Indrumator SFF PDF

UNIVERSITATEA DIN ORADEA
GANEA MACEDON TIBERIU BARABÁS
SISTEME FLEXIBILE
ROBOŢI ŞI LINII FLEXIBILE
ÎNDRUMĂTOR DE LABORATOR
ORADEA
-1996-
3
PREFAŢĂ
Prezentul îndrumător de laborator se adresează studenţilor Facultăţii de Elec-

trotehnică şi Informatică, din cadrul a două secţii ale susnumitei facultăţi şi anume:
secţia de "Automatică şi Informatică industrială" pentru disciplina "Sisteme Flexibile
în Construcţii de Maşini" şi respectiv secţia de "Electromecanică" pentru disciplina
"Roboţi şi Linii Flexibile".
Totodată, îndrumătorul poate fi utilizat şi de către studenţii altor secţii care stu-
diază discipline legate de tematica îndrumătorului, cum ar fi studenţii de profil me-
canic de la forma de învăţământ postuniversitar MASTER din cadrul facultăţii de In-
ginerie Tehnologică şi Managerială. Pentru aceştia din urmă menţionăm disciplinele
UETM (Utilaje şi Echipamente Tehnologice Moderne) şi POP (Programarea şi Or-
ganizarea Producţiei), la care o parte din lucrările de laborator se regăsesc integral
sau parţial în prezentul îndrumător.
Îndrumătorul conţine 17 lucrări de laborator, care sunt cuprinse în programele
analitice ale disciplinelor susmenţionate astfel: Sisteme Fexibile în C.M. (lucrările 1,
2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12); Roboţi şi Linii Flexibile (lucrările 1, 2, 3, 4, 5, 11, 12,
13, 14, 15, 16, 17); Utilaje şi Echipamente Tehnologice Moderne (lucrările 8, 9, 10,
12); Programarea şi Organizarea Producţiei (lucrările 3, 4, 5, 13, 14, 16). Dintre lu-
crările cuprinse în îndrumător, unele se efectuează în laboratorul CIM (1, 2, 3, 4, 5,
11, 13, 14, 15, 16, 17), altele în laboratorul AICM (6, 7, 8, 9, 10), şi la STIMIN (12).
La fiecare din disciplinele susmenţionate, pe lângă lucrările cuprinse în pre-
zentul îndrumător, se mai completează cu o serie de vizite, lucrări, documentări prac-
tice la sediul SC STIMIN SA pentru exemplificări concrete la faţa locului, atât a tema-
ticii cuprinse la activităţile de laborator, cât şi a celei expuse la curs.
Pentru disciplinele aferente studenţilor la profil mecanic, curs MASTER, an-
samblul lucrărilor de laborator cuprinde în plus o serie de lucrări specifice, care se
regăsesc la disciplina Maşini şi Agregate în Industria Construcţiilor de Maşini, care
se predă studenţilor de la Secţia Electromecanică şi sunt cuprinse într-un îndrumător
separat.
Toate lucrările cuprinse în prezentul îndrumător sunt alineate la nivelul şi exi-
genţele actuale moderne de învăţământ şi sunt adoptate la condiţiile concrete ale
dotării actuale a laboratoarelor Universităţii din Oradea, precum şi la specificul Indus-
triei Constructoare de Maşini existente în prezent în judeţul Bihor. Vor fi binevenite
orice sugestii de îmbunătăţire a conţinutului şi metodelor din prezentul îndrumător,
fapt pentru care mulţumim anticipat tuturor celor ce se oferă în acest sens, mai ales
că este vorba de o acţiune de pionierat în direcţia modernizării învăţământului.
Autorii
4
CUPRINS
pag.
Lucrarea nr.1. Sistemul CIM, funcţionarea de ansamblu. Definirea com-
ponentelor CIM şi rolul lor. (laborator CIM) 5.
Lucrarea nr.2. Manipulatorul de palete de transport de la punctul de ali-
mentare a magaziei Regal. (laborator CIM) 8.
Lucrarea nr.3. Magazia Regal şi robostivuitorul. (laboratorul CIM) 16.
Lucrarea nr.4. Fluxul pieselor şi algoritmul de conducere în CIM. (labora-
tor CIM) 20.
Lucrarea nr.5. Gestiunea magaziei Regal. (laborator CIM) 24.
Lucrarea nr.6. Gestiunea fixă singulară. Algoritm de conducere. (laborator
AICM) 29.
Lucrarea nr.7. Gestiunea variabilă singulară. Algoritm de conducere. (la-
borator AICM) 34.
Lucrarea nr.8. Parametrii preciziei de poziţionare şi repetabilitate. (labora-
tor AICM) 40.
Lucrarea nr.9. Corecţia preciziei de poziţionare şi repetabilitate. Liniariza-
rea diagramei de erori. (laborator AICM) 43.
Lucrarea nr.10. Supravegherea automată a procesului de aşchiere. Detec-
ţia ruperii şi uzurii sculelor. (laborator AICM) 48.
Lucrarea nr.11. Verificarea transmisiei de programe ON-LINE, DNC-CNC,
DNC-PLC. (laborator CIM şi AICM) 53.
Lucrarea nr.12. Maşina de măsurat şi conceptul CAQ. (laborator de metro- 58.
logie STIMIN)
Lucrarea nr.13. Structura sistemului micro-robot RV-M1. (laborator CIM) 61.
Lucrarea nr.14. Comanda manuală a robotului RV-M1. (laborator CIM) 69.
Lucrarea nr.15. Comanda automată a robotului RV-M1. (laborator CIM) 74.
Lucrarea nr.16. Analiza imaginii piesei ca procedură CAQ în cadrul staţiei
VISION 2000. (laborator CIM) 83.
Lucrarea nr.17. Programul de comandă şi control al staţiei VISION 2000.
(laborator CIM) 88.
Bibliografie 91.
5
Lucrarea nr.1.
SISTEMUL CIM, FUNCŢIONAREA ÎN ANSAMBLU

DEFINIREA COMPONENTELOR CIM ŞI ROLUL LOR
I. Scopul lucrării
Prezentarea ansamblului CIM, identificarea componentelor şi modului de fun-

cţionare a ansamblului.
II. Descrierea lucrării
Se prezintă laboratorul CIM, în ansamblu cu toate componentele sale, şi se

descrie modul de funcţionare în regim automat, semiautomat şi manual. Se identifică
principiile descrise la curs privind conceptul CIM.
Fig.1.1.
6
În fig.1.1. s-a reprezentat componentele sistemului CIM2000, aşa după cum

urmează:
1. FMS2101 - Sistem flexibil de prelucrare (FMS1)
2. ST2000 - Staţie de înmagazinare.
3. PN2800 - Staţia pneumatică de alimentare cu semifabricate.
4. VI2000 - Staţia de vizualizare (VISION).
5. Robot industrial.
6. Strung cu comandă numerică de tip CNC.
7. Staţia de asamblare.
8. PLC (automat programabil).
9. Ghidaj longitudinal robot.
10. Punct de incărcare a FMS1.
11. Punct de incărcare pentru staţia de înmagazinare.
12. Calculator personal PC - strung.
13. PC - staţia de vizualizare.
14. Robostivuitor palete de transport.
15. PLC.
16. Manipulator.
17. Magazia Regal.
18. PC - program de fabricatie (Staţia CIM-Control).
19. PC - magazia Regal.
20. PLC (automatul programabil central).
21. Alimentator palete de transport.
22. Punct de încărcare conveior.
23. Alimentator piese prismatice.
24. Alimentator piese de rotaţie.
25. Manipulator piese de rotaţie.
26. PLC.
27. Manipulator palete tehnologice.
28. Punct de preluare palete.
29. PC - staţia pneumatică.
30. Punct de incărcare staţia FMS 2.
31. Conveior cu vagoneţi.
32. Sistem de acţionare conveior.
Sistemul general CIM este prevăzut să fie dotat cu 4 unităţi principale:
1. FMS 1 (FMS - 2101) este destinat prelucrării pieselor de rotaţie, conţinând pozi-
ţiile 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 12, 13. Realizează integral execuţia şi controlul pieselor
de rotaţie, precum şi montajul acesteia cu una din piesele prismatice.
7
2. FMS 2 (FMS2102) - este destinat prelucrării pieselor prismatice, conţinând ma-

şina de frezat şi găurit CNC.
3. PN2800 realizează incărcarea pe conveior a oricărui tip de reper (semifabricat)
pe palete de transport goale, toate acestea la cererea calculatorului central
(CIM-Control).
4. ST2000 depozitează palete cu piese finite şi asamblate, palete cu semifabricate
care au acces la FMS şi ar forma coada de aşteptare, eliberează palete cu
semifabricate stocate la cererea FMS şi acceptul lui CIM.
FMS1 primeşte piese de rotaţie pentru prelucrarea pe strung, după care sunt
controlate la staţia VISION (VI 2000). De asemenea primeşte piese prismatice gata
prelucrate pentru a fi asamblate, eliberează grupuri asamblate de piese prismatice şi
de rotatie. FMS2 primeşte piese prismatice neprelucrate şi eliberează piese prismati-
ce prelucrate. CIM asigură transportul uzinal, programul de fabricaţie, ordonanţarea
intregului sistem, circuitul informaţional al întregului sistem distribuit.
Se porneşte funcţionarea sistemului şi se lansează un program de fabricaţie
format din 3 + 3 piese de rotaţie. La acestea se adaugă 6 piese prismatice pentru
montaj şi 1 paletă de transport liberă pentru a asigura descărcarea pieselor asambla-
te care ies de la FMS.
În situaţia în care FMS este ocupat, atunci pentru evitarea cozii de aşteptare
la punctul de intrare în FMS, toate paletele care conţin piese şi care ar ajunge la
FMS sunt depozitate în magazia Regal, de unde vor fi scoase selectiv în funcţie de
cererea de lucru de la FMS. În lipsa unei strategii de ordonanţare, care să ducă la o
optimizare a fluxului de piese, depozitarea la magazia Regal rămâne singura soluţie
simplă care să nu blocheze ansamblul CIM.
III. Modul de lucru
1. Se iniţializează succesiv toate modulele componente: robotul 5, strungul 6, sta-

ţia VI2000, PLC - urile 8, 15, 20, 26, PC - urile 12, 13, 18, 19, 29.
2. Se stabileşte programul de fabricaţie compus din 3 piese de rotaţie şi 3 piese
prismatice şi se dă startul în regim automat.
3. Studenţii vor urmări succesiv funcţionarea fiecărei unităţi componente, precum
şi funcţionarea de ansamblu şi vor face comentariile de rigoare.
IV. Conţinutul referatului
Schema generală a CIM, descrierea, iniţializarea, comentariile de rigoare.

8
Lucrarea nr.2.
MANIPULATORUL DE PALETE DE TRANSPORT

DE LA PUNCTUL DE ALIMENTARE A MAGAZIEI REGAL
I. Scopul lucrării
Prezentarea sistemelor secvenţiale şi ciclurile fixe ale acestora. Exempli-

ficarea celor trei metode de reprezentare: ciclograme, grafuri, organigrame.
Se prezintă metoda de înmagazinare (storage) ST 2000 din laboratorul CIM.

Se prezintă în detaliu manipulatorul de palete dintre conveior şi magazia Regal,
precum şi ciclurile fixe ale acestuia.
Componenţa staţiei de înmagazinare ST 2000:
1. Magazia "Regal" - Aceasta conţine rafturi aşezate pe 4 linii şi 8 coloane; 1 ghi-
şeu Pick-up (intrare), respectiv 1 ghişeu Delivery (de ieşire).
2. Robostivuitor - (vezi lucrarea de laborator nr.3.).
3. Manipulatorul de palete - Acesta este acţionat de 5 cilindri pneumatici şi reali-
zează transportul paletelor între conveior şi magazia Regal. Cei - 5 cilindrii
pneumatici sunt:
c1 - translaţie între ghişee

c2 - rotire spre stânga (left)
c3 - rotire spre dreapta (right)
c4 - prindere eliberare (c-close; o-open)
c5 - mişcare sus-jos (sus-up; jos-down)
În continuare ne vom ocupa cu manipulatorul de palete. Ciclurile acestui manipula-

tor sunt:
F1 - descărcare conveior la pick-up
F2 - încărcare conveior de la pick-up
F3 - descărcare conveior la delivery
F4 - încărcare conveior de la delivery
Toate ciclurile încep de la poziţia de aşteptare (HP - Home Position).

9
Schema mecano-pneumatică a manipulatorului de palete este redată în fig.2.1.
Fig.2.1.
II.1.Modalităţi de reprezentare a ciclurilor
I. Forma de reprezentare tabelară:
Cilindrul H.P. F1 (POZIŢII)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
C1 PI PI PI PI PI PI PI PI PI PI PI
PI/DE
C2 L L L L L - - - - L L
L
C3 - - - - - R R R R - -
R
C4 C O O C C C C O O O C
O/C
C5 U U D D U U D D U U U
U/D
10
Cilindrul H.P. F1 (COMENZI)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
C1 S1 SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI
PI/DE
C2 - - - - - S3 S3 S3 S3 - -
L
C3 S4 S4 S4 S4 S4 - - - - S4 S4
R
C4 S6 S5 S5 S6 S6 S6 S6 S5 S5 S5 S6
O/C
C5 S8 S8 S7 S7 S8 S8 S7 S7 S8 S8 S8
U/D
Cilindrul H.P. F1 (CONFIRMĂRI)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
C1 LS2 LS2 LS2 LS2 LS2 LS2 LS2 LS2 LS2 LS2 LS2
PI/DE
C2 LS3 LS3 LS3 LS3 LS3 - - - - LS3 LS3
L
C3 - - - - - LS4 LS4 LS4 LS4 - -
R
O/C
U/D
11
II. Forma grafică de reprezentare a ciclurilor:

12
13
III. Analiza tabelară a grafurilor:
F1
NUMĂR DENUMIREA CONDIŢII ELEMENTE ELEMENTE

SECVENŢĂ INIŢIALE (LS) COMANDĂ CONFIRMARE
1 O 7235 S5 LS6
2 D 7236 S7 LS8
3 C 8236 S6 LS5
4 U 8235 S8 LS7
5 R 7235 S3 LS4
6 D 7245 S7 LS8
7 O 8245 S5 LS6
8 U 8246 S8 LS7
9 L 7246 S4 LS3
10 C 7236 S6 LS5
1. Relaţii logice (Acestea se deduc direct din tabelul de mai sus):
O = 7 ⋅ 2 ⋅ 3 ⋅ 5 + 8 ⋅ 2 ⋅ 4 ⋅ 5 = 2 ⋅ 5( 7 ⋅ 3 + 8 ⋅ 4 ) = S 5
D = 7 ⋅ 2 ⋅ 3 ⋅ 6 + 7 ⋅ 2 ⋅ 4 ⋅ 5 = 7 ⋅ 2 ( 3 ⋅ 6 + 4 ⋅ 5) = S 7
C = 8 ⋅ 2 ⋅ 3 ⋅ 6 + 7 ⋅ 2 ⋅ 3 ⋅ 6 = 2 ⋅ 3 ⋅ 6( 8 + 7 ) = S 6
U = 8 ⋅ 2 ⋅ 3 ⋅ 5 + 8 ⋅ 2 ⋅ 4 ⋅ 6 = 8 ⋅ 2 ( 3 ⋅ 5 + 4 ⋅ 6) = S 8
R = 7 ⋅ 2 ⋅ 3⋅5 = S 3
L = 7⋅2⋅4⋅6 = S4
2. Tabela de alocări de variabile a automatului programabil (PLC):

I=intrare; E=ieşire.
I 11 = LS 1 E 11 = S 1 S 7 = E 17
I 12 = LS 2 E 12 = S 2 S 5 = E 15
I 13 = LS 3 E 13 = S 3 S 6 = E 16
. . S 4 = E 14
. .
I 21 = ... E 21 = ...
3. Program de automat programabil:

14
E 18 = I 12 ⋅ I 15 ⋅ ( I 13 ⋅ I 15 + I 14 ⋅ I 16)
E 15 = I 15 ⋅ I 12 ⋅ ( I 17 ⋅ I 13 + I 18 ⋅ I 14 )
E 16 = I 12 ⋅ I 13 ⋅ I 16 ⋅ ( I 18 + I 17 )
E 17 = I 12 ⋅ I 17 ⋅ ( I 13 ⋅ I 16 + I 14 ⋅ I 15)
E 13 = I 17 ⋅ I 12 ⋅ I 13 ⋅ I 15
E 14 = I 17 ⋅ I 12 ⋅ I 14 ⋅ I 16
IV. Forma reţea de repezentare a ciclurilor:
În lucrare de faţă sunt analizate ciclurile F1, F2, F3, F4 prin forma tabelară şi
a grafurilor, iar analiza acestora şi relaţiile logice sunt explicate doar pentru ciclul F1.
La fel şi forma de reţea de reprezentare a ciclurilor (organigramă), se referă tot la
ciclul F1.
Studenţii vor analiza şi celelalte cicluri F2, F3 şi F4 sub toate formele de
prezentare expuse.
15
III. Modul de lucru
Se execută cicluri ale manipulatorului în regim semiautomat şi automat. Se

vizualizează pe monitor secvenţele succesive prin care trece acesta, cu indicarea pe
rând a elementelor de comandă şi confirmare. Acest lucru este vizibil pe monitorul
PC-ului care conduce magazia Regal.
Prezentarea completă a celor 4 cicluri sub toate formele de analiză şi repre-

zentare.
16
Lucrarea nr.3.
MAGAZIA REGAL ŞI ROBOSTIVUITORUL
I. Scopul lucrării
Prezentarea unor sisteme mixte (secvenţiale şi de poziţionare), respectiv ci-

clurile combinate ale acestora. Exemplul aplicativ se referă la robostivuitorul ce de-
serveşte magazia Regal din laboratorul CIM.
Se prezintă cele 2 componente din cadrul unităţii de înmagazinare ST 2000 şi

anume: magazia Regal (compus din rafturi verticale) şi robostivuitorul (sau manipula-
torul bipoziţional de transport palete în/din magazia Regal.
Magazia Regal are 8 coloane, 4 rânduri şi două ghişee de intrare - Pick-Up
(PI) şi Delivery ( DE ).
Fig.3.1.
Robostivuitorul are două axe de deplasare (X şi Y) realizat prin intermediul a două

motoare de curent continuu Mx şi My.
17
Axa X orizontală: motorul Mx, reductorul Rx şi transmisia cu curea dinţată.

Axa Y verticală: motorul My, reductorul Ry şi transmisia cu curea dinţată.
La bordul căruciorului orizontal se află caruciorul vertical pe care este montat
cilindrul pneumatic. Sistemul de deplasare se bazează pe numărarea ţintelor (prin
intermediul senzorilor Nx1 şi Nx2 , Ny1 şi Ny2) practicate în curea. Ţinta din mijloc
este anticipatoarea înălţimii.
Mişcarea de-a lungul axei Z (înaintare sau retragere) se realizează prin inter-
mediul unui cilindru pneumatic având poziţiile:
B - deplasare în spate
F - deplasare în faţă
Deplasările se confirmă cu senzorii b4 si b3.
Ciclurile fixe ale robostivuitorului:
G1= preluare paletă G2=depunere paletă
Avem două tipuri de funcţiuni: 1.funcţiuni de deplasare

2.cicluri fixe
18
Funcţiunile de deplasare în planul X Y sunt realizate cu două viteze de deplasare :
1. viteza de avans rapid până la poziţia finală, pină la o jumătate de pas faţă de
poziţia de oprire;
2. viteza de avans lentă - pe ultima jumătate de pas.
Deci deplasarea dintr-un punct de coordonate Xi ,Yj la un punct Xk, Yl se reali-

zează cu avans rapid pentru un număr de impulsuri:
X = 2 (k-i) - 1
Y = 2 (l-j) - 1
după care cu avans lent pentru un număr de impulsuri X=1 şi Y = 1.
Tipurile de trasee distincte de deplasare:
HP X,Y --> 0,0

Hij 0,0 --> Xi,Yj
Lij Xi,Yj --> 0,0
Mi-k, j-l Xi,Yj --> Xk , Xl
Compunerea ciclurilor
A = conveior magazie : F1 - G1 - Hij - G2 - Lij

B = magazie conveior : Hij - G1 - Lij - G2 - F2
C = reamplasare: Hij - G1 - Mi-k,j-l - G2 - Lkl
A' = F1- HP - G1 - Hij - G2
B' = Mi-k,j-l - G1- Mk-i,l-j - G2
III. Modul de lucru
Se execută succesiv comenzi în regim semiautomat şi automat de introducere

şi de scoatere palete în/din magazia Regal. Acest lucru se execută cu ajutorul PC -
ului care conduce magazia Regal. Pe monitorul acestuia se pot vizualiza comenzile
(manual, semiautomat, automat) harta magaziei, conţinutul magaziei, evoluţia în timp
real a robostivuitorului.
19
Prezentarea completă de către studenţi a unor cicluri fixe şi trasee ale mani-
pulatorului precum şi descrierea generală a robostivuitorului. Se vor descrie comen-
zile efectuate la tastarea PC - ului şi modul de vizualizare a acestuia.
20
Lucrarea nr.4.
FLUXUL PIESELOR ŞI ALGORITMUL DE CONDUCERE ÎN CIM
I. Scopul lucrării
Lucrarea are ca scop prezentarea algoritmului de urmărire a fluxului de piese

în cadrul CIM-ului. Se urmăreşte şi se vizualizează comenzile şi confirmările dintre
staţii care contribuie la realizarea şi optimizarea fluxului de semifabricate şi de piese
finite.
II. Consideraţii teoretice
Fluxul pieselor în CIM este controlat de staţia CIM-CONTROL prin intermediul

automatului programabil central (MASTER). Acesta se realizează prin citirea numă-
rului vagonetului la fiecare oprire în staţie. Fiecare staţie de lucru când aşează vreo
piesă pe vagonet comunică codul piesei (articolului) la staţia CIM-CONTROL. Astfel
fiecărui vagonet este ataşat un cod care reprezintă tipul piesei de pe vagonet. Astfel
această staţie cunoaşte permanent conţinutul vagoneţilor.
Cod vagonet Încărcătură - vagonet

1000 vagonet gol
2000 vagonet care conţine o paletă goală
3000 vagonet cu paletă cu cilindru 1
4000 vagonet cu paletă cu cilindru 2
5000 vagonet cu paletă cu paralelipiped
6000 vagonet cu produsul finit
21
22
În figurile anterioare s-a prezentat algoritmul de urmărire a fluxului pieselor în

cadrul CIM-ului, prezentând ciclurile de bază la cele 4 staţii de lucru.
23
În cazul staţiei de încărcare (PN2800) va fi aşezat un semifabricat pe vagonet

numai dacă vagonetul este gol (codul=1000). În timpul ciclului de încărcare vago-
netul este reţinut în staţie.
În cazul magaziei Regal (staţia ST2000) piesa este luată de pe vagonet dacă
staţia nu este ocupată, pe vagonet se află o piesă finită sau un semifabricat pentru
care nu există cerere (Work Request) din partea staţiei FMS2101. Dacă în faţa ma-
gaziei Regal soseşte un vagonet gol, şi există cerere de la staţia FMS2101 pentru un
semifabricat existent în cadrul magaziei, acesta se va scoate prin lansarea ciclului de
scoatere.
La staţia FMS2101 va fi luată piesa de pe vagonet, dacă staţia nu este ocupa-
tă şi numai dacă codul piesei corespunde cu codul piesei cerut. Produsul finit realizat
va fi aşezat pe un vagonet care conţine o paletă goală (cod=2000).
III. Modul de lucru
1. Se vizualizează şi se studiază comenzile şi confirmările dintre staţii legate de flu-

xul pieselor.
2. Se studiază fluxul semifabricatelor şi a pieselor finite prin urmărirea evoluţiei co-
durilor vagoneţilor cu ajutorul programului VUNIQ de pe calculatorul MASTER.
1. Descrierea fluxului pieselor în CIM.

2. Organigrama prezentată.
24
Lucrarea nr.5.
GESTIUNEA MAGAZIEI REGAL
I. Scopul lucrării
Lucrarea are ca scop familiarizarea studenţilor cu modul de gestiune a maga-

ziei Regal. În cadrul lucrării se studiază algoritmul gestiunii magaziei ST2000 din ca-
drul laboratorului CIM.
Magazia Regal (Unitatea ST2000) din cadrul laboratorului CIM prezintă 32 de

celule repartizate în mod egal pe 4 nivele. Fiecare celulă se poate utiliza pentru sto-
carea articolelor.
În cadrul gestiunii se memorează codul articolului respectiv numărul celulei în
care acesta este stocată (sau urmează să fie stocată). În tabelul de mai jos se pre-
zintă harta magaziei:
25 26 27 28 29 30 31 32 3
A0225 A0226 A0227 A0228 A0229 A0230 A0231 A0232
17 18 19 20 21 22 23 24 2
A0217 A0218 A0219 A0220 A0221 A0222 A0223 A0224
09 10 11 12 13 14 15 16 1
A0209 A0210 A0211 A0212 A0213 A0214 A0215 A0216
01 02 03 04 05 06 07 08 0
A0201 A0202 A0203 A0204 A0205 A0206 A0207 A0208
1 2 3 4 5 6 7 8
unde s-a notat de la 1 la 8 coloanele (poziţiile celulelor pe orizontală "X") şi de la 0 la

3 nivelele (adică poziţiile celulelor pe vertcală "Y"). Adresele A0201, A0202,...,
A0232 se utilizează pentru memorare cod articol din celulele 01, 02, ..., 32.
II.1. Notaţii utilizate în cadrul organigramei
XN, YN= coordonatele celulei la care se doreşte deplasarea robostivuitorului

A0100= conţine coordonata "X" a celulei ţintă
25
A0101= conţine coordonata "Y" a celulei ţintă

A0102=conţine coordonata "X" a celulei curente (la care se află robostivuitorul)
A0103=conţine coordonata "Y" a celulei curente
A0104=conţine "distanţa" pe "X" dintre celula ţintă şi celula curentă
A0105=conţine "distanţa" pe "Y" dintre celula ţintă şi celula curentă
Fig.5.1
26
Fig.5.2.
A0106= Conţine numărul de impulsuri corespunzătoare zonei de deplasare cu vi-

teză redusă
A0107= Conţine numărul de impulsuri corespunzătoare zonei de deplasare pe ori-
zontală "X" cu viteză rapidă
A0108= Conţine numărul de impulsuri corespunzătoare zonei de deplasare pe ori-
zontală "Y" cu viteză rapidă
A0200= Conţine codul articolului căutat
A0232= Conţine numărul celulei în care se află articolul căutat.
II.2. Descrierea organigramei
Organigrama are două părţi. În prima parte s-a prezentat subrutina de depla-
sare a robostivuitorului. Această subrutină este apelată în cadrul gestiunii magaziei
atât în cazul introducerii în magazie (subrutina G2) cât şi în cazul scoaterii dintr-o ce-
lulă a unui articol (subrutina G1).
Subrutina de deplasare robostivuitor incepe cu calculul drumului de parcurs la
celula ţintă care se află la coordonatele memorate la adresele A0100 şi A0101. Îna-
inte de începerea mişcării, robostivuitorul se află la coordonatele memorate la A0102
şi A0103.
27
Fig.5.3
28
Astfel se calculează drumul parcurs pe orizontală (A0104) respectiv pe verti-

cală (A0105). Apoi se calculează numărul de impulsuri corespunzătoare zonei de
deplasare cu viteză rapidă atât pentru axa "X" cât şi pentru axa "Y" (A0107, A0108).
Mai departe se dermină sensul de deplasare pe cele două axe, care se me-
morează cu ajutorul adreselor A0110, A0111, A0112 sau A0113. Îndiferent de sen-
sul de deplasare mişcarea începe cu avans rapid. Se trece apoi la mişcare cu viteză
redusă după ce s-a contorizat un număr de impulsuri egal cu conţinutul adreselor
A0107 şi A0108. Mişcarea se termină după ce s-a contorizat numărul total de impul-
suri (A0104 şi A0105). Sfârşitul subrutinei de identificare şi de deplasare se memo-
rează prin înscrierea valorii "1" la adresele A0114, A0115, A0116, A0117.
În figura 5.3 s-a reprezentat organigrama corespunzătoare gestiunii magaziei
Regal. Se observă că în prima fază se memorează la A0200 codul articolului căutat.
Urmează determinarea coordonatelor XN şi YN a celulei în care se află articolul cău-
tat. Aceasta se realizează prin compararea pe rând a conţinutului adresei A0200 cu
conţinutul adreselor A0201, A0202,...A0232 (corespunzătoare celulelor 01, 02, ...32).
Dacă articolul cu codul specificat nu se găseşte in magazie se afişează mesajul: "lip-
să articol". Dacă articolul există atunci numărul celulei se memorează la A0233, iar
coordonatele celulei la A0100 şi A0101 (după ce anterior valorile memorate la A0100
şi A0101 au fost salvate la A0102 şi A0103). Urmează subrutina de deplasare
robostivuitor la celula identificată. După sfârşitul subrutinei de scoatere (G1=1) se
şterge conţinutul adresei care conţinea codul articolului. În cazul subru-tinei de intro-
ducere (G2=1) se memorează codul articolului (conţinut la A0200) la adresa cores-
punzătoare numărului celulei.
III. Modul de lucru
1. Analiza algoritmului prezentat.

2. Identificarea subrutinelor prezentate.
3. Studiul gestiunii magaziei cu ajutorul programului VUNIQ.
1. Organigrama prezentată.
2. Descrierea organigramei.
29
Lucrarea nr.6.
GESTIUNEA FIXĂ SINGULARĂ

ALGORITM DE CONDUCERE
I. Scopul lucrării
Prezentarea algoritmului de realizare a gestiunii fixe singulare la magaziile de

scule ale centrelor de prelucrare. Studenţii pe baza algoritmului prezentat studiază
selecţia sculei din magazin utilizând drumul cel mai scurt de căutare. Algoritmul pe
care se prezintă va sta la baza conceperii programului de automat (destinat schim-
bării automată a sculelor) în cadrul disciplinelor de specialitate.
La magazinele de scule ale centrelor de prelucrare funcţia de schimbare a

sculelor (funcţia ATC - Automatic Tool Changer) este rezolvată cu un cărucior mobil
purtător al mâinii mecanice, sau prin mişcările corespunzătoare ale magazinului
complet. Gestiunea fixă singulară este caracterizată prin:
• într-un locaş se află un singur articol
• în afara gestiunii există maxim un singur articol care iese din gestiune şi un
singur articol care intră în gestiune
• fiecare articol reintră în locaşul din care a ieşit. Deci există o relaţie biunivocă
între numărul articolului (Txx) şi numărul locaşului (Wxx) în care se află
În cazul gestiunii fixe schimbarea sculelor se realizează în cicluri:
Ciclul nr.1: Preselecţia sculei noi, scoaterea din magazin şi punerea în poziţie de
aşteptare.
Ciclul nr.2: Schimbarea propriu-zisă a sculei noi (care intră în arborele principal) cu
scula care iese din arborele principal.
Ciclul nr.3: Introducerea în magazin a sculei vechi.
Ciclurile 1 şi 3 sunt realizate în timpul prelucrării (fără oprirea maşinii). Ciclul

2. se realizează cu oprirea prelucrării.
30
II.1. Algoritmul gestiunii fixe singulare de tip lanţ
Acest algoritm se utilizează la magazine de scule de tip lanţ de exemplu la

centrul de prelucrare CPH1-5. Algoritmul prezintă două părţi:
1. prima parte determină sensul de rotire a magazinului de scule pe drumul cel
mai scurt de la scula veche la cea nouă.
2. a doua determină numărul de impulsuri necesare pentru ajungerea sculei noi
în poziţia de scoatere din magazin, respectiv contorizarea acestor impulsuri.
În organigrama pezentată mai jos sau utilizat următoarele notaţii:

Txx=numărul (codul) sculei noi ce urmează să fie scoasă din magazin
31
A0099 Locaţia de memorie utilizată pentru memorarea temporară a numărului Txx.

A0101 Conţine numărul sculei vechi.
A0100 Conţine numărul sculei noi (după ce numărul sculei vechi a fost salvat în
A0101).
A0102 Diferenţa dintre numărul sculei noi şi numărul sculei vechi.
A0108 Numărul de locaşuri din magazin (N).
A0103 Conţine numărul N/2.
32
A0109 Numărul de impulsuri necesare pentru ajungerea sculei noi în poziţia de

scoatere din magazin în caz dacă numărul memorat la A0102 este mai ma-
re decât N/2.
scoatere din magazin în caz dacă acest număr este mai mic decât N/2.
II.2. Descrierea organigramei
Din programul de piesă se detectează numărul sculei Txx care urmează să fie
introdus în arborele principal. Se lansează subrutina de căutare pe drumul cel mai
scurt al sculei a cărui număr s-a memorat anterior la locaţia de memorie A0099. Du-
pă ultima schimbare de sculă magazinul s-a oprit în poziţia în care fost introdusă în
magazin ultima sculă (scula veche). Pentru determinarea drumului cel mai scurt (adi-
că a sensului bun de rotire precum şi a numărului de impulsuri necesare, ca scula
nouă să ajungă în poziţia de scoatere din magazin), este necesar ca numărul sculei
vechi (memorat la A0100) să fie salvat (adică memorat la A0101). Astfel în continua-
re se transferă numărul sculei noi în A0100, se calculează diferenţa dintre cele două
numere (A0100 şi A0101) care se memorează la A0102.
Mai departe în prima fază se determină sensul de rotire pentru magazin astfel
încât căutarea să se realizeze pe drumul cel mai scurt. În funcţie de faptul că scula
nouă sau scula veche are număr mai mare, respectiv în funcţie de faptul că numărul
memorat la A0102 este mai mare sau mai mic decât N/2 (memorat la A0103) se ob-
ţin patru cazuri, care se identifică prin înscrierea (memorarea) valorii logice "1" într-
una din locaţiile de memorie A0104, A0105, A0106, sau A0107. Se observă că dacă
A0105=1 sau A0107=1 exista o "depăşire" a numărului N/2. În acest caz numărul de
impulsuri care trebuie să fie recepţionate în timpul rotirii în sensul determinat, pînă
când scula nouă ajunge în poziţia de scoatere din magazin, va fi calculat ca şi com-
plementul numărului memorat la A0102 faţă de numărul maxim de impulsuri (numă-
rul maxim de locaşuri din magazin) N. Numărul de impulsuri astfel obţinut se memo-
rează la A0109.
Dacă A0105≠1 şi A0107≠1 deci numărul memorat la A0102<N/2, se va consi-
dera că A0102 conţine chiar numărul de impulsuri care trebuie recepţionat.
Până aici s-a determinat atât sensul "optim" de rotire a lanţului magazin cât şi
numărul de impulsuri care urmează să fie recepţionate de la traductorul de numărare
locaşuri. Se dă start pentru rotire magazin şi se contorizează impulsurile recep-
ţionate. Dacă numărul de impulsuri recepţionate va deveni egal cu numărul de im-
pulsuri "necesare" (memorate la A0109 sau A0102) se dă comandă pentru încetinire
33
şi stop rotire magazin. Astfel scula nouă a ajuns în poziţia de scoatere din magazin.
Sfârşitul ciclului se memorează prin înscrierea valorii logice "1" la locaţia A0110.
III. Modul de lucru
1. Se defineşte gestiunea fixă singulară.

2. Se analizează algoritmul şi organigrama prezentată.
3. Se umăreşte fază cu fază operaţia de schimbare a sculei la centrul de prelucra-
re CPH1-5 din SC STIMIN SA.
4. Se identifică cele trei cicluri şi se urmăreşte succesiunea mişcărilor necesare.
5. Se studiază oparaţia de schimbare a sculelor la centrul de prelucrare CP20UO
din laboratorul AICM şi se notează particularităţile schimbării sculelor la maga-
zine de tip disc.
1. Definirea gestiunii fixe singulare.

2. Organigrama pentru determinarea drumului cel mai scurt de căutare.
4. Particularităţile schimbării sculelor la centrul de prelucrare CP20UO.
34
Lucrarea nr.7.
GESTIUNEA VARIABILĂ SINGULARĂ

ALGORITM DE CONDUCERE
I. Scopul lucrării
Prezentarea algoritmului de realizare a gestiunii variabile singulare la magazii-

le de scule ale centrelor de prelucrare. Studenţii pe baza algoritmului prezentat stu-
diază selecţia sculei din magazin utilizând drumul cel mai scurt de căutare. Algorit-
mul pe care se prezintă va sta la baza conceperii programului de automat (destinat
schimbării automate a sculelor) în cadrul disciplinelor de speci-alitate.
Gestiunea fixă singulară este utilizată la centre de prelucrare la care nu există

cărucior purtător al mâinii ATC, mâna fiind fixă şi apucă simultan scula nouă din ma-
gazin respectiv scula veche din arborele principal şi le inversează locurile. Astfel scu-
la veche întră în locul sculei care iese din magazin.
Ca şi în cazul gestiunii singulare fixe:
• într-un locaş se află un singur articol
• în afara gestiunii există maxim un singur articol care iese din gestiune şi
un singur articol care intră în gestiune.
II.1. Algoritmul gestiunii fixe singulare de tip lanţ
Acest algoritm se utilizează la magazine de scule de tip lanţ. Algoritmul

prezintă 4 părţi:
1. Determinarea numărului de locaş (Wxx) în care se află scula (Txx) care va

fi scoasă din magazin şi introdusă în arborele principal
2. Determinarea sensului optim de rotire pentru obţinerea drumului cel mai
scurt de căutare.
35
3. Determinarea numărului de impulsuri necesare pentru ajungerea sculei noi

în poziţia de scoatere din magazin, respectiv contorizarea acestor impul-
suri.
4. Actualizarea tabelei W-T care arată corespondenţa dintre numărul sculei
şi numărul locaşului în care se află.
În organigrama pezentată mai jos sau utilizat următoarele notaţii:
Txx Numărul (codul) sculei noi ce urmează să fie scoasă din magazin şi intro-
dusă în arborele principal.
A0099 Locaţia de memorie utilizată pentru memorarea temporară a numărului
Txx.
A0101 Conţine numărul sculei vechi care se află în arborele principal
A0100 Conţine numărul sculei noi (după ce numărul sculei vechi a fost salvat în
A0101).
A0103 Conţine numărul locaşului sculei vechi.
A0102 Conţine numărul locaşului sculei noi (după ce numărul locaşului sculei
vechi a fost salvat în A0103).
A0104 Diferenţa dintre numărul sculei noi şi numărul sculei vechi.
A0110 Numărul de locaşuri din magazin (N).
A0105 Conţine numărul N/2.
scoatere din magazin în caz dacă numărul memorat la A0102 este mai
mare decât N/2.
scoatere din magazin în caz dacă acest număr este mai mic decât N/2.
În tabelul de mai jos s-a reprezentat corespondenţa existentă la un anumit

moment dat între numărul sculei (Txx) şi numărul locaşului (Wxx) în care se află.
T\W W1 W2 W3 . . WN
T1 1
T2 2
T3 3
.
. 10
TN
A0001 A0002 A0003 . . AN
36
37
38
Tabelul menţionat corespunde unui caz general când magazinul de scule este
prevăzut cu "N" locaşuri. La adresele A0001, A0002, A0003..., AN se memorează
numărul sculei care se află în locaşul W1, W2, W3..., WN. De exemplu în locaşul
W2 se află scula T3 deci la adresa A0002 este memorat numărul "3".
Din acest tabel se determină numărul locaşului în care se află scula care ur-
mează să fie scoasă din magazin şi introdusă în arborele principal. Având în vedere
că în cazul gestiunii singulare variabile la fiecare schimbare de sculă sculele îşi
schimbă locurile între ele: este necesară "reactualizarea" acestui tabel.
II.2.Descrierea organigramei
Din programul de piesă se detectează numărul sculei Txx care urmează să fie
introdusă în arborele principal. Se lansează subrutina de căutare pe drumul cel mai
scurt a sculei a cărui număr s-a memorat anterior la locaţia de memorie A0099. Du-
pă ultima schimbare de sculă magazinul s-a oprit în poziţia în care fost scoasă din
magazin ultima sculă (scula veche), care se află în acest moment în arborele princi-
pal. Pentru determinarea drumului cel mai scurt (adică a sensului bun de rotire pre-
cum şi a numărului de impulsuri necesare ca scula nouă să ajungă în poziţia de
scoatere din magazin) în prima fază este necesar ca numărul sculei vechi (memorat
la A0100) precum şi numărul locaşului din care a fost scoasă (memorat la A0102) să
fie salvat (adică memorat la A0101, respectiv A0103). Astfel, în continuare, se
transferă numărul sculei noi în A0100 şi se compară conţinutul acestei locaţii de
memorie cu conţinutul adreselor A0001, A0002, A0003,....AN (la care sunt memora-
te numărul sculelor din locaşurile W1, W2, W3,...,WN). Ca rezultat se obţine numărul
locaşului în care se află scula nouă a cărui număr este memorat la A0100. În cazul
în care scula căutată nu se găseşte în nici un locaş (lipsă sculă din magazin) ciclul
se opreşte şi se afişează pe monitorul echipamentului eroarea corespunzătoare lip-
sei de scule.
În cazul în care s-a identificat locaşul în care se află scula, acest număr (al lo-
caşului) se memorează la A0102. Apoi se calculează diferenţa dintre numărul loca-
şului sculei vechi şi numărul locaşului sculei noi care se memorează la A0104.
Mai departe se determină sensul de rotire pentru magazin astfel încât căuta-
rea să se realizeze pe drumul cel mai scurt. În funcţie de faptul că numărul locaşului
sculei vechi sau numărul locaşului sculei noi este mai mare, respectiv în funcţie de
faptul că numărul memorat la A0104 este mai mare sau mai mic decât N/2 (memorat
la A0105) se obţin patru cazuri, care se identifică prin înscrierea (me-morarea) valorii
logice "1" într-una din locaţiile de memorie A0106, A0107, A0108, sau A0109. Se
39
observă că dacă A0107=1 sau A0109=1 exista o "depăşire" a numărului N/2. În

acest caz numărul de impulsuri care trebuie să fie recepţionate în timpul rotirii în
sensul determinat, pînă când scula nouă ajunge în poziţia de scoatere din magazin,
va fi calculat ca şi complementul numărului memorat la A0104 faţă de numărul ma-
xim de impulsuri (numărul maxim de locaşuri din magazin) N. Numărul de impulsuri
astfel obţinut se memorează la A0111.
Dacă A0107≠1 şi A0109≠1 deci numărul memorat la A0104<N/2, se va consi-
dera că A0102 conţine chiar numărul de impulsuri care trebuie recepţionat.
Până aici s-a determinat atât sensul "optim" de rotire a lanţului magazin cât şi
numărul de impulsuri care urmează să fie recepţionate de la traductorul de numărare
locaşuri. Se dă start pentru rotire magazin şi se contorizează impulsurile recep-
ţionate. Dacă numărul de impulsuri recepţionate va deveni egal cu numărul de im-
pulsuri "necesare" (memorate la A0109 sau A0102) se dă comandă pentru înce-
tinire şi stop rotire magazin. Astfel scula nouă a ajuns în poziţia de scoatere din ma-
gazin. Se autorizează lansarea ciclului PLC de schimbare scule prin înscrierea valorii
logice "1" la adresa A0112. Sfârşitul ciclului de schimbare sculă (scula nouă este în
arborele principal iar scula veche în magazin, în locaşul sculei noi) se con-firmă prin
A0113=1.
Urmează reactualizarea tabelei W-T, prin înscrierea numărului sculei vechi
(memorat la A0101) la adresa AK unde "K" este numărul locaşului sculei noi în care
a fost introdusă scula veche care a intrat în magazin. Acest număr "K" a fost memo-
rat la adresa A0102.
La sfârşit se şterg valorile înscrise la A0106, A0107, A0108, A0109, A0112,
A0113.
III. Modul de lucru
1. Se defineşte gestiunea variabilă singulară.

2. Se analizează algoritmul şi organigrama prezentată.
3. Se umăreşte fază cu fază operaţia de schimbare a sculei la centrul de prelucra-
re CPH1-5.
1. Definirea gestiunii fixe singulare.

2. Organigrama pentru determinarea drumului cel mai scurt de căutare.
40
Lucrarea nr.8.
PARAMETRII PRECIZIEI DE POZIŢIONARE ŞI REPETABILITATE
I. Scopul lucrării
În cadrul lucrării se urmăreşte familiarizarea studenţilor cu metodele de deter-

minare a preciziei de poziţionare şi de repetabilitate a maşinilor unelte cu comandă
numerică. Se definesc parametrii preciziei de poziţionare şi repetabilitate, pe baza
cărora studenţii efectuează măsurători şi calcule pentru determinarea preciziei de
poziţionare a centrului de prelucrare CP20UO din cadrul laboratorului AICM.
Prin eroare de poziţionare se înţelege diferenţa dintre valoarea efectivă şi va-

loarea programată a cotei realizate. De exemplu dacă măsurătorile se fac pentru axa
"X" a maşinii eroarea de poziţionare este:
ε=Xefectiv-Xprogramat
Măsurătorile se fac din 10 în 10 [mm] (în poziţiile X1, X2, X3 etc.) de cel puţin 5 ori în
ambele sensuri de deplasare. Erorile de poziţionare rezultate pe baza formulei de
mai sus se reprezintă sub formă grafică. Fiecărei măsurători corespunde un punct de
pe diagramă. Dacă se unesc printr-o curbă punctele corespunzătoare valorilor ex-
treme (pentru ambele sensuri de deplasare) se obţin două benzi de erori. Una co-
respunzătoare sensului de deplasare pozitivă, cealaltă corespunzătoare sensului de
deplasare negativă.
41
Diagrama obţinută se numeşte diagramă de erori. Din această diagramă re-

zultă parametrii preciziei de poziţionare şi de repetabilitate:
TEU=toleranţa de poziţionare = diferenţa maximă dintre valorile extreme a măsurăto-

rilor luînd în considerare întreaga lungime pe care s-au făcut măsurători
RPU=toleranţa de repetabilitate = este eroarea maximă de revenire într-o poziţie oa-

recare de un număr limitat de ori. Toleranţa de repetabilitate deci totdeauna este mai
mică decât toleranţa de poziţionare:
RPU<TEU
Toleranţa de poziţionare depinde atât de împrăştierea valorilor măsurătorilor în jurul

valorii medii (dat de funcţia Gauss: σ) cât şi de existenţa şi mărimea jocului de în-
toarcere "S":
RPU=6σ +S
S=jocul de întoarcere=distanţa dintre axele benzilor de erori. Dacă se elimină jocul

de întoarcere cele două benzi de erori se suprapun. În acest caz se obţine următoa-
rea diagramă de erori:
Se observă că în acest caz toleranţa de repetabilitate depinde numai de împrăş-

tierea valorilor măsurătorilor în jurul valorii medii, deci:
RP=6σ
Scoterea jocului de întoarcere se realizează prin reglajul de tensionare a şurubului

cu bile, a reducţiei cu curea, lagărului palier a şurubului cu bile şi a ghidajului.
Pentru cazul când jocul de întoarcere este nul se utilizează notaţiile: Rp şi TE
în loc de RPU şi TEU.
42
III. Modul de lucru
Se determină precizia de poziţionare şi repetabilitate a centrului de prelucrare

CP20UO. Măsurătorile se fac cu ajutorul unei rigle optice etalon dar numai pentru
axa "X" a maşinii.
Se fac măsurători din 10 în 10 [mm] de 5 ori în ambele direcţii de deplasare a
mesei. Rezultatul măsurătorilor se trec într-un tabel pe baza căruia se trasează dia-
grama de erori pe hârtie milimetrică. Pe baza diagramei se determină:
a. precizia de poziţionare
b. precizia de repetabilitate
c. jocul de întoarcere
La sfârşit se verică dacă valorie obţinute se încadrează sau nu în domeniul admisibil
de toleranţă.
1. Definirea parametrilor preciziei de poziţionare şi repetabilitate.

2. Rezultatul măsurătorilor sub forma tabelară.
3. Diagrama de erori.
4. Valorile rezultate pentru:
a. precizia de poziţionare
b. precizia de repetabilitate
c. jocul de întoarcere.
43
Lucrarea nr.9.
CORECŢIA PRECIZIEI DE POZIŢIONARE ŞI REPETABILITATE

LINIARIZAREA DIAGRAMEI DE ERORI
I. Scopul lucrării
Lucrarea are ca scop familiarizarea studenţilor cu modul de corecţie a preci-

ziei de poziţionare şi de repetabilitate. La fel se prezintă şi modul de liniarizare a dia-
gramei de erori în metrologie. Lucrarea se bazează pe măsurătorile efectuate la lu-
crarea nr.8. privind determinarea preciziei de poziţionare şi de repetabilitate a cen-
trului de prelucrare CP20UO.
Corecţia preciziei de poziţionare şi de repetabilitate se realizează în 3 etape:
Etapa 1
Scoaterea jocului de întoarcere mecanic care înseamnă suprapunerea celor 2
benzi de erori într-una singură cu reglajul de tensionare a şurubului cu bile, reducţiei
de curea, lagărului palier a şurubului cu bile şi a ghidajului.
Etapa 2
Alinierea riglelor traductoare pe tronsoane de rigle. Această etapă se aplică în
cazul axelor a căror sistem de măsură se compune din mai multe tronsoane de rigle
de măsură în linie.
Etapa 3
Linearizarea diagramei de erori prin soft.
După prima etapă (scoaterea jocului de întoarcere) cele 2 benzi de erori vor fi
suprapuse (figura 9.1.). Banda de eroare obţinută trebuie să se încadreze între limi-
tele toleranţei admisibile (Tadmisibil=0,04 mm/1000mm). Dacă sistemul de măsură
este format din 4 rigle inductosin (cu lungime 249,75 [mm]) banda de eroare se poa-
te corecta (etapa 2) prin "alinierea" riglelor, adică modificarea distanţelor dintre ele.
Astfel se obţine (în funcţie de sensul de deplasare a riglei urcarea sau cobo-rârea
benzii din zona corespunzătoare poziţiei riglei.
44
În figură s-au haşurat acele zone care ies în afara domeniului admisibil. Co-
recţiile privind urcarea respectiv coborârea zonelor din cadrul benzii de eroare s-a
notat cu C1, C2 respectiv C3. În cadrul ultimei zone nu se pot face corecţii deoarece
45
banda de erori depăşeşte atât limita inferioară cât şi limita superioară a domeniului
admisibil.
După corecţiile făcute prin "alinierea" riglelor se obţine figura 9.2. Se poate
observa că nu s-a putut elimina integral depăşirea zonei admisibile. În acest caz se
trece la etapa a 3-a: lineriarizarea diagramei de erori prin soft.
Prin corecţie soft banda de eroare din zonele: X0-X1, X3-X4, X4-X5, şi X6-X7
sunt corectate cu corecţiile C1‘, C2‘, C3‘, C4‘ (şi în cosecinţă sunt deplasate în sus)
iar din zona X8-X9 ete corectată cu corecţia C5‘ (şi deci deplasată în jos). Ca urmare
se obţine figura 9.3. în care banda de erori se încadrează integral în domeniul de to-
leranţă admisibil. Tot în această figură este reprezentată şi diagrama de corecţii
"soft".
Corecţia soft începe într-un punct indicat şi este valabilă pe tot restul axei.
Programul pentru introducerea corecţiilor în echipamentul de comandă numerică
prezintă parcurgerea următoarelor etape:
1. Protocol de acces
2. Introducerea corecţiilor (exemplu):
X0=0.000
C=C1‘= +5 [µm]
X1=.......
C=-C1‘=-5 [µm]
X3=......
C=C2‘=+12 [µm]
X4=......
C=-C2‘+C3‘=-12+9=-3 [µm]
X5=.....
C=-C3‘=-9 [µm]
X6=.....
C=C4‘
X7=.....
C=-C4‘
X8=-C5‘
3. Protocol de închidere.
Acest procedeu de corecţie soft se utilizează şi în metrologie pentru lini-

arizarea diagramei de erori la diferite traductoare. În figura următoare se prezintă
modul de liniarizare a diagramei unui traductor de forţă. S-a notat cu Ue tensiunea
de ieşire din traductor şi cu "F" mărimea fizică din proces (adică valoarea forţei mă-
surate).
46
Se consideră că tra-
ductorul prezintă o linia-
ritate acceptabilă dacă cur-
ba Ue(F) se încadrează în
domeniul de toleranţă ad-
misibil reprezentat prin do-
uă drepte paralele obli-ce.
În prima fază se apro-
ximează curba cu o linie
poligonală corespunzător
domeniilor X1-X2, X2-X3 şi
X3-X4. Se corectează pozi-
ţia segmentelor de drepte
obţinute prin formula:
C=aF+b
Prin parametrul "a" se rea-

lizează rotirea segmen-tului
în sens trigonometric (dacă
a>1) sau în sens orar (dacă
a<1). De fapt para-metrul
"a" nu este altceva decât
tangenta unghiului de roti-
re. Alegând valori conve-
nabile pentru para-metrul
"a" se obţin seg-mente de
drepte paralele cu domeni-
ul de toleranţă.
Prin parametrul "b"
se realizează deplasarea în
sus (b>0) sau în jos (b<0) a
segmentelor de drepte, ca-
re astfel ajung în interiorul
domeniului de toleranţă. Se
observă că astfel şi seg-
mentele de curbă vor fi in-
tegral în interiorul domeniu-
lui.
47
Alături s-a reprezentat şi cele 2 diagrame de corecţii corespunzătoare para-

metrilor "a" şi "b".
Programul de corecţie se află într-un calculator PC (cu ajutorul căruia se fac
măsurătorile). Şi în acest caz programul prezintă 3 faze:
1. Protocol de acces.
2. Introducerea corecţiilor:
X1=0.000
a1=.......
b1=.......
X2=......
a2=......
b2=......
X3=......
a2=......
b2=......
3. Protocol de închidere.
III. Modul de lucru
Pe baza măsurătorilor efectuate la lucrarea nr.8. (privind determinarea preci-

ziei de poziţionare şi de repetabilitate a centrului de prelucrare CP20UO) se reali-
zează liniarizarea diagramei de erori prin soft parcurgând următoarele etape:
1. Determinarea valorii corecţiilor pe baza diagramei de erori.
2. Întroducerea corecţiilor în echipamentul de comandă numerică (CNC600-3).
3. Reluarea măsurătorilor pentru verificarea preciziei de poziţionare şi repetabi-
litate.
1. Consideraţii teoretice pentru efectuarea corecţiei preciziei de poziţionare şi de

repetabilitate.
2. Corecţia şi liniarizarea digramei de erori de la centrul de prelucrare CP20UO.
48
Lucrarea nr.10.
SUPRAVEGHEREA AUTOMATĂ A PROCESULUI DE AŞCHIERE

DETECŢIA RUPERII ŞI UZURII SCULELOR
I. Scopul lucrării
În cadrul lucrării se urmăreşte familiarizarea studenţilor cu diferite procedee

de supraveghere automată a procesului care se poate utiliza la centrul de prelucrare
CP20UO din cadrul laboratorului AICM. Din cadrul acestor procedee se prezintă mo-
dul existent de detecţie automată a avariilor de scule.
Detecţia automată a avariilor de scule se bazează pe controlul automat al

uzurii sculelor aşchietoare. Se deosebesc 3 tipuri principale de control al stării scule-
lor:
1. înaintea procesului de prelucrare
2. în timpul procesului de prelucrare
3. după terminarea procesului de prelucrare.
Cel mai eficace este controlul uzurii în timpul prelucrării, pentru că este cel mai com-
plex şi permite o intervenţie rapidă (compensarea uzurii sau înlocuirea sculei) pentru
reluarea procesului tehnologic.
Pe de altă parte pentru controlul uzurii sculelor există metode indirecte şi me-
tode directe. O metodă indirectă este:
II.1. Metoda măsurării timpului efectiv de aşchiere
Această metodă se bazează pe compararea timpilor de aşchiere ai sculelor

cu media statistică a durabilităţii normate.
Prin durabilitate se înţelege timpul mediu de aşchiere între două reascuţiri
consecutive. Pentru fiecare sculă se măsoară timpul total de aşchiere şi dacă acest
timp este mai mare decăt durabilitatea normată atunci scula este înlocuită.
Pentru calculul timpului de aşchiere al fiecărei scule, programul de prelucrare
al centrelor de prelucare este citit şi de calculatorul DNC (care conduce desfă-
49
şurarea procesului de producţie), memorându-se tipul şi numărul total "i" de scule fo-
losite la prelucrarea piesei, respectiv de câte ori "j" aceeaşi sculă intervine într-un ci-
clu de prelucrare. Cunoscându-se (din programul piesă) parametrii regimului de aş-
chiere pentru fiecare sculă (turaţia şi viteza de avans) precum şi coordonatele punc-
telor din care începe prelucrarea, şi cele în care se termină prelucarea, calcu-latorul
stabileşte timpii de aşchiere pentru fiecare sculă.
Dacă notăm cu Ti durabilitatea normată pentru scula "i", şi cu τitotal timpul to-
tal de aşchiere, putem avea următoarele cazuri:
1. τitotal ≥ Ti , în acest caz se ia decizia de înlocuire a sculei
2. τitotal < Ti atunci se calculează rezerva de durabilitate:
Tir=Ti- τitotal
urmând ca scula respectivă să fie folosită în continuare la prelucrarea altor piese pâ-
nă când se epuizează rezerva de durabilitate.
În cazul echipamentelor de comandă numerică de tip CNC pe lângă durabi-
litatea sculei se indică şi scula de rezervă cu care va fi înlocuită scula veche dacă re-
zerva de durabilitate se epuizează.
În figura de mai jos se dă tabela de monitorizare a sculelor:
Nr.crt. Txx Wxx DLxx DRxx %F T´xx Trxx 0/1

1 T01 W01 DL1 DR1 %50 T10 Tr1 1
2 T02 W02 DL2 DR2 %100 T5 Tr2 0
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
10 T10 W10 DL10 DR10 %75 T7 Tr10 1
unde:
Txx= numărul sculei
Wxx=numărul locaşului din magazin în care se află scula Txx
DLxx=corecţia de lungime
DRxx=corecţia de rază
%F=viteză de avans sub forma procentuală (din viteza de avans programată)
T´xx=scula de rezervă cu care va fi înlocuită (în caz de "avarie") scula Txx dar
numai dacă în coloana "0/1" este autorizată această înlocuire prin intro-
ducerea valorii "1"
50
Trxx=rezerva de durabilitate a sculei Txx. Scula va fi înlocuită cu scula de re-

zervă dacă această rezervă de durabilitate devine "0".
O altă metodă indirectă de control automat este metoda:
II.2. Metoda controlului automat folosind rulmenţi traductori de forţă
Această metodă este utilizată în timpul procesului de prelucrare, pentru de-

terminarea gradului de uzură precum şi a pericolului de rupere a sculei.
Forţele de aşchiere care solicită scula se măsoară cu traductoare de forţă în-
corporate pe rulmenţii arborelui principal (Fig.10.1 şi Fig.10.2).
Astfel se realizează o măsurare în
imediată apropiere a zonei de aşchi-
ere şi totodată nu este influenţată de
prezenţa aşchiilor şi de lichidul de ră-
cire.
Ca rulmenţi traductori de forţă
sunt utilizaţi rulmenţi standardizaţi,
montaţi cu prestrângere, şi sunt pre-
văzuţi cu senzori care pot emite sem-
nale proporţionale cu forţa de aşchi-
ere. În figura 10.2. se prezintă modul
de dispunere al senzorilor (vedere normală şi vedere secţionată) montaţi într-un inel
în axul principal.
51
Senzorii legaţi în punte (fig.10.3) sunt alimentaţi cu tensiunea Ui având o frec-

venţă de cca. 5KHz. Tensiunea de ieşire Ue este filtrată şi netezită după care se ob-
ţine un semnal proporţional cu valoarea forţei axiale Fax (fig.10.4).
Procedura detecţiei automată a avariilor de scule se bazează pe variaţia sis-
tematică a valorii forţei axiale.
În figura de mai sus s-a notat:

Fax0=forţa de aşchiere (forţa axială) la prima trecere cu scula nouă şi neuzată
Faxi=forţa de aşchiere de referinţă la fiecare trecere curentă "i". Se determină
prin memorarea valorii forţei axiale după trecerea unei perioade de timp
τ0 de la contactul sculei cu materialul de prelucrat.
A2=pragul microrupturilor la tăişul sculei (A2=1,25*Faxi)
A3=pragul uzurii avansate (A3=1,5*Fax0)
A4=pragul ruperii complete (A4=2*Faxi)
Se consideră că pe tăişul sculei au apărut microrupturi (cazul I.) dacă valoarea forţei
axiale depăşeşte nivelul A2 şi se menţine această depăşire cel puţin pe durata τ1
(pentru eliminarea greşelilor datorate eventualelor perturbaţii).
Se consideră existenţa uzurii avansate (cazul II.) dacă valoarea forţei axiale
depăşeşte nivelul A3 şi se menţine această depăşire cel puţin pe durata τ1. Atât în
cazul I. cât şi în cazul II. scula este utilizată în continuare până la terminarea prelu-
crării curente, după care se înlocuieşte cu scula de rezervă.
52
Cazul III. corespunde la ruperea completă a sculei (la posibilitatea ruperii în

orice moment). În acest caz valoarea forţei axiale depăşeşte nivelul A4 şi se menţine
peste acest nivel cel puţin pe o perioadă τ2 < τ1. Prelucrarea este oprită şi scula es-
te înlocuită cu scula de rezervă.
II.2.1.Algoritm pentru detecţia automată a avariilor de scule
1. Start procedură.
2. Autorizare înlocuire sculă în caz de avarie (activare bit=1 din coloana "0/1" a
tabelei de monitorizare)
3. Identificare Txx din programul de prelucrare şi memorare Fax0 (necesar în cazul
sculei noi pentru calculul lui A3)
4. Pornire avans şi sesizare atingere piesă (Fax>0)
5. Lansare τ0 şi memorare Faxi la sfârşitul perioadei.
6. Calculul limitelor:
A2=1,25*Faxi
A3=1,5*Fax0
A4=2*Faxi
9. Sesizarea depăşirii unuia dintre praguri (A2, A3 sau A4)
8. Lansarea lui τ1 (pentru A2 şi A3) sau τ2 (pentru A4)
9. Verificarea menţinerii depăşirii la sfârşitul perioadei τ1 (respectiv τ2 )
10. În caz că se menţine depăşirea se ia decizia corespunzătoare cazurilor I., II. sau
III.
III. Modul de lucru
1. Se studiază metoda de măsurare a timpului efectiv de aşchiere, utilizând în

acest scop echipamentul CNC600-3 şi calculatorul DNC.
2. Se studiază metoda de urmărire a valorii forţei de aşchiere utilizând în acest
scop traductorul de pe axul principal al centrului de prelucrare CP20UO precum
şi calculatorul DNC pentru prelucrarea măsurătorilor.
1. Descrierea celor două metode de control automat al stării sculei.

2. Rezultatele măsurătorilor efectuate.
53
Lucrarea nr.11.
VERIFICAREA TRANSMISIEI DE PROGRAME ON-LINE

DNC-CNC, DNC-PLC
I. Scopul lucrării
Prezentarea diferitelor tipuri de comunicaţie exintente în cadrul sistemelor fle-

xibile de producţie. În lucrare se prezintă 3 aplicaţii concrete în care se identifică mo-
dul de transmisie a programelor, precum şi legăturile informaţionale din cadrul siste-
mului. Aplicaţia nr.3 este legată de sistemul flexibil CIM2000 din cadrul labora-torului
CIM, şi se prezintă în mod practic două tipuri de transmisii existente în cadrul siste-
mului.
II.Consideraţii teoretice
Sistemele de conducere ale sistemelor flexibile de producţie poate să fie de

două tipuri: sistem ierarhic centralizat şi sistem ierarhic distribuit.
II.1. Sistem ierarhic centralizat
Aplicaţie concretă nr.1 : SFP 1250-01 de la SC STIMIN SA. Acest sistem flexi-
bil are în compunere:
-2 maşini unelte cu comandă numerică de tip CPH 1-5 CF (cu paletă
1250x1250 mm; 4 axe; acţionare principală; 2 magazine de scule).
-1 robocar RC1250; prevăzut cu două posturi, care se deplasează între cele
două maşini pe şine
-partea electrică (hardware):
-echipament de comandă numerică:
-CNC600-3 pentru prima maşină
-CNC700 pentru a doua maşină
-automate programabile: 2 x PLC600
-modul de transmisie ON-LINE înclus în CNC
-acţionări:
-axa X -motor de curent continuu SMUC55
-variator de tip VAMM
-axa y -motor de curent continuu SMUC55
54

-axa Z -motor de curent continuu SMUC55
-axa B -motor de curent continuu SMUC35
-magazinul de scule nr.1: -motor de curent continuu SMUC35
-magazinul de scule nr.2: -motor de curent continuu SMUC35
-acţionare principală: -motor de curent continuu MCU200
-variator de tip VAPMM
-traductori: -axa X: inductosin linear 2000 [mm]
-axa Y: inductosin linear 1250 [mm]
-axa Z: inductosin linear 1250 [mm]
-axa B: inductosin circular (cu diametru de 7 ţoli)
-la magazine de scule : traductor de proximitate special
cu semnal analogic (SPP-01)
-la acţionare principală traductor incremental de rotaţie
TIRO1000
-la robocarul RC:
-automatul programabil PLC600
-motor de acţionare SMUC55 (DC) cu variator VAMM
-5 motoare EMAT (Electromotor asincron trifazat)
-detector de proximitate de tp SP04
-sistem de conducere: DNC: -PC386 cu 40MB HDD şi 4M RAM
-imprimantă Epson
-consolă de comandă
Tipuri de transmisiuni:
DNC→CNC şi invers CNC→DNC
-programe
-listă de scule
-comenzi directe la CNC
-solicitări de informaţii de la CNC
DNC→CNC→PLC şi invers PLC→CNC→DNC
-comenzi către PLC via CNC
-solicitări de date de la PLC via CNC
În cazul robocarului RC:
DNC→PLC -comenzi directe, programe RC.
55
Aplicaţia nr.2: centrul de prelucrare CP20UO (din laboratorul AICM)
Structură: -centrul de prelucrare cu magazin de tip disc

-masă rotativă MR360NC
Partea electrică (hardware):
-echipament de comandă numerică: CNC600-3
-automat programabil PLC600
-modulul de transmisie ON-LINE înclus în CNC
-acţionări:
-axa X -motor de curent continuu RAGONOT cu 37[N.m]
-axa Y -motor de curent continuu RAGONOT cu 37[N.m]
-axa Z (sau W -axa paralelă)
-motor de curent continuu RAGONOT cu 37[N.m]
-axa B -motor de curent continuu SMUC07 (de la masa rotativă)
-magazinul de scule :-2 buc motor de curent continuu SAF1
-acţionare principală:-motor de curent continuu MCU200
-variator de tip VAPMM
-traductori: -axa X: inductosin linear 700 [mm]
-axa Y: inductosin linear 400 [mm]
-axa Z: inductosin linear 500 [mm]
-axa W: inductosin linear 150 [mm]
-axa B: inductosin circular (cu diametru de 7 ţoli)
-la magazine de scule : traductor de proximitate SPP-04
-tipuri de tramnsmisiuni:
DNC→CNC şi invers CNC→DNC
-programe
-listă de scule
-comenzi directe la CNC
-solicitări de informaţii de la CNC
DNC→CNC→PLC şi invers PLC→CNC→DNC
-comenzi către PLC via CNC
-solicitări de date de la PLC via CNC
Partea de DNC: PC386; 40MB HDD; 4M RAM.

56
II. SFP distribuit
Aplicaţia nr.3 sistemul flexibil CIM2000 din cadrul laboratorului CIM.
Structură:
-maşini: FMS2101: -Strung NCL2000
-Robot RV-M1
-Staţie VI-2000 (Vision) pentru realizarea controlului
dimensional
-Staţie de asamblare
FMS2102: -Maşina de frezat
-robot
PN2800 (Staţie de incărcare semifabricate)
-manipulator de piese cilindrice
-manipulator de palete
-depozit de piese rotunde
-depozit piese prismatice
-depozit magazie de palete
ST2000 (Magazie Regal)
-manipulator palete de transfer
-Robostivuitor
CIM-CONTROL (Staţie de control central)
-supraveghere flux piese şi vagoneţi pe conveior
-echipament hardware
FMS2101 -CNC pentru strung (PC486)
-PLC pentru robot
-PC 386 pentru comanda staţiei VI2000 + interfaţă I/O
-automat programabil KV24 pentru deplasarea robotului
pe ghidaj (Slide)
PN2800 -automat programabil PLC
-calculator personal PC386
ST2000 -automat programabil PLC (pentru acţionări)
-calculator personal PC386 (pentru gestiune)
-acţionări: -la staţia de încărcare PN2800 acţionări pneumatice
-la staţia ST2000 acţionare pneumatică + acţionare
electrică cu motor de curent continuu
-Tipuri de transmisiuni:
DNC→PLC şi invers intre calculatorul PC şi automatul programabil din staţie. Astfel
se poate trimite de la calculator spre PLC atât programe cât şi comenzi.
57
Calculatoarele din CIM2000 nu sunt legate între ele, însă fiecare automat progra-
mabil este în legătură informaţională cu automatul programabil central (Master). Ast-
fel Master-ul este informat despre conţinutul fiecărui vagonet de pe conveior, despre
stările active şi inactive ale staţiior, respectiv prin semnale discrete transmite coduri
de comandă către staţii.
Programele de prelucrare sunt stocate în calculatorul CNC care realizează
conducerea nemijlocită a strungului (este pe rol de echipament de comandă numeri-
că). În momentul în care un semifabricat cilindric a ajuns în staţia de oprire din faţa
strungului, codul binar corespunzător numărului programului de prelucrare este
transmis (prin intermediul unor semnale discrete) de la Master către calculatorul
strungului, prin intermediul controler-ului robotului. Recepţionând acest cod binar au-
tomat se selectează programul corespunzător de prelucrare. Acest tip de comunica-
ţie este specific sistemelor distribuite.
Dacă se leagă calculatorul Master de calculatorul strungului printr-un cablu
serial, şi se utilizează un program de comunicaţie adecvat se poate obţine un sistem
centralizat ierarhic. În acest caz programele de prelucrare vor fi stocate în calculato-
rul Master şi la nevoie se poate transmite "ON-LINE" către calculatorul strungului.
Tot aşa se va putea transmite şi instrucţiuni de comandă de tipul: "start prelucrare",
"sfârşit prelucrare" etc.
III. Modul de lucru
Pentru aplicaţia nr.2. se studiază transferul programelor da la PC către CNC şi

invers.
Pentru aplicaţia nr.3. se studiază cele trei tipuri de transmisiuni descrise.
1. Transferul programelor PLC de la PC către PLC şi invers la magazia automati-

zată ST2000.
2. Selecţia şi transferul codului binar corespunzător programului de prelucrare de
la Master către calculatorul CNC al strungului.
3. Se realizează legătura serială dintre Master şi calculatorul CNC al strungului, şi
cu programul DNC-SOFT se transferă "ON-LINE" un program de prelucrare. Se
urmăreşte recepţia acestui program după care se lansează în execuţie.
1. Descrierea consideraţiilor teoretice de la cele trei aplicaţii.

2. Descrierea celor trei moduri de transfer studiate la aplicaţiile 2 şi 3.
58
Lucrarea nr.12.
MAŞINA DE MĂSURAT ŞI CONCEPTUL CAQ
I. Scopul lucrării
Lucrarea are ca obiectiv prezentarea metodelor automatizate de măsură şi

control al pieselor prismatice, a maşinii de măsurat în coordonate cu palpator, cupla-
tă la calculatorul CAQ, a principiilor şi mijloacelor specifice în sisteme flexibile de
producţie pentru funcţia CAQ (Computer Aided Quality).
Lucrarea se execută la laboratorul de metrologie de la SC STIMIN SA Oradea

În laboratorul susamintit se află:
-maşina de măsurat în coordonate;
-standul de măsurare a preciziei şuruburilor cu bile (care face parte din
cuprinsul altei lucrări de laborator)
Maşina de măsurat în coordonate (fabricat în China) are următoarea confi-
guraţie (Fig.12.1):
59
• soclu din granit

• portal mobil pe soclul din granit (axa X)
• traversa portalului din granit, deplasabilă pe axa X cu cele 2 picioare ale portalului
• cărucior transversal, deplasabil pe traversa de granit (axa Y)
• culisă verticală de granit deplasabilă pe căruciorul transversal (axa Z)
• ghidajele tuturor axelor X, Y, Z cu sustentaţie aerostatică, având buzunarele sus-
tentaţiei aerostatice montate pe subansamblele mobile astfel:
 axa X: susţinere pe cele 2 picioare ale portalului în plan V cu câte 2 bu-
zunare pe fiecare picior şi ghidare în plan H cu 3 buzunare (unul spre
exterior şi două spre interior) între soclu şi o grindă de granit paralelă
cu soclul pe partea dreaptă.
 axa Y: susţinere în plan V a căruciorului transversal pe traversă cu 3
buzunare (2 pe partea de sus a traversei şi unul pe partea de jos) şi
ghidare în plan H cu 5 buzunare (3 pe partea de faţă şi 2 pe partea de
spate a traversei) toate fiind montate pe căruciorul transversal.
 axa Z: ghidare în plan longitudinal şi transversal cu câte 4 buzunare,
toate montate pe căruciorul transversal.
• Acţionarea de avans este normală până în apropierea cotei de măsură, iar ultimii
milimetrii se efectuează cu câte un mecanism de avans compus din motor DC,
reductor melc-roată melcată, tambur cu bandă de oţel de tracţiune, cu care se
obţine deplasarea subansamblului mobil până la contactul palpatorului cu piesa
şi cu asigurarea unei forţe constante de palpare.
• sistemul de măsură pe axe: rigle incrementale şi bloc de prelucrare a semnalului
• palpatoarele de măsură de tip Renishaw, inductive, 3D-tridimensionale, având
semnal treaptă de ieşire la contactul X, Y, Z, cu tijă ceramică şi bilă de safir. La
semnalul treaptă (X, Y sau Z) se manevrează coordonatele traductoarelor axelor,
care apoi sunt prelucrate cu calculatorul CAQ pentru obţinerea cotelor efective
ale piesei.
• calculatorul CAQ de prelucrare a informaţiei, care emite în final lista de măsură-
tori ale piesei.
Aceasta este măsurarea în SFP pe maşină specializată de măsurat. Pe

această maşină poate fi montat şi dispozitivul de primire a paletelor tehnologice pur-
tătoare a piesei, aduse de câtre robocar.
Mai există măsurarea pe maşina unealtă, ca procedură CAQ emisă în cadrul
programului tehnologic de prelucrare a piesei, măsurarea făcându-se cu palpatoare
Renishaw montate pe portscule aflaţi în magazinul de scule al maşinii şi având emi-
tor în infraroşu a semnalului treaptă spre un captor montat la CNC.
60
În fig.12.2. se exemplifică luarea originii în 3 puncte la o piesă (se fac măsu-

rători pentru identificarea punctelor M0(x0,y0,z0), M1(x1,y1,z1) şi M2(x2,y2,z2)).
În fig.12.3. se exemplifică măsurarea diametrului şi coordonatelor centrului
unui alezaj. Sunt parcurse şi citite punctele M1(x1,y1), M2(x2,y1), M3(x3,y1), M4(x4,y4)
şi M5(x4,y5) din care rezultă coordonatele origiini O(x0,y0), şi diametrul alezajului.
În figura 12.4. se exemplifică modul de măsu-

rare a unei lungimi. În prima fază se ci-tesc
coordonatele punctelor M0 şi M1, apoi distan-
ţa dintre cele două puncte se determină cu
ajutorul formulei:
M0M1 = ( X1 − X0 ) 2 + ( Y1 − Y0 ) 2
III. Modul de lucru
Se asistă la măsurători de personal autorizat şi se exemplifică pe calculator.

Se studiază construcţia maşinii şi palpatoarelor.
Descrierea maşinii şi a modului de execuţie a măsurătorilor.

61
Lucrarea nr.13.
STRUCTURA SISTEMULUI MICRO-ROBOT RV-M1
I. Scopul lucrării
Prin această lucrare se urmăreşte familiarizarea studenţilor cu sistemul micro-

robot RV-M1. În cadrul lucrării se face identificarea părţilor componente ale siste-
mului, se efectuează studiul schemei cinematice a robotului, respectiv se prezintă
funcţionarea sistemului în regim automat după programul de comandă instalat, stu-
denţii efectuând toate operaţiile de pregătire a sistemului în vederea lansării acestui
program.
II.1. Structura sistemului micro-robot
Fig.13.1.
Sistemul micro-robot RV-M1 este format (fig.13.1.) din următoarele părţi com-
ponente: un robot industrial, o Unitate de comandă (Drive Unit) prin care se reali-
zează conducerea nemijlocită a robotului, o cutie de instruire (Teaching Box) care
62
se utilizează în comanda manuală a sistemului şi pentru memorarea poziţiilor de pe

traiectoria programată, respectiv un calculator personal de tip PC utilizat numai în
scopuri de programare. Programul scris pe calculator este transferat şi rulat în me-
moria RAM a Unităţii de comandă, care este susţinută prin intermediul unei baterii-
acumulator. Pentru transfer de programe şi comenzi se utilizează comunicaţia seria-
lă, după standardul RS232C.
Unitatea de comandă înglobează şi un inscriptor de eprom-uri. Astfel există
posibilitatea "salvării" programului de comandă, precum şi a coordonatelor poziţiilor
memorate, într-un eprom de 32 Kocteţi. Conţinutul epromului poate fi transferat îna-
poi în memoria RAM, oricând, prin comenzile date de la cutia de instruire, sau prin
macroinstrucţiunile specifice ale Unităţii de comandă. După ce programul de co-
mandă este pus la punct şi s-a făcut şi "memorarea" în eprom a programului, respec-
tiv a poziţiilor utilizate, sistemul micro-robot poate fi utilizat în regim de sistem auto-
nom (sistem independent de calculator personal). În acest caz lansarea, oprirea res-
pectiv resetarea programului din memoria RAM se poate realiza prin intermediul bu-
toanelor de comandă de pe panoul frontal al Unităţii de comandă (fig.13.2.).
Pe când cu butonul STOP se

poate opri execuţia programului dar
nu se poate suspenda comanda ca-
re este în curs de execuţie, cu buto-
nul EMG.STOP (Stop general) se
poate opri în ori ce moment execuţia
programului (respectiv a co-menzii
date de la cutia de instruire). Ledul
ERROR indică apariţia erorii în pre-
luarea sau execuţia unei co-menzi
date, iar ledul EXECUTE in-dică fap-
tul că o comandă dată de la cutia de instruire (sau un program din memorie) este în
curs de execuţie.
Activarea regimului de sistem autonom se realizează cu ajutorul unui selector
(SWITCH) din interiorul carcasei Unităţii de comandă. În acest regim nu se pot da
comenzi de la calculatorul personal şi este imposibilă preluarea informaţiilor de la
Unitatea de comandă referitoare la poziţia robotului în spaţiu (poziţia punctului ca-
racteristic). Având în vedere că sistemul micro-robot din laborator este utilizat ex-
clusiv în scopuri educaţionale (programarea robotului cu ajutorul calculatorului, res-
pectiv vizualizarea efectelor ale comenzilor date) acest regim autonom este dezacti-
vat. În această situaţie butonul de comandă START este inactiv, iar lansarea pro-
gramului se realizează de la calculator conform procedurii de la pct.II.5.
63
Schimbul de semnale între sistem şi echipamentul periferic (întrerupătoare,

relee, leduri şi controlere programabile) sunt efectuate prin interfaţa I/O a Unităţii de
comandă.
Cutia de instruire (Teaching Box) se utilizează pentru comanda manuală a ro-
botului. Prin ea pot fi realizate:
1. sincronizarea robotului (deplasarea axelor în originea lor mecanică);
2. memorarea poziţiilor ţintă şi via de pe traiectorie utilizînd metoda "învăţării"
(teaching);
3. transferul programului (respectiv poziţiilor) din eprom în memoria RAM a Uni-
tăţii de comandă;
4. înscrierea în eprom a programului existent (respectiv a poziţiilor existente) la
un anumit moment dat în memoria RAM a Unităţii de comandă;
5. rularea programului în regim pas cu pas (Step by Step).
Fig.13.3.
Robotul de bază are 5 grade de mobilitate. Cuplele cinematice conducătoare
(J1, J2, J3, J4, J5 ) sunt de rotaţie (fig.13.3.), şi sunt realizate cu servomotoare de
curent continuu. Aceste servomotoare sunt echipate cu traductoare de poziţie a ro-
torului (encoder de poziţie). Cu ajutorul acestor traductoare se realizează controlul
poziţiei robotului la nivelul articulaţiilor.
64
Având informaţii despre poziţia momentană a cuplelor cinematice condu-

cătoare şi cunoscând dimensiunile fizice ale articulaţiilor, se poate obţine în orice
moment coordonata punctului caracteristic (al obiectului manipulat) faţă de o poziţie
de referinţă în sistemul de coordonate carteziene. Algoritmul pentru calculul poziţiei
punctului caracteristic, precum şi funcţiile de conducere utilizate, cu ajutorul cărora
se generează mişcările, sunt realizate şi fixate de producător, şi constituie o parte
din softul de bază al robotului.
La acest sistem micro-robot mai este ataşată o axa suplimentară, numită
Slide (ghidaj), folosită pentru deplasarea robotului de-a lungul axei Y în sistemul de
coordonate carteziene (Vezi: lucrarea nr.14).
"Poziţionarea" robotului pe Slide se realizează separat, cu ajutorul unui con-
troler de ax (KV24). Acest controler (automat programabil) primeşte comenzi, pentru
poziţionarea robotului într-unul din punctele invăţate (memorate) anterior, fie de la
cutia de instruire a Slide-ului, fie de la Unitatea de comandă a robotului prin inter-
mediul interfeţei I/O.
Antrenarea Slide-ului este realizată cu ajutorul unui servomotor de curent con-
tinuu prevăzut cu un "encoder de poziţie". Senzorii de proximitate LS1 şi LS2 sunt uti-
lizate pentru sincronizarea iniţială a mişcării (LS1) respectiv ca limitatoare de cur-să
(LS1 şi LS2).
Robotului de bază i se poate ataşa diferite tipuri de mecanisme de prehensi-
une cu care se realizează apucarea obiectelor (încontinuare, pentru simplitate, vom
denumi acest mecanism de prehensiune: SCULĂ sau GRIPPER).
Având în vedere că la diferite tipuri de

scule diferă distanţa dintre suprafaţa de mon-
tare a mâinii şi capatul acesteia (fig.13.4.), pre-
cum şi faptul că această distanţă este una din-
tre parametrii care definesc poziţia punctului
caracteristic în spaţiu, există posibilitatea modi-
ficării prin soft a acestei valori privind lungimea
sculei TL (Tool Lenght). Pentru a avea o deter-
minare corectă a poziţiei punctului caracteristic în sistemul cartezian, este necesar
ca să existe permanent o concordanţă între lungimea sculei folosite şi valoarea me-
morată a acesteia.
Mişcarea de închidere şi deschidere a gripper-ului este realizată tot cu ajuto-
rul unui servomotor de curent continuu. Starea închisă sau deschisă a gripper-ului nu
este confirmată, dar se poate regla (din program) valoarea forţei de strângere (în
trepte de la 0 la 9).
65
II.2. Schema cinematică a robotului de bază
Fig.13.5.
1. Reductor axă J5 12. Motor c.c. axă J2

2. Reductor axă J4 13. Curea dinţată
3. Curea dinţată 14. Frână axă J2
4. Motor c.c. axă J4 15. Ax de ieşire din reductor J2
5. Manivelă 16. Motor c.c. axă J5
6. Reductor axă J2 şi J3 17. Microlimitator axă J4
7. Microlimitator axă J3 18. Microlimitator axă J5
8. Ax de ieşire din reductor J3 19. Microlimitator axă J2
9. Frână axă J3 20. Reductor axă J1
10. Curea dinţată 21 Motor c.c. axă J1
11. Motor c.c. axă J3 22. Microlimitator axă J1
66
II.3. Caracteristicile generale ale robotului
1.Cursele si vitezele maxime:

-axa J1 (rotirea corpului robotului)................................... 300° (max. 120°/sec)
-axa J2 (rotirea umărului)..................................................130° (max. 72°/sec)
-axa J3 (rotirea cotului)......................................................110° (max. 109°/sec)
-axa J4 (articulaţia de rostogolire)......................................90° (max. 100°/sec)
-axa J5 (articulaţia de rotire).............................................180° (max. 163°/sec)
2.Numărul treptelor de viteze.........................................................10
3.Viteza maximă de deplasare a punctului caracteristic..........1000 [mm/sec]
4.Greutatea maximă a corpului manipulat...................................600 [g]
5.Precizia de repetabilitate a poziţionării......................................0,3 [mm]
6.Puterea servomotoarelor:
-pentru axele J1, J2, si J3...................................................30 [W]
-pentru Axele J4 si J5.........................................................11 [W]
7.Numărul maxim de poziţii memorate.......................................629.
II.4. Sincronizarea robotului
După punerea sub tensiune, robotul trebuie readus în poziţia de origine me-
canică în vederea sincronizării axelor de rotaţie (în lipsa sincronizării, comenzile de
deplasare la o poziţie memorată, sau date prin coordonate, precum şi memorarea
poziţiilor nu sunt efectuate). Această sincronizare poate fi realizată fie utilizând în
acest scop cutia de instruire, fie utilizând comenzi inteligente (macroinstrucţiuni pre-
definite) transmise de la calculatorul personal către Unitatea de comandă:
1. în cazul cutiei de instruire sincronizarea se realizează apăsând succesiv bu-
toanele NST şi ENT (Enter);
2. în cazul calculatorului personal se utilizează macroinstrucţiunea NT (Nest) ca-
re se transferă în memoria RAM a Unităţii de comandă unde este lansată şi
executată imediat.
În ambele cazuri întâi se deplasează axele J2, J3, şi J4 spre originile lor, după
care urmează mişcarea axelor J1 şi J5.
Sincronizarea axelor se realizeaza cu ajutorul microântrerupătoarelor (exis-
tente la nivelul fiecărei articulaţii) care sunt acţionate independent şi numai atunci
când axa respectivă a ajuns în originea sa mecanică. Simultan cu sincronizarea axe-
lor are loc şi readucerea gripper-ului în stare deschisă.
67
II.5. Procedura de lansare a programului instalat
1. Se pune sub tensiune calculatorul personal.

2. Se pune sub tensiune Unitatea de comandă.
3. Se activează cutia de instruire prin punerea selectorului în poziţia ON.
4. Se realizează sincronizarea robotului prin apăsarea butonului NST şi apoi ENT.
Observaţie:
În timpul execuţiei comenzii date de la cutia de instruire, ledul "EXECUTE" de
pe panoul frontal al Unităţii de comandă este aprins. Acesta indică faptul că
comanda este în curs de execuţie şi Unitatea de comandă nu este pregătită
pentru preluarea altor comenzi. În consecinţă următoarea comandă se poate
da numai după stingerea led-ului amintit.
5. Se transferă programul de comandă din eprom în memoria RAM a Unităţii de

comandă prin apăsarea succesivă a butoanelor TRN şi ENT.
6. Lansarea programului se realizează utilizând macroinstrucţiunea RN (Run) in-
dicând şi numărul de ordine al liniei de start din cadrul programului: RN 10. Pen-
tru lansarea acestei macroinstrucţiuni este necesar transferul acestei co-menzi
de la calculatorul personal în memoria RAM a Unităţii de comandă unde întâi
este verificată din punct de vedere sintactic şi apoi este lansată în execu-ţie.
Transferul se realizează cu ajutorul instrucţiunilor din limbajul Qbasic. În acest

context se prezintă un program minimal, prin care se poate realiza transferul amintit:
10 OPEN "COM1:9600,E,7,2" FOR RANDOM AS #1

20 PRINT #1, "RN 10"
30 END
În linia 10, cu ajutorul instrucţiunii OPEN, se deschide linia de comunicaţie se-

rială (portul de comunicaţie COM1) ori de câte ori în program apare semnul #1. Tot
în această linie se specifică caracteristicile transmisiei de date: viteza de transmisie
9600 Bauds; paritatea Even (pară); numărul biţilor de date:7; numărul biţilor de
stop:2. În linia 20 cu ajutorul instrucţiunii PRINT sunt transmise toate caracterele
ASCII corespunzătoare comenzii. Instrucţiunea END din linia 30 indică sfârşitul pro-
gramului.
68
Deci pentru lansarea programului din memoria Unităţii de comandă este ne-
cesară realizarea programului de mai sus cu ajutorul editorului de texte din Qbasic.
În continuare:
a). Se dezactivează cutia de instruire prin punerea selectorului în poziţia OFF.

b). Se lansează programul scris apăsând combinaţia de taste SHIFT + F5 de pe
tastatura calculatorului.
Observaţii:
1. Dacă programul este executat, adică s-a realizat transferul comenzii RN 10, pe
monitorul calculatorului apare mesajul "PRESS ANY KEY TO CONTINUE" iar
robotul începe mişcările corespunzătoare programului din memoria Unităţii de
comandă.
2. În cazul în care nu apare mesajul amintit şi/sau robotul nu începe mişcările pro-
gramate, se verifică corectitudinea programului scris, respectiv legătura dintre
calculator şi Unitatea de comandă.
III. Mersul lucrării
1. Se identifică componentele sistemului micro-robot RV-M1 din laboratorul CIM.

2. Se studiază schema cinematică a robotului de bază.
3. Se efectuează lansarea programului instalat conform procedurii de la pct. II.5.
4. Se studiază funcţionarea sistemului micro-robot RV-M1 în regim automat.
1. Descrierea structurii sistemului micro-robot RV-M1.

2. Descrierea schemei cinematice a robotului de bază.
3. Procedura de lansare a programului instalat.
69
Lucrarea nr.14.
COMANDA MANUALĂ A ROBOTULUI RV-M1
I. Scopul lucrării
Lucrarea are ca obiectiv familiarizarea studenţilor cu comanda manuală a ro-

botului RV-M1, utilizând în acest scop cutia de instruire a robotului. În lucrare sunt
prezentate modalităţile de comandă manuală a mişcărilor, în sistemul de coordonate
interne ("robot"), în sistemul de coordonate carteziene respectiv în sistemul de coor-
donate legat de gripper, în vederea manipulării obiectelor.
Comanda manuală a sistemului micro-robot se poa-

te realiza cu ajutorul cutiei de instruire (Teaching Box) prin
intermediul căreia operatorul uman transmite comenzi de
deplasare (respectiv de memorare a poziţiei) către Uni-
tatea de comandă. Tot cu ajutorul cutiei de instruire se
poate realiza sincronizarea robotului, respectiv se poate
controla starea închisă sau deschisă a gripper-ului.
În fig.14.1. este prezentată cutia de instruire a ro-
botului care este în legătură cu Unitatea de comandă
printr-un cablu cu lungime de 3 [m]. Astfel apare posibili-
tatea efectuării unor comenzi la o distanţă optimă de la o-
biectul manipulat.
Activarea tastelor (cheilor) se realizează prin pune-
rea în poziţia ON a selectorului din partea superioară a cu-
tiei de instruire. Lângă acest selector se află un buton de
STOP GENERAL (Emergency Stop) care se apasă numai
în caz de avarie sau în cazul prevenirii unei posibile cioc-
niri cu restul obiectelor din mediu (cazul unei programări sau comenzi eronate).
Acest buton de stop general este activ permanent, indiferent de poziţia selectorului
amintit.
Atunci când comenzile sunt date de la calculatorul personal sau se rulează un
program în regim automat, selectorul trebuie să fie în poziţia OFF.
70
II.1. Funcţiile cheilor de pe cutia de instruire
PTP selectează operaţia de mişcare articulată (în sistemul de coordonate robot).

Dacă s-a apăsat acest buton, operaţia cu oricare "cheie de mişcare" (B+, B-,
S+ ,S- ,E+ ,E- ,P+ ,P- ,R+ ,R-) implică o mişcare de rotaţie (în jurul axelor J1,
J2, J3, J4, sau J5) în sensul specificat de semnul "+" sau "-" (fig.14.2.). Miş-
carea are loc numai în timpul apăsării cheilor şi numai pâna la atingerea mi-
croântrerupătorului de capăt de cursă. Când se activează cutia de instruire
prin punerea selectorului pe ON este selectat automat acest "regim" PTP.
Fig.14.2.
XYZ selectează operaţia de mişcare paralelă cu axele sistemului de coordonate

cartezian şi invalidează regimul PTP şi TOOL. Dacă s-a apăsat acest buton,
vârful sculei (punctul caracteristic) se va putea mişca paralel cu axele sis-
temului cartezian după direcţiile X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z- prin mişcarea simulta-
nă a mai multor axe (J1, J2, J3, J4, J5). Totodată rămân active cheile P+, P-,
R+, R- prin care se realizează mişcarea de rostogolire (P) respectiv de rotaţie
(R) a obiectului manipulat.
Originea sistemului de referinţă cartezian este fixată la baza robotului. Con-

form figurii 14.3. axa Z corespunde cu deplasarea pe verticală a punctului caracteris-
tic; axa Y este paralelă iar axa X este perpendiculară pe Slide.
71
Fig.14.3.
Fig.14.4.
72
TOOL Selectează operaţia de mişcare în sistemul de referinţă legat de "sculă"

(gripper) şi invalidează regimurile PTP şi XYZ. În acest regim este posi-
bilă o mişcare de avansare şi de retragere a gripper-ului de-a lungul di-
recţiei momentane a axei sculei (fig.14.4.). Sunt active cheile: Z+ şi Z-.
Mişcarea are loc (în timpul apăsării cheii Z+ sau Z-) până când punctul
caracteristic poate fi menţinut pe dreapta definită de axa sculei.
NST+ENT Comandă pentru reîntoarcerea robotului în poziţia de origine mecanică

în vederea sincronizării.
ORG+ENT Comandă pentru mişcarea robotului în poziţia de referinţă a sistemului

de coordonate carteziene.
Poziţia de referinţă corespunde cu poziţia "0" a robotului, faţă de care sunt

calculate coordonatele carteziene ale poziţiilor 1..629. Fixarea acestei poziţii este
realizată la punerea în funcţiune a sistemului micro-robot de către producător la ce-
rerea şi indicaţiile beneficiarului, lu-
ând în considerare şi lungimea
sculei (TL=107 mm).
În figura 14.5. este exempli-
ficat modul de definire al poziţiei de
referinţă (axele de rotaţie J2, J3, J4,
J5 se găsesc pe o dreaptă paralelă
cu baza robotului respectiv cu axa Y
a sistemului de referinţă cartezian).
O (Open) Comandă pentru deschiderea gripper-ului (eliberarea obiectului).
C (Close) Comandă pentru închiderea gripper-ului (apucarea piesei).
INC+ENT Comandă pentru mişcarea robotului într-o poziţie memorată, având

număr de ordine mai mare şi totodată cel mai apropiat de cel al poziţiei
curente.
DEC+ENT Comandă pentru mişcarea robotului într-o poziţie memorată, având

număr de ordine mai mic şi totodată cel mai apropiat de cel al poziţiei
curente.
73
TRN+ENT Comandă pentru transferul conţinutului epromului utilizat (programul de

comandă şi datele poziţiilor memorate) în memoria RAM a Unităţii de
comandă.
WRT+ENT Comandă pentru înscrierea programului de comandă şi a datelor poziţi-

ilor memorate (aflate în memoria Unităţii de comandă) în eprom.
PS+număr+ENT Memorează coordonatele punctului curent din spaţiu, ataşân-

du-i un număr de ordine. Dacă la două poziţii diferite se ata-
şează un singur număr, ultima definită are prioritate.
PC+număr+ENT Elimină din memorie datele poziţiei cu numărul specificat.
MOV+număr+ENT Comandă pentru mişcarea robotului (a punctului caracteristic)

într-o poziţie specificată. Mişcarea are loc dacă poziţia specifi-
cată prin "număr" a fost memorată anterior.
STEP+număr+ENT Comandă pentru execuţia programului în regim pas cu pas, în-

cepând cu linia indicată prin "număr".
1. Se pune sub tensiune Unitatea de comandă.

2. Se activează cutia de instruire a robotului prin punerea selectorului pe ON.
3. Se realizează sincronizarea robotului cu ajutorul butoanelor NST şi ENT.
4. Se studiază cu ajutorul cutiei de instruire mişcarea robotului în:
4.1. Sistemul de coordinate robot;
4.2. Sistemul de coordonate carteziene;
4.3. Sistemul de coordonate legat de sculă (gripper).
5. Se încearcă comanda manipulării diferitelor piese (cilindrice) şi prismatice utili-
zând cutia de instruire a robotului.
1. Schema şi descrierea cutiei de instruire a robotului.

