Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de Compensador

Jhon eduwar ascencio

Cc: 1118551920

Grupo:
203040-25

Tutor:
Henrry Borrero Guerrero

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Ingeniería Electrónica
Control Análogo
Yopal-casanare
2020
 SOLUCIÒN DEL EJERCICIO 1

En este caso quise realizar los dos ejercicios planteados:

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema. En este caso realice la respectiva grafica
en Matlab.

El sistema en lazo abierto tiene polos ubicados asi:

s1=0

s2=−2+ i
s3=−2−i

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

En la gráfica se puede ver que el máximo valor que puede tomar el valor de K será 19.9. Después
de ese valor el sistema será inestable.

Hallando el valor de K:

Ecuación característica y polinomio del sistema

1+ K∗G ( s ) =0

s3 + 4 s 2+ 5 s+ K =0

S3 1 5
S2
S1
S0
|
4 K
b 1 b2
c1 c2
S3 1 5
S2
S1 5−
S 0 |
4
K
4
K 0
K
0

−1
5
b=
1
| K| −( K −20 )
=
4
=5−
K
4 4 4

Hallando el valor de K:

K
5− >0
4

20−K >0

20> K

El valor máximo de K es:

K <20

Calculando el valor mínimo de K.

dK
=−(3 s 2+ 8 s+ 5)=0
ds

Se calculan los valores de s que resuelven la ecuación:

s1=−1.67 ; s 2=−1

Los puntos de corte con el eje X son -1 y -1,67.

K=−( (−1.67 )3 + 4 ¿ (−1.67 )2 +5∗(−1.67 ) ) =1.85

Por lo tanto el Valor mínimo de K es: K=1.85

El intervalo será: 1.85 < K < 20

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una vez
seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de la
respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Como el valor de K va a estar entre (0,20) se pueden elegir los valores de 2, 9 y 19.9

Rango Valor Ec. Característica del lazo Ubicación de los polos en Coefic Frecuen Tipo de
de k selecci cerrado lazo cerrado iente cia sistema
onado de natural (subamortig
amor no uado,
tigua amortig críticamente
mient uada amortiguad
o (ζ) (wn) o,
sobreamorti
guado)
0-20 K=2 2 s1=−2 0.99 0.62 Sobreamorti
C ( s) = guado
3 2
s + 4 s +5 s +2 s2=−1
s2=−1
0-20 K=9 9 s1=−3.31 1.57 0.24 Subamortigu
C ( s) = 3 ado
s + 4 s +5 s +19.9 s2=−0.34+ j1.61
2

s2=−0.34− j 1.61

0-20 K=19. 19.9 s1=−3.99 0.044 0.061 Subamortigu

9 C ( s) = ado
s + 4 s +5 s +19.9 s2=−0.0023+ j 2.23
3 2

s2=−0.0023− j2.23

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta a

escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado

 establecimiento estacionario
K=2 0 6.47 1 0.5
K=9 45 10.6 1 0.5
K=19.9 86.9 1580 1 0.5
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Para K=2

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ ∗π
√1−ζ 2
0=e ∗100 %

ζ =0.99

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

4 4
t s= =
σ ζ wn

4
w n= =0.62
6.47∗0.99

Valor final

Para una entrada escalón unitario (1/s)

lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0

lim s
( s + 4 s + 5 s+ 2 )
3 2
∗1
=
lim 2
s→0 2
= =1
3 2
s→0 s s +4 s +5 s+2 2

Error en estado estacionario

e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
3
1
2
2 )
=
1
1+ 1
=0.5 ¿

s + 4 s +5 s +2

Para k=9

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
45=e ∗100 %

ζ =0.24
Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

4 4
t s= =
σ ζ wn

4
w n= =1.57
10.6∗0.24

Valor final

Para una entrada escalón unitario (1/s)

lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0
9

lim s
( 3 2
s + 4 s + 5 s+ 9
∗1
) lim 9
= 3 s →0
9
= =1
2
s→0 s s + 4 s +5 s +9 9

Error en estado estacionario

1 1 1
e ss =lim
s→0 ( )
1+G ( s )
=¿ lim
s→0
( 1+ 3 2
9
)
=
1+1
=0.5 ¿

s + 4 s +5 s +9

Para k=19.9

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

 −ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ∗π
√1−ζ 2
86.9=e ∗100 %

ζ =0.044

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

4 4
t s= =
σ ζ wn

4
w n= =0.061
1580∗0.044

Escalón unitario (1/s)

lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0
19.9

lim s
( s + 4 s + 5 s+ 9 )
3 2
∗1
=
lim 19.9
s →0
=
19.9
=1
3 2
s→0 s s + 4 s +5 s +9 19.9

Error en estado estacionario

e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
1
19.9
)
=
1
1+ 1
=0.5 ¿

s3 + 4 s2 +5 s +19.9

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras propias
sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
  ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Este nos indica la estabilidad del sistema. Pues si los polos se encuentran al lado izquierdo
del eje jw es estable el sistema, de lo contrario, es inestable.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

sistema?

Se puede afirmar que la ganancia no puede ser mayor a 20 pues esta si es mayor causa
inestabilidad en el sistema,

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando

el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias
que nos arroja la gráfica directamente?

Las ganancias mayores a 20 no podrían usarse para compensar el sistema.

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema

Ecuación de transferencia:
 G(S)
=0
1+ G(S )∗H (S)

K ( s+ 2 )
1
=0
K ( s+ 2 )
∗s +3
1
1+
s ( s +1 )

K ( s +2 )
1
2 2
=0
s + s+ K s +5 Ks+6 K
s 2+ s

K ( s+2 ) ( s2 + s)
=0
s 2+ s+ K s 2+5 Ks+6 K

K (s3 +3 s2 +2 s)
=0
( 1+ K ) s2 + ( 1+5 K ) s+ 6 K

Y la ecuación característica;1+G (S)∗H (S )=0

K ( s +2 )
∗s+3
1
1+ =0
s ( s+1 )
Donde K=1 para realizar la ecuación característica;

( s+2 )
∗s+3
1 ( s+2 )∗( s +3 ) s 2+ 5 s+ 6
= = 2
s ( s+1 ) s ( s+1 ) s +s
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario.

Para K=1;
Para K=3;

Para K=2.3;
Diligenciar la tabla No. 1

Ran Valor Ecuación Ubicación de Coeficie Frecue Tipo de

go selecci Característi los polos lazo nte de ncia sistema
de k onado ca cerrado amortig natural (subamortig
del lazo uamient amortig uado,
cerrado o uada criticamente
amortiguad
o,
sobreamorti
guado
0- ∞ K=1 2 s^2 + 6 s -1.50e+00 + 8.66e- 1.73e+
+6 8.66e-01i 01 00
-1.50e+00 -
8.66e-01i
0- ∞ K=3 4 s^2 + 16 s -2.00e+00 + 9.43e- 2.12e+
+ 18 7.07e-01i 01 00
-2.00e+00 -
7.07e-01i
0- ∞ K=2.3 3.3 s^2 + -1.89e+00 + 9.26e- 2.04e+
12.5 s + 7.71e-01i 01 00
13.8 -1.89e+00 -
7.71e-01i
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados
de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada
valor de k seleccionado:

Para K=1;
Para K=2.3;

Para K=3;
 Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error de estado
establecimiento estacionario.
K=1 1.9 2.67 1 1.02
K=3 0.968 2.09 1 1.01
K=2.3 1.18 2.19 1 1.01
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando
palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet: