inițială a fost de tip mecanic cu șină conducătoare, rigiditatea deosebită și prețul de cost
al infrastructurii limitând răspândirea
• Apoi au fost dezvoltate alte două soluții de cablare a traiectoriilor, proprii roboților mobili:
• Cablajul activ (filoghidarea)
• Cablajul pasiv (optoghidarea)
• Optoghidarea clasică
• Videoghidarea
• Toate aceste tehnici folosesc de fapt un ansamblu de senzori amplasați pe robot, destinați
detectării poziției și orientării curente în raport cu traseul marcat
• Pe baza acestor informații, sistemul de conducere furnizează comenzile necesare
subsistemului de locomoție
• Compexitatea relativ modestă a echipamentului electronic necesar conduce la realizări
deosebit de fiabile în raport cu alte metode de ghidare
• Performanțele obținute depind într-o bună măsură de adaptarea formei traiectoriei cablate la
mobilitatea robotului
a) Cablajul activ: FILOGHIDAREA
• Denumirea:
• Robotul mobil realizează o traiectorie care reproduce amplasarea traseului cablat
prin supravegherea câmpului magnetic creat de acesta
• Traiectoria este realizată printr-un traseu conductor amplasat în sol, parcurs de un
curent alternativ cu o frecvență de ordinul kiloherților și o amplitudine de ordinul
miliamperilor
• Mai multe astfel de trasee independente, alimentate la frecvențe diferite, pot
constitui alternative în ghidare
• Sistemul senzorial al robotului conține senzori de cale de tip bobină, în care câmpul magnetic
induce o tensiune dependentă de distanța față de traseul cablat. Sistemul de bază din Fig. 4.15
conține doi senzori (S1) și (S2)
• Semnalele induse sunt comparate într-un amplificator diferențial:
• Dacă robotul este centrat pe traseu, cele două semnale induse sunt egale, iar ieșirea
amplificatorului devine nulă
• Dacă robotul se îndepărtează cu axa sa mediană de traseul cablat apare o diferență de
tensiune între semnalele captate de cei doi senzori în funcție de mărimea și sensul erorii
laterale. Această informație generează comanda de direcție ce va tinde să corecteze poziția
instantanee a robotului
• Traseul conductor poate constitui în subsidiar și un canal de comunicație între robot și postul
central de comandă, alegerea traiectoriei urmărite putând fi realizată prin monofrecvență sau
multifrecvență
• În prima variantă, postul central alimentează o singură buclă a traseului cablat, robotul urmărind
în exclusivitate acest traseu și ignorându-le pe celelalte
• În a doua, robotul urmărește traseul ce-i este destinat prin frecvența afectată. Dacă există
posibilitatea de dialog cu postul central, robotul își poate schimba calea
b) Cablajul pasiv: OPTOGHIDAREA CLASICĂ
• Traiectoria cablată este materializată printr-un traseu de vopsea sau benzi adezive cu
lățimea de 10-15 cm, ce realizează un contrast optic față de sol
• În raport cu filoghidarea apar multiple avantaje legate de:
• prețul de cost (cel mai mic)
• ușurința modificărilor ulterioare (chiar substanțiale)
• securitatea utilizatorilor prin prezența unui traseu vizibil
• eliminarea unei infrastructuri costisitoare
• Calitatea funcționării depinde de contrastul optic dintre marcaj și sol
• Nu mai este posibilă utilizarea traiectoriei cablate drept cale de comunicație cu
postul central de comandă, o legătură radio fiind necesară
• Sistemul senzorial al robotului mobil destinat supravegherii traiectoriei este bazat pe
fotodetectori. Semnalul furnizat de un senzor este prezentat în Fig. 4.16
• Ca și în filoghidare, realizarea ghidării laterale impune utilizarea a cel puțin doi
fotodetectori
• Având în vedere caracteristica tipică a acestuia, amplasarea optimă a celor două
fotocelule la eroare nulă de urmărire a traseului trebuie să fie de forma prezentată în
Fig. 4.16
b) Cablajul pasiv: OPTOGHIDAREA CLASICĂ
c) Cablajul pasiv: VIDEOGHIDAREA
• Videoghidarea asigură majorarea substanțială a informației senzoriale printr-un
câmp de supraveghere al marcajului mai amplu
• Din punct de vedere al senzorului utilizat, se pot evidenția trei soluții:
• monocameră TV liniară (rigletă cu senzori optici)
• monocameră TV bidimensională (monoviziune)
• două camere TV bidimensionale (stereoviziune)
• Roboții mobili complet autonomi folosesc vederea artificială propriu-zisă și algoritmi
sofisticați de inteligența artificială, cea ce oferă:
• autonomie în decizie privind traiectoria
• optimizarea locală și globală a acesteia
• recunoașterea și evitarea obstacolelor etc.
• Prețul de cost și fiabilitatea a limitat răspândirea roboților mobili complet autonomi în
SAF
c) Cablajul pasiv: VIDEOGHIDAREA
• O soluție de compromis, cu un raport rezonabil între prețul de cost, volumul
informațional și algoritmi de prelucrare, constă în utilizarea unei camere TV
unidimensionale (Fig. 4.17)
• Exemplu:
• Camera Reticon RL-0256 K conține 256 fotodiode și, dotată cu un obiectiv
obișnuit cu unghi de deschidere de 600, poate asigura o zonă de supraveghere a
traseului cablat cu lățimea de cca. 1-1,5m
CUPRINS
• Magaziile de stocare se mai numesc magazii tampon sau buffere
• Scop:
➢ Asigură o rezervă tehnologică cu semifabricate pentru o stație sau un grup de stații,
menținând o continuitate funcțională a sistemului de fabricație în situația unor incidente
funcționale de durată relativ redusă
• Amplasarea lor poate fi:
• zonală, pentru un grup de stații, ca în Fig. 4.18
• individuală, pentru fiecare stație sau post manual
• Utilitatea:
➢ mai ales în transferul asincron, dar și la cuplarea mai multor tipuri de sisteme de transfer.
• Efectul:
➢ compensarea timpilor de defect accidental ai stațiilor de prelucrare
➢ compensarea neuniformității timpilor de procesare dintre stații
CUPRINS
• Este o problemă complexă, deoarece trebuie coordonate un mare număr de
funcții
• Există trei cerințe fundamentale:
• Controlul procesului:
➢ este aspectul de bază al funcțiilor de control
➢ constă în coordonarea logică și temporală a funcționării tuturor stațiilor de
procesare, dispozitivelor auxiliare și de transfer
• Siguranța funcțională:
➢ asigură deplina securitate funcțională, supravegherea tuturor proceselor și a
parametrilor critici
➢ Previne eventualele pagube majore
• Controlul calității producției:
➢ identificarea produselor rebut
➢ identificarea deficiențelor funcționale ale utilajelor
• Principial există două tehnici de realizare a controlului:
a) Controlul instantaneu
b) Controlul cu memorie
Marcarea grafică a funcțiilor de control:
a) Controlul instantaneu
▪ Determină:
▪ oprirea imediată a întregului SAF la apariția unei defecțiuni
▪ furnizarea unor mesaje referitoare la localizarea defectului, aspect foarte
important pentru activitatea de service
▪ Asigură o bună protecție a SAF
▪ Poate contribui la pierderi însemnate de producție și mărirea numărului de rebuturi
datorită faptului că defecte uneori minore, ce pot fi rapid înlăturate de personalul
supraveghetor de zonă, opresc instantaneu toate stațiile aflate în procesare
b) Controlul cu memorie
▪ Se caracterizează prin faptul că funcțiile de control caută să mențină în funcțiune tot
restul SAF cu excepția stației la care a apărut defectul
▪ Stația defectă este izolată și, de la caz la caz, poate fi:
▪ decuplată
▪ menținută sub o supraveghere atentă pentru prevenirea rebuturilor
▪ Rezultă un interval de timp în care se poate realiza service - ul stației defecte
▪ Interval de timp este direct dependent de capacitatea magaziilor tampon existente
în sistem
CUPRINS
Proiectarea și exploatarea SAF vizează mai multe aspecte:
• creșterea productivității
• reducerea cheltuielilor salariale și a costurilor totale de producție
• creșterea calității prin realizarea specializării în operații a stațiilor de procesare
• reducerea volumului producției neterminate
• reducerea timpului de fabricație (în special prin reducerea distanțelor și timpilor de
transport)
• realizarea integrării operațiilor
• prelucrări simultane etc.
Materializarea lor a condus la o diversitate accentuată a SAF, funcție de aplicații
vizate, neputându-se discuta în nici un caz de standardizare
Clasificarea SAF se poate face după mai multe criterii:
1. Numărul proceselor realizate:
• SAF specializate pentru un singur proces
• SAF multiproces, în care se pot realiza uzual 2 - 3 procese relativ asemănătoare,
(exemplu: realizarea caroseriilor în mai multe variante ale structurii de bază)
2. Amplasarea stațiilor în raport cu fluxul de transfer:
• SAF cu stații unilaterale
• SAF cu stații alternante
• SAF cu stații bilaterale
• SAF cu stații intersectate de fluxul de transfer
2. Amplasarea stațiilor în raport cu fluxul de transfer (continuare)