2. Definirea mişcărilor în cele trei sisteme de coordonate.
3. Descrierea cheilor de pe cutia de instruire a robotului.
74
Lucrarea nr.15.
COMANDA AUTOMATĂ A ROBOTULUI
RV-M1
I. Scopul lucrării
Lucrarea urmăreşte familiarizarea studenţilor cu etapele de realizare ale pro-

gramelor de tip punct cu punct (P.T.P. - Point To Point) utilizând metoda învăţării
(teaching). În cadrul lucrării studenţii realizează un program de comandă pentru
efectuarea unei operaţii de manipulare, parcurgând toate etapele: de la memorarea
poziţiilor ţintă (şi via) de pe traiectorie (prin intermediul cutiei de instruire), până la ve-
rificarea programului în regim automat şi pas cu pas.
Comanda automată a roboţilor industriali impune executarea unor operaţii a

căror caracteristici şi succesiune au fost stabilite sub forma unui program.
Programul conţine un set de informaţii codificate (macroinstrucţiuni) cu privire
la operaţiile, care urmează a fi executate de robot. Informaţiile se referă la valorile
succesive ale parametrilor poziţionali, ale vitezei liniare/unghiulare relative ale ele-
mentelor cuplelor cinematice conducătoare, timpii de repaus relativ al acestor ele-
mente, dispoziţii pentru mişcarea sistemului mecanic, interogarea datelor memorate
sau a celor indicate de traductoare şi senzori, legături logice între secvenţe, tempo-
rizări, aşteptări, salturi etc. După modul de lucru al robotului, programul poate fi sec-
venţial, punct cu punct, comandă multipunct sau comandă pe traiectorie continuă.
În cazul programului punct cu punct (P.T.P.) singura condiţie impusă este ca
traiectoria să nu fie una de coliziune. Mişcările încep, au loc şi se termină simultan
pe fiecare axă. Sunt date şi controlate numai punctul de "start" şi punctul "ţintă". Între
aceste două puncte, traiectoria nu este controlată şi poate să fie una oarecare.
În cazul programelor punct cu punct, stabilirea traiectoriei se realizează prin
definirea punctului de start, de ţintă, şi a unui număr minim de puncte "via", prin care
punctul caracteristic este obligat să treacă în vederea evitării coliziunilor cu restul
"obiectelor" din mediu. Între două puncte "via" consecutive, traiectoria nu este con-
trolată (punctul caracteristic nu se deplasează de-a lungul dreptei definite de cele
două puncte via consecutive).
Definirea punctelor se poate realiza prin două metode:
75
1. metoda programării prin învăţare;

2. metoda programării prin calcul.
În cazul metodei programării prin calcul punctele "caracteristice" ale traiecto-

riei sunt definite prin indicarea coordonatelor lor absolute (sau relative), calculate din
poziţia şi orientarea obiectului manipulat, în sistemul de coordonate carteziene sau
în sistemul de coordonate interne (robot).
În cazul metodei programării prin învăţare (teaching) punctul caracteristic este
deplasat în poziţia dorită cu ajutorul cutiei de instruire, iar "coordonatele" poziţiei sunt
memorate (fără a fi afişate) utilizând (în cazul roboului RV-M1) tasta PS respec-tiv
indicând numărul de ordine al poziţiei (1..629). În acest caz la realizarea progra-
mului se va folosi numai "simbolul" (numărul de ordine) poziţiei memorate, fară a se
specifica coordonatele carteziene corespunzătoare acestor poziţii. O poziţie odată
memorată rămâne în memoria RAM a Unităţii de comandă (memorie susţinută de o
baterie-acumulator) până la ştergere cu tasta PC sau până la memorarea unei alte
poziţii dar cu acelaşi număr de ordine.
Cu ajutorul cutiei de instruire punctul caracteristic se poate deplasa în toate
poziţiile memorate utilizând tasta MOV specificând şi numărul de ordine al poziţiei.
La fel se poate utiliza tastele INC şi DEC cu ajutorul cărora se poate deplasa robotul
în poziţia memorată care are număr de ordine mai mare (INC - incrementare) sau
mai mic (DEC - decrementare) decât cel al poziţiei actuale. Astfel se poate verifica
faptul că poziţiile au fost memorate corect sau nu.
Observaţii:
1. Poziţiile memorate (care nu sunt înscrise în eprom) se pierd şi în cazul "actu-

alizării" memoriei RAM cu conţinutul memoriei eprom, (când se transferă în
RAM programul şi poziţiile înscrise în eprom, utilizând tasta TRN de pe cutia
de instruire).
2. Memoria RAM poate fi "iniţializată" utilizând macroinstrucţiunea NEW. În a-
cest caz se pierde nu numai programul dar şi toate poziţiile memorate. Prin
macroinstrucţiunea DL se poate şterge numai programul din memorie.
3. Odată cu memorarea poziţiei se memorează şi starea (închisă sau deschisă)
a gripper-ului. Astfel dacă indicăm o deplasare a punctului caracteristic într-o
poziţie în care gripper-ul a fost memorat cu stare închisă (deschisă), atunci
odată cu începerea deplasării în acea poziţie are loc şi închiderea (deschi-
derea) gripper-ului dacă anterior era în stare deschisă (închisă).
76
II.1. Etapele de realizare ale unui program de tip punct cu punct
La realizarea programelor de tip punct cu punct în general sunt parcurse ur-

mătoarele etape:
II.1.1. Stabilirea traiectoriilor
Având în vedere că vrem să realizam un program de tip punct cu punct, tra-

iectoria se stabileşte prin definirea punctelor de start, de ţintă şi a unui număr mi-
nim de puncte "via" prin care punctul caracteristic este obligat să treacă în vederea
evitării coliziunilor cu restul "obiectelor" din mediu. Se stabilesc numerele de ordine
pentru fiecare poziţie de pe traiectorie, respectiv stările închise sau deschise ale grip-
per-ului în aceste poziţii.
Trebuie avut în vedere că în general prima mişcare a robotului după sincroni-
zare se face într-o poziţie de "aşteptare", care coincide cu poziţia de "start", respectiv
(după parcurgerea traiectoriei programate) cu poziţia "finală".
II.1.2. Stabilirea succesiunii mişcărilor
La stabilirea succesiunii mişcărilor se are în vedere operaţia de manipulare

care trebuie executată.
De exemplu: după sincronizare robotul este deplasat în poziţia nr.1 (poziţie
de start), după care are loc o deplasare în poziţia nr. 2, unde se realizează apucarea
piesei, apoi urmează o deplasare în poziţia ţintă (poziţia nr.5) cu trecerea prin poziţii-
le via nr.3, şi 4. În poziţia nr. 5 piesa este eliberată (gripper deschis) după care robo-
tul este readus în poziţia nr.1 de aşteptare (aceeaşi cu poziţia de start). Astfel apare
posibilitatea reluării ciclului.
Deci rezultă următoarea succesiune a mişcărilor: 1, 2, 3, 4, 5, 1. De această
succesiune se va ţine cont la realizarea programului.
II.1.3. Memorarea si verificarea poziţiilor
Memorarea poziţiilor se face cu ajutorul cutiei de instruire, ţinând cont şi de

starea gripper-ului în aceste poziţii. După memorarea poziţiilor se face verificarea
acestora, prin deplasarea succesivă a robotului în aceste poziţii memorate. Dacă ele
77
sunt corect memorate, respectiv în timpul mişcărilor nu apar coliziuni se trece la re-
alizarea programului, în caz contrar se repetă memorarea.
II.1.4. Realizarea programului
Programul se scrie cu ajutorul calculatorului personal utilizând editorul din

Qbasic. Programul conţine o serie de instrucţiuni de control/deplasare, instrucţiuni de
control gripper, temporizări, control program etc. Succesiunea mişcărilor şi operaţiilor
sunt date de succesiunea executării acestor instrucţiuni. În cadrul programului fieca-
re linie este numerotată. Aceasta permite utilizarea instrucţiunilor de tip salt condiţio-
nat şi de tip salt necondiţionat. Dacă în program nu sunt instrucţiuni de tip salt condi-
ţionat sau salt necondiţionat, executarea instrucţiunilor se face în succesiunea în ca-
re apar în cadrul programului. În cazul utilizării instrucţiunilor de salt condiţionat (sau
salt necondiţionat), succesiunea operaţiilor depind şi de execuţia acestor instrucţiuni.
Se recomandă ca numerotarea liniilor din program să se facă din 5 în 5 sau
din 10 în 10. Astfel apare posibilitatea intercalării ulterioare, între două linii consecu-
tive, a unui număr limitat de fraze.
II.1.5. Transferul programului în memoria Unităţii de comandă
Transferul programului din memoria calculatorului personal în memoria Unită-

ţii de comandă se realizează frază cu frază cu ajutorul instrucţiunii PRINT din limba-
jul Qbasic. De exemplu:

20 PRINT #1, "10 MO 1, C"
30 PRINT #1, "15 MO 2, C"
.
.
110 PRINT #1, "80 ED"
120 END
În linia 10, cu ajutorul instrucţiunii OPEN, se deschide linia de comunicaţie se-

rială (portul de comunicaţie COM1) ori de câte ori în program apare semnul #1. Tot
în această linie se specifică caracteristicile transmisiei de date: viteza de transmisie
9600 Bauds; paritatea Even (pară); numărul biţilor de date:7; numărul biţilor de
78
stop:2. În linia 20 cu ajutorul instrucţiunii PRINT este transmisă linia 10 din progra-
mul robotului. În memoria Unităţii de comandă vor fi înmagazinate liniile de program
10, 15, ... , 80. Ultima intrucţiune este cea de sfârşit program "robot" ED. Programul
"qbasic" se termină cu instrucţiunea END din linia 120.
În timpul transferului, programul este verificat de Unitatea de comandă
d.p.d.v. sintactic, iar eventualele greşeli de sintaxă sunt semnalizate cu aprinderea
ledului ERROR de pe panoul frontal al Unităţii de comandă, respectiv prin interme-
diul unui semnal sonor. În acest caz programul nu rămâne memorat şi deci după co-
rectarea ei transferul trebuie repetat.
II.1.6. Verificarea programului în regim pas cu pas
Înaintea lansării în execuţie, programul se verifică în regim pas cu pas (frază

cu frază), adică se lansează şi se verifică execuţia separată a fiecărei fraze, uti-
lizând în acest scop cutia de instruire.
Se începe cu prima linie din program. Se apasă tasta STEP după care se tas-
tează numărul liniei (10) şi se confirmă cu tasta ENT. După execuţia liniei tastate, pe
afişorul cutiei de instruire apare numărul de ordine al frazei (liniei) următoare din
program (în cazul programului de mai sus: 15). Astfel pentru lansarea în execuţie a
frazei următoare este suficient apăsarea sccesivă a tastelor STEP şi ENT. După ul-
tima frază executată a programului, pe dispozitivul de afişare va apărea numărul "0"
(sfârşit program).
Astfel se verifică atât fiecare frază cât şi succesiunea corectă a instrucţiunilor
şi a frazelor din program. Însă nu se poate verifica temporizările existente în cadrul
programului.
II.1.7. Lansarea programului în regim automat
Lansarea în execuţie a programului se face prin transferul de la calculator per-

sonal către Unitatea de comandă a unei instrucţiuni de start "RN linie", (în cazul nos-
tru RN 10). Având în vedere că această instrucţiune nu este precedată de un număr
(care se utilizează pentru numărotarea liniilor din program), este considerată ca şi o
instrucţiune de comandă şi este executată imediat. Exemplu de program:

20 PRINT #1, "RN 10"
79
30 END
II.1.8. Verificarea programului în regim automat
După lansarea programului în regim automat se urmăreşte realizarea tuturor

mişcărilor şi operaţiilor impuse (programate). Se verifică durata corectă a tempo-
rizărilor introduse. La nevoie se corectează programul.
II.2. Principalele macroinstrucţiuni utilizate la realizarea programelor de

tip punct cu punct
NT (Nest) Determină reîntoarcerea robotului în poziţia de origine mecanică în ve-

derea sincronizării axelor. Are acelaş efect ca şi tasta NST de pe cutia
de instruire.
Formatul instrucţiunii:
NT
Execuţia acestei instrucţiuni se face în mod necesar înainte de execuţia orică-

rei comenzi de mişcare.
MO (Move) Determină deplasarea punctului caracteristic în poziţia specificată prin

interpolarea articulată. Se poate specifica şi starea gripper-ului (în-
chis/deschis) indiferent de starea acestuia în momentul memorării
poziţiei. Daca starea gripper-ului a fost specificată, atunci mişcarea
de poziţionare va avea loc dupa executarea instrucţiunii de control a
mâinii.
MO <număr poziţie>, [<stare gripper>]
unde: 1 ≤ număr poziţie ≤ 629

stare gripper= O (Open - deschis) sau C (Close - închis).
Această instrucţiune va fi executată numai dacă poziţia specificată a fost me-

morată anterior. În caz contrar apare eroare şi programul nu va fi executat.
80
DP (Decrement Position) Comandă pentru mişcarea robotului într-o poziţie me-

morată, având numărul de ordine mai mic şi totodată
cel mai apropiat de cel al poziţiei curente.
DP
Instrucţiunea va fi executată numai dacă există cel puţin o poziţie memorată

cu număr de ordine mai mic decât cel al poziţiei curente.
IP (Increment Position) Comandă pentru mişcarea robotului într-o poziţie memo-

rată, având numărul de ordine mai mare şi totodată cel
mai apropiat de cel al poziţiei curente.
IP
Instrucţiunea va fi executată numai dacă există cel puţin o poziţie memorată

cu număr de ordine mai mare decât cel al poziţiei curente.
GO (Gripper Open) Determină deschiderea gripper-ului.
GO
Instrucţiunea va fi executată (fără să apară eroare) chiar dacă gripper-ul este

deschis înaintea lansării acestei comenzi. Deschiderea gripper-ului nu este contro-
lată şi în consecinţă se recomandă utilizarea acestei instrucţiuni împreună cu o ins-
trucţiune de temporizare. Durata minimă recomandată a temporizării este de 0.7[s].
GC (Gripper Close) Determină închiderea gripper-ului.
GC
Instrucţiunea va fi executată (fără să apară eroare) chiar dacă gripper-ul este

închis înaintea lansării acestei comenzi. Închiderea gripper-ului nu este controlată şi
81
în consecinţă se recomandă utilizarea acestei instrucţiuni împreună cu o instrucţiune

TI de temporizare. Durata minimă recomandată a temporizării este de 0.7 [s].
TI (Timer) Determină o temporizare în timpul rulării programului.
TI <număr>
unde: 1 ≤ număr ≤ 32767

Durata temporizării = număr * 0.1 [s].
GT (Go To) Determină un salt necondiţionat la linia specificată din program.
GT <număr linie>
unde 1 ≤ număr linie ≤ 2048.

Instrucţiunea va fi executată numai dacă linia specificată există. În caz contrar
programul nu va fi executat.
Se va realiza un program de
tip punct cu punct pentru luarea unei
piese prismatice de pe suprafaţa "A"
şi aşezarea ei pe suprafaţa "B" din
fig.15.1. În timpul manipulării pun-
ctul caracteristic al piesei se va de-
plasa din poziţia 3 în poziţia 6 prin
intermediul poziţiilor "via" 2, 4 şi 5.
Aceste poziţii via sunt necesare în
vederea evitării coliziunilor cu restul
obiectelor din spaţiu. După sincro-
nizare, gripper-ul este deplasat în
poziţia 1 (de aşteptare). După aşe-zarea piesei în poziţia 6, gripper-ul se reîntoarce
în poziţia 1, trecând prin poziţiile 5 şi 7, necesare pentru evitarea coliziunii cu supra-
faţa de aşezare "B".
82
Programul va fi realizat parcurgând toate etapele de realizare corespun-

zătoare paragrafelor II.1.1 - II.1.8. utilizând macroinstrucţiunile (necesare) prezentate
în paragraful II.2.
1. Descrierea metodei învăţării (memorării) poziţiilor punctului caracteristic.

2. Descrierea instrucţiunilor prezentate în paragraful II.2.
3. Etapele de realizare ale programului conform paragrafului II.1.1 - II.1.8.
4. Programul de comandă sub formă comentată.
83
Lucrarea nr. 16.
ANALIZA IMAGINII PIESEI CA PROCEDURĂ CAQ

ÎN CADRUL STAŢIEI VISION 2000
I. Scopul lucrării
Lucrarea are ca obiectiv familiarizarea studenţilor cu modalităţile software de

prelucrare a informaţiei memorate referitoare la imaginea piesei de testat.
Achiziţia imaginii se realizează prin sesizarea unui număr de puncte discrete

aparţinând uneia sau mai multor "feţe" ale obiectului (suprafeţe plane). Sesizarea se
poate face prin intermediul unui camere CCD, obţinând "nivele de gri".
Semnalul video-complex obţinut de la camera CCD este prelucrat prin in-
termediul unei plăci de achiziţie a imaginii (de exemplu MATROX în cazul staţiei
VISION 2000). Această prelucrare este cunoscută sub numele de "digitalizare". Ast-
fel se obţine o imagine a cărei rezoluţii este în concordanţă cu rezoluţia camerei
CCD. Un punct al imaginii se numeşte "pixel", iar în memorie fiecare pixel este re-
prezentat sub forma unui octet. Valoarea octetului (0-255) reprezintă nivelul de gri, 0
fiind negru iar 255 fiind alb.
Cea mai simplă modalitate de memorare a unei imagini constă în memorarea
octetului corespunzător nivelului de gri pentru fiecare pixel. Astfel imaginea se poate
memora sub forma unei matrici de cifre. În acest caz recunoaşterea unui obiect şi a
poziţiei sale se reduce la compararea unei matrici de cifre. Metoda prezintă dez-
avantajul că necesită un volum prea mare de calcule, ceea ce face aplicarea ei cos-
tisitoare şi puţin practică.
Alte metode se aplică în mod obişnuit la imagini "digitalizate" binar (alb-
negru). De exemplu:
• Extragerea conturului este operaţia de prelucrare prin care se reţin cu cifra 1

doar punctele care se găsesc pe conturul -exterior şi interior- al feţei sesizate
a obiectului, celelalte puncte fiind afectate cu cifra 0. În cazul în care operaţia
de extragere a conturului se aplică la imagini codificate cu mai multe cifre, pe
această cale se pot extrage şi alte linii caracteristice ale feţei obiectului cum ar
fi muchii.
84
• Segmentarea este operaţia de prelucrare prin care din imaginea "digitalizată"

se extrag anumite forme geometrice de detalii care pot contribui la identifica-
rea facilă a obiectului.
Extragerea caracteristicilor urmăreşte obţinerea prin calcul a unui număr de

date referitoare la imaginea "achiziţionată" şi prelucrată, date care să permită apoi
recunoaşterea uşoară a formei şi orientării obiectului.
Pentru descrierea modelului unei piese se impune identificarea prin diferite
procedee de recunoaştere, a unei matrici de puncte (pixeli) ale modelului bidi-
mensional, matricea având "n" linii şi "n" coloane. Fiecărui punct i se asociază o fun-
cţie binară hij, care este valoarea asociată unui punct al imaginii "achiziţionate":
hij=0 pentru puncte aparţinând suportului pe care se află obiectul

hij=1 pentru puncte aparţinând obiectului
unde:
i=0,1,2,...,n-1; j=0,1,2,...,n-1
Caracteristicile imaginii:
1. Caracteristici structurale ale formei sunt: histograma "nivelelor de gri", numărul
găurilor, dispunerea unor puncte specifice pe contur. Histograma nivelelor de gri
este o caracteristică ce se poate extrage cel mai uşor. Asociată cu o "funcţie de
repartiţie" care ţine seama de particularităţile geometrice ale "feţei" obiectului, dar
nu şi a orientării sale. Utilizarea sa mai prezintă dezavantajul suplimentar al unui
volum mare de calcul.
2. Caracteristicile metrice (intrinseci, invariabile) ale formei: raza maximă Rmax, ra-
za minimă Rmin, raza medie Rm, perimetrul exterior, p0, suprafaţa de contur a0,
permit obţinerea unor informaţii privind forma şi orientarea şi poziţia obi-ectului.
Imaginea piesei de testat în cadrul staţiei VISION "2000", este achiziţionată

de o camera de luat vederi de tip CCD, şi prelucrată prin intermediul programului
VISION.EXE de sub Windows. Acest program prezintă următoarele puncte de me-
niu.
a) instrumente de lucru, meniul TOOLS
TOOLS/PIXEL determină afişarea coordonatelor x şi y ale poziţiei cursorului co-

mandat de mouse în cadrul imaginii piesei studiate. Se afişează de
asemenea valoarea nuanţei de gri ataşată punctului respectiv.
85
TOOLS/TEST PATTERNS/CHECK Testează pentru reglări nivelul maxim şi mi-

nim de reprezentare a nuanţei de gri.
TOOLS/LINE COMMAND Afişează o histogramă a nivelelor de gri pe linia selec-

tată (orizontală, verticală, oarecare). Linia se selectea-
ză cu ajutorul mouse-ului.
TOOLS/HISTOGRAM Afişează o histogramă de reprezentare a nivelelor de gri

ale întregii piese.
TOOLS/MEASURE Distanţa de măsurat se introduce utilizând mouse-ul, se pozi-

ţionează cursorul pe un capăt al segmentului de măsurat, se
memorează acţionând tasta <ENTER>, se procedează analog
pentru al doilea capăt al segmentului.
b) posibilităţi de filtrare, meniul FILTER
În multe aplicaţii care implică procesarea de imagini, calitatea imaginii curente

achiziţionată de către camera de luat vederi trebuie îmbunătăţită. Se utilizează pro-
cedee de transformare care îmbunătăţeşte calitatea vizuală a imaginii. Se utilizează,
de asemenea, procedee de conversie a imaginii în forme potrivite prelucrării şi in-
terpretării automate a imaginilor.
Există mai multe clase de tehnici de îmbunătăţire a imaginii. Fiecare clasă
îmbunătăţeşte o caracteristică a imaginii analizate.
Una dintre aceste clase ar fi cea referitoare la filtrarea imaginii. Filtrarea con-
stă în îndepărtarea, tăierea unor anumite frecvenţe şi păstrarea, lăsarea să treacă a
altor frecvenţe. În ceea ce priveşte prelucrarea imaginilor filtrarea se referă la frec-
venţele luminoase selectate.
FILTER/LOW PASS Energia unei imagini luminoase este concentrată în frec-

venţele joase, din componenţă. Prin reducerea frecvenţelor
înalte şi păstrarea celor joase se poate reduce considerabil
influenţa unor zgomote, pete ale imaginii de prelucrat.
FILTER/HIGH PASS Determină înlăturarea frecvenţelor joase şi păstrarea celor

înalte. Deoarece componenetele înalte de frecvenţe cores-
pund detaliilor fine ale imaginii, această filtrare îmbună-
tăţeşte contrastul local şi măreşte claritatea imaginii.
86
O altă clasă de prelucrări se referă la conturul exterior al piesei de testat. Mo-

dificări sau discontinuităţi în imaginea unei piese sunt importante atunci când aceste
modificări indică existenţa fizică a obiectului în cadrul imaginii de prelucrat. Un detec-
tor de muchii este un operator de imagini care produce o nouă imagine în care stră-
lucirile în spaţiu ale piesei sunt eliminate.
Detectorul de gri este un astfel de operator care se bazează pe faptul că dis-
continuităţi ale nivelului de gri reliefează diferenţierea dintre obiecte sau dintre obiect
şi fondul imaginii.
FILTER/VER EDGE Detecţia verticală de muchii este utilizată pentru corectarea li-
niilor pe verticală din conturul piesei.
FILTER/SOBEL Corectează muchiile pe toate direcţiile. Utilizează în acest scop

derivata funcţiei strălucire, funcţie care are ca valori, valorile ata-
şate nuanţelor de gri ale imaginii piesei.
Achiziţia de imaginii video se realizează prin parcurgerea următoarelor puncte

din meniu sau proceduri de lucru:
1. camera: se pune un obiect în faţa camerei de luat vederi, se selectează

meniul "camera"
2. live: se selectează submeniul "live", se poziţionează obiectul în mijlocul
imaginii afişate pe calculator
3. object distance : camera se poate deplasa în sus şi în jos, în vederea
reglării distanţei dintre lentile şi obiect
4. iris: strălucirea imaginii se poate regla prin rotirea irisului reprezentând
fanta prin care se culege imaginea
5. freeze: realizează reţinerea imaginii în memorie, după acţionarea tastei
freeze, modificările de poziţie
6. save : salvează imaginea reţinută pe un suport hard
7. load : restaurează o imagine salvată anterior
8. clear : iniţializează memoria cadru "frame memory"
9. gain and offset: prin aceste comenzi se îmbunătăţeşte contrastul ima-
ginii
10. rezolution: se poate modifica rezoluţia verticală şi orizontală, astfel în-
cât orice detaliu să fie sesizabil
11. magnification; zoom demo: selectează o imagine şi o măreşte.
87
Se accesează şi se apelează funcţiile soft de prelucrare a imaginilor ataşate

punctelor de meniu.
Rezumatul noţiunilor teoretice prezentate.

88
Lucrarea nr.17.
PROGRAMUL DE COMANDĂ ŞI CONTROL AL STAŢIEI VISION 2000
I. Scopul lucrării
Lucrarea are ca obiectiv familiarizarea studenţilor cu modul de operare al sta-

ţiei VISION 2000, staţia fiind comandată printr-o aplicaţie întocmită în mediul de pro-
gramare WINDOWS.
VISION 2000 este o staţie destinată controlului dimensional al pieselor prelu-

crate. Acest control dimensional se realizează prin compararea imaginii piesei con-
trolate (preluată cu o cameră CCD) cu imaginea "memorată" a unei piese de referin-
ţă. Rezultatul comparării poate să fie: "piesă bună", în cazul în care di-mensiunile pi-
esei controlate se încadrează, sau "piesă rebut", dacă cel puţin o dimensiune contro-
lată nu se încadrează în domeniul de tolelanţă prestabilit.
Sincronizarea robotului RV-M1 cu comenzile numerice ale staţiei VISION

2000 se realizează prin intermediul semnalelor discrete existente între interfaţa I/O a
Unităţii de comandă şi interfaţa I/O a staţiei deservită.
Conform figurii 17.1. prin nivelul logic "1" al semnalului "vision ready", Unitatea
de comandă a robotului este înştiinţată despre faptul că staţia de control dimensional
este pregătită pentru realizarea unei noi "comparări". Controlul piesei începe în mo-
mentul în care nivelul semnalului de "cerere de control dimensional", emis de Unita-
tea de comandă, devine "1" logic. În timpul comparării, semnalele: "piesă bună" şi
"piesă rebut" sunt menţinute la nivelul logic "0".
După terminarea controlului dimensional, Unitatea de comandă va fi înştiinţată
despre rezultatul comparării, prin faptul că ori semnalul de "piesă rebut" ori cel de
89
"piesă bună" va fi poziţionat la nivelul logic "1" şi menţinut în această stare timp de 5
secunde, după care este repoziţionat la nivelul logic "0".
Programul de comandă a staţiei VISION utilizează următorul set de instruc-

ţiuni:
STOP : oprire
DELAY : temporizare
GO TO : salt necondiţionat
IF INPUT EQUAL : test de egalitate asupra unei intrări
DO COMPARE : comparare
IF COMPARE OK : dacă rezultatul comparării este de egalitate
GO SUBROUTINE : apel subrutină
RETURN SUB : revenire din subrutină
END : sfârşit program
TEST INPUT BIT : test asupra unui bit de intrare
SET OUTPUT BIT : setează un bit al unei ieşiri
OUTPUT DATA : transmite către exterior date
DISPLAY MESSAGE: afişează mesaj
În continuare se prezintă programul de comandă CIM2.PRG din cadrul proce-

sului de fabricaţie automat:
10 SET OUTPUT BIT +7

20 IF INPUT +2 JUMP TO LABEL 60
30 DELAY 100 (1/10 seconds)
60 DO COMPARE
70 DELAY 50 (1/10 seconds)
80 IF COMPARE OK JUMP TO LABEL 110
100 DELAY 100
104 SET OUTPUT BIT -6
107 GO TO PROGRAM LABEL 10
120 DELAY 50
130 SET OUTPUT BIT -5
140 GO TO PROGRAM LABEL 10
150 END OF PROGRAM
90
Se vor efectua operaţiuni de achiziţie a imaginii a mai multor piese. Se va vi-

zualiza şi analiza programul destinat testării în regim automat, respectiv modul de
conlucrare cu robotul RV-M1.
Rezumatul noţiunilor teoretice. Textul exemplului de program.

91
BIBLIOGRAFIE
1. S.Călin şi col., Coducerea adaptivă şi flexibilă a proceselor industriale, Ed.

Tehnică, Bucureşti 1988.
2. Gh. Savi, C. Cojocaru, Flexibilitatea în fabricaţia de maşini, Ed. Facla, Timişoara
1977.
3. V.Moraru şi col., Centre de prelucrare, Ed. Tehnică, Bucureşti 1980.
4. Baştiurea şi col., Comanda numerică a maşinilor-unelte, Ed. Tehnică Bucureşti
1976.
5. M.Ganea, Sisteme flexibile de prelucrare piese prismatice, Curs universitar
1993.
6.. * * * Fertigumgatecknik und Betrieb, Berlin publicaţie lunară 1987 - 1989.
7. * * * Werkstatt und Betrieb, Darmstadt, publicaţie lunară 1986 - 1992.
8. * * * Industrial Micro-Robot System RV-M1, Mitsubishi Electric.
9. * * * CIM-2000 Mechatronics Training System, Degem System LTD, 1992.

Indrumator SFF PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Indrumator SFF PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA DIN ORADEA

GANEA MACEDON TIBERIU BARABÁS

ROBOŢI ŞI LINII FLEXIBILE

Prezentul îndrumător de laborator se adresează studenţilor Facultăţii de Elec-

SISTEMUL CIM, FUNCŢIONAREA ÎN ANSAMBLU

Prezentarea ansamblului CIM, identificarea componentelor şi modului de fun-

II. Descrierea lucrării

Se prezintă laboratorul CIM, în ansamblu cu toate componentele sale, şi se

În fig.1.1. s-a reprezentat componentele sistemului CIM2000, aşa după cum

Sistemul general CIM este prevăzut să fie dotat cu 4 unităţi principale:

2. FMS 2 (FMS2102) - este destinat prelucrării pieselor prismatice, conţinând ma-

III. Modul de lucru

1. Se iniţializează succesiv toate modulele componente: robotul 5, strungul 6, sta-

IV. Conţinutul referatului

Schema generală a CIM, descrierea, iniţializarea, comentariile de rigoare.

MANIPULATORUL DE PALETE DE TRANSPORT

Prezentarea sistemelor secvenţiale şi ciclurile fixe ale acestora. Exempli-

II. Descrierea lucrării

Se prezintă metoda de înmagazinare (storage) ST 2000 din laboratorul CIM.

c1 - translaţie între ghişee

În continuare ne vom ocupa cu manipulatorul de palete. Ciclurile acestui manipula-

Toate ciclurile încep de la poziţia de aşteptare (HP - Home Position).

Schema mecano-pneumatică a manipulatorului de palete este redată în fig.2.1.

II.1.Modalităţi de reprezentare a ciclurilor

I. Forma de reprezentare tabelară:

Cilindrul H.P. F1 (POZIŢII)

Cilindrul H.P. F1 (COMENZI)

Cilindrul H.P. F1 (CONFIRMĂRI)

II. Forma grafică de reprezentare a ciclurilor:

III. Analiza tabelară a grafurilor:

NUMĂR DENUMIREA CONDIŢII ELEMENTE ELEMENTE

1. Relaţii logice (Acestea se deduc direct din tabelul de mai sus):

2. Tabela de alocări de variabile a automatului programabil (PLC):

3. Program de automat programabil:

IV. Forma reţea de repezentare a ciclurilor:

III. Modul de lucru

Se execută cicluri ale manipulatorului în regim semiautomat şi automat. Se

IV. Conţinutul referatului

Prezentarea completă a celor 4 cicluri sub toate formele de analiză şi repre-

MAGAZIA REGAL ŞI ROBOSTIVUITORUL

Prezentarea unor sisteme mixte (secvenţiale şi de poziţionare), respectiv ci-

II. Descrierea lucrării

Se prezintă cele 2 componente din cadrul unităţii de înmagazinare ST 2000 şi

Robostivuitorul are două axe de deplasare (X şi Y) realizat prin intermediul a două

Axa X orizontală: motorul Mx, reductorul Rx şi transmisia cu curea dinţată.

Ciclurile fixe ale robostivuitorului:

G1= preluare paletă G2=depunere paletă

Avem două tipuri de funcţiuni: 1.funcţiuni de deplasare

Funcţiunile de deplasare în planul X Y sunt realizate cu două viteze de deplasare :

Deci deplasarea dintr-un punct de coordonate Xi ,Yj la un punct Xk, Yl se reali-

după care cu avans lent pentru un număr de impulsuri X=1 şi Y = 1.

Tipurile de trasee distincte de deplasare:

HP X,Y --> 0,0

A = conveior magazie : F1 - G1 - Hij - G2 - Lij

III. Modul de lucru

Se execută succesiv comenzi în regim semiautomat şi automat de introducere

IV. Conţinutul referatului

FLUXUL PIESELOR ŞI ALGORITMUL DE CONDUCERE ÎN CIM

Lucrarea are ca scop prezentarea algoritmului de urmărire a fluxului de piese

II. Consideraţii teoretice

Fluxul pieselor în CIM este controlat de staţia CIM-CONTROL prin intermediul

Cod vagonet Încărcătură - vagonet

În figurile anterioare s-a prezentat algoritmul de urmărire a fluxului pieselor în