a) SAF cu stații unilaterale
➢ Este indicată atunci când stațiile nu sunt voluminoase, iar spațiul uzinal este relativ lung
și îngust

b) SAF cu stații alternante
➢ Este indicată atunci când spațiul ocupat de stații este mare, iar dispunerea lor unilaterală
ar determina distanțe de transport prea mari

c) SAF cu stații bilaterale
➢ Stațiile pereche folosesc aceeași fixare a semifabricatului, capetele de lucru operând

succesiv sau simultan
➢ Adeseori stațiile pereche sunt identice: în timp ce una operează, alta realizează
schimbarea sculelor sau este în rezervă tehnologică (rezervă “caldă")
➢ Uneori soluția este folosită din cauza imposibilității realizării unei divizări optime a
procesului tehnologic, operarea în paralel a stațiilor pereche conducând practic la aparenta
înjumătățire a timpului de procesare aferent

d) SAF cu stații intersectate
➢ Este indicată fie în situația în care stațiile de procesare sunt de dimensiuni mari (ex.
variantă portal), fie se realizează prelucrări multiple pe mai multe suprafețe, urmărindu-se
reducerea ori eliminarea repoziționării semifabricatului de bază
➢ Un dezavantaj al acestei soluții poate fi reducerea spațiului de acces la capetele de
prelucrare pentru activitatea de service
Clasificarea SAF se poate face după mai multe criterii (continuare):
3. Modul de realizare al transferului:

• Clasic (paletizat sau nepaletizat)
• SAF cu transfer continuu
• SAF cu transfer discontinuu (sincron sau asincron)
• SAF cu soluții speciale de transfer
• Numărul fluxurilor de transfer

• SAF monoflux (există un singur flux de transfer)
• SAF multiflux (există mai multe fluxuri de transfer, active sau în rezervă)
3. Modul de realizare al transferului: Soluții tipice (continuare)

➢ Pentru ca un singur transportor să asigure fluxul principal, devine aproape obligatoriu
transferul paletizat
➢ Paletele sunt tipizate, iar identificarea semifabricatului depozitat pe paletă se face prin
atașarea unui cod paletei (de regulă printr-o metodă dinamică)
3. Modul de realizare al transferului: Soluții tipice (continuare)

➢ Se utilizează frecvent în situația când unele stații nu permit o bună divizare a procesului
tehnologic, fiind necesară multiplicarea lor pentru apropierea timpilor de procesare de cei ai
celorlalte stații
3. Modul de realizare al transferului (continuare)
• SAF cu stații fixe și transfer material (majoritare)
• SAF cu stații amplasate pe transportor și poziționarea fixă a semifabricatului
➢ Sunt folosite numai pentru produse de mari dimensiuni sau în situația existenței a
numeroase posturi manuale.
4. Natura stațiilor de prelucrare
• SAF compuse exclusiv din stații automate
• SAF cu posturi manuale intercalate
5. Organizare
• SAF cu flux serial
• SAF cu fluxuri paralele
• SAF cu fluxuri mixte
6. Dispunerea în spațiul uzinal
• SAF liniar
• SAF circular
7. Dispunerea magaziilor tampon
• SAF fără magazii tampon (în cazul transferului sincron)
• SAF cu magazii tampon zonale (pe grupuri de stații)
• Saf cu magazii tampon individuale (la fiecare stație)

SFF Cap. 4 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SFF Cap. 4 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. univ. dr. ing.

c) Magaziile tampon de stocare (buffere)

d) Sistemul de transfer dintre stații

e) Funcțiile de control în procesarea informațională

• Materia primă sau semifabricatul de bază intră în procesare la prima stație

• Alegerea unui anumit tip de transfer depinde de mai multe aspecte:

• Sistemul de transfer contribuie esențial la performanțele generale ale SAF: consumuri

• Optimizarea transferului și fiabilitatea sa este o sursă importantă de eficiență economică

• Universalitatea transferului în raport cu variabilitatea geometrică a pieselor este asigurată prin

• În ceea ce privește funcțiile auxiliare: pe durata transferului semifabricatul

2. Amplasarea stațiilor în raport cu fluxul de transfer (continuare)

2. Amplasarea stațiilor în raport cu fluxul de transfer (continuare)

2. Amplasarea stațiilor în raport cu fluxul de transfer (continuare)

➢ Stațiile pereche folosesc aceeași fixare a semifabricatului, capetele de lucru operând

2. Amplasarea stațiilor în raport cu fluxul de transfer (continuare)

3. Modul de realizare al transferului:

• Numărul fluxurilor de transfer

3. Modul de realizare al transferului: Soluții tipice (continuare)

3. Modul de realizare al transferului: Soluții tipice (continuare)

S-ar putea să vă placă